Sistemas de Control

Proyecto Final

Ing. Jeison Tacu Gonzlez

Juan Manuel Gmez

Johan Felipe Joyas

Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones

Universidad del Cauca

2016
 INTRODUCCIN

En este informe se pretende aplicar los diferentes modelos matemticos estudiados a

travs del curso de sistemas de control. En este caso, se disear un controlador PID
para un circuito que usa un amplificador operacional.

Se proceden a hallar las ecuaciones que describen al circuito:

Como entrada se tiene E(t), y como salida Vo(t)

Se plantean los sentidos de las corrientes para poder hacer su anlisis.

Aplicando la Ley de corrientes de Kirchhoff

1 = 2 (1)

2 = 3 + (2)

Ahora se expresan las corrientes como cocientes de voltajes entre resistencias.

() 1 1 (0 () 1 )
= 1 (1)
1 2
1
= 2 (2)
2

Como la impedancia de entrada de un amplificador operacional es infinita se tiene que

es aproximadamente 0 por tanto, se considera como despreciable.

Se tiene tambin que el operacional trabaja como amplificador, por tanto

pero

= ()

Entonces

= ()

() 1 1 () (0 () 1 )
= 1 (1)
1 2
1 () ()
= 2 (2)
2

De la ecuacin (2) se despeja 1 para reemplazar en (1)

1 () ()
= + 2 (2)
2 2
 ()
1 = () + 2 2 (3)

Organizando la ecuacin (1)

() 1 1 () 0 () 1
= 1 + 1
1 1 2 2
() 1 1 () 0 () 1
= + 1 + 1
1 1 2 2
() 1 1 1 () 0 ()
= 1 + 1 ( + ) 1
1 1 2 2

Reemplazando (3) en (1)

()
() ( () + 2 2
) () 1 1 () 0 ()
= 1 + ( () + 2 2 )( + ) 1
1 1 2 2

() () 2 () 1 1 () 1 1 () 0 ()
= 1 ( + 2 2 2 ) + () ( + ) + 2 2 ( + ) 1
1 1 2 1 2 2

() () 2 () 1 1 () 1 1 () 0 ()
= 1 + 2 1 2 2
+ () ( + ) + 2 2 ( + ) 1
1 1 2 1 2 2

() 2 () () 1 1 1 1 ()
= 2 1 2 + 2 2 ( + ) + () ( + )
1 2 1 2 1 2 2

() 2 () () 1 1 1
= 2 1 2 + 2 2 ( + ) + () ( )
1 2 1 2 1

Se divide entre 2 1 2

() 2 () 1 1 1 () 1
= + ( + ) + ()
1 2 1 2 2 1 1 2 1 2 1 2

2 () 1 1 1 () 1 ()
+ ( + ) + () = (4)
2 1 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
Despus de esto se halla la matriz que describe a este sistema en espacio de estados.

Se declaran nuevas variables, sean:

0
1 = 0 2 =

1 0 2 2 0
= =
2
Reemplazando en (4)

1 1 1 1 ()
+ ( + ) + = (4)
1 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2

= (5)

Ahora se organizan las ecuaciones para organizarlas de forma matricial

=

1 1 1 1 ()
= ( + ) +
1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 2

0 1 0
1 1 1 1 1
[ ]=[ [ ]+[ ()
( ) ( ( + ))] ( )]
1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 2


[()] = [ ]

La matriz C ser en este caso:

[()] = [1 0] [ ]

Dado que 1 es igual a

Ahora, se halla la funcin de transferencia, mediante la ecuacin matricial

() = ( )1
1
0 1 0
0 1 1 1 1 1
() = [1 0] ([ ] [( ) ( ( + ))]) [( )]
0
1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 2

1
1 0
() = [1 0] ([( 1 1 1 1 1
) + ( ( + ))]) [( )]
1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 2

1 0
1 1
() = [1 0] ( [( 1 1 1 1
( ) ) + ( ( + ))]) [( )]
1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 2

