BAB III

TEORI UMUM

Motor Induksi
Pengertian Umum
Motor induksi merupakan motor arus bolak-balik (AC) yang paling banyak digunakan,
karena dalam pengoperasiaannya mudah dan sederhana. Penamaannya berasal dari kenyataan
bahwa arus rotor motor merupakan arus yang terinduksi akibat adanya perbedaan relatif antara
putaran rotor dan medan putar (Rotating Magnetic Field) yang dihasilkan oleh arus stator.
Konstruksi motor induksi terdiri dari bagian (rotor) dan bagian yang diam (stator).

Belitan stator yang dihubungkan dengan suatu sumber tegangan 3 phasa akan
menghasilkan medan magnet yang berputar dengan kecepatan sinkron

(ns=120 f/p). Medan putar pada stator tersebut akan memotong konduktor-konduktor pada rotor,
sehingga terinduksi arus yang sesuai dengan Hukum Faraday.

Bunyi Hukum Faraday :

Apabila sebuah batang konduktor memotong medan magnet (fluks magnet) maka batang
konduktor tersebut akan menginduksikan Gaya Gerak Listrik (GGL).

Dengan persamaan :

e = - N (d)/dt = - d/dt

Dimana :

e = tegangan induksi (volt)

N = jumlah lilitan

( d)/( dt) = menyatakan fluks magnet yang berubah-rubah terhadap waktu

Perbedaan putaran relatif antara stator dan rotor disebut slip. Bertambahnya beban akan
memperbesar kopel motor yang oleh karenanya akan memperbesar pula arus induksi pada rotor
sehingga slip antara medan putar stator dan putaran rotor pun akan bertambah besar. Jadi apabila
beban motor bertambah, putaran rotor cenderung menurun.

Gambar 4.9. Motor Induksi

Menurut bentuk rotor, motor induksi terbagi atas dua macam yaitu motor induksi rotor
sangkar dan motor induksi rotor belitan. Motor induksi rotor sangkar jenis ini mempunyai rotor
dengan kumparan yang terdiri atas beberapa batang konduktor yang disusun sedemikian rupa
hingga menyerupai sangkar tupai. Rotor yang terdiri dari sederetan batang batang penghantar
yang terletak pada alur alur sekitar permukaan rotor.

Ujung ujung batang penghantar dihubung singkat dengan menggunakan cincin hubung
singkat. Sedangkan Motor induksi rotor belitan jenis ini mempunyai rotor dengan belitan
kumparan tiga fasa sama seperti kumparan stator. Kumparan stator dan rotor juga mempunyai
jumlah kutub yang sama. Rotor yang mempunyai tiga belitan yang mirip dengan belitan
stator.Ketiga belitan tersebut biasanya terhubung bintang.Ujung ujung belitan tersebut
dihubungkan dengan slipring yang terdapat pada poros rotor.

Ada beberapa keuntungan dan kerugiaan dari motor induksi :

Keuntungan
Konstruksinya sederhana
Harganya lebih murah dibandingkan motor lainnya
Mempunyai efisiensi yang tinggi
Putaran yang dihasilkan konstan
Pengaturannya sederhana
 Kerugiaan
Efisiensi berubah dengan berubahnya kecepatan
Arus start yang besar
Konstruksi Motor Induksi
Motor induksi terdiri dari 2 bagian utama yaitu :\

Stator
Inti besi (stator dan rotor) terbuat dari lapisan baja Silikon yang tersusun rapi dan
masing-masing terisolasi secara dielektrik dan diikat pada ujung-ujungnya. Lapisan
inti besi motor dengan garis tengah bagian luar dari stator lebih kecil dari 1 mm,
sedangkan motor dengan garis tengah yang lebih besar, lamel inti besi merupakan
busur segmen yang disambung menjadi satu lingkaran.

Gambar 4.10. Konstruksi motor induksi

Gambar 4.11. Belitan dan inti stator

 Celah udara antara stator dengan rotor pada motor yang lebih kecil yaitu antara
0.25 mm 0.75 mm, sedangkan motor yang besar dirancang sampai 10 mm. Celah udara
yang besar disediakan untuk memungkinkan terjadinya pelengkungan sumbu akibat
pembebanan transversal pada sambungannya. Tarikan pita atau beban pada sumbu
menyebabkan shaft motor melengkung.

Rotor
Rotor merupakan bagian yang berpengaruh pada motor tak serempak. Inti rotor juga
merupakan susunan laminasi tipis yang terbuat dari baja Silikon bermutu
tinggi.Laminasi tersebut sedemikian merupakan bagian yang berbentuk silinder yang
memiliki alur sebagai tempat konduktor rotor.

