ki=5 , kd=12 ki=10 , kd=15 150 60 40 59 40

t 1 2 3 4
40-60 60-40 40-60 60-40
0 40 60 40 60
5 41 57 47 50
Grafik Perubahan Nilai Proses Kontrol
10 63 39 47 40 Aliran terhadap Waktu 1
15 52 48 57 53 70
20 56 44 57 46

Nilai Proses (PV)

25 63 38 53 42 60
30 56 42 61 47 50 y = -8E-11x6 + 4E-08x5 - 9E-06x4 + 0.001x3 - 0.0597x2 + 1.7748x + 40
35 63 40 57 41 R = 0.7367
40 60 37 58 42 40
45 60 40 61 42 30
50 62 39 58 40 0 20 40 60 80 100 120 140 160
55 60 39 61 41 Waktu (detik)
60 60 41 60 40 ki=5 , kd=12 (40-60)
65 61 40 59 40
70 59 40 61 40
a. Dead time pada grafik tersebut terjadi selama 3 detik. Dimulai dari tiga
75 60 40 60 40
detik pertama dengan bentuk grafik mendatar berhimpit dengan garis
80 59 40 60 39 horizontal pada nilai proses 40.
85 60 40 60 40 b. Rise time didapat dari waktu yang diperlukan untuk mencapai nilai 90%
90 60 40 60 40 yang dimulai dari 10% pada selisih antara nilai proses 40-60. Waktu yang
95 60 40 60 40 diperlukan adalah selama 3 detik dimulai dari nilai proses 42 hingga 58.
100 60 40 60 40 c. Settling time pada grafik tersebut terjadi selama 75 detik.
105 60 41 60 40 d. Steady time pada grafik tersebut terjadi selama 150 detik.
110 59 39 60 40 e. Over shoot pada grafik tersebut terdapat pada nilai proses 63, sehingga
115 60 40 60 40 persentasenya adalah :
120 60 40 60 40 63 60
125 60 39 60 40 100% = 5%
60
130 61 40 60 40 f. Under shoot pada grafik tersebut terdapat pada nilai proses 52, sehingga
135 59 40 61 40 persentasenya adalah :
140 61 40 59 40 60 52
100% = 13,33%
145 59 40 61 41 60
 g. Offset pada grafik tersebut adalah 0, karena nilai proses tersebut steady 48 40
100% = 20%
pada nilai proses 60. 40
g. Offset pada grafik tersebut adalah 0, karena nilai proses tersebut steady
Data pada percobaan 1 membentuk grafik polynomial yang didapat pada nilai proses 40.
persamaan yang telah tercantum didalam grafik, order maksimumnya adalah
6 dengan set intercept pada nilai proses 40. Data pada percobaan 2 membentuk grafik polynomial yang didapat
persamaan yang telah tercantum didalam grafik, order maksimumnya adalah
6 dengan set intercept pada nilai proses 60.
Grafik Perubahan Nilai Proses Kontrol
Aliran terhadap Waktu 2 Grafik Perubahan Nilai Proses Kontrol
70
Aliran terhadap Waktu 3
y = 6E-11x6 - 4E-08x5 + 8E-06x4 - 0.0009x3 + 0.0559x2 - 1.7239x + 60
Nilai Proses (PV)

60 70
R = 0.8167

Nilai Proses (PV)

50 60

40 50

30 y = -8E-11x6 + 4E-08x5 - 8E-06x4 + 0.0008x3 - 0.0468x2 + 1.4448x + 40

40 R = 0.9035
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Waktu (detik) 30
ki=5 , kd=12 (60-40) 0 20 40 60 80 100 120 140 160
Waktu (detik)
ki=10 , kd=15 (40-60)
a. Dead time pada grafik tersebut tidak terjadi, karena begitu tombol start
ditekan nilai proses langsung berubah turun.
b. Rise time didapat dari waktu yang diperlukan untuk mencapai nilai 90% a. Dead time pada grafik tersebut tidak terjadi, karena begitu tombol start
yang dimulai dari 10% pada selisih antara nilai proses 40-60. Waktu yang ditekan nilai proses langsung berubah naik.
diperlukan adalah selama 3 detik dimulai dari nilai proses 58 hingga 42. b. Rise time didapat dari waktu yang diperlukan untuk mencapai nilai 90%
c. Settling time pada grafik tersebut terjadi selama 65 detik. yang dimulai dari 10% pada selisih antara nilai proses 40-60. Waktu yang
d. Steady time pada grafik tersebut terjadi selama 130 detik. diperlukan adalah selama 18 detik dimulai dari nilai proses 42 hingga 58.
e. Over shoot pada grafik tersebut terdapat pada nilai proses 37, sehingga c. Settling time pada grafik tersebut terjadi selama 75 detik.
persentasenya adalah : d. Steady time pada grafik tersebut terjadi selama 100 detik.
40 37 e. Over shoot pada grafik tersebut terdapat pada nilai proses 61, sehingga
100% = 7,5% persentasenya adalah :
40
f. Under shoot pada grafik tersebut terdapat pada nilai proses 48, sehingga 61 60
100% = 1,67%
persentasenya adalah : 60
 f. Under shoot pada grafik tersebut terdapat pada nilai proses 57, sehingga 40 39
100% = 2,5%
persentasenya adalah : 60
60 57 f. Under shoot pada grafik tersebut terdapat pada nilai proses 41, sehingga
100% = 5% persentasenya adalah :
60
g. Offset pada grafik tersebut adalah 0, karena nilai proses tersebut steady 41 40
100% = 2,5%
pada nilai proses 60. 40
g. Offset pada grafik tersebut adalah 0, karena nilai proses tersebut steady
Data pada percobaan 3 membentuk grafik polynomial yang didapat pada nilai proses 40.
persamaan yang telah tercantum didalam grafik, order maksimumnya adalah
6 dengan set intercept pada nilai proses 40. Data pada percobaan 4 membentuk grafik polynomial yang didapat
persamaan yang telah tercantum didalam grafik, order maksimumnya adalah
6 dengan set intercept pada nilai proses 60.
Grafik Perubahan Nilai Proses Kontrol
Aliran terhadap Waktu 4
70
y = 2E-10x6 - 1E-07x5 + 2E-05x4 - 0.0017x3 + 0.0781x2 - 1.8079x + 60
Nilai Proses (PV)

60
R = 0.7432
50

40

30
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Waktu (detik)
ki=10 , kd=15 (60-40)

a. Dead time pada grafik tersebut tidak terjadi, karena begitu tombol start
ditekan nilai proses langsung berubah turun.
b. Rise time didapat dari waktu yang diperlukan untuk mencapai nilai 90%
yang dimulai dari 10% pada selisih antara nilai proses 40-60. Waktu yang
diperlukan adalah selama 7 detik dimulai dari nilai proses 58 hingga 42.
c. Settling time pada grafik tersebut terjadi selama 60 detik.
d. Steady time pada grafik tersebut terjadi selama 95 detik.
e. Over shoot pada grafik tersebut terdapat pada nilai proses 39, sehingga
persentasenya adalah :
 Grafik Perbandingan 40-60 menunjukan bahwa fluktuasi pada grafik (ki=5
Perbandingan 40-60 , kd=12) lebih besar dibandingkan dengan grafik (ki=10 , kd=15). Hal ini
70 ditandai dengan persentase overshoot pada grafik (ki=5 , kd=12) sebesar
65 5% lebih besar dibandingkan dengan persentase overshoot pada grafik
60 (ki=10 , kd=15) hanya sebesar 1,67%. Begitu pun dengan persentase
Nilai Proses (PV)

55 undershoot pada grafik (ki=5 , kd=12) sebesar 13,33% lebih besar

50
dibandingkan dengan persentase undershoot pada grafik (ki=10 , kd=15)
ki=5 , kd=12 hanya sebesar 5%.
45
ki=10 , kd=15 Grafik Perbandingan 60-40 menunjukan bahwa fluktuasi pada grafik (ki=5
40
, kd=12) lebih besar dibandingkan dengan grafik (ki=10 , kd=15). Hal ini
35
ditandai dengan persentase overshoot pada grafik (ki=5 , kd=12) sebesar
30
0 50 100 150 7,5% lebih besar dibandingkan dengan persentase overshoot pada grafik
Waktu (detik) (ki=10 , kd=15) hanya sebesar 2,5%. Begitu pun dengan persentase
undershoot pada grafik (ki=5 , kd=12) sebesar 20% lebih besar
dibandingkan dengan persentase undershoot pada grafik (ki=10 , kd=15)
hanya sebesar 2,5%.
Perbandingan 60-40 Semua grafik tidak mengalami offset karena nilai prosesnya steady pada
70 nilai proses yang dituju.
65
60
Nilai Proses (PV)

55
50
ki=5 , kd=12
45
ki=10 , kd=15
40
35
30
0 50 100 150
Waktu (detik)