1 1 1
+ ( ( + )) 1 0
1 1 1 2 1
[ ]
() = 1 0 [(
1 1 1 1 1 )]
2
+ ( ( + )) + ( ) ( )
1 2 1 2
1 1 2 1 2 1 2 [ 1 2 1 2 ]

1 1 1
+ ( ( + )) 1 0
1 1 1 2 1
() = [1 0] [( )]
1 1 1 1 1
2 + ( ( + )) + ( ) ( ) 1 2 1 2
1 1 2 1 2 1 2 [ 1 2 1 2 ]

0
1 1 1 1 1
() = [ + ( ( + )) 1] [( )]
1 1 1 1 1 1 2 1 2 1 2
2 + ( ( + )) + ( )
1 1 2 1 2 1 2

0
1 1 1 1 1
() = [ + ( ( + )) 1] [( )]
1 1 1 1 1 1 2
2 + ( ( + )) + ( ) 1 2 1 2
1 1 2 1 2 1 2

1 1
() = ( )
1 1 1 1 1 2 1 2
2 + ( ( + )) + ( )
1 1 2 1 2 1 2
 1
1 2 1 2
() =
1 1 1 1
2 + ( ( + )) + ( )
1 1 2 1 2 1 2

1
1 2 1 2
() = 1 +2 1
2 + ( ) + ( )
1 2 1 1 2 1 2

Con ayuda de la funcin de transferencia se hallan detalles como el mximo sobre

impulso, amortiguamiento, etc...

La funcin de transferencia es de la forma:

2
() = 2
+ 2 + 2

Haciendo igualdades se tiene que:

1
2 = (1)
1 2 1 2
1 + 2
2 = (2)
1 2 1
1
2 = (3)
1 2 1 2

Reemplazando 3 en 1
1 1
( )=
1 2 1 2 1 2 1 2

=1
Tambin se tiene de (3)

1
= (4)
1 2 1 2

Reemplazando (4) en (2)

1 1 + 2
2 =
1 2 1 2 1 2 1

1 1 + 2
2 =
1 2 1 2 1 2 1

(1 + 2 )1 2 1 2
= (5)
21 2 1

Aqu se seleccionan arbitrariamente los valores para las constantes 1 , 2 y 1

1 = 27

2 = 12

1 = 100

La constante 2 se halla por medio de las ecuaciones antes halladas, conociendo las
siguientes condiciones:

> 30%

> 3

Sea =0.34 y se tiene:

= 1 2

0.34 = 1 2

ln(0.34) =
1 2

ln(34/100) =
1 2
Para no tener inconvenientes, el argumento del logaritmo natural debe ser mayor que
la unidad, entonces se tiene:

ln(100/34) =
1 2

ln(100/34) =
1 2

2
2 2
ln (2.941) =
1 2
ln2 (2.941) 2 ln2 (2.941) = 2 2

ln2 (2.941) = 2 (ln2 (2.941) + 2 )

ln(2.941)
=
ln2 (2.941) + 2

= 0.324

De la ecuacin (5) se tiene:

(1 + 2 )1 2 1 2
= 0.324
21 2 1

Despejando C2, se tiene:

2(0.324)1 2 1
1 2 1 2 =
1 + 2
2
2(0.324)1 2 1
1 2 1 2 = ( )
1 + 2
 4(0.324)2 (1 2 1 )2
1 2 1 2 =
(1 + 2 )2

4(0.324)2 1 2 1
2 =
(1 + 2 )2

Reemplazando los valores de las constantes:

4(0.324)2 (27)(12)(100)
2 =
(27 + 12)2

2 = 8.94 4.7 + 3.3 + 1 = 9

Tambin, se tiene de (4) que:

1
=
(27)(12)(100)(9)

= 1.851

Ahora se verifica si se cumple la segunda condicin:

4
=

4
= = 6.66
(0.324)(1.851)

Se observa que se cumplen ambas condiciones simultneamente.

