delaleauenib.fr, veit.hagenmeyerbasf. om
Rsum Nous exposons une mthodologie de
on
eption la
ommande nominale par la platitude ; stabilisation par
de loi de
ommande
veloppement insiste base
sur sur la notion
l'aspe
t de platitude.
traje
toriel de la Ce d-
platitude bou
lage pour assurer le suivi de la traje
toire de rfren
e.
pour
quel laenplatitude
oublier l'aspe
t
est troplinarisation par bou
lage dans le-
souvent
antonne.
Sur la partie nominale de la
ommande nous montrons
omment la platitude fon
tionne. En parti
ulier nous ta-
Mots-
ls Linarisation, platitude. blissons que si l'on dmarre de la bonne
ondition initiale
et que nous appliquons la bonne entre, le systme suit une
I. Introdu
tion
traje
toire de rfren
e. La partie bou
lage peut tre faite
de direntes manires et l'arti
le expose les outils n
es-
La platitude direntielle est une proprit stru
turelle saires l'tude de la stabilit de la bou
le ferme.
des systmes non linaires qui a t formalise en Fran
e Nous esprons ainsi distinguer la platitude de la lina-
partir de 1992 par M. Fliess, J. Lvine, Ph. Martin et risation par bou
lage laquelle elle est malheureusement
P. Rou
hon. Le
on
ept a t dgag partir d'une appli- parfois asso
ie ou
onfondue.
ation : la
ommande d'une grue [1. Sur
et exemple il a
t remarqu que des variables parti
ulires, les
oordon- II. Platitude
nes de la
harge dpla
er, ont la proprit suivante : la Considrons le systme non linaire d'entre e =
onnaissan
e de leur traje
toires permet d'exprimer toutes (e1 , . . . , el ) et d'tat x = (x1 , . . . , xn ) d
rit par :
les autres variables du systme. Cette proprit est parta-
ge par de nombreux systmes non linaires de la pratique. x = f (x, e) (1)
La platitude a d'abord t formalise dans le
adre de l'al- o f est un
hamps de ve
teur paramtr par l'entre.
gbre direntiel [2 puis reformule dans le
ontexte de la Notons que l'entre englobe les variables de
ommande
gomtrie direntielle des prolongations et des jets in- et de perturbation. Si n
essaire nous pouvons dtailler
nis [3. en e = (u, ) o u = (u1 , . . . , um ) est la
ommande et
Depuis son apparition, la platitude a donn lieu de = (1 , . . . , q ) est la perturbation. De plus, dans
er-
nombreuses publi
ations thorique ou pratique ; soit pour tains
as, f peut dpendre expli
itement du temps.
prsenter des proprits des systmes plats ou pour expo-
ser des appli
ations de la platitude. On peut
onsulter par A. Rappels sur la platitude
exemple : [4, [5, [6, [7, [8, [9, [10, [11, [12, [13, [14, Le systme (1) est (direntiellement) plat s'il existe un
[15, [16, [17, [18, [19, [20, [21, [22, [23, [24. Nous ensemble de l quantits z = (z1 , . . . , zl ) ayant les 3 propri-
renvoyons aussi [25 pour une synthse trs
omplte et ts suivantes :
pdagogique de la platitude. Dans la plupart des
as, les
ommandes obtenues par platitude donnent de trs bonnes 1. Les
omposantes de z sont direntiellement indpen-
performan
es. dantes ;
Comme la platitude est aussi une
ondition n
essaire et 2. Les
omposantes de z peuvent tre exprimes sous la
susante de linarisation par bou
lage, beau
oup de per- forme :
sonnes pensent que la platitude n'est rien d'autre qu'une z = h x, e, e, . . . , e() (2)
manire de
ommander par linarisation. Cependant, la 3. Toutes les variables du systme peuvent tre exprimes
platitude implique la possibilit de
on
evoir des lois de l'aide de z et ses de drives, en parti
ulier :
ommande par plani
ation de traje
toires. C'est une sorte
de proprit de
ommandabilit. Par
onsquent il n'existe e = z, z, . . . , z () (3)
pas une seule manire de faire de la platitude et dans une
ertaine mesure l'expression
ommande plate ne veut x = z, z, . . . , z () (4)
rien dire.
Le but de
et arti
le est de dvelopper une mthodolo- Remarquons que l'entier l est pr
isment le nombre de
gie gnrale de
on
eption de lois de
ommande pour les
omposantes d'entre du systme (1). L'ensemble z est ap-
systmes plats. Cela se fait en deux temps :
on
eption de pel sortie plate ou sortie linarisante du systme (1).
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L'intrt de la notion de platitude rside dans le fait que o les i sont des entiers qui
orrespondent
P aux indi
es
beau
oup de systmes de la pratique sont plats et que la de
ommandabilit et bien entendu li=1 i = n o n est
sortie plate est souvent
onstitue de variables
omman- la dimension de l'tat de (1). Un tel tat est appel tat de
der. Brunovsk. Il sera parfois pratique d'utiliser deux indi
es
pour dsigner les
omposantes de
et tat :
B. Plani
ation de traje
toires
Soit I R un intervalle de temps de la forme I = [to , tf ) = 11 , 21 , . . . , 1 1 , 12 , . . . , 2 2 , . . . , 1l , . . . , l l (9)
ave
to R et tf est soit un nombre rel suprieur to soit
L'indi
e du bas
orrespond,
omme on le verra ensuite dans
+. Une fon
tion du temps
les formes
anonique, un numro de sous-systme ; l'indi
e
z : I Rl (5) du haut dsigne un numro de variable dans le sous-systme
et ne doit pas tre interprt i
i
omme un exposant de
est une traje
toire nominale (admissible) pour la sortie puissan
e.
plate z de (1) si elle est susamment drivable pour que les
expressions (3) et (4) soient dnies sur tout l'intervalle I . B. Forme
ontrleur
Cela implique en parti
ulier que z vite les ventuelle sin-
l'aide du nouvel tat, le systme (1) peut tre r
rit
gularits des fon
tions et impliques dans (3) et (4).
sous la forme :
La traje
toire nominale peut aussi tre appele traje
toire
de rfren
e ou mme traje
toire prdite si nous dsirons
11 = 21
insister sur l'aspe
t prdi
tif de la
ommande par pla-
..
titude [26, [27.
.
partir de n'importe quelle traje
toire nominale admis-
1 1 = g1 , e, e, . . . , e(1 )
sible z de la sortie plate nous obtenons une traje
toire
12 = 22
....
nominale de l'entre e dnie par : .. (10)
l1
(l1 )
l1 = gl1 , e, e, . . . , e
e (t) = z (t), z (t), . . . , z ()(t) , t I (6)
1l = 2l
De mme pour l'tat o une traje
toire nominale de l'tat
..
.
x est dnie par
l l = gl , e, e, . . . , e(l )
x (t) = z (t), z (t), . . . , z () (t) , t I (7) o les gi sont des fon
tions lisses. Cette forme, obtenue
Les quations (6) et (7) illustrent la paramtrisation des par
hangement d'tat uniquement, s'apparente la forme
traje
toires t 7 (e (t), x (t)) du systme (1) l'aide de la
ontrleur bien
onnue en linaire : Ensemble de
hanes
sortie plate. Pour ne pas alourdir l'expos et les notations, d'intgrateurs rebou
les par leur entre. Remarquons tou-
nous ne faisons pas apparatre expli
itement que les traje
- tefois que (10) est une reprsentation gnralise puisque
toires nominales d'entre et d'tat dpendent du
hoix de les drives de l'entre peuvent ventuellement y tre pr-
la traje
toire nominale de la sortie plate. C'est
lair d'aprs sentes. La transformation d'tat entre (1) et (10) est gn-
le
ontexte. ralise puisqu'elle s'
rit :
Un aspe
t important de la platitude est la possibilit de = T (x, e, e, . . . , e(1) ) (11)
traiter les
ontraintes sur les variables : les quations (6)
et (7) peuvent tre utilise pour
al
uler les quantits ave
= max{1 , . . . , l }.
suptI k e (t) k et suptI k x (t) k ou tout autre type
de
ontrainte sur les variables du systme ou fon
tions des C. Forme de Brunovsk
variables du systme. L'appli
ation du bou
lage dynamique endogne [29 :
III. Forme
anonique de dynamiques plates
vi = gi (, e, e, . . . , e(i ) ), i = 1, . . . , l (12)
Une question naturelle qui se pose en relation ave
la
platitude est
elle du
omportement du systme (1) lorsque
onduit,
omme
ela a t tabli dans [30, [31 a une forme
nous lui appliquons l'entre nominale e
al
ule partir de Brunovsk (faible) qui s'
rit :
de la traje
toire de rfren
e z . Pour rpondre pr
isment
11 = 21
ette question nous aurons besoin d'tudier deux formes
..
anoniques de systmes plats, l'une ressemble une forme
.
ontrleur et elle s'obtient par
hangement d'tat, l'autre 1
1
= v1
ressemble la forme de Brunovsk des systmes linaires .... (13)
et s'obtient par
hangement d'tat et bou
lage. ..
1l = 2l
A. tat de Brunovsk
..
.
Rappelons qu'il a t tabli dans [28 qu'il est toujours l
l = vl
possible de
onstruire un tat (gnralis) de (1) partir
des
omposantes de la sortie plate et de ses drives : Le terme faible est d au fait que pour
ertains indi
es
i, l'entier i peut tre nul et
orrespond un sous-systme
=
(1 1)
z1 , z1 , . . . , z1
(l 1)
, z2 , . . . , zl (8) sans dynamique zi(0) = vi .
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D. Un rsultat important pour les systmes plats Remarque 1: Cette preuve repose sur la rsolution
Nous dirons que le systme (10) ou (13) est initialise de (15) par rapport e ; la solution est donne en (5).
sur la traje
toire de rfren
e z si : Nous pouvons interprter
ela
omme une version diren-
tielle d'un thorme des fon
tions impli
ites .
(to ) = (to )
IV. Linarisation par anti
ipation
( 1)
= z1 (to ), z1 (to ), . . . , zl l (to )
Une question qui se pose naturellement dans le
ontexte
Nous appellerons sortie de Brunovsk ou sortie de de la platitude est la suivante : que se passe-t-il pour le
la forme
ontrleur le ve
teur dont les
omposantes sont systme (1) lorsqu'on lui applique l'entre nominale e ?
les bouts des
hanes d'intgrateurs de (13) ou (10) res- La rponse dpend prin
ipalement du
hoix de la
ondition
pe
tivement,
'est--dire 11 , 12 , . . . , 1l ave
les notations initiale x(to ) et
onduit naturellement l'introdu
tion de
onsidres. la dnition suivante.
Lemme 1: Lorsque (13) est initialis sur la traje
toire
nominale et que sur l'intervalle I l'entre est donne par A. Consistan
e de la
ondition initiale
vi = zi i , la sortie de Brunovsk admet une traje
toire
( )
Dnition 1: La
ondition initiale x(to ) de (1) est dite
dnie sur I tout entier qui est pr
isment la traje
toire
onsistante ave
la traje
toire nominale z si x(to ) appar-
nominale z . Dans les mmes
onditions, il en est de mme tient la traje
toire nominale x .
pour la sortie de la forme
ontrleur (10). Il n'y a pas d'obs-
tru
tion pour que I = [to , +[,
'est--dire que l'intervalle B. Linarisation exa
te par anti
ipation
de dnition de la solution n'est pas born droite. Nous sommes en mesure de poser et prouver le rsultat
suivant.
Preuve. La premire armation du Lemme est assez vi- Thorme 1: L'appli
ation de l'entre nominale e au
dente, elle est laisse au le
teur. Il sut d'intgrer itrative- systme (1) partir d'une
ondition initiale
onsistante
ment les quations du systme linaire (13) ave
vi = zi(i ) x (to ) engendre une traje
toire x de (1) qui existe sur
et (to ) = (to ). Il est
lair qu'il n'y a pas de limitation [to , tf ) ;
ette traje
toire
orrespond
elle d'un systme
sur la valeur de tf et don
I = [to , +[. linaire sous forme de Brunovsk dont l'entre est forme
Pour la se
onde armation du Lemme, nous pro
dons de drives appropris de la sortie plate (
'est--dire x = x
par
omparaison de deux systmes direntiels : le pre- et h(x, e , e , . . . , e() ) = z ).
mier est le systme (10) ave
e gale e et le se
ond et Ce thorme, annon
dans [32 a d'abord t prsent
le systme (13) ave
rempla
par et v rempla
par
omme un rsultat d'quivalen
e : Un systme plat est qui-
(z1 1 , . . . , zl l ), selon la premire partie du Lemme. No-
( ) ( )
valent par diomorphisme et sur la traje
toire nominale
tons l'erreur par rapport la traje
toire nominale par un systme linaire sous forme de Brunovsk. Une version
multivariable ave
preuve
omplte a t donne en [33.
i,j = i,j i,j , i = 1, . . . , l, j = 1, . . . , i Rappelons que la notion d'quivalen
e utilise i
i est dif-
et introduisons frente de
elle prsente dans les travaux originaux sur
la platitude [29, [2. Dans
es derniers, il avait t tabli
= ( 1,1 , 1,2 , . . . , l,l ) = que les systmes plats taient quivalent par bou
lage en-
dogne un systme linaire
ommandable sous forme de
Ces variables satisfont le systme direntiel suivant, ap- Brunovsk. C'tait le fondement du lien entre la platitude
pel quation d'erreur : et la linarisation par bou
lage. partir de
e rsultat im-
d 1
portant, beau
oup de gens ont mme eu tendan
e rduire
dt 1 = 21 la platitude une
ondition de linarisation par bou
lage.
..
d 1
g1 + , e , . . . , e(1 ) z (1 ) len
e (lo
ale) par diomorphisme sur les traje
toires no-
dt 1 =
.... minales.
.. (14)
d l
dt l = gl + , e , . . . , e(l ) z (l )
direntes de la mme dynamique, l'appli
ation de l'entre
La preuve s'a
hve en remarquant simplement que = 0 nominale (1) est quivalente l'appli
ation de e (10).
est un point d'quilibre de l'quation d'erreur et don
que D'aprs le Lemme 1, nous savons que la traje
toire de la
(t) = 0 est une solution stationnaire de (14) dnie sortie de (10) n'est autre que z sur l'intervalle de temps I .
sur I . C'est une
onsquen
e de la dnition de l'entre 2
nominale puisque nous avons La preuve de
e rsultat et du Lemme pr
dent
montrent l'importan
e de l'tude de l'quation d'erreur
t I, i = 1, . . . , l,
dans des
oordonnes plates ,
'est--dire des
oordon-
gi (t), e (t), e (t), . . . , e(i ) (t) = z (i ) (t) (15) nes dnies par un tat de Brunovsk. Dans les
oordon-
nes d'origines
e rsultat est sans doute impossible d-
2 montrer puis qu'il n'existe pas d'expression de la solution
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d'un systme non linaire, mme si nous savons que le sys- Pour analyser l'aspe
t traje
toriel de la platitude, nous
tme est plat. L'utilisation des
oordonnes plates simpli- avons utilis un tat de Brunovsk pour obtenir une repr-
ent grandement le problme. sentation dirente du systme, dans des
oordonnes dites
Remarque 2: Dans notre travail, au
un bou
lage n'est plates . Dans
es
oordonnes, nous avons aussi
onsi-
n
essaire. Nous nous sommes fo
alis sur l' aspe
t tra- dr une forme de Brunovsk (13) utile pour tablir le
je
toriel de la platitude et nous tablissons les fondements Lemme 1 et tudier les solutions de (1) sur les traje
toires
de
e qui pourrait tre appel
ommande base sur la de rfren
es et dans leur voisinage. Remarquons qu'ave
platitude . Comme
ela a t
onstat sur de nombreux un petit
hangement de notation, (13) peut tre r
rite
exemples, la
ommande par platitude donne d'ex
ellentes
omme
performan
es. Ce n'est pas d la proprit de linarisation d
par bou
lage de la platitude. C'est prin
ipalement d au dt z1 = z1
..
fait que l'entre nominale,
al
ule par platitude, imprime
.
au systme la traje
toire dsire. Comme
ette proprit
d (1 1)
=
(1 )
dt z1 z1
semble trs important pour btir un
adre la
ommande
....
par platitude, nous l'avons baptis linarisation exa
te .. (18)
par anti
ipation (fonde sur la platitude) puisque nous
d
dt zm = zm
onstatons une stru
ture linaire sur les traje
toires de r-
..