Prinsip Kerja Motor Induksi

Prinsip kerja motor induksi adalah sebagai berikut :

Apabila sumber tegangan 3 phasa diberikan pada kumparan stator maka akan timbul
medan putar dengan kecepatan ns = 120 f/p,
dimana : ns = medan putar stator (rpm)

F = frekuensi jaringan (Hz)

P = jumlah kutub

Medan putar stator tersebut akan mendorong batang konduktor pada rotor.
Akibatnya pada kumparan rotor timbul tegangan induksi (ggl) sebesar :
Es = 4,44 . F2 .N2 .m (untuk satu phasa)

Es adalah tegangan induksi pada saat rotor berputar

Kumparan rotor merupakan rangkaian tertutup, sehingga ggl (E) yang timbul akan
menghasilkan arus (I)
Adanya arus (I) didalam medan magnet menimbulkan gaya (F) pada rotor
Bila kopel mula yang dihasilkan oleh gaya (F) pada rotor cukup besar untuk memikul
kopel beban, maka rotor akan berputar searah dengan medan putar stator
 Tegangan induksi timbul karena terpotongnya batang konduktor (rotor) oleh medan
putar stator. Artinya agar tegangan terinduksi diperlukan adanya perbedaan relatif
antara kecepatan medan putar stator (ns) dengan kecepatan berputar rotor (nr)
Perbedaan kecepatan antara ns dan nr disebut slip (S) dinyatakan oleh persamaan :
S = ((ns-nr))/p x 100 %

Bila ns = nr, tegangan tidak akan terinduksi dan arus tidak akan mengalir pada
kumparan jangkar rotor, dengan demikian tidak dihasilkan kopel. Kopel motor akan
timbul bila ns > nr
Dilihat dari cara kerjanya motor induksi disebut juga sebagai motor tak serempak
atau asinkron.

Sistem Pengasutan Motor Induksi 3 Phasa

Bila motor induksi dihubungkan langsung dengan jaringan, akan mengambil arus
mula 5 sampai dengan 7 kali arus nominal dan membangkitkan torsi awal 1.5 sampai
dengan 2.5 kali torsi beban penuh. Dengan demikian akan menyebabkan turunnya
tegangan jaringan dan akan mengganggu operasi alat-alat lainnya pada jaringan yang
sama.

Arus start awal yang besar saat operasi mula (starting) pada motor induksi dapat
di atasi dengan menurunkan tegangan motor selama periode awal.

Pengasutan pada motor AC dapat dilakukan dengan cara sebagai berikut :

Pengasutan motor rotor sangkar

Ada tiga cara pengasutan yaitu dengan menggunakan :

Tahanan Primer
Jika tahanan primer digunakan sebagai pengasut motor induksi, maka nilai arus
asut langsung bervariasi terhadap penurunan tegangan dan kuadrat nilai tegangan.
 Jadi apabila tegangan terminal motor diturunkan sekitar 50%, maka arus asut turun
menjadi 50% pula dan seiring dengan itu torsi juga turun sekitar 25% dari
nominalnya.

Auto Transformator
Penggunaan auto transformator dengan cara mengasut tegangan terminal motor.
Pengasutan tegangan dapat dilakukan dengan tiga tahapan yaitu 80%, 65%, atau 50%
dari tegangan nominal setelah mencapai putaran 80% putaran nominal.

Saklar Bintang Segitiga

Pada saat awal start, terminal start motor dihubungkan secara bintang untuk
mendapatkan arus start sebesar 1/3 kali dari arus asut langsung. Selanjutnya motor
berputar sampai mencapai kecepatan sinkron, maka terminal motor dihubungkan
secara segitiga.

Pengasutan Motor Rotor Belitan

Mengoperasikan motor listrik pada dasarnya sama dengan menghubung
singkatkan sebuah transformator, karena sebelum beroperasi motor sacara konstan
membutuhkan arus mula yang sangat besar dan dapat menyebabkan kerugian dayadan
panas yang berlebihan. Hal tersebut tidak boleh dilakukan terhadap setiap motor induksi
karena dapat menganggu jaringan listrik dan dapat juga merusak komponen dari motor
itu sendiri.

Untuk menghindari hentakan arus dan daya berlebihan perlu adanya peredam
pada saat akan melakukan start, yaitu dengan pemasangan tahanan asut atau pengasut
yang dihubungkan kekumparan rotor. Jadi tahanan asut ini adalah tahanan yang dapat
mencegah arus mula yang sangat besar pada saat menstart motor.
 Gambar 4.15.Pengasutan Motor Induksi Rotor Belitan

Selain untuk menghasilkan torsi mula yang besar, tahanan start juga diperlukan
untuk membatasi arus start yang besar pada saat start, kecepatan putar motor dapat diatur.
Untuk lebih jelasnya kita lihat rangkaian berikut:

Gambar 4.16.Rangkaian Tahanan Start Pada Motor Induksi Rotor Belitan

Merupakan rangkaian tahanan start motor induksi rotor belitan antara satu dengan
tahanan yang lain dipisahkan dengan saklar yang nantinya dapat dilepas satu persatu.

