Campinas, 2004
S.P. Brasil
FICHA CATALOGRFICA ELABORADA PELA
BIBLIOTECA DA REA DE ENGENHARIA - BAE - UNICAMP
TESE DE DOUTORADO
____________________________________________________
Prof. Dr. Robson Pederiva, Presidente
Universidade Estadual de Campinas - UNICAMP/FEM/DPM
____________________________________________________
Prof. Dr. . Marcus Antnio Viana Duarte
Universidade Federal de Uberlndia - UFU
____________________________________________________
Prof. Dr. Vicente Lopes Jnior
Universidade Estadual Paulista - UNESP/ Ilha Solteira
____________________________________________________
Prof. Dr. Franco Giuseppe Dedini
Universidade Estadual de Campinas - UNICAMP/FEM/DPM
___________________________________________________
Prof. Dr. Milton Dias Junior
Universidade Estadual de Campinas - UNICAMP/FEM/DPM
Ao Professor Dr. Robson Pederiva, pelo apoio durante o perodo de orientao do trabalho, e pela
amizade demonstrada durante os perodos mais difceis.
A INA Brasil, que disponibilizou suas bancadas e deu todo apoio, material e tcnico necessrios
para realizao do trabalho.
A todos que, de forma direta e indireta, contriburam para concluso deste trabalho.
Aos meus irmos Fernanda, Pedro e Vernica e sobrinhos Isaac e Samuel pelo incentivo.
A minha me por seu amor e afeto. No h como retribuir tanta dedicao, o que posso fazer
dizer que s estou concluindo essa importante etapa em minha vida, porque voc uma
vencedora.
Cludia Maria Caixeta Bezerra, esposa, companheira, amiga, que em poucas palavras seria
impossvel expressar a minha admirao.
Tu o meu refgio e a minha
fortaleza, o meu Deus,
em quem confio.
Salmo 91:2
Neste trabalho, feito um estudo comparativo entre diversas tcnicas de deteco de falhas em
rolamentos por anlise de vibrao. Inicialmente, as tcnicas foram aplicadas a modelos
matemticos de falhas nas pistas interna, externa e nas esferas dos rolamentos; sendo, em
seguida, feito um estudo comparativo entre as tcnicas. As tcnicas foram aplicadas tambm a
rolamentos com falhas induzidas nas pistas e esfera com diferentes tamanhos de falhas e
submetidos a diferentes velocidades, para uma melhor compreenso das tcnicas. Finalmente, as
tcnicas foram usadas para o monitoramento da evoluo das falhas em um conjunto de doze
rolamentos que foram submetidos a condies prximas as de trabalho, o que possibilitou um
estudo mais detalhado do processo de evoluo dessas falhas. Os resultados obtidos mostraram
que, de todas as tcnicas utilizadas, o envelope com filtro adaptativo foi a mais eficiente, sendo
capaz de detectar pequenos amassamentos e o surgimento de falhas na gaiola. O estudo em
condies prximas a realidade possibilitou uma melhor compreenso do processo de evoluo
das falhas em rolamentos.
Palavras Chave
Falha em Rolamentos, Envelope, Processamento de Sinais, Filtro Adaptativo, Parmetros
Estatsticos.
Abstract
In this thesis, it is made a comparative study among several vibration analysis techniques of fault
detection. Initially, the techniques were applied to inner and outer race and rolling element
mathematical models of faults, and so, it was possible to compare the techniques. It was used the
same techniques on the races and rolling elements with different size of induced faults,
submitting to different speeds. With those studies it was possible to understand how to use the
technique in a better way. Finally, we monitored a group of twelve bearings to analyse the
evolution of faults, close to real conditions. The results showed that the most efficient techniques
is the envelope with adaptive filter, it detects small dentings and the begging of cage failure. It
was possible to get a better understanding of the failure evolution process in bearings, studying it
in close conditions to the reality.
Key Words
Diagnostic of Faults, Rotors, Signal Processing,Wavelets, Neural Networks.
Sumrio
Lista de Figuras................................................................................................................... iv
Nomenclatura ...................................................................................................................... ix
CAPTULO 1 - Introduo
1.1 Introduo...................................................................................................................... 1
1.2 Reviso Bibliogrfica...................................................................................................... 2
1.2.1 Tcnicas no Domnio do Tempo............................................................................ 2
1.2.2 Tcnicas no Domnio da Freqncia..................................................................... 4
1.2.3 Tcnicas no Domnio do Tempo-Freqncia......................................................... 5
1.2.4 Cepstrum................................................................................................................ 6
1.3 Motivao .................................................................................................................... 6
1.4 Objeto de Estudos.......................................................................................................... 7
1.5 Objetivo do Trabalho..................................................................................................... 7
1.5.1 Geral...................................................................................................................... 7
1.5.2 Especfico.............................................................................................................. 8
1.6 Descrio do Trabalho.................................................................................................... 8
i
CAPTULO 3 - Tcnicas de Deteco de Falhas em Rolamentos
3.1 Introduo........................................................................................................................ 27
3.2 Tcnicas de Identificao de Falhas em Rolamentos por Monitoramento de Vibrao
no Domnio do Tempo................................................................................................. 28
3.3 Tcnicas de Identificao de Falhas em Rolamentos por Monitoramento de Vibrao
no Domnio da Freqncia 33
3.3.1 Mtodo da Energia Residual.. 33
3.3.2 Tcnica de Envelope.. 34
3.3.2- Cepstrum.............................................................................................................. 48
ii
6.3.2 Rolamentos que Apresentaram Endentaes na Pista Interna................................ 103
6.3.3 Rolamentos que Apresentaram Falhas na Pista Interna Amassamento............... 108
6.3.4 Rolamentos que Apresentaram Falhas Incipientes na Pista Interna: Pit............. 113
iii
Lista de Figuras
iv
Figura 3.16 Diagrama representativo de um filtro adaptativo com entrada nica.............. 48
Figura 4.1 Freqncia central de ressonncia..................................................................... 52
v
Figura 5.3 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha, (a) Mdia; (b) Varincia; (c) Assimetria; (d) Curtose e (e) Momento 74
de Sexta ordem..................................................................................................
Figura 5.4 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha, (a) ndice RMS; (b) Valor de Pico; (c) Fator de Crista; (d) Fator K...... 75
Figura 5.5 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha , (a) Mdia; (b) Varincia; (c) Assimetria; (d) Curtose e (e) Momento
de Sexta ordem.................................................................................................. 76
Figura 5.6 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha, (a) ndice RMS; (b) Valor de Pico; (c) Fator de Crista; (d) Fator K.... 77
Figura 5.7 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha, (a) Mdia; (b) Varincia; (c) Assimetria; (d) Curtose e (e) Momento
de Sexta ordem.................................................................................................. 78
Figura 5.8 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e Tamanho da
falha, (a) ndice RMS; (b) Valor de Pico; (c) Fator de Crista; (d) Fator K..... 79
Figura 5.9 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha, (a) Mdia; (b) Varincia; (c) Assimetria; (d) Curtose e (e) Momento
80
de Sexta ordem..................................................................................................
Figura 5.10 Energia residual de rolamentos com falha, (a) pista interna com falha;
(b) pista externa com falha; (c) esfera com falha; (d) gaiola com falha.......... 82
Figura 5.11 Aplicao do Filtro do Envelope a um Rolamento com Defeito na Pista
Interna.............................................................................................................. 83
Figura 5.12 Aplicao do Filtro do Envelope a um Rolamento com Defeito na Pista
Externa.............................................................................................................. 84
Figura 5.13 Aplicao do Filtro do Envelope a um Rolamento com Defeito na Esfera... 84
Figura 5.14 Aplicao do Filtro do Envelope a um Rolamento com Defeito na
Gaiola.............................................................................................................. 85
Figura 5.15 Aplicao do Filtro do Envelope a um Rolamento com dois defeitos na
pista interna..................................................................................................... 86
Figura 5.16 Aplicao do Filtro do Envelope a um Rolamento com dois defeitos na
pista externa................................................................................................... 87
Figura 5.17 Aplicao do Filtro do Envelope a um Rolamento com Defeito severo na
87
Pista Interna....................................................................................................
Figura 5.18 Aplicao do Filtro do Envelope a um Rolamento com Defeito severo na
Pista Externa..................................................................................................... 88
Figura 5.19 Cepstrum de um sinal de defeito na pista Interna............................................ 88
Figura 5.20 Cepstrum de um sinal de defeito na pista externa.......................................... 89
vi
Figura 5.21 Cepstrum de um sinal de defeito na esfera.................................................... 89
Figura 5.22 Cepstrum de um sinal de defeito na gaiola.................................................... 90
Figura 5.23 Cepstrum de um sinal de dois defeitos na pista Interna................................. 91
Figura 5.24 Cepstrum de um sinal de dois defeitos na pista externa................................. 91
Figura 5.25 Cepstrum de um sinal de defeito severo na pista Interna............................... 92
Figura 5.26 Cepstrum de um sinal de defeito severo na pista Interna............................... 92
Figura 6.1 Foto da bancada de ensaios............................................................................... 95
Figura 6.2 Montagem dos acelermetros e posies.......................................................... 96
Figura 6.3 Pista interna de um rolamento com desgasta normal......................................... 98
Figura 6.4 Pista externa, esfera e gaiola de um rolamento com desgasta normal............... 98
Figura 6.5 Parmetros estatsticos para rolamento que no apresentaram defeito durante
O Ensaio............................................................................................................. 99
Figura 6.6 Parmetros estatsticos para rolamento que no apresentaram defeito durante
o ensaio.............................................................................................................. 100
Figura 6.7 Energia residual de um rolamento sem defeito................................................. 101
Figura 6.8 Envelope de um rolamento sem defeito............................................................ 102
Figura 6.9 Cepstrum de um rolamento sem defeito............................................................ 102
Figura 6.10 Pista interna de um rolamento com endentaes............................................. 103
Figura 6.11 Pista interna e externa de Aps impregnao de material de fuso da gaiola. 104
Figura 6.12 Esfera e gaiola do rolamento aps fuso da gaiola.......................................... 104
Figura 6.13 Parmetros estatsticos para rolamento que ocorreu fuso da gaiola.............. 105
Figura 6.14 Parmetros estatsticos para rolamento que no apresentaram defeito
durante o ensaio............................................................................................... 105
Figura 6.15 Energia residual de um rolamento com endentao na pista interna............... 106
Figura 6.16 Envelope de um rolamento que apresenta de desgaste com endentaes....... 106
Figura 6.17 FFT dos segundo e trigsimo nono dia de ensaio............................................ 107
Figura 6.18 Cepstrum de um rolamento que apresenta de desgaste com endentaes....... 107
Figura 6.19 Pista interna de um rolamento com um ponto de amassamento...................... 108
Figura 6.20 Pista interna de um rolamento com descascamento........................................ 109
Figura 6.21 Esfera e gaiola de um rolamento aps fuso de parte da gaiola....................... 109
Figura 6.22 Parmetros estatsticos de um rolamento com amassamento na pista interna 110
vii
Figura 6.23 Parmetros estatsticos de um rolamento com amassamento na pista interna 110
e desgaste com endentao..............................................................................
Figura 6.24 Energia residual de um rolamento de um rolamento com amassamento na
pista interna e desgaste com endentao......................................................... 111
Figura 6.25 Envelope de um rolamento de um rolamento de um rolamento com
amassamento na pista interna e desgaste com endentao.............................. 111
Figura 6.26 Envelope do rolamento com amassamento..................................................... 112
Figura 6.27 Envelope e FFT do sinal prximo falha do rolamento................................ 112
Figura 6.28 Cepstrum de um rolamento de um rolamento de um rolamento com
amassamento na pista interna e desgaste com endentao............................. 113
Figura 6.29 Pista interna de um rolamento com descascamento e mudana de trajetria
da esfera........................................................................................................... 113
Figura 6.30 Esfera e gaiola de um rolamento aps fuso de parte da gaiola...................... 114
Figura 6.31 Parmetros estatsticos para rolamento com amassamento na pista interna.. 114
Figura 6.32 Parmetros estatsticos para rolamento que no apresentaram defeito
durante o ensaio............................................................................................... 115
Figura 6.33 Energia residual de um rolamento com defeito na pista interna...................... 115
Figura 6.34 Envelope de um rolamento com defeito na pista interna seguido de quebra
da gaiola........................................................................................................... 116
Figura 6.35 Envelope de rolamento com defeito na pista interna e gaiola........................ 116
Figura 6.36 Cepstrum de um rolamento com defeito na pista interna seguido de quebra
da gaiola........................................................................................................ 117
Figura A1.1 Rolamento e gaiola......................................................................................... 131
Figura A2.1 Obteno das falhas induzidas nos rolamentos.............................................. 132
Lista de Tabelas
viii
Nomenclatura
Letras Latinas
ix
f pi Freqncia da pista interna;
fe Freqncia da esfera;
fg Freqncia da gaiola;
df Resoluo em freqncia
Fcr Fator de crista
Xrms Valor do RMS
Xmed Mdia
Xpic Valor de pico
A Amplitude
Ap Amplitude da portadora
Xk Sinal de entrada do filtro
Yk Sada do filtro
dk Sada desejada
Hk(Z) Funo transferncia do filtro
Sr (t) Sinal do rolamento
Sp (t) Sinal da portadora
n(t) Parcela de normalidade do sinal
def(t) Parcela de defeito do sinal
M ndice de modulao
xs(t) Funo causal
xpar(t) Funo par
ximp(t) Funo impar
sgn(t) Funo sinal
Ap Amplitude da portadora
SAM Sinal modulado em amplitude
x
N Numero de pontos no Tempo
Rn Relao sinal-rudo
Bk Vetor do coeficiente
Letras Gregas
ngulo de contato;
3 Assimetria
4 Curtose
p Freqncia da portadora
Mdia
Desvio Padro
k Gradiente
Siglas
xi
CAPTULO 1
INTRODUO
1.1 Introduo
Com uma economia de mercados globalizada a concorrncia entre as indstrias,
cada dia aumenta, obrigando uma busca na diminuio dos custos dos produtos
associada ao aumento da qualidade, o que leva a trabalharem com mquinas de forma
ininterrupta e submetidas a grandes velocidades. Com esse alto grau de produtividade,
as paradas causam grandes prejuzos. Portanto, de grande importncia que ocorra uma
melhoria no uso das tcnicas de manuteno, pois uma manuteno de qualidade
significa menos tempo de horas paradas.