.
fren
es.
d (m 1) ( )
dt zm = zm m
C. Linarisation approximative par anti
ipation
Cela nous autorise
onsidrer que
La question naturelle suivante qui apparat est : qu'arrive
t-il si l'on applique l'entre nominale au systme partir (z1
(1 ) (m )
, . . . , zm )
d'une
ondition initiale non
onsistante ? Pour rpondre
ette question nous avons obtenu le rsultat suivant. joue le rle d'entre du systme vue dans les
oordonnes
Thorme 2: L'appli
ation d'une entre nominale e plates . Sur les traje
toires de rfren
es nous avons bien
(1) partir d'une
ondition initiale x(to ) non
onsis- entendu (z1(1 ) , . . . , zm
(m )
) = (z1 1 , . . . , zm m ). Par
ons-
( ) ( )
tante,
'est--dire x(to ) 6= x (to ), mais susamment pro
he quent, il est possible de fermer la bou
le en remplaant
de x (to ) engendre une traje
toire x de (1), qui existe au
haque o
urren
e de z (i ) , i = 1, . . . , m dans l'expression
moins sur un intervalle d'amplitude nie J = [to , t1 ) de I ; de la
ommande nominale (17) par
ette traje
toire reste au voisinage de x sur J . En d'autres
termes, la traje
toire z de z ,
orrespondant x et e , reste z (i ) + i (Z) (19)
au voisinage de z sur J .
Preuve. La preuve d
oule d'un rsultat
lassique de
onti- o i reprsente l'quation d'un bou
lage et Z reprsente
nuit des solutions de systmes direntiels par rapport aux un ensemble tendu de variable d'erreur de poursuite
onditions initiales (voir par exemple [34). 2
de la forme :
Les deux rsultats qui pr
dent peuvent tre interpr-
1 1 ( 1)
ts
omme des
onditions susante d'existen
e de solutions Z = ..., zi , . . . , zi , zi , zi , . . . , zi i , . . .
si s
de systmes direntiels sous-dtermins (1). notre
onnaissan
e de tels rsultats n'existent pas, mis part Cet ensemble
omprend les erreurs de poursuite zi = zi
dans des
as parti
uliers. Bien sr, pour une entre d- zi , i = 1, . . . , m, quelques une de leurs drives et intgrales
termine, il sut d'appliquer tous les rsultats
lassiques ( 1s reprsente l'oprateur d'intgration dont une dnition
de la thorie des quations direntielles sur l'existen
e et pr
ise sera rappele
i-dessous).
l'uni
it des solutions. La platitude permet de le faire de L'ensemble z est appel erreur de poursuite tandis que
manire gnrale en paramtrant les solutions de (1). Z est appele erreur de poursuite tendue. Il n'est pas
n
essaire de pr
iser maintenant les ordres d'intgrations
V. Commande base sur la platitude i ; nous verrons aussi que les ordres de drivations ne d-
A. Prsentation passent jamais les i , i = 1, . . . , m.
Le bou
lage peut tre de dirents types et ne n
es-
Nous ne
onsidrons, par sou
is de
on
ision, que des site pas d'tre pr
is pour
ontinuer la prsentation. Nous
systmes sans perturbations et dans
e
as nous avons l = obtenons une
ommande en bou
le ferm qui peut s'
rire
m, u = (u1 , . . . , um ), et = , don
e = u. L'quation (1) sous la forme :
se r
rit sous la forme :
u = Z, z , z , . . . , z () (20)
x = f (x, u) (16)
L'indi
e rappelle que la bou
le ferme dpend du
hoix
L'expression (6)
orrespondant la traje
toire nominale de
ontrleur = (1 , . . . m ), o i est le bou
lage sur
z : I Rm de la sortie plate devient : le ie sous-systme de la forme
ontrleur. Nous imposons
seulement que (0) = 0,
e qui implique que la restri
tion
u (t) = z (t), z (t), . . . , z ()(t) , t I (17) de Z = 0 est pr
isment gale :
o u est appele
ommande nominale. 0, z , z , . . . , z () = z , z , . . . , z () = u
d
C'est une matri
e
arre d'ordre qui dpend du temps
Z = Z, z , z , . . . , z () (22)
dt et de la traje
toire dsire. Notons C ( R) les sous-
ensembles de C tel que w C signie Re w 6 .
