UNAD.

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA

203041_17 CONTROL DIGITAL

MOMENTO 2 PASO 3

Presenta:

JOS EUSEBIO LPEZ JUNCO Cdigo: 74338899

:

Docente:

BOGOT D.C COLOMBIA NOVIEMBRE DEL 2017

 DESARROLLO DE ACTIVIDAES
1. Considere el siguiente sistema:

()
() = ()() =
+ () ()

Entonces :

1
() =
2 + 0.25
1
() =
+ 0.3

1
() 2 + 0.25
() = =
+ () () 1 1
+[ 2 + 0.3]
+ 0.25

( + . ) ( + . + . + . )
() =
( + . ) ( + . + . + . )

Realizando las operaciones de simplificacin la funcin de transferencia queda de la

siguiente manera.

( + . + . + . + . )
() =
( + . + . + . + . + . )

2
Para hallar el Lugar Geomtrico de las Races usamos Matlab con el comando rlocus o la
herramienta sisotool:

ESTABILIDAD DEL SISTEMA:

Este sistema es inestable debido a que no cumple con:

Para que el sistema sea estable, los polos en lazo cerrado deben presentarse en el plano-z
dentro del crculo unitario. Cualquier polo fuera de este crculo hace el sistema inestable.

3
Si un polo simple se presenta en z =1 o si un par de polos complejos conjugados se
presentan sobre el crculo unitario el sistema es crticamente estable. Cualquier polo
mltiple sobre el crculo unitario hace inestable el sistema.
Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por tanto pueden estar
ubicados en cualquier parte del plano-z.

Con respecto a la estabilidad del sistema en este ejercicio 1: Se puede concluir que un
sistema discreto es estable cuando sus polos estn dentro el crculo unitario

2. Con su grupo de trabajo colaborativo discuta el procedimiento para disear compensadores de

adelanto para sistemas de control digital mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races
teniendo en cuenta el siguiente sistema:

4
 Sistema de control digital

1
+ 1 +
() = =
+ 1 1
+

Diseo de un compensador de adelanto utilizando el mtodo del lugar

de las races:

Existen diferentes procedimientos que permiten disear compensadores utilizando el

mtodo del lugar geomtrico de las races. A continuacin se enumeran los pasos a
seguir utilizando uno de ellos:

a) Determinar la funcin de transferencia de pulso del sistema, seleccionando

previamente el tiempo de muestreo adecuado.

b. Determinar la ubicacin de los polos dominantes de lazo cerrado deseados,

de acuerdo con las especificaciones de funcionamiento requeridas.

c. Determinar el ngulo de fase que debe aportar el compensador para que el

sistema cumpla con la condicin de ngulo en el polo de lazo cerrado deseado y
asumir que el cero del controlador cancela un polo de la planta. Esto permite calcular el
polo del controlador.

[()()]=0 = 180

d. La ganancia del controlador se calcula utilizando la condicin de mdulo:

[()()]=0 = 1

La funcin de transferencia del compensador se asume como:

+ 0
() = [ ]
+

5
3. Considere el siguiente sistema:

La funcin de Transferencia G(z) de la planta es:

1 1 1 (1 + 1 ) 1
() = [ 2
] = (1 1 ) [ 3 ] =
2(1 1 )2

Empleando un mtodo de diseo analtico, la funcin de transferencia discreta del controlador es:
2.5(1 0.6 1 ) 2.5 1.5 1 )
() = =
1 + 0.75 1 1 + 0.75 2

Determinar si para una entrada escaln unitario o rampa unitaria se obtiene una respuesta plana.
Solucin:
clc
clear all
close all

z=tf('z');
Gz=(z+1)/(2*z^2-4*z+2)
Gdz=(2.5*z-1.5)/(z+0.75)

Gzt=series(Gz,Gdz)
y=feedback(Gtz,1);
rlocus(y)
pole(y)
zero(y)
figure();
step(y)

6
7
Tenemos una estabilizacin en 16.9 segundos creando una seal plana por medio del
escaln unitario
Ahora con una entrada rampa:

8
La inestabilidad es evidente, pues el sistema toma seal ascendente.

9
 BIBLIOGRAFA

Sendoya Losada, Diego Fernando (2007) Ed.1. Modulo Sistemas Dinmicos, 1- 260.
Cespedes Murillo, John Jairo; Rodriguez Bermudez, Oscar Donaldo. Modulo Control
Digital, 1-96.

Escuelas de ingenieras industriales UVA. Tabla de transformadas z. [en lnea].

Transformada z. recuperado en
http://www.eis.uva.es/~eduzal/icontrol/TransformadaZ.pdf

Vsquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrnica y automatizacin.

ITESM-CEM- Lugar de las races. Pginas 28 http://hdl.handle.net/10596/5789

Cspedes, J. J. & Rodrguez O. D. (2010). Mdulo Control Digital 299006.UNAD. El lugar de

las races. Pginas 38-43 http://hdl.handle.net/10596/4978

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