Una vez halladas las constantes del sistema, se halla F(s)

1
1 2 1 2
() = 1 +2 1
2 + ( ) + ( )
1 2 1 1 2 1 2
Se reemplazan los valores de las constantes:
1
(27)(12)(100)(9)
() = 27+12 1
2 + ((27)(12)(100)) + ((27)(12)(100)(9))

3.43
() =
2 + 1.2 + 3.43
Ahora se hallan los polos de la funcin de transferencia:

2 4
1,2 =
2

1.2 1.22 4(1)(3.43)

1,2 =
21
1,2 = 0.6 1.75

Se puede apreciar que la parte real de los polos es negativa, por tanto el sistema es
estable.
Se procede a montar el sistema en Simulink

Grafica No 1 respuesta al escaln

Se observa que el tiempo de establecimiento es aproximadamente es 6,6 seg, valor

muy similar al calculado tericamente, lo mismo sucede para el valor de , el cual
segn la grfica es aproximadamente 33%.
Ahora, se monta el sistema en la prctica, y con ayuda de un Arduino, se comprueba la
respuesta al escaln.

Grafica No 2, respuesta de la funcin en la prctica

Se puede ver que la respuesta es bastante similar a la que se encontr en Simulink, con
el detalle que el tiempo de establecimiento no coincide con el calculado (aprox 2 seg).
Luego de buscar errores en el montaje y clculos, nos dimos cuenta que la escala de
tiempo del osciloscopio estaba incorrecta.

Se comprob con ayuda de un cronmetro, con el que se verific que el sistema se

estableca en un tiempo mayor a 6 segundos.

El problema estaba en una parte del cdigo del osciloscopio que no mostraba
correctamente la escala (un segundo era igual a 5 segundos reales).

Por lo cual se multiplic la escala de tiempo por 5 y de esa forma se obtuvo la grfica
correctamente.

Grafica No 3, escala de tiempo corregida

Si se observa con detalle, la seal tiene un pequeo ruido, que es muy probablemente
causado por la fuente que se us para alimentar el circuito montado en el protoboard.
Se observa que la seal se estabiliza en un valor de 3 voltios en un tiempo de 6.8
segundos aproximadamente, lo cual indica el correcto planteamiento a nivel terico y
prctico.

Se procede a disear el controlador PID hallando las constantes Kp, Ki y Kd

Para esto se tiene que variar cada una de ellas, hasta cumplir las siguientes condiciones

Mp<5%

Ts<0.5 seg

Despus de variar valores, finalmente se consigui satisfacer las condiciones con las
siguientes constantes.

Kp=18

Ki=38

Kd=14
 Grafica No 4, respuesta al escaln con controlador PID

Se observa que el valor de mximo sobre impulso es del 4%, y el valor aproximado del
tiempo de establecimiento es de 0.15 seg.
 Grafico No 5 valor exacto de Mp

Dndole rigurosidad a lo valores, el calor del mximo sobre-impulso es de 3.12

aproximadamente.
 CONCLUSIONES

La funcin de transferencia es una gran herramienta que nos permite modelar

idealmente procesos de control de la vida real
Los controladores permiten ejecutar un sistema de control ms eficiente, al
disminuir su error, y disminuir el ruido que posiblemente se pueda filtrar a la
entrada.
Se obtuvo la respuesta deseada a pesar del hecho de que en la prctica no existen
valores ideales.
La herramienta hardware es muy til al momento de verificar la respuesta del
sistema de control.
Es esencial el correcto diseo de un controlador, ya que de ste depende el
rendimiento o eficiencia de un sistema/proceso de control.
En lazo abierto se obtienen varias oscilaciones y un tiempo de establecimiento
relativamente largo, mientras que en lazo cerrado se cuenta con la yuda del
controlador que permite disminuir estos valores a casi 0.