o l'indi
e permet de garder l'esprit que les quations Nous dirons que est un
ontrleur stabilisant s'il existe
dpendent du
hoix de
ontrleurs qui ont t fait. Notons un rel ngatif tel que
que l'quation d'erreur peut tre di
ile
rire
ar (10)
peut dpendre des drives de la
ommande u. Plus pr
i- [
Sp A() C (27)
sment, l'quation d'erreur asso
ie au
ontrleur s'
rit :
d i 1i
dt ( zi ) = zi o Sp N dsigne le spe
tre de la matri
e N .
..
Avant d'tudier la stabilit de la
ommande fonde sur la
.
platitude, nous avons besoin d'un
on
ept supplmentaire.
d 1 0
dt ( zi ) = zi , i = 1, . . . , m
(23) Nous dirons qu'une traje
toire admissible z de la sortie
d 0 1
dt ( zi ) = zi
plate est vitesse borne sur I si il existe M R tel que
..
.
Z
d i 1 1 t+T
dt ( zi ) = Gi Z, z , . . . , z () z (i ) i = 1, . . . , m, t I, T > 0,
z (i )
( )d < M
P T t
C'est un systme d'ordre = ni=1 i i . Dans le
as
o (10) dpend rellement des drives de la
ommande, Nous pouvons maintenant poser et prouver le rsultat
on pourrait penser que la substitution de (20) dans (10) suivant :
fait apparatre des drives de
ertaines
omposantes de Thorme 3: Supposons que la traje
toire admissible z
l'erreur de poursuite d'ordre plus lev que dans le ve
teur est vitesse borne et que le
ontrleur est stabilisant par
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Volume 3 (2006), N4
rapport
ette traje
toire. Si l'erreur initiale tendue de the Twenty-First Century, pages 137154, Boston, MA, 1997.
poursuite n'est pas trop grande alors Z est uniformment Birkhuser.
[17 M. Fliess, J. Lvine, Ph. Martin, F. Ollivier, et P. Rou
hon. A
borne sur [to , +[. De plus si la traje
toire de rfren
e est remark on nonlinear a
essibility
onditions and innite prolon-
stationnaire partir d'un instant donn, alors z
onverge gations. Systems Control Lett., 31:7783, 1997.
exponentiellement vers 0. [18 J. Lvine, P. Rou
hon, G. Yuan, C. Grebogi, B. Hunt,
E. Kosteli
h, E. Ott, et J. Yorke. On the
ontrol of US navy
Preuve. Il s'agit d'une appli
ation dire
te du rsultat de
ranes. Pro
. European Control Conferen
e, Brussels, Belgium,
Kelemen (voir [35, [36, [37) qui est laisse au le
teur. 2 July 1997.
[19 Ph. Martin, R. M. Murray, et P. Rou
hon. Flat systems.
G. Bastin et M. Gervers, editors, Pro
. European Control Con-
VI. Con
lusion feren
e: Plenary Le
tures and Mini
ourses, pages 211264,
Brussels, Belgium, 1997.
Nous avons tabli pr
isment qu'une
ommande par [20 Ph. Mullhaupt, B. Srinivasan, J. Lvine, et D. Bonvin. A toy
platitude n'tait pas une
ommande linarisante. Il existe more di
ult to
ontrol than the real thing. Pro
. European
par
ontre une stru
ture linaire sous-ja
ente la platitude Control Conferen
e, Brussels, Belgium, July 1997.
[21 R. Rothfu. Anwendung der a
hheitsbasierten Analyse und
sur les traje
toires de rfren
es qui permet d'expliquer le Regelung ni
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