Modelacin de un sistema de control

- Introduccin

Un sistema de control es: un conjunto de elementos que se controlan a s mismo o a otro sistema.

Modelado de un sistema: es la presentacin de un sistema o proceso el cual describe las

relaciones funcionales entre los elementos del sistema.

Los modelos pueden clasificarse en:

Matemticos
Grficos
Simulacin

En el dominio del Ecuaciones

tiempo diferenciales
Matemticos
En el dominio de la
Funciones de
frecuencia (Dominio
transferencia
de Laplace)

Diagrama de
bloques
Grficos
Graficos de flujo
de seales

Procedimiento de analisis y/o

diseo de sistemas basados en el
Simulacin uso de sistemas digitales o
analogicos
 - Tcnicas de simulacin

Digital: Cuando se hace el uso de una computadora digital.

Analgico: Cuando se hace el uso de una computadora analgica.

Sistemas de control y terminologa

- Clasificacin de los sistemas

Los sistemas de control se clasifican de acuerdo a si el sistema es retroalimentado por la salida de

control (conocidos como en lazo cerrado) o si la salida no es retroalimentada (se conoce como en
lazo abierto).

- Sistemas de control en lazo abierto

Seal de control Seal amplificada

Planta
Entrada Control Actuador y/o Salida
proceso

- Caractersticas

La accin de control es influenciada nicamente por la entrada produciendo una seal de

control y esta influye sobre el actuador a fin de cambiar las condiciones de la planta y/o
proceso.
En el sistema la salida no afecta la accin del control.
Ante la presencia de perturbaciones, este sistema no realiza la tarea deseada.
La precisin del sistema depende de la calibracin.
Cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo es en lazo abierto.
Si se presentan cambios continuamente no es til.

Ejemplos:

La lavadora; El remojo, el lavado y el enjuague esperan con una base de tiempo, la maquina no
mide la seal de salida, que es la limpieza de la ropa.

Otros ejemplos:

- Horno.
- Control de trnsito.
- Tostador.
- Temporizador de la televisin.
- Licuadora.
- Esterilizador.
- Etc.
 - Sistemas de control en lazo cerrado

Seal de error Perturbacin

Seal de control

Planta y/o
Entrada Control Activador Salida
proceso

Medicin

- Caractersticas

Un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error, que es

la diferencia entre la seal de entrada y la seal de retroalimentacin (seal
acondicionada de la salida), a fin de reproducir el error y llevar la salida del sistema a un
valor conveniente.
Debido a la caracterstica de retroalimentacin se vuelve la respuesta del sistema
relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variables internas en los
parmetros del sistema.
Es til cuando las variables cambian continuamente.
Su accin en cierto modo depende menos de su calibracin.

Controlador: Elemento sobre el que acta la seal de error el cual dependiendo de la accin de
control produce una seal de control a fin de cambiar las condiciones de la planta y/o proceso.

Activador: Elemento que recibe la seal de control a fin de cambiar directamente las condiciones
de la planta y/o proceso.

Proceso: Actividad bajo control o actividad a controlar.

Planta: Objetivo fsico que se controla.

Perturbacin: Seal que afecta de manera adversa el comportamiento del sistema.

Ejemplo:

Determine el diagrama a bloques del sistema de control de nivel de lquido en un tanque de agua
e identifique sus elementos.

B
M

Depsito de agua

Nivel de Planta
Nivel
agua Control Activador y/o
presente
deseado proceso

Medicin

Flotador

Off Off
Nivel
Deseado on on
 - Tipos de variables

Variable controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y controla.

Variable manipulada: Es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor
de la variable controlada.

En los sistemas de control es muy comn que la variable controlada es la salida o resultado del
sistema.

Otra definicin de controlar es medir el valor de la variable manipulada al sistema para corregir o
limitar una desviacin del valor medio a partir de un valor deseado.

Variable de desviacin: Son las variables que limitan los intervalos de las variables manipuladas,
controladas y de referencia.

- Tipos de seales

El estudio del comportamiento ante diferentes seales de excitacin es sumamente til debido a
que la respuesta de un sistema a una seal de entrada estndar tiene una correlacin con la
capacidad del sistema de operar en condiciones de operacin normal

Transformada de LAPLACE
Definamos:

() = Una funcin del tiempo tal que () = 0 para < 0.

= Una variable compleja.

= Smbolo operativo que se va a transformar.

() = Transformada de Laplace de ().

La transformada de Laplace de () se obtiene mediante:

[()] = () = [()] = ()
0 0

El proceso inverso de encontrar la funcin del tiempo () a partir de la transformada de Laplace

() se denomina transformada inversa de Laplace 1 .

1 +
1 [()] = () = () > 0
2
 [()]

() = ()
0

Ecuaciones Ecuaciones en el
() diferenciales en el dominio de la ()
dominio del tiempo frecuencia

+
1
() = = ()
2

1 [()]

- Primeras propiedades

1
= Donde: = 0 ; 0 = 1

() 2 ()
[ ] = () [ ] = 2 ()

() ()
[ () ] =
[ () ] =
 - Seales de entrada de prueba estndar (seales de excitacin)

a) Escaln b) Rampa c) Exponencial

(A) (At) ( )

d) Impulso
e) Senoidal

(A sen wt)

- Ejemplos

Considere la funcin escaln en el tiempo ()

() = = = [ ]
0 0 0

() () 1
[
(
)] = [0 + ] =

Dnde: = 0 =1
Considere la funcin rampa en el tiempo ()

() = =
0

- Integracin por partes

= =
[ ]
0 = =

= =

[( ) ( )]
=

1
[ | + ]
0

(0) 1 0=0
[ (0) + ]
01=0

1 (0)
[ ( )]

1 1
[ ] = 2

------ Empieza copias ------

Sistemas lineales
Un sistema es lineal si se aplica el principio de superposicin, este principio establece que la
respuesta producida por la aplicacin simultanea de dos funciones de entradas diferentes, es la
suma de las dos respuestas individualmente.

Por lo tanto para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a
la vez y sumando los resultados.

+ = Solucin homognea + = 0

Solucin no homognea + = 6

Por lo tanto una funcin es lineal si y solo si cumple con la siguiente proposicin.

( + ) = () + ()
() = ()

Ejemplo.

10
= = 2
5
Modelado de sistemas elctricos
- Modelado matemtico o funcin de transferencia.
-

. = =

E F.T S

= y/o .

- Frmulas de los elementos primarios elctricos.

1
C Capacitor = =

1
L Inductor = =

R Resistencia = =

()
C () = () = ()

1
L () = () () = ()

()
R () = () () =

Circuito RC

- Determina la entrada y la salida

1.- + = 0 1
14.- () = () [ + ]

2.- = 0
15.- () = ()[ + 1]
3.- = + () 1
16.- =
1 () +1
4.- = ; =
1

1
5.- = + 17.- 1
+

1
6.- [ = + ]

7.- = 1
() = +
1
8.- =

1
() = () +
9.- [ = ]

1
() () = () ( + )
10.- [6. ] = () = () +

() () 1
11.- [9. ] = () = =
() + 1

12.- () = ()
1
1 ()
13.- () = () [ + ] =
() + 1

Circuito RL

Entrada =
Salida =
1.- = 0
2.- = 0
3.- = +

4.- = +

5.- () = () + ()
6.- () = ()( + )

7.- =

8.- () = ()
()
9.- () =

()
10.- () = ( + )

11.- () = () ( + 1)

() 1
12.- =
() 1+

()
13.- =
() +

Circuito CL

Entrada =
Salida =
1.- = +
1
2.- +
()
3.- () = + ()

1
4.- () = () ( + )

5.- () = ()
()
6.- () =

() 1
7.- () = ( + )

1
8.- () = () (2 +1)

() 1
9.- = 1
() +1
2

() 2
10.- = 1
() 2+

Circuito RL con dos fuentes

1.- 1 + 2 = +

2.- 1 + 2 = +

3.- 1 () + 2 () = ()( + )
4.- () = ()
()
5.- () =
()
6.- 1 () + 2 () = ( + )

7.- 1 () + 2 () = () ( + 1)

() 1
8.- =
1 ()+2 () +1

()
9.- =
1 ()+2 () +

Circuito RLC

1.- = + +
1
2.- = + +
1
3.- () = () ( + + )

4.- = ()
()
5.- () =

() 1
6.- () = ( + + )

1
7.- () = () ( + 1 + 2 )

() 1 2
8.- = 1 1
() + +1 2 + +
2
Circuito RCR

1.- = 1 + 2 +
1
2.- = 1 + 2 +
1
3.- () = () (1 + 2 + )
1 ()
4.- () = = () = ()

1
5.- () = () (1 + 2 + )

6.- () = ()(1 + 2 + 1)
() 1
7.- = (
() 1 +2 )+1

1
() (1 +2 )

8.- = 1
() +
(1 +2 )
Circuito de dos mallas

Malla #1
1.- 1 1 = 0
2.- = 1 + 2
1
3.- = 1 1 + 1 2
1

1
4.- () = 1 ()1 + (1 () 2 ())
1

Malla #2
5.- 1 + 2 + 2 = 0
1 1
6.- 1 2 1 + 1 2 + 2 2 = 0
1 1
7.- 2 () 1 () + 2 2 + 2 2 () = 0
1

Identificacin de la salida
8.- = 2
1
9.- = 2 2
1
10.- () = 2 ()

11.- 2 () = () 2
De la ecuacin #4
1 () 2 ()
12.- () = 1 ()1 +
1 () 1 ()

1 2 ()
13.- () = 1 () (1 + ) ()
1 () 1

1 1 +1 ()
14.- () = 1 () ( ) 2 ()
1 1

1 ()(1 1 +1)2 ()
15.- () =
1

16.- ()1 = 1 ()(1 1 + 1) 2 ()

()1 +2 ()
17.- 1 () =
1 1 +1

Sustitucin de la ecuacin #11 y #17 en la ecuacin #7

11.- 2 () = () 2
()1 +2 ()
17.- 1 () =
1 1 +1

1 1
7.- (2 () 1 ()) + 2 2 + 2 2 () = 0
1

Sustituir 1 2
() 2 ()1 + ()2 ()2
18.- (1 )(1 1 +1)
+ ()2 2 + =0
1 2

1 () + ()

19.- () 2 ( )(
1

2
+ ()2 2 + () = 0 2 () = ()2
1 1 1 1 +1)

2 ()
() =
2