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5($&7(85'(67(5,),&$7,21'+8,/(6'2/,9(6

)D\HFKH&KDRXNL 0VDKOL)DRX]L %HQ$EGHQQRXU5LGKD .VRXUL0HNNL 


   

(1) ISET de Gabs, 6029 route de Mdenine, Tunisie, E-mail : Chaouki.Fayeche@isetgb.rnu.tn.


(2) ISET Ksar Hellal, 5070 Ksar Hellal, Monastir, Tunisie, E-mail : Msahli.Faouzi@isetkh.rnu.tn
(3) Ecole Nationale dIngnieurs de Gabs, 6029 Gabs, Tunisie. E-mail : Ridha.Benabdennour@.enig.rnu.tn.

5pVXPp : Toutefois, lvolution de la temprature relative la


raction discontinue se prsente comme un processus
Le prsent travail concerne lapplication de complexe et non linaire. La modlisation de ce
lapproche multi-modle sur un racteur destrification processus est donc une opration dlicate et la loi de
dhuiles dolives. En effet, la reprsentation dun commande dvelopper est pratiquement difficile [1,
procd rel non linaire par trois modles simples 2].
relatifs aux diffrents domaines de fonctionnement a t Pour surmonter les diffrents problmes causs par la
retenue. Les rsultats de validation exprimentale des non linarit du procd, il est souvent ncessaire
modles retenus sont satisfaisants et ont permis de dlaborer un modle et une loi de commande non
mettre en vidence lefficacit de lapproche multi- linaires permettant de satisfaire les performances
modle propose. Une tude comparative avec exiges en boucle ferme.
lapproche classique de modlisation et reposant sur un Dans l' objectif de modliser et de commander aisment
seul modle a t galement envisage dans le prsent les dits procds discontinus, d' autres approches
travail. commodes peuvent tre exploites; savoir les
approches multi-modle / multi-commande. Ces
Mots cls : multi-modle, identification structurelle, dernires peuvent traiter avec succs les systmes
identification paramtrique, validation exprimentale, complexes, de grande dimension, non linaires et
systme non-linaire, racteur destrification. paramtres non stationnaires. En effet, pour une
reprsentation simple et prcise et pour une loi de
,,1752'8&7,21 commande aise et performante, ces techniques
aboutissent souvent des modles linaires et d' ordres
Le dveloppement de la chimie fine est devenu de peu levs et des lois de commandes simples
plus en plus lobjectif des plusieurs travaux de implmenter.
recherche. La majorit des tudes dans ce domaine Dans le prsent travail, l' ide est de reprsenter le
utilise les racteurs discontinus conus essentiellement procd par plusieurs modles couvrant chacun une
pour fabriquer des produits pharmaceutiques ou zone de fonctionnement bien dtermine ce qui
biochimiques avec petite quantit mais de haute valeur reprsente donc une nouvelle vision lapproche multi-
ajoute. modle. Chacun de ces modles possde un domaine de
Les ractions soprant dans ce type des racteurs sont validit et il est donc ncessaire de raliser une couche
souvent fortement exothermiques et accompagnes dun de dcision permettant de choisir le modle convenable
dgagement de chaleur qui provoque laugmentation de au moment adquat partir de la base des modles
la temprature du milieu ractionnel. Le systme choisie a priori [3].
thermique concevoir doit donc absorber la chaleur Dans la section 2, on donne une description dtaille du
dgage par la raction. procd rel considr ainsi que le rsultat de
La conduite thermique de ces racteurs reprsente une l'estimation structurelle des diffrents modles labors.
tache difficile matriser, ceci est d aux discontinuits L' identification paramtrique des ces modles est le
des modes opratoires et au caractre polyvalent de ces sujet du paragraphe 3. Dans le paragraphe 4, on donne
ractions. Pour atteindre un rendement optimal et pour les rsultats de la validation exprimentale de dits
assurer les performances exiges, ces ractions doivent modles et une comparaison avec la technique classique
obir des conditions strictes sur la temprature du reposant sur un seul modle. Une conclusion achvera
milieu ractionnel. le prsent travail.
Le racteur discontinu comprend gnralement des
systmes de chauffage et de refroidissement pour ,,'(6&5,37,21'8352&('((7
assurer une bonne conduite thermique de la raction et (67,0$7,216758&785(//(
pour forcer la temprature du milieu ractionnel suivre
une trajectoire consigne a priori. Cette dernire est Le procd considr est un racteur discontinu. Ce
trace principalement selon trois phases; savoir la racteur ralise une raction chimique d' estrification
phase de chauffage, la phase de raction et la phase de des huiles d' olives vgtales par un alcool. Cette
refroidissement. raction se formule chimiquement comme suit :

Acide + Alcool Ester + Eau

1
L' ester obtenu est un produit haute valeur ajoute. Il 7U & 
est utilis surtout dans la fabrication des produits 120
cosmtiques. Refroidissement
Le dispositif exprimental de la figure 1 est construit
autour d' un racteur en acier inox 316, il a une forme 100
cylindrique et prsente un fond bomb. Il est trs
rsistant la corrosion et est quip d une vanne de Raction
fond pour vidanger le contenu. Un clapet cage 80
l intrieur du racteur permet la rduction de bruit. Sur
le couvercle du racteur existe cinq orifices utiliss
Chauffage 4 Z 
respectivement pour loger l axe de l agitateur, pour 60
introduire les ractifs, pour loger le capteur de 1000 1500 2000
temprature du milieu ractionnel 7U, pour insrer le Figure 2 : Caractristique statique du procd.
condenseur et pour loger le capteur de pression 3U. Une
double enveloppe permet le passage d un fluide Par ailleurs, partir de cette mme tude, on a pu
caloporteur. constater que le procd peut tre considr comme
Un condenseur permet de condenser la vapeur qui se tant mono-variable ayant la puissance de chauffage 4
dgage au cours de la raction [4]. comme entre et la temprature du milieu ractionnel 7U
comme sortie. La variation de la quantit des ractifs
l intrieur du racteur ainsi que les effets extrieurs
Agitateur peuvent tre considrs comme des perturbations
Eau du
Ractifs alatoires.
robinet
7U 3U
Le schma fonctionnel du procd est reprsent par la
Condenseur 7VGe figure 3.

4 7U
Procd
7HGe
Echangeur
de chaleur Eau
Rsistances Perturbations
de chauffage
Vidange Figure 3 : Schma fonctionnel du procd.
Q
Pompe L'approche classique de modlisation considre le
P
procd comme tant linaire autour d' un point de
fonctionnement et interprte la non linarit comme
/pJHQGHV tant une variation paramtrique. Il suffit donc
- 7HGH et 7VGH sont respectivement les tempratures d'laborer un modle global "MG" dont les paramtres
l entre et la sortie de la double enveloppe. demandent l'ajustement chaque priode
- 4 est la puissance de chauffage. d'chantillonnage par recours un algorithme
d'adaptation paramtrique.
Or la caractristique statique du procd, considr
Figure 1 : Schma synoptique du racteur globalement non-linaire, peut tre considr comme
d estrification tant linaire par partie selon les diffrentes phases de
fonctionnement. Par consquent, l' exploitation de
Une tude exprimentale ralise sur le racteur l'
approche multi-modle est trs favorable dans ces
d estrification a montr que le procd est non linaire. conditions. En effet, les trois modles linaires simples (
En effet, la caractristique statique du racteur donne modle chauffage "CHA", modle raction "REC" et
sur la figure 2, visionne globalement, valide la dite modle refroidissement "REF" ) peuvent former la base
affirmation. des modles relative l' approche multi-modle et
reprsenter avec prcision suffisante le comportement
du racteur discontinu. On montre dans la suite que
l'
approche multi-modle donnera des rsultats
relativement meilleurs par rapport l'approche classique
de modlisation reposant sur un seul modle global
"MG".
La priode d chantillonnage choisie exprimentalement
est gale 180s.

