El movimiento de cada de un lpiz nos muestra que la ecuacin del movimiento

donde el momento angular L y y el momento de las fuerzas exteriores M se evalan en el

punto O de contacto del lpiz con el suelo no es correcta, ya que O no est en reposo con
respecto a un sistema inercial de referencia.

Tenemos que usar la ecuacin

que es vlida incluso si el centro de masas (c.m.) no est en reposo con relacin al sistema
inercial de referencia

Ecuacin del movimiento

Las fuerzas sobre el lpiz son:

El peso mg que acta en el centro de

masas
La reaccin del suelo N que acta en
el punto de contacto

La posicin del c.m. es

y=(L/2)cos

La velocidad del c.m. es

Ecuacin del movimiento del centro de masas

que podemos escribir en trminos del ngulo

(1)

La ecuacin del movimiento de rotacin alrededor del c.m. es

(2)

Donde Ic=mL2/12 es el momento de inercia de una varilla de masa m y longitud L respecto

de un eje perpendicular a la varilla que pasa por el c.m.

Eliminando la reaccin N de las ecuaciones (1) y (2), obtenemos una ecuacin diferencial
que se resuelve por procedimientos numricos

con las condiciones iniciales: t=0, = 0, d/dt=0.

Una vez calculado el ngulo en el instante t, la altura y del c.m. vale y=(L/2)cos.

Aproximacin

Cuando el lpiz est en posicin casi vertical, el ngulo es pequeo, y la velocidad d/dt
es pequea, la ecuacin diferencial se puede escribir

La solucin de esta ecuacin diferencial es de la forma

Los coeficientes A y B se determinan a partir de las condiciones iniciales t=0, = 0,

d/dt=0.
=0cosh(kt)

Si kt es grande, el coseno hiperblico se puede aproximar a cosh(kt)exp(kt)/2, despejamos

el tiempo t.

Por ejemplo si L=1 m, 0=0.0001 rad y =0.1 rad, el tiempo t=0.99 s.

Balance energtico
La energa cintica del lpiz es la suma de la energa de cintica de rotacin alrededor del
c.m. ms la energa de traslacin del c.m.

La energa potencial del c.m. es

Ep=mgy=mg(L/2)cos

La suma de ambas contribuciones es la energa total, que es la energa potencial inicial del
lpiz

Derivando con respecto del tiempo,

despejamos d2/dt2 y volvemos a obtener de nuevo la ecuacin del movimiento.

En la posicin final =/2, la energa potencial del c.m. es nula, y la energa cintica se
reparte del siguiente modo:

una cuata parte para la energa cintica de rotacin

tres cuartas partes para la de traslacin del c.m.
Actividades
Se introduce

El ngulo 0 que forma el lpiz con la vertical en el instante inicial t=0, actuando en
la barra de desplazamiento titulada ngulo
La masa de la barra se ha fijado en m=1 kg
La longitud de la barra se ha fijado en L=1 m

Se pulsa el botn titulado Empieza

Observamos el movimiento del lpiz. En la parte derecha, tenemos un diagrama que nos
muestra como van cambiando los distintos tipos de energa a medida que cae el lpiz

la energa potencial, en color azul

la energa cintica de rotacin, en color rosa

la energa cintica de traslacin del c.m,. en color rojo