CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO CON MOVIMIENTO

PLANO.

La cinemtica del slido rgido es una aplicacin de la cinemtica al movimiento de

un objeto tridimensional rgido en el espacio. El movimiento ms general del slido
rgido puede considerarse como la superposicin de dos tipos de movimiento
bsicos: de traslacin y de rotacin.

Entendemos por slido rgido una idealizacin matemtica de un sistema fsico en

la que la distancia entre dos puntos materiales cualesquiera de ellas permanece
invariable en el transcurso del tiempo. Los cuerpos slidos reales de hecho son
realmente deformables, en mayor o menor grado, cuando estn sometidos a las
acciones de las fuerzas; sin embargo, si estas son suficientemente pequeas, las
deformaciones producidas son despreciables y, entonces, es til la abstraccin de
considerarlos como cuerpos rgidos o indeformables. La definicin de slido rgido
es slo conceptual, por cuanto que el slido rgido, en todo rigor, no existe. En este
sentido, el slido rgido es slo una idealizacin y extrapolacin del slido real, al
igual que lo es la partcula o punto material.

Consideremos un slido rgido y un sistema de coordenadas, xyz,. Indicaremos por

ri y rj los vectores de posicin de dos puntos, Pi y Pj, del slido; la condicin
geomtrica de rigidez se expresa por:

que es equivalente a:

ya que la raz cuadrada de una constante es otra constante.

La posicin del slido con respecto al sistema de ejes

coordenados queda perfectamente determinada si
conocemos la posicin de tres cualesquiera de sus
puntos, no alineados, como los puntos 1, 2 y 3 que se
indican en la Figura 1. Para especificar la posicin de
cada uno de ellos se necesitan tres parmetros o
coordenadas; de modo que en total necesitamos,
aparentemente, nueve parmetros o coordenadas para
especificar la posicin del slido en el espacio. Los tres
puntos que hemos tomado como referencia estn
ligados por las condiciones de rigidez expresadas por;
esto es, tres ecuaciones:
que nos permiten despejar tres incgnitas en funcin de las dems, de modo que el
nmero mnimo de parmetros o coordenadas necesarias para especificar la
posicin del slido es solamente seis. Decimos que el slido rgido posee seis
grados de libertad.

Geomtricamente esto puede interpretarse de la siguiente forma: tres grados de

libertad son utilizados para dar las coordenadas de un punto Pi en el espacio. Una
vez fijo dicho punto, cualquier otro punto Pj del cuerpo rgido tiene su posicin
limitada por la condicin de rigidez:

con lo cual el punto Pj solo puede ubicarse en la superficie de la esfera de radio r ij

y centro en Pi. Para dar esta ubicacin solo son necesarios dos grados de libertad.
Una vez fijados los puntos Pi y Pj, el cuerpo rgido puede rotar alrededor del eje que
pasa por ambos puntos, con lo cual cualquier otro punto Pk solo puede describir una
circunferencia alrededor del eje de rotacin. Para determinar en qu lugar de la
circunferencia se encuentra el punto Pk se utiliza el ltimo grado de libertad.

Para describir el movimiento de un slido rgido deberamos describir el movimiento

de cada uno de los puntos o partculas materiales que lo constituyen. La situacin
puede parecernos demasiado complicada pero, afortunadamente, la propia
condicin de rigidez impone ciertas restricciones al movimiento de los distintos
puntos materiales del slido, de modo que la situacin se simplifica enormemente.

Para cada pareja de puntos pertenecientes al slido rgido, la (P i,Pj) por ejemplo,
podemos escribir la condicin geomtrica de rigidez, esto es, la ec. [1.1], que
derivada con respecto al tiempo nos conduce a:

Este resultado constituye la condicin cinemtica de rigidez que se enuncia as:

Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes al slido rgido dan la

misma proyeccin sobre la recta que los une.
Manifiestamente, la condicin cinemtica de rigidez expresa la imposibilidad de
que se modifique la distancia entre dos puntos cualesquiera del slido en el
transcurso del movimiento de ste, ya que al ser siempre sus velocidades iguales
en la recta que los une, es imposible que alguno se acerque al otro.

El movimiento ms general del slido rgido puede considerarse como la

superposicin de dos tipos de movimiento bsicos: de traslacin y de rotacin.

Movimiento de traslacin

El movimiento de traslacin es el ms sencillo que puede realizar el slido

rgido. Desde un punto de vista geomtrico, lo podemos definir del modo siguiente:

Se dice que un slido rgido se encuentra animado de un movimiento de

traslacin cuando todo segmento rectilneo definido por dos puntos de
aqul permanece paralelo a si mismo en el transcurso del movimiento.

Consideremos un slido rgido animado de un

movimiento de traslacin, como se muestra en la Figura
2. En virtud de la condicin geomtrica de rigidez, el
vector rij = ri-rj debe mantener constante su mdulo en
el transcurso de cualquier movimiento y, adems, en
virtud de la definicin geomtrica del movimiento de
traslacin, tambin ha de mantener constante su
direccin; entonces, siendo c un vector constante, se puede escribir:

y derivando con respecto al tiempo:

constituyendo esta igualdad la condicin cinemtica del movimiento de traslacin,

esto es:

Todos los puntos de un slido rgido animado de un movimiento de traslacin

tienen, en cada instante, la misma velocidad.

