Anda di halaman 1dari 22

TUNING PENGENDALI PI PID

PADA SUATU SISTEM PENGENDALIAN TEKANAN TANGKI


MENGGUNAKAN METODA KURVA REAKSI PROSES

LAPORAN

Diajukan untuk Memenuhi Salah Satu Tugas Mata Kuliah Mesin Listrik II
Oleh:

Rahmat Hidayat Alamin (151734022)

Dosen Pembimbing:
Siti Saodah, ST., MT.

D4 TEKNIK KONSERVASI ENERGI / 2 D


TEKNIK KONVERSI ENERGI
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2017
I. TUJUAN PRAKTIKUM
1. Mahasiswa mampu menggambarkan diagram blok sistem pengendalian
tekanantangki yang ada di lab. Instrumentasi & Kontrol Energi.
2. Mahasiswa mampu menjelaskan prinsip kerja sistem pengendalian tekanan
tangkiyang ada di lab. Instrumentasi & Kontrol Energi.
3. Mahasiswa mampu mengidentifikasi fungsi transfer sistem tekanan tangki yang
adadi lab. Instrumentasi & Kontrol Energi menggunakan metode kurva reaksi
proses(metode open loop), dalam bentuk model FOPDT (first order plus dead
time).
4. Mahasiswa mampu menetapkan parameter pengendali PI dan PID berdasarkan
modelFOPDT, menggunakan tiga metode yang berbeda: metode Ziegler-Nichols,
metodeCohen-Coon, dan metode minimum ITAE.

II. DASAR TEORI


1. Diagram fungsional sistem pengendalian tekanan
2. Performansi sistem closed-loop (step respons)
Sistem closed loop dirancang agar memiliki respon dinamik dan respon keadaan
mantap (steady-state) seperti yang diharapkan.
Kriteria dasar untuk mengukur performansi adalah:
1. Sistem lup-tertutup harus stabil.
2. Efek gangguan diminimalkan (good disturbance rejection).
3. Memiliki respon yang cepat dan halus (smooth) terhadap perubahan set-point
(good set-point tracking).
4. Kesalahan mantap (Steady-state error, atau offset) dapat ditiadakan atau
diminimalkan.
5. Aksi pengendali yang berlebihan harus dihindarkan.
6. Sistem kendali harus kokoh (robust) tidak peka terhadap perubahan kondisi
proses dan terhadap ketidakakuratan model proses.
3. Pengendali PI dan PID

4. Compact Controller SIPART DR20


Mode operasi pengendali
III. PERALATAN PRAKTIKUM

1. Sistem pengendalian tekanan udara tangki


2. Roll cable
3. Stop watch
4. Laptop

1. Spesifikasi teknis sistem


Setting catu daya tekanan dari kompressor = 4 bar.
Setting catu daya konverter sinyal elektropneumatik = 1 bar.
Konverter sinyal elektropneumatik:
range input = 4 20 mA,
range output = 0,2 1,0 bar
Transmitter:
range input = 0 4 bar
range output = 4 20 mA
Range parameter pengendali PID:
P : Kp = 0,100 100,0
I : Tn = 1,00 9984
D : Tv = 1,00 1000
Range display variabel proses (display 4) = 0 (0 bar) 100 (4 bar)