Tahanan asut tersebut hanya berguna pada saat menstart motor saja. Pada awal
menstart motor tahanan pada kondisi maksimum. Setelah motor jalan tahanan diperkecil
secara perlahan-lahan sampai mencapai kecepatan normal dan tahanan asut akan
mencapai tahanan minimum.Jenis tahanan asut yang dugunakan untuk menstart atau
sebagai peredam arus start untuk motor induksi rotor belitan ada dua macam :

Oil Rotor Stater (ORS)

Pada oil rotor stater terdapat elemen tahanan yang dihubungkan kekumparan
rotor, kemudian elemen-elemen tahanan tersebut dimasukkan ke dalam sebuah tabung
yang telah berisi minyak yang berfungsi sebagai peredam dengan menghubungkan
elemen-elemen sehingga diperoleh secara seri, dengan penyusunan elemen-elemen
sehingga diperoleh distribusi tegangan yang sesuai dengan kebutuhan elemen
tersebut.Untuk meningkatkan kerja dan memperbaiki pembuangan panas setiap elemen
resistansi maka resistor dibenam dalam minyak tersebut.
 Liquid Rotor Starter (LRS)
Liquid rotor starter merupakan pengendali rheostatik, dimana resistornya berupa
cairan atau disebut dengan resistansi elektrolit.Merupakan campuran antara zat Sodium
Carbonat (Na2CO3) dengan Air, dimana semakin banyak zat sodium carbonatnya maka
semakin besar tahanannya yang didapat dan semua itupun dipengaruhi pula oleh daya
hantar dari air campuran zat kimia tadi.

Persamaan pengasutan dari Liquid rotor starter :

Waktu Pengasutan (ta)

ta = (Jg x n)/(9.55 X Ma)

dimana : Ma = Mm Mb

Keterangan :

Jg = momen inersia motor ditambah beban (Kg.M^2)

n = putaran kerja motor (rpm)

Ma = torsi percepatan pada saat pengasutan (Nm)

Mm = torsi start rata-rata (Nm)

Mb = torsi beban motor (Nm)

Faktor Beban Start (f)

Perbandingan antara arus start dengan arus kerja motor atau torsi start rata-rata
dengan torsi kerja motor.

f = (I start)/(I N) = Ms/Mn

dimana : Mn = torsi kerja motor = 9550 > Pn/N

Starting load tergantung dari berat atau ringannya pengasutan :

Pengasutan separo beban, f = 0.7

 Pengasutan beban fan, f = 1.0
Pengasutan beban penuh, f = 1.4
Pengasutan beban berat, f = 2

Energi Start (W)

Energi start adalah jumlah energi dalam kilo joule yang diserap oleh starter
selama periode start. Energi ini dapat dihitung dengan rumus.

W = 0.5 x Pn x f x ta (k.joule)

Belt Conveyor
Pengertian Umum
Belt Conveyor adalah peralatan yang cukupsederhana yang digunakan untuk
mengangkut unti atau curah dengan kapasitas besar. Alat tersebut terdiri dari sabuk yang tahan
terhadap pengangkutan benda padat. Sabuk yang digunakan pada belt conveyor ini dapat dibuat
dari berbagai jenis bahan. Misalnya dari karet, plastik, kulit ataupun logam yang tergantung dari
jenis dan sifat bahan yang akan diangkut. Untuk mengangkut bahan -bahan yang panas, sabuk
yang digunakan terbuat dari logam yang tahan terhadap panas.

Fungsi Belt Conveyor

Fungsi belt conveyor adalah untuk mengangkut berupa unti atau curah dengan
kapasitas yang cukup besar, dan sesuai dengan namanya maka media yang digunakan
berupa ban.

Konstruksi dari belt conveyor adalah :

Konstruksi arah pangangkutan horizontal

 Konstruksi arah pengangkutan diagonal atau miring

Konstruksi arah pengangkutan horizontal dan diagonal

Karakteristik Dan Performance Belt Conveyor

Karakteristik dan performance dari belt conveyor yaitu :

Dapat beroperasi secara mendatar maupun miring dengan sudut maksimum

Sampai dengan 18.

Sabuk disanggah oleh plat roller untuk membawa bahan.

Kapasitas tinggi

Serba guna

Dapat beroperasi secara continiue

Kapasitas dapat diatur

Kecepatannya sampai dengan 600 ft/m

Dapat naik turun

Perawatan mudah

Kelemahan - kelemahan dari belt conveyor antara lain :

Jaraknya telah tertentu

Biaya relatif mahal

Sudut inklinasi terbatas

 Bagian bagian Belt Conveyor

Kalau belt panjang, perlu dipakai training roller, kalau belt pendek tanpa training roller tidak
masalah. Pada training roller sering dipasang pemutus arus, untuk menjaga kalau belt menerima
beban maksimum, sehingga belt dapat menyentuh training dan akibatnya arusnya terputus.

Feed hopper berfungsi untuk menjaga agar bahan dapat dibatasi untuk melebihi kapasitas
pada waktu inlet.

Outlet chuter berfungsi untuk pengeluaran material

Idle drum berfungsi mengikuti putaran drum yang lain

Take up berfungsi untuk mengatur tegangan ban agar selalu melekat pada drum, karena
semakin lama ban dipakai akan bertambah panjang, kalau tidak diatur ketegangannya ban akan
menjadi kendor.

Belt cleaner berfungsi untuk membersikan belt agar belt selalu dalam keadaan bersih.

Skrapper depan berfungsi agar jangan sampai ada material masuk pada idle drum dengan
belt

Impact roller (rol penyangga utama), berfungsi agar menjaga kemungkinan belt kena
pukulan beban, misalnya , beban yang keras, maka umumnya bagian depan sering diberi
sprocket dari karet sehingga belt bertahan lama.

Semakin kecil ukuran lebar belt, maka semakin kaku, karena tebal belt lebih besar. Kalau
semakin luas lebar belt, maka semakin lemas, sehingga sering digunakan 5 roll, agar
kelengkungan roll sesuai dengan keadaannya.

Untuk diving unit, drum seringkali dilapisi :

Dengan bahan karet, sehingga bahan ini yang menyebabkan angka gesek besar.

Dengan alur atau parit-parit, fungsi nya untuk mengeluarkan udara yang terjebak didalam
drum, bila didalam drum terdapat udara, maka koefisien gesek rendah dan dapat menyebabkan
slip.
 Konstruksi idle drum berbentuk silinder, seringkali tidak diberi lapisan, untuk kecepatan
tinggi daya berbentuk cembung. Bentuk drum dibuat tidak penuh, karena untuk mengurangi
bahan yang melekat pada drum, sehingga drum tidak berubah bentuknya dan mempunyai
diameter yang lebih besar.

Take Up, berfungsi untuk mengencangkan belt agar tidak kendor. Bentuk dari take up ini
bermacam-macam, misalnya :

Screw take up, take up ini masih menggunakan system manual, saat belt mengalami
kendor maka dengan cara manual untuk mengencangkannya. Take up ini hanya berlaku untuk
jarak jangkauan belt yang pendek, itu antara 5 meter sampai 10 meter.

Gravity take up, take up ini digerakan secara otomatis, dan jarak jangkauan medium.

Counter weighted vertical gravity take up, take up yang bergerak secara otomatis.

Sensor Level
Pengertian Umum

Secara bahasa Level Switch atau Level Sensor berarti : level artinya ketinggian,
sedangkan Switch artinya saklar, jadi secara keseluruhan berarti saklar otomatis yang
digunakan untuk mendeteksi ketinggian, contohnya digunakan untuk mendeteksi suatu
volume benda cair yang terdapat pada suatu tabung atau tangki penampungan seperti
tangki air, tangki minyak dll.
Sensor dari level switch berada dibagian depan ( besi panjang yang dipisahkan
oleh benda berwarna putih ) berfungsi untuk mendeteksi benda cair, kemudian kontrolnya
ada di bagian belakang berbentuk bulat, didalamnya terdapat rangkaian elektronik, yang
betugas sebagai pengontrol kerja level switch, selain itu juga sebagai terminal untuk
dihubungkan ke perangkat listrik lainnya, selain itu level switch mempunyai tegangan
kerja antara 100 - 200 Vac dan mempunyai beban kerja sekitar 5 Ampere.

Prinsip kerja sensor Level

Sesuai dengan namanya, bahwa level switch adalah alat yang mendeteksi
ketinggian atau level dari suatu volume benda cair atau padat, pada suatu tabung atau
tangki, kita ambil contoh, misalkan level switch dipasang pada tangki air untuk
mendeteksi jumlah atau volume air yang masuk kedalam tangki, kemudian alat ini
dihubungkan dengan mesin pompa air, pada saat volume air didalam tabung sudah
mencapai level tertentu ( high misalkan ) dan terdeteksi oleh sensor, maka sensor level
switch akan bekerja sebab bagian depan dari level switch terendam oleh air, ketika itu
pula level switch akan memerintahkan mesin pompa air untuk berhenti berputar, dalam
artian level switch akan memutuskan aliran arus yang ke mesin pompa air. Pertanyaanya
kapan mesin pompa air akan bekerja kembali ? mesin pompa air akan bekerja kembali
manakala volume air yang ada didalam tangki berkurang akibat pemakaian, dan
 terdeteksi oleh sensor level switch yang dipasang dibagian bawah tangki ( low ) pada saat
itu pula sensor akan memerintahkan mesin pompa air untuk bekerja atau berputar agar
mengisi tangki, demikian seterusnya.

Limit Switch
Pengertian Umum
Limit switch merupakan jenis saklar yang dilengkapi dengan katup yang
berfungsi menggantikan tombol. Prinsip kerja limit switch sama seperti saklar Push ON
yaitu hanya akan menghubung pada saat katupnya ditekan pada batas penekanan tertentu
yang telah ditentukan dan akan memutus saat saat katup tidak ditekan. Limit switch
termasuk dalam kategori sensor mekanis yaitu sensor yang akan memberikan perubahan
elektrik saat terjadi perubahan mekanik pada sensor tersebut. Penerapan dari limit switch
adalah sebagai sensor posisi suatu benda (objek) yang bergerak. Simbol limit switch
ditunjukan pada gambar berikut.

Simbol Dan Bentuk Limit Switch

Prinsip Kerja
Sistem kerja limit switch berbeda dengan saklar pada umumnya, jika pada saklar
umumnya sistem kerjanya akan diatur/ dikontrol secara manual oleh manusia (baik
diputar atau ditekan). Sedangkan limit switch dibuat dengan sistem kerja yang berbeda,
limit switch dibuat dengan sistem kerja yang dikontrol oleh dorongan atau tekanan
(kontak fisik) dari gerakan suatu objek pada aktuator, sistem kerja ini bertujuan untuk
membatasi gerakan ataupun mengendalikan suatu objek/mesin tersebut, dengan cara
memutuskan atau menghubungkan aliran listrik yang melalui terminal kontaknya.
 Sistem kerja limit switch
Limit switch mempunyai beberapa jenis atau tipe aktuator yang disesuaikan
dengan kebutuhan pengoperasiannya di lapangan, seperti gambar dibawah ini:

Macam-macam tipe aktuator limit switch

Cara Kerja.
Ketika actuator dari Limit switch tertekan suatu benda baik dari samping kiri ataupun
kanan sebanyak 45 derajat atau 90 derajat ( tergantung dari jenis dan type limit switch
) maka, actuator akan bergerak dan diteruskan ke bagian dalam dari limit switch,
sehingga mengenai micro switch dan menghubungkan kontak-kontaknya.
Pada micro switch terdapat kontak jenis NO dan NC, kemudian kontak ini
mempunyai beban kerja sekitar 5 A, untuk dihubungkan ke perangkat listrik lainnya,
selain itu limit switch juga mempunyai head atau kepala tempat dudukan actuator,
pada bagian atas dari limit switch, posisinya bisa dirubah-rubah sesuai dengan
kebutuhan.

Penerapan.
Contoh-contoh penggunaan limit switch.
 Sensor door open/close.
Sensor cylinder up/down.
Sensor Safety equipment (emergency stop).
Sensor position.
Dll.

Sensor Ultrasonik
Pengertian Umum
Sensor Ultrasonik adalah alat elektronika yang kemampuannya bisa mengubah
dari energy listrik menjadi energy mekanik dalam bentuk gelombang suara ultrasonic.
Sensor ini terdiri dari rangkaian pemancar Ultrasonic yang dinamakan transmitter
dan penerima ultrasonic yang disebut receiver. Alat ini digunakan untuk mengukur
gelombang ultrasonic.
Gelombang ultrasonic adalah gelombang mekanik yang memiliki cirri-ciri
longitudinal dan biasanya memiliki frekuensi di atas 20 Khz. Gelombong Utrasonic dapat
merambat melalui zat padat, cair maupun gas. Gelombang Ultrasonicadalah gelombang
rambatan energi dan momentum mekanik sehingga merambat melalui ketiga element
tersebut sebagai interaksi dengan molekul dan sifat enersia medium yang dilaluinya.

Gambar Sensor Ultrasonik

Prinsip Kerja
 Sifat dari gelombang ultrasonik yang melalui medium menyebabkan getaran partikel
dengan medium aplitudo sama dengan arah rambat longitudinal sehingga
menghasilkan partikel medium yang membentuk suatu rapatan atau biasa disebut
Strain dan tegangan yang biasa disebut Strees. Proses lanjut yang menyebabkan
terjadinya rapatan dan regangan di dalam medium disebabkan oleh getaran partikel
secara periodic selama gelombang ultrasonic lainya.
Gelombang ultrasonic merambat melalui udara dengan kecepatan 344 meter per
detik, mengenai obyek dan memantul kembali ke sensor ultrasonik. Seperti yang
telah umum diketahui, gelombang ultrasonik hanya bisa didengar oleh makhluk
tertentu seperti kelelawar dan ikan paus. Kelelawar menggunakan gelombang
ultrasonic untuk berburu di malam hari sementara paus menggunakanya untuk
berenang di kedalaman laut yang gelap.
Perhitungan waktu yang diperlukan modul sensor Ping untuk menerima pantulan
pada jarak tertentu mempunyai rumus
S= (tIN x V) : 2. Rumus diatas mempunyai keterangan sebagai berikut. (S) adalah
jarak antara sensor ultrasonik dengan obyekyang terdeteksi. (V) adalah cepat rambat
gelombang ultrasonik di udara dengan kecepatan normal (344 meter per detik) (tIN)
adalah selisih waktu pemancaran dan penerimaan pantulan gelombang.
Ada 3 prnsip kerja dari sensor ultrasonik yaitu, sinyal dipancarkan melalui pemancar
gelombang ultrasonic. Sinyal yang dipancarkan akan merambat sebagai gelombang
bunyi dengan kecepatan bunyi berkisar 344 m/s. Dan yang terakhir sinyal yang sudah
diterima akan diproses untuk menghitung jaraknya.