2
La figure 4 montre que le procd est retard. Ce retard Le rapport des dterminants instrumentaux 5', P est
est estim exprimentalement 165s. Le retard multiple donn par la relation suivante :
entier de la priode d chantillonnage est alors gal 1.
GHW 4P
32 2000 5', P =    (3)
7U &  4 Z  GHW 4P+
31
Entre Pour chaque valeur de P, la procdure de dtermination
30 1000 de l ordre calcule les matrices 4
et 4
 et value le
Sortie rapport 5',, ensuite on retient comme ordre du modle
la valeur de P pour laquelle le rapport 5', P
29
160 s augmente rapidement pour la premire fois. En effet, les
Temps (mn) matrices 4
  dvient singulire quand P s identifie
0
28 l ordre exact Q.
0 1 2 3 4 La figure 5 donne les volutions des 5', P dans le cas
Figure 4 : Retard du procd. o un seul modle not MG est considr pour le
procd. Ceci repose, bien videmment, sur l approche
classique de modlisation. Cette figure laisse apparatre
Pour reprsenter l' effet de l' ensemble (entre + que l ordre exact du modle MG est estim 3.
perturbations) sur la sortie du procd considr, la L volution des diffrents rapports 5', P dans le cas
structure ARMAX a t retenue pour les diffrents o l approche multi-modle est retenue est donne, en
modles envisags; savoir le modle globale "MG", le chelle ordinaire, sur la figure 6. Cette dernire montre
modle de chauffage "CHA", le modle de la raction que les modles du chauffage "CHA", de raction
"REC" et le modle de refroidissement "REF". Cette "REC" et de refroidissement "REF" ont comme ordres
structure est donne par la relation (1) : respectifs 2,3 et 2.
10-8
   
$ T \ N = T % T X N  + & T H N (1) 5', P  0*  n=3
   
5 P
avec $ T =  + D T + + D  T 
 

0
   
1 2 3 4
% T = E + E T + + E  T 
 
Figure 5 : Ordre du modle global "MG"
   
& T =  + F T + + F  T
 
 10-7
3
5', P  n=2
2 &+$ 
\ N  X N  et H N reprsentent respectivement la sortie, 1 P
l entre et la perturbation du procd la priode 0
d chantillonnage N.. 1 2 3 4
L estimation de l ordre est une opration importante 10-6
2
pour dterminer dfinitivement la structure des 5', P  5(& 
diffrents modles du procd rel. 1 n=3
P
0
Dans le prsent travail, on a appliqu le test du rapport 1 2 3 4
des dterminants instrumentaux [5, 6]. Cette mthode de 10-6
dtermination de l ordre consiste construire une 3
matrice 4P dite d information : 2 5', P  n=2
 1 5()  m
X N   \ N +  0

X N +  X N + 
1 2 3 4
X N    \ N +  Figure 6 : Ordres multi- modle
("CHA","REC" et "REF").
X N +  X N+ 
 

4 =
1 

 



(2) ,,,,'(17,),&$7,213$5$0(75,48(
 
 
=

  L estimation paramtrique des diffrents modles

X N  P +   \ N + P considrs fait appel la mthode des moindres carrs
rcursifs[6, 7].
X N + P X N+ P Le signal d excitation 4 Z retenu est une squence
Binaire Pseudo-Alatoire BPA. Cette dernire est
o 1  est le nombre d observations. applique en temps rel au racteur avec une priode
Pour passer d un ordre P un ordre P, la matrice d chantillonnage de 180 s.
Qm +1 peut tre construite partir de la matrice 4 . L amplitude de la squence BPA doit obir, bien
videmment, un choix judicieux en fonction de la zone

