DISEO Y PROGRAMACION DE UN MINISUMO CON PIC 16F876A

ESTUDIANTES
Ana Mara Pachn Rodrguez
Cod:97091110273
Paola Andrea Uyaban Vanegas
Cod:97102208351

DOCENTE
ADRIANA RAMIREZ MORA

UNIVERSIDAD MANUELA BELTRAN

FACULTAD DE INGENIERIA BIOMEDICA
BOGOTA DC
2017
 NDICE
1. Introduccin.3
2. Planteamiento del problema3
3. Justificacin...3
4. Marco terico3
4.1 Robot minisumo-caracteristicas3
4.2 Sensores tpicos de los robots mviles...5
4.3 Control. Microcontrolador pic pic16f876a...6
5. Metodologa...8
6. Presupuesto y materiales a usar.......................9
7.
Bibliografa...10
Cronograma.10
Diseo CAD..11
Planos
elctricos...12

LISTA DE FIGURAS

Figura 1. (Concepto de triangulacin GP2D12)5

Figura 2. (Esquema sensor infrarojo)6
Figura 3. (Conexin de pines PIC16F87)..6
Figua 4. (Esquematico integrado L293B)
7
 INTRODUCCIN
En la actualidad, la tecnologa demanda creatividad y perfeccin, por esta razn se busca un
diseo con el desarrollo de caractersticas ms eficaces, lo cual nos permitirn el avance y
mejora de prototipos puestos en marcha, como lo es el caso de los robots minisumos que
estn basados en programacin de microcontroladores, los cuales administran todos los
perifricos del robot como motores que nos dan la fuerza que nos permite empujar al robot
oponente, sensores para no salirse del dojo de pelea y para detectar o identificar su
oponente , pulsadores para indicar que el robot se encuentra en modo de pelea, entre otros;
actualmente existen muchas competencias de minisumos a nivel mundial, creados por
estudiantes y para estudiantes con el fin de competir por el premio del mejor prototipo y
diseo. Por esta razn el legado estudiantil de ingeniera biomdica, quiere aportar en el
campo de la robtica, diseando prototipos con fines educativos donde puede generar
nuevas ideas para programacin de maquinaria de rehabilitacin o terapia fsica. Esto se
logra por medio de un PIC18 para tener una buena velocidad de procesamiento y que no se
vaya a quedar corto de memoria.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Diseo y construccin de un robot MiniSumo que permita implementar un modelo
didctico para estimular de forma innovadora la tecnologa de la programacin de
microcontroladores, la cual provee mejoras y cambios en los mtodos de interaccin con la
tecnologa necesaria para desarrollar diferentes tipos de actividades, como por ejemplo para
el control autnomo de las camillas de un hospital, sin necesitar de un personal que realice
dicho procedimiento.
JUSTIFICACION
El proyecto busca crear un diseo propio de robot Minisumo por medio de un PIC o
microcontrolador que lo controle, para investigar nuevas sentencias de programacin y
estructurar todo el programa del microcontrolador de una manera corta para que se procese
la informacin lo ms rpido posible. El robot tendr el objetivo de ser el ms hbil para
lograr ganar el concurso; esta programacin e implementacin de sensores ser de gran
ayuda para entender, programar, corregir, disear y optimizar diversos tipos de mquinas
biomdicas durante la puesta en prctica de la carrera de ingeniera biomdica.
MARCO TEORICO
La Asociacin Red Universitaria Bogot Robot[Runibot](2017 ) ha publicada las
caractersticas generales de juego :
1. ROBOT MINISUMO-CARACTERISTICAS
El robot de minisumo se compone de varias partes para poder ser medianamente eficaz en
combate, pero para pasar las homologaciones solo hace falta que tenga como mucho
500gramos de peso y mida 10x10 cm como mximo.
Estos dos aspectos limitan las dimensiones y por lo tanto, los componentes que se utilizan
para construir el mejor robot de esta categora. Los elementos ms importantes que debe
tener el robot son:
1. Peso de medio kilo exacto o 505 gramos, ya que la tolerancia es del 1%.
2. Los motores ms equilibrados, ni muy rpidos ni muy fuertes.
3. Ruedas con el mayor ndice de friccin.
4. El robot lo ms bajo posible
5. Distribucin de sensores eficaz y robustas.

Peso del minisumo:

El peso del robot es muy importante, porque si el robot no tiene peso suficiente la ruedas,
por muy buenas que sean las ruedas, el robot no tendr traccin y aunque halla tambin
unos motores muy buenos, estos no podrn transmitir al suelo el mximo par motor que
pueden ofrecer, y por consiguiente, el robot no explotar al mximo sus posibilidades.
Por lo que esta variable es muy importante ajustarla al mximo permitido por las
homologaciones. Si se exigen 500 gramos con una tolerancia del 1%, es bueno intenta
igualar esas condiciones y tener as la mxima adherencia que limita el peso, distribuyendo
el peso de manera adecuada. Ni lo pongas todo el peso en la parte delantera ni todo en la
parte trasera.

