UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

FACULTAD DE INGENIERIA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

CONTROLADORES PID

ALUMNO:
Silva Alcarraz Kevin

CURSO:

Control Automtico

DOCENTE:

Alejandro Len Cerna

TRUJILLO PER

2016
 CONTROLADORES PID
INTRODUCCION:

La familia de controladores PID, mostraron ser los ms robustos en muchas aplicaciones y por
ello, son los que ms se utilizan en la industria. En este Laboratorio estudiaremos los enfoques
tradicionales al diseo de controladores PID.

OBJETIVOS:

Determinar y Analizar la respuesta de los sistemas utilizando controladores PID.

Analizar el comportamiento de las seales a controlar variando los factores Proporcional,
Integral y Derivativo de los controladores PID.

MATERIAL Y EQUIPOS:

Computador con software Matlab.

PROCEDIMIENTO

Estructura del PID:

Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad:

Los controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D).

Ejercicio 1: Control de Velocidad de un Masa en Movimiento.

Determinamos la funcin de trasferencia de las siguientes ecuaciones:

ma+bv=u

y=v

Se desea disear un PID que cumplan con los siguientes requerimientos:

Tiempo de establecimiento < 5 segundos

Pico Mximo < 10%
Error estado estable < 2%

Hallamos la funcin de transferencia usando Laplace:

msV ( s )+ bV ( s )=U ( s )

Y ( s )=V (s)

Resolviendo obtenemos la funcin de transferencia:

Y (s) 1
=
U (s ) ms+b

En Matlab vemos la respuesta del sistema en lazo abierto. Dando valores ahora, elaborar el
siguiente Script en Matlab:

m = 1000;
b = 50;
u = 500;
num = [1];
den = [m b];

step(u*num,den)
Analizaremos ahora la accin de cada controlador anteriormente vistos para el sistema Control de
Velocidad de un Masa en Movimiento.
Controlador Proporcional

Y (s) Kp
=
U (s ) ms+(b+ Kp)

Hacemos un anlisis en Matlab de un controlador proporcional para los siguientes parmetros.

Dando valores ahora, en la ventana de comandos de Matlab introducir los siguientes cdigos.

1 Prueba: Probar que sucede cuando Kp (ganancia proporcional) vale 100.

kp = 1000;
m = 1000;
b = 50;
u = 10;
num = [1];
den = [m b];
t = 0:0.1:20;
sys = tf(num,den)
sys = kp*sys
sys1 = feedback(sys,1)
step(u*sys1,t)
axis([0 20 0 10])
2 Prueba: Probar ahora que sucede cuando Kp (ganancia proporcional) vale 100

Controlador Proporcional - Integral (PI)

Y (s) Kps+ Ki
=
U (s ) m s 2+ ( b+ Kp ) s+ Ki

Hacemos un anlisis en Matlab de un controlador proporcional - integral para los siguientes

parmetros. Dando valores ahora, en la ventana de comandos de Matlab introducir los siguientes
cdigos.

kp = 600;
ki =1;
m = 1000;
b = 50;
u = 10;
num = [1];
den = [m b];
num1 = [kp ki];
den1 = [1 0];
num2 = conv(num,num1);
den2 = conv(den,den1);
sys = tf(num2,den2);
sys = feedback(sys,1)
t = 0:0.1:20;
step(u*sys,t)
axis([0 20 0 15])
Analice y compare el resultado obtenido de esta grfica, con los resultados obtenidos de la grfica
del controlador proporcional.

Ahora ajustemos tanto la ganancia proporcional (Kp), como tambin la ganancia integral (Ki) para
obtener la respuesta deseada. Cuando usted ajuste la ganancia integral (Ki), mejor empiece con un
valor pequeo, ya que grandes valores de (Ki) casi siempre inestabilidad la respuesta.

Con Kp igual a 800 y Ki igual a 40, la respuesta al escaln lucir como la siguiente figura
Controlador Proporcional - Integral - Derivativo (PID):

La funcin de transferencia a lazo cerrado de este sistema de control de marcha con el controlador
PID es.
2
Y (s) Kd s + Kps+ Ki
=
U (s ) ( m+ Kd ) s2 + ( b+ Kp ) s + Ki

Hacemos un anlisis en Matlab de un controlador proporcional integral - derivativo para los

siguientes parmetros. Dando valores ahora, en la ventana de comandos de Matlab introducir los
siguientes cdigos:

kp = 800;
ki =40;
kd = 1;
m = 1000;
b = 50;
u = 10;
num = [1];
den = [m b];
num1 = [kd kp ki];
den1 = [1 0];
num2 = conv(num,num1);
den2 = conv(den,den1);
sys = tf(num2,den2);
sys = feedback(sys,1)
t = 0:0.1:20;
step(u*sys,t)
axis([0 20 0 15])

Analice la grfica y observe si con los parmetros de Kp, Ki, y Kd del controlador PID diseado
cumple con los requerimientos
Ejemplo 2: Control PID para un Motor DC

Control de velocidad angular de un motor DC

En este Ejemplo, asumimos que los siguientes parmetros fsicos.

Momento de Inercia (J) = 0.01 kg.m^2/s^2

Coeficiente de Amortiguamiento del Sistema Mecnico (b) = 0.1 Nms
Constante de fuerza electromotriz constante (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
Resistencia elctrica (R) = 1 ohm
Inductancia Elctrica (L) = 0.5 H
Entrada (V): Source Voltage
Salida (theta): Posicin del Eje

El torque del motor es proporcional a la corriente, i, con una contante Kt. Y la fuerza electromotriz
e, es relativo a la velocidad angular como muestra las siguientes ecuaciones.

T =Kti

e=Ke

Donde Kt = Ke = K

De la figura resolviendo la ecuaciones basadas en ley de Newton combinado con Ley de Kirchhof

di
L + Ri=V K
dt

Funcin de Transferencia:

Usando la transformada de Laplace, tenemos:

s ( Js +b ) ( s )=KI ( s )

( Ls+ R ) I ( s ) =V Ks(s)

Obteniendo la siguiente funcin de transferencia, donde la velocidad angular es la salida y el

voltaje es la entrada.
 K
=
V ( Js+b )( Ls+ R ) + K 2

Representando la funcin de transferencia en Matlab tenemos:

J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
num = K;
den = [(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
figure(1)
step(num,den)
title('Respuesta Escalon Unitario para Sistema de lazo abierto');

Obtenemos la respuesta del sistema en lazo abierto.

Ahora busquemos un controlador que disminuya tanto el tiempo de establecimiento, los sobre
impulsos (si se generan) y los errores en estado estable.

De acuerdo al sistema realimentado siguiente buscamos un controlador.

Para el problema original deseamos disear un controlador de velocidad de un motor con las
siguientes caractersticas.
 Tiempo de establecimiento < 1seg
Sobre impulso < 5%
Error estado estable <1%

La funcin de trasferencia para un controlador PID

2
Ki Kd s + Kps+ Ki
Kp+ + sKd=
s s

Ejercicio 1:
1. Control Proporcional:

Pruebe primero con un controlador proporcional con ganancia 100. Elabore el cdigo en Matlab,
obtenga la grfica y documente en el informe.

2. Control Proporcional Integral Derivativa (PID):

Con un control solamente proporcional, existe un sobre impulso y tambin el error en estado
estable es muy largo. Ahora pasaremos a agregarle un trmino integrador que eliminara el error en
estado estable y un trmino derivador que reducir el sobre impulso. Probemos colocando un
controlador PID con distintas ganancias Kp, Ki, Kd.

Ejercicio 2:

Sintonizacin de valor Ki y Kd

Con una ganancia proporcional Kp = 100, obtenga los resultados a travs de las grficas en Matlab
con los siguientes valores de Ki y Kd

Realice las pruebas hasta un valor ptimo de Ki, para reducir el tiempo de establecimiento.

Ki 20 50 100 200

Kd 3 5 8 10

Ki = 20, Kd = 3
Ki =50, Kd = 5

Ki = 100, Kd = 8

Ki = 200, Kd = 10
CUESTIONARIO:
Considerar el siguiente sistema: Masa - Resorte - Amortiguador.

Hallando la funcin de transferencia, donde la salida es el desplazamiento y la entrada es la fuerza

aplicada al sistema, se obtiene:

Hallando la funcin de transferencia, donde la salida es el desplazamiento y la entrada es la fuerza

aplicada al sistema, se obtiene:

Asumiendo los siguientes valores:

M = 1Kg

b = 10 N.m/s

k = 20 N/m

Obtendr:

CONTROL PROPORCIONAL
CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO