UNIVERSIDAD TECNOLGICA EQUINOCCIAL

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERA E INDUSTRIAS

CARRERA DE INGENIERA MECATRONICA

Asignatura: Ingeniera de Control y Laboratorio

TEMA:
Variables de estado

NOMBRE DEL ESTUDIANTE:

PARALELO:

FECHA:
 1. OBJETIVOS:

Conocer los comandos utilizados en Matlab para trabajar con las variables de estado.

2. FUNDAMENTO TERICO:

Qu son las variables de estado?

Que son los grficos cannicos?

3. MATERIALES:
Laboratorio de computacin, con MatLab instalado.
4. PROCEDIMIENTO:

a) MODELACIN DE SISTEMAS LINEALES

El modelo de un sistema puede ser representado mediante una ecuacin

diferencial de tercer orden como:

+ 2 + 1 + 0 = 2 + 1 + 0
Donde los coeficientes del modelo y las condiciones iniciales son:

a0 a1 a2 b0 b1 b2 y(0) y (0) y (0)

5*N 4*N 3*N 2,5*N 2*N 3*N 1*N -0,2*N 0,1*N

Reemplazamos el diferencial por el operador =

p 3 y a 2 p 2 y a 1 py a 0 y b 2 p 2 u b1 pu b 0 u

1
Integramos la ecuacin, para lo cual todo se multiplica por
3

1 1 1 1 1 1
y a2 y 2 a1 y 3 a0 y b2u 2 b1u 3 b0u
p p p p p p

Procedemos a despejar y
 1 1 1 1 1 1
y a2 y 2 a1 y 3 a0 y b2u 2 b1u 3 b0u
p p p p p p

1 1
a2 y b2u a1 y b1u a0 y b0u
1
y
p p p

El diagrama de bloques del modelo correspondiente a la ecuacin (y) queda

de la siguiente manera: donde Z1 , Z2 y Z3 son las seales de salida de los
integradores (variables de estado):

Del diagrama de puede observar que

y z1 ; y(0) z1(0) ; z1 (0) 1
y z1
z1 z 2 b2u a2 y
z2 y b2u a2 y y 3u 3 y
z2 (0) 2,8
 y z2 b2u a2 y
z 2 z3 b1u a1 y b2 u a2 y
z3 y b2u a2 y b1u a1 y y 3u 3 y 2u 4 y
z3 (0) 3,5

a) Realizar el diagrama de bloques del modelo en Simulink

b) Realizar la modelacin con las condiciones iniciales cero (integrador c.i
en cero)
c) Realizar la modelacin del sistema con los valores encontrados
(condiciones iniciales diferentes de cero)
d) Graficar los dos casos ante una entrada escaln y comparar

b) REPRESENTACIN DE UN MOTOR DC EN VARIABLES DE ESTADO

 a) Encontrar la respuesta impulso del sistema dcmotor_sysSS
b) Encontrar la representacin en funcin de transferencia del motor anterior

c) Presentar un ejemplo de aplicacin de cada uno los siguientes comandos:

Ejemplo:
Paso del modelo entrada-salida (TF) Conversin del modelo en variables
al modelo en variables de estado de estado al modelo entrada-salida
Gs=tf([1 2],[2 4 6 7]) Gs=tf(sys_ss)
sys_ss=ss(Gs) Gs=tf(ss(A,B,C,0))

eig(G)
rank(G)
poly(G)
polyvalm(P,G)
ctrb(G,H)
ctrbf(G,H,C)
obsv(G,C)
obsvf(G,H,C)
canon(sys,companion)
canon(sys,modal)
transp(canon(sys,companion))

5. RESULTADOS:
6. CONCLUSIONES:

7. BIBLIOGRAFA: