Mcanique

gnrale
Nouvelle dition, revue et augmente

CHRISTIAN GRUBER
WILLY BENOIT
Professeurs l'Ecole polytechnique
fdrale de Lausanne

Presses polytechniques et universitaires romandes

 Inge
Catherine
Florence

Eliane
 AVANT-PROPOS

Cet ouvrage dveloppe les bases de la mcanique en s'appuyant sur l'ob-

servation et l'exprimentation. Les mathmatiques sont considres comme un
outil qui sera construit pour dcrire et analyser les rsultats exprimentaux. Ce
mme outil permettra d'tablir les lois fondamentales, de prdire de nouveaux
phnomnes, de calculer l'volution et les forces dans les systmes. C'est un
expos didactique rdig avec deux soucis constants : introduire la mcanique
comme base de la physique et relier le formalisme mathmatique aux concepts
fondamentaux. Il s'adresse des lecteurs ayant une formation de baccalau-
rat et couvre, en l'approfondissant, la matire enseigne en premire anne
dans les coles d'ingnieurs et les universits. Pour l'tudiant en physique, ce
livre constitue la charnire entre l'enseignement pr-universitaire et les cours
de mcanique avance : on utilise les lois de Newton pour effectuer une ana-
lyse qualitative des orbites dans l'espace de phase, mais on n'expose pas les
thormes gnraux concernant les systmes intgrables ou la thorie des per-
turbations.
Un premier but de l'ouvrage est de raliser une synthse entre les deux
approches possibles de l'enseignement de la mcanique, l'approche expri- Objectifs
mentale qui a l'avantage de mettre en vidence la dmarche conduisant de et
l'observation aux lois, mais qui est souvent trop lmentaire du point de vue mthodes
mathmatique pour permettre la rsolution de problmes concrets, et l'ap-
proche abstraite qui prsente la mcanique de faon dductive, avec toute la
rigueur des mathmatiques, en partant d'axiomes et de dfinitions, mais qui
n'accorde que peu d'importance la discussion des concepts physiques. On
se propose de faire dcouvrir les lois de la mcanique et les superlois de la
physique par l'observation des phnomnes naturels, puis d'utiliser les ma-
thmatiques pour dduire les consquences logiques de ces lois. Ceci nous
amnera par exemple tudier le mouvement central dans le cadre de la ci- Importance des lois
nmatique, pour arriver ainsi la loi de la gravitation et mettre en vidence de Kepler
