Anda di halaman 1dari 7

BAB II

METODOLOGI

2.1 Peralatan dan Bahan


Pada praktikum P3 kali ini, peralatan dan bahan yang digunakan adalah sebagai
berikut:
1. Laptop
2. Software Mathcad
3. Monitor besar
2.2 Langkah Percobaan
Adapun langkah percobaan yang dilakukan selama percobaan adalah sebagai berikut:
1. Persamaan matematik untuk sistem massa-pegas-damper sederhana pada gambar
berikut ini ditulis :

Gambar 2.1. Sistem massa-pegas-damper sederhana


2. Persamaan 1.1 berikut ditulis di matchad seperti pada gambar berikut ini :
2 d d
x( t) + c x( t) + k ( x( t) ) c y ( t) + k y ( t)
d
m
2 dt dt (1.1)
dt

3. Kemudian terdapat tiga variasi profil lintasan jalan(gangguan) sebagai nilai y(t).
Untuk y(t) pertama merupakan grafik parabola dengan tinggi maksimum 10 dan lebar
12. Persamaan grafik tersebut di matchad yaitu :
4 10 t ( t 12)
y ( t)
2
12

Gambar 2.2 Grafik parabola variasi 1


Untuk y(t) kedua menggunakan fungsi HEAVISIDE di matchad(). Persamaan grafik yang
kedua yaitu :
y( t) t ( ( t 0) ( t 20) ) + ( 40 t) ( ( t 20) ( t 40) )

Grafik 2.3 Grafik segitiga variasi 2


Untuk y(t) yang ketiga merupakan grafik parabola dengan tinggi maksimum 20 dan
lebar 40. Persamaan grafik tersebut di matchad yaitu :
4 5 t ( t 20)
y( t)
2
20

Gambar 2.4 Grafik parabola varisai 3


a. Nilai massa=2, koefisien pegas=10 dan nilai koefisien peredam=2 dimasukkan
pada software matchad, untuk mendefinisikan nilai tersebut digunakan tanda :
sehingga dihasilkan gambar berikut :

m 2 c 2 k 10
b. Dengan menggunakan metode laplace, Persamaan 1.1 dengan menggunakan y(t)
pertama di laplace di software matchad sehingga dihasilkan persamaan dalam
domain S yaitu x(s).
c. Fungsi solve, x(s) pada matchad digunakan untuk mengetahui nilai x(s).
d. Kemudian persamaan x(s) tersebut di inverslaplace dengan menggunakan fungsi
invlaplace di matchad, sehingga nilai x(t) diketahui.
e. Fungsi X-Y plot pada graph toolbar digunakan untuk melihat respon simpangan
benda x(t).
f. Nilai c dan k di ganti-ganti untuk melihat perubahan respon
g. Ulangi langkah e sampai i dengan mengganti y(t) pertama dengan y(t) kedua dan
y(t) ketiga.
h. Persamaan 1.1 dihitung nilai frekuensi natural dan fungi keadaan(state space)
menggunakan matchad.
BAB III
ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN

3.1 Analisa Data


Pada praktikum ini didapatkan data-data sebagai berikut:
Dengan m=2; c=2; k=10, dilakukan transformasi laplace persamaan pada ruas kiri dibawah
ini

Sehingga menjadi

Kemudian untuk x(0) diubah menjadi 0, sehingga menjadi

Lakukan lagi persamaan laplace pada persamaan diruas kanan dengan mengganti y
menjadi y1

Kemudian transformasi laplace persamaan diatas menjadi

Persamaan diruas kiri sama dengan persamaan diruas kanan

Kemudian hasil diatas diinverskan menjadi

Hasil tersebut merupakan x1(t), hubungan antara x1(t) dan y1(t) terhadap t dapat
dilihat pada grafik dibawah ini

Gambar 3.1 Grafik hubungan variasi x1(t) dan y1(t) terhadap t


Lakukan dengan cara yang sama terhadap x3(t) dan x2(t)
Untuk grafik x3(t) adalah sebagai berikut

Gambar 3.2 Grafik hubungan x3(t) dan y3(t) terhadap t


Untuk state space 1 dof, lakukan cara seperti dibawah ini

Didapatkan table solusi untuk nilai setiap titik dan grafiknya


Tabel 3.1 Solusi dari 1 dof

Gambar 3.3 Grafik hasil state space


Tabel 3.2 variasi 2 dof

Gambar 3.4 y1(t) kiri dan y2(t) kanan


Gambar 3.5 y3(t) kiri dan y4(t) kanan

3.1 Pembahasan
Pada praktikum ini dilakukan percobaan untuk mencari respon variasi x1(t), x2(t),
x3(t) terhadap t berupa grafik dengan menggunakan Mathcad. Yang harus dilakukan adalah
mencari transformasi laplace dari persamaan ruas kiri kemudian diubah nilai x(0) menjadi 0.
Kemudian mengubah persamaan di ruas kanan dengan transformasi laplace. Hasil dari
transformasi laplace diruas kiri sama dengan kanan. Kemudian hasilnya di inverskan dan
ketemu nilai untuk x1(t), x2(t), x3(t). kemudian dibuatlah grafik x1(t), x2(t), x3(t) dengan
y1(t), y2(t), y3(t) terhadap t. dapat dilihat dari grafik bahwa nilai x1(t), x2(t), x3(t) dengan
y1(t), y2(t), y3(t) saling berhimpitan dan dapat dikatakan bahwa respon sama sehingga
pemodelannya benar. Kemudian dilakukan percobaan 1 dof tersebut dengan state space.
Penggunaan fungsi state space dilakukan untuk mendapatkan nilai banyak titik pada kurva
tersebut. Pada state space nilai masukkan awal adalah 0, dicari hingga 30 titik, rentang 0-10,
sehingga didapatkan respon hasil 2 kurva yang tidak bersinggungan. Pada percobaan yang
dilakukan diperoleh persamaan matematik untuk 1 dof dan 2 dof dimana selanjutnya
digunakan untuk menghitung x(t). Terdapat 3 variasi lintasan untuk mengetahui responnya,
pada saat m=2, c=2, dan k=10 didapatkan grafik yang berbeda-beda, maka fungsi y(t)
berbeda-beda. Pada system 2 dof, grafik respon hampir sama. Untuk 2 dof, persamaan y1(t)
dan y3(t) dicari nilai x(t). Akan tetapi, untuk y2(t) dan y4(t) tidak dicari karena pangkatnya
yang cenderung besar.