2. Operasi dan fungsi display


IV. OPERASI DAN PENYETELAN
1. Operasi servo (setpoint tracking)
1. Setpoint-1 = ws (setting melalui Parameterisasi)
2. Setpoint-2 = w (setting melalui pengaturan tombol 8 dan 12)
3. Akan diamati respon sistem pengendalian terhadap perubahan setpoint (servo
control).
4. Pemindahan dari setpoint-1 ke setpoint-2 diatur menggunakan tombol 13 dengan
indikator LED 14 (menyala jika setpoint = w, berkedip jika setpoint = ws).
2. Operasi regulator (disturbance rejection)
1. Disturbance berupa penyumbatan 33,3% pada saluran keluaran vessel
2. Akan diamati respon sistem pengendalian terhadap perubahan load sistem
(regulatory control).
3. Pengkonfigurasian/Strukturasi (off-line)
1. Tekan tombol 8 hingga pada display 6 tertulis PS berkedip-kedip. Lepaskan
tekanan pada tombol tersebut, maka display PS akan berhenti berkedip.
2. Tekan tombol 12.1 beberapa kali hingga pada display 4 tertulis PAr dan
kemudian tertulis Str. Sekarang controller siap untuk dilakukan strukturisasi.
3. Tekan tombol 5.1 atau 5.2 beberapa kali untuk memilih konfigurasi. Konfigurasi
yang dipilih ditunjukkan pada display 6.
4. Set konfigurasi tersebut dengan menekan tombol 12.1 atau 12.2. Nilai konfigurasi
tersebut ditunjukkan pada display 4.
5. Untuk melakukan parameterisasi tekan tombol 8 sekali. Selanjutnya jika ditekan
tombol 8 sekali lagi maka akan kembali ke mode proses.
4. Parameterisasi (on-line)
1. Tekan tombol 8 hingga pada display 6 tertulis PS berkedip-kedip. Lepaskan
tekanan pada tombol tersebut, maka display PS akan berhenti berkedip.
2. Tekan tombol 12.1 beberapa kali hingga pada display 4 tertulis PAr. Sekarang
controller siap untuk dilakukan parameterisasi.
3. Tekan tombol 5.1 atau 5.2 beberapa kali untuk memilih parameter. Parameter
yang dipilih ditunjukkan pada display 6.
4. Set parameter-parameter tersebut dengan menekan tombol 12.1 atau 12.2. Nilai
parameter tersebut ditunjukkan pada display 4.
5. Untuk kembali ke mode proses tekan tombol 8 sekali.

Catatan: Proses pengkonfigurasian dan parameterisasi akan secara otomatis terhenti dan
akan beralih ke mode operasi apabila tidak dilakukan suatu perubahan dalam waktu 20
detik.
V. PELAKSANAAN PRAKTIKUM
1. Prosedur tuning (diperlukan minimal 4 orang mahasiswa)
1. Identifikasi parameter sistem berdasarkan kurva reaksi proses dengan asumsi
sistem dapat dimodelkan dalam bentuk FODT.
Fungsi transfer sistem FODT

() =
+ 1
K = gain
Tu = dead time
Tg = time constant
Saluran keluaran udara dari tangki dalam posisi terbuka penuh (100%)
Aktifkan catu daya listrik
Dengan menekan tombol 10, pastikan LED pada indikator 11 menyala
(operasi manual)
Aktifkan supply tekanan udara dari kompresor
Gunakan tombol 8 untuk mengatur agar LED 9.2 menyala (display 4
menunjukkan nilai variabel proses).
Gunakan tombol 5.1 atau 5.2 untuk mengatur variabel proses (tekanan
udaratangki) pada kondisi steady state sesuai dengan yang diharapkan
(ditunjukkanoleh display 4). Angka yang tertera pada display 4 menunjukkan
tekanan
udara di dalam tangki dalam satuan prosen (100% = 4 bar).
Catat y = yo (display 6) dan x = xo (display 4).
Persiapkan stop watch dan peralatan untuk mencatat data.
Bersamaan dengan stop watch diaktifkan, tekan tombol 5.2 dan jangan
dilepaskan hingga y berubah menjadi y (antara y+5 sampai dengan y+10).
Catat nilai x setiap selang waktu 3 detik hingga x cenderung tidak berubah
lagi nilainya (x steady state).
Catat penunjukan y.
Hitung X = x steady state xo dan Y = y yo
Hitung parameter sistem Ks (gain sistem): Ks = X/Y
Gambarkan grafik hubungan antara x terhadap waktu.
Secara grafis temukan nilai waktu t pada saat x = xo + 0,25 X, sebut saja t25
Secara grafis temukan nilai waktu t pada saat x = xo + 0,75 X, sebut saja t75
Hitung parameter sistem Tg (konstanta waktu): Tg = 0,910 (t75 - t25)
Hitung parameter sistem Tu (dead time): Tu = t25 0,288 Tg
Untuk mendapatkan nilai Tg dan Tu dapat pula dilakukan dengan cara
sebagaiberikut:
Cari garis singgung kurva x(t) yang memiliki gradien maksimum
(lihatgambar)
Cari titik potong antara garis singgung kurva tersebut dengan
nilaimaksimum dan minimum nilai x.
Selang waktu antara dua titik potong tersebut = Tg.
Selang waktu antara mulai diberikannya perubahan sinyal y dan titikpotong
antara garis singgung kurva tersebut dengan minimum nilai x =Tu.

2. Menentukan nilai parameter pengendali PID


Berdasarkan nilai parameter sistem FODT yang diperoleh dari hasil identifikasi
(Ks, Tg, dan Tu), hitunglah parameter pengendali PI dan PID dengan
menggunakan metoda Ziegler-Nichols, Cohen-Coon, dan kriteria minimum ITAE.

2. Penyetelan parameter pengendali


1. Pengendali PI (S28 = 0, Tv = off)
Lakukan strukturasi: S28 = 0
Lakukan parameterisasi: cP = Kp hasil tuning, tn = Tn hasil tuning, tu = off
(Tv = 0)
2. Pengendali PID (S28 = 0)
Lakukan strukturasi: S28 = 0
Lakukan parameterisasi: cP = Kp hasil tuning, tn = Tn hasil tuning, tu = Tv
hasil tuning.
3. Aplikasi sistem kendali
1. Mode operasi servo (servo control)
Setpoint-1 = 1 bar, setting parameterisasi display 4 = ws = 25
Setpoint-2 = 2 bar, setting tombol 8 dan 12 display 4 = w = 50
Saluran keluaran dalam kondisi terbuka penuh (100%)
Pastikan indikator LED 14 berkedip-kedip (setpoint-1), jika tidak
berkedipkedipmaka gunakan selektor 13 untuk mengaturnya.
Melalui proses strukturisasi dan parameterisasi, pastikan nilai
parameterpengendali sesuai dengan yang diinginkan.
Gunakan tombol 10 untuk pengoperasian mode otomatis (indikator LED 11
mati)
Pastikan LED 9.2 menyala melalui pengaturan tombol 8.
Tunggu beberapa saat hingga proses pengendalian stabil (display 4 stabil di
angka 25, yaitu pada nilai setpoint-1 = 1 bar).
Setelah proses stabil, aktifkan stop-watch bersamaan dengan menekan selektor
13 agar indikator LED 14 menyala (setpoint-2).
Catat nilai x (display 4) setiap selang waktu 3 detik hingga x cenderung
tidakberubah lagi nilainya / steady state (display 4 stabil di angka 50, yaitu
pada nilaisetpoint-2 = 2 bar).
Gambarkan grafik hubungan antara x (variabel proses) terhadap waktu.
Berdasarkan grafik tersebut amati beberapa indikator performansi
sistempengendalian berikut ini:
Offset
Rise time
Settling time (2%)
Maximum overshoot
Amplitudo decay
Duty cycle

2. Mode operasi regulator


Pada kondisi steady state dengan setpoint 50 (2 bar) dan saluran keluaran
terbukapenuh (100%), secara mendadak berikan perubahan load dengan cara
menutupsaluran keluaran 33%. Bersamaan dengan itu aktifkan stopwatch.
Catatlah nilai x (display 4) setiap selang waktu 1 detik hingga x cenderung
tidakberubah lagi nilainya / steady state (display 4 stabil di angka 50, yaitu
pada nilaisetpoint-2 = 2 bar)
Gambarkan grafik hubungan antara x (variabel proses) terhadap waktu
Berdasarkan grafik tersebut amati beberapa indikator performansi
sistempengendalian berikut ini:
Offset
Settling time (2%)
Maximum overshoot
3. Ulangi langkah 1 dan 2 untuk setting pengendali yang lainnya.
VI. DATA PENGAMATAN