3
de fonctionnement cible ( global, chauffage, raction ou ,9/DSSURFKHFODVVLTXHGHPRGpOLVDWLRQ
refroidissement). En effet, le racteur est excit par trois
squences BPA permettant de balayer les diffrentes Les volutions de la sortie du modle global "MG",
zones de fonctionnement du processus. Chacune de ces
de la sortie relle du racteur et de l erreur relative sont
squences comporte 100 mesures d entre-sortie.
donnes sur la figure 8.
A titre indicatif, le signal d excitation 4 Z  et la
Cette figure montre que l erreur relative entre les sorties
rponse du procd 7U & , dans le cas o un modle
relle et estime est juge importante particulirement
global est vis, sont donns sur la figure 7.
dans les phases de chauffage et de refroidissement. En
120 effet, cette erreur dpasse la valeur de 30%. Ces
4 (w) 7U(c) rsultats prouvent que le modle global "MG" labor
2000 et reposant sur la considration d un modle unique
100 pour le procd conduit une prcision insuffisante
pour les diffrentes zones de fonctionnement.
1000
140 50
80 7U &  (U  
N N 120 40
0 100
0 200 400 0 200 400 30
80
Figure 7 : Signal d excitation et 5pHOOH 20
rponse du procd.
60 MG
10
40 N N
,,,/DSSURFKHFODVVLTXHGHPRGpOLVDWLRQ 20 0
0 100 200 0 100 200
Les paramtres estims du modle global "MG" sont Figure 8 : Evolutions de la sortie relle, de la
les suivants : sortie du modle "MG" et de l erreur relative.
D  = -1.3847, D = 0.2321, D  = 0.1583,
E  = 0.0013, E = -0.0007, E  = -0.0002, Bien videmment, la prise de l un des modles "CHA",
"REC" ou "REF" comme tant le seul modle
,,,/DSSURFKH0XOWLPRGqOH reprsentant toutes les trois phases de fonctionnement
nous conduit un trs mauvais rsultat en terme de
prcision chiffre par l erreur relative entre les sorties
Les estims des diffrents modles de la base relative
des diffrents modles et la sortie relle du racteur. En
l approche multi-modle sont les suivants :
effet, les figures 9, 10 et 11 confirment la dite ralit.
Par contre, ces mmes figures laissent apparatre que
Modle chauffage "CHA" (ordre=2) chaque modle enregistre une bonne prcision dans la
zone de fonctionnement qui lui est correspondant. A
D  = -0.8849, D = -0.0825, titre indicatif, d aprs la figure 9, le modle "CHA"
E  = 0.0014, E = 0.0011. offre une trs bonne prcision que dans la zone de
chauffage. Par ailleurs, les figures 9, 10 et 11 et le
Modle raction "REC" (ordre=3) tableau 1 montrent que les diffrentes erreurs relatives
voluent dans le sens inverse que les validits des
D  = -0.6536, D = -0.0035, D  = -0.2834, diffrents modles ("CHA", "REC" et "REF"). Ceci
E  = 0.0018, E = 0.0011, E  = 0.0007. nous conduit appliquer l approche multi-modle par
considration de trois modles ("CHA", "REC" et
Modle refroidissement "REF" (ordre=2) "REF"). Chaque modle intervient dans sa propre zone
de fonctionnement.
D  = -1.0572, D = 0.0664,
E  = 0.0009977, E = -0.0003671. 140 50
7U &  (U  
120 40
,99$/,'$7,21(;3(5,0(17$/( 100
30
80 CHA
5pHOOH 20
Toutefois, pour l valuation de la prcision des 60
modles labors, on fait appel une tape dite de 40 10
validation. N N
20 0
Dans le prsent travail, on a valid exprimentalement 0 100 200 0 100 200
les modles retenus dans les cas des deux approches
proposes; savoir l approche classique de Figure 9 : Evolutions de la sortie relle, de la
modlisation et l approche multi-modle. Une tude sortie du modle "CHA" et de l erreur relative.
comparative exprimentale a t galement sujet du
prsent paragraphe.

4
\ N \  N \ N et \ N reprsentent respectivement les
140 50
7U &  (U  
sorties relle, du modle de chauffage, du modle
120 40 raction et du modle de refroidissement.
100 La sortie effective \" du multi-modle "MM" se calcule
30 par fusion des diffrentes sorties des modles "CHA",
80 "REC" et "REF" comme suit :
20
60 REC Relle
40 10 \& N = Y% \% N + Y$ \ $ N + Y# \ # N  (5)
N N
20 0
0 100 200 0 100 200 Le schma fonctionnel relatif la technique de fusion
Figure 10 : Evolutions de la sortie relle, de la est donn sur la figure 12 [11, 12].
sortie du modle "REC" et de l erreur relative. \  N 
Modle
CHA v1(k)
140 50
 7U &  (U  
120 40 \ N 
100 X N  Modle \" N 
 30 REC v2(k) +
80
REF 20

60 Relle \ N 
10 Modle
40
N N REF
v3(k)
 20 0
0 100 200 0 100 200
Figure 12 : Fusion des sorties
 Figure 11 : Evolutions de la sortie relle, de la
sortie du modle "REF" et de l erreur relative. La figure 13 reprsente sur le mme plan les volutions
de la sortie relle et de la sortie fusionne \" N . Cette
figure montre que les deux sorties se concident dans
Zones Modles "CHA" "REC" "REF" toutes les zones de fonctionnement du racteur. Ceci
renseigne, bien videmment, sur une trs bonne
Chauffage  28% 22% prcision du modle "MM" labor. En effet, on a pu
Raction 15%  15% enregistr, indpendamment de diffrents domaines de
Refroidissement 47% 30%  fonctionnement, une erreur relativement infrieure
celle obtenue dans le cas o un modle global, reposant
sur l approche classique de modlisation, est adopt.
Tableau 1 : Erreurs relatives maximales entre les Les volutions des diffrentes validits des modles
sorties des diffrents modles et la sortie relle. "CHA", "REC" et "REF" sont donnes sur la figure 14.
Il est bon de remarquer que ces volutions recopient
avec fidlit remarquable les diffrentes zones de
,9/DSSURFKHPXOWLPRGqOH00 fonctionnement du racteur. 

Les rsultats exprimentaux de validation montrent 140 50


que le racteur d estrification ne peut pas tre dcrit 7U &  (U  
avec prcision suffisante par recours un seul modle. 120 40
L approche multi-modle consiste reprsenter le 100
procd par plusieurs modles. Chacun de ces modles 30
80
couvre une zone de fonctionnement bien dtermine[8, 20
9]. 60 00 5pHOOH
L ide est de considrer les 3 modles relatifs aux 40 10
diffrentes zones de fonctionnement ("CHA", "REC" et N N
20 0
"REF") et de calculer en temps rel le degr de validit 0 100 200 0 100 200
de chacun d eux. Le calcul de pertinence Y des
diffrents modles s effectue la base d un calcul de Figure 13 : Evolutions de la sortie relle, de
rsidus par recours la relation suivante [8, 9, 10] : la sortie fusionne et de l erreur relative.

U! N Pour valuer la diffrence, en terme de prcision, entre



Y! =
U! N
L [] (4)
les deux approches de modlisation prsentes, on a
prsent sur la figure 15 et dans le mme plan les sorties
 relle, du modle global "MG" et de multi-modle
avecU! N = \ N  \! N  "MM". Cette figure laisse apparatre en vu d il et par
enregistrement des erreurs relatives que les rsultats
enregistrs dans le cas de l approche multi-modle sont
de loin meilleurs que les rsultats obtenus dans le cas o

5
l approche classique de modlisation est adopte. En cas o l approche classique reposant sur un seul modle
effet, l erreur relative entre la sortie relle du racteur et est applique.
celle du modle global "MG" dpasse dans certaines Il reste dire que la commande multi-modle du
zones la valeur de 30%. Par contre, cette mme erreur racteur d estrification d huiles d olives mrite d tre
reste toujours infrieure la valeur de 10%. tudie et mise en uvre pratiquement et en temps rel.
En effet, les diffrents modles retenus peuvent tre
0.5 exploits pour laborer trois lois de commande
Y
permettant d assurer une efficace conduite de dit
0.4 "REC" racteur. La comparaison de la stratgie multi-
0.3 commande avec d autres stratgies de commandes
numriques pourra, bien videmment, prendre place
0.2 dans les prochains travaux.
Y Y 9,5()(5(1&(6
0.1 >@ Z. Louleh, Modlisation et conduite des racteurs
"REF" "CHA" N discontinus par analyse des flux thermiques, Thse,
0 INP Toulouse, (1996).
0 50 100 150 200 >@ J. Pongsak, Conduite automatique de racteurs
Figure 14 : Les validits des diffrents semi- continus l aide d un algorithme de commande
modles de la base retenue. prdictive et adaptative intgrant un modle de
connaissance, Thse, INP Toulouse, (1996).
140 50 >@ M. Ksouri-Lahmari, Contribution la commande
7U &  (U   multi-modle des processus complexes, Thse, UST de
120 40
0* Lille, (1999).
100
30 >@ F. M' sahli, C. Fayeche, R. Ben Abdennour & M.
80 Ksouri, Application of adaptative controllers for the
00 5pHOOH 20 00 temperature control of a semi-batch reactor,
60
0* 10 International Journal of Computationel Engineering
40
N N Science, vol. 2, n2, pp. 287-307, (2001).
20 0 >@ R. Ben Abdennour, P. Borne, M. Ksouri & F.
0 100 200 0 100 200 M sahli, Identification et commande numrique des
Figure 15 : Comparaisons entre les sorties du procds industriels, Editions Technip, Paris, France,
modle global "MG" et du multi-modle "MM" et 2000.
l erreur relative. >@ R. Ben Abdennour, G. Favier & M. Ksouri, "Fuzzy
trace identification algorithms for non-stationnary
9&21&/86,21 systems", Intelligent Automation Congress, vol.. 4, n3,
 pp. 403-417, (1998).
Dans le prsent travail et suite une tude >@ R. Ben Abdennour, F. Bouani, M. Ksouri & G.
exprimentale et une estimation structurelle, deux Favier, "Etude comparative des commandes floue et
techniques de modlisation d un racteur prdictive gnralise : application un procd
d estrification d huile d olives ont t proposes et pilote", APII-JESA, vol. 32, n2, pp. 1-19, (1998).
mises en uvre pratiquement. La premire repose sur la >@ F. Delmotte, "Analyse multi-modle", Thse, UST
considration d un modle unique et ignore les de Lille, (1997).
diffrentes zones de fonctionnement du procd rel >@S. Mezghani, A. Elkamel & P. Borne, "Multimodel
non-linaire. La seconde exploite l approche multi- control of discrete systems with interval plants",
modle qui rserve, dans une vision originale, un I.S.I.A.C Third International Symposium on Intelligent
modle pour chaque zone de fonctionnement et calcule Automation and Control, WAC 2000 Maui, Hawai
en ligne le degr de validit des diffrents modles (USA), (2000).
retenus. La sortie effective du multi-modle est donc >@S. Mezghani, A. Elkamel & P. Borne, "Multimodel
une sortie fusionne reprsentant une somme des control of discrete systems with uncertainies",
diffrentes sorties de la base pondres par leurs degrs International Journal of Studies in Informatics and
de pertinence. Control, (2000).
Les rsultats d une validation exprimentale ont mis en >@ S. Mezghani, A. Elkamel & P. Borne, "Observar-
dfaut la technique de modlisation reposant sur un seul based multimodel control", IEEE Trans. On Systems,
modle global et ont mis en vidence l efficacit et Man and Cybernetics, USA, (2000).
l intrt de l approche multi-modle pour une >@M. Ksouri-Lahmari, A. Elkamel, M. Benrejeb & P.
reprsentation relativement prcise du procd Borne, Multimodel multicontrol decision making in
considr; savoir le racteur d estrification d huiles system automation, IEEE-SMC 97, Orlando 4,3490
d olives. En effet, une tude comparative entre les deux 3496.
techniques prsentes a montr que l erreur de
prdiction enregistr en temps rel par application de
l approche multi-modle est trs faible relativement au