temps continu
Yanis Alliche
2016-2017
Sommaire
2 La transforme de Laplace 8
2.1 Mise en quation des systmes physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 La transforme de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.1 Dfinition : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.2 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.3 Transformes inverses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.4 Application sur un systme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1
1
Exemple. Nous sommes quotidiennement entours dun grand nombre de systmes auto-
matiques tels quune machine laver, un ascenseur, un distributeur de boissons, un robot, le
suivi de la trajectoire dun missile...
1.2 Classifications
Lindustrie contemporaine conduit une certaine classification des dispositifs automatiss
selon les donnes traites.
2
1.2.2 Asservissements
Un systme asservi est un systme qui prend en compte durant son fonctionnement lvolu-
tion de ses sorties pour les modifier et les maintenir conformes une consigne. Cette branche
de lautomatique est rpartie sur deux autres branches :
1. rgulation
maintenir une variable dtermine constante et gale une valeur dite de consigne sans
intervention humaine.
2. systme asservi
faire varier une grandeur dtermine suivant une loi impose par un lment de compa-
raison comme la rgulation de la vitesse dun moteur.
Figure 1.1
en (t), sm (t) sont respectivement les entres, sorties (ou rponse) du systme.
Figure 1.2
3
2. Les systmes linaires
Un systme est dit linaire sil peut tre dcrit par des quations linaires, ou qui obissent
au principe de superposition : toute combinaison linaire des variables de ce systme est
encore une variable de ce systme.
Figure 1.3
Un systme invariant est aussi appel systme paramtre localis ou constantes localis
4
1.4 Boucles de rgulation
1.4.1 Notions dasservissement
Lobjectif est de remplacer lhomme dans une tche donne, pour tablir la structure dun
systme automatis, des exemples simposent :
Exemple 2. Ouverture de porte pour accder une maison Un homme veut entre dans une
maison :
1. chaque instant ces yeux "mesurent" lcart entre sa position et la porte.
2. son cerveau "commande" alors aux jambes "dagir", en sorte que cette cart diminue
jusqu atteindre une position optimum pour ouvrir la porte.
3. les yeux joues le rle "dorgane de mesure" ou de "capteurs" le cerveau celui de
"comparateur" et les jambe celui "dorgane de puissance".
Figure 1.5
5
1.4.2 Systmes boucl et non boucl
Systmes en chaine ouverte
Figure1.6
Exemple.
Figure 1.7
Un systme en chaine ouverte ne peut pas ragir des perturbations. Ces dernires sont des
signaux parasites dont on ne connat ni linstant dapparition ni le lieu ni lamplitude.
Figure 1.8
6
Lide est de boucler la sortie sur lentre, on aura alors une information sur ltat de la
sortie par comparaison entre les sorties designer (la consigne) et les sorties relles amenes
chaine de retour. On gnre un signal qui modifie le systme jusqu obtenir lgalit sortie relle
et sortie dsire. On dit que cest un systme me boucl, ferm ou bien asservi.
Figure 1.9
Le systme boucl va rduire, attnuer voire annuler leffet des perturbations grce la
chaine de retour et cela automatiquement. La chaine directe est une chaine de puissance (mo-
teurs, charges...) alors que la chaine de retour ou chaine de fonctionne basse puissance(prsence
de capteurs pas trs gourmands en nergie).
Figure 1.10
7
2
La transforme de Laplace
Les quations diffrentielles aux quelles on parvient sont souvent quune approximation mais
qui suffisent la majorits des systmes linaires.
Une fois lEDO 1 tablit, il faut exprimer la sortie en fonction du temps q (rsoudre lEDO)
pour cela il y a deux mthodes :
1. Mthode classique qui consiste la rsolution analytique de lEDO, cest dire trouver
une rponse forc et une rponse libre cette mthode peut amener une difficult de
rsolution ds que lordre du systme dpasse 2.
2. Mthode oprationnelle base sur le calcul oprationnel essentiellement sur la trans-
form de Laplace qui met en relation des fonctions temporelles(en fonction du temps)
avec des fonctions complexes (en fonction de p = + j).
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2.2 La transforme de Laplace
2.2.1 Dfinition :
Soit f (t) une fonction du temps tel que lorsque t < 0, f (t) = 0, soit p une variable complexe.
On appelle transforme de Laplace de f (t) la fonction de la variable complexe not F (p) tel
que : Z +
F (p) = L [f (t)] = f (t)ept dt (2.2)
0
il est ncessaire que lintgrale ci-dessus converge. On dmontre que cette convergence est
vrifie si la partie relle de la variable complexe p, p = + j est suprieure une valeur
donne appele seuil de convergence.
La transformation de Laplace est une application bijective : f (t) est dite transforme inverse
ou orignal de F (p) on note f (t) = L1 [F (p)].
2.2.2 Proprits
1. Linarits L [af (t) + bg(t)] = aL [f (t)] + bL [g(t)] soit :
L1 [af (t) + bg(t)] = aF (p) + bG(p) (2.3)
3. Intgrations une intgration dans le domaine temporel correspond une division parpdans
le domaine frquentiel. Z t
1
L F (x) dx = L [f (t)] (2.5)
0 p
4. Translation et thorme du retard un dcalage temporel correspond une multi-
plication par epa dans le domaine frquentiel.
L [f (t a)] = epa L [f (t)] (2.6)
Dautre part : h i
L eat f (t) = F (p a) (2.7)
Figure 2.1
9
Exemple. on considre la fonction crneau dfinie par : f (t) = 3(U (t 2) U (t 4))
o U (t) est la fonction chelon (U (t) = 1 pour t > 0), trouver la transform de Laplace
de f (t).
____________________________
Limage dans le domaine frquentiel scrit :
1
L [U (t)] =
p
" #
e2p e4p
F (p) = 3
p p
Dmonstration
____________________________
soit la fonction priodique :
X(p)
F (p) =
1 epT
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7. La transforme de Laplace est les grandeurs complexe
T.L
f (t) F (p)
q
module : | F (j) |= Re2 (F (j)) + Im2 (F (j))
Im(F (j))
phase : = arctan
Re(F (j))
On crit : F (j) =| F (j) | ej
8. Thorme de la valeur finale
alors :
L1 [F (p)] = L1 [F1 (p)] + L1 [F2 (p)] + L1 [F3 (p)] + . . . + L1 [Fn (p)]
1
Exemple. soit F (p) = p(1+p) , trouvez la transforme inverse.
____________________________
A B
F (p) = F1 (p) + F2 (p) = +
p p+1
1 Bp
pF (p)|p=0 = =A+ A=1
1 + p p=0
p + 1 p=0
1 A(p + 1)
= + B B = 1
p p=1
p
p=1
donc
1 1
F (p) =
p p+1
et
1 1
f (t) = L1 + L1 = u(t) + et
p p+1
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2.2.4 Application sur un systme du premier ordre
tudier la rponse du du systme ci-dessous par une entre rampe unitaire e(t) = tu(t). La
capacit est initialement dcharg.
Figure 2.2
____________________________
Lquation diffrentielle
1
Z
e(t) = Ri(t) + i(t) dt . . . (1)
c
1
Z
s(t) = i(t) dt . . . (2)
c
Transforme de Laplace
1 1 I(p)
Z
E(p) = L [Ri(t)] + L i(t) dtv = R I(p) +
c c p
1 I(p)
E(p) = I(p) R + . . . (3) et S(p) = . . . (4)
c cp
Finalement :
1
S(p) =
p2 (1
+ p )
aprs dcomposition en lments simples et calcule de la transforme inverse de S(p) on
obtient :
t
s(t) = (t ) + e
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Figure 2.3
s(t) a pour asymptote y = t quand t , on peut dire quun systme du premier ordre
est une cellule de retard . Cette dernire sert synchroniser des signaux (comme la commande
level de loscilloscope).
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3
Ltude dun systme se passe dans lespace frquentiel non pas lespace temporel, ceci
permet de rsoudre les equations diffrentielles plus facilement, puis avec la transform inverse
de Laplace on retourne au domaine temporel.
E(p)
G(p) = (3.4)
S(p)
alors le schma fonctionnel sera reprsenter comme suit :
Figure 3.1
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Exemple. mise en quation dun systme lectrique
Dterminer le transmitanse du rseau ci-dessous :
Figure 3.2
____________________________
On rappelle que Z(p) est une impdance oprationnelle qui est dfinit comme :
pour une rsistance Z(p) = R
pour une bobine Z(p) = Lp
1
pour une condensateur Z(p) =
Cp
Vs (p)
posant G(p) = qui est la transmitance du circuit :
Ve (p)
Vs (p) Z2 (p)
=
Ve (p) Z1 (p) + Z2 (p)
avec :
1
Z1 = 1
R1 + Cp
Z2 = R 2
aprs calcul on trouve :
R2 (1 + R1 Cp)
G(p) =
R1 + R2 + R1 R2 Cp
R1 + R2 (R1 R2 ) C
si on pose a = et = , alors :
R2 R1 + R2
1 + a p 1
G(p) =
1 + p a
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Exemple Recherche dun schma fonctionnel
____________________________
Figure 3.3
Figure 3.4
La fonction de transfert de lensemble est gale aux produits des fonctions de transferts de
chaque lments :
S(p)
H(p) = = G1 (p) G2 (p) G3 (p) . . . Gn (p)
E1 (p)
ceci est vident puisque par dfinition on a :
E2 (p) S(p)
G1 (p) = , . . . , Gn (p) =
E1 (p) En (p)
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3.2.2 lments en parallles
Soit n lments de fonction de transfert G1 (p), G2 (p) . . . Gn (p) mis en parallle comme suit :
Figure 3.5
On peux considrer que S(p) est le rsultat de superposition des n sorties de n lments (on
vertu de la linarit du systme les effets sajoutent) :
do : n
X
H(p) = Gi (p) = G1 (p) + G2 (p) + . . . + Gn (p)
i=1
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