Kondisi awal: SV = 50.1 PV = 46


diubah: PV = 51

WAKTU (s) SV
0 50.1
3 50.6
6 51.6
9 52.3
12 52.9
15 53.4
18 53.9
21 54.1
24 54.5
27 54.6
30 54.9
33 54.9
36 55.1
39 55.1
42 55.3
45 55.3
48 55.4
51 55.4
54 55.5
57 55.6
60 55.6

56

55

54

53
SV

52

51

50

49
0 10 20 30 40 50 60 70
Waktu (s)
Yo = 46
Yl = 51
X55 = 55.6
Xo = 50.1
Ks = 1.1

t25 pada x = 51.475


interpolasi
51.475 50.6
25 = 3 + (( ) (6 3)) = 5.625
51.6 50.6

t75 pada x = 54.225


interpolasi
54.225 54.1
75 = 21 + (( ) (24 21)) = 21.9375
54.5 54.1

= 0.910 (21.9375 5.625) = 14.844


= 5.625 (0.288 14.844) = 1.349

PARAMETER NILAI SATUAN


Ks 1.1 -
Tg 14.844 Detik (s)
Tu 1.349 Detik (s)

Menentukan nilai parameter PI dan PID


1. Metode Ziegler-Nichols
PENG. Kp Tn (detik) Tu (detik)
0.9 14.844
PI = 9.003 3.3 1.349 = 4.4517 -
1.1 1,349
1.2 14.844 0.5 1.349
PID = 12.004 2 1.349 = 2,698
1.1 1,349 = 0.6745

2. Metode Cohen-Coon
PENG. Kp Tn (detik) Tu (detik)
1 14.844 1.349
[0.9 1.349
1.1 1.349 30 + 3 14.844
PI 1 1.349 [ 1.349 ] -
+ ( )] 9 + 20 14.844
12 14.844
= 9.078 = 3.775
1.349 1.349
1 14.844 4 1 1.349 1.349
32 + 6 14.844
[ + ( )] 4
PID 1.1 1.349 3 4 14.844 [ 1.349 ] [ 1.349 ]
= 13.56 13 + 8 14.844 11 + 2 14.844
= 3.198 = 0.4825

3. Kriteria minimum ITAE


PEN. OPR. Kp Tn (detik) Tu (detik)
14.844
0.586 14.844 0.916
Servo ( ) 1.349
[1.03 0.165 (14.844)] -
1.1 1.349
= 4.794 = 14.624
PI
0.977
0.859 14.844 14.844 1.349 0.68
Regulator ( ) ( ) -
1.1 1.349 0.674 14.844
= 8.131 = 4.311
14.844 0.308
0.965 14.844 0.855
( ) 1.349 1.349 0.929
Servo 1.1 1.349 [0.796 0.147 (14.844)] 14.844 ( )
14.844
= 6.817 = 18.966 = 0.492
PID
0.381
1.357 14.844 0.947 14.844 1.349 0.738
( ) ( ) 1.349 0.995
Regulator 1.1 1.349 0.842 14.844 14.844 ( )
= 11.954 = 3.003 14.844
= 0.52

Catatan: pengendali yang dilakukan uji coba tuning hanya pengendali PI karena pada
pengendali PID salah satu nilai parameter tidak memenuhi syarat untuk dilakukan uji coba
(parameter Tu > 1)
Hasil penerapan parameter PI dan PID
1. Servo Ziegler-Nichols

Waktu
PV
(s)
0 50.1
1 51.9
2 52.1
3 51.6
4 51.4
5 51.1
6 50.8
7 50.5
8 50.4
9 50.2
10 50.2
11 50.1
12 50.1
13 50
14 50
15 50
16 50
17 50
18 50
19 50
20 50