Motores del minisumo:

Esta es una de las cosas que, en principio, puede variar muchsimo segn la estrategia que
se quiera seguir a la hora de tirar al oponente fuera del rea de combate.

Cuando el robot tiene mucha fuerza en sus motores significa que seguramente va muy lento
y eso puede condicionar al robot limitando la capacidad de respuesta para conseguir atrapar
al adversario, por mucha fuerza que tengan los motores. Y, por el contrario, si el robot va
demasiado rpido, existe la fatdica posibilidad de irse fuera de la tarima de juego
fcilmente solo. Ya que la capacidad de reaccin en este caso a la inversa, tambin hace
que, si los sensores detectan que se est en el lmite del ring, el diseador tenga pocas
milsimas para actuar sobre los motores y evitar su salida.
As que un equilibrio de velocidad har que cuando se tenga un encuentro frontal con el
otro robot se pueda tener buena fuerza y en el caso de que an no se tenga que encontrar, se
har relativamente rpido sin el peligro que supone caer fuera solo.

Ruedas del minisumo:

Las ruedas de un robot de estas caractersticas, un robot mvil autnomo que se mueve por
un plano, suelen ser determinantes para realizar correctamente su funcin, ya que son el
punto de apoyo con el terreno en el que se mueven y por lo tanto, si no se contacta bien con
el ring, todo lo dems que tenga el robot dar absolutamente igual, pues estar limitando
todo lo que has mejorado del resto del robot.
Encontrar unas ruedas que tengan el mayor contacto con el suelo y que adems tengan un
buen ndice de friccin es muy importante. Unas ruedas de silicona frente a unas de plstico
simples tienen todas las de ganar. Tambin se pueden utilizar unos sprays o aerosoles
antideslizantes, pero en algunos concursos, aunque se gana ms friccin cuanto ms grande
sea el robot, para los de sumo s que se suelen ver ms a menudo.
 Altura del minisumo
Existen dos parmetros llamados centro de gravedad y centro de masas, que coinciden
cuando el sistema se encuentra en un campo gravitatorio uniforme (el mdulo y la direccin
de la fuerza de gravedad son constantes; Pues bien, en este caso se necesita que ese centro
de masas est lo ms bajo posible porque, adems de que facilitan el trabajo a la
transmisin de la energa de los motores al robot, este se comportar mucho ms estable y
es otro factor que ayudar a mejorar el robot.

2. SENSORES TPICOS DE LOS ROBOTS MVILES.

Sensores de distancia GP2D12.

Sensor que mide distancia mediante triangulacin con PSD (Detector Sensible a la
Posicin), Led infrarrojo y circuito de procesado de seal, valor nominal entre 0 y 3V
dependiendo de la distancia. La informacin de la distancia se extrae midiendo el ngulo
recibido. Si el ngulo es grande, el objeto est cerca, porque el tringulo es ancho. Si el
ngulo es pequeo, el objeto est lejos, por lo que el tringulo formado es estrecho
(Mir,2016).
El LED infrarrojo emite el haz de luz a travs de una pequea lente convergente que hace
que el haz emisor llegue de forma paralela al objeto. Cuando la luz choca con un obstculo,
una cierta cantidad de luz se refleja, casi todas las sustancias tienen un grado bastante
grande de rugosidad de la superficie que produce una dispersin hemisfrica de la luz
(Mir,2016). Alguno de estos haces de esta luz rebota hacia el sensor que es recibido por la
lente. La lente receptora tambin es una lente convexa. Acta para convertir el ngulo de
posicin. Si un objeto se pone en el plano focal de una lente convexa y los otros rayos de
luz paralelos en otro lado, el rayo que pasa por el centro de la lente atraviesa inalterado o
marca el lugar focal. Los rayos restantes tambin enfocan a este punto.

