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AUTOMATIZACIN

LABORATORIO 2: RESPUESTA TEMPORAL. ANALISIS DE ESTABILIDAD

OBJETIVO: Estudiar el comportamiento temporal de sistemas de control lineal y


analizar estabilidad.

PREGUNTAS DE CONTROL

1 . Qu se entiende por respuesta temporal de un sistema de control?


2. Diferencias entre respuestas transitoria y estacionaria de un sistema de
control?
3. En que tipo de sistemas la respuesta es de igual forma que la seal de
entrada?
4. Qu expresiones se utilizan para representar la respuesta estacionaria?
5. Qu comando se usa en MATLAB para la respuesta al escaln?
6. Puede establecerse la estabilidad de un sistema de control a partir de la respuesta
transitoria?
7. Existe alguna relacin entre la respuesta frecuencial y temporal?
8. Qu ndices de calidad caracterizan la respuesta transitoria de un sistema de
segundo grado?
9. Por qu es importante conocer la respuesta transitoria al escaln de
sistemas de diferente orden?
10. Cual la condicin necesaria de estabilidad de un sistema?
11. Mostrar como cambia la respuesta de un sistema de segundo orden para una sinal escaln
unitrio con relacin al valor del coeficiente de amortiguamiento .
12. Diga a que llamamos sobrepico en la respuesta de un sistema de segundo ordem.

FUNDAMENTO TEORICO

Se denomina Respuesta temporal a la respuesta de tiempo : dinmica + estacionaria


del sistema . Dado el sistema de control:

Xe Xs
Sistema Lineal de Tiempo continuo

Donde: X(t) = U(t), escaln unitario


Se utilizan como expresiones para evaluar el error a rgimen estacionario al escaln
unitario:
E() = 1 / (1 +K)
Donde K = limG(s), coeficiente de error de posicin

Ejercicios propuestos de preparacin


1- Analisar estabilidad utilizando el metodo de Routh Hurwitz para el sistema con la
ecuacin carcteristica siguiente:

q(s) = S3 + 4S2 + 5S + 3
DESARROLLO DE LA PRCTICA

Dadas las funciones de transferencia de lazo abierto:


a) G(s) = 500/ [(s +5) (s + 2s +10)]
b) G(s) = (s + 10) / [s(s + s 100)]

1. Simule en MATLAB el comportamiento transitorio al escaln unitario

2. Determine la estabilidad del sistema de control a lazo cerrado a partir del


teorema de Nyquist.

3. Determine el error a estado de rgimen estacionario ante el escaln unitario (use


el diagrama de Nyquist)

4. Justifique los resultados obtenidos.

FUNDAMENTOS DE MATLAB. Instrucciones a utilizar

Declaracin de la funcin de transferencia 500/(S+5)en MATLAB:


>>A = [500];
>>B = [1 5] ;
Respuesta al escaln unitario:
>>Step ( A, B)
Construir las grficas de Nyquist y Bode
>>Nyquist(A,B)
>>Bode(A,B)

CONTENIDO DEL INFORME

1 Fundamento terico
2 Desarrollo de la prctica
3 Justifique los resultados obtenidos
4 Conclusiones

BIBLIOGRAFA

1 .Ogata K. INGENIERIA DE CONTROL MODERNA.


2 . Ogata K. Solving Control Engineering Problems with MATLAB . Prince Hall.
3 . Ogata K. Designing Linear Control System with MATLAB. Prentice Hall. E.U.A.