Regulator Ziegler-Nichols
52.5

52

51.5

51

50.5

50

49.5
0 5 10 15 20 25
2. Regulator Ziegler-Nichols

Waktu
PV
(s)
0 50
1 50.8
2 52
3 51.9
4 51.5
5 51.2
6 50.8
7 50.7
8 50.5
9 50.3
10 50.3
11 50.1
12 50.2
13 50
14 50.1
15 50
16 50
17 50

Regulator Ziegler-Nichols
52.5

52

51.5

51

50.5

50

49.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
3. Servo Cohen-Coon

Waktu
PV
(s)
0 25
3 29.4
6 35.3
9 39.9
12 44.4
15 47.5
18 50
21 52
24 51.5
27 50.7
30 51
33 51
36 51
39 51
42 51

Servo Cohen-Coon
60

50

40

30

20

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
4. Regulator Cohen-Coon

Waktu
PV
(s)
0 50
1 51.2
2 51.9
3 51.7
4 51
5 50.8
6 50.5
7 50.4
8 50.3
9 50.2
10 50.2
11 50.1
12 50.1
13 50.1
14 50.1
15 50.1
16 50.1
17 50
18 50
19 50
20 50
21 50

Regulator Cohen-Coon
52.5

52

51.5

51

50.5

50

49.5
0 5 10 15 20 25
5. Servo ITAE

Waktu
PV
(s)
0 25
3 29.2
6 35.4
9 41.2
12 45.2
15 48.5
18 49.6
21 50.2
24 50.4
27 50.5
30 50.5
33 50.5
36 50.4
39 50.4
42 50.4
45 50.2
48 50.2
51 50.2
54 50.1
57 50.1
60 50.1

Servo ITAE
60

50

40

30

20

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70
6. Regulator ITAE

Waktu
PV
(s)
0 50.1
1 51.9
2 52.1
3 51.6
4 51.4
5 51.1
6 50.8
7 50.5
8 50.4
9 50.2
10 50.2
11 50.1
12 50.1
13 50
14 50
15 50
16 50
17 50
18 50
19 50
20 50

Regulator ITAE
52.5

52

51.5

51

50.5

50

49.5
0 5 10 15 20 25
VII. ANALISIS PERCOBAAN

Pada percobaan kali ini adalah melakukan proses tuning pengendali PI dan PID pada
suatu sistem dimana pada percobaan ini sistem yang digunakan yaitu sistem pengendalian
tekanan tangki yang menggunakan metode kurva reaksi. Tuning ini dimodelkan ke dalam
bentuk First Order Plus Dead Time yang menggunakan tiga macam metoda perhitungan yaitu
metode Ziegler-Nichols, metode Cohen-Coon, Metoda Ziegler-Nichols ini dapat digunakan
pada sistem open loop dan closed loop, sedangkan metoda Cohen-Coon biasanya hanya
digunakan untuk sistem open loop dan metoda ITAE. Hasil dari perhitungan ketiga metode
tersebut akan didapatkan tiga parameter yaitu Kp, Tn, dan Tu. Tiga parameter ini adalah
parameter PI dan PID yang siap dimasukkan sebagai tuning pada sistem pengendali tekanan
tangki.
Pada tuning pertama, dilakukan pengubahan PV dari PV = 46 didapat PV = 51. lalu
dilakukan pengamatan terhadap perubahan nilai SV tiap tiga detik sekali sampai nilai SV
mencapai titik steady state, didapatkan data sesuai yang terlampir. Namun pada pengamatan
dilakukan dengan cara merekam video menggunakan handphone agar perubahan nilai SV
bisa dilihat lebih mudah. Jika dibuat suatu diagram, akan berbentuk seperti huruf S bila
data yang didapatkan bagus, dan seperti diagram yang terlampir bentuknya hampir
menyerupai S. Dari data tersebut dapat dilakukan perhitungan untuk menentukan nilai Ks,
Tu, dan Tg yang nanti akan diperlukan dalam menentukan nilai parameter PI dan PID.

