Partes principales y principio de funcionamiento de

actuadores hidrulicos
Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del robot
segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica
pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas
presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el
tipo de actuador ms conveniente.
Las caractersticas a considerar son entre otras:

-Potencia.
-Controlabilidad.
-Peso y volumen.
-Precisin.
-Velocidad.
-Mantenimiento.
-Costo.

Actuadores Hidrulicos

Se clasifican en Actuadores Lineales, llamados Cilindros. Y actuadores rotativos en general

denominados motores hidrulicos. Los actuadores son alimentados con fluido a presin y
se obtiene un movimiento con una determinada velocidad, fuerza, o bien velocidad
angular y momento a partir de la perdida de presin de un determinado caudal del fluido
en cuestin.

Potencia de Entrada = Presin x Caudal

Potencia Entregada en el Actuador = Variacin de Presin x Caudal.

Esta variacin de presin deber computarse entre la entrada y la salida del actuador. En
estas expresiones no consideramos las prdidas por rozamiento que existen y no se debe
dejar de tenerlas en cuenta para las realizaciones prcticas.

La potencia mecnica de salida estar dada en los actuadores lineales por:

Potencia de Salida = Fuerza x Velocidad

Y en los actuadores rotativos por:

Potencia de Salida = Momento Motor ( Torque ) x Velocidad Angular

 Actuadores Lineales

Cuando se alimenta con fluido hidrulico por la boca posterior avanza.

La velocidad de avance es proporcional al Caudal e inversamente proporcional al rea

posterior del pistn. Es de hacer notar que para que el pistn avance ser necesario que el
fluido presente en la cmara anterior salga por la boca correspondiente. Cuando se desea
que el pistn entre se debe alimentar por la boca anterior y sacar el fluido de la cmara
posterior. Este cambio de direcciones del fluido se logra mediante las vlvulas
direccionales.
Existen cilindros de simple efecto, en ese caso slo una cmara es alimentada por aceite,
la otra queda vaca conectada al exterior y el movimiento que correspondera al aceite
llenando la cmara se reemplaza por la gravedad, o bien por un resorte.

De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos:

- De efecto simple: se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa,
diferente, para contraer.
-De accin doble: se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones
Cilindro de presin dinmica

Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general
son bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro.

Cilindro de efecto simple

Una barra es colocada en un extremo del pistn, cuando la presin es ejercida en la parte
contraria al extremo del pistn donde esta la barra, esta sube hasta donde la presin lo
empuje, ejerciendo una fuerza sobre la barra de contraccin, despus la barra es
regresada a la posicin inicial por la simple accin de resortes o de la gravedad. La carga
solo puede colocarse en un extremo del cilindro.

Cilindro de efecto doble

La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso
horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn cuando el
lquido entra en este.

Cilindro telescpico

La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va aplicando

al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en comparacin con
la longitud del cilindro