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Universidad de Guanajuato -DICIS-

Reporte #3
Manufactura Avanzada
Velzquez Villegas Agustn Eduardo
Practica #3 Programando Robots con la PC.
Objetivo.- Usar la computadora para programar los movimientos bsicos del robot.
Paso 1.- encender la PC- Una vez encendida proseguimos a ejecutar el programa. Para ellos

buscamos el icono Rtermwin .


Una vez que se ejecute el programa se abrir la siguiente ventana.

El cuadro de dialogo desaparecer presionando la opcin OK. Hecho esto quedaremos con
la ventana principal. Aqu podemos ver las opciones principales de los mens.
Paso 2.- Identificacin componentes de la barra de men y de la barra de herramientas

1 2 3 4 5 6 7 8 9
2

a) La barra de herramientas contiene los botones de acceso directo a las opciones de


la barra de menus.
1. Attach -> Conectar el robot a la computadora.
2. Dettach -> Desconectar el robot de la computadora.
3. Upload -> Cargar un archivo de la PC al controlador
4. Download -> Descargar un archivo de la PC al controlador.
5. Editor -> Editar un programa.
6. Quick Editor -> Edicin rpida.
7. Run -> Ejecutar o correr un programa.
8. Halt -> Detener la ejecucin de un programa.
9. Pendant -> Teach Pendant virtual.

b) La barra de mens. Proporciona la lista de opciones disponibles con el software.


Cuenta con siete mens que contienen todos los comandos y opciones de
programacin del software.

Paso 3.- Creacin de un programa. El programa que se va a hacer es un programa que se


pueda cargar desde la PC al controlador del robot y que sea capaz de dibujar una S sobre
una hoja de papel. Para ello:

a) Damos clic en el botn Attach de la barra de herramientas esto conectara el


robot a la computadora.
b) Una vez conectado damos clic en el botn Editor para abrir el editor de
programas del software.
c) Damos clic en el icono New File en la ventana de edicin y escribimos el
siguiente programa.

LABEL1:
GRASP
SPEED 255
PMOVE TP[1]
SPEED 200
PMOVE TP[2]
SPEED 50
PMOVE TP[3]
SPEED 50
PMOVE TP[4]
SPEED 50
PMOVE TP[5]
SPEED 50
PMOVE TP[6]
SPEED 50
PMOVE TP[7]
SPEED 50
PMOVE TP[8]

BRANCH LABEL1:
d) Damos clic en el botn Syntex para revisar la sintaxis del programa, en caso de
tener algn error tenemos que corregirlo y de nuevo revisamos que este todo
correcto.
e) Para compilar y transferir el programa de la computadora al controlador.
Damos clic en el botn Compile para compilar el programa que est en el editor.
Aparecer el cuadro con el dialogo Save As, escribimos el nombre del programa
LetraS y damos clic en OK. Hecho esto habremos guardado el programa,
transferido y guardado al controlador.
f) Lo siguiente es guardar las posiciones de los movimientos. Para ellos vamos al Teach
Pendant encendemos los motores y comenzamos a movernos a cada una de las
posiciones.
Punto 1

Punto 2
Punto 3

Punto 4
Punto 5

Punto 6
Punto 7

Punto 8

g) Una vez hecho esto proseguimos a correr el programa. Para esto presionamos [F2]
para entrar la Main Screen, desde esta pantalla principal hacemos clic en la Barra
de Menu en el botn Run.
h) Seleccionamos la opcin Run para iniciar la ejecucin del programa.

i) Aparecer un cuadro pidindonos que seleccionemos el nombre del programa que


desea ejecutar, Escribimos LetraS y presionamos [ENTER] para iniciar la ejecucin.

j) Para detener el programa damos clic en la opcin Halt del men Run como se
muestra.
k) Aparecer un cuadro de dialogo como el que se muestra, seleccionamos el nombre
del programa en ejecucin LetraS y presionamos OK.

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