GadePanduRangaiah,Vinay
Kariwala.Ed.Wiley.
29930CONTROLDEPROCESOSQUMICOS(GRUPO:741)
PROFESOR:AlbertoGonzaloCallejoagonca@unizar.es [B]ProcessControl.Modeling,DesignandSimulation.WayneBequette.Ed.PrenticeHall
Despacho:EdificioI+D(detrsdelTorresQuevedo),aladerecha,primerpiso,tercerpasillo International.
(D4.1.05) [B] Process Design Principles. Synthesis, Analysis, and Evaluation. Warren D. Seider, J.D.
Tutoras:Encualquierhorario,avisandopreviamenteporcorreoelectrnico. Seader,DanielR.Lewin.Ed.Wiley.
OBJETIVOS [B]InstrumentacinIndustrial.AntonioCreus.Ed.Marcombo.
QuelosalumnosconozcanlasparticularidadesdelcontrolfeedbackyenconcretodelcontrolPID [B]PracticalProcessControl.DouglasJ.Cooper.ControlStationInc.
Quelosalumnosseancapacesdedisearelcontroldeunequipo,teniendoencuentaaspectoscomo
laoperatividad,laeconomadelprocesoylaseguridad. [B]CursoonlinedelaUniversidaddeEdimburgo:
Quelosalumnosseancapacesderealizareldiseobsicodelaestructuradecontrolparaunaplanta
deprocesoqumico. http://www.homepages.ed.ac.uk/jwp/control06/controlcourse/restricted/course/index.ht
ml
PROGRAMACURSO2016/2017 [B]CursoonlinedelaUniversidaddeMichigan:
Tema 1. Introduccin. Tipos de control.. http://open.umich.edu/sites/default/files/chemical_process_dynamics_and_controls
Tema 2. El lazo de control. book_1.pdf
Tema 3. Control feedback.
http://open.umich.edu/sites/default/files/chemical_process_dynamics_and_controls
Tema 4. Instrumentacin industrial
book_2.pdf
Tema 5. Seleccin de variables.
Tema 6. Estrategias para el control de las principales variables de proceso (Temperatura, [C] Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Pedro Ollero y Eduardo Fernandez.
presin, nivel, caudal y composicin). EditorialSntesis.
Tema 7. Modelado dinmico de procesos. Procesos controlados.
[C] Control e Instrumentacin de Procesos. Reyes Mallada y Carlos Royo. Servicio de
Tema 8. Control para la seguridad.
Publicaciones.EscuelaPolitcnicaSuperiordeHuesca.
Tema 9. Estrategias para el control de reactores.
Tema 10. Control de Intercambiadores de calor, y gestin de la energa. [C]Instrumentation&Control:ProcessControlFundamentals.PAControl.com
Tema 11. Control de columnas de destilacin.
Tema 12. Control de otras unidades de proceso
Tema 13. Controlabilidad y observabilidad. Control multivariable. DOCUMENTACINDELAASIGNATURA
Tema 14. Redes locales y buses industriales. Sistemas de supervisin e interfaces.
Estarcolgadaenlapginadelaasignaturaen:https://moodle2.unizar.es
BIBLIOGRAFIA
EVALUACIN
[B]=Bsica.[C]=Complementaria.
El estudiante deber demostrar que ha alcanzado los resultados de aprendizaje previstos a travs de
[B]ProcessDynamicsandControl.DaleE.Seborg,ThomasF.Edgar.Ed.Wiley. unadelasdosopcionessiguientes:
Opcin1:Examen+Trabajosengrupo.Enestaopcinrealizarunapruebaescritaqueconstarde
[B] Plantwide Process Control. William L. Luyben, Bjrn D. Tyrus,Michael L. Luyben. Ed.
dospartesdiferenciadas.Enlaprimeraparteelalumnoresponderaunaseriedecuestiones,casoso
McGrawHill
EscueladeIngenierayArquitectura Tel.34976762961 EscueladeIngenierayArquitectura Tel.34976762961
EdificioTorresQuevedo Fax34976761879 EdificioTorresQuevedo Fax34976761879
C/MaradeLuna,3 email:agonca@unizar.es C/MaradeLuna,3 email:agonca@unizar.es
50018ZaragozaEspaa http://iqtma.cps.unizar.es 50018ZaragozaEspaa http://iqtma.cps.unizar.es
problemas cortos sin ningn tipo de documentacin. En la segunda parte el alumno responder a
cuestiones,problemasocasosprcticos,pudiendollevartodaladocumentacinquedesee.Cadaparte
delexamen,teorayproblemas,representael35%delacalificacinfinal,suponiendoelexamenel70%
delacalificacintotal.
PorotroladoElalumnoqueopteporestaOpcin1,deberentregartrestrabajosquesepropondrna
lo largo del curso, antes de las fechas lmite. Estos trabajos, que se realizan en grupos pequeos, se
Tema1. Introduccin.
evaluarn,yrepresentarnel30%delacalificacinfinal.
Los trabajos se realizaran en grupos de tres persona y los resultados de esta parte slo se guardarn
parauncursoacadmico.Paracadatrabajoserprecisorealizarunaexposicindelmismohastatres
dasantesdelafechadedefinitivadeentrega.
Opcin 2: Examen. En esta opcin la calificacin de la asignatura se realizar a partir de una prueba
escritacontrespartesdiferenciadas.Lasdosprimeraspartessernlasmismasqueparalaopcin1.La
tercera parte sern supuestos prcticos que se correspondern con los contenidos trabajados en las
actividadesengrupospequeos.
Comoenlaprimeraopcin,teorayproblemas,representancadaunadeellasel35%delacalificacin
final.Elsupuestoprcticorepresentael30%delacalificacindefinitiva.
ControldeProcesosQumicos
Paracualquieradelasdosopcionesdeevaluacin,serequiereunanotamnimade4/10encadaunade 1
las3partesparapoderaprobarlaasignatura.Ademsesprecisoqueelpromediodelasnotadeteoray GradoenIngenieraQumica
problemasseaigualosuperiora5,lomismoquelacalificacintotal.Encasodenocumplirsecualquiera
delosdosrequisitos,nosepromediarlanotadetrabajosolatercerapartedelexamen,apareciendo
comonotafinaldelaasignaturaladelexamen(primeraysegundaparte).
Calificacin = Teora (35%) + Problemas (35%) + Trabajos (opcin 1; 30%) o examen Trab. (opcin 2;
30%)
Bibliografa
4.04.04.0
Process DynamicsandControl.DaleE.Seborg,ThomasF.Edgar.Ed.
5.0 Wiley.
Plantwide Process Control.WilliamL.Luyben,Bjrn D.Tyrus,
5.0
MichaelL.Luyben.Ed.McGrawHill
Trabajosarealizar Plantwide Control.Recent Developments andApplications.Gade
Entregaantesdel16deoctubre.Instrumentacin. Pandu Rangaiah,Vinay Kariwala.Ed.Wiley.
Entregaantesdel14denoviembre.Controldeunaplanta.
Process Control.Modeling,Design andSimulation.WayneBequette.
Entregaantesdel15dediciembre.Controldetalladodeunequipo.
Ed.Prentice HallInternational.
InstrumentacinIndustrial.AntonioCreus.Ed.Marcombo.
EscueladeIngenierayArquitectura Tel.34976762961
EdificioTorresQuevedo Fax34976761879 2
C/MaradeLuna,3 email:agonca@unizar.es
50018ZaragozaEspaa http://iqtma.cps.unizar.es
Bibliografa Control de procesos
http://www.homepages.ed.ac.uk/jwp/control06/controlcourse/restric
A diferencia de otras asignaturas en control de
ted/course/index.html procesos resulta interesante el estado no
http://open.umich.edu/sites/default/files/chemical_process_dynamic estacionario.
s_and_controlsbook_1.pdf
http://open.umich.edu/sites/default/files/chemical_process_dynamic
s_and_controlsbook_2.pdf
La nica manera de que en un proceso en continuo
se pueda trabajar de forma parecida al estado
ControleInstrumentacindeProcesos.ReyesMalladayCarlos
Royo.ServiciodePublicaciones.EscuelaPolitcnicaSuperiorde estacionario es mediante el control.
Huesca.
ControleInstrumentacindeProcesosQumicos.PedroOllero y
EduardoFernandez.EditorialSntesis.
4 Diagramas de bloques. 6
Flujodeproceso:cantidaddemateriaoflujodelasentradasysalidas Operacionesbsicas
delprocesoodelsistemaobjetodeestudio. Servicios:Agua,vapor,electricidad
Unidaddeproceso:equipodondesellevaacabocadaunadelasetapas
Ingeniera Calidad Seguridad Gestin
bsicasuoperacionesunitariasqueconstituyenel
Mantenimiento
proceso
QumicaAnaltica
7 9
Servicios:Agua,vapor,electricidad IngenieradelasReacciones
Servicios:Agua,vapor,electricidad
Qumicas
8 10
El Proceso Qumico Objetivos:
Materias especficas Conocerlostiposdecontrolparaunavariableymultivariable.
Significadofsicodelosparmetrosdeuncontrolador.
Subproductos Subproductos Subproductos
Conocerlacomplejidaddeldiseodelcontrolparaunaplanta.
Residuos Residuos Residuos
Conocerlasestrategiasdecontrolasociadasaunavariablede
operacin:presin,nivel,temperatura,caudal....
Acondicionamiento Separacin Productos
(unaovarias Reaccin (unaovarias Conocerlasestrategiasdecontrolasociadasaunequipouoperacin,
Operaciones) Operaciones) quesonpartedeunprocesoqumico.
Conocerloscriteriosdeseleccindelasvariablesmedidas,
controladasymanipuladas.
Servicios:Agua,vapor,electricidad
Conocercomosediseaelcontroldesistemascomplejosqueincluyen
diversosequiposylneasdeflujo.
Ingeniera Calidad Seguridad Gestin
Mantenimiento ConocercomosediseaelControlparalaseguridad(SafetyControl).
Seguridadyanlisisderiesgos
11 13
OficinaTcnica enlaIndustriaQumica Administracindeempresas
QumicaIndustrial
El Proceso Qumico InstrumentacinyControl Queselcontrol?
Materias especficas
Elcontrolmanualtieneelproblemadeque Funcionesdelcontrol:
Servicios:Agua,vapor,electricidad normalmentecarecedeprecisin
Medida.
Esprecisoconocerpreviamentecomo Comparacin.
Ingeniera Calidad Seguridad Gestin funcionafsicamenteelsistemaytenerclaro Computacin.
Mantenimiento cualvaaserelobjetivodelcontrol. Correccin.
12 14
Componentesdeunsistemadecontrol Componentesdeunsistemadecontrol
Elementosfinalesdecontrol
Sensor la parte del sistema encargada de medir las variables. Es la fuente de
la medida. Medidores de: flujo, temperatura, presin, etc
15 Q1 Q2 17
Componentesdeunsistemadecontrol
Variablesdeunsistemadecontrol
Sensores Controladores Variable controlada (VC) es la variable que quiere regularse mediante el
sistema de control.
16 18
Controldetemperatura enunintercambiador
Variable controlada Temperatura de salida de la corriente de
El sistema de control ajusta la variable manipulada para producto.
mantener la variable controlada en el punto de consigna. Variable manipulada Flujo de vapor.
Elemento final de control Vlvula en la lnea de vapor.
Sensor Termopar en la lnea de producto.
El Control de Procesos Qumicos se encarga del diseo de
esquemas de que permitan mantener las variables de un Perturbacin Cambios en la temperatura de la corriente de
proceso dentro de unos lmites establecidos mediante el uso alimentacin.
conjunto de sondas, controladores y, elementos finales de
control.
Corrientesdeserviciovs.Corrientesdeproceso
19 21
Controldetemperaturaenun Diagramadebloquesparaunlazode
intercambiador controlfeedback(retroalimentacin)
20 22
Porqucontrolar? Controlfeedback
Seguridad: Caractersticas:
Seguridad del personal.
Seguridad medioambiental. La variable controlada es la variable medida.
Seguridad de los equipos. La comparacin de la variable medida con el punto de
consigna produce un error.
Operatividad: En funcin del error existe un algoritmo que decide que
hacer (ecuacin del controlador).
Se requiere cumplir ciertas especificaciones, ya que los diseos de
las plantas se hacen para unas condiciones concretas. Finalmente hay una actuacin sobre el elemento final de
control.
Economa:
Modosdecontrol Controlfeedback
Control feedback.
Control feedforward.
Control en cascada.
Control ratio.
24 26
Controlfeedback Controlfeedback
Desventajas:
La perturbacin realmente entra en el sistema y lo altera.
Necesitamos que exista un error. Esto es importante si:
Laperturbacinesgrande.
Elcontrolfeedback eselms Elefectodelaperturbacinmuestraungranretraso(tiempomuerto).
empleadoenlaindustriaqumica.
Haydosposiblesorgenesparala
diferenciaentreelvalormedidoyla
consigna:
Unadistorsinexternaalsistema.
Unavariacinenelpuntode
Esquemadelcontrolfeedback consigna
27 29
Controlfeedback Controlfeedforward
Ventajas: Caractersticas:
Elsistemadecontrolfeedback norequiereconocer La medida se realiza sobre la distorsin. La variable
dedondevienenlasperturbaciones. medida no es la variable controlada.
Elcontrolfeedback estotalmenteemprico.
Lainformacinrequeridadelsistemaquese El sensor transmite la informacin al controlador.
controlaesmnimo.Bsicamente,sloespreciso
El controlador feedforward determina la necesidad o
conocerelsentidodelajuste.(Nonecesitamos no de actuacin.
conocerlafuncindetransferenciadeunproceso).
Industrialmente se utiliza en muy pocos casos.
28 30
Controlfeedforward Controlfeedforward
31 33
Controlfeedforward Controlencascada
Ventajas: Caractersticas:
La variable controlada se mantiene siempre en el punto de consigna.
No requiere monitorizar la variable controlada.
Una variable manipulada y ms de una variable
medida.
Desventajas: Se comporta como un control feedforward ante la
perturbacin principal y como un control feedback
Requiere conocer como se caracteriza un proceso. Es preciso saber que ante las dems.
cambio en la variable manipulada se requiere para un cambio en la
perturbacin. Se asume que: Existen dos lazos de control con un controlador
Las perturbaciones son conocidas.
feedback sencillo cada uno.
Son medibles. Un lazo externo (master o primario). La variable medida es la
Las que no se pueden medir carecen de importancia. controlada, la consigna la da el operador, la salida pasa al lazo interno.
Un lazo interno (esclavo o secundario). Mide una segunda
Complejidad de clculo. variable que afecta a la v. controlada. La consigna de este controlador la da la
salida del lazo externo. La salida de este va a la variable manipulada.
A diferencia del control feedback cada controlador es especfico para un
proceso.
32 34
Controlencascada Controlenrangopartido
Consigna1bar
Unavariabledemedida
(variablecontrolada)y
msdeunavariable
manipulada.
35 37
Controlenrangopartido Controlenrangopartido
Caractersticas:
36 38
Definiciones Ejemplo
Mezclador:Elobjetivoesobtenerunacorrientedesalida(overflow)deuna
composicindeterminadayfija.Elcaudalw=w1 +w2.
W1:Flujomsicoesconstante.
X1:FraccinmsicadeA.Puedecambiarconeltiempo.
Lazoabierto(Openloop):Noexiste 1. Diseaunlazode
actuacindelcontroladorsobreel controlfeedback,para
elementofinaldecontrol. esteproceso.
2. Diseaunlazode
controlfeedforward,para
esteproceso.
3.Silaperturbacinprincipaldelproceso
eselcaudalw2 diseaunlazodecontrol
Lazocerrado(Closedloop):Existe encascadaparaelsistema.
actuacindelcontroladorsobreel
elementofinaldecontrol.
Determinarlasvariablescontroladas(VC),Variablesmedidas(VM),variables
manipuladas(VMa)yposiblesvariablesdeperturbacin(VD)paracadauno
deloscasos.
39 41
Ejemplo Ejemplo
Intercambiadordecalor:Elobjetivoesmantenerlatemperaturadelacorrientequepasaporlos
tubos(T2)
Wi:caudalesmsicos;Ti:temperaturas
3.Silaperturbacinprincipaldelprocesoeselcaudaldelfluidoquepasaporlacarcasa,
diseaunlazodecontrolencascadaparaelsistema.
Q3,T3 A+B P
XA3,XB3
Tema2. Lazodecontrol
Controladores.
Sensores.
Elementosfinalesdecontrol
Transmisores,transductores,
convertidores.
Lneas
ControldeProcesosQumicos
1 3
GradoenIngenieraQumica
Process DynamicsandControl.DaleE.Seborg,ThomasF.
Edgar.Ed.Wiley.
InstrumentacinIndustrial.AntonioCreus.Ed.Marcombo.
DIN19227
ISAS5.1Instrumentation SymbolSpecificacion
2 4
Untransmisor transformaesa
sealproducidaenelsensoren
unasealestandar:420mA,0
10V,315psi.
Estasealsetransmiteporla
lnea.Ejemplo:Seal420mA
Esaconversinsueleserlineal:4
mA significavalorinferiordela
propiedad,0%,etc.
20mA significavalorsuperiorde
lapropiedad,100%.
Lostransmisoressecalibrancon
elZero yelSpan.
Ejemplo:UnmedidordeconcentracindelproductoAmideentre0gA/gTotales y
0.7gA/gTotales.Sielsensoryeltransmisorsonlineales420mA,queseal
elctricapodremosmedircuandolaconcentracinsea0.25gA/gTotales.ysi
transmitieseen010V?
5 7
Elcontrolador (feedback)apartir
delasealcalculaelvalordela
propiedadquesetiene,ylo
comparaconelquesequiere
Untransmisor transformaesa tener(consigna)calculandoel
sealproducidaenelsensor error.
e t ysp t ym t
enunasealestandar:4
20mA,010V,315psi. (8-1)
Elobjetivodelcontroladores
Estasealsetransmiteporla haceresteerrorigualacero.El
lnea.Ejemplo:Seal420mA controladorresuelveelalgoritmo
decontrol(independientedela
funcindetransferencia),
obteniendounvalordelasalida.
Ej:porcentajedeaperturadeuna
vlvula.
1 de t
u t u0 K c e t 0 e t dt D
t
I dt
6 8
Cmo funciona un lazo de control? Vlvulas
Elresultadodelaecuacinde
controlsetransformaenuna
sealdesalidadelcontrolador
(generalmenteen420mA).
Ejemplo:Sielresultadoes75%
saldran16mA. Estasealhace
queelelementofinaldecontrol
trabajeenel75%desurango.
Esposiblequeseanecesario
transformaresasealmediante
elusodeconvertidores.
Estecicloserepite,deformaque
continuamenteseposicionael
elementofinaldecontrolapartir
deldatodeconsigna,ydela
lecturadelsensor.
9 11
Ejemplo:Lasalidadelcontroladoresdel75%(420mA),setransformalaseal
medianteunconvertidorI/P(lineal,315psi),manipulndoseunavlvula
neumticaconunposicionador isoporcentual.Sielcaudalmximoquepuede
circularporlalneaconlavlvulacompletamenteabiertason3000l/h.Calcula:
Laintensidadypresinque
semediraenlalnea
elctricayneumtica.
Laposicindelactuador.
Elcaudalquecircularaen
funcindelacaracterstica
delavlvula.
10 12
Controlador Diseodecontrolenplanta
Ellazodecontrol
Instrumentacin Dostiposdevariables:
Flujo:Temperatura,presin,caudal,
composicin
Inventario:Lquidos(nivel),gases
(presin),slidos(peso,nivel)
Caracterizacindelproceso
Introduccin 13
13 15
Simbologa y representacin
Instrumentacin
Estudiodelossensoresytransmisores: Diagramadeflujo(flowsheet)
Flowsheet,PFD
Temperatura.
(Process flow
Presin. diagram)o
diagramadeflujo.
Caudal. Aparecenlas
corrientes,yel
Nivel.
diseobsicodela
Composicin. planta.Pueden
aparecercaudales,
volmenesyparte
Principalestipos.
dela
Caractersticasyseleccin.
instrumentacin.
14 16
Simbologa y representacin
P&ID
CdigoTag. Seales
Equiposindividualesdemedida(transmisores)
Tag:Cdigodeidentificacindeinstrumentos
Ej:LC101
L:Primeraletra(variabledeproceso)
C:Segundaletra(instrumento)
101:Nmerodeidentificacindelazodecontrol
ElnmerodeTag representalaidentificacindecadaelementode
control,tantoencampocomoenelP&ID.
18 20
Seales Seales
PLC
21 23
Seales Seales
22 24
Ejemplo Grados de libertad para control
Cuantosgradosdelibertadparacontrolhay?
26 28
Cuantosgradosdelibertadparacontrolhay?
29 31
Corriente de B + D Tanque de
almacenamiento
del recirculado
X Corriente
de purga
Corriente de A
Agua de
refrigeracin Reactor
Precalentador
Unidad
Flash
Vapor
Producto
NGLC = 2 NGLC=1 (A + C)
30 32
Grados de libertad para control Grados de libertad para control
Agua de Agua de
refrigeracin Reactor refrigeracin Reactor
Precalentador
Unidad X Precalentador
Unidad
Flash Flash
X
Vapor Vapor
Producto Producto
NGLC=2 (A + C)
NGLC=4 (A + C)
33 35
Agua de Agua de
refrigeracin Reactor refrigeracin Reactor
X Precalentador
Unidad X Precalentador
Unidad
Flash Flash
X
Vapor Vapor
Producto Producto
NGLC=3 (A + C)
NGLC=5 X
(A + C)
34 36
X Precalentador
Unidad X Precalentador
Unidad
Flash Flash
X X
Vapor Vapor
Producto Producto
NGLC=6 X
X (A + C)
NGLC=8 X
X (A + C)
37 39
X Precalentador
Unidad X Precalentador
Unidad
Flash Flash
X X
Vapor Vapor
Producto Producto
NGLC=7 X
X (A + C)
NGLC=9 X
X (A + C)
38 40
Grados de libertad para control Grados de libertad para control
Corriente de B + D Tanque de
almacenamiento
del recirculado X
X Corriente
de purga
X Corriente de A
X
X
Agua de
refrigeracin Reactor
X Precalentador
Unidad
Flash
X
Vapor Gradosdelibertadparacontrol?
Producto
NGLC=10 X
X (A + C)
41
Formacindelazos
Tanquedemezcla
Gradosdelibertadparacontrol?Eselazoescorrecto?YsifueraunreactorCSTR?
Sepodrautilizarelbypass paracontrolarelniveldeldepsito?ylaTemperatura?
Objetivo
Tema3. Controlfeedback.
ControldeProcesosQumicos
1 3
GradoenIngenieraQumica
Bibliografa Controlador
Controlfeedforward.Elalgoritmodecontroldecada
controladoresespecficosegnlafuncindetransferenciadel
procesoquesedeseacontrolar.
Solamentenosvamosaocupardelcontrolfeedback.
2 4
ControlOnOff ControlOnOff
Esuncontroladecuadocuandosenecesitaun
tiemporelativamentegrandeennotaruna
variacinrelativamentepequeadelavariable
controlada,esdecirensistemaslentos.Ej.Nively
temperatura.
Noesadecuadosensistemasrpidoscomoel
Eselalgoritmodecontrolmssencillo
controldecaudalylapresin.
Medida.
Comparacin.
Sielvalorestapordebajodelquetienelaconsignadaun Tampocoresultaadecuadosiserequiereuna
tipodesalida(0,100),siesigualomayorlasalidaesla granprecisinenelcontrol.
contraria(100,0).
5 7
ControlOnOff ControlPID
- Estaecuacineselalgotirmo de
controlqueposeenlos
controladoresdetipoPID.
SellamanPID(Proporcional,
Integral,Derivativo)porqueel
algoritmodecontroltienetres
Nohayposicionesintermediasdecontrol.Elelementofinaldecontrolesta partesdiferenciadas.
abierto/on/mximo,obiencerrado/off/mnimo.
Lavariablecontroladanotieneporquepermanecerenunvalorconstante. Adiferenciadelcontrolonoff,
Lavariablesemantieneenunvalormsomenosprximoalaconsigna. requieredeunelementofinalde
Slosueletenerunparmetroajustable,queeslahistresis,dead bando controlquetengaposiciones
tolerancia.Permiteencontraruncompromisoentreajustealaconsignay intermediasentreabiertoy
vidadelelementofinaldecontrol. cerrado.
6 8
ControlPID ControlPID
- Se utilizan:
Estealgoritmopermiteuncontrolconmenososcilacionesqueelonoff.
Debedeconduciraunvalorestabledelavariablecontrolada. - Control P:
Enestecasosepermitenposicionesintermediasentre0y100
- Control PI:
U(t)=Sealdesalidadelcontrolador.
Ubias (U0)=Valornulodelcontrolador.
e(t)=Errordelcontroladore(t)=ysetpoint y(t)
Y(t)=valormedidoodeproceso. - Control PD:
Kc =Gananciadelcontrolador.
Wi =Tiempointegral.
Wd =Tiempoderivativo.
- Control PID:
ElalgoritmoPIDcontinuamenterealizaaccionesdecontrolu(t)conelfinde
hacer0elerrore(t).
9 11
ControlPID ControlPID
Eltrminointegralcontinuamentesumaelerroreneltiempo.Sielerror
essiemprepositivo,continuacreciendo.Asestetrminoaumentasu
importanciacuandoelerrorpositivoonegativopersiste.
Kc
E(s) + U(s)
Eltrminoderivativomiralapendienteovelocidaddecambiodelerror, +
Kc/WI s
assuinfluenciacrececuandoelerrorestacambiandorpidamentey
ralentizaestecambio. +
KcWD s
10 12
ControlP.EstimacindeU0 ControlP
Losprocesosrealesnosonlineales,yelcomportamientodinmicovaraconel
valordelaconsigna.Eldiseodeuncontrolador(Kc)debedehacerseparaun
puntoconcretodeoperacin.
Espreciso:
Determinarelsetpoint enelpuntonormaldeoperacin,oelrangode
trabajomsprobable. Lapartesuperiordeldibujo
Determinarlosvaloresquepuedentenerlasprincipalesvariablesde correspondealamedidade
distorsin. nivelylainferioralaposicin
Estimarlosparmetrosdecontrolparacorregirestasdistorsionesen delavlvuladecontrol.
condicionesprximasalasreales.
Lamedidatieneruidode
U0 Ubias (ovalornulo)=eselvalordelasalidadelcontroladorcuandoelerror fondo
es0.Eselvalordelsalidadelcontroladorqueenlazoabiertomantienela
variabledediseodeformaestacionariaenelniveldeseadodeoperacin.Se Apareceeloffset,esdecir,no
estimaponiendoenlazoabiertoelcontrol,poniendoelsistemaenlas desapareceelerror.
condicionesdetrabajoyviendoqueposicindelelementofinaldecontrolnos
mantienelavariablecontroladaenelpuntodeconsigna.Sefijaenelcontrolador.
13 15
ControlP ControlP
EselmssencillodelosalgoritmosdecontrolPID
Recordarque:
Elsensormideelnivel.
Estamedidaserestadel
setpoint paraobtenerel
error.
Enesteejemplose
Conesteerroryel
controlauntanqueque
parmetroKc(ganancia)
descargaporgravedad.
quefsicamentese
introduceenel
Inicialmentelaconsignaes
controlador,secalculala
2,4m,yposteriormente
posicindelavlvula.
sevaraa2,8mya2m.
Estecambiomodificael
caudalyporlotanto
afectaalnivel.
14
LAFINALIDADESHACER0ELERROR 16
ControlP.LagananciaKc ControlP
LagananciaKcesdiferentedelagananciadelproceso.Representacomo
cambialasalidadelcontroladoranteuncambiodadodelerror.UnaKcmsalta
indicaqueelcontroladoractuarmsrpidoanteuncambiodado.Kctiene Ejemplo:Consigna2.4m Vlvulaabierta(U0)
valor,signoyunidades. 55.2%
SiseseleccionaunKcde11.5%/m:
Cmoeslaaccindelelementofinaldecontrol?.Cuandoelnivelseade
2.6m,Culserlaposicindelavlvuladecontrol?.
VentajasdelcontrolP:
Slotieneunparmetrodeajuste.
DesventajasdelcontrolP:
Aparicindeoffset.Laecuacinanteriorslopuededarotrovalor
Culeselsignoyunidadesenestosdosprocesos? estacionariosielerrornoescero.
17 19
ControlP ControlP
- Accin directa e inversa. Dependen del signo de Kc. Kc siempre tiene SeutilizaenvezdeKcenmuchoscontroladores.Parautilizarla,tantolavariable
el mismo signo que Kp. Wi y Wd no tienen influencia en el signo del medidacomolamanipuladadebendeiren%:
controlador.
Unmedidordecaudalmideentre0m3/hy2500m3/h.Laconsigna
es1600m3/h,seponeenelcontroladorproporcionalunvalordeKc
=0.11%/(m3/h),conaccininversa.SielvalordeUbias es45%,Para
quevaloresdecaudallavlvuladecontrolestarcompletamente
abierta?Yparacualesestarateoricamente cerrada?.Cuantovale ComoenelcontrolP,el
BP? trminoproporcional(Kc
e(t)),sumaorestaala
Unavlvuladeentradaauntanquecontrolasunivelutilizandoun salidaUbias enfuncinde
controladorproporcional.Cuandoelprocesoestenlaconsigna loalejadoqueestela
(U0=50%)noexisteoffset.Enunmomentodado,lavlvulade variabledelaconsignaen
descargadeldepsitoabre,haciendoquesevuelvaaalcanzarun cadainstantedetiempo.
estadoestacionarioconunaaberturadel70%enlavlvulade Amayoralejamiento,
entrada.Cualeseloffsetquepresentaelsistemasi: mayorinfluencia.No
tieneencuentalahistoria
PB=50% olatrayectoria.
PB=25% 21 23
LaaccinintegralyelcontrolPI LaaccinintegralyelcontrolPI
ComoenelcontrolP,elcontrolPIcomputalasalidadelelementofinal
decontrolapartirdelosparmetrosdesintonizacin(gananciadel
controladorytiempointegral)ydelerror.
Eltiempointegral(reset time)tieneunidadesdetiempo,essiempre
Enlafigurasepuedevercomovaraelerrorconeltiempo.
positivo,yproporcionaelpesorelativodeltercersumandodela
ecuacin.Cuantomayoresestetiempo,menoreselpesodeesta
componente.
22 24
LaaccinintegralyelcontrolPI LaaccinintegralyelcontrolPI
At=30elvalordelaintegrales120.At=56elvalores92.
EltrminointegraldelcontrolPIconsideralahistoriadelerror,sumandocuanto
sehaalejadolavariabledeprocesodelaconsignaalolargodeltiempo. Enelmomentoenelquesealcanzaelestadoestacionario,el
valores96.EstevalorsesumaaUbias continuamente,deforma
Inclusosielerrorespequeo,sipersiste,lasumatotalcreceralolargodel quenoesnecesarioqueexistaunerror,ysepuedealcanzarla
tiempoylacontribucinaltotalcrecer. consigna.
25 27
LaaccinintegralyelcontrolPI LaaccinintegralyelcontrolPI
VentajasdelcontrolPI:
Seeliminaeloffset.Estosedebeaquemientrasexista
unerror,eltrminointegralcrecer,cambiandolasalidadel
controlador.Cuandosealcancelaconsigna,lacomponente
integraltendrunvalorresidualquesumadoalUbias creaun
nuevovalorcorrespondientealnuevoniveldeoperacin.
DesventajasdelcontrolPI:
Seincrementaelnmerodeparmetros.Espreciso
Elresultadodelaintegralcomenzandodesdeel
buscarlosvaloresdedosparmetrosqueinteraccionanentre
momentoenqueelintegradorseponeen
automtico,hastaelminuto30es: ellos.Porelloexistenunosvaloresptimos.
Eltrminointegralincrementaelcomportamiento
ElimpactodeestefactorenU(t)dependedelosvaloresdeKcydeltiempo oscilatorio.
integral.
26 28
LaaccinintegralyelcontrolPI InteraccinentreKcyWi
CuantomayorseaKp ymenorelWimayorserlainfluenciadeeste
factor. Losmejoresparmetrosdecontroldebendeserestablecidospara
cadaunodeloscasosenconcreto.Paradosprocesossimilares,en
Comoconsecuenciadeestaaccinintegral,sehacedesaparecerel condicionesparecidaslostiposdecontrolpuedensermuy
offset.
diferentes.
Algunosfabricantes(enmuchamenormedidaqueenlorelativoala
Alreinicializaruncontrolador,elnuevoUbas habitualmenteesel BP)utilizanlavelocidadintegralenvezdeltiempointegral.
antiguomselvalorresidualdeltrminointegral
velocidadintegral=1/Wi
29 31
Conlavlvulaabiertaal100%ocerradaal
0%debemosdesercapacesdecontrolar
elsistema.Sinoestmaldiseado.
ControlP:Cuandoelerroresmuygrande
(subeelnivel)lavlvuladecontrolabre,
alcomenzarabajar,lavlvulacomienzaa
cerrar.
ControlPI:Sielerroresmuygrande,
aunqueelnivelcomienceabajar,yla
componenteproporcionaldescienda,la
componenteintegralpuedesermuy
grandeymantenerlavlvulaabiertaal
100%
30 32
Laaccinderivativa,controlPID
Enunadeterminadaplantaqumicasetieneun
tanqueconunlazodecontroldenivelcomoel
mostradoenlafigura1.Enfuncionamiento
normalyestadoestacionarioelniveldel
depsitoesdel90cm,ylaaperturadela
vlvuladesalidaesdel37%(U0).
Comoyasehacomentado:
Enunmomentodadosecambialaconsignaa95cm,evolucionandoel Lacomponenteproporcionalconsideracomodelejosestay(t)deysetpoint y
valordelavariabletalycomosepuedeverenlafigura2.Sienelmomento aadeunfactoralasalidaquecreceproporcionalmente.
actual(tiempo=t)elvalordeaperturadelavlvulaes35%Elcontrolque
seestutilizandopuedeserP?yPI? Lacomponenteintegralsumaelerroreneltiempo.Siunerrorpersiste,
aunqueseapequeo,susumacrecerconeltiempoytambinloharla
salida.
Eltrminoderivativoconsideracomoderpidocambiaelerrore(t)enun
instantedado(lapendientedelerror).Unerrorquecambiarpidoproduceun
valoraltodeestacomponente,independientementedelaposicinydela
historiaanterior.
33 35
Laaccinderivativa,controlPID Laaccinderivativa,controlPID
Salvoporelsigno,laderivadadelerroresladerivadadelavariablede
proceso.
ComoenelcontrolPyelcontrolPI,elcontrolPIDcomputalasalidadel
elementofinaldecontrolapartirdelosparmetrosdesintonizado(ganancia
delcontrolador,tiempointegralytiempoderivativo)ydelerror.
Eltiempoderivativo(derivative time)tieneunidadesdetiempo,essiempre
positivo.
34 36
Laaccinderivativa,controlPID Algoritmosdecontrol
Usandolostresalgoritmosdecontrolsepuede:
Enunincrementodelaconsigna,
inicialmentelapendienteesgrandey Responderrpidamentealamayorpartedelasperturbaciones(Wd).
positiva.Cuandoy(t)decrecelapendiente Mantenerelprocesoenelvalordeconsignasinfluctuaciones(Kc).
esnegativa.Estesignonegativosignifica Eliminareloffset(Wi).
quelacontribucindeestetrminoser
opuestoalsignodelapendiente. Notodoslosprocesosrequierenlostres.Engeneral,enprocesosrpidoscomo
elcaudallacomponentederivativanofavoreceelcontrol.
Esprecisotenerencuenta:
Sidy(t)/dt esgrandeypositivo,eltrminoderivativoproduceunefectoimportante
disminuyendolaaccindecontrol.Si,porelcontrario,estaesnegativa,suefecto Offset.
sereldeaumentarlaaccindecontrol. Tiempomuerto.
Ruidodefondo.
Laaccinderivativanoconsideralaposicinrespectodelaconsigna(talcomolo
hacelaaccinintegral),slotieneencuentasilavariablesubeobaja,ysu
velocidad.
37 39
Laaccinderivativa,controlPID Algoritmosdecontrol
ControlP:Ventajas:Simple
Desventajas:Offset
Bandaproporcionalbaja Gananciaalta:Offsetpequeo,posibilidaddeque
sevuelvainestable.
Bandaproporcionalalta Gananciabaja:Offsetgrande,controlestable.
ControlI:Ventajas:Eliminaeloffset
Desventajas:Reset windup
Tiempointegralalto Velocidadintegralbaja:Controlestable,lentoretornoa
laconsigna
Tiempointegralbajo Velocidadintegralalta:Posibilidaddeinestabilidad,
retornorpidoalaconsigna.
38 40
Algoritmosdecontrol
ControlD:Ventajas:Reduceeltiempoenprocesoslentos
Desventajas:Amplificaelruidodefondo
Wd alto:Cambiograndeenlasalidadelcontrolador,posibilidaddequese
vuelvainestablesiexisteruidodefondo.
Wd bajo:Cambiopequeoenlasalidadelcontrolador,controlestable
Tema4. Instrumentacin.
ControldeProcesosQumicos
41 1
GradoenIngenieraQumica
Algoritmosdecontrol Bibliografa
InstrumentacinIndustrial.AntonioCreus.Ed.Marcombo.
http://www.es.endress.com/es/Tailormadefield
instrumentation/Flowmeasurementproductoverview
http://www.es.endress.com/es/Tailormadefieldinstrumentation/level
http://www.es.endress.com/es/Tailormadefield
instrumentation/pressure
http://w3.siemens.com/mcms/sensorsystems/en/process
instrumentation/levelmeasurementwithlevelmeasuring
instruments/continuous/radar/Pages/radar.aspx#w2gRC/mcms/sensor
systems/en/processinstrumentation/basefor
layers/Videos/Pages/HMIVideoRadarLevelMeasurement.aspx
42 2
Bibliografa Presin.
Tiposdesensores:
http://www2.emersonprocess.com/enUS/products Medidadirecta:TubosenU.Normalmenteseutilizancomoindicadores,
services/Pages/measureandanalyzeproduct.aspx peronoparacontrol.
MedidorestipoBourdon.
https://www.vega.com/en/home_sg
https://www.vega.com/en/radar/Bulksolids
https://www.vega.com/en/home_de/Applications/Chemical
3 5
Presin. Presin.
- Demembrana:Bajoesteepgrafeserecogenunaampliavariedadde
sensores,queutilizandiferentesprincipiosfsicos.Lapresinejercidasobre
estamembrana,setransformaenunasealelctricamedianteun
mecanismo,unelementopiezoelctrico,etc.Sonlosutilizados
habitualmenteparacontrol.
http://www.es.endress.com/es/Tailormade
fieldinstrumentation/pressure
Vaco
4 6
Nivel. Nivel.
Tiposdesensores: Losmedidoresdeburbujeo.Sehacepasarporuntubo(sumergidoenel
depsitohastaelnivelmnimo),unpequeocaudaldeaireogasinertehasta
Medicindirecta. producirunacorrientecontinuadeburbujas.Enesemomento,lapresinque
marcaelmanmetrodeaire,serigualalapresinqueejercelacolumnade
Medidordesonda. lquido,yporlotantoserproporcionalalnivel.Nosesueleutilizarpara
Medidordeniveldecristal. control.
Medidordeflotante.
http://www.es.endress.com/es/Tailormade
fieldinstrumentation/level
7 9
Nivel. Nivel.
- Medicinindirectaporpresinhidrosttica.
Medidormanomtrico. Medicinde
Medidordemembrana. caractersticaselctricas,
Medidordepresindiferencialdediafragma. ymtodosbasadosen
Medidordetipoburbujeo. otraspropiedades.
Medidorconductivo.
Medidorcapacitivo.
Paralquidos
Medidorradar.Para
lquidosyslidos.No
invasivo.
P U .g .h Esprecisocalibrarelmedidor,puesdependedellquido
enelinteriordeldepsito. Medidorultrasnico.
8 10
Caudal. Caudal.
Vortex Msicostrmicos Presindiferencial
Existendostiposprincipalesdeequipos:
Medidoresdeflujomsico. NodependendeToP
Medidoresdeflujo volumtrico. EngasesesprecisomedirP
yT,
Medidoresdereavariable.
F=Fuerzaejercidaporelflujo.
B=Empujedebidoalfluidodesalojado
porelflotador.
W=Pesodelflotador.
11 13
Caudal. Caudal.
Medidoresdepresindiferencial.
Donde:
Q=Caudalqueatraviesaelorificio.
K=Constantedelorificio.Estaconstantese
obtienemedianteuncalibrado.
h=Prdidadepresin.
12 14
Temperatura. Temperatura.
Principalestipos: Termistoresytermorresistencias.Suresistenciaalpasodela
temperaturavaraconT
Medidoresdetemperaturabasadosenladilatacin,oel
cambiodeestado. Termistores.Lostermistoresestnfabricados
consemiconductores,ydependiendodelos
Termmetrosdelquidoenvidrio. materialesdefabricacin,suresistenciapuede
Termmetrosbimetlicos. aumentarodisminuirconlatemperatura.
Tienenmuchamssensibilidadquelas
termorresistencias.
Termorresistencias.Lastermorresistencias
estnfabricadasconmetales,principalmente,
platinoonquel.Suresistenciaaumenta
siempreconlatemperatura.Sonmuy
utilizadaslassondasdeplatinodenominadas
Pt100.
15 17
Temperatura. Temperatura.
Termopares.Transformanlaenergacalorficaenenerga
elctrica. Pirmetros.Midenlaradiacindelos
cuerposquedependedeT.
SebasanenlaleydeStefanBoltzmann,
segnlacualtodaslassustancias,a
cualquierTporencimadelceroabsoluto,
radiaenergacomoresultadodela
agitacinatmicalasuperficiedeun
cuerpo,yestaesproporcionales
proporcionalalacuartapotenciadela
temperaturaabsolutadelcuerpo.
Nosonmuyprecisos.
16 18
INSTRUMENTACIN. densidad y altura conocidas. Un ejemplo de medidores de este tipo son los
tubos en U. No se utilizan para control.
LA PRESIN.
Medidores tipo Bourdon. Los tubos de Bourdon tienen forma circular
ovalada. La presin del medio acta sobre el interior de un tubo o espiral
Medidores de la presin.
metlica, produciendo una deformacin mecnica en el mismo, que se
Para la medida de la presin, se utilizan tres escalas diferentes:
mide sobre una escala. No suelen utilizarse para control.
Escala absoluta. Su valor 0 es el vaco absoluto. En esta escala la presin
atmosfrica es 101.3 kPa.
Vaco
1 2
Los principales tipos de sensores para la medicin del flujo volumtrico son:
Medidores de rea variable. Su principio de funcionamiento se basa en un
flotador que cambia de posicin dentro de un tubo de rea variable. El rea
del tubo es pequea en la parte inferior y va aumentando hasta alcanzar la
mayor seccin en la parte superior. Los medidores de caudal de rea
variable se deben instalar verticalmente.
3 4
CONTROL DE SISTEMAS SIMPLES. EL NIVEL.
donde Q es el Caudal que atraviesa el orificio, K es la Constante del orificio
(esta constante se obtiene mediante un calibrado) y h es la Prdida de Medidores de nivel.
presin. Hay diferentes tipos de sensores de nivel:
Medidores de medicin directa.
Medidores de medicin indirecta.
Medicin de caractersticas elctricas.
Medicin basada en otras caractersticas.
algunas caractersticas que impiden la utilizacin de algunos, o todos los inferior conectado al tanque. Funciona por principio de vasos
medidores comentados anteriormente (altas viscosidades, altas comunicantes. El nivel de vidrio va acompaado de una regla graduada,
temperaturas, altas presiones, slidos disueltos, corrosivos, etc..), existen para realizar la lectura del nivel.
La fuente ms fiable para encontrar tablas de seleccin del sensor ms adecuado para
una aplicacin especfica, son los propios fabricantes de los equipos. Flotador. Por su parte, el medidor flotante consiste en un flotador ubicado
en el seno del lquido y conectado al exterior del tanque, indicando
directamente el nivel sobre una escala graduada.
5 6
En estos dos casos, la medida de nivel es independiente del fluido del que se trate.
Los medidores de medicin indirecta por presin hidrosttica, son:
Medidor manomtrico.
Medidor de membrana.
Medidor de presin diferencial de diafragma.
Medidor de tipo burbujeo.
Una forma muy utilizada de medir el nivel, es medir la presin que ejerce el lquido
sobre ellos. La presin que mide el sensor es:
P U .g .h
3
VLHQGR 3 OD SUHVLyQ 3D OD GHQVLGDG GHO OtTXLGR (kg/m ), g la aceleracin de la gravedad
2
(m/s ) y h la altura de la columna de lquido sobre el sensor (m).
Este tipo de sensores requieren de un calibrado en funcin del lquido del que se desea
medir el nivel. Si cambiamos el lquido del recipiente, y este tiene una densidad diferente, el
nivel medido ser errneo.
7 8
Tanto los medidores de nivel que se basan en la presin, como los que se basan en En los pirmetros, se trata de un mtodo de medida de la temperatura sin contacto.
otras propiedades se utilizan para controlar, ya que la medida que obtienen se puede Se basan en la ley de Stefan-Boltzmann, segn la cual todas las sustancias, a cualquier T por
transformar fcilmente en una seal estndar 420 mA. encima del cero absoluto, radia energa como resultado de la agitacin atmica la superficie de
un cuerpo, y esta es proporcional es proporcional a la cuarta potencia de la temperatura
absoluta del cuerpo.
CONTROL DE SISTEMAS SIMPLES. LA TEMPERATURA.
Medidores de temperatura.
Los principales tipos de sensores para la medicin de la temperatura son:
Medidores de temperatura basados en la dilatacin o el cambio de estado.
Pirmetros.
Termistores y termorresistencias.
Termopares.
9 10
ControldeProcesosQumicos
1
GradoenIngenieraQumica
Bibliografa
Process DynamicsandControl.DaleE.Seborg,ThomasF.Edgar.Ed.
Wiley.
Process Control:Modeling,Design,andSimulation.B.Waine
Bequette.Ed.Prentice Hall
http://www.homepages.ed.ac.uk/jwp/control06/controlcourse/restric
ted/course/index.html
Process ControlFundamentals.PAControl.
2
11
Introduccin. Introduccin.
Elobjeto delplantwide controles ver las interacciones entre
diferentes equipos,laeleccin yemparejamiento devariables
manipuladas convariablescontroladas ylaestrategia decontrol.
Introduccin. Introduccin.
Cuantasvariablespodemoscontrolar?
Agua de
refrigeracin
Quvariablesdebemoscontrolar? Condensador Reciclo
(B y D)
Conquecorrientes? TC
Tanque de
almacenamiento
LC
del recirculado
Cmoemparejamoslasvariablesmanipuladasconlascontroladas? AC Corriente
de purga
TC
Agua de PC
refrigeracin
LC
Reactor
TC Precalentador
Unidad
Flash
TC
Vapor
LC
Producto
AC+ C)
(A
FC
4 6
Requerimientosgenerales:
Eldiseo decontrolenplanta,encierto modo es un
1. Seguridad. (Controlpara laseguridad)Esnecesario para las plantas
complemento delaQumica Industrial. industriales operar conseguridad,tanto enloreferente alas personas
como alosequipos
7 9
Requerimientosgenerales:
Una gran partedeltrabajo delingeniero deproceso no 4. Operacin rentabledelaplanta.(Controlpara laeconoma)Laoperacin
serefiere especficamente aunalgoritmo decontroloala deuna planta durante largosperiodos detiempo debe deserrentable.
sintonizacin deunlazo.Uningeniero deproceso Losobjetivos decontrolsonunos objetivos objetivos bsicamente
normalmente est involucrado enelfuncionamiento de econmicos.
una planta deproceso,ynoslamente enunnico lazo
decontrol. 5. Operacin estable delaplanta.(Controlpara laoperatividad)Elsistema
decontroldebe degarantizar laoperacin estable delaplanta,sin
excesivas oscilaciones enlosparmetros clavedelproceso.Esnecesario
Laliteratura eneste punto es muy escasa ydereciente que elcontrolpermita cambios rpidos enlosvalores delas consignas,as
como recuperacion rpida enlas perturbaciones producidas enlaplanta.
aparicin.
Ej.Cambios enlacomposicin delaalimentacin,etc.
8 10
Diseo de sistemas de control Seleccindevariablescontroladas
Unbuensistemadecontrolproduce:mayorcalidadde
losproductos,mejoresrendimientos,produccinde Reglasheursticasparaseleccindevariablescontroladas.
menosresiduos,incrementodelaproducciny Tienenpreferencialasreglasconnmeromspequeo.
reduccindecostesdeproduccin.
Regla 1.
Elcapitalinvertidoparainstrumentaciny Todas las variablesque noseautoregulen deben sercontroladas
(sistemas capacitivos puros).Ejemplo:Niveles detanques con
controlenunaplantanueva,vieneasuponer una bomba desalida.
unporcentajedeentreel10%yel15%del
costetotal. Regla 2.
Sedeben controlar aquellas variablesque tienen que mantenerse por
restricciones delosequipos ocondiciones deoperacin.(temperaturas,
Elcontrolrequiere: Equiposespecficos:Vlvulas,transmisores,controladores presiones,ycomposiciones).Seguridad economa operatividad.Objetivos
Sobredimensionamientodeotrosequipos. delaplanta.
11 13
Seleccindevariablescontroladas Seleccindevariablescontroladas
Algunos ejemplos devariablesinteresantes decontrolar.
Reglasheursticasparaseleccindevariablescontroladas.
Temperaturas enequipos donde selleven acabo reacciones fuertemente
Tienenpreferencialasreglasconnmeromspequeo. exotrmicas oendotrmicas.
Temperaturas enequipos enque esta seaunfactorimportante enla
separacin decomponentes oencambios defase.
Regla 1. Presin enalmacenamientos degasesovapores.
Presin ensistemas concambio defase lquidovapor.
Todas las variablesque noseautoregulen deben sercontroladas
(sistemas capacitivos puros).Ejemplo:Niveles detanques con Presin entodos aquellos sistemas enque sepuedan alcanzar valores
una bomba desalida. altosypuedan suponer unriesgo.
Concentracin deimpurezas si estas sepueden ir reteniendo debido auna
recirculacin.
Produccin delaplanta.
Lapresin ytemperatura sepueden controlar deformaindependiente
incluso si existe equilibrio LV,si existe una cierta cantidad degases
incondensables juntoalos vapores,deformaquelapresin parcial de
12 estos contribuye alapresin totaljuntoconlapresin devapor. 14
Seleccindevariablescontroladas Seleccindevariablescontroladas
Agua de Regla 3.
refrigeracin
Condensador Reciclo Espreciso controlar las variablesque representan una medida directa de
(B y D)
lacalidad delproducto (ej.,composicin,ndice derefraccin)oque le
Tanque de afectan fuertemente (temperatura opresin).
almacenamiento
Corriente de B + D del recirculado
Corriente
de purga
Regla 4.
Corriente de A Sedeben seleccionar variablesque interactuen seriamente conotras
LC
Agua de
variablescontroladas.(Ej,lapresin delsuministro devaporala
Reactor
refrigeracin planta).Noseutilizan corrientes deproceso para controlar una variablede
Precalentador
Unidad
una corriente deservicio.
Flash
Regla 5.
Vapor LC
Producto Espreferible controlar variablesque tengan caractersticas dinmicas y
Regla 1 VC = 2
(A + C)
estticas adecuadas.(Evitar variablesconlargostiempos deretraso ocon
poca sensibilidad).
15 17
Seleccindevariablescontroladas Seleccindevariablescontroladas
Agua de Agua de
refrigeracin refrigeracin
Condensador Reciclo Condensador Reciclo
(B y D) (B y D)
TC
Tanque de Tanque de
almacenamiento almacenamiento
del recirculado del recirculado
Corriente de B + D AC Corriente Corriente de B + D Corriente
de purga de purga
Corriente de A Corriente de A
TC
Agua de Agua de
refrigeracin Reactor refrigeracin Reactor
PC
Precalentador TC Unidad
Precalentador
Unidad
Flash Flash
Vapor Vapor
VC = 2 + 6 = 8 Producto Producto
Regla 2
FC (A + C)
Regla 3 VC = 8 +1 = 9
(A + C)
AC
16 18
Seleccindevariablescontroladas Seleccindevariablesmanipuladas
Agua de
refrigeracin Sepueden utilizar todas las lneas deflujo (normalmente
Condensador Reciclo
(B y D) caudales)linealmente independientes.Tambin sepueden utilizar
Tanque de lineas deflujo deenerga (resistencias)
LC almacenamiento
Corriente de B + D del recirculado
Corriente
de purga Dosnormas bsicas:
Corriente de A
Seleccindevariablescontroladas Seleccindevariablesmanipuladas
Vapor LC Vapor
Producto VC =10 =10
Producto
VC =10 (A + C) (A + C)
VC d NGLC NGLC = 10
NGLC = 10 AC FC
Seleccindevariablesmanipuladas Seleccindevariablesmedidas
Gradosdelibertaddecontrol(NGL)yvariablescontroladas(VC)
Regla 1.
Agua de
refrigeracin
Condensador Reciclo
Espreciso tener medidas fidedignas yprecisas para realizar un
(B y D)
TC
buen control.
Tanque de
LC almacenamiento Regla 2.
Corriente de B del recirculado
Corriente
de purga
AC Selecciona puntos demedida coneladecuado grado de
Corriente de A sensibilidad.
TC
Agua de PC
Reactor
refrigeracin
LC
Regla 3.
Precalentador TC Unidad
Flash Selecciona puntos demedida que minimizen losretrasos
Vapor LC (tiempos muertos).
Producto
VC =10 (A + C)
VC d NGLC
NGLC = 10 AC FC
Seleccindevariablesmedidas Seleccindevariablesmedidas
Tiene uncoste.Engeneral:
Temperatura:Bajo.
Presin,nivel:Depende muchodelproceso (bajo,medio,
alto)
Caudal,composicin:Alto.
Formacindelazos Formacindelazos
Regla 2.
Lasvariablesmanipuladas deben afectar directamente alas variablescontroladas,yno Lapresin deungasovaporsecontrola conlacorriente (enfase gaso
indirectamente. vapor)ms prxima,que tenga una vlvula decontrol.
Formacindelazos Formacindelazos
Agua de
Regla 4. refrigeracin
Formacindelazos Formacindelazos
Sedeseaobtenerunacaudalconstantedeunacorrienteconuna
Agua de
concentracintambinconstantedeA.Q1>>Q2
refrigeracin
Condensador Reciclo
(B y D)
TC A+B
Tanque de
almacenamiento
del recirculado
Corriente Q1,XA1
de purga A+B
TC
Agua de PC
refrigeracin Reactor
Q3,XA3
TC Precalentador
Unidad
A
Flash
TC
Q2,XA2 =1
Vapor
Producto
(A + C)
Seaadenloscontrolesdepresinytemperatura
Formacindelazos
A+B
1 Q1,XA1
AC FC
A+B
Agua de
refrigeracin Q3,XA3
A
Condensador Reciclo
Q2,XA2 =1
(B y D)
TC
Tanque de A+B
Corriente de B + D LC almacenamiento AC FC
del recirculado 2
Q1,XA1
Corriente A+B
de purga
AC
Corriente de A Q3,XA3
A
Agua de PC Q2,XA2 =1
refrigeracin Reactor
LC
TC Precalentador
Unidad
Flash
TC A+B
LC
AC FC
Q1,XA1
3
Producto A+B
(A + C)
Q3,XA3
A
Q2,XA2 =1
A+B
Formacindelazos
AC FC
Q1,XA1
4
A+B
Q3,XA3
A
Q2,XA2 =1
Enelsistemadelafigura3puedenversedosdepsitosde
A+B almacenamiento,AyBalosquellegandoslquidosdiferentes
AC FC
Q1,XA1
5 provenientesdedosfuentesdesuministro.LasalidadeldepsitoBpasa
A+B
porunintercambiadordecaloralimentadoconvapordecalefacciny
vierteeneldepsitoC,dondetambinviertelasalidadeldepsitoA.Los
Q3,XA3
A lquidosdebenmezclarsemanteniendociertaproporcin.DeldepsitoC
Q2,XA2 =1 dondeserealizalamezcladeambossesacauncaudalparaotrapartede
lafbricaquedebedemantenerunatemperaturaconstantemantenida
conprecisin.SesuponequeelliquidoquellegaaByAlohacecon
A+B temperaturasensiblementeconstante(aunquenosepuedeconsiderar
6
Q1,XA1 FC
constantedeltodo),mientrasquelapresindelsuministrodevaporde
A+B calefaccinsufrecambiosnotables.
Q3,XA3
A
AC
Q2,XA2 =1
Formacindelazos
Tanquedemezcla
Estimalosgradosdelibertadparacontroldelsistema.
Utilizandolazosdecontrolfeedbackdiseaunsistemaderegulacinque
cumplalosobjetivospropuestosyqueutilicetodoslosgradosdelibertadde
controldisponibles.Esprecisojustificarellaseleccindevariables
controladasquehagayelcontrolrealizado(deunaformasencilla,ysin
entrarensensibilidades,velocidadeseinteracciones).Dibujaclaramente
cadalazo.Colocatodoslostransmisoresycontroladoresencadalazo,con
lasletrasindicativas.
Gradosdelibertadparacontrol?Eselazoescorrecto?YsifueraunreactorCSTR? Deacuerdoalainformacinquesetehasuministrado,sustituyeunodelos
Sepodrautilizarelbypass paracontrolarelniveldeldepsito?ylaTemperatura? lazosfeedbackporunlazodeotrotipoquemejoreelcontroldealguna
variable.
Sistemas de impulsin.
Bombascuyocaudaldependede
lapresin:Centrfugas,
Lquidos Bombas
Bombascuyocaudalnodepende
delapresin:Pistn,
desplazamientopositivo,
(volumtricas)
Tema6. Controldelasprincipales P Q
variables. Ventiladores
Soplantes
Gases
Compresores
Cintastransportadoras.
Slidos
Variadoresdefrecuencia.
Tornillos.
ControldeProcesosQumicos
1 3
GradoenIngenieraQumica
Process DynamicsandControl.DaleE.Seborg,
ThomasF.Edgar.Ed.Wiley.
Process Control:Modeling,Design,andSimulation.B.
Waine Bequette.Ed.Prentice Hall
http://www.homepages.ed.ac.uk/jwp/control06/cont
rolcourse/restricted/course/index.html
Process ControlFundamentals.PAControl.
2 4
Bombas. Compresores.
5 7
http://www.youtube.com/watch?v=40qFUzSW
1sw
http://www.youtube.com/watch?v=vX5k_9Aw
GMg
6 8
Controldelapresin: Estrategiasparaelcontroldelapresin:
Presentaunriesgoaltoparapresioneselevadas.
Controlfcil.Secomplicacuandoesvaporenequilibrioconunlquido.
Comovariabledeinventario,lossistemasqueseutilizansuelenserdeprimer
ordenreal,aunquesecomportancomocapacitivospurossilasalidaesconun
compresor(similitudconelnivel).
9 11
Controldelapresinenunalneaconmltiplesconsumos(lquidos):
Elcontroldelapresinenunalneadeprocesosuelesermuyrpido,
mientrasqueenalmacenamiento(controldeinventario)comoenlos
almacenamientosdegasnatural,puedeserbastantelento.
SeutilizanvaloresaltosdeWienelcontrolador.
Noseutilizatrminodiferencialporlospequeostiemposderespuesta.
Presindiferencial.Medidadelaprdidadecarga.Medidadel
ensuciamientodeequipos.
10 12
Control de la presin Control de la presin
Controldelapresinenunalneaconmltiplesconsumos(lquidos):
13 15
Controldelapresinporgravedad(lquidos).
Controldepresindevapores(gases).
Controldepresinenalmacenamientos(gases).
P-4
S-2
PC
S-3
P-1 P-3
V-1
E-1
14 16
Tantolossensoresdenivelcomolosde
caudalnodebendeinstalarseenloscodosde
lastuberasoensusproximidades.
(Distanciaaloscodos10d).
Presindiferencial.Prdidadecarga.
Medidadelensuciamientooprdidadecarga
Enespecialparalapresin,esprecisotener
muchocuidadoconlospuntosdeinstalacin
delossensores.Esmuyfcilmedircosas
diferentesdelasquesedesean.
17 19
Caractersticasdelossistemasdecontroldecaudal:
Esuncasoespecialporquelavariablecontroladapuedeser
directamentelavariablemanipulada.
Sistemasrpidos(segundos).
Nosuelensersistemascontiempomuerto.
Perturbacionesfrecuentes,peropequeas.
Ruidodefondodebidoavibracionesdebombasoturbulencias.
ControlPI:30<BP<600,2min<Wi <0,3min
Elruidodefondohacequehabitualmentenosepongalacomponente
derivativa.
18 20
Control del caudal Control del caudal
Comolatemperaturaylapresinafectanaladensidad,avecesse
colocanmedidoresdeTyPparacompensarlamedidadeflujo. Controlporrecirculacin(bombasdedesplazamientopositivo).
(Principalmenteengases).Caudalencondicionesnormales. Estasbombasdanuncaudalqueesindependientedelapresin
enlalneadelaimpulsin.(Lquidos).Ovariadordefrecuencia.
Caractersticasdelossistemasdecontroldecaudal:
Elelementofinaldecontrolpuedeserunavlvuladecontrolounvariador
defrecuenciaqueactesobreunabomba.(Lquidos).
21 23
Controldelcaudal:
Controldirectodelcaudal(bombasconelcaudaldependientedela
presin).Controlsiempresobrelaimpulsin.(Lquidos)
Adiferenciadeloquesucedeconlapresin,enestecasoelcaudal
esigualantesydespusdelelementofinaldecontrol.
Dndeesmsadecuadomedir,antesodespusdelavlvula?
(Lquidos).
22 24
Adiferenciadeloquesucedeconlapresin,enestecasoel
caudalesigualantesydespusdelelementofinaldecontrol.
Normalmenteresultamsadecuadomedirantesdelavlvulade
control,yaquesinosepuedenproducirproblemasporelvaciado
delatubera.
Sisemidedespusdelavlvula,yexisteriesgoespreciso
asegurarsedequelatuberafuncionasiemprellena.
25 27
Controldelnivel:
Controldelnivel:
Puedesercapacitivopuro. Paratanquesenlosqueseprecisaunnivelconstante,seutilizanmtodos
estndarparaestimarlosparmetrosdecontrol.
ControlPPI.
Sihaytransmisindecalor(vaporizador)elcontroldelnivelesms
complicado
Caractersticaespecficadeestecontrol,Kcaltaspueden
hacerelcontrolmsestablehastaunciertovalorenque
- Lavelocidaddeunlazodeniveldependetantodelvolumendel
sevuelveinestable. tanque,comodeloscaudalesdeentradaysalida(tiempode
residencia)
Ruidodefondoimportanteproducidoporlaturbulencia
dellquidoqueentraysale,ascomoporsalpicaduras. Suelesercrticoevitarvaloresdemasiadoaltosodemasiadobajos
delnivel,yesprecisoinstalarseguridades.
Nosesueleutilizartrminodiferencial.
29 31
Controldelnivel:Tanquesdealmacenamientodemateriasprimasoproducto
Controldecaudalenlasalida vs.
Controldelnivel:Tanquespulmn. controldecaudalenlaEntrada .El
controldelbalancedemateria en
Cuandoseutilizancomotanquespulmn,nosiempreinteresamantenerunnivel depsitos dealmacenamiento se
constante.Interesa: puede cerrar delas dosmaneras.
Esprecisoanalizareldiseodelequipoparaseleccionareltransmisordenivelms
Adecuado.
Nivelentanquesabiertosycerradosconmedidoresdepresinhidrosttica.
Ejemplotorredeabsorcin:
33 35
Recipientescontresfases
Enlosmedidoresdenivelquemidanlapresindellquidoespreciso
tenercuidadoconelemplazamientodelmismo,sobretodosihay
agitadores.
Apartedebenasegurarlaoperacinsobreelniveldelagitador.
34 36
Control del nivel Control del nivel
Rebosaderos. Rebosaderos.
Boyas. Boyas.
Medida denivel enslidos. Medida denivel enslidos.
37 39
Rebosaderos.
Boyas. Caractersticasdelcontroldelatemperatura:
Medida denivel enslidos.
Esdifcilestablecerunaspautasgeneralesparaelcontroldela
temperatura,yaqueseutilizaenunaampliavariedaddeequiposy
procesos.
Resultamuydiferenteelcontrolenunintercambiador,
evaporador,reactorotorrededestilacin.
FrecuentementeseutilizacontrolPID,conaccinderivativapara
acelerar.
Suelenaparecerfrecuentementetiemposmuertos.
Nosueleaparecerruidodefondo.
38 40
Calentamiento/enfriamientoconunfluido(deprocesoo
Controldelatemperatura:
servicio).Puedeserdirectooindirecto.Elelementofinalde
controlsueleserunavlvula.
Comoeltiemporequeridoparael
cambiodetemperaturaenun
fluidosueleserlargo,loslazosde
controldetemperaturasuelen
serlentos.
Elsensorsueleseruntermoparo
unRTD,yelelementofinal,una
resistencia,ovlvuladecontrol.
Importanciadelabuenamedidadetemperatura.Medidacontermopares. Calentamientoconresistencias.Elelementofinaldecontrol
Vainas. sueleserunreldeestadoslido.
41 43
Calentamientodirecto.Suponelamezcladeunacorrientecon
distintocontenidoenergticoquelaoriginal.Estesegundo
sistemasupone,adems,unaumentodelcaudal.
Lomismosucedeconelenfriamiento.Enfriamientodirecto
mediantemezclasenunQuench.
Elseleccionaruntipodecalentamientouotro,depende
principalmentedelproceso:posibilidaddemezclarlascorrientes 42 44
Control de la temperatura Control de la composicin
Esuncontrolquepresentabastantessimilitudescon
elcontroldetemperaturas.Entodocaso,presentalas
siguientesdiferenciasrespectodeeste:
1. Ruidodefondoimportanteproducidoporel
medidor.
2. Tiemposmuertosaltosasociadosalanalizador.
45 47
46 48
Unproblemaimportantedelamedidadecomposicin,queno Parapoderindependizarequiposyhacermantenimiento:
tienenlasvariablescomentadasanteriormente,esquenosiempre bombas,filtros
sepuedehaceronline,ymuchasvecessuponenelevadostiempos
entrelatomademuestraylamedida.Ej.contaminantesen Paraasegurarestanqueidadencasodefallodelas
productosalimenticioslquidos.Aparte,lasmedidasde
automticas.
composicinsuelenserpocofiablesyrequerirdeequiposmuy
caros.
Sistemasdetomademuestra.
Analizadorestpicosdecomposicinincluyencromatgrafos de
gases,espectroscopios,etc.
Unabuenaalternativa,cuandoesposible,esutilizarmedidas
indirectas,deotraspropiedadesquedependandelacomposicin,
comoporejemplolatemperaturaolapresin.Ejemplos.La
composicindeldestiladodeunatorresepuedemedirporla
temperatura.
49 51
50 52
Vlvulas antirretorno (de retencin).
Permitenelflujoenunadireccinyloimpidenenlaotra.
Utilidades:Bombasdepistn
Tema8. Controlparalaseguridad
Evitarvaciadosdelneasenparadas.
ControldeProcesosQumicos
53 1
GradoenIngenieraQumica
Formacindelazos Bibliografa
Sistemaauxiliardeaguacalienteparamantenerlatemperaturaendosreactores,
calentarenunintercambiador,ylimpiezasenlafbrica(discontinuo).Poner Process DynamicsandControl.DaleE.Seborg,ThomasF.Edgar.Ed.
vlvulasmanuales. Wiley.
Process Control:Modeling,Design,andSimulation.B.Waine
Bequette.Ed.Prentice Hall
Piper Alpha, Occidental Petroleum Scotland, 1988 Explosin denitrato amnico enToulouse Francia
Explosin en una plataforma 21Septiembre 2001
petrolfera.
164 muertos. 31muertos
$2,000 Millones de prdidas. 2442heridos
Prdidas demillones dedlares.
UnionCarbide,Bhopal,India,1984
Escapealaatmsfera demetilisocianato
300010,000muertos.
100,000heridos.
$5001,000Millones enprdidas.
4 6
Accidentes menores 94/95enEEUU Probabilidad deerror
7 9
8 10
7Niveles
Diseodelproceso Proceso
RESPUESTADEEMERGENCIA deproduccin
BPCS Controlbsicodel
CONFINAMIENTO C proceso
o
Alarmas Llamadasde
ALIVIO n atencin.
t
SIS r SIS Safetyinterlocksystem
(enclavamientos)
ALARMAS o
l Alivio Previenenexcesode
variables
BPCS
Confinamiento Previenen
quelasfugasalcancena
operarios,medioambiente,
etc.
Respuestadeemergencia
evacuacin,extincinde
incendios,etc.
11 13
Enlas modernas plantas qumicas existen numerosos niveles Enelnivel interno,elpropio diseo delproceso,
deproteccin.(AIChE,1993b;ISA,1996). produceelprimernivel deproteccin. Elproceso
debe serintrnsecamente seguro.Esunnivel previo al
diseo delcontrol.
Cada nivel consiste enunagrupamiento deequipamiento o
acciones humanas.Losniveles semuestran enelorden de
activacin si sedesarrolla unincidente. Esdecir anteun Siempre que laeconoma delproceso lopermita se
incidente debe defuncionar elnivel ms interno,si falla el debe detenderhacia eldiseo inherentemente
siguiente yas sucesivamente. seguro (ISD,InherentSaferDesign)
12 14
Primernivel:diseo delproceso Niveles segundo ytercero
Principios:
Losdossiguientes niveles corresponden alossistemas
Utilizar enelproceso elmnimo nmero de decontroldelproceso (BPCS)yalarmas.
sustancias peligrosas,enlas menores cantidades y
manteniendo laproductividad. Una alarma indica que lamedida excede deloslmites
especificados ypuede requerir una accin del
Cuandos seaposible sustituir productos peligrosos operador.
por otros.Ej.Disolvente:benceno tolueno
Laseguridad enelcontroldebe plantearse deforma
Trabajar alas condiciones depresin y independiente alcontrolpara laoperatividad yla
temperatura ms moderadas posibles. economa.
Utilizar eldiseo deplanta ms sencillo posible.
Disear elequipo enlaplanta para minimizar los
efectos deunincidente.
15 17
Ej:las bombas calientan losfluidos que Tipo 3:Alarmas sinsensor. Seactivan directamente por el
proceso sinnecesidad deconocer lamedida.Ej,presostatos,
impulsan.Esteefecto hayque tenerlo todava
alarmas denivel alto.
ms encuenta si secontrola lapresin por
medio deuna recirculacin defluido. Tipo 4:Alarma consu propio sensor. Redundante conlamedida.
16 18
19 21
20 22
SIS (Interlocks,enclavamientos) SIS (Interlocks,enclavamientos)
Disearenclavamientosparaestos
dossistemas.Diseainicialmenteel Unsistema parecido aldelosenclavamientos se
controldenivelypresin
respectivamente. puede utilizar para elcontrolregulatorio.Sera como
uncontroltodo nada,pero sinlanecesidad deun
Tanquedealmacenamientodelquido, controlador.Resulta ms sencillo ybarato
enelqueunvaciadodeltanquepuede
suponerriesgoparalabomba.
Tanquedealmacenamientodegasenel
queunaaltapresinpuedesuponerun
riesgodeexplosin.
23 25
Sistemas dealivio
Dos configuraciones de
SIS.
- S es un interruptor que al
Ysi fallan losenclavamientos?Ysi falla la
accionarse el enclavamiento electricidad?
conmuta.
Rebosadero
27 29
Vlvulasrompevaco. Ejemplos.
28 30
Sistemas decontencin Caso
CW
1. Diseodelreactor.Garantizarquesepuederetirarmscalordel
necesarioparaasegurarelcontroldelproceso.
Finalmente estaran los
Temperaturadelfluidorefrigerante.
planesdeevacuacin y
Caudaldelfluidorefrigerante.
emergencia
Superficiedeintercambio.
31 33
Buenasprcticasparalaseguridad Caso
Evitarusarelmismosensorparaelcontrolnormal,
alarmasyenclavamientos. 2. Estableceruncontrolregulatorioadecuado.
Usarequipamientosindependientesparacadanivelde PC
seguridad,incluidosordenadores. TC
FC
Nuncadesactivarlosenclavamientos.
LC
Probarregularmentelossistemasdeseguridad. CW
32 34
Caso Caso
3. Seleccionarlaposicindefallodelasvlvulas. 5. Colocarsensoresredundantessiseconsideranecesario.
TAH >
TC TY
PC THA PC
TC
T T
FC FC
fo (ATC) fo
PHA
L LHA LLA
fc(ATO) fc
LC LC
fo (ATC)
fo
CW CW
fo (ATC) fo
35 37
Caso Caso
6. Colocarenclavamientos:
4. Colocaralarmas. BajonivelParalabombadesalida
Altonivel CierravlvuladeentradaoAbrevaciado
Altatemperatura Abrevaciadoycierraentrada.
Altapresin Cierralaentradadereactivosyabreun
THA PC posibleventeo.
TC >
FC fo
THA TC TY
PC
LHA LLA
fc T T
PHA LC FC fo
fo
PHA
CW L LHA LLA
fc
fo
Venteo LC
fo fo
CW
fo
fo
36 Vaciado 38
Caso
6. Colocarsistemasdealiviodepresin:
Porqudos?
>
THA TC TY
PHA
PC
T T
FC fo Tema9. Estrategiasparaelcontrolde
L LHA LLA
Venteo
fc
fo
LC
reactores.
fo
CW
fo
fo
Vaciado
ControldeProcesosQumicos
39 1
GradoenIngenieraQumica
Unpensamiento Bibliografa
willbearoundtocollectit.
40 2
Controlratio Controlratio
Caractersticas:
Semantienelarelacinentredosvariables,para
controlarunaterceravariable.
Esrealmenteuntipodecontrolfeedforward
Seutilizafrecuentementeenreactoresparamantenerla
correctaproporcindereactivosenelreactor.
Lacorrientecuyocaudalesindependientesedenomina
wildfeed,lacorrientecuyocaudalesdependientese
denominacontrolled feed
3 5
Controlratio Controlratio
ExistendostiposdeFormasdehacerlo: ExistendostiposdeFormasdehacerlo:
Controlbasadoelerrordelapropiavariableratio: Controlbasadoelerrordelcaudalcontrolado:
Culeslaverdaderavariablecontrolada?
MV
Elerroresladiferenciaentrelaconsignaderatioyelratioreal:Error=Rsp R Elerroresladiferenciaentrelaconsignadecaudalyelcaudalreal:Error=Ysp Y
4 6
Controlratio Controldereactores.
Isotermos
Hastaahorasuponamos Mezclaperfecta.
Controldenivel
paralosreactores: Lleno.
Reaccioneselementales
Haymuchaliteraturasobrecintica,oingenieradelosreactores,peropoco
sobrelosaspectosprcticosdelcontrolenreactores.Sonnolineales.
Modelado.
Comportamientoenlazoabierto.
Metodologa:
Diseodelaestructuradecontrol.
Diseodelprocesovs.diseodelcontrol.
7 9
Controlratio Modelado.
Esposiblerealzaruncontrolsimilaralcontrolencascada,haciendoquela
consignavengadadaporunlazoprimarioexterno. Sistemasnolineales.Relacinexponencialentrelavelocidadylatemperatura.
Sistemasnolineales.Relacinnolinealentrelavelocidadylaconcentracin.
Consecuencia:Dependenciadelagananciadelprocesodelascondicionesde
operacin.Unosparmetrosdecontrolestablesparaunascondiciones
(temperatura,concentracin)puedenhacerelcontrolinestableparaotras.
Ensistemasnolinealescomoreactores,enlosqueademshayrecicladode
materiaoenergasepuedendarfenmenoscomo:
Noesunabuenasolucinsielmedidordeconcentracineslentootiene
Inestabilidaddelsistemaenlazoabierto.
muchotiempomuerto
8 Mltiplesestadosestacionariosparasimilarescondiciones. 10
Modelado. Modelado.
Modelosimple.ReactorCSTR,temperaturaconstante,densidadconstante,
Balancedeenergadelreactor
reaccinAR.
A A
Modelaremoslaconcentracin.Podramosmodelarelnivel,temperatura
Suponemosnivelconstante(existeunlazodenivel)
E S S G S
Lastresecuacionesconstituyenunmodelodelequipoquepuedenser
simuladosenunreactor.Modeloenelqueelnivelestafijadoporun
lazoyloscaudalesdesalidayentradasoniguales.Estemodelonos
permiteestudiarelefectoalolargodeltiempodelasvariables
(temperaturadeentrada,concentracindeentrada,caudal)sobrela
concentracindeproductoylatemperaturadelreactor.
11 13
Modelado. Modelado.
BalancedemateriaalcompuestoA
A E S D
Cintica
12 14
Modelado. Modelado.
Siasumimosqueloscaudalesdeentraday 2.Enestadonoestacionario.Podemossimularlascon
Matlab,dandovaloresatodoslosparmetrosmenosaCA yT,
salidapuedenserdiferentes,descargapor alosqueelprogramadarvaloresconeltiempo.
gravedad,yaadimoselbalancedemateria
global,tendramoslasimulacincompleta.
Cmosemodificaelmodelodelreactorsiel
nivelpuedecambiar? Estonospermiteobtenernoslocomoafectanloscambiosalos
valoresfinalesdeToCA,sinotambinlaevolucintemporalenel
estadonoestacionario.
15 17
Modelado. Comportamientoenlazoabierto
1. Enestadoestacionario(lostrminosdiferencialesson
ceroysustituyendolavelocidaddereaccin)obtenemosun
sistemadedosecuacionescondosincognitas queresuelto
nospermiteobtenersimultneamenteCA yT(W=V/F,tiempo Multiplicidaddeestadosestacionarioseinestabilidadenlazoabierto.
deresidenciaenelreactor): Paraquesepuedaproducirsetienencumplirdoscondiciones:
Sistemanolineal.Lavariablequeobservamosdependeno
linealmentedelasvariablesmanipuladas.Lasecuacioneslineales
tienenunanicasolucin.
Sisustituimosenelbalancedeenerga.
Existenciaderecirculaciones.Sinohayrecirculaciones,para
cualquiertipodereactor,sloexisteunnicoestadoestacionario.
Nosloserefierearecirculacionesexternas,sinoquelapropiano
idealidaddelreactorpuedeproducirlamultiplicidaddeestados
estacionarios.Estosucedetambincuandoexisteunarecirculacin
deenerga.
Estasecuacionesnolinearesnospermitenestudiarlasensibilidaddel
sistemaacualquiercambio.Esdecir,siporejemplocambioUAodel
caudaldeentrada,puedopredecirlosvaloresfinalesdeambasvariables
16 18
(TyCA).
Comportamientoenlazoabierto Comportamientoenlazoabierto
Entradaogeneracin Salidaodesaparicin
NolinealconT LinealesconT
Esprecisoevitartrabajarenelpuntoinestableaunqueseutiliceun
Enelestadoestacionario controlfeedback.
E+G=S+D
Trabajarenunodelosestadosestacionariosextremos.Los
puntosaltoybajonotienenporqusersiempreindeseados.
19
Cambiarlascondicionesdealimentacinodetrabajo. 21
Comportamientoenlazoabierto Comportamientoenlazoabierto
Cmocambiareldiseodelreactoryelsistemadeenfriamientopara
queelpuntointermedioseaestable?
Tpicacurvadegeneracin/retiradadecalorenunreactor.Trespuntos
detrabajoposiblesparalasmismascondicionesdealimentacin. Incrementarlapendientedelarectaderetiradadecalorhasta
PuntodebajaT.Posiblementepocaconversin. queseaparecidaaladegeneracin.IncrementarUA.Es
PuntodealtaT.Altaconversin,altatemperatura. importantedimensionarbienlaretiradadecalorparaquese
Elpuntointermedioesinestablecuandohaytres. puedarealizaruncontrolestabledeunreactor.
Elquelaspendientesseanparecidasesnecesarioperono
suficiente.
20 22
ReactoresdeFlujoPistn ReactoresdeFlujoPistn
Aspectosimportantesdesdeelpuntodevistadelcontrol.
AscomoenunreactorCSTResposibletrabajardeforma
adiabticaaaltastemperaturasyconversionesyalimentarel
reactoraTbajas,paraelPFR,estonoesposibleyserequiere
Porejemplo,unasensitividad de10significaquelareaccintendralugar10
unaTmnimadealimentacin.
vecesmsrpidoalasalidaquealaentrada,debidoalincrementode
Alnoexistirmezcladematerialelperfildetemperaturas
temperaturas,silascomposicionessemantuvieranconstantesalolargodel
aumentaalolargodelreactor.Ademslaconversincrece
reactor.Pequeoscambiosenlaentradaseamplificanmuchoenelreactor.
exponencialmenteconlatemperatura.Desdeestepuntode
vistaresultaimportanteconocerelincrementoadiabticode
Estefactortieneimportanciacuandohayreaccionesindeseadas
temperaturaymximatemperaturaalcanzableenelreactor
enparalelo,dondealaumentarlaconversin,disminuyelaselectividad.
Altosvaloreshacenquecontrolarlareaccinconlatemperatura
deentradanicamentenoseaposibleyserequieraunenfriamientoexterno
enelreactor.
23 25
ReactoresdeFlujoPistn ReactoresdeFlujoPistn
PFRconrefrigeracinexterna:
Apartirdeestevalorsepuededecidiracercadelanecesidadderefrigerar Estetipodereactoressuelentenerlamximatemperaturaenunpunto
(controlartemperatura). intermediodelreactor,antesdelasalida.
Problemasdesinterizacin delcatalizador,descensode
selectividad).
Sensitividad (S).Esunamedidadelpotencialdelareaccindeir
msalldelatemperaturadealimentacinydescontrolarse.Dependede
dosfactores:elincrementorelativodelavelocidaddereaccinconla
temperaturayelpotencialquetienelaalimentacindeelevarla
temperaturadelreactor.
Elcomportamientodependedelasensitividad delsistema.
Desdeelpuntodevistadelcontrolesimportanteversihayunhot spot
consensitividad altaalosparmetrosdeoperacin.Puedesernecesario
medirycontrolarlatemperaturadeesepunto.Nobastacontrolarla
24 temperaturaenlasalida. 26
ReactoresdeFlujoPistn Controldelatemperatura
PFRconrefrigeracinexterna:
Elproblemaparahacerinsensitivo elreactoresproporcionarsuficiente
superficiedeenfriamientoporunidaddevolumendereaccinenrelacin
conlavelocidaddegeneracindecalorporunidaddevolumen.Esto
dependedelasensitividad.
Resultainteresanteenestecasohacerunmodeloenestadoestacionarioy
estudiarcomocambianlastemperaturas,alolargodelreactorylasalida,
27 29
conlaTdeentrada,desactivacindelcatalizador,etc.
Controldelatemperatura Controldelatemperatura
CSTR:(ejemploReaccinexotrmica).
Controldelatemperatura:
Elmtodomssimpleesmedirlatemperaturayactuar
Paralamayorpartedelasaplicacionesnoesposibletrabajarsolocon sobreelcaudaldelquidodecalentamientooenfriamiento.
reactoresadiabticosyesprecisocalentaroenfriar.
Ventajas:
PFR.Puedentenerhot spotsdebidoalatemperaturamnima
deentrada. Sencilloybarato.
Sistemasconreflujosorecirculacionespuedentenerproblemas Pocoriesgodefugasycontaminacindelacorrientede
demuliplicidad deestadoestacionariooinestabilidadenlazoabierto. procesoconladeservicio.
Nohayelementosinternosqueinterfieranconelmezclado
proporcionadoporelagitador.
Desventajas:
Quvariablemedirparacontrolarelaporteoretiradadecalor?
Lalimitacinenelreadeintercambiodecalordebidoalageometradelreactor.
CSTR.Latemperaturaesunabuenaopcinporqueesnica.
Lasbajasvelocidadesdelfluidodeserviciopuedehacerqueloscoeficientesde
PFR.Noesttanclaro.Cambiaalolargodelreactor.
transmisindecalorseanbajos.
Sielnivelvara,larelacinentreelcaudaldeaguayelcalortransmitidonoeslineal,
dificultandoelcontrol.
28 PuedehabergradientesdeTenelfluidodeserviciocreandoHotspots 30
Controldelatemperatura Controldelatemperatura
Elproblemadelavelocidades
quesihayuncalentamientoen
elreactorsecalentarelfluido
dereaccin,conloquepara
quebajelatemperatura,el
aguafrescadebeenfriar
primeroelcircuitoyluegoel
reactor.
Unabuenaopcinpara
mejorarlavelocidaddelcontrol
enestecasoesutilizarunlazo
encascadaparagarantizarque
latemperaturadelfluidode
servicioesconstante.
Esimportanteevitartiemposmuertosyquelavelocidaddecontrolnoseabajacuando
setrabajaalrededordelospuntosqueenlazoabiertosoninestables.
31 33
Controldelatemperatura Controldelatemperatura
CSTR:
Otraopcinesrecircularellquidodeservicio
conuncaudalconstanteycontrolarla
temperaturaconlaadicindefluidofresco.
Ventajas:
Elcaudalderecirculacinesmayorqueelde
aportedeagua,loquepermitemantener
constanteyaltoelcoeficientedetransmisin
decalor
Mantienemsuniformelatemperaturaenelencamisado.
Elcontrolsefacilita,ahoralarelacinentreelcalortransmitidoyelcaudales
aproximadamentelineal.
Desventajas:
Cambioenlavelocidaddelcontrolyaparicindetiemposmuertos.Uncambioenla
vlvulatienequecambiarlaTdelaguayluegoafectaralcontenidodelreactor.
32 34
Necesidaddeunabomba.
Controldelatemperatura Controldelatemperatura
Otraopcinesgenerarvapor,orealizarlaintegracinenergticacalentando
otracorrientedelaplanta. Otrasaproximacionesparaincrementarelrea.
Ningunadeestasopcionesmejoraelproblemadelalimitacindelreade Utilizacindeunserpentninterno.
contacto.Nonospermitenincrementarlapendientedelarectaderetiradade
calorcuandoestamosenpuntosdetrabajoinestables. Ventajas:
Incrementaelreadecontacto.
Elintercambiodecaloresmejor.Nohay
perdidasalambiente.
Desventajas:
Mscaro.
Mayorposibilidaddefugasycontaminacindel
fluidodeproceso.
Complicanlaagitacinmecnica.Posibilidadde
zonasmuertasenelreactor.
35 37
Controldelatemperatura Controldelatemperatura
36 38
Controldelatemperatura Controldelatemperatura
Otrasopcines.
Extraeruncaudaldelreactorodelasalida,
enfriarloenunintercambiadorexternoy
recircularlo.
Ventajas:
Elreadeintercambioesindependientedel
tamaoygeometradelreactor.
Larecirculacinproduceagitacin.Enmuchos
casosesposibleprescindirdelagitadormecnico.
Desventajas:
Disminuyelavelocidaddecontrolyproduce
tiemposmuertos.Elaguafra(CW)debeenfriar
lacorrienterecirculadayestaalreactor.
39 41
Controldelatemperatura Controldelatemperatura
Paraelcontroldelatemperaturaen
reactoresquetrabajancercadela
temperaturadeebullicinsepuede
controlaraprovechandoelcalorde
vaporizacin.
Ventajas:
Muybuencontroldela
temperatura.
Desventajas:
Otraopcin. Esprecisodisearadecuadamente
elretornodelcondesadoconel
Igualqueenelenfriamientoconrefrigeracinenencamisado.Semantiene tuboenU.
constantelatemperaturadelfluidorefrigerante.Estoaumentalavelocidad Laalturadelintercambiadortambindebeserlaadecuada.
delcontrol. Esprecisopreverlaexistenciadeunasalidadenocondensablesenelcondensador.
tilsinoseenelintercambiadortenemosunfluidodeprocesoynosepuede Alpararlavaporizacindisminuyeconloqueesprecisootromecanismodeenfriamiento.
40 42
cambiarelcaudal.
Controldelatemperatura Controldelatemperatura
Esposiblecontrolartambinlageneracindecalorconlavelocidaddelareaccin. PFR:
Noesmuyhabitualperoesunaopcinenreactoresconparedesgruesasopara
gasesenlechosfluidizados. Muchasdelasconsideracioneshechasparalosreactoresdemezclaperfectapueden
aplicarsealosreactoresdeflujopistn.Estopuedehacerseespecialmentecuandoel
reactorPFRestconfiguradocomounintercambiadordecalor,conelfluido
refrigeranteenlacarcasa.
Entodocasoaparecendiferenciascomoelpuntoenelqueesprecisomedirla
temperatura:
Enlasalida:Opcininteresanteenreactoresmultitubulares.
Enelhot spot:Siestepuntoesmuysensitivoalascondicionesde
entradaesprecisomedirlo.Estepuntopuedemoversealolargodelreactoren
funcindelestadodelcatalizador,etc.Enestoscasossemonitorizanvariospuntosy
seponeunselectordelatemperaturamsalta.
43 45
Controldelatemperatura Controldelatemperatura
PFR:
Msreadeintercambiode
EsposiblecontrolarlatemperaturaenunPFRmediantelaadicindeinertes:
calorenelmultitubular.
Aumentodelcostedeseparacinydimensinequipos.
Disminucindelaeficienciaenergtica.
44 46
Controldelatemperatura: Controldelatemperatura
PFR:
Caso:
Otracuestinescomointroducirfluidoderefrigeracin.Esposible:
Enunreactorsellevanacabolassiguientesreacciones:
Introduciruncaudalgrandequesedetemperaturacasiconstante.
Acontracorriente.
Encorrienteparalelaconelfluidodeproceso.Tieneventajasparael
control.
Sisequieretenerunbuencontroldelosperfileslongitudinalesdetemperaturaen Laprimerareaccinesautocataltica.Ambasreaccionessonligeramenteexotrmicas
reactoresmultitubulares,esposibleutilizarreactoresenserieconintercambiadores ytienenunaenergadeactivacinbaja(pocadependenciadelavelocidadde
decalorentrelasetapas. reaccinconlatemperatura).Esprecisoobtenerunproductodecaudaly
composicincontroladas.
Variablesacontrolar:F,XyT
47 49
Controldelatemperatura Controldelatemperatura
Estonospermitecontrolarlaproduccinylatemperaturadeentrada.
Lacomposicindelacorrientedesalidadependede:
Unavarianteconsisteenintroduciralimentacinfrescapararefrigerarentrelas
diferentesetapas.Estoseutiliza,porejemplo,enreactoresdeproduccinPolietileno
Temperatura:Muypocasensibilidadporlabajaenergadeactivacin.
debajadensidad,aaltastemperaturasypresiones.Lasparedesdelosreactoresson
LaconcentracindeB:Muchasensibilidad.
gruesasyserefrigerainyectandoreactivofresco.
Esposibleganarungradodelibertaddecontrolparalaconcentracin.
48 50
Controldelatemperatura Controldelapresin
Silosreactivosentranenformadegasylasnicassalidassondelquido,puede
controlarselapresinsobrelaentradadereactivos.
51 53
Controldelapresin
Lapresindelreactornosiempreesunavariableindependiente,yaqueen
muchoscasosestarfijadaporlasrelacionesdeequilibrioL/V.Siesasyla
presindevaporeselnicocontribuyentealapresintotal,estanopodrfijarse
independientementealatemperatura.Enestecasosesuelefijarlatemperatura.
Siexisteunasalidadegases,incondensables (aire,inertes..),generadosenla
reaccin,oexcesodereactivo,siquesepuedecontrolarlapresindeforma
independiente.Estaafectaalaconversinyselectividad.
52
ntroduccin
Cuandoseretiracalordeunapartedelaplantaes
habitualque,paramejorarlaeficiencia,seempleeen
otrapartedelaplantaparacalentarotrascorrientes
envezdeserretiradoporlascorrientesdeservicio
Tema10. Intercambiadoresdecalory (utilities).
gestindelaenerga.
Porejemplo,eshabitualprecalentarlaentradaaun
reactortubularconlasalida,silasreaccionesson
exotrmicas.Espreciso,disearcorrectamenteel
controldelaplanta,yaquecomoconsecuenciadela
integracinenergticapuedendisminuirlosgradosde
libertaddecontrol.
ControldeProcesosQumicos
1 3
GradoenIngenieraQumica
Bibliografa ntroduccin
Intercambiadoresprocesoproceso.Intercambian
calorentredoscorrientesadiferentetemperaturade
lafbrica.Suprincipalmisineseltransportede
energadeunaparteaotradelproceso,esdecirla
integracinenergtica.
2 4
Caractersticasestadoestacionario Balancedeenerga
Siendoquetantolasmateriasprimasylosproductossesuelenalmacenara
temperaturasparecidasyhabitualmentelasdelambiente,elaportede
energanecesarioalaplantaserigualalasprdidas.
Siseevitanlassalidasdeenergaserprecisaunamenorentrada.Sienun
procesodelaplantahayexcesodeenerga,estasepuedeaprovecharen
procesosdeficitarios.
Desdeelpuntodevistadelcontrol,haytrescaminosdecirculacindela
energa.
Ecuacionesparadiseo.Dimensionamientodelequipo.EstimacindelUA
5 7
Caractersticasestadoestacionario Balancedeenerga
Ecuacionesparasimulacin.
Msinteresantedesdeelpunto
devistadelcontrol.Seusala
efectividad.
Elprimerocorrespondealcalorgeneradoydisipado(reaccionesexotrmicas,
calordebombas,prdidasdecargaporrozamiento)
Silascorrientesdeintercambio Elsegundocorrespondealtransportedeenergadefueradelprocesoal
notienenelmismocaudalyCp sistemayviceversaatravsdelascorrientesdeservicio(calentamientocon
vapor,enfriamientosconagua).
Silascorrientesdeintercambio
tienenelmismocaudalyCp Circulacininternadeenerga(Intercambiadoresprocesoproceso)
6 8
Balancedeenerga Controldeintercambiadoresdeservicio
La exerga deunsistemaeselmximotrabajoquepuedeobtenersedelaal
ponerloenequilibrioconelambientedereferencia.
Eslaenergaaprovechable.
Ascomolaenergaseconserva,laexerga nolohace.Todoslosprocesos
espontneosvanacompaadosdedestruccindelaexerga.
Paraobtenerunbuencontrolesprecisoqueloslazospuedanalterar
sustancialmentelacantidaddeexerga quedesaparece.As,losprocesosen
losquehayunagestindelaenergatransfirindolaensumayorpartedeun
puntoaotrodeunaplantatienenunamalacontrolabilidad.Lainclusinenel
procesodeintercambiadoresdeservicioauxiliares,mejorasustancialmente
dichacontrolabilidad (aumentodelnmerodegradosdelibertaddecontrol).
Laintegracinenergticaproduceunacoplamientoentreunidadesdela
plantademodoqueunaperturbacinenunaunidadsepuedetransferirala
otra.Losintercambiadoresdeserviciopermiteneliminarestasperturbaciones.
9 11
Controldeintercambiadoresdeservicio Controldeintercambiadoresdeservicio
Aportanenergadesdefueradelproceso,o
laretiranfueradelproceso.
Elpropsitodelaregulacinenestosequipos
escontrolarelaporteoretiradadeenerga.
Lamaneramshabitualdehacerloes
midiendolatemperaturaenelprocesoy
manipulandoelcaudaldelfluidodeservicio.
Unatrampadevapor(purgadoresdevapor)
permiteretirarlquidosinqueseproduzcan
escapesdevapor.Enloscambiadorescon
vaporenlosquehaycondensacinsecontrola
sobreelvapor.
NormalmentesecontrolaconPI.Puedeser http://www.spiraxsarco.com/resources/steamengineeringtutorials.asp
PID
10 12
Controldeintercambiadoresdeservicio Bypass
Enalgunoscasoslacantidaddecalor
aportadosepuedecontrolarsinajustarel
caudaldelacorrientedeservicio.Ej.
Condensadordeunatorrededestilacinenla
queexistenincondensables.
Sinohayincondensables,sepuedecontrolar
laenergaaportadaconelreadeintercambio Desdeelpuntodevistadelaeconomasuelesermejormedirycontrolarenlacorriente
nosumergidaenelcondensado.Enestecaso fria.
elgradodesubenfriamiento vara.
Desdeelpuntodevistadelcontrolloidealescontrolarlacorrientemsimportantey
hacerelbypassenlamismacorriente(a,c).
13 15
Elbypass tpicamentesuponeun510%delcaudaltotal.
ControldeintercambiadoresP/P Intercambiadordeservicioauxiliar
Seutilizanpararecuperarenerga Cuandosedecideincorporarunintercambiadordeservicioauxiliares
deunproceso. precisodecidir:
Enestecaso,lohabitualesqueno
Eltamaorelativodelosdosintercambiadores.Desdeelpuntode
sepuedamanipularningunadelas
entradasalintercambiador.Losdos
vistaeconmicointeresaqueelintercambiadordeprocesoseagrande
caudalesdeprocesovienen yeldeserviciopequeo.Estopermiterecuperarmuchocalor.Elrango
definidosporlanecesidadesdela decontrolpuedeserdemasiadopequeopararesponderatodaslas
plantaysuelenestarcontrolados, perturbaciones.
conloquenoesposiblecontrolar
ningunaT. Esposibleconectarelintercambiadordeservicioconel
intercambiadorP/Penserieoenparalelo.Estaeleccinpuedeafectar
Esposiblerecuperarungradode alacontrolabilidad delproceso.
libertaddecontrolmedianteun
bypassomediantelaincorporacin
deunintercambiadordeservicio
Ejemplo
adicional.
14 16
Intercambiadordeservicioauxiliar Gestindelaenerga
Implementacinenparalelo
Implementacinenserie
Controldeservicioa
temperaturaselevadas
Permitearrancarla
produccin.
17 19
Intercambiadordeservicioauxiliar Gestindelaenerga
Implementacinenparalelo Produccindebencenoapartirdetolueno
Laimplementacinenparalelo
normalmenteatenapeorlas
perturbacionesgrandes.Es
posiblemejorarelcontrolconun
lazoencascadaenlaquela
perturbacinsealacantidadtotal
decaloraportado.
ObjetivodelQuench?
Cmosepodramejorarel
Hayalternativas?
controlsiseimplementaen
paralelo?
18 20
Gestindelaenerga Gestindelaenerga
Produccindebencenoapartirdetolueno Energageneradaenelreactordisipadaenelproceso.
LC
TC
21 23
Gestindelaenerga Gestindelaenerga
Integracinenergtica:MtodoscomoPinch Reduccindelaenerga Produccindebencenoapartirdetolueno
Consumidaporlaplanta
a1/3
Talcomoestdiseadoelproceso,enelprimerodelosdiagramasdelflujode
energa,puedeversecomounavariacindelascondicionesdelreactorproduce
unaperturbacinlamayorpartedelosequiposdelaplanta.
Esimposibleconestaestructuradeplantaquelosflujosdecalorseajustenpor
simismos.Esprecisoestablecerunsistemadecontrol.
Lalneadeprocesoenlaqueseproduceladisipacindelaenergaconstituye
unnicogradodelibertaddecontroldesdeelQuench hastaelintercambiador
deserviciodelseparador.Identificarcorrientesutilizablesparacontrolar
temperaturas.
Esprecisoincrementarlosgradosdelibertaddecontrolmediantebypass o
intercambiadoresdeservicio.Sernprecisotantoscomopuntosenlosque
queramoscontrolarlatemperatura.Elcontrolarlossuponeun
desaprovechamientodelaenergacontenidaenlacorriente.
22 24
Gestindelaenerga Gestindelaenerga
Produccindebencenoapartirdetolueno Produccindebencenoapartirdetolueno
Espreciso,inicialmente,seleccionarenquepuntosnosinteresatener Espreciso,inicialmente,seleccionarenquepuntosnosinteresatener
controladaslastemperaturas(criteriosdeseleccindevariablescontroladas) controladaslastemperaturas(criteriosdeseleccindevariablescontroladas)
Enprimerlugaralserunreactortubular,resultarimportantequela Enprimerlugaralserunreactortubular,resultarimportantequela
temperaturadeentradadelreactor.Puedeserinteresantemantenerla temperaturadeentradadelreactor.Puedeserinteresantemantenerla
temperaturadeentradaalhorno. temperaturadeentradaalhorno.
Acontinuacinesprecisoasegurarunbuencontroldelastemperaturasenlas
torresdedestilacin,estopuedehacersemediantebypass,intercambiadores
deservicioocombinacionesdeambos.
25 27
Gestindelaenerga Gestindelaenerga
Produccindebencenoapartirdetolueno Elcontrolarhacequehayaque Produccindebencenoapartirdetolueno
aportarmscalorenelhorno.
26 28
IntercambiadoresFEHE
FEHE=Feed Effluent Heat Exchanger
DesdeelpuntodevistadelcontrolesmssencillounreactorPFR,quemezcla
CSTR,yaquenormalmentenopresentamultiplicidaddeestadosestacionarios,
oinestabilidadenlazoabierto,aunquehabitualmenterequierendeuncontrol
delatemperaturadeentrada.
Tema11. ControldeTorresde
Destilacin
Estetipodeintercambiadoresrecirculanpartedelaenerga,permitiendola ControldeProcesosQumicos
aparicindemltiplesestadosestacionarioseinestabilidadesenlazoabierto. 29 1
GradoenIngenieraQumica
Bibliografa
Process DynamicsandControl.DaleE.Seborg,ThomasF.Edgar.Ed.Wiley.
2
Introduccin Variablescontroladas
b)Dosgradosdelibertadseconsumenparacontrolarlosdosnivelesdelquidoenel
Esto es diferente si existen azetropos.Enestos casos se
proceso:elniveldelabasedelatorreyelniveldeltanquedereflujo.
pueden llegar autilizar ms den1columnas dedestilacin Elniveldeltanquedereflujosecontrolaconlasalidadedestilado,el
conrecirculaciones dematerial. reflujo,elvaporenelcaldern,elenfriamientoenelcondensador,olaalimentacin
(siestparcialmentevaporizada).Lohabitualesusarlacorrientededestilado,
exceptosiRR>4casoenqueespreferibleusarelreflujo.
3 5
Elniveldelatorresepuedecontrolarconelcaudaldepesados,elaporte
decalorenelcaldern,olaalimentacin,siestaesparcialototalmentelquidayla
F,ByD.Caudalesmolares seccindestrippingdelamismanotienemuchosplatos(alimentacin
relativamentebajaenlatorre).Estaltimaopcinnoeshabitual.Eltiempode
QRyQC.Caloraportadoenelcaldern residenciaenunplatoesde36s,demodoqueenunatorrede20platoseltiempo
yretiradoenelcondensador. muertodellazoseran12min.
c)Uncuartogradoseempleaenel
q.Condicindelaalimentacin.
controldelapresin.Seutiliza:
Lquidoenebullicinq=1.Vapor
Lavlvuladelcondensador(lams
saturadoq=0
habitual).
Lavlvuladelcaldern.
Ladelaalimentacin,siestparcialo
totalmenteenfasevapor.
Normalmente,enunatorreseutilizan6gradosdelibertadparaelcontrolde d)Otrasdosvariables.Composiciones,
lamisma(los6marcadosenlafiguraconlasvlvulas). caudalesEshabituallaconcentracin
deimpurezaspesadasenlafaseligera
Esimportanteconocerelefectodemanipularlasdiferentescorrientessobre yviceversa(sisonmedidasbaratasy
elcomportamientodelamisma. 4
fiables).EstossonlosdosGLdeHysys. 6
Restricciones. Variablesmanipuladas.
Existenrestriccionesparalaseleccindeestasdosltimasvariables:
Independientementedelnmerodecomponentesasepararenlatorre,slose
puedecontrolardosconcentraciones.
Noesposiblecontrolardosconcentracionesenlamismacorriente.
Sisecontrolalacomposicindeun
compuestoenalgnpuntodelatorre
noesposiblecontrolarelcaudalde UnavariacindelarelacinD/Fproduceundesplazamientoenlascomposicioneso
ningunadelasdoscorrientesde temperaturashaciaarribaohaciaabajoalolargodelacolumna.
salida.
Unavariacinenelfraccionamientohacemsomenospronunciadoelperfilde
Elbalancedemateriaglobalsetiene temperaturasycomposicionesalolargodelacolumna.
quecumplir.Sisefijaelcaudalde
alimentacin,slosepuedefijarelde DisminuirD/Fproduceunamayorsalidadecompuestoligeroporlaparteinferior,
unadelassalidas. aumentandoelporcentajedeimpurezaenestacorriente.
Disminuirelfraccionamiento(Reflujo,QR)disminuyeloscambiosplatoaplato
7 9
(menosperfil)yaumentalasimpurezasenambascorrientes.
Variablesmanipuladas. Limitaciones.
Esposiblevariar(controlar)lacomposicinmedianteuncambioen: Enelcontroldeunatorrededestilacinexistennumerosaslimitaciones
impuestasporlaoperacindelacolumna:
Elfraccionamiento,esdecirlamanipulacindelaenergaaportada(QR)ola
relacindereflujo(R/D).
a)Limitacioneshidralicas:
Elporcentajedecaudaldealimentacinquesaleporcabezaocola,mediantela
manipulacindeDoB. Lapresinmximaseencuentraenelfondode
lacolumna,demodoquelacorrientegaseosa
Lasensibilidaddelasconcentracionesa circulahacialapartesuperior.Lacadade
lasvariablesquecontrolanlaseparacin presinencadaplatodependedelcaudalde
delaalimentacinesmuchomayorque
vaporylaalturadellquido.
alasvariablesquecontrolanel
fraccionamiento.
Ellquidofluyecontraungradientedepresin.
Graciasaladiferenciadedensidadentreel
lquidoyelvaporesposibleacumularsuficiente
lquidoenlabajanteparavencerelgradientede
presiones.
8 10
Restricciones. Esquemas tpicos decontrol.
Lomshabitualesusarlosdosltimosgradosdelibertadparacontrolardos
Siaumentaelcaudaldegasenexcesosepuedeinundarlatorreporla concentraciones,aunquepuedenserunatemperatura,unatemperaturayun
excesivaprdidadecargaentrelosplatosqueimpidequeelniveldelabajante caudal
seasuficienteparaquedesciendaellquido.Sielcaudaldegasdisminuye,es
posiblequeellquidodesciendaporlosagujerosocampanas. Enlastorresenlasquesecontrolandoscomposicionessehabladedual
composition control.Estecontrolconducenormalmentealosmenores
requerimientosenergticosaunquelosdoslazosinteractanhaciendodifcilla
Siaumentaellquido,aumentaelnivelenlosplatos sintonizacindeloscontroladores.
aumentandolaprdidadecargayproducindoseun
efectosimilaralproducidoporelaumentodegas.Sihay SisecontrolaslounasehabladeSingleend composition control.
unadisminucinpuedehaberunamaladistribucinenel
plato,pudiendohaberzonassecas. Frecuentemente,lamedidadirectadelacomposicinesmuycara,difcil,
imprecisaocontiemposmuertos.Enestoscasospuedeserpreferiblecontrolar
Enamboscasoshayunempeoramientodel latemperatura.Enestoscasos,sesuelecontrolarnicamenteunatemperatura,
fraccionamiento.Estoimplicaquelasvariablesque normalmenteenelpuntoenelqueexistaunamayorvariacindetemperatura
afectanadichofraccionamiento(entradadecalory entreplatosounaroturadelperfildetemperaturas.
reflujo)debentenerunvalorrestringidoentreunmximo
yunmnimo.
11 13
b)Limitacionesenlaseparacin. Algunasdelasestrategiasmscomunesparael
controldetorressonlassiguientes(entodos
Laseparacinconseguidaenunacolumnasedefineenfuncindelaspurezas loscasosseconsideracontroladoelcaudalen
conseguidasenelcomponenteclaveligeroyelcomponenteclavepesado.La lacorrientedeentrada,ylapresinconel
separacinestlimitadaporelnmeromnimodeplatos(nomodificableen caudalderefrigeranteenelcondensador):
operacin)yporelmnimoreflujo.
RV:Elreflujocontrolaunacomposicin,yel
c)Limitacionesenlatransmisindecalor.Latemperatura calorenelcaldern laotra.Estaestructura
delvaporutilizadoparaproducirvaporenelcaldern (tambinsuversinsingleend)eslams
limitatemperaturadetrabajodelatorre.Siesta utilizada.
temperaturaseaproximamuchoaladedichovaporla Enestecontrolelfraccionamiento
transmisindecalorsedificultar. (caudalesdevaporylquidoenla
columna)controlalacomposicin.
d)Limitacionesdepresinytemperatura.Las Esmenossensibleperoamortiguamuy
temperaturasypresionesnodebenaproximarsealos bienvariacionesenlacomposicin.
valorescrticos(elflujosebasaenladiferenciade Permiteenviardoscorrientesdesalida
densidades).Esprecisotenercuidadosiexistenproductos controladasconunP.
quesedescomponenconlatemperatura.Espreciso
monitorizarlaenlabasedelatorre,dondeesmayor.
12 14
Lacorrientelateralseextrae
enformalquidacuandola
concentracindeAenla
alimentacinesmenorquela
deBoC
15 17
16 18
Introduccin
Lasunidadesdeprocesonofuncionandeformaaislada,esdecir,elcontrol
delequipopuedeestudiarsedeformaaislada,peroluegosepuedever
modificadoporlaestructuradecontroldelaplanta.
ControldeProcesosQumicos
1 3
GradoenIngenieraQumica
Process DynamicsandControl.DaleE.Seborg,ThomasF.Edgar.Ed.Wiley.
https://controls.engin.umich.edu/wiki/index.php/Main_Page#Process_Control_Intr
oduction
Lapresinylatemperaturavandisminuyendoencadaetapa.Elprimerefecto
trabajaalamayorpresinytemperatura,yelltimoalamenor.
Estadisposicinenvariosefectospermiteunaintegracinenergtica.
Sesuelecontrolarlaconcentracinfinalconlatemperatura.Losnivelesy
2 presiones. 4
Productopara
concentrar
Vapor
Agua
fra
Concentrado
Losmotivosparautilizaruntipodeconfiguracinuotralapresindevapor
deserviciodisponibleylasensibilidadalatemperaturadelmateriala
evaporar.
Quconfiguracinseutilizarasisedisponedeunapresindevaporalta?Y
sielmaterialsedescomponeconlatemperatura?
5 7
Unhornoesunreactorqumicoenquelosreactivossonel
combustibleyeloxgeno.
Laentradadeairesepuedecontrolarconunavlvula,ounvariadorde
frecuenciaconectadoaunventiladorounasoplante.
Loshornossuelentrabajarondemand,esdecir,queelcaudalde
combustibledependedelademandadevapor.
6 8
Hornos Hornos
Controlsencillodeunhorno.problemas?suficientecontrol?
Problemasdeseguridadsiloselementosfinalesdecontrolreaccionana
diferentevelocidad:vlvulasrpidas,soplantes suelenreaccionarms
lentamente
9 11
Hornos Hornos
Elcaudaldecombustiblecontrolalatemperatura,yelcaudaldeaireseajusta
enfuncindeunaratioconelcaudaldecombustible.Esaratioesmodificada
poreloxgenoalasalidadelhorno.
Cantidadesmayoresdeaireproducenundescensodelatemperaturayun
aumentodelaenergaperdidaenlosgasesdeescape,peroevitanlaemisin
deinquemados.
Unaspectoimportantedeloshornosesquehayqueesprecisoevitarpor
seguridadqueexistacombustiblesinquemarenelhorno.
Esteesquemadecontroleseficientecuandosenecesitaunaumentode
laenergaaportada,peronocuandosenecesitaunadisminucin.
10 12
Reaccin1er orden:
A R
Capacidadreactor=200
moles.
Constantereaccin=0.6
h1.
Conversininicialdel
16%enlascondiciones
detrabajo.
Separacinperfectadel
reactivoyelproducto.
14 16
Recirculaciones.Efecto snowball. Recirculaciones.Efecto snowball.