Esa velocidad, comn a todos los puntos del slido, recibe el nombre de velocidad
de traslacin del slido y debe ser considerada como un vector libre. Las mismas
consideraciones pueden aplicarse a la aceleracin. En consecuencia, una vez
definido el movimiento de un punto cualquiera del slido rgido que se traslada,
tenemos definido el movimiento del slido.
Movimiento de rotacin

Se dice que un slido rgido est animado de un movimiento de rotacin alrededor

de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares centradas
sobre dicho eje y contenidas en planos normales a ste.

El eje de rotacin puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer

caso, los puntos del slido que estn sobre el eje permanecen en reposo en tanto
que los dems puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo
caso, todos los puntos del slido estn en movimiento circular alrededor del eje
exterior al slido. En cualquier caso, la velocidad v de un punto P del slido ser
tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendr un mdulo
tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotacin. Dicha
velocidad viene dada por:

El mdulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con

considerando s la distancia que el slido va recorriendo a lo largo de la

circunferencia. Dada la definicin matemtica de ngulo :

se verifica que ds = rd, para lo cul habr que expresar el ngulo en radianes
(rad). De aqu se deduce que:

El cociente d/dt recibe el nombre de celeridad angular y se designa por :

y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del slido como el producto

de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotacin:

La introduccin del concepto de celeridad angular es de gran importancia por la

simplificacin que supone en la descripcin del movimiento de rotacin del slido,
ya que, en un instante dado, todos los puntos del slido poseen la misma celeridad
angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una celeridad que es
funcin de su distancia al eje de rotacin. As pues, la celeridad angular caracteriza
al movimiento de rotacin del slido rgido en torno a un eje fijo. La celeridad angular
se mide en radianes por segundo (rad/s).
IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

El impulso es el producto entre una fuerza y el tiempo durante el cual est aplicada.
Es una magnitud vectorial. El mdulo del impulso se representa como el rea bajo
la curva de la fuerza en el tiempo, por lo tanto si la fuerza es constante el impulso
se calcula multiplicando la F por t, mientras que si no lo es se calcula integrando
la fuerza entre los instantes de tiempo entre los que se quiera conocer el impulso.

I = Impulso [kgm/s]
F = Fuerza [N]
t = Intervalo de tiempo [s]

I = Impulso [kgm/s]
F = Fuerza [N]
t0, t1 = Intervalo de tiempo [s]

Unidad de impulso

El impulso se mide en kg/s, una unidad equivalente a Ns.

CANTIDAD DE MOVIMIENTO

La cantidad de movimiento o momento lineal es el producto de la velocidad por la

masa. La velocidad es un vector mientras que la masa es un escalar. Como
resultado obtenemos un vector con la misma direccin y sentido que la velocidad.

La cantidad de movimiento sirve, por ejemplo, para diferenciar dos cuerpos que
tengan la misma velocidad, pero distinta masa. El de mayor masa, a la misma
velocidad, tendr mayor cantidad de movimiento.

p = Cantidad de movimiento [kg/s]

m = Masa [kg]
v = Velocidad [m/s]

Unidad de cantidad de movimiento

La cantidad de movimiento se mide en kg/s. Tiene la misma unidad que el impulso

aunque sean conceptos diferentes.

Relacin entre impulso y la cantidad de movimiento

El impulso aplicado a un cuerpo es igual a la variacin de la cantidad de movimiento,

por lo tanto el impulso tambin puede calcularse como:

Dado que el impulso es igual a la fuerza por el tiempo, una fuerza aplicada durante
un tiempo provoca una determinada variacin en la cantidad de movimiento,
independientemente de la masa:

COEFICIENTE DE RESTITUCIN
El coeficiente de restitucin (en realidad, cociente) es una medida del grado de
conservacin de la energa cintica en un choque entre partculas clsicas.

En una colisin frontal alineada de dos esferas slidas (como las que experimentan
las bolas de billar) las velocidades despus del choque estn relacionadas con las
velocidades antes del choque, por la expresin:
Donde Cr es precisamente el coeficiente de restitucin, que toma valores entre 0
y 1. El valor 1 se da en un choque perfectamente elstico, donde se conserva tanto
el momento lineal como la energa cintica del sistema.

El valor se da en un choque inelstico (o plstico central) donde slo se

conserva el momento lineal, una porcin de la energa cintica inicial de las
partculas se "consume" durante el choque, convirtindose en energa de
deformacin plstica, energa sonora, calor, etctera.

El coeficiente de restitucin es la velocidad relativa de alejamiento, dividido entre la

v El coeficiente de restitucin puede determinarse experimentalmente, en algunos
pocos casos bajo ciertas hiptesis analticas tambin puede calcularse
tericamente. Los clculos tericos prueban que el coeficiente depende de hecho
de la velocidad de deformacin (aunque frecuentemente este efecto se ignore),
adems del material del que estn hecho los cuerpos. La hiptesis ms comn
consiste en suponer un material visco elstico lineal. Para el caso de dos esferas
del mismo material viscoelstico el coeficiente de restitucin puede expresarse en
potencias de la velocidad de aproximacin: velocidad relativa de acercamiento de
las partculas.

Donde: