FASE N2_CONSEPTUALIZAR ASPECTOS GENERALES DE UN SISTEMA

ROBOTICO

Grupo: 299011

PRESENTADO POR:
LEIDER TORRES

TUTOR:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ROBOTICA
INGENIERIA ELECTRONICA
CCAV-SAHAGUN
2017
 INTRODUCCION
El trmino robtica procede de la palabra robot. La robtica es, por lo tanto, la
ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de
los robots.
Otra definicin de robtica es el diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas
automticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble
de automviles, aparatos, etc. y otras actividades. Bsicamente, la robtica se
ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo cual incluye el control de motores,
mecanismos automticos neumticos, sensores, sistemas de cmputos, etc.
Ahora los robots son ideales para trabajos que requieren movimientos repetitivos y
precisos. Una ventaja para las empresas es que los humanos necesitan
descansos, salarios, comida, dormir, y una rea segura para trabajar, los robots no.
La fatiga y aburrimiento de los humanos afectan directamente a la produccin de
una compaa, los robots nunca se aburren por lo tanto su trabajo va a ser el mismo
desde que abra la compaa a las 8:00 AM hasta las 6:00PM.
El noventa por ciento de robots trabajan en fbricas, y ms de la mitad hacen
automviles. Las compaas de carros son tan altamente automatizadas que la
mayora de los humanos supervisan o mantienen los robots y otras mquinas.
Otro tipo de trabajo para un robot es barajar, dividir, hacer, etc. en fbricas de
comidas. Por ejemplo, en una fbrica de chocolates los robots arman las cajas de
chocolates. Cmo lo hacen? Son guiados por un sistema de visin, un brazo
robtico que localiza cada pieza de chocolate y de forma gentil sin daar
al producto lo separa y divide.
OBJETIVOS
Analizar la estructura y elementos que componen un sistema robtico para
determinar su morfologa, sistema de coordenadas y volumen de trabajo.
Conceptualizar aspectos generales de un sistema robtico.

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD
En esta actividad se solicita que el grupo de estudiantes desarrolle la Fase 2.
Conceptualizar aspectos generales de un sistema robtico. El estudiante debe
revisar los conceptos generales de un sistema robtico, los elementos que
componen, y con base en esto determinar cul es la estructura fsica ms
conveniente para el proyecto a desarrollar, y definir aspectos como longitud de los
eslabones, volumen de trabajo y capacidad de carga etc.

El estudiante debe estudiar las temticas correspondientes a la Unidad 1, y realizar

las siguientes actividades:
1. Identificar qu aspectos referentes a la morfologa del robot sabe y cuales se
desconocen. Seleccionar de los siguientes trminos, los desconocidos y
buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento. Escribir
las definiciones en idioma espaol y en idioma ingls

Grados de libertad Definicin en espaol Definicin en Ingles

Articulacin Permiten el movimiento They allow the relative

relativo de cada dos movement of each of the
eslabones consecutivos. consecutive links.
Zona de trabajo Grupo de puntos que pueden Group of points that can be
ser alcanzados por su efector- reached by its end-effector.
final.
Volumen de trabajo El volumen de trabajo se The volume of work refers to
refiere al espacio mximo the maximum space on
sobre el que puede actuar el which the manipulating robot
robot manipulador, es decir, la can act, that is to say, the
relacin entre las relation between the
dimensiones del robot y los dimensions of the robot and
lmites que puede alcanzar en the limits that can reach in
el espacio. the space.
Sensores internos consiguen La informacin get Information related to
relacionada con su estado your state (fundamentally
(fundamentalmente la the position of your joints)
posicin de sus
articulaciones)
Sensores externos Consiguen la informacin
relacionada con el entorno del Get information related to the
Robot Robot environment
Actuadores Dispositivo capaz de Device capable of
transformar energa transforming hydraulic,
hidrulica, neumtica o pneumatic or electrical
elctrica en energa energy into mechanical
mecnica. son los energy. are responsible for
encargados de generar el generating the movement of
movimiento de los diferentes the different mechanisms or
mecanismos o elementos que elements that make up the
conforman el robot robot
Eslabn Secuencia de elementos
estructurales rgidos, Sequence of rigid structural
denominados enlaces o elements, called links or
eslabones, conectados entre links, connected together by
s mediante juntas o joints or joints
articulaciones
Efector final Dispositivo en el extremo de
un brazo robtico, diseado Device at the end of a robotic
para interactuar con el medio arm, designed to interact
ambiente. with the environment

Estructura mecnica serie de elementos o series of elements or links

de un robot eslabones unidos mediante joined by joints allowing a
articulaciones que permiten relative movement between
un movimiento relativo entre each two consecutive links
cada dos eslabones
consecutivos

De acuerdo a los conceptos revisados en el paso anterior establezca y lleve a cabo

un plan de aprendizaje para:
2. Determinar y justificar la configuracin mecnica adecuada para el robot a
construir, incluyendo el efector final
Especificaciones del Robot a disear
Disear un robot industrial que permita el empacado de un producto terminado de
una empresa de alimentos, usando los conceptos, definiciones, y herramientas
descritas en los contenidos del curso de robtica. El brazo robtico debe tomar el
producto terminado y colocarlo en un recipiente de empacado (ver figura 1). Los
productos deben ubicarse en un recipiente cuya capacidad es de 12 productos
distribuidos en 3 filas 4 columnas. Una vez se hayan completado 6 recipientes, el
brazo debe cambiar su funcin y tomar cada recipiente y colocarlo en una banda
transportadora ubicada a la derecha del brazo.
Las medidas del producto son de 5cm x5 cmx 5cm. Las medidas del producto
pueden variar +-5% del valor presentado en el bosquejo, pero debe procurarse
minimizar estas variaciones, ya que se pueden presentar inconvenientes con el
recipiente donde se coloca el producto. Actualmente el trabajo se hace
manualmente con dos operarios, presentando inconvenientes en la manipulacin
del producto y discontinuidad en el proceso en las horas no laborables y en los
tiempos de descanso.

CONFIGURACIN MECNICA ADECUADA PARA EL ROBOT

El brazo robot est construido como brazo vertical articulado, de cinco grados de
libertad y una herramienta no intercambiable que en este caso es una pinza. Las
articulaciones son todas de revolucin excepto la pinza cuyo movimiento es
prismtico (apertura y cierre) como se muestra en la Figura

Las articulaciones estn accionadas mediante motores, los cuales estn acoplados
indirectamente; esto es, el motor est montado lejos de las articulaciones y el
movimiento del motor se transmite a travs de bandas o engranes, lo que ayuda a
que el peso de los motores quede sostenido por la base y no por cada una de las
articulaciones, de igual forma permite variar la velocidad angular de cada
articulacin proporcionalmente a la velocidad del motor. En la Tabla se observa el
movimiento que realiza cada motor dentro del robot.
 3. Determinar las medidas de los eslabones, bosquejar el volumen de trabajo
estimado y la capacidad de carga del robot segn las medidas del producto
a empacar y el traslado del mismo.

La longitud de cada eslabn y la rotacin determina el espacio de trabajo del robot,

el cual puede ser observado en Las 5 articulaciones del robot y la pinza del efector
son operadas por servomotores de corriente directa. La direccin de giro de cada
articulacin depende de la polaridad del voltaje de operacin. Cada motor est
acompaado por un encoder para control de lazo cerrado, como se observa en la
Figura
Cada motor cuenta con diferentes tipos de transmisin, mientras que para la base
y el hombro se usa una transmisin de engranajes dentados, para el codo se usan
engranajes dentados y correas de regulacin, para la mueca se hace uso de
correas de regulacin y una unidad diferencial de engranajes dentados en el
extremo del brazo, y en la pinza se transmite por medio de un tornillo de avance
directamente acoplado al motor, en la Figura 3.4 se observa la disposicin de dichas
bandas. Cada articulacin tiene un ngulo de giro limitado, los cuales son ilustrados
en la Tabla

Por otro lado la pinza tiene una apertura mxima de 65 [mm] Todos los motores
llevan un moto-reductor, para establecer un mayor torque, con lo cual el giro a la
salida de la caja de engranes es menor al del motor, en la Tabla 3.3 se muestra la
relacin de transmisin de cada motor.
4. Determinar y justificar las especificaciones de los sensores y actuadores
requeridos para cada una de las articulaciones, adjuntar las referencias de los
mismos, y si es posible una cotizacin.
Revisar el desarrollo de esta fase del proyecto a la luz del aprendizaje adquirido y
volver a identificar nuevos aprendizajes necesarios, para ello:
SENSORES
ENCODER
La localizacin y movimiento de cada eje est censada por un encoder ptico
incremental, el cual est montado en la parte trasera del motor. Cuando se mueve
el motor, el encoder genera una serie alternada de pulsos altos y bajos, el nmero
de pulsos es proporcional al movimiento del eje, adems la secuencia de pulsos
indica el sentido de giro. En la Figura 3.5 se muestra uno de los tipos de encoder
montado a los motores del manipulador.

MICRO-INTERRUPTORES El brazo mecnico cuenta con cinco micro-

interruptores, uno por cada articulacin, los cuales son usados para evitar choques
entre las articulaciones as como el posicionamiento referencial (Home). Cuando
todos los interruptores se encuentran activados indican que el brazo est ubicado
en la posicin de referencia o Home. Cuando el sistema es encendido, el robot debe
ser enviado a dicha posicin, mediante una rutina del software. En la Figura 3.6 se
muestra un micro-interruptor de los montados en el robot.

5. Investigar una aplicacin de la robtica en la industria de alimentos, la cual este

implementada en alguna empresa determinada. Esta investigacin debe realizarla
buscando un artculo cientfico en las bases de datos de la biblioteca virtual de la
Universidad Nacional abierta y a Distancia. Realizar un breve resumen del artculo
(mximo una hoja).
AUTOMATIZACIN EN LA INDUSTRIA ALIMENTARIA

En boca de todos: la industria alimentaria

Condiciones de temperatura extremas, rpida transformacin y estrictas medidas
de calidad e higiene. Son slo tres de las muchas exigencias que plantea la industria
alimentaria. Detrs de atractivos precios para el consumidor, a menudo se esconde
una competencia feroz. Por esta razn, desde el despiece hasta el embalado, desde
la industria del grano a la panadera industrial, no slo hay que estar pendiente de
la correcta manipulacin de los alimentos, sino tambin hay que proceder desde un
punto de vista empresarial.
Robots en la industria alimentaria
Reputadas empresas de la industria alimentaria confan en elaborados procesos de
automatizacin - y en robots KUKA. La integracin de diferentes niveles de
automatizacin en la cadena de valor asegura la competividad de forma duradera.
Los robots KUKA proporcionan a la industria alimentaria ventajas decisivas
relacionadas con la produccin, el embalado, el almacenamiento y la logstica, a la
vez que trabajan de forma fiable, precisa y rpida incluso en condiciones de trabajo
difciles. Igual de sencilla resulta su limpieza: gracias a su compacta forma
constructiva cumplen las altas exigencias de higiene de la clase de proteccin IP
67.
Campos de aplicacin de los robots
Tambin en la industria alimentaria merece la pena usar flexibles robots, puesto que
descargan de pesadas tareas a las personas y a las mquinas. Por ejemplo, en la
carga y descarga de mquinas de embalado, en el despiece de la carne, en
operaciones de apilado y de paletizado, as como en la realizacin de controles de
calidad. No importa cual sea el desafo que plantee a los multitalentos de KUKA;
estos realizarn su trabajo de forma fiable, precisa y sin apenas desgaste - durante
las 24 horas, donde los necesite. Con modelos especiales, como el robot de
paletizado KR 180-2 PA Arctic para entornos de hasta -30 C o el robot de acero
inoxidable KR 15 SL para la transformacin de carnes, quesos y leche, KUKA
siempre tiene algn "experto" que ofrecerle para cualquier tarea especial.

6. Revisar y ajustar el diseo del robot si es necesario.

 CONCLUSIN

Todos los robots son sistemas, es decir, constan de componentes que forman un
todo. El sistema robtico se puede analizar de lo general a lo particular utilizando el
anlisis sistemtico. El primer paso es considerar al sistema como una "caja negra",
no sabemos qu hay en su interior, pero podemos identificar la entrada y salida del
sistema. La entrada genuina al robot est constituida por las rdenes humanas; la
salida est formada por diversos tipos de trabajo realizado automticamente.

La segunda etapa o paso de anlisis es mirar dentro de la caja negra donde

encontramos los subsistemas o unidades funcionales del robot. Cada unidad
funcional realiza una funcin especfica y tiene su propia entrada y salida. Los robots
tienen las siguientes unidades funcionales principales:
Estructura mecnica
Transmisiones
Sistema de accionamiento (actuadores)
Sistema sensorial (sensores)
Elementos terminales
Sistema de control (controlador)
Alimentacin
 BIBLIOGRAFA

Robtica
El siglo XVIII constituye la poca del nacimiento de la robtica industrial.
Hace ya ms de doscientos aos se construyeron unas muecas mecnicas,...
www.chi.itesm.mx/~cim/robind/robotica.html

Robtica - Wikipedia
La historia de la robtica ha estado unida a la construccin de... El trmino
Robtica es acuado por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a...
es.wikipedia.org/wiki/Robtica
.J. Craig; Robtica; Ed. Prentice-Hall; Tercera Edicin. 2007.
Ollero Baturone A.; Robtica: Manipuladores y Robots Mviles; Ed.
Alfaomega. 2007.
Siegwart R., Nourbakhsh I. R.; Introduction to Autonomous Mobile Robots
(Intelligent Robotics and Autonomous Agents); Ed. The MIT Press. 2004.
Ferre M., Buss M., Aracil, R., Melchiorri C., Balaguer C. (Eds.); Advances in
Telerobotics; Series: Springer Tracts in Advanced Robotics. 2007.
Brunl T.; Embedded Robotics: Mobile Robot Design and Applications with
Embedded Systems; Ed. Springer-Verlag. 2006.