PLC
Pengertian
Programmable Logic Controllers (PLC) adalah komputer elektronik yang
mudah digunakan (user friendly) yang memiliki fungsi kendali untuk berbagai tipe
dan tingkat kesulitan yang beraneka ragam . Definisi Programmable
Logic Controller menurut Capiel (1982) adalah :
 sistem elektronik yang beroperasi secara dijital dan didisain untuk
pemakaian di lingkungan industri, dimana sistem ini menggunakan memori yang
dapat diprogram untuk penyimpanan secara internal instruksi-instruksi yang
mengimplementasikan fungsi-fungsi spesifik seperti logika, urutan, perwaktuan,
pencacahan dan operasi aritmatik untuk mengontrol mesin atau proses melalui
modul-modul I/O dijital maupun analog .
Berdasarkan namanya konsep PLC adalah sebagai berikut :

1. Programmable

menunjukkan kemampuan dalam hal memori untuk menyimpan program

yang telah dibuat yang dengan mudah diubah-ubah fungsi atau kegunaannya.

2. Logic

menunjukkan kemampuan dalam memproses input secara aritmatik dan

logic (ALU), yakni melakukan operasi membandingkan, menjumlahkan,
mengalikan, membagi, mengurangi, negasi, AND, OR, dan lain sebagainya.

3. Controller

menunjukkan kemampuan dalam mengontrol dan mengatur proses sehingga

menghasilkan output yang diinginkan.

PLC ini dirancang untuk menggantikan suatu rangkaian relay sequensial dalam
suatu sistem kontrol. Selain dapat diprogram, alat ini juga dapat dikendalikan, dan
dioperasikan oleh orang yang tidak memiliki pengetahuan di bidang pengoperasian
komputer secara khusus. PLC ini memiliki bahasa pemrograman yang mudah
dipahami dan dapat dioperasikan bila program yang telah dibuat dengan menggunakan
software yang sesuai dengan jenis PLC yang digunakan sudah dimasukkan.

Alat ini bekerja berdasarkan input-input yang ada dan tergantung dari keadaan
pada suatu waktu tertentu yang kemudian akan meng-ON atau meng-OFF kan output-
output. 1 menunjukkan bahwa keadaan yang diharapkan terpenuhi sedangkan 0
 berarti keadaan yang diharapkan tidak terpenuhi. PLC juga dapat diterapkan untuk
pengendalian sistem yang memiliki output banyak.

3.6.2 Prinsip Kerja PLC

Prinsip kerja sebuah PLC adalah menerima sinyal masukan proses yang
dikendalikan lalu melakukan serangkaian instruksi logika terhadap sinyal masukan
tersebut sesuai dengan program yang tersimpan dalam memori lalu menghasilkan
sinyal keluaran untuk mengendalikan aktuator atau peralatan lainnya.

Bahasa pemograman PLC

Terdapat lima tipe bahasa pemrograman yang bisa dipakai untuk memprogram
PLC, meski tidak semuanya di-support oleh suatu PLC, yaitu antaralain.
1.Bahasa pemrograman Ladder Diagram (LD)
2.Bahasa pemrograman Instruction List (IL)/Statement List (SL)
3.Bahasa pemrograman Sequential Function Chart (SFC)/Grafcet
4.Bahasa pemrograman Function Block Diagram (FBD)
 5. Bahasa pemrograman tingkat tinggi (high-level), contohnya
Visual Basic

3.6.3 Piranti Penyusunan PLC

PLC yang diproduksi oleh berbagai perusahaan sistem kontrol terkemuka
saat ini biasanya mempunyai ciri-ciri sendiri yang menawarkan keunggulan sistemnya, baik
dari segi aplikasi (perangkat tambahan) maupun modul utama sistemnya. Meskipun
demikian pada umumnya setiap PLC (sebagaimana komputer pribadi Anda yang cenderung
mengalami standarisasi dan kompatibel satu sama lain) mengandung empat bagian
(piranti) berikut ini:

1. Modul Catu Daya (Power Supply: PS)

PS memberikan tegangan DC ke berbagai modul PLC lainnya selain
modul tambahan dengan kemampuan arus total sekitar 20A sampai 50A, yang sama dengan
battery lithium integral (yang digunakan sebagai memory backup). Seandainya PS ini gagal
atau tegangan bolak balik masukannya turun dari nilai spesifiknya, isi memori akan tetap
terjaga. PLC buatan Triconex, USA, yakni Trisen TS3000 bahkan mempunyai double
power supply yang berarti apabila satu PS-nya gagal, PS kedua otomatis akan mengambil
alih fungsi catu daya sistem.

2. Modul CPU
Modul CPU yang disebut juga modul kontroler atau prosesor terdiri dari
dua bagian:

Prosesor berfungsi:

mengoperasikan dan mengkomunikasikan modul-modul PLC melalui bus-

bus serial atau paralel yang ada.

Mengeksekusi program kontrol.

Memori, yang berfungsi:

 Menyimpan informasi digital yang bisa diubah dan berbentuk tabel data,
register citra, atau RLL (Relay Ladder Logic), yang merupakan program
pengendali proses.

Pada PLC tertentu kadang kita jumpai pula beberapa prosesor sekaligus
dalam satu modul, yang ditujukan untuk mendukung keandalan sistem. Beberapa prosesor
tersebut bekerja sama dengan suatu prosedur tertentu untuk meningkatkan kinerja
pengendalian. Contoh PLC jenis ini ialah Trisen TS3000 mempunyai tiga buah prosesor dengan
sistem yang disebut Tripple Redundancy Modular.

Kapasitas memori pada PLC juga bervariasi. Trisen TS3000, misalnya,

mempunyai memori 384 Kbyte (SRAM) untuk program pengguna dan 256 Kbyte (EPROM)
untuk sistem operasinya. Simatic S5 buatan Siemens mempunyai memori EPROM 16Kbyte dan
RAM 8 Kbyte. PLC FA-3S Series mempunyai memori total sekitar 16 Kbyte.

3. Modul Program Perangkat Lunak PLC.

Modul Program Perangkat Lunak PLC mengenal berbagai macam perangkat

lunak, termasuk State Language, SFC, dan bahkan C. Yang paling populer digunakan ialah RLL
(Relay Ladder Logic). Semua bahasa pemrograman tersebut dibuat berdasarkan proses
sekuensial yang terjadi dalam plant (sistem yang dikendalikan). Semua instruksi dalam
program akan dieksekusi oleh modul CPU, dan penulisan program itu bisa dilakukan
pada keadan on line maupun off line. Jadi PLC dapat bisa ditulisi program kontrol pada
saat ia mengendalikan proses tanpa mengganggu pengendalian yang sedang dilakukan.
Eksekusi perangkat lunak tidak akan mempengaruhi operasi I/O yang tengah berlangsung.

Modul I/O
Modul I/O merupakan modul masukan dan modul keluaran yang bertugas
mengatur hubungan PLC dengan piranti eksternal atau periferal yang bisa berupa suatu
komputer host, saklar-saklar, unit penggerak motor, dan berbagai macam sumber sinyal yang
terdapat dalam plant.
 Modul masukan
Modul masukan berfungsi untuk menerima sinyal dari unit pengindera periferal, dan
memberikan pengaturan sinyal, terminasi, isolasi, maupun indikator keadaan sinyal
masukan. Sinyal-sinyal dari piranti periferal akan di-scan dan keadaannya akan
dikomunikasikan melalui modul antarmuka dalam PLC.

Beberapa jenis modul masukan di antaranya:

Tegangan masukan DC (110, 220, 14, 24, 48, 15-30V) atau arus C(4-20mA).

Tegangan AC ((110, 240, 24, 48V) atau arus AC (4-20mA).

Masukan TTL (3-15V).

Masukan analog (12 bit).

Masukan word (16-bit/paralel).

Masukan termokopel.

Detektor suhu resistansi (RTD).

Relay arus tinggi.

Relay arus rendah.

Masukan latching (24VDC/110VAC).

Masukan terisolasi (24VDC/85-132VAC).

Masukan cerdas (mengandung mikroprosesor).

Masukan pemosisian (positioning).

Masukan PID (proporsional, turunan, dan integral).

Pulsa kecepatan tinggi.

 Dll.

Modul keluaran
Modul keluaran mengaktivasi berbagai macam piranti seperti aktuator hidrolik,
pneumatik, solenoid, starter motor, dan tampilan status titik-titik periferal yang terhubung
dalam sistem. Fungsi modul keluaran lainnya mencakup conditioning, terminasi dan juga
pengisolasian sinyal-sinyal yang ada. Proses aktivasi itu tentu saja dilakukan dengan
pengiriman sinyal-sinyal diskret dan analog yang relevan, berdasarkan watak PLC sendiri
yang merupakan piranti digital. Beberapa modul keluaran yang lazim saat ini di
antaranya:

Tegangan DC (24, 48, 110V) atau arus DC (4-20mA)

Tegangan AC (110, 240V) atau arus AC (4-20mA).

Keluaran analog (12-bit).

Keluaran word (16-bit/paralel)

Keluaran cerdas.

Keluaran ASCII.

Port komunikasi ganda.

PID (Proportional-Integral-Derivative) Controller

3.7PID (ProportionalIntegralDerivative controller) merupakan kontroler untuk menentukan

presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut.
Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak dipakai dalam dunia industri.
Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada Control Valve berdasarkan besar error yang
diperoleh. Control valve akan menjadi aktuator yang mengatur aliran fluida dalam proses
industri yang terjadi Level air yang diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah perbedaan
dari Set Point dengan level air aktual.
 PID Blok Diagram dapat dilihat pada gambar dibawah :

Adapun persamaan Pengontrol PID adalah :

Keterangan :

mv(t) = output dari pengontrol PID atau Manipulated Variable

Kp = konstanta Proporsional

Ti = konstanta Integral

Td = konstanta Detivatif
 e(t) = error (selisih antara set point dengan level aktual)

Persamaan Pengontrol PID diatas dapat juga dituliskan sebagai berikut :

dengan :

Untuk lebih memaksimalkan kerja pengontrol diperlukan nilai batas minimum dan maksimum
yang akan membatasi nilai Manipulated Variable yang dihasilkan.

Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif.
Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita
inginkan terhadap suatu plant.

1. Kontrol Proporsional

Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta.

Jika u = G(s) e maka u = Kp e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai
Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan
kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun
demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time. Pengontrol proporsional
memiliki keluaran yang sebanding/proporsional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara
besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).

Ciri-ciri pengontrol proporsional :

Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat (menambah rise time).
Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai keadaan
mantapnya (mengurangi rise time).
 Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya.
2.Kontrol Integratif

Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan
mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol tidak memiliki unsur integrator,
pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan
mantapnya nol.

Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral e(t)dT]Ki dengan Ki
adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u=Kd.[delta
e/delta t]
Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga
diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin
kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state, namun
pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat
menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan
output berosilasi karena menambah orde system

Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari perubahan
masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka keluaran akan menjaga
keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran pengontrol integral
merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan / error.

Ciri-ciri pengontrol integral :

Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga pengontrol

integral cenderung memperlambat respon.
Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
 Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran
pengontrol.
3.Kontrol Derivatif

Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif. Perubahan
yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan
cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran pengontrol juga tidak
mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik
(berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan
berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi step yang
besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan factor
konstanta Kd.

Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s)=s.Kd Dari
persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks kecepatan atau rate
dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan
memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error
sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan
kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri

Ciri-ciri pengontrol derivatif :

Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada masukannya
(berupa perubahan sinyal kesalahan)
Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan pengontrol
tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga pengontrol
ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat
besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi
yang bersifat korektif dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangiovershoot.
 Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial umumnya dipakai untuk
mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan
tunaknya. Kerja pengontrol diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada
periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada
kontroler lainnya.

Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan Derivatif pada sistem lup tertutup
disimpulkan pada table berikut ini :

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol proporsional plus
integral plus diferensial (pengontrol PID). Elemen-elemen pengontrol P, I dan D masing-masing
secara keseluruhan bertujuan :

mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya

menghilangkan offset
menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.

Kita coba ambil contoh dari pengukuran temperatur, setelah terjadinya pengukuran dan
pengukuran kesalahan maka kontroler akan memustuskan seberapa banyak posisi tap akan
bergeser atau berubah. Ketika kontroler membiarkan valve dalam keadaan terbuka, dan bisa saja
kontroler membuka sebagian dari valve jika hanya dibutuhkan air yang hangat, akan tetapi jika
yang dibutuhkan adalah air panas, maka valve akan terbuka secara penuh. Ini adalah contoh dari
proportional control. Dan jika ternyata dalam prosesnya air panas yang diharapkan ada
datangnya kurang cepat maka controler bisa mempercepat proses pengiriman air panas dengan
membuka valve lebih besar atau menguatkan pompa, inilah yang disebut dengan intergral
kontrol.
Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I
dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-
masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol
disbanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh
pada respon sistem secara keseluruhan.

Adapun beberapa grafik dapat menunjukkan bagaimana respon dari sitem terhadap perubahan
Kp, Ki dan Kd sebagai berikut :

PID Controler adalah controler yang penting yang sering digunakan dalam industri. Sistem
pengendalian menjadi bagian yang tidak bisa terpisahkan dalam proses kehidupan ini khususnya
dalam bidang rekayasa industri, karena dengan bantuan sistem pengendalian maka hasil yang
diinginkan dapat terwujud. Sistem pengendalian dibutuhkan untuk memperbaiki tanggapan
sistem dinamik agar didapat sinyal keluaran seperti yang diinginkan. Sistem kendali yang baik
mempunyai tanggapan yang baik terhadap sinyal masukan yang beragam.