Nama : Muhammad Ikhlasul Naufal

NIM : 16/399911/TK/44925

Tugas Pengukuran dan Instrumentasi

Prinsip Kerja IMU

IMU (Inertial Measurement Unit) adalah sebuah perangkat elektronik yang dapat
mengukur percepatan, kecepatan, dan posisi dari sebuah motor. IMU biasa digunakan dalam
berbagai aplikasi, seperti pesawat manuver , termasuk di dalamya UAV (Unmanned Aerial
Vehicles) dan lain-lain, pesawat ruang angkasa, dan lain lain. IMU bekerja dengan
penginderaan gerak termasuk tipe, tingkat, dan arahnya menggunakan kombinasi dari
akselometer dan giroskop.

IMU bekerja dengan mendeteksi tingkat percepatan saat ini, serta perubahan variabel
rotasi, termasuk pitch, roll dan yaw. Pitch, roll, dan yaw, masing-masing merupakan rotasi dari
ketiga dimensi, yaitu dimensi x, dimensi y, dan dimensi z. Data ini kemudian dimasukkan ke
komputer, yang mana menghitung kecepatan dan posisi saat ini, mengingat awal yang
diketahui kecepatan dan posisi.

IMU telah beredar di khalayak secara komersial dengan tipe, ukuran, dan bentuk yang
berbeda. Berdasarkan jumlah Degree of Freedom (DOF), IMU dapat dibedakan menjadi tiga,
yaitu IMU dengan tiga buah DOF, IMU dengan lima buah DOF, dan IMU dengan enam buah
DOF. Perbedaanya terlihat dari jumlah komponen yang digunakan dalam IMU. IMU dengan
tiga buah DOF memiliki konfigurasi sensor berupa dua akselometer dan satu buah giroskop
yang mengukur yaw. IMU dengan lima DOF memiliki konfigurasi sensor berupa tiga
akselerometer dan dua buah giroskop yang mengukur pitch dan roll. Sedangkan IMU dengan
enam DOF memiliki semua konfigursi akselometer dan semua sumbu giroskop, baik itu roll,
pitch, maupun yaw. Saat ini, IMU yang umum digunakan adalah IMU dengan enam DOF. Ada
beberapa macam IMU yang biasa digunakan yaitu IMU gimbaled dan IMUstrap-down. IMU
strap-down lebih umum dipakai saat ini.

Prinsip kerja dari IMU dengan enam DOF adalah dengan menggunakan tiga
akselerometer orthogonal dan tiga giroskop orthogonal. Data giroskop () diintegrasikan
untuk mempertahankan perkiraan orientasi motor () secara terus menerus. Di waktu yang
sama, tiga akselerometer digunakan untuk memperhitungkan akselerasi motor (a) dengan
segera. Data ini kemudian ditransformasikan melalui perhitungan dari orientasi motor relatif
terhadap gravitasi, sehingga vector gravity dapat dihitung dan diekstrak dari pengukuran. Hasil
akselerasi kemudian diintegrasi untuk mendapatkan kecepatan motor dan kemudian diintegrasi
lagi untuk mendapatkan posisi (r).

IMU sangat sensitif untuk mengukur kesalahan di giroskop dan akselerometer yang
mendasar. Penyimpangan giroskop mengarahkan pada kesalahan perhitungan dari orientasi
motor, relatif terhadap gravitasi, menghasilkan penggagalan yang tidak tepat dari vektor
gravitasi,seperti data akselerometer yang diintergasi dua kali, sisa vektor gravitasi akan
menghasilkan kesalahan quadratic dalam posisi. Hampir tidak mungkin untuk menghilangkan
vektor gravitasidan eror yang lain diintegrasi dari waktu ke waktu sepenuhnya, karena
penyimpangan merupakan isu pokok dari IMU.

GIROSKOP

Giroskop adalah sebuah perangkat yang terdiri dari sebuah roda atau cakram yang telah
dipasang sehingga dapat berputar cepat ke segala sumbu untuk melakukan perubahan arah.
Orientasi sumbu pada giroskop tidak terpengaruh oleh kemiringan pemasangannya; sehingga
giroskop dapat digunakan untuk memberikan stabilitas atau mempertahankan arah referensi
dalam sistem navigasi, pilot otomatis, dan sistem penstabil.

Giroskop juga dapat dikatakan sebagai sebuah benda yang membingungkan karena
bergerak dengan cara yang aneh dan bahkan seperti menantang gravitasi. Sifat khusus ini
membuat giroskop sangat penting dalam segala hal dalam kehidupan ini mulai dari sepeda
hingga sistem navigasi lanjutan di pesawat luar angkasa. Efek giroskopik juga merupakan
prinsip untuk cara kerja benda-benda seperti yoyo dan piring terbang.

Prinsip kerja giroskop, pada dasarnya merupakan prinsip kelestarian momentum sudut.
Satu dari beberapa hukum dasar mengenai kelestarian energi. Jika suatu giroskop berputar,
maka ia mempunyai vektor arah dan kecepatan. Sekali ia berputar, maka gangguan dari luar
hanya akan mempengaruhi sementara, lalu giroskop menyeimbangkan dirinya kembali. Hanya
pada prakteknya kelestarian energi ini tidak berlaku karena terdapat friksi pada bantalan
girioskop.
 Efek giroskop bisa dijelaskan seperti berikut. Jika ada suatu benda memiliki momen
pada satu arah tertentu dan ada momen gangguan datang(momen kedua), maka akan muncul
(efek) momen ketiga yang akan menyeimbangkan, sehingga benda tetap pada kondisi semula.
Contohnya pada motor, jika seseorang duduk pada motor yang diam, seahli apapun orang
tersebut berusaha menjaga keseimbangan, kemungkinan besar akan terjatuh. Lain halnya jika
motor berjalan. Motor memiliki momen yang diberikan oleh roda. Sekarang jika orang tersebut
membonceng teman, dan teman menggoyangkan diri ke kiri dan ke kanan (momen gangguan),
maka sekalipun dibiarkan akan ada (efek) momen ketiga yang menyeimbangkan.

Tidak semua efek giroskop dapat bermanfaat. Seperti pada peluru kendali yang
berputar, efek giroskop akan memberikan gaya yang mempersulit manuver belokan. Efek ini
bisa dirasakan ketika seseorang menaiki motor. Ketika berbelok ke kiri, pengendara
kebanyakan secara tidak sadar mengayun-ngayunkan motor ke kiri, karena secara periodik
akibat adanya kecepatan sudut perkusi (p), maka motor terangkat ke kanan, karena itu harus
terus dilawan.

Salah satu prinsip penting dalam giroskop adalah presesi. Presesi adalah gerakan
lamban poros dari sebuah benda berputar di sekitar sumbu lain karena torsi (seperti pengaruh
gravitasi) yang berfungsi untuk mengubah sebuah sumbu.

Ada beberapa penjelasan mengapa terjadi fenomena presesi ini. Ketika sebuah gaya
diberikan kepada poros roda, bagian di bagian atas giroskop akan mencoba bergerak ke kiri,
dan bagian di bagian bawah giroskop akan mencoba bergerak ke kanan. Jika giroskop tidak
berputar, maka roda akan berguling. Jika giroskop berputar, berlakulah Hukum gerak Newton
yang pertama menyatakan bahwa sebuah benda akan bergerak terus dengan kecepatan konstan
sepanjang garis lurus kecuali diberikan sebuah gaya.

Itulah hal yang menyebabkan presesi bisa terjadi. Ketika bagian di atas giroskop
berputar 90 derajat ke samping, ia akan cenderung untuk bergerak ke kiri. Hal yang sama
berlaku untuk bagian di bagian bawah - ia berputar 90 derajat ke samping dan akan cenderung
untuk bergerak ke kanan.

AKSELEROMETER

Akselerometer adalah sebuah perangkat elektromekanik yang mengukur gaya

akselerasi. Gaya ini mungkin saja bersifat statis, seperti gaya gravitasi konstan, atau bisa juga
dinamis - disebabkan oleh pergerakan atau getaran akselerometer. Di dalam industri komputer,
IBM dan Apple telah menggunakan akselerometer untuk melindungi perangkat mereka dari
kerusakan. Jika kita tidak sengaja menjatuhkan laptop, akselerometer langsung akan
mendeteksi tanda tanda dari laptop yang akan jatuh mendadak, lalu mematikan perangkatnya
sehingga bagian drive tidak akan rusak. Dengan cara yang sama, akselerometer juga dipakai
sebagai cara standar sebuah industri untuk mendeteksi kecelakaan mobil dan memasang air
bag pada waktu yang tepat. Alat ini juga dapat ditemukan pada perangkat modern seperti
smartphone. Sebagai contoh sebagian besar perangkat dengan sistem operasi Android memiliki
sensor yang terintegrasi untuk merespon berdasarkan gerakan, orientasi, dan berbagai kondisi
lingkungan.

Prinsip kerja dari perangkat ini berdasarkan hukum fisika bahwa apabila suatu
konduktor digerakkan melalui suatu medan magnet, atau jika suatu medan magnet digerakkan
melalui suatu konduktor, maka akan timbul suatu tegangan induksi pada konduktor tersebut.
Accelerometer yang diletakan di permukaan bumi dapat mendeteksi percepatan 1g (ukuran
gravitasi bumi) pada titik vertikalnya, untuk percepatan yang dikarenakan oleh pergerakan
horizontal maka accelerometer akan mengukur percepatannya secara langsung ketika bergerak
secara horizontal.

Hal ini sesuai dengan tipe dan jenis sensor akselerometer yang digunakan karena setiap
jenis sensor berbeda-beda sesuai dengan spesifikasi yang dikeluarkan oleh perusahaan
pembuatnya. Saat ini hampir semua sensor/tranduser akselerometer sudah dalam bentuk digital
(bukan dengan sistem mekanik) sehingga cara kerjanya hanya bedasarkan temperatur yang
diolah secara digital dalam satu chip. Akselerometer digital bekerja berdasarakan temperatur ,
sedangkan akselerometer analog bekerja berdasarakan sistem mekanik.

Sumber:

How Stuff Works. How Gyroscopes Work.

http://science.howstuffworks.com/gyroscope2.htm. Diakses pada 26 September 2017.

Quora. 2017. How Do Inertial Measurement Unit Works. https://www.quora.com/How-do-

inertial-measurement-units-work. Diakses pada 26 September 2017.
Wikipedia. 2017. Inertial Measurement Unit.
https://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_measurement_unit. Diakses pada 26 September
2017.

Hazry, D. 2009. Study of Inertial Measurement Unit Sensor. Malaysia: Proceedings of the
International Conference on Man-Machine Systems (ICoMMS).

Wikipedia. 2017. Gyroscope. https://en.wikipedia.org/wiki/Gyroscope. Diakses pada 26

September 2017.

Dimension Engineering. A Beginners Guide to Accelerometers.

https://www.dimensionengineering.com/info/accelerometers. Diakses pada 26
September 2017.