Aumentodelcaudal
17 19
Casoinicial Disminucindelcaudal
18 20
21 23
22 24
PROBLEMAS Y CUESTIONES DE CONTROL DE PROCESOS QUMICOS Determinar las variables controladas (VC), variables medidas (VM) y variables
manipuladas (VMa)
1.- El equipo de la figura 1 es un mezclado, cuyo objetivo es obtener una corriente de salida a) Disea un lazo de control feedback, para este proceso, siendo la temperatura de la
(overflow) de una composicin determinada y fija. El caudal w = w1 + w2. corriente 1 la variable perturbacin.
Se sabe que el flujo msico de la corriente 1 (w1) es constante y que la fraccin msica b) Disea un lazo de control feedforward, si la variable perturbacin es el caudal de la
de A en dicha corriente (x1) puede cambiar con el tiempo. corriente 1.
c) Si la perturbacin principal del proceso es el caudal del fluido que pasa por la
carcasa, disea un lazo de control en cascada para el sistema.
3.- Se est utilizando el intercambiador de calor de la figura 3 para calentar con vapor la
temperatura de una corriente de proceso desde T1 hasta T2. Habitualmente se trabaja en
las condiciones de diseo a una temperatura de salida (T2) de 72C. En ese punto la
apertura de la vlvula de vapor es del 38%. El sensor utilizado mide temperaturas en un
rango entre 0 y 230C.
t(min) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 .
T2(C) 72.0 75.5 78.2 81.1 83.0 80.9 78.4 77.8 79.4 80.3 81.2 79.0 ..
4.- Se est trabajando con un reactor de mezcla perfecta en continuo (figura 4) para llevar a
cabo una reaccin exotrmica. El reactor dispone de un encamisado con agua fra para
controlar la temperatura de salida. Explica el comportamiento del sistema en los cuatro
casos, y justifica a que puede ser debido. Nota: Para cada figura en la parte superior se
encuentra la consigna y la temperatura de salida, y en la inferior la posicin del
elemento final de control. Del mismo modo al pie de cada figura se pueden ver los
valores de los parmetros de control.
A C o n t ro l S t a t io n : C a s e S t u d ie s B C o n t ro l S t a t io n : C a s e S t u d ie s
P ro c e s s : S in g le L oC oo pn tJ. :a P
c kI De t (e P
d =R D
e aA c, tIo= r o f f , D = o ff, F = o ff) P ro c e s s : S i n gC l eo nL t o. : o Pp I D
J a (c Pk =
e tD
e dA ,R I e= a wc itno dr u p , D = o ff, F = o ff)
95
95
Process Variable/Setpoint
Process Variable/Setpoint
90
94
85
93
80
92 75
42.5 100
40.0
Controller Output
Controller Output
75
37.5
35.0 50
32.5
25
30.0
453 456 459 462 465 468 471 474 477
6 9 12 15 18 21 24 27 30 Time (mins)
Time (mins)
C o n t ro l S t a t io n : C a s e S t u d ie s C o n t ro l S t a t io n : C a s e S t u d ie s
P ro c e s s : S i n g l eC o
L no to. :p P J IaD c k( eP t =e dD R
A ,e Ia = c A
t o Rr W , D = o ff, F = o ff) P ro C
c eo sn st .: : SP i nI Dg l e( PL =o oD p A J, a I =
c kwe itne dd u R
p ,e D
a c= t oI dr e a l ( m e a s ) , F = o ff)
92
Process Variable/Setpoint
Process Variable/Setpoint
90
91
80 89
88
75
100
75
Controller Output
Controller Output
75
50
50
25
25
75 78 81 84 87 90 93 96 21 24 27 30 33 36 39 42
Time (mins) Time (mins)
T u n in g : G a in = -4 . 0 0 ,
Figura 2.3 Kc =4 Wi = 2 Wd = 0
R e s e t T im e = 2 . 0 0 , S a m p le T im e = 1 .0 0 a in = -4 . 0 0 , R e s e t
Figura= 2.4
T im e
Kc =4 Wi = 2 Wd = 2
2 . 0 0 , D e r iv T im e = 2 .0 0 , S a m p le T i
7.- En la figura 6 se representa un reactor qumico de mezcla perfecta fuertemente
5.- En el sistema de la figura 5 pueden verse dos depsitos de almacenamiento, A y B a los endotrmico en el que dos reactivos A y B reaccionan a cierta temperatura para formar
que llegan dos lquidos diferentes provenientes de dos fuentes de suministro. La salida el producto C, el cual tras calentarse en el intercambiador de calor se almacena
del depsito B pasa por un intercambiador de calor alimentado con vapor de calefaccin transitoriamente en un depsito. El lquido sale del mismo impulsado por una bomba.
y vierte en el depsito C, donde tambin vierte la salida del depsito A. Los lquidos Al encamisado del reactor y al intercambiador entra vapor y sale condensado. El reactor
deben mezclarse manteniendo cierta proporcin. Del depsito C donde se realiza la se puede considerar como un tanque de mezcla perfecta. El caudal del reactivo B no es
mezcla de ambos se saca un caudal para otra parte de la fbrica que debe de tener una manipulable.
temperatura constante, mantenida con precisin. Se supone que el liquido que llega a B
y A lo hace con temperatura sensiblemente constante (aunque no se puede considerar
constante del todo), mientras que la presin del suministro de vapor de calefaccin sufre
cambios notables.
6.- Una planta tiene un depsito en el que se almacena aceite, agua o un alcohol, segn
necesidades de produccin, a 50 C y presin atmosfrica. Para la medida y control de
nivel en dicho tanque se estn estudiando cuatro posibles alternativas para el
transmisor: una clula de carga, un medidor de membrana, un transmisor de
ultrasonidos y un medidor de nivel de cristal. Evala las cuatro alternativas y propn el
dispositivo que consideres ms adecuado.
9.- En la planta depuradora de una empresa se acaba de instalar un depsito/decantador a) Segn el diagrama de flujo mostrado en la figura 16 ndica el nmero
abierto a la atmsfera en el que se pretende homogeneizar el agua de proceso que mximo de variables que es posible controlar en el sistema. Justifcalo.
proviene de diferentes partes de la fbrica y eliminar y decantar el Cr (III). En la figura b) Selecciona las cuatro variables que consideres fundamentales para controlar
8 se puede observar un esquema del sistema instalado. en la planta, y justifica tu eleccin.
c) En la figura 10 se puede ver un detalle de la parte superior de la planta en la
que se han instalado dos lazos de control. Indica si el control es directo o
inverso, y si el signo que habra que introducir en la ganancia de cada uno de
los dos controladores. Justifcalo.
1 2
13.- Se ha instalado un sistema de calefaccin de aceite en dos etapas, tal y como se muestra
en la figura 14. El sistema consta de dos depsitos de volumen constante en serie, a los a) Dibuja un lazo de control en cascada para el control del nivel total del depsito
que se alimenta un caudal de aceite F1. En el primer depsito se calienta con una Hl. (El caudal en la lnea de entrada puede cambiar debido a cambios de
corriente de energa constante (Q1), mientras que el calor aportado en el segundo presin).
depsito (Q2) se va a utilizar como variable para el control de la temperatura de salida b) Realiza un modelo dinmico del sistema, incluyendo el lazo de control.
(T3). Si se sabe que, tanto el calor Q1 como los caudales F1, F2 y F3 son constantes y
que la temperatura T1 puede sufrir variaciones apreciables a lo largo de la jornada de Datos:
trabajo:
El caudal de entrada mximo cuando la vlvula est completamente abierta es Q = 4
a) Dibuja un lazo de control feedforward para el control de la temperatura de m3/min
salida T3. K1 = 2 m3/2/ min.
b) Dibuja un lazo de control en cascada para el control de la temperatura de salida rea del tanque A = 2 m2.
T3. Todas las seales elctricas son 4-20 mA
c) Realiza un modelo matemtico, de la opcin b) para la simulacin del
comportamiento dinmico del sistema. Q1 K 1 . H C3 1
Figura 15.
Figura 14.- Sistema de calefaccin de aceite en dos etapas
DATOS: 15.- Proponer el diagrama de flujo y el control de temperaturas para un reactor con las
- F1=F2=F3=100 l/h siguientes caractersticas (justificar el diseo realizado):
- V1=V2= 200 l
- Densidad del aceite = 0.88 kg/l - 4 m de altura y 2 m de dimetro.
- T1 = 25 C - Reactor de mezcla perfecta en el que se lleva a cabo una reaccin fuertemente
- T3 deseada = 40 C endotrmica en fase lquida.
- Cp del aceite = 0.8 kcal/kg.C - El fluido calefactante es una corriente de proceso cuyo caudal viene determinado
-Los medidores de temperatura estn calibrados para dar una seal de salida de 0 voltios por las necesidades del proceso, de forma que no es posible variarlo en funcin
a 0C y 5 Voltios a 90C.Todas las seales elctricas son de 0-5 V. de la temperatura del reactor, aunque se ha estimado que siempre se va a
- El calor aportado en la primera resistencia Q1 es de 1000 kcal/h disponer de ms caudal en esta corriente del que es necesario para calentar el
- Los controladores son PI. reactor.
- El elemento final de control de la segunda resistencia es un rel de estado slido que - Se desea utilizar un control en cascada para dicha temperatura.
permite aportar hasta Q2 = 2000 kcal/h - Si se coloca un serpentn o una camisa externa al reactor por la que circula el
fluido calefactante, la U correspondiente a las paredes del depsito o del tubo es
14.- Se dispone de un tanque de almacenamiento de producto lquido en el que se descarga de 75 W/m2.C
por rebose sobre una balsa (figura 15). El caudal de salida y el nivel del lquido por - Se ha calculado que el UA requerido para el enfriamiento del lquido es de 5600
encima del punto de rebose estn relacionados. W/C
- Se requiere una buena agitacin en el reactor que evite zonas muertas dentro del
mismo.
Datos:
Disolventes orgnicos:
o Caudal msico = 22500 kg/h
o Temperatura = 200C
o Capacidad calorfica = 3.1 kJ/kg.C
Reactivos:
o Caudal msico 16600 kg/h
o Temperatura = 30C
o Capacidad calorfica = 2.8 kJ/kg.C Figura 16.- Reactores para la produccin de SO3
Intercambiador de calor:
o U = 800 W/m2.C a) Dibuja sobre la grfica de equilibrio como debe ser el perfil de temperaturas de
o rea = 94 m2 cada reactor.
b) Dibuja sobre la grfica de equilibrio como sera el perfil de temperaturas si los
17.- En una planta de produccin de cido sulfrico, la reaccin de SO2 para producir SO3 se reactores fuesen lechos fluidizados.
lleva a cabo en cuatro reactores de lecho fijo catalticos en serie, segn el esquema de la c) Propn un esquema de control regulatorio para el proceso. Dibuja las lneas de
figura 16. En funcin de los datos disponibles (entalpa de reaccin y composicin de flujo o equipos que consideres necesarios.
equilibrio en funcin de la temperatura):
18.- Las figuras 17a) y 17b) corresponden a dos opciones de diseo para el control de una
torre de destilacin utilizada para separar benceno y tolueno. Si en el caso a) se supone
que los medidores de concentracin miden la cantidad de benceno en las corrientes, y en
el caso b) ambos miden la cantidad de tolueno, determina el signo de la ganancia que
sera preciso poner en los controladores de dichos lazos de concentracin. Justifcalo.
19.- Propn un esquema de control para la regulacin de la siguiente planta (figura 18). La b) Determinar las variables que se considere necesario medir sin controlar.
planta consta de un reactor de mezcla perfecta y una torre de destilacin. c) Proponer los elementos de seguridad adecuados: enclavamientos, alarmas,
rebosaderos.
20.- Dibuja el sistema y propn esquemas de control que utilicen todos los grados de libertad
(de control) disponibles, justificando la seleccin de los lazos, para los dos siguientes
procesos.
23.- Un determinado proceso de una fbrica, incluye dos reacciones y tres diferentes
24.- Explica y justifica los esquemas de control propuestos en la figura 22. A partir de estos
corrientes de alimentacin (figura 21). Las reacciones son 2A + B D y C + 3D E
diagramas de control, explica algunas de las caractersticas de los procesos.
donde E es el producto final comercializable. Se puede suponer que si se alimentan las
cantidades estequiomtricas las conversiones de todos los reactivos son del 100%. En
los reactores (flujo pistn multitubulares) prcticamente no existe ni absorcin ni
desprendimiento de energa. Adems, las concentraciones de todas las especies del
proceso son medibles de una forma rpida y fiable. Propn un esquema de control para
la planta.
El nitrgeno procede de la destilacin del aire (primera torre del esquema) y se obtiene
aproximadamente a -200C, mientras que el hidrgeno se obtiene del craqueo de
hidrocarburos en una planta en una unidad de proceso adyacente. El nitrgeno sale por
la parte superior de la primera columna de destilacin y es introducido en un mezclador
donde se une a la corriente de nitrgeno recuperada en la segunda columna. La reaccin
se lleva a cabo sobre un catalizador de hierro a unos 350C y 200 atm, obtenindose el
amoniaco producto. No existe hidrgeno en la corriente de salida ya que se trabaja con
un gran exceso de nitrgeno. El nitrgeno de entrada al reactor se cruza en un
intercambiador de calor con la corriente de salida del reactor para precalentar la
alimentacin y enfriar los productos. El producto enfriado es introducido en la segunda
torre de destilacin donde el amoniaco es separado del nitrgeno que no ha reaccionado.
Figura 22.- Esquemas de control. Idealmente, el intercambiador de calor debe de calentar y enfriar suficientemente ambas
corrientes. Sin embargo, puede introducirse vapor al reactor si la temperatura de la
corriente de entrada no es suficiente. Del mismo modo, se puede proporcionar una
refrigeracin extra (corriente 3) a la corriente de salida del reactor, si la temperatura no
es suficientemente baja para su entrada en la segunda torre.
En el esquema se pueden ver los posibles emplazamientos de las vlvulas y los sensores
(y el tipo de sensor para cada emplazamiento). En todos los puntos de la planta en los
que hay un nivel de lquido la salida de este se realiza mediante una bomba centrfuga.
a) Utilizando los que consideres adecuados (no es necesario utilizar todos), propn
un sistema de lazos adecuado para el control de la planta.
b) Coloca los cinco elementos de seguridad que consideres que son ms
importantes en la planta y justifica su necesidad.
Control de Procesos Qumicos
1 PARTE.
Fecha: 03/09/15
Apellidos y nombre:_____________________________________NIA:_____________
(MAYSCULAS)
3.- (3 puntos) Dibuja el sistema y propn esquemas de control que utilicen todos los grados
de libertad (de control) disponibles, justificando la seleccin de los lazos, para los dos
siguientes procesos.
a) Feedforward
b) Feedback tipo P
c) Feedback tipo PI
d) Feedback tipo PID
e) En cascada
f) Todo/nada
g) Ninguno de ellos
Justifcalo adecuadamente.
Considera que todos los datos se encuentran en unidades coherentes, que todas las
lneas trabajan a 4-20 mA y la vlvula de control es elctrica. Indica de que variables
necesitaras conocer el valor para el modelo y comprueba que el nmero de variables es
igual al de ecuaciones en ambos casos.
2.- (1.5 puntos) Una de las reglas heursticas para la formacin de los lazos de control
establece que las variables manipuladas deben afectar directamente a las variables
controladas, mientras que otra establece que la interaccin entre lazos debe ser la menor
posible. Explica la diferencia entre ambas reglas y pon un ejemplo de cada una,
diferente a los utilizados en clase.
3.- (4 puntos) Una corriente gaseosa procedente de un proceso industrial (sour gas), es
llevada a un tratamiento para eliminar los gases cidos, de forma que se obtenga un gas
limpio (sweet gas). Para ello se introduce en una torre de absorcin a presin, donde se
pone en contacto con una corriente de aminas en agua (lean amine), que es preciso
introducir a una temperatura determinada. Asociada a este equipo se ha colocado una
2
torre de destilacin para regenerar el producto lquido de la torre, que contiene las
aminas junto con los compuestos cidos (rich amine). Una vez regenerada la corriente
se vuelve a introducir en la torre de absorcin. Las dos corrientes de aminas, que se
encuentran a diferentes temperaturas, se ponen en contacto en un intercambiador de
calor. Se ha dispuesto de una corriente de entrada de agua fresca (makeup water) para
compensar la que sale del sistema en las corrientes gaseosas (sweet gas y acid gas).