Figura 1. Concepto de triangulacin GP2D12, tomada de:https://es.slideshare.net/przknte/minisumo

Caractersticas:
1. Menos influencia del color de los objetos reflexivos
 2. Lnea indicadora de distancia output/distancie: Tipo de salida indicadora de la distancia
analgica (tensin analgica) para el GP2D12. Distancia del detector de 10 a 80 cm.
Sensor infrarrojos CNY70.
Son sensores infrarrojos formados por un fotodiodo y un transistor. Estos sensores son
pticos y funcionan mediante reflexin, el fotodiodo emite luz infrarroja cuando se refleja
en el borde blando, formndose as la reflexin con una distancia de 2.8 mm entre ellos.El
principio en el que se basa el funcionamiento del sensor CNY70 es en la emisin de un haz
de luz infrarroja por medio del diodo emisor. Dicho haz de luz se refleja sobre una
superficie llegando as a la base del fototransistor(Mir,2016). De esta manera a medida
que la superficie reflejante sea ms clara, mayor corriente se producir a travs del
fototransistor y as se obtendr mayor voltaje a la salida y mientras ms oscura sea la
superficie, menor ser la intensidad de rayo infrarrojo reflejado por lo que el voltaje de
salida en el fototransistor ser menor. Cuando el sensor este sobre blanco tenemos un 1
porque refleja. El transistor se satura y a la salida del 74HC14 tenemos 0. Cuando el
sensor este sobre negro tenemos un 0 porque no refleja. El transistor no se satura y a la
salida del 74HC14 tenemos 1.

Figura 2. Esquema sensor infrarrojo. tomada de: https://es.slideshare.net/przknte/minisumo

3. CONTROL. MICROCONTROLADOR PIC PIC16F876A

Figura 3. Conexin de pines PIC16F87.tomado de: http://www.datasheetdir.com/PIC16F87+PIC-

Microcontrollers
Caractersticas:
(Datasheet directory. 2016) El microcontrolador PIC 16F876A trabaja a una frecuencia de 1
MHz y ejecuta una instruccin en 1s. Tiene un Jumper JUMPER que sirve para cargar el
programa procedente del Ordenador Personal en el microcontrolador o recibir los datos del
receptor de RF.
Memoria ROM: 8Kb
Memoria RAM: 368 x 8 bytes
Pines I/O:22
Frecuencia: 20 Mhz con cristal externo
Permite programacin ICSP

Control de potencia mediante integrado L293B

Figura 4. Esquemtico integrado L293B.tomado de: https://es.slideshare.net/przknte/minisumo

La intensidad de salida de las patillas del PIC no es suficiente para poner en marcha los
motores, as que es necesario recurrir al integrado L293B, controlador de motores, formado
por un doble puente H, y que es capaz de dar 1 A por canal.
El regulador L293B tiene dos terminales de alimentacin, una de ellas es necesaria para
alimentar el propio circuito integrado, el cul debe ser de 5V(Vcc), y otra para la tensin en
los motores que en este caso utilizaremos los 9V(Vs) que nos lo proporciona la Fuente de
Alimentacin. Este circuito integrado permite tener el control de la velocidad de rotacin
del motor, se habilitan de dos en dos por medio de las seales de control EN1 (OUT 1 y 2)
y EN2 (OUT 3 y 4), en la siguiente tabla vemos el funcionamiento de las entradas y como
responden las salidas(Mir.2016).

Tabla 1. Tabla de verdad entradas y salidas. Tomado de: https://es.slideshare.net/przknte/minisumo

As podemos ver que poniendo a nivel alto la entrada de habilitacin "EN", la salida de este
"OUT" pasa de alta impedancia al mismo nivel que se encuentre la entrada "IN" pero
amplificado en tensin y en corriente, siendo esta de 1A mximo. En este diseo colocamos
opto acopladores en la salida de cada una de las entradas del L293B porque al inicio del
arranque del motor, esta demanda ms voltaje y corriente que la nominal, por lo que
requiere que aislemos las salidas del puerto del microcontrolador, ya que una demanda
excesiva de estos parmetros, pueden llegar a daar su estructura y funcionalidad.

METODOLOGIA

Investigacin experimental

1. Leer las reglas y plantear objetivos a realizar

Es necesario leer las reglas del minisumo y tener en cuenta el peso y tamao en la
normativa de minisumos
2. Bocetos y diseos previos: Una vez se tiene idea de cmo ser el robot, hay que
empezar a disear cada uno de los sistemas por separado y despus hacer un boceto
global de todo el robot. Se observar un mejor resultado al final, hay que tener en
cuenta:

La estructura: De que material va a ser: plstico, metal, madera (cuanto ms

resistente mejor), dividirlo por niveles y que se respeten las medidas.
Los motores y ruedas: Segn lo que se use, es necesario sujetarlo bien
Alimentacin: Pilas o bateras, donde van a ser colocadas, teniendo en cuenta el
peso que se aadir
Los sensores: Donde van a ser colocados, es conveniente que este bien sujetos
La electrnica: Donde estar el driver para motores, el microcontrolador, etc y que
los sensores tengan cables suficientemente lagos para llegar.

3. Tener en cuenta las caractersticas principales:

Se requiere un sistema infrarrojo para la deteccin de la lnea que delimita el ring, el
cual servir al robot para no salirse de l y por tanto perder el combate.
Adems, es necesario el uso de algn sistema para detectar al robot contrario, bien
sean bumpers, ultrasonidos o infrarrojos.
La adherencia y agarre son muy importantes y deben ser tomados muy en cuenta,
as como la potencia de los motores. El objetivo es empujar al otro robot y que no te
expulse el de nosotros, por tanto, gran parte de los esfuerzos deben dirigirse en
mejorar ese aspecto. Para ello deberamos usar unos motores/servos de gran Par
motor y unas ruedas anchas (o de oruga) y de un material adherente (goma o
neopreno).
El reparto de pesos y el centro de gravedad (lo ms bajo posible) influirn en el
comportamiento dinmico del robot. Por ello, el robot no debe ser muy alto, y el
peso (mediante lastres) debe estar situado a ser posible abajo. Adems, el peso debe
 repartirse, no estar situado justo encima de una rueda, que soportar ms peso que el
resto y eso puede hacer que traccione ms que las dems.
La estabilidad tambin debe ser un factor a tener en cuenta, ya que sino tu robot
podra llegar a volcar (no es broma, ya ha pasado). Para ello, el centro de gravedad
debe ser bajo y las ruedas deben estar en los extremos, lo ms separadas posibles.
Es mejor que el robot est muy cerca del suelo, apenas levantado.
La alimentacin tambin tiene mucha importancia, ya que los motores consumen
bastante, as que es necesario un driver para motores (lo que hace es controlar los
motores ms fcilmente y proporcionarle ms alimentacin) y alimentacin
adicional. Cuanto mayor sea la intensidad ms par motor obtendremos, mientras que
un mayor voltaje proporciona ms rpm. Las pilas se agotan en seguida, por tanto, es
mejor usar alcalinas o pilas grandes (de tipo C o D), pero no de 9 voltios, ya que
tienen poca intensidad. Hay que tener en cuenta el peso de las pilas, dnde irn
colocadas y que no sobrepase el lmite.

4. Dividir en varios aspectos la utilidad de cada elemento hardware:

Deteccin del contrario (bumpers, ultrasonidos), situacin (cny70, para no salirse del
ring), empuje/resistencia (motores, ruedas para sacar al otro de la pista sin que nos
saquen) y engao (para que el otro no nos detecte). As, al comprar los materiales que
necesitemos y al programar, nos resultar ms sencillo saber qu aspectos globales hay que
mejorar y cules son nuestros puntos fuertes, para basar en ellos nuestra programacin.

5. Hacer un presupuesto, y dependiendo de l, comprar lo ms necesario y til:

Es necesario hacer una seleccin y escoger lo ms necesario. ay que tener en cuenta que
para aos prximos esos materiales seguirn siendo tiles y podris invertir ms dinero
para comprar las partes que no pudisteis en su momento. Habr que decidir que
microcontrolador usar. decidir que sensores, motores etc. comprar. Es decir, todo el
hardware. Este proceso es complejo, y hay que tener muy claro que se necesitas.

PRESUPUESTO Y MATERIALES A USAR

DESCRIPCION CANTIDAD VALOR
Microcontrolador 1 und $15.000
PIC16F638A
CNY70 4 und $4.000
Sensor shorp GP2D12 3 und $90.000
Resistencias $2.000
Circuito impreso $18.000
Reles 4und $12.000
Cautin y soldadura $15.000
Capacitores $4.000
Bateria 12V 1und $25.000
Motorreductor 4 und $20.000
Total $205.000

BIBLIOGRAFAS

Garcia, M. (2017). Homologacin y caractersticas de un robot de minisumo.

Adictronic.blogspot.com.co.Retrieved 4 April 2017, from
http://adictronic.blogspot.com.co/2011/11/homologacion-caracteristicas-robot.html

Programador de LabVIEW, A. (2017). Minisumo. Es.slideshare.net. Retrieved 4

April 2017, from https://es.slideshare.net/przknte/minisumo
PIC16F87 datasheet, Pinout ,application circuits 18/20/28-Pin Enhanced Flash
MCUs With NanoWatt Technology. (2017). Datasheetdir.com. Retrieved 4 April
2017, from http://www.datasheetdir.com/PIC16F87+PIC-Microcontrollers

CRONOGRAMA
DISEO CAD
PLANOS ELECTRICOS
ADAPTADOR DE SEALES Y SENSOR DE DISTANCIA(GP2D12)

el PIC16F84A es quien evala la seal digital para su interpretacin segn la sentencia aplicada,
para la conversin de seales de anloga a digital el circuito integrado MAX232 soluciona los
problemas de niveles de voltaje cuando se envan seales digitales hacia el puerto serial.

CONTROL DE POTENCIA Y MICROCONTROLADOR PIC16F876A.