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TP numro...
Objectifs
Dterminer, thoriquement, les caractristiques des systmes du 1er ordre et du 2me ordre
Faire des essais de rponse indicielle par simulation avec PSIM
Retrouver sur la courbe les proprits relatives la rponse indicielle dun systme du premier ordre et du deuxime
ordre. (VOIR ANNEXES EN FIN DE TP)
Grille dvaluation
ESSAI 1
Le systme tudier est un moteur courant continu aimant permanent (excitation constante)
avec inductance d'induit et frottements ngligs.
L'entre du systme est la tension d'alimentation u (t) (chelon d'amplitude E en volt) et la sortie est la
vitesse de rotation (t) du moteur en rad/s.
Schma du systme
Moteur CC
Tension u
Vitesse
Schma de la partie lectrique
i
R
u e
ETUDE THEORIQUE
2- Ecrire lquation mcanique reliant Tem, J et d/dt (J est le moment dinertie des parties tournantes)
Indication : utiliser le principe fondamental de la dynamique
En dduire lexpression de i en fonction de J, k et d/dt
3- Combiner les quations du et du pour dterminer la relation donnant u en fonction de (quation diffrentielle).
MANIPULATION
5- Mesurer, sur la courbe, le temps de monte tm ainsi que le temps de rponse tr5% .
Comparer le temps de rponse tr5% . En dduire une relation entre tr5% et .
6- Mesurer, sur la courbe les valeurs atteintes , 2, 3, 5. ( proprits en Annexe ). Vrifier par le calcul.
t= , = ...
t= 2 , =
t= 3 , =
t= 5 , =
ESSAI 2
ETUDE THEORIQUE
Soit le circuit ralisant un filtre passe-bas du 2ordre dont on veut tudier la rponse indicielle (schma ci-dessous) :
R L
i
ve vs
E C
Indication : Utiliser la loi des mailles et les relations tension-courant des diples lmentaires.
1 d 2 vs 2m d vs
Mettre l'quation sous la forme + + vs = vs ()
0 2 dt2 0 dt
Exprimer vs () ; 0 et m en fonction de R, L et C.
MANIPULATION
(on pourra modifier les chelles suivant x ou la dure de simulation pour gagner en prcision)
tension vitesse
u Moteur
CC
On note k = 2V.rad-1.s
Identifier le systme et dterminer ses caractristiques principales selon lordre. (voir en annexe)
Dfinition
Un systme du 1ordre d'entre e(t) et de sortie s(t) sera rgit par une quation diffrentielle du 1 ordre coefficients constants :
+ s = f(t)
f(t) est proportionnel au signal d'entre (impulsion, chelon ...) et est une constante qui caractrise le systme (constante de temps)
La solution gnrale de l'quation est
s(t) A B.e t /
Les constantes A et B seront dtermines en considrant s(0) et s().
s(t)
Tangente l'origine Asymptote horizontale
s
0,99S
0,95S
0,86S
63%de s 0,63S
t
0
0
Temps de monte : Le temps de monte tm est le temps que met la grandeur de sortie s(t)
pour passer de 10% 90% de la valeur finale S .
Un systme du 2ordre d'entre e (t) et de sortie s (t) sera rgit par une quation diffrentielle du 2ordre coefficients
constants :
1 d2s 2m d s
+ + s = f(t)
02 dt2 0 dt
f (t) est proportionnel au signal d'entre e (t) et on aura f (t) = s () si le systme est stable (plus de variations lorsque
t+).
0 est une constante qui caractrise la pulsation d'oscillation propre du systme (pulsation propre).
m est une constante qui caractrise l'amortissement du systme (coefficient d'amortissement m > 0).
s 100%
0,95s 9
95%
t
0
0 tr5%
m < 1 (rponse oscillante amortie
s s
0 t 0 t
0 0
s(t) Rponse indicielle
s(t) Rponse indicielle
(2ordre m = 0,99)
(2ordre m = 0,7)
s s
m=0,7 meilleur temps
de rponse 5%
t 0
0 0
0 t
0
Le graphe ci-dessous reprsente la rponse un chelon d'un systme du 2 ordre avec m < 1.
s (t)
Smax
105%
S() 100%
95%
90%
10% t
tm tr5%
Proprits de la courbe :
SMAX - S
D=
Le maximum de la courbe S max permet de dfinir le dpassement :
S
L'abaque ci-dessous reprsente les variations du dpassement d en fonction de lamortissement m (les deux axes sont en
coordonnes logarithmiques):
d
1
-
- m
0,1
d = e 1-
1-m
0,01
m
0,01 0,1 1
Temps de rponse 5%
Le temps de rponse 5% tr5% est le temps au bout duquel la grandeur de sortie s(t) reste comprise entre 95% et
105% de sa valeur finale S .
tr5% dpend de m et de 0 ; il n'existe pas de relation simple comme dans le cas du dpassement.
L'abaque ci-dessous permet de trouver une valeur approche de tr5% (attention, il faut multiplier la valeur trouve en
ordonne par 2/0 pour avoir tr5%) :
10
tr5
r5%
2
o
0,44
0,1 m
0,1 0,7 1 10
On constate sur le graphe que tr5% est minimal pour m = 0,7 et sa valeur est
2
Tr5% =0,44
0
Temps de monte :
Le temps de montetm est le temps que met la grandeur de sortie s(t) pour passer de 10% 90% de la valeur finale S .
Dpassement:
Pseudo-Priode T et Pseudo-Pulsation 0