Esta posio de relevncia ocupada pela manuteno vem aumentando a cada dia,
buscando diminuir custos e melhorar as tcnicas de deteco de falhas. Com isso, cada
vez mais, vo surgindo novas tcnicas e procedimentos que buscam possibilitar uma
deteco rpida e confivel das falhas de componentes, diminuindo o tempo de hora
parada dos equipamentos.
As mquinas que tm maior velocidade, em geral, utilizam mancais de rolamento
que so grandes responsveis por paradas no planejadas quando sua falha no
detectada a tempo. Assim, para contribuir na melhoria da qualidade da manuteno,
sero exploradas, nesse trabalho, as tcnicas de deteco de falhas em rolamentos
1
ensaiados em condies prximas as de funcionamento, e verificados o comportamento
de cada tcnica em relao aos diversos defeitos obtidos.
Em sua reviso sobre deteco de falhas em rolamentos, Tandon (1999) faz uma
diviso das tcnicas de acordo com a grandeza fsica usada para aquisio do sinal,
quais sejam: medidas de vibrao, de presso acstica, de temperatura, e, anlise de
desgaste. Os mtodos que envolvem medidas de vibrao so os mais usados. Esses
mtodos so subdivididos em: tcnicas no domnio do tempo, da freqncia e no
domnio tempo-freqncia.
2
ordem impar tenderem a zero, quando h uma distribuio de acelerao simtrica,
enquanto os momentos pares, mdia, curtose e momento de sexta ordem, tendem para
valores diferentes de zero e so mais sensveis a sinais com pulso, que esto associados
a defeitos dos rolamentos.
Um dos motivos, segundo os autores, de optarem pela curtose, est no fato da
curtose no depender da carga e da velocidade aplicada ao rolamento. Um rolamento
sem defeito tem o sinal de acelerao que uma distribuio gaussiana, e o valor de
curtose 3 8%. Ao final do trabalho os autores concluem que a curtose capaz de
indicar a presena da falha e o tamanho da mesma. Para isso, necessria a aplicao de
um filtro passa banda ao sinal antes de aplicar a curtose no mesmo.
Martin e Honarvar (1995) utilizam em seu trabalho a curtose e a assimetria para
deteco de falhas em rolamentos. Com o uso da curtose os autores constroem um
mapa, com o objetivo de indicar o grau de defeito do rolamento atravs do valor da
curtose.
Samanta e Al-Blaluchi (2001) desenvolvem um trabalho onde so utilizados cinco
parmetros estatsticos: RMS, assimetria, varincia, curtose e momento de sexta ordem
utilizados na entrada de uma rede neural, para detectar a presena de defeitos em
rolamentos. Antes de serem obtidos os parmetros, o sinal submetido ao conjunto de
filtros passa banda e tambm so feitos estudos onde os autores utilizam a wavelet de
Daubechies aplicando-as aos sinais e, em seguida, so calculados os parmetros
estatsticos. Ao final, os autores observam que os melhores resultados so obtidos
quando o sinal submetido a um filtro passa banda com freqncias inicial de 4,6Hz e
final de 20kHz ou para os sinais onde foi aplicada a funo de Daubichie de segunda
ordem.
Muitas vezes, o RMS, a curtose e a assimetria so usadas como nveis de alarme,
porm em um estudo apresentado por Almeida et al (2001) foi proposto um novo nvel
de alarme denominado mtodo da energia residual. Ao final do trabalho os autores
concluem que o mtodo da energia residual apresenta melhores resultados que os
demais parmetros e aconselham, assim, sua utilizao.
Segundo Tandon (1999), nos ltimos anos, tem sido enfocada a interpretao
automtica de dados para diagnstico de falhas em rolamentos. As tcnicas de
reconhecimento de padro e redes neurais tm sido aplicadas em dados de vibrao no
domnio de tempo e de freqncia.
3
1.2.2 Tcnicas no Domnio da Freqncia
Tcnica de Envelope
McFadden e Smith (1984) fazem uma reviso da ltima dcada sobre as tcnicas
que utilizam envelope. Neste trabalho, alertam sobre algumas limitaes apresentadas
pela tcnica de envelope. Falam sobre as caractersticas do sinal de um rolamento com
defeito, ressaltando que o desalinhamento dos elementos do rolamento, acarretam
flutuaes nas freqncias de defeito. Outro ponto tratado refere-se faixa de
freqncias de filtragem do filtro passa banda, utilizado na tcnica de envelope. Os
autores aconselham o uso da aplicao da FFT ao sinal, a ser analisado, o que possibilita
a identificao da faixa de ressonncia. Em seguida, deve-se identificar a freqncia
central de ressonncia fc da faixa, a partir da qual so obtidas as freqncias inicial e
final do filtro. A largura de banda que tem sido usada freqentemente de 5% da
freqncia central. Os autores ainda afirmam que o sinal de defeito na esfera do
rolamento modulado pela freqncia da gaiola.
No mesmo ano, McFadden e Smith apresentam um outro trabalho onde proposto
um modelo de defeito, para rolamentos com falha pontual em um de seus elementos.
Mostram que, de acordo com a localizao da falha os pulsos de excitao tem suas
amplitudes modificadas. Apesar de sua simplicidade, o modelo possibilita incorporar,
quantitativamente, o efeito da geometria do rolamento, da velocidade do seu elemento
girante, da distribuio de carga no rolamento, da funo transferncia obtida entre a
regio de defeito e o transdutor e o decaimento exponencial de vibrao.
McFadden e Smith (1986) neste trabalho propem um modelo para rolamento
com vrios pontos de defeito. O modelo simples to verstil quanto o modelo
apresentado para rolamento com defeito pontual.
Comea-se o envelope filtrando o sinal de acelerao para eliminar baixas
freqncias. Alguns estudiosos dizem que utilizando o filtro passa alta, pode-se obter
um sinal filtrado com melhores condies de informao. Outros consideram que
vantajoso o uso de um filtro seletivo passa banda, por sua capacidade de conseguir o
foco, isto a informao de interesse. Em ambos os casos, um filtro que corte
freqncias de rotao; suas mltiplas de baixa ordem, alm das fundamentais. Um
construtor recomenda que o corte seja no mnimo de dez vezes a freqncia de rotao
(Mitchell, 1993).
4
Widrow et al (1975) desenvolvem um trabalho onde apresentado o conceito de
filtro adaptativo para cancelamento de rudo. Uma grande vantagem deste tipo de filtro
est no fato de seus parmetros poderem sofrer modificaes ao longo do processo. Este
tipo de filtro trabalha com duas entradas, sendo uma para o sinal principal corrompido
pelo rudo, e uma para um sinal ruidoso. Ao longo do processo, o rudo de referncia
filtrado de forma adaptativa com o objetivo de se obter um aumento da correlao com
o rudo que contamina o sinal principal. Um dos problemas encontrados neste tipo de
filtro est no fato do sinal de referncia ter somente correlao com o rudo do sinal
principal, caso contrrio o sinal principal pode perder informaes de interesse e em
caso extremo, o mesmo corre o risco de ser eliminado.
Chaturvedi e Thomas (1982) utilizam em seu trabalho um filtro adaptativo para
cancelamento de rudo. Neste trabalho, os autores aplicam a tcnica em composio
com a curtose para diagnstico de falhas em rolamentos.
Ho e Randal (1999) fazem um estudo comparativo entre tcnicas de envelope
com e sem uso do filtro adaptativo. O filtro adaptativo utilizado neste trabalho
denominado self adaptive noise cancelling (SANC). Este filtro tem como vantagem
principal eliminar a necessidade de um sinal de referncia.
Randall e Antoni (2003) utilizam o SANC para separar sinais de rolamentos e de
engrenagens de uma caixa de transmisso de helicptero.
Antoni e Randal (2003) fazem um estudo sobre a tcnica de SANC e os diversos
algoritmos utilizados em sua implementao. Ao final deste trabalho, os autores
comentam que, o principal problema encontrado na aplicao do SANC em sinais
vibratrios reais a necessidade de aplic-lo a uma longa faixa de tempo, para que
possa se eliminar os rudos que interferem nas harmnicas.
Antoni e Randal (2003) apresentam uma continuao do trabalho anterior onde os
autores apresentam um novo algoritmo para implementao do SANC, e fazem um
estudo comparativo entre alguns algoritmos. Tambm apresentam um exemplo de
separao do sinal de uma engrenagem e de um rolamento.
5
sinais gerados no tempo, seguida da aplicao da transformada de Hilbert para obteno
de sinais analticos. O autor conclui que a tcnica de tempo-freqncia, utilizada em seu
trabalho, possibilita um diagnstico mais confivel que a tcnica de envelope. E,
algumas vezes, a maior dificuldade na utilizao da tcnica de envelope est na
determinao da faixa de filtragem.
Tse et al (2001) fazem um estudo comparativo entre a tcnica de Wavelet e a
tcnica de envelope. O autor conclui que a tcnica de Wavelet mais eficiente que a
tcnica de envelope, na deteco de falhas em rolamentos. Na deteco da falha, pela
tcnica de Wavelet o autor dividiu-a em dois estgios; um primeiro que consiste em
verificar a existncia do defeito sem identificar a sua localizao. Esta anlise feita em
uma regio de alta freqncia, pois a presena do defeito no rolamento acarreta num
aumento da energia nesta regio. No segundo estgio, feito e determinado o intervalo
de tempo entre os impactos, o que possibilita a identificao e localizao da falha.
1.2.4 Cepstrum
Segundo Randall (1987), a definio mais utilizada, atualmente, para cepstrum o
inverso da transformada de Fourier do logaritmo do espectro de potncia. uma tcnica
que possibilita detectar estruturas peridicas do espectro do logaritmo, tais como,
famlias de bandas laterais com espaamento uniforme. A escala logartmica da
amplitude enfatiza a estrutura harmnica do espectro e reduz a influncia de qualquer
caminho de transmisso aleatria, pelo qual o sinal vai do ponto de gerao ao ponto de
medida. O que distingue o cepstrum no o fato de ser o espectro do espectro, mas sim,
a converso logartmica do espectro original.
Barkov e Barkova (1995) apresentam um estudo sobre a avaliao da condio e
previso de vida de rolamentos, alm de se analisar a utilizao do cepstrum na
identificao de falhas nos mesmos. Uma caracterstica citada como vantajosa no uso do
mtodo de cepstrum que cada mquina tem sua prpria banda de freqncias, onde os
defeitos do rolamento se manifestam de maneira mais clara. Os autores concluem
mostrando a viabilidade do uso desta tcnica para identificao de falhas incipientes.
1.3 Motivao
O que motivou este trabalho foi o fato de no se ter conhecimento de estudos que
acompanham o surgimento da falha em rolamentos quando submetidos a condies
6
prximas da realidade. Alm disso, a maioria dos trabalhos utiliza rolamentos com
falhas induzidas ou submete-os a condies extremas de funcionamento.
Outro fato relevante que muitos trabalhos no tratam do surgimento da falha na
gaiola, ou os parmetros utilizados para deteco deste tipo de falha tm pouca
eficincia em funo da baixa energia desse tipo de falha. Optou-se, portanto, pela
utilizao de rolamentos com gaiola de nylon, cuja energia do sinal de falhas bem
menor que a energia do sinal de falhas em gaiolas feitas de materiais metlicos.
Antes da escolha de qual tcnica seria destacada, testaram-se vrias delas em
rolamentos com falhas incipientes.
1.5.1 Geral
Tem-se como objetivo geral do trabalho, o monitoramento do surgimento das
falhas nos rolamentos, por diversos parmetros, para se verificar a eficincia e
sensibilidade das mesmas. Busca-se analisar como se comporta algumas tcnicas de
deteco de falhas em rolamentos quando os ensaios so realizados prximos s
condies reais. Alm de verificar a eficincia da tcnica de envelope com filtro
adaptativo na deteco de falhas nos rolamentos.
7
1.5.2 Especfico
Esse trabalho tem como objetivos especficos:
Implementao das tcnicas em uma plataforma MATLAB;
Simulao de modelo de falhas, de acordo com proposto por McFadden, e
aplicao das tcnicas implementadas;
Aplicao das tcnicas com falhas induzidas;
Acompanhar o surgimento das falhas em rolamento;
Verificar quais as tcnicas so capazes de detectar o surgimento das
falhas, quando se encontram incipientes;
Acompanhar a evoluo da falha em um rolamento at o seu colapso;
Buscar detectar a falha na gaiola no momento de sua ruptura;
Verificao da eficincia e sensibilidade da tcnica de envelope com filtro
adaptativo, na deteco de falhas incipientes e falhas na gaiola.
8
No quinto captulo, as tcnicas utilizadas nos modelos matemticos so aplicadas
a rolamentos com falhas induzidas de diferentes tamanhos e submetidos variao de
velocidade. Desta forma, possibilitou-se verificar a eficincia dos modelos, e verificar o
comportamento das tcnicas com relao velocidade e tamanho das falhas.
Os resultados obtidos durante o perodo de ensaios so mostrados no captulo seis,
sendo divididos em grupos de falhas semelhantes, e, para cada grupo, apresentados os
resultados obtidos para os diversos parmetros.
A concluso est no stimo captulo, alm de se destacar a contribuio obtida a
partir dos resultados e de serem feitas sugestes para trabalhos futuros nessa rea.
9
CAPTULO 2
FALHAS EM ROLAMENTOS
2.1 Introduo
Mesmo geometricamente perfeitos, os rolamentos podem gerar vibraes devido a variaes
de conformidade, ou, dos esforos entre seus componentes no tempo. As variaes dos esforos
esto diretamente relacionadas ao nmero de elementos girantes, esferas ou rolos. Ao longo do
tempo, esses esforos tendem a causar fadiga nos componentes do rolamento. Sero vistas as
diferentes formas de esforos nos componentes dos rolamentos, as falhas oriundas destes esforos e
as freqncias que esto diretamente relacionadas com os defeitos. As falhas causadas por
fabricao ou erro de montagem, no sero abordadas nesse captulo.
10
A regio de carregamento est diretamente relacionada com a geometria do rolamento, o tipo
de material utilizado na confeco de seus elementos, o tipo de montagem (com ou sem pr-carga),
com a espessura dos anis do rolamento, com a folga existente no rolamento e com as
caractersticas do lubrificante utilizado. A Figura 2.1 apresenta diferentes situaes de
carregamento que podem ocorrer em rolamentos. Na Figura 2.1(a), observa-se um rolamento, sem
folga, submetido a uma montagem normal, ou seja, sem pr-carga. Na Figura 2.1(b), observa-se o
mesmo rolamento sujeito a uma montagem com pr-carga. O rolamento da Figura 2.1(c),
representa a regio de carga de um rolamento com folga entre seus elementos.
(a) rolamento sem folga (b) rolamento submetido a uma (c) rolamento com folga
sujeito montagem normal pr-carga,
Com o tempo os rolamentos sofrem desgastes que causaro folga e desta forma, a regio de
carga sofrer uma diminuio, ou seja, as situaes de carregamento representadas nos itens (a) e
(b) da Figura 2.1 tendem para o carregamento mostrado no item (c).
11
A Figura 2.2 representa um rolamento com dez esferas, onde a regio de carregamento
abrange somente o hemisfrio inferior do rolamento.
Onde:
i = representa a posio da esfera, submetida ao carregamento, em relao a fora aplicada;
R = deslocamento do carregamento sobre as linha de carregamento;
0 = deformao elstica total na direo de carga mxima;
i = deformao elstica total na direo do ngulo i;
Qi = carga na posio i;
FR = carga aplicada ao rolamento.
Considerando o rolamento da Figura 2.2 onde somente as cinco esferas do hemisfrio inferior
esto sujeitas ao carregamento (Figura 2.2), obtm-se a seguinte relao para os referidos esforos
(Spotts, 1964; Cahngsen, 1987):
12
Considerando-se que o rolamento de esferas, tem-se a seguinte relao entre a carga e a
deformao sofrida pela esfera e pista (Spotts, 1964; Cahngsen, 1987):
2
1 1 1 1
i = 0,775 3 Q + 2
i
+ , (2.2)
E1 E2 R1 R2
i = Q2i/ 3 K , (2.3)
onde,
2
1 1 1 1
K = 0,775 3 + + .
E1 E 2 R1 R2
3/ 2
i
Qi = , (2.4)
K
que representa a relao da carga aplicada em cada esfera e a deformao ocorrida entre a pista e a
esfera. Existe uma relao entre a deformao em cada posio da esfera i com a principal 0,
que expressa da seguinte foram (Spotts, 1964; Cahngsen, 1987):
i = 0 cos(i) . (2.5)
13
A partir das Equaes (2.4) e (2.5), obtm-se:
( cos(i ))
3/ 2 (2.6)
Qi = 0
K
ou seja:
Qi = Q0 cos(i) 3 / 2 .
Fazendo:
M = (1 + 2 (cos( 1))5 / 2 + 2 (cos(2 1))5 / 2 ) , (2.10)
obtm-se:
FR = Q0 M . (2.11)
M = 2, 2836 .
14
Como os ngulos de contato esto diretamente relacionados ao nmero de esferas Ne pode-se
ento obter a seguinte relao:
Ne 10
= = 4,38 (2.12)
M 2,2836
4,38 FR
Q0 = (2.13)
Ne
15
A deformao i ocorrida na posio i ser:
P P
i = 0 + d cos(i) d , (2.14)
2 2
onde:
i = representa a posio da esfera, submetida ao carregamento, em relao a fora aplicada;
R = deslocamento do carregamento sobre as linha de carregamento;
0 = deformao elstica total na direo de carga mxima;
i = deformao elstica total na direo do ngulo i;
Pd = folga diametral.
i = 0 1
1
( 1 cos(i )) , (2.15)
2
onde:
1 P
= 1 d , (2.16)
2 2 R
n
Qi
= i . (2.17)
Q0 0
n
Qi = Q0 1
1
(1 cos i ) , (2.18)
2
16
que afetar a forma dos impulsos gerados pelo defeito do rolamento, quando o defeito tem
deslocamento em relao ao carregamento. O expoente n ser 3/2 para os rolamentos de esferas e
10/9 para os rolamentos de rolos (McFadden, 1984).
Na Figura 2.4, so apresentadas as trs possveis formas de carregamento radial do anel
interno do rolamento, em relao ao fator de distribuio de carga (Harris, 1991; Cahngsen, 1987).
(a) 0 < < 0,5, 0< i < 90 (b) = 0,5, i = + 90 (c) 0,5< < 1, 90< i < 180
com folga sem folga com pr-carregamento
17
Passagem de corrente eltrica: Para que este tipo de dano ocorra, no necessria uma
diferena de potencial muito grande entre as pistas e os elementos girantes dos rolamentos.
Vibraes Externas: Rolamentos quando parados so submetidos a vibraes vindas de
outros sistemas.
Defeitos de Fabricao: Defeitos provenientes do processo de fabricao nas pistas, esferas
ou gaiola do rolamento.
Fadiga: Proveniente do rolamento de um elemento sobre outro aps um certo nmero de
ciclos.
18
Este processo pode ocorrer em qualquer elemento do rolamento que sofre carregamento
alternado (anis interno e externo e elementos girantes).
Onde:
D = dimetro da esfera;
d = dimetro primitivo;
dpi = dimetro da pista interna;
19
dpe = dimetro da pista externa;
= ngulo de contato;
rg = raio da gaiola (rg =d/2);
rpi = raio da pista interna (rpi=dpi/2);
rpe = raio da pista externa (rpe=dpe/2).
Algumas relaes entre as velocidades de rotao dos elementos do rolamento podem ser
obtidas a partir das velocidades tangenciais dos elementos (Figura 2.7).
A partir da anlise cinemtica dos elementos mostrados na Figura 2.7 pode-se obter a
seguinte relao:
V pi + V pe
Vg = (2.19)
2
20
Vg
fg = (2.20)
rg
V pi + V pe
fg = , (2.21)
2 rg
ou,
V pi + V pe
fg = . (2.22)
d
Tem-se ainda:
V pi = r pi f pi e V pe = r pe f pe .
rpi f pi + r pe f pe
fg = . (2.23)
d
d D cos
rpi = , (2.24)
2
d + D cos
rpe =
2 (2.25)
21
Freqncia Caracterstica de Defeito na Pista Interna
A freqncia com que a esfera passa pelo defeito na pista interna obtida a partir da
freqncia relativa da gaiola e pista interna multiplicada pelo nmero de esferas Ne. Ou seja:
f dpi = N e f g f pi (2.27)
1 d D cos d + D cos
f dpi = N e f pi + f pe f pi . (2.28)
d 2 2
f dpi =
Ne
2d
[
f pe f pi (d + D cos ) . ] (2.29)
f dpe = N e f g f pe (2.30)
f dpe =
Ne
2d
[
f pi f pe (d D cos ) ] (2.31)
22
Freqncia Caracterstica de Defeito nas Esferas
f de D = f pi d pi = f pe d pe (2.32)
d
( )1 D cos 2
2
f de = f pi f pe .
2D d (2.33)
Vale ressaltar, que a freqncia de defeito na esfera pode sofrer alteraes ou em alguns
casos no aparecer em uma aquisio devido o seu carter no determinstico.
Neste trabalho, sero usados rolamentos, cuja pista externa a pista girante e a pista interna
a estacionria. De posse das Equaes (2.26), (2.29), (2.31) e (2.33) e com a eliminao das
freqncias de rotao da pista interna, f pi = 0 , obtm-se as equaes indicadas na Tabela 2.1.
Tabela 2.1- Freqncias caractersticas de defeito nos elementos dos rolamentos estudados.
Freqncias Equaes
f pe D cos
Freqncia da Gaiola fg = 1+
2 d
N e f pe D cos
Freqncia de Defeito na Pista Interna f dpi = 1+
2 d
N e f pe D cos
Freqncia de Defeito na Pista Externa f dpe = 1
2 d
Freqncia de Defeito na Esfera d f pe D cos
2 2
f de = 1 +
2D d2
23
impulsos iro ocorrer periodicamente com uma freqncia que depende unicamente da posio do
defeito (MacFadden, 1984). A severidade e extenso do defeito podem influenciar na forma do
pulso(Tando, 1997). Devido pequena durao do impulso, na maioria das vezes, a sua forma
desprezada, podendo ser modelado por uma funo de impulso ( t ), logo:
d (t ) = d 0 ( t k T
K =
d ) (2.34)
24
carregamento, pela distribuio de carregamento q(t), que pode ser obtida a partir da Equao
(2.35), expressa da seguinte forma:
Figura 2.9 Impulsos gerados pela passagem de esferas no defeito na pista girante.
25
A Figura 2.9 representa os impulsos modulados pela regio de carga do rolamento. A
modulao do impulso obtida pelo produto direto d(t).q(t), ambas reais e pares e suas
transformadas de Fourier, o produto de convoluo, D(f)*Q(f) so tambm reais e pares
(McFadden, 1984).
26
CAPTULO 3
3.1 Introduo
As tcnicas que utilizam medidas de vibrao so largamente utilizadas e podem ser
classificadas em trs grupos de acordo com o domnio em que o sinal tratado. Tm-se os
mtodos no domnio do tempo, mtodos no domnio da freqncia e mtodos no domnio tempo-
freqncia que so os mais recentes.
Os mtodos no domnio do tempo so os mais simples. Destes mtodos os mais difundidos
so Nvel Global RMS e Fator de Crista. Alm destes, so usados os momentos de primeira,
segunda, terceira, quarta e sexta ordem, que so conhecidos como mdia, varincia, assimetria,
curtose e momento de sexta ordem sendo os trs ltimos normalizados em relao ao desvio
padro (Dyer & Stewart, 1978; Tando & Nakra, 1992). Estes mtodos so, em geral, qualitativos,
ou seja, podem, em alguns casos, indicar a presena de falha, porm no permitem a identificao
do tipo da falha.
Neste captulo, ser feito um estudo de tcnicas de identificao de falhas no domnio do
tempo e de tcnicas no domnio da freqncia.
27
3.2 Tcnicas de Identificao de Falhas em Rolamentos por Monitoramento
de Vibrao no Domnio do Tempo.
n
X med = 1n x k , (3.1)
k =1
n
X rms = 1
n x
k =1
2
k ,
(3.2)
X pico (3.3)
Fcr = .
X rms
O valor do Xrms d uma estimativa do contedo de energia do sinal vibratrio, ele usado
para estimar a severidade de vibrao proveniente da estrutura de uma mquina ou de fatores
externos, sendo mais usado que a mdia (Mitchell, 1993). Na Figura 3.1, pode-se observar a
relao existente entre mdia, pico e valor rms e a amplitude de um sinal senoidal.
28
Na Figura 3.2, est representada um sinal de defeito na pista estacionria de um
rolamento.Com o surgimento de uma pequena falha no rolamento, o valor de Xpico sofre uma
elevao maior que o Xrms, como conseqncia o valor do Fcr sofre uma elevao.
Na Figura 3.3 (a), esto representados o valor de Xpico e o valor do Xrms para diferentes
condies do rolamento. A Figura 3.3 (b) apresenta a variao do Fcr para as mesmas condies.
Observa-se que, enquanto o defeito incipiente, o Xpico e o Fcr conseguem indicar de forma clara
o surgimento de uma falha na pista ou esfera do rolamento. Por outro lado, medida que o
defeito se espalha pela superfcie do rolamento o nvel de rudo aumenta, elevando o valor do
Xrms mais rpido que o valor de pico. Logo, o Fcr sofre uma diminuio em seu valor. O que
demonstra que o Fcr no um bom indicador de falhas em um estgio de falha severa
(Nepomuceno, 1999; Mitchell, 1993).
29
Uma forma encontrada de eliminar este problema foi a criao do Fator K ( Fk ). Que o
produto do Xrms e Xpico, ou seja:
(x i )
2
2= i =1
, (3.5)
N
30
M3
3 = , (3.6)
3
M4
4 = , (3.7)
4
onde, momento de ordem n :
1 N
n = ( xi ) n ,
N i =1
(3.8)
e:
= mdia;
= Desvio Padro.
Com o surgimento de uma falha, no rolamento, o valor de curtose aumenta. medida que
a falha se espalha pela superfcie da pista ou esfera o valor de curtose diminui podendo atingir
valores iguais ou menores que trs mascarando uma possvel falha no rolamento (Tandon, 1999).
Com o objetivo de evitar erros alguns pesquisadores aconselham o uso da curtose em bandas de
freqncias selecionadas (Dyer, 1978; Martin & Honarvar, 1995; Tandon, 1999).
A Figura 3.5 representa o valor de curtose para uma senoide, um sinal ruidoso de um
rolamento sem defeito e um sinal de defeito na pista estacionria do rolamento.
31
Um fato interessante relativo aos parmetros estatsticos que os momentos estatsticos
mpares do informaes sobre a posio do pico da densidade de probabilidade em relao ao
valor mdio, enquanto os parmetros relacionados a valores pares indicam a expanso ou
achatamento da distribuio. Para uma perfeita normal, os momentos mpares tendem a zero e os
momentos pares tm valores finitos (Martin & Honarvar, 1995). Os valores destes parmetros
obtidos para o sinal de um rolamento sem defeito e de um rolamento com defeito so diferentes,
o que demonstra que estes podem ser usados para indicar o surgimento de falha em um
rolamento.
A Figura 3.6 representa a assimetria que um momento estatstico de ordem impar.
Um outro parmetro estatstico que pode ser usado com o objetivo de fornecer
informaes sobre o estado do rolamento o momento central de sexta ordem (6) (Dyer, 1978;
Samanta & Al-Blalushi, 2001). O momento de sexta ordem obtido a partir da expresso:
M6
Momento central de sexta ordem = 6 = (3.9)
6
32
3.3 Tcnicas de Identificao de Falhas em Rolamentos por Monitoramento
de Vibrao no Domnio da Freqncia.
Os mtodos apresentados no item anterior so mtodos qualitativos, possibilitam verificar o
surgimento de falhas, porm, no possibilitam identificar onde a falha ocorreu. Quando se deseja
identificar onde ocorreu a falha, utilizam-se mtodos no domnio da freqncia ou no domnio
tempo-freqncia. Porm, bom ressaltar que nem toda tcnica que utiliza o domnio da
freqncia possibilita identificar o tipo de falha.
Das diversas tcnicas no domnio da freqncia sero enfocadas as tcnicas de Densidade
espectral de potncia (Energia Residual), cepstrum e envelope com e sem uso de filtro adaptativo.
S r (t ) = n(t ) + d e f (t ) , (3.10)
onde:
Sr (t) = sinal do rolamento;
n(t) = parcela de normalidade do sinal;
def(t) = a parcela de defeito do sinal.
Caso o rolamento no apresente defeito, sua parcela de defeito ser nula, ou seja: def(t) = 0.
Caso contrrio esta parcela no ser nula, logo o a parcela do sinal referente ao defeito ser
obtida a partir da relao:
d e f (t ) = S r (t ) n(t ) . (3.11)
33
A Figura 3.7 representa a energia residual obtida para um rolamento com defeito na pista
interna. Na Figura 3.7 (a), esto representados os grficos da densidade espectral de potncia do
rolamento sem defeito (linha vermelha contnua) e do mesmo rolamento aps o surgimento de
defeito na pista interna. A Figura 3.7 (b) apresenta o grfico obtido a partir do mdulo da
diferena do sinal do rolamento com defeito e do sinal sem defeito. O valor obtido para energia
residual foi de 65.3551.
Este mtodo se mostrou mais eficiente que os de varincia, curtose e rms para a deteco de
falhas em rolamentos, independente do carregamento e da velocidade (Almeida et al, 2001).
34
Modulao
Existem diversos tipos de modulao dos quais podemos destacar: modulao em
amplitude (AM), em freqncia (FM) e em fase (PM). Os rolamentos quando submetidos
velocidade constante, as falhas que ocorrem em pontos da pista ou esfera que se deslocam em
relao regio de carga sofrem modulao em amplitude (McFadden, 1984; Braun, 1986;
Mitchell, 1993).
Como foi visto no captulo anterior, para que haja uma modulao em freqncia no
rolamento necessrio que a freqncia de rotao do rolamento sofra variao durante o
processo de aquisio. Durante os ensaios realizados para esse trabalho, a velocidade de rotao
do rolamento foi mantida constante, logo se houver modulao em algum sinal de defeito, ser
em amplitude.
Para que haja modulao so necessrias duas ondas: uma moduladora e uma portadora. Na
modulao em amplitude a portadora ter sua amplitude modificada proporcionalmente ao sinal
modulante. A portadora dada por:
S p (t ) = Ap cos ( p t ) , (3.12)
onde,
Ap = amplitude da portadora;
p = freqncia da portadora.
A(t ) = Ap [1 + K S m (t )] , (3.13)
35
Considerando-se que o sinal modulador Sm(t) um sinal senoidal tem-se:
S m (t ) = Am cos ( m t ) . (3.15)
KA KA
S AM (t ) = Ap cos ( p t ) + m cos ( p m ) t + m cos ( p + m ) t .
14 4244 3 1244424443 1244424443 (3.17)
Portadora
Banda lateral Inferior Banda lateral Superior
Um parmetro importante na modulao o ndice de modulao (m), que pode ser obtido
a partir da razo entre a maior amplitude do sinal modulador pela maior amplitude do sinal
portador. Quando o ndice de modulao atinge valor maior que a unidade, haver distoro na
modulao (Haykin,1989;Haykin & Veen, 2001).
Km A p Km Ap
S AM (t ) = A p cos ( p t ) + cos ( p m ) t + cos ( p + m ) t . (3.18)
2 2
[ cos ( x t ) ] = ( x ) + ( + x ) , (3.19)
36
Logo, aplicando-se a Transformada de Fourier funo modulada dada pela Equao
(3.18), obtm-se:
[ S AM ( t ) ] = Ap [ ( p ) + ( + p )] +
[ ( ( p m )) + ( + p m )] +
KmAp
2 (3.20)
[ ( ( p + m )) + ( + p + m )],
KmAp
2
onde, a Figura 3.8 representa o espectro obtido aps a aplicao da transformada de Fourier.
Observando-se a Figura 3.8, pode-se verificar que quanto maior a amplitude da freqncia
portadora maiores sero as amplitudes do espectro. No caso de falhas em rolamentos, estas
amplitudes esto diretamente relacionadas s amplitudes das cargas na regio de carregamento.
Na Figura 3.9, esto representadas uma funo portadora, uma funo moduladora, a
modulao e o espectro da funo modulada. Verifica-se que no espectro da funo modulada
aparece a freqncia do sinal portador ladeada por duas freqncias espaadas, da principal, de
um valor igual freqncia do sinal de modulao.
37
Quando em um rolamento ocorre uma falha em uma ponta da pista que se movimenta, em
relao regio de carga, haver uma modulao cuja freqncia igual a do deslocamento do
ponto de falha em relao regio de carregamento.
Figura 3.9 (a) sinal portador; (b) sinal modulador; (c) sinal modulado;
(d) fft do sinal modulado
Demodulao
Como visto na Figura 3.9 (c), aps a modulao, obtm-se um sinal SAM(t) cujos picos
encontram-se ligados por uma curva, representada pela linha tracejada, denominada de envelope.
O processo de demodulao em amplitude consiste em extrair o envelope. Na obteno do
envelope, pode ser usado um processo analgico atravs de placas chamadas de detector de
envelope ou digitalmente atravs da transformada de Hilbert (Haykin, 1989; Haykin & Veen,
2001).
38
Por ser um procedimento de fcil implementao e verstil, optou-se pela utilizao da
Transformada de Hilbert. A transformada de Hilbert expressa uma relao entre as componentes
reais e imaginrias da transformada de Fourier de um sinal causal. Sinal causal todo sinal que
nulo para o tempo negativo (Bendat & Piersol, 1986; Randal, 1987).
Todo sinal causal pode ser obtido pela relao entre um sinal par e um sinal mpar. A
Figura 3.10 (a), (b) e (c) representa um sinal causal e a funo par e impar que adicionadas geram
o sinal causal.
xs(t)
(a)
t(s)
xpar(t)
(b)
t(s)
ximp(t)
(c)
t(s)
Figura 3.10 - sinal causal (a) sinal causal; (b) funo par; (c) funo impar.
Observando-se a Figura 3.10 pode-se ver que o sinal causal, pode ser obtido a partir da
relao:
39
onde:
xpar(t) = funo par;
ximp(t) = funo impar.
Usando-se uma funo sinal sgn(t), onde sgn(t) = 1 para t > 0 e sgn(t) = -1 para t < 0, a
partir da qual as funes, par e impar podem ser expressas da seguinte forma:
(3.23)
x ( t ) X ( f ) x ( t ) X ( f ) x ( t )
X ( f ) = x ( t ) e i 2 ft dt = X ( f ) ,
(3.24)
vlida, onde X*(-f) o conjugado de X(f), logo:
40
Pode-se concluir que a parte real da transformada de Fourier uma funo par e a parte
imaginria uma funo mpar. Da Equao 3.23, tem-se que para um sinal real e par x(t)=x(-t),
pode-se ento concluir que X(f) =X(-f). A partir da Equao 3.24 chega-se a:
Logo, para que a relao seja vlida Im(f) = 0. Seguindo-se o mesmo procedimento
anterior, para um sinal real e mpar, podemos afirmar que:
- Para um sinal real par o seu espectro real par;
- Para um sinal real impar o seu espectro imaginrio e impar.
De posse das relaes observadas anteriormente, volta-se as Equaes 3.21 e 3.22, a fim de
se estabelecerem algumas relaes entre as componentes reais e imaginrias da transformada de
Fourier do sinal, assim:
{x(t )}= {x par (t )} + {ximp (t )} (3.28)
X Re ( f ) = {x par (t )} (3.30)
e
i X im ( f ) = {ximp (t )} (3.31)
Como dito anteriormente, a transformada de Hilbert expressa a relao entre a parte real e
imaginria da transformada de Fourier de um sinal, tem-se que:
X Re ( f ) = {x par (t )}= {ximp sgn(t )} (3.32)
Pelo teorema da convoluo, a relao acima pode ser reescrita da seguinte forma:
X Re ( f ) = {ximp } {sgn(t )} (3.33)
41
Como {sgn(t )}=
1
, a Equao 3.32 pode ser reescrita obtendo-se:
i f
1 1
X Re ( f ) = iX im ( f ) = X im ( f ) (3.34)
i f f
1
H {x (t )}=
1 1
x( ) t = x( t ) t
(3.35)
O grfico (c) da Figura 3.11 representa um sinal que, aps o processo de modulao, foi
envelopado, e o grfico (d), representa o envelope obtido aps a aplicao da transformada de
Hilbert.
Figura 3.11 Demodulao de um sinal; (a) sinal portador; (b) sinal modulador;
(c) sinal modulado; (d) envelope do sinal modulado.
42
Tcnica de Envelope
A tcnica de envelope composta de um conjunto de procedimentos aplicados ao sinal
(Figura 3.12).
43
aconselham que regio de filtragem pode ter uma banda maior desde que a freqncia inicial do
filtro seja no mnimo dez vezes a freqncia de rotao da pista girante (Mitchell, 1993).
Pode-se observar que, se no h um conhecimento prvio das freqncias de ressonncia do
rolamento ou estruturas, que sero excitadas pelo defeito, a escolha das bandas de filtragem passa
a ser um mtodo de tentativa e erro.
Filtros Adaptativos
Na tcnica de envelope, aps o sinal passar pelo filtro passa banda, grande parte do rudo
do sinal eliminada. Porm, em alguns casos, a parcela de rudo restante no sinal compromete o
desempenho da tcnica de envelope. Este problema pode ser minimizado filtrando mais uma vez
o sinal antes da aplicao da transformada de Hilbert. Uma alternativa seria usar um filtro de
Kalmann, Figura 3.13.
44
Onde, Xk o sinal de entrada do filtro contaminado pelo rudo nk, Hk(Z) a funo
transferncia do filtro cujo objetivo deixar passar somente o sinal Xk.. Para que esta eliminao
fosse feita de forma satisfatria seria necessrio um conhecimento prvio do sistema e do sinal
desejado, assim os parmetros do filtro poderiam ser definidos (Widrow & Stearns, 1985).
Uma forma alternativa para retirada do rudo nk a utilizao de um filtro adaptativo cujos
parmetros no so fixos e se ajustam de acordo com as caractersticas do sinal. O diagrama
mostrado na Figura 3.14 representa um filtro adaptativo com seus componentes.
k = d k yk . (3.36)
A representao vista na Figura 3.14 tem um significado ilustrativo, pois, no faz sentido a
busca de uma sada desejada se a mesma j conhecida. Um algoritmo que pode ser usado na
implementao do filtro adaptativo o Least-Mean Square (LMS) (Stearns,1996).
45
servido para um grande nmero de pesquisas, bem como suporte para evoluo de muitos
algoritmos adaptativos (Stearns,1996). A relao entre o sinal de entrada e sinal de sada :
L
y k = bn (k ) xk n (3.37)
n =0
onde, L nmeros de coeficientes do filtro, bn(k) so os coeficientes do filtro que iro variar
atravs da aplicao do algoritmo adaptativo. Como o algoritmo adaptativo est relacionado
diretamente com a minimizao do valor do erro quadrtico mdio E[2] e observando-se a
Equao 3.37 verifica-se que os parmetros do filtro esto relacionados com o erro, j que a sada
yk depende dos parmetros bn(k). Portanto, h uma relao quadrtica entre o erro e os parmetros
bn(k) no algoritmo adaptativo. A ttulo de ilustrao, considerando-se somente um coeficiente do
filtro (L=0) tem-se um valor b0(0) que a condio inicial do parmetro, conforme Figura 3.15,
medida que o algoritmo vai sendo processado o parmetro tende para um ponto de mnimo b0*,
obtendo-se o ponto de mnimo do erro. Desta forma, o sinal de sada yk est prximo do sinal de
sada desejada dk.
A tcnica utilizada pelo algoritmo LMS baseada no mtodo do passo descendente que usa
a seguinte forma vetorial:
B k +1 = B k k (3.38)
onde, Bk o vetor dos coeficientes do filtro, que pode ser expresso da seguinte forma:
B k = [ b0 (k ) KbL (k ) ]T ,
46
e k o vetor gradiente, dado pela seguinte expresso:
Vetor gradiente: k =
[ ]
E k2 E k2
= K
[ ]
E k2 [ ] T
.
B k b0 (k ) bL (k )
k2 (d k y k )
k = = 2 k (3.39)
B k B k
Como dk independe dos coeficientes do filtro e yk pode ser expressa em termos da entrada
do filtro, a Equao 3.39 pode ser reescrita como:
k = 2 k X k (3.40)
X k = [ x k x k 1 L x k L ] T .
O esquema do filtro adaptativo utilizado est mostrado na Figura 3.16, onde o sinal de
entrada utilizado como sinal desejado. O sinal de entrada do filtro o sinal de entrada com
47
atraso, que escolhido de modo que a sada do filtro yk deve ser igual sada desejada dk
(Stearns,1996).
3.3.2- Cepstrum
Anlise de cepstrum o nome dado a um conjunto de tcnicas que envolvem funes que
podem ser consideradas como um "espectro do logaritmo de um espectro". Entretanto,
atualmente a definio mais usual do cepstrum a "Transformada Inversa do logaritmo do
Espectro de Potncia" (Randal, 1987). Que obtido da seguinte forma:
48
Esta anlise possibilita a identificao de famlias de picos harmnicos presentes no
espectro de freqncia do sinal. A aplicao do logaritmo na amplitude enfatiza os picos
harmnicos e reduz a influncia de qualquer aleatoriedade imposta pelo caminho percorrido pelo
sinal da falha at o ponto de aquisio do sinal (Randal, 1987). Quando a falha ocorre na pista
girante do rolamento, aparecer um pico cujo valor inverso do tempo ao qual o mesmo
corresponde, igual freqncia de rotao do eixo, que moduladora do sinal. Se o defeito na
pista estacionria, aparecem vrios picos com espaamentos iguais. O valor inverso do tempo de
espaamento dos picos, igual freqncia do defeito (Barkov & Barkova, 1995).
49
CAPTULO 4
4.1 Introduo
Neste captulo, so apresentados alguns modelos matemticos de defeitos. Os defeitos
apresentados representam falhas na pista interna, pista externa e esfera. Em seguida,
demonstrada a influncia de velocidade de rotao e rudo nos parmetros estatsticos. Tambm,
so feitas comparaes entre as tcnicas de envelope com e sem uso do filtro adaptativo. Ao final
do captulo, ser aplicada a tcnica de Cepstrum aos diversos sinais de defeitos.
50
Aos modelos obtidos, sero aplicadas tcnicas de anlise de sinais para deteco de falhas
buscando-se, assim, uma compreenso de como essas falhas so detectadas em cada tcnica.
Os parmetros usados na implementao dos modelos foram ajustados a partir de dados
obtidos em ensaios de diversos tipos de falhas induzidas. Aps a obteno dos parmetros, foram
desenvolvidos modelos no MATLAB. Os parmetros utilizados esto apresentados na Tabela 4.1.
51
o ponto de aquisio do sinal. Esse fato pode ser observado atravs de aquisio dos sinais de
defeito com falhas induzidas em diferentes pontos do rolamento.
52
Os impulsos tm um espaamento constante de Td. Logo, a freqncia caracterstica do
defeito fdpi= 1/Td .
53
modulao fmod= 1/Tm e a freqncia de defeito fdpe=1/Td. A FFT do sinal do defeito est
representada pela Figura 4.3(b).
54
freqncia do defeito fes=1/Td e a freqncia de modulao fmod=1/Tm. A Figura 4.4 (b)
representa o espectro de freqncia obtido aps a aplicao da FFT ao sinal de defeito.
55
Nos rolamentos com descascamento, medida que a falha aumenta, os picos caractersticos
sofrem aumento de amplitude destacando-se claramente do rudo do sinal e, algumas vezes,
tornam-se visveis no sinal de acelerao do rolamento antes mesmo de serem tratados. Essas
alteraes nas caractersticas do sinal da falha acarretam mudanas nos parmetros estatsticos.
Outro dado que pode trazer alteraes nos parmetros estatsticos a velocidade. Com o
objetivo de constatar como e quais parmetros sofreram mudanas em relao velocidade e ao
tamanho da falha, foram utilizados modelos matemticos que caracterizam diferentes tamanhos
de falhas com diferentes velocidades. As velocidades de simulao foram as mesmas utilizadas
na bancada de ensaios (que ser apresentada posteriormente): 8,33Hz, 20Hz, 45Hz, 75Hz, e
116,66Hz. Para simular vrios tamanhos de falhas foram utilizados diferentes nveis de relao
sinal-rudo (SNR), desde um nvel de 0,20 que representa um rolamento com rudo alto, at uma
relao de 0,80 que representa um rolamento com defeito severo (Figura 4.5).
(a) Relao sinal rudo SNR =0,20 (b) Relao sinal rudo SNR =0,40
(c) Relao sinal rudo SNR =0,60 (d) Relao sinal rudo SNR =0,80
Supondo-se que a relao sinal-rudo est correlacionada com o tamanho da falha, ou seja,
quanto maior a reao sinal-rudo maior ser o tamanho da falha. Os diferentes sinais
apresentados na Figura 4.5 sero utilizados nas etapas seguintes.
56
Anlise dos Resultados Obtidos Para Rolamentos Com Falha na Pista Interna
Na Figura 4.6, esto representados os grficos obtidos para RMS, pico mximo, fator de
crista e fator K, para rolamentos com defeito na pista interna. As falhas foram modeladas, com o
objetivo de simular descascamento causado por fadiga, com diferentes tamanhos, desde um sinal
com relao sinal-rudo R1 = 0,20 at R4 = 0,80. Observou-se que, medida que o nvel sinal-
rudo aumenta, ou seja, que o tamanho da falha vai progredindo, o nvel RMS, pico mximo e
fator K crescem e o fator de crista decresce.
57
varincia crescem medida que a velocidade e o tamanho da falha aumentam, enquanto os
demais parmetros diminuem. interessante ressaltar, ainda, que a curtose tende para o valor 3
que representa um rolamento sem falha, havendo um mascaramento da falha no rolamento.
58
Anlise dos Resultados Obtidos Para Rolamentos Com Falha na Pista Externa
Os valores obtidos para os parmetros estatsticos, RMS, pico mximo, fator de crista e
fator K, para os rolamentos com defeitos na pista externa esto representados na Figura 4.8. As
tendncias observadas para rolamentos com falhas na pista externa so semelhantes s
observadas para rolamento com falha na pista interna.
59
parmetros estatsticos so semelhantes aos para pista interna, exceto no caso da assimetria, onde
os parmetros no tm tendncia definida.
60
Anlise dos Resultados Obtidos Para Rolamentos Com Falha na Esfera
A tendncia de crescimento dos parmetros estatsticos, RMS, pico mximo, fator de crista
e fator K (Figura 4.10), obtidos para os rolamentos com defeitos na esfera, semelhante
tendncia dos rolamentos com defeitos nas pistas interna e externa.
61
com defeito na pista interna e externa; e para a esfera, tambm, a assimetria no tem tendncia
definida sendo totalmente aleatria.
62
Na Tabela 4.2, esto dispostos os diversos parmetros estatsticos para as falhas mostradas
anteriormente, e suas tendncias de variao so similares em relao velocidade de rotao do
rolamento e, ao tamanho da falha, exceto para falha na gaiola.
63
Mtodo da Energia Residual
A energia residual de diversos tipos de falhas em rolamentos esto representados na Figura
4.12. A Figura 4.12(a) representa o grfico da energia residual de um rolamento com defeito na
pista interna. A energia cresce medida que a velocidade e o tamanho da falha aumentam e as
curvas obtidas para os diferentes tamanhos de falha, R1, R2, R3 e R4 ficam muito prximas a
ponto de impossibilitar a diferenciao das mesmas.
A Figura 4.12(b) representa o grfico da energia residual de um rolamento com defeito na
pista externa. Neste caso, j h possibilidade, pequena, de diferenciao de cada curva de defeito.
Na Figura 4.12(c), tem-se o grfico da energia residual de um rolamento com falha na
esfera, j para este caso, as curvas de defeito encontram-se espaadas uma da outra.
Foi observado que para todas as falhas, simuladas neste captulo, a energia residual tem
uma tendncia de crescimento medida que a velocidade e o tamanho da falha aumentam.
Figura 4.12 Energia Residual de Rolamentos com Defeito nas Pistas Interna e Externa e Esfera
64
relao sinal-rudo de 0,60. Optou-se por apresentar um caso para cada tipo de falha, pois
independente da velocidade e do tamanho da falha, os resultados obtidos eram semelhantes, no
havendo assim, necessidade de apresentao de outros modelos.
(b) Envelope sem Filtro Adaptativo (c) Envelope com Filtro Adaptativo
Figura 4.13 Aplicao da tcnica de envelope em um rolamento com defeito na pista interna
65
aplicao de um filtro passa banda. Em seguida, foi obtido o espectro do sinal atravs da tcnica
de envelope sem filtro adaptativo (Figura 4.14 (b)). O espectro do sinal obtido atravs da tcnica
de envelope com uso do filtro adaptativo est representado na Figura 4.14 (c).
Observa-se, que o envelope com filtro adaptativo evidencia o pico de freqncia e atenua
seus mltiplos.
(b) Envelope sem Filtro Adaptativo (c) Envelope com Filtro Adaptativo
Figura 4.14 Aplicao da tcnica de envelope em um rolamento com defeito na pista externa
66
(a) Sinal de defeito no tempo
(b) Envelope sem Filtro Adaptativo (c) Envelope com Filtro Adaptativo
Aplicao do Cepstrum
O cepstrum ser aplicado aos modelos matemticos de rolamentos com falhas nas pistas
externa e interna, e esfera. Os modelos utilizados na obteno do cepstrum so semelhantes aos
utilizados na tcnica de envelope, ou seja, a relao sinal-rudo utilizada de 0,60 e a velocidade
para simulao de 90Hz.
67
Figura 4.16 Aplicao do Cepstrum ao sinal de defeito na pista interna.
68
528Hz, tem valor igual freqncia principal de defeito da esfera, e, o pico 0,027s tem como
valor inverso, 36Hz, que a freqncia de modulao, sendo igual freqncia da gaiola.
69
CAPTULO 5
5.1 Introduo
As tcnicas aplicadas, no captulo anterior, aos modelos matemticos serviro como
referncia para as aplicaes das tcnicas ao conjunto de rolamentos com falhas induzidas. Alm
do objetivo da validao dos modelos matemticos, usados no captulo anterior; sero observadas
quais as influncias da velocidade e tamanho da falha sobre os parmetros estatsticos, a
influncia do uso do filtro adaptativo na tcnica de envelope e o uso do cepstrum na deteco de
falhas. Um outro fator importante a ser observado se por meio de alguma das tcnicas propostas
podem-se detectar falhas na gaiola do rolamento.
70
Todas as falhas foram obtidas a partir da usinagem conforme mostrado no Anexo 2. As
falhas so mostradas na Tabela 5.1. No processo de obteno das falhas, foi utilizada uma micro
retifica e uma ponta esfrica diamantada.
Distncia
2 2 entre centros
4,42 mm 4,98 mm 1
3,74mm
Distncia
4,30 mm2 4,50 mm2 entre centros 1
6,42mm
5.3 Bancada
Todos os ensaios foram realizados temperatura ambiente. A bancada (Figura 5.1)
possibilitava variao de velocidade e carga aplicada ao rolamento. Para os ensaios, foi aplicada
uma carga de 100N, obtida a partir do tensionamento da correia. medida que os rolamentos
71
eram postos na bancada, a carga era aplicada e em seguida eram submetidos a cinco velocidades
(500rpm, 1200rpm, 2700rpm, 4800rpm e 7000rpm).
Os rolamentos foram montados na bancada com suas falhas na direo da carga mxima.
Na obteno dos dados, durante a fase de ensaios, um acelermetro foi colocado na direo radial
de maior carga. Desta forma, os sinais eram obtidos pelo acelermetro e enviados para o
analisador de sinais, Pulse da Bruel & Kjaer. Durante a fase de aquisio, foi utilizado um filtro
anti-aliasing com freqncia de corte de 10kHz. Para cada ensaio, foram obtidos 16484 pontos
com um tempo total de 1s.
72
Procedimento dos Ensaios
Os rolamentos foram separados por tipo de falha e em seguida cada rolamento foi
submetido a quatro rotaes diferentes, 8.33Hz, 20Hz, 45Hz e 75Hz. Ao final dos ensaios, os
sinais foram agrupados de forma a possibilitar uma anlise conjunta da velocidade e tamanho da
falha em relao aos parmetros estatsticos. Os parmetros estatsticos analisados foram: o
ndice RMS, pico mximo, fator de crista, fator k, mdia, curtose, varincia, assimetria e
momento de sexta ordem.
Anlise dos resultados obtidos Para Rolamentos Com Falha na Pista Interna
Os grficos para rolamentos com defeito na pista interna esto representados na Figura 5.2.
As falhas foram induzidas com o objetivo de simular o descascamento causado por fadiga com
diferentes tamanhos de rea superficial, 3,10mm2, 3,50mm2 e 4,30mm2.. Alm disso, foram
obtidos os parmetros estatsticos de um rolamento sem defeito (SD) para servir de fator
comparativo. O dimetros das falhas correspondem, respectivamente, a 13,90%, 14,77% e
16,37% do dimetro da esfera.
73
Pode-se verificar que, quanto maior a diferena entre os tamanhos das falhas nos
rolamentos, com o mesmo tipo de defeito, maior ser o afastamento entre as os parmetros
estatsticos e, medida que a velocidade vai sofrendo modificaes, os parmetros estatsticos
tambm sofrem alteraes, crescentes ou decrescentes.
74
Na Figura 5.3, esto representados os grficos obtidos para mdia, varincia, assimetria,
curtose e momento de sexta ordem. Nos grficos da mdia e da varincia, observa-se uma
tendncia de crescimento medida que a falha e a velocidade aumentam. Por outro lado, a
curtose e o momento de sexta ordem tm tendncia de queda. A curtose sofre um decrscimo que
tende para trs que o valor da densidade de probabilidade gaussiana, indicando, de forma
errada, que o rolamento no tem falha. Verificou-se que a curtose e o momento de sexta ordem
no indicaram a presena da falha para valores de velocidade acima de 20Hz.
Anlise dos resultados obtidos Para Rolamentos Com Falha na Pista Externa
Os valores obtidos para os parmetros estatsticos, RMS, pico mximo, fator de crista e
fator K, para os rolamentos com defeitos na pista externa tm tendncias semelhantes as obtidas
para rolamentos com defeitos na pista interna (Figura 5.4).
75
Pode-se observar, na Figura 5.5, que os parmetros estatsticos, Mdia, Varincia,
Assimetria, Curtose e Momento de Sexta Ordem, tambm tm tendncias semelhantes aos
obtidos para os rolamentos com defeito na pista interna. Vale ressaltar que para a falha de
4.8mm2, o valor de curtose de 2,8 que um indicativo de ausncia de falha no rolamento.
76
Para este tipo de falha, os parmetros conseguiram indicar a presena de falha, o nico que
no possibilitou a deteco da falha foi a assimetria.
77
O mesmo observado para os parmetros estatsticos, mdia, varincia, assimetria, curtose
e momento de sexta ordem (Figura 5.7). As tendncias so mantidas fora da regio entre 20Hz e
45Hz, onde h uma tendncia de decrscimo para as falhas com rea de 4,00mm2 e 4,80mm2.
78
Anlise dos resultados obtidos Para Rolamentos Com Falha na Gaiola
A falha que foi induzida na gaiola foi uma quebra na mesma. Desta forma, os dados obtidos
variam somente em relao velocidade. Foi seguida a mesma metodologia adotada para os
defeitos anteriores, a fim de possibilitar uma comparao da evoluo dos parmetros obtidos
para gaiola com os demais parmetros obtidos para falhas nas pistas e esfera.
Na Figura 5.8, so apresentados os grficos dos parmetros estatsticos, RMS, pico
mximo, fator de crista e fator K, obtidos para os rolamentos com defeitos na gaiola. Os mesmos
tm tendncias de evoluo, em relao velocidade, semelhantes s obtidas para rolamentos
com defeito na pista interna.
79
Dos parmetros apresentados, na Figura 5.9, somente a curtose tem tendncia de evoluo
diferente dos demais. Na regio de velocidade mais elevada a curva tende a crescer.
Vale ressaltar que os valores dos parmetros para falhas nas gaiolas so bem menores que
os obtidos para as falhas nas pistas e esfera, podendo em alguns casos onde o rudo de outros
componentes da bancada elevado, dificultar a deteco de falha no rolamento.
80
Na Tabela 5.2, esto dispostos os diversos parmetros estatsticos para as falhas mostradas
anteriormente e suas tendncias de variao so similares em relao velocidade de rotao, do
rolamento, e o tamanho da falha, exceto para falha na gaiola.
Tabela 5.2 Tendncia de variao dos parmetros estatsticos em relao velocidade e tamanho
da falha
Defeito na ndice Pico Fator Fator k Mdia Curtose Varian. Assim. M(5)
RMS mximo Crista
sem
Pista Interna tendncia
definida
sem
Pista Externa tendncia
definida
sem
Esfera tendncia
definida
sem
Gaiola tendncia
definida
81
A Figura 5.10(b) representa o grfico da energia residual de um rolamento com defeito na
pista externa. A mesma observao feita para rolamento com defeito na pista interna se aplica a
este caso. A Figura 5.10(c) representa o grfico da energia residual de um rolamento com falha
na esfera. Observa-se que, para falhas pequenas a energia residual no conseguiu determinar de
forma clara a presena de falha na esfera do rolamento. A Figura 5.10(d) representa o grfico da
energia residual de um rolamento com defeito na gaiola. A energia residual para este tipo de
defeito muito baixa o que traz bastante dificuldade para a determinao de uma falha na gaiola
do rolamento.
Figura 5.10 Energia residual de rolamentos com falha, (a) pista interna com falha;
(b) pista externa com falha; (c) esfera com falha; (d) gaiola com falha.
82
com falhas que simula desgaste severo nas pistas interna e externa. Vale ressaltar que a pista
interna a pista estacionria e a gaiola do rolamento de nylon.
(a) Envelope do sinal sem uso do filtro (b) Envelope do sinal com uso do filtro
adaptativo adaptativo
Figura 5.11- Aplicao da tcnica de envelope a um rolamento com defeito na pista interna.
83
(a) Envelope do sinal sem uso do filtro (b) Envelope do sinal com uso do filtro
adaptativo Adaptativo
Figura 5.12- Aplicao da tcnica de envelope a um rolamento com defeito na pista externa
(a) Envelope do sinal sem uso do filtro (b) Envelope do sinal com uso do filtro
adaptativo Adaptativo
Figura 5.13- Aplicao da tcnica de envelope a um rolamento com defeito na esfera
84
Aplicao da Tcnica de Envelope a Rolamentos com falha na Gaiola
A Figura 5.14 representa o sinal de um rolamento com defeito na gaiola. Este defeito
bastante difcil de ser identificado. Com a aplicao do filtro adaptativo a amplitude da
freqncia do defeito torna-se mais elevada. Esta dificuldade sempre acontece porque a anlise
espectral feita em uma faixa de freqncia bem acima da faixa do defeito na gaiola. Contudo,
quando se faz uma anlise de uma falha em gaiola aconselhvel um olhar atento em uma
faixa de freqncia que vai de zero a, aproximadamente, dez vezes a freqncia de defeito da
gaiola, pois o defeito pode no estar ressaltado, porm atravs de um zoom nesta regio ele
pode ser detectado.
(a) Envelope do sinal sem uso do filtro (b) Envelope do sinal com uso do filtro
adaptativo Adaptativo
85
dificuldade na identificao da falha, pois os picos de freqncia encontram-se espaados com
valores correspondentes freqncia de defeito na pista interna.
(a) Envelope do sinal sem uso do filtro (b) Envelope do sinal com uso do filtro
Adaptativo Adaptativo
Figura 5.15- Aplicao da tcnica de envelope a um rolamento com dois defeitos na pista interna.
(a) Envelope do sinal sem uso do filtro (b) Envelope do sinal com uso do filtro
Adaptativo Adaptativo
Figura 5.16- Aplicao da tcnica de envelope a um rolamento com dois defeitos na pista externa.
86
Aplicao da Tcnica de Envelope em Rolamentos com defeito severo na Pista Interna
A Figura 5.17 representa o sinal de um rolamento com defeito severo na pista interna. Esta
falha induzida simula um descascamento excessivo na pista do rolamento. Observando-se os
espectros obtidos, v-se que para este tipo de falha a tcnica de envelope sem o uso do filtro
adaptativo suficiente para a deteco de falha na pista interna, portanto, com este tipo de
defeito, no se tem a necessidade do uso do filtro adaptativo.
(a) Envelope do sinal sem uso do filtro (b) Envelope do sinal com uso do filtro
Adaptativo Adaptativo
Figura 5.17- Aplicao da tcnica de envelope a um rolamento com defeito severo na pista
interna
87
(c) Envelope do sinal sem uso do filtro (d) Envelope do sinal com uso do filtro
Adaptativo adaptativo
Figura 5.18- Aplicao da tcnica de envelope a um rolamento com defeito severo na pista
externa
Aplicao do Cepstrum
O cepstrum ser aplicado a rolamentos com falhas nas pistas externa e interna, falha na
esfera, rolamentos com duas falhas na pista interna, duas falhas na pista externa e em rolamento
com falhas que simula desgaste severo nas pistas interna e externa.
88
Aplicao do Cepstrum a Rolamentos com falha na Pista Externa
Na Figura 5.20, tem-se o cepstrum do sinal de um rolamento com defeito na pista externa.
Os picos obtidos tm um espaamento de 0,012s cujo valor inverso 1/0.012 = 83,3Hz, que a
freqncia de modulao do sinal de defeito. Para o rolamento utilizado, evidencia defeito na
pista externa pois a freqncia obtida modula o sinal de defeito da pista girante.
89
Aplicao do Cepstrum a Rolamentos com falha na Gaiola
A Figura 5.22 representa o sinal de um rolamento com defeito na gaiola. Os grficos de
cepstrum mostrados so para duas condies de velocidades diferentes onde o primeiro grfico
corresponde ao cepstrum de um rolamento submetido a uma rotao de 80Hz e o segundo
cepstrum do mesmo rolamento submetido a uma rotao de 113Hz. Pode-se observar que a
medida que a velocidade do rolamento aumenta o pico cujo valor inverso corresponde a
freqncia da gaiola destaca-se em relao aos demais. Donde conclui-se que a deteco de falha
na gaiola do rolamento via cepstrum difcil de ser obtida quando o rolamento est em baixa
velocidade.
90
Aplicao do Cepstrum a Rolamentos com dois defeitos na Pista Interna
Na Figura 5.23, tem-se o sinal de um rolamento com duas falhas na pista interna, como
mostrada na foto da Tabela 6.1. Pode-se observar a presena de picos com um espaamento de
0,0039 cujo valor inverso 256 que corresponde freqncia do defeito.
91
Aplicao do Cepstrum a Rolamentos com defeito severo na Pista Interna
A Figura 5.25 representa o sinal de um rolamento com defeito severo na pista interna. No
cepstrum do sinal so encontrados picos com espaamento de 0,0021s, cujo valor inverso
476Hz, que corresponde freqncia de defeito do rolamento.
92
Observaes
Atravs dos parmetros estatsticos RMS, pico mximo, mdia, fator K e varincia, so
possveis as deteces das falhas nos rolamentos, independentes da velocidade com que eles
estejam submetidos. J, os outros parmetros analisados no foram satisfatrios, quer seja por
estarem os rolamentos sujeitos a altas velocidades, como no caso da curtose; quer seja para toda e
qualquer velocidade e falhas, como se mostrou a assimetria.
Para a energia residual a deteco bem sucedida independente da velocidade que os
rolamentos esto submetidos. Mas, vale ressaltar que, tanto a energia residual como os
parmetros estatsticos so indicados para detectar a presena de falhas e no para determinar em
qual elemento dos rolamentos elas esto presentes.
No caso do cepstrum e da tcnica do envelope, ambos conseguiram identificar a maioria
das falhas presentes nos rolamentos, apresentando uma maior dificuldade na deteco da falha na
gaiola. Sendo que, ao se usar o envelope com filtro adaptativo, o emprego da tcnica se mostrou
mais eficiente, tornando possvel a identificao das falhas quando elas ocorriam, na gaiola.
93
CAPTULO 6
6.1 Introduo
Para os ensaios, foram utilizados doze rolamentos pertencentes ao mesmo lote de
fabricao. Os rolamentos foram ensaiados, simultaneamente, com controle de temperatura,
velocidade e carga.
Foram feitas aquisies dirias dos sinais de acelerao de cada rolamento, e, em seguida,
os dados foram processados a fim de se obter os parmetros estatsticos, a energia residual, o
envelope e cepstrum.
6.2 Bancada
Foi utilizada uma bancada da INA Brasil (Figura 6.1). A bancada composta de quatro
cabeotes, sendo que em cada cabeote so colocados trs rolamentos, que so acionados por
uma correia (Figura 6.2). Os cabeotes ficam isolados do ambiente por meio de uma caixa com
isolamento trmico, onde a temperatura de ensaio pode ser alterada por meio de um sistema de
aquecimento. Outra possibilidade fornecida pela bancada a variao da velocidade de ensaio e
da carga.
Antes de serem iniciados os ensaios, foram colocados na bancada, rolamentos com falhas
induzidas. Em um primeiro momento, em cada posio do cabeote, foram dispostos rolamentos
94
com diferentes tipos de falhas. Na primeira posio, colocou-se um rolamento com falha na pista
interna, na segunda, um rolamento com falha na pista externa e na terceira posio, um rolamento
com falha na esfera, as referidas posies esto indicadas na Figura 6.2. Foram feitas aquisies e
observou-se que no havia superposio dos sinais de falhas. Em seguida, foi feita uma
comparao entre o software de envelope implementado no MATLAB e um outro software
comercial, observou-se que ambos forneciam os mesmos resultados.
Com todos os rolamentos dispostos na bancada, iniciaram-se os ensaios. Foi previsto um
perodo de 47 dias de ensaios, num total de 1128hs. Nos dois primeiros dias, os rolamentos foram
submetidos a uma velocidade de 4000rmp, a temperatura de 90oC e uma carga 800N . Esta etapa
constitui o perodo de amaciamento do rolamento.
No terceiro dia, os rolamentos foram submetidos ao regime de ensaios, propriamente dito,
onde a velocidade aplicada foi de 7000rpm, a temperatura de 110oC e uma carga de 1000N.
No trigsimo quinto dia de ensaio, a bancada foi parada e dos doze rolamentos dez foram
desmontados e inspecionados. Ao final da inspeo verificou-se que os rolamentos no
95
apresentavam falhas, em seguida os rolamentos foram recolocados na bancada e foram
submetidos a uma carga de 1200N.
Para aquisio dos sinais foram montados acelermetros na direo de carga dos
rolamentos, como est mostrado na Figura 6.2. Os sinais de acelerao eram adquiridos a cada
24hs e enviados para o analisador de sinais, Pulse da Bruel &Kjaer. Foram previstas duas paradas
da bancada para inspeo dos rolamentos, uma no dcimo quinto dia e outra no trigsimo quinto.
As paradas no programadas s eram realizadas em caso de necessidade de retirada de um
rolamento que falhou ou para colocao dos acelermetros.
Durante a fase de aquisio, foi utilizado um filtro anti-aliasing com freqncia de corte de
10kHz. Para cada ensaio, foram obtidos 16384 pontos com um tempo total de 1s.
96
da freqncia; anlise residual de energia e envelope com filtro adaptativo, alm do cepstrum. Se
durante o processamento dos sinais fosse observado o surgimento de algum indcio de falha, a
bancada era parada e o rolamento que apresentou o sinal era retirado da bancada. Ento, o
rolamento era submetido s medies padres utilizadas pela indstria.
O primeiro passo das medies a pesagem do rolamento. Em seguida, era feita uma
medida das folgas radial e axial do rolamento, jogo, torque de giro e rudo, e, por ltimo, o
rolamento era desmontado e fotografado. Na montagem do rolamento, a graxa que foi retirada era
reaproveitada, e caso houvesse necessidade era completada para que se mantivesse o mesmo peso
do momento de sua retirada.
Ao final do ensaio, os dados foram analisados e os resultados obtidos foram agrupados de
acordo com o tipo de falha apresentada pelos rolamentos.
Como todos os rolamentos foram submetidos mesma velocidade de ensaio 7000rpm,
foram calculados os valores das freqncias caractersticas de defeito, que sero utilizadas
durante anlise dos resultados obtidos. Vale ressaltar, que os valores calculados so valores
aproximados, pois em geral quando os rolamentos esto submetidos a velocidade de rotao pode
haver escorregamento do elemento girante na pista.
Aspectos Fsicos
Observou-se que cinco rolamentos no tinham nenhum tipo de falha e apresentaram
resultados semelhantes para os diversos parmetros. Portanto, optou-se por mostrar um nico
rolamento deste grupo. Primeiro, sero mostradas fotos do rolamento no momento do final do
ensaio e, em seguida, os resultados obtidos no processamento dos sinais durante os dias de
ensaio.
97
A Figura 6.3 apresenta a pista interna do rolamento. Nos itens (a) e (b), esto os lados de
aplicao da carga e o lado de carregamento mnimo, respectivamente. Pode-se observar que os
rolamentos apresentam marcas de rodagem normal em suas pistas.
(a) Pista externa com desgaste normal (b) Esfera e gaiola com desgaste normal
Figura 6.4 Pista externa, esfera e gaiola de um rolamento com desgaste normal.
98
Parmetros Estatsticos obtidos
Os parmetros estatsticos calculados para este grupo de rolamentos tiveram
comportamentos semelhantes. Na Figura 6.5, esto representados os parmetros, RMS, valor de
pico, fator de crista e fator K para este grupo. Pode-se observar que sempre, aps a remontagem
dos rolamentos, os parmetros estatsticos tiveram uma tendncia de crescimento e, em seguida,
retornaram aos valores prximos dos apresentados antes da desmontagem.
interessante ressaltar a ocorrncia observada nos primeiros dias de ensaio. Na regio que
abrange os trs primeiros dias, os rolamentos estavam em processo de amaciamento. Por isso,
esse dado no foi levado em conta, apesar de apresentar uma grande elevao de valores. Isto
ocorre devido a pequenos riscos existentes na pista, ocasionados durante o processo de retificao
das mesmas. Alm disso, durante o perodo de amaciamento, houve uma elevao de velocidade,
de 4000rpm para 7000rpm e como visto no captulo anterior, o aumento da velocidade causa
mudanas nos parmetros estatsticos.
Na seqncia do ensaio, podem-se observar outras regies onde ocorreram alteraes. Entre
o dcimo terceiro e o dcimo sexto dia de ensaio houve uma oscilao que logo voltou
normalidade, neste perodo optou-se por no desmontar o rolamento, pois as demais tcnicas que
vinham sendo usadas para o monitoramento do rolamento no apresentaram indcios de falhas.
Figura 6.5 Parmetros estatsticos para rolamento que no apresentaram defeito durante o
ensaio.
99
J no trigsimo quinto dia de ensaio, foi necessria uma parada mais longa na bancada para
inspeo dos rolamentos, substituio da correia, e aumento da carga. Observou-se, ento, que
todos os parmetros sofreram uma elevao de valores aps o reincio, mas, que logo em seguida,
os valores voltaram normalidade.
Os valores obtidos para a assimetria, varincia, curtose e momento de sexta ordem so
apresentados na Figura 6.6. Observa-se que a varincia tem um comportamento semelhante ao
apresentado pelos parmetros mostrados na Figura 6.5, j a curtose e o momento de sexta ordem
s sofreram alteraes entre o dcimo terceiro e o dcimo sexto dia de ensaio. As demais regies
no apresentaram variaes que fossem indcio de defeito.
Figura 6.6 Parmetros estatsticos para rolamento que no apresentaram defeito durante o
ensaio.
100
nos seus componentes. Tambm, aps a parada do trigsimo quinto dia de ensaio, houve uma
tendncia de elevao de valores, que logo em seguida, voltou normalidade (Figura 6.7).
Envelope
Durante o perodo de ensaio, todos os dias eram obtidos o envelope para os doze
rolamentos, gerando para cada rolamento, uma mdia de quarenta e sete grficos de envelope ao
final dos ensaios. Com o objetivo de condensar os dados, optou-se pela apresentao em um
grfico tridimensional dos envelopes obtidos para cada rolamento; as coordenadas deste grfico
so: ensaio, freqncia e amplitude. Alm disso, foram gerados grficos de curvas de nvel, cujas
coordenadas so: dias de ensaio e freqncia. Para todas as curvas de nveis dos rolamentos,
foram adotados os mesmos valores de corte, com o objetivo de facilitar a comparao dos
resultados obtidos para diferentes grupos de rolamentos.
Continuando a anlise deste grupo de rolamentos, tem-se na Figura 6.8, o grfico obtido
com a tcnica de Envelope, com uso de filtro adaptativo, aplicada a um representante do grupo.
Observando-se os grficos, vem-se alguns picos correspondentes ao perodo de amaciamento do
rolamento e ao trigsimo quinto dia de ensaio, onde ocorreu uma parada mais longa da bancada.
Foi observado que estas elevaes no correspondiam a nenhuma freqncia de falha do
rolamento.
101
(Hz)
(a) Representao dos envelopes obtidos (b) Curva de nvel do grfico de envelope
Cepstrum
Os mesmos procedimentos adotados para apresentao do envelope, foram adotados para o
cepstrum, ou seja, representao tridimensional dos resultados obtidos para os dias de ensaios e
apresentao dos picos preponderantes em um grfico de curva de nvel.
Observando-se a Figura 6.9 (a), v-se uma elevao entre o quarto e sexto dia de ensaios,
aps anlise mais detalhada, desta regio, verificou-se que estes valores no tm relao com as
freqncias de defeito do rolamento.
(Hz)
102
6.3.2 Rolamentos que Apresentaram Endentaes na Pista Interna
Aspectos Fsicos
Este grupo composto de quatro rolamentos que apresentaram desgaste excessivo na pista
interna com endentaes ao final do ensaio; isso gerou uma elevao na temperatura, que foi
observada pelo monitoramento da mesma, devido ao atrito das esferas com esta superfcie,
causando fundio da gaiola do rolamento. Na Figura 6.10 (a) e (b) so apresentadas a pista
interna na regio de carga mxima e de carga mnima, respectivamente, de um rolamento
representante do grupo.
A Figura 6.11 apresenta as pistas interna e externa do rolamento aps a fundio da gaiola.
Observa-se que, com a fundio, grande parte da pista interna impregnada com o material da
gaiola que sofreu fuso, enquanto que, na pista externa observada a presena somente de
algumas partculas deste material.
Em alguns casos, a pista interna e esferas ficam totalmente cobertas pelo material
proveniente da fuso de parte da gaiola. Na Figura 6.12 (a) e (b) so mostradas uma esfera e um
pedao da gaiola.
103
(a) Pista interna com impregnao (b) Pista externa com impregnao
de material da gaiola de material da gaiola
Figura 6.11 Pista interna e externa de aps impregnao de material de fuso da gaiola
(a) Esfera com impregnao de material (b) Gaiola aps a fuso de parte da gaiola
104
(a) RMS e valor de pico (b) fator de crista e fator K
Figura 6.13 Parmetros estatsticos para rolamento que ocorreu fuso da gaiola.
Dos parmetros mostrados na Figura 6.14, o nico que mostrou uma tendncia de
crescimento foi a varincia. A curtose e o momento de sexta ordem s tiveram um aumento
quando o rolamento estava a um dia da ruptura da gaiola.
Figura 6.14 Parmetros estatsticos para rolamento que no apresentaram defeito durante o
ensaio.
105
Mtodo da energia Residual
A tcnica da energia residual mostrou-se um bom mtodo para deteco deste tipo de falha.
A tendncia de crescimento foi semelhante obtida pela varincia. A partir da Figura 6.15, pode-
se observar que o incio da falha foi constatado no trigsimo stimo dia de ensaio.
Envelope
A Figura 6.16 representa os envelopes obtidos durante o perodo de ensaio desse grupo.
Pode-se observar que o envelope no conseguiu detectar o surgimento do desgaste excessivo de
forma satisfatria, pois apresentou uma alterao considervel somente nos dois ltimos dias
anteriores ao colapso do rolamento.
(Hz)
(a) Representao dos envelopes obtidos (b) Curva de nvel do grfico de envelope
106
Ao observar a FFT do sinal prximo ao dia da falha do rolamento pode-se verificar um
afastamento considervel entre as curvas do segundo e trigsimo nono dia de ensaio (Figura
6.17).
Cepstrum
Os valores obtidos para o cepstrum, apresentados na Figura 6.18, mostram o surgimento de
uma excitao na freqncia de gaiola a partir do vigsimo terceiro dia de ensaio, o que indcio
de alguma falha na gaiola ou esfera. Como o envelope vinha sendo observado diariamente e no
foi visto nenhum indcio de falha na esfera, logo se concluiu que, a gaiola apresentava alguma
irregularidade, como foi constatado no captulo anterior, atravs de falha induzida na gaiola. Esta
excitao se propagou at o surgimento do processo de fundio da gaiola que acarretou o
colapso do rolamento (Figura 6.12).
(Hz)
(a) Cepstrum do rolamento durante os dias de ensaio (b) Curva de nvel do cepstrum
Figura 6.18 Cepstrum de um rolamento que apresenta de desgaste com endentaes.
107
6.3.3 Rolamentos que Apresentaram Falhas na Pista Interna - Amassamento
Aspectos Fsicos
No incio do ensaio desse rolamento, foi detectado, pela tcnica de envelope um pico
prximo freqncia de falha da pista interna. Desta forma, optou-se por desmontar o rolamento
para inspecion-lo. Atravs da inspeo visual no foi verificada nenhuma falha (Figura 6.19 (a)).
Em seguida, foi feita uma verificao, atravs de microscpio, em toda superfcie da pista
interna, onde se constatou um ponto de amassamento na superfcie da pista (Figura 6.19 (b)).
A desmontagem ocorreu no stimo dia de ensaio, quando ento ele foi recolocado na
bancada. No dcimo quinto dia de ensaio, este rolamento foi desmontado novamente, sendo
observado que a pista sofreu um processo de desgaste normal. Como o amassamento era
pequeno, o desgaste na pista foi igual ou superior a profundidade do amassamento, o que causou
o seu desaparecimento.
(a) Regio de amassamento sem aumento (b) Amassamento com partcula banda
108
Ao longo do ensaio a pista interna do rolamento sofreu desgaste severo com
descascamento, e sua pista externa apresentou uma marca de rodagem significativa, como pode
ser visto na Figura 6.20 (a) e (b).
(a) Desgaste na pista interna com (b) Pista Externa com marca significativa
presena de endentaes de desgaste
Como foi visto para o grupo anterior, o desgaste severo com endentaes leva ao
aquecimento do rolamento, culminando com a fuso da gaiola (Figura 6.21).
(a) Esfera com impregnao de material (b) Gaiola aps a fuso de parte da gaiola
Figura 6.21 Esfera e gaiola de um rolamento aps fuso de parte da gaiola.
109
apresentaram um crescimento, repentino, a partir do trigsimo quinto dia de ensaio, o que poderia
levar a uma concluso errnea, ou seja, que teria sido ocasionado pela desmontagem do
rolamento. Porm, verificou-se que se tratava de um defeito porque antes de ocorrer atenuao,
a gaiola do rolamento quebrou e parte da gaiola fundiu.
A partir da Figura 6.23 pode ser verificado que a curtose e o momento de sexta ordem no
sofreram elevaes e sim atenuaes, o que demonstra indcio de alguma falha no rolamento. J a
assimetria e varincia tiveram uma elevao significativa, o que confirma a presena do defeito.
110
Mtodo da energia Residual
A energia residual tem comportamento semelhante obtida para os rolamentos que
apresentam desgaste severo com endentaes (Figura 6.24).
Envelope
(Hz)
(a) Representao dos envelopes obtidos (b) Curva de nvel do grfico de envelope
111
Figura 6.26 Envelope do rolamento com amassamento
Prximo ao dia de falha do rolamento, foram obtidos o envelope (Figura 6.27(a)) e a FFT
do segundo e trigsimo stimo dia de ensaio (Figura 6.27(b)). Analisando-se os grficos obtidos,
verifica-se o indcio de defeito severo na pista interna, acompanhado de desgaste.
Cepstrum
112
(a) Cepstrum do rol. durante os dias de ensaio (b) Curva de nvel do cepstrum
Aspectos Fsicos
A Figura 6.29 representa um rolamento que apresentou falha de descascamento. Na Figura
6.29 (a), est mostrado o descascamento e o caminho que a esfera percorre, aps a quebra da
gaiola e antes de ocorrer a fuso da mesma. Logo aps a regio de descascamento, observou-se
uma mudana de caminho das esferas (Figura 6.29 (b)).
113
A Figura 6.30 (a) e (b) mostram a esfera e gaiola aps a quebra do rolamento, ocorrida no
trigsimo oitavo dia de ensaio.
(a) Pista externa com desgaste normal (b) Esfera e gaiola com desgaste normal
Figura 6.30 Esfera e gaiola de um rolamento aps fuso de parte da gaiola.
Figura 6.31 Parmetros estatsticos para rolamento com amassamento na pista interna.
114
Pode-se observar que a curtose e o momento de sexta ordem, do sinal do rolamento, sofrem
atenuaes significativas nos trs ltimos dias de ensaio, enquanto a varincia mantm uma
tendncia de crescimento (Figura 6.32).
Envelope
Observa-se que a partir do trigsimo sexto dia de ensaio h o surgimento de pico com
freqncia prxima regio de falha da pista interna do rolamento (Figura 6.34). O que pode ser
mostrado pelo envelope do trigsimo sexto dia de ensaio, onde so observadas a freqncia de
115
defeito na pista interna 656Hz e suas mltiplas 1312Hz e 1968Hz (Figura 6.35(a)). Em seguida,
ocorre a quebra da gaiola, com isso as esferas passam por uma nova trajetria no passando mais
pelos picos de falha da pista interna (Figura 6.29). A falha da gaiola foi detectada pelo envelope
(Figura 6.35(b)).
(a) Representao dos envelopes obtidos (b) Curva de nvel do grfico de envelope
Figura 6.34 Envelope de um rolamento com defeito na pista interna seguido de quebra da gaiola
Cepstrum
116
(a)Cepstrum do rolamento durante os dias de ensaio (b) Curva de nvel do cepstrum
Figura 6.36 Cepstrum de um rolamento com defeito na pista interna seguido de quebra da
gaiola
117
CAPTULO 7
7.1 Concluso
Neste trabalho foi feito um estudo comparativo entre diversas tcnicas de deteco de
falhas em rolamento utilizando o sinal vibratrio. Das tcnicas utilizadas, algumas eram baseadas
no domnio do tempo e outras no domnio da freqncia e cepstrum.
Inicialmente, as tcnicas foram implementadas no ambiente MATLAB e aplicadas a um
conjunto de modelos matemticos que possibilitavam simular falhas nas pistas interna e externa,
e esfera. Alm disso, foi possvel simular diferentes nveis de rudo aos sinais de falhas que
estavam correlacionados de forma direta com os tamanhos das falhas. A partir dos resultados
obtidos, comprovou-se que as tcnicas e os modelos estavam de acordo com o exposto na
literatura.
Em um segundo momento, foi feito um estudo comparativo das tcnicas, aplicando-as a um
conjunto de rolamentos com falhas induzidas, onde o principal objetivo era verificar a
sensibilidade destas tcnicas na identificao de falhas em rolamentos com diferentes tamanhos e
submetidos a diferentes velocidades. Nesta etapa, foram apresentados os resultados obtidos para
os parmetros estatsticos para falhas de diferentes tamanhos quando submetidas a diferentes
118
velocidades. Para tcnica de envelope e cepstrum foram apresentados somente os resultados
obtidos para uma velocidade, pois, constatou-se que as variaes de velocidade e do tamanho da
falhas no tinham influncia significativa nos resultados.
Por ltimo, doze rolamentos foram submetidos a um ensaio de longa durao cujo objetivo
era verificar o surgimento das falhas e a sensibilidade das diversas tcnicas em sua identificao.
Diariamente, eram feitas aquisies dos sinais de acelerao dos rolamentos e, em seguida, eram
aplicadas diversas tcnicas aos sinais. Na etapa anterior, os resultados obtidos mostraram que a
tcnica de envelope com filtro adaptativo possibilitava a obteno de melhores resultados, desta
forma optou-se por sua utilizao nesta etapa.
Finalmente, podem-se resumir os resultados obtidos em duas etapas, onde, na primeira,
sero apresentados os resultados para falhas induzidas e, em seguida, os resultados obtidos para o
ensaio de longa durao:
Das tcnicas que utilizam parmetros estatsticos o RMS, o pico mximo, o fator
K, a mdia e a varincia mostraram comportamento semelhantes para todos os
tipos de falhas induzidas utilizadas. Apresentaram tendncia de crescimento
medida que a velocidade e o tamanho das falhas aumentavam.
O fator de crista apresentou um comportamento semelhante para todas as falhas
utilizadas no ensaio. A tendncia de decrscimo foi observada medida que a
velocidade aumentava, por outro lado, para o aumento da falha, no houve uma
tendncia definida.
A curtose e o momento de sexta ordem tiveram comportamentos semelhantes.
Mostraram-se mais sensveis ao tamanho da falha para baixas velocidades e a
tendncia de no indicar a presena de defeito medida que a velocidade aumenta.
A assimetria teve um comportamento aleatrio em todos os casos, o que
impossibilitou a deteco das falhas.
O mtodo da energia residual teve um comportamento semelhante para todos os
defeitos utilizados. Em todos os casos, foram observados tendncias de
crescimento com o aumento da velocidade e do tamanho da falha.
119
Vale ressaltar que os mtodos anteriores so qualitativos, ou seja, indicam a
presena da falha, mas no possibilitam verificar onde ela ocorreu.
A aplicao da tcnica de envelope possibilitou identificar o tipo da falha, presente
nos rolamentos. Alm disso, observou-se que a utilizao do filtro adaptativo
trouxe uma melhora significativa tcnica de envelope, possibilitando identificar a
falha na gaiola.
O cepstrum conseguiu identificar a maioria das falhas presentes nos rolamentos,
apresentando uma maior dificuldade na deteco da falha na gaiola.
Das tcnicas que utilizam parmetros estatsticos o RMS, o pico mximo, o fator K, a
mdia e a varincia mostraram comportamento semelhantes.
A desmontagem dos rolamentos influencia os parmetros estatsticos, elevando o seu
valor de forma significativa, por um perodo curto de tempo.
A tcnica de envelope com filtro adaptativo conseguiu identificar todas as falhas surgidas
durante o ensaio. Identificando, inclusive o amassamento e a quebra da gaiola, que so
difceis de serem detectados pelo envelope sem filtro adaptativo.
O desgaste excessivo do rolamento pode ser identificado pela FFT do sinal.
O cepstrum possibilitou verificar a excitao da gaiola antes de sua ruptura. Porm, no
conseguiu detectar o surgimento de pit e amassamento, facilmente identificados pela
tcnica de envelope com filtro adaptativo.
120
Aplicar da tcnica de envelope com filtro adaptativo em campo para verificar a sua
eficcia.
121
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Wavelet Packet Decomposition, IEEE, pp. 1022-1029, 2001.
129
ANEXOS
130
Anexo - 01
O rolamento utilizado nos ensaios foi um rolamento de esferas, com dez esferas, distribudas
em carreira nica. com as seguintes dimenses:
131
Anexo - 02
(c) Obteno da falha na pista interna (d) Obteno da falha na pista externa
132