Dalam tuning selanjutnya dilakukan dua proses yaitu :


Operasi servo
Pengendalian ini berfungsi menangani pengendalian dengan set-point tracking. Set-
point tracking adalah kejadian ketika suatu pengendali (controller) mengubah suatu variabel proses
(processvariable) bergerak menuju variabel proses yang diinginkan sebagai reaksi terhadap
perubahan setpoint.

Gambar 1. Pengendalian Servo


Operasi Regulator
Pengendalian ini berfungsi menangani disturbance rejection (regulasi). disturbance
rejection adalah Yaitu ketika suatu pengendali (controller) mengubah suatu variabel proses
(process variable) menuju kembali ke variabel proses sesuai dengan setpoint semula.

Gambar 2. Oprasi Regulator

Untuk metode Ziegler-Nichols dan metode Cohen-Coon, parameter tuning pengendali


di operasi servo dan regulator adalah sama. Sehingga hanya diperlukan satu kali perhitungan
dan memasukan parameter. Sedangkan pada metoda minimum ITAE parameter berbeda
antara servo dan regulator sehingga diperlukan dua kali perhitungan dan dua kali memasukan
parameter.Dari proses ini didapatkan data perubahan nilai PV tiap beberapa detik yang
kemudian dilihat kurva karakteristiknya dengan mengubahnya ke dalam bentuk diagram.
Kemudian dapat dilakukan pengidentifikasian dengan cara membandingkan tiap kurva
karakteristik dari tiap parameter hasil perhitungan tiga metode yang digunakan.
proses operasi servo maupun operasi regulator didapat hasil yang stabil . Dari hasil
perhitungan parameter dengan menggunakan metode yang berbeda menghasilkan hasil yang
berbeda pula, didapatkan perbedaan dari settling time, offset, rise time, dan overshoot-nya.
Ketiga metode ini memiliki kelebihan serta kekurangan masing-masing. Kelebihan dan
kekurangan ini dapat dimanfaatkan sesuai keinginan kita dalam menggunakan suatu
pengendali karena tujuan dari tiap penggunakan suatu pengendali pasti berbeda.
VIII. KESIMPULAN

1. Pada percobaan dilakukan proses tuning pengendali PI dan PID pada suatu sistem
dimana pada percobaan ini sistem yang digunakan yaitu sistem pengendalian
tekanan tangki yang menggunakan metode kurva reaksi.
2. Percobaan tuning yang dilakukan adalah untuk menentukan parameter PI-PID
pada sistem pengendali.
3. Tuning pertama di dapat hasil PV=51
4. Penentuan parameter pada tuning menggunakan metoda kurva proses dapat
dilakukan dengan metode Ziegler-Nichols, metode Cohen-Coon, dan metode
minimum ITAE yang sebelumnya dilakukan perhitungan dulu untuk mendapat
nilai Ks, Tg, dan Tu.
5. Pada Parameter Kp jika semakin besar akan mempercepat respon (memperbaiki
rise time) namun akan memperburuk overshoot, offset dan kestabilan sistem.
6. Pada Parameter Tn jika semakin besar akan memberbaiki offset namun akan
memperlambat respon sistem.
7. Pada Parameter Tu jiak diperbesar maka akan mengurangi maximal overshoot
dan meminimalkan offset juga memperbaiki kestabilan.
DAFTAR PUSTAKA

Guterus, Frans. 1994. Falsafah Dasar : Sistem Pengendalian Proses. Jakarta: PT. Elex
Media Komputindo.

http://jurnaldimas.blogspot.co.id/2014/11/sistem-pengendalian-proses.html

Jurusan Teknik Konversi Energi. TT. Jobsheet Praktikum Teknik Pengaturan: Tuning
Pengendali PI-PID pada Suatu Sistem Pengendalian Tekanan Tangki
Menggunakan Metode Kurva Reaksi Proses. Bandung: Politeknik Negeri
Bandung.