Anda di halaman 1dari 26

KINEMATIKA BENDA KAKU

I Nengah Suastawa, PhD

Departemen Teknik Pertanian


FATETA, IPB
PENDAHULUAN
Dalam kinematika benda-kaku, kita menggunakan hubungan yang sama dengan
kinematika partikel tetapi harus juga memperhitungkan gerak rotasi dari benda
dengan baik.

Kinematika benda kaku mencakup baik kuantitas linier dan kuantitas angular.
Penggambaran dari gerak suatu benda kaku berguna dalam hal:
Pertama, untuk membangkitkan, menyalurkan, atau mengontrol gerak
tertentu yang diinginkan dengan menggunakan nok, roda gigi, dan berbagai
tipe batang penghubung (lingkages).
Kedua, untuk menentukan gerak benda kaku yang terjadi akibat gaya yang
diberikan kepadanya.
Benda kaku ?
Sistem partikel yang jarak antar partikelnya tetap tidak berubah. Atau,
perubahannya dapat diabaikan bila dibandingkan dengan lintasan geraknya.

Gerak Pada Bidang


Benda kaku menjalani gerak pada bidang jika semua bagian dari benda kaku
bergerak di dalam bidang sejajar.
Untuk mudahnya, kita biasanya mempertimbangkan bidang yang bergerak
(Plane of motion) sebagai bidang yang mengandung pusat massa, dan kita
memperlakukannya sebagai suatu lempeng tipis dengan gerak terbatas pada
bidang dari lempeng tersebut.

Translasi didefinisikan sebagai gerakan dari setiap garis dalam benda yang
tetap sejajar terhadap posisinya semula sepanjang waktu. Dalam translasi
tidak ada rotasi dari sembarang garis dalam benda.
Translasi garis lurus, (Gambar 10.1a), seluruh titik dari benda bergerak sejajar
dalam garis lurus.
Translasi melengkung, (Gambar 10.1b), semua titik bergerak pada kurva yang
sama. Semua titik sama geraknya.
Rotasi (Rotation) terhadap sumbu tetap, adalah gerak putar terhadap sebuah
sumbu. Akibatnya, semua partikel dalam benda kaku bergerak dalam lintasan
melingkar terhadap sumbu rotasi, dan semua garis pada benda yang tegak
lurus dengan sumbu rotasi berputar melalui sudut yang sama pada waktu
yang sama
Gerak bidang secara umum dari suatu benda kaku, adalah kombinasi dari
gerak translasi dan rotasi.
ROTASI
Gambar di sebelah menunjukkan suatu
benda kaku yang berputar di atas bidang
gambar.
Sudut β merupakan invariant (unchanging),
θ2 = θ1 + β diturunkan thd waktu menjadi θ&2 = θ&1
dan θ&&2 = θ&&1 atau, selama interval ∆ θ 2 = ∆ θ 1

Jadi, semua garis pada benda kaku dalam gerak rotasi sebidang
mempunyai perpindahan sudut, kecepatan sudut , dan percepatan sudut
yang sama.

Harus dicatat bahwa, gerak putar dari suatu garis tergantung hanya pada
perpindahan sudutnya terhadap suatu sembarang acuan tetap dan turunan
terhadap waktu dari perpindahan sudutnya.
Perpindahan sudut tidak memerlukan suatu sumbu tetap, tegak lurus terhadap
bidang gerak, dimana garis dan benda berputar terhadapnya.
Persamaan Gerak Angular

ω= = θ& θ = koordinat posisi angular
dt ω = kecepatan sudut
α = percepatan sudut
dω d 2θ &&
α= = ω& atau α = 2 = θ
dt dt
ω dω = α dθ atau θ& dθ& = θ&& dθ
Dalam setiap hubungan, arah positip dari ω dan α , apakah searah putaran
jarum jam (sjj) atau berlawanan dengan arah jarum jam (bjj) adalah sama saja
asalkan arah yang dipilih juga sama dengan arah θ .

Rotasi dengan percepatan sudut tetap

ω = ω0 + αt θ0 = koordinat posisi angular awal


ω0 = kecepatan sudut awal
ω = ω 0 + 2α (θ − θ 0 )
2 2
α = percepatan sudut

θ = θ 0 + ω 0 t + 12 α t 2
Rotasi terhadap suatu sumbu tetap
Dengan notasi ω = θ& dan α = ω& = θ&&
masing-masing untuk kecepatan angular
dan percepatan angular, kita mempunyai
persamaan, sebagaimana pada gerak
melingkar:
v = rω
a n = rω 2 = v 2 / r = vω
at = rα
s =θ r
v = s& = θ& r
v =ω r
at = v& = ω& r
at = α r
Notasi Vektor Ingat kaidah Tangan kanan !

v = r& = ω × r α = ω&
r × ω = −v
a = v& = ω × r& + ω& × r v =ω×r
= ω × (ω × r) + ω& × r a n = ω × (ω × r)
= ω × v +α ×r at = α × r
Contoh soal

Sebuah roda gila ( flywheel) berputar bebas pada 1800 rpm searah putaran jarum
jam (sjj). Padanya diberikan torsi bjj pada saat t = 0. Torsi tersebut menghasilkan
percepatan sudut bjj α = 4t rad/s2, dimana t adalah waktu selama torsi
diaplikasikan dan memiliki satuan detik. Tentukan:
a) Waktu yang dibutuhkan roda gila untuk kecepatan sudutnya menjadi 900 rpm
b) Waktu yang dibutuhkan roda gila untuk membalikkan arah putaran
c)Jumlah putaran, sjj dan bjj, yang dihasilkan oleh roda gila selama 14 sekon
sejak torsi diaplikasikan
Contoh soal
Lihat Gambar. Sebuah pinion A dari sebuah motor kerekan menggerakkan gigi
B, yang terpasang pada drum kerekan. Beban L diangkat dari posisi diam
(terletak di atas lantai) dan menghasilkan kecepatan 2 m/s pada gerakan arah
vertikal sejauh 0.8 m, dengan percepatan tetap. Pada saat beban melewati
posisi tersebut, hitunglah:
a) percepatan pada titik C pada kabel yang bersentuhan dengan drum
b) kecepatan dan percepatan sudut (angular) dari gigi pinion A

A pinion is the smallest gear in a gear drive train


Contoh soal

Lihat Gambar. Sebuah batang siku berputar searah jarum jam (sjj) dengan
kecepatan sudut yang menurun dengan laju 4 rad/s2. Tuliskan persamaan vektor
yang mengekspresikan kecepatan dan percepatan dari titik A pada saat ω = 2 rad/s
KECEPATAN RELATIF v A = v B + v A/B v A/B = v A − v B

Kecepatan Relatif Karena Rotasi

Benda kaku bergerak di atas bidang


gambar dari posisi AB ke A’B’ selama
waktu ∆t

Benda bertranslasi ke posisi sejajar ke


posisi A’’B’ dengan perpindahan ∆rB

dan

Benda berputar terhadap B’


menempuh sudut ∆θ
Dari suatu sumbu acuan yang tidak berputar X’ – Y’ yang menempel pada
titik acuan B’ , terlihat bahwa sisa gerak dari benda adalah rotasi sederhana
terhadap B’ , menimbulkan perpindahan ∆rA/B dari A terhadap B.
Terhadap pengamat yang tidak berputar yang terletak di B, benda terlihat
mengalami rotasi sumbu tetap terhadap B dengan A bergerak melingkar
seperti ditekankan pada Gambar (b)
Titik A dapat digunakan secara tepat, pada kasus kita mengamati B yang
mempunyai lingkaran gerak terhadap A yang tetap seperti pada Gambar (c).

∆rB / A = − ∆rA / B
∆ rA = ∆ rB + ∆ rA / B dimana ∆rA/B punya besar r∆θ dan ∆θ mendekati nol

v A = v B + v A/ B v A / B = rω ( besar)

v A/ B = ω × r ( vektor)
Interpretasi dari Persamaan Kecepatan-Relatif
PUSAT SESAAT YANG BERKECEPATAN NOL

vA vB rB
ω = = vB = rBω = v A
rA rB rA
Contoh Soal

Konfigurasi umum dari sebuah motor bakar torak adalah meiliki


mekanisme slider-crank seperti terlihat pada gambar. Jika engkol
OB berputar searah putaran jarum jam (sjj) dengan kecepatan putar
1500 rpm, tentukan kecepatan piston A, kecepatan titik G dari
connecting rod , dan kecepatan angular dari connecting rod pada
saat posisi dimana θ = 60o
Terjemahkan
terlebih dahulu!! PR
The small cart is released from rest in position 1 and requires 0.638
seconds to reach position 2 at the bottom of the path, where its center
G has a velocity of 4.33 m/s. Determine the angular velocity ω of line
AB in position 2 an the average angular velocity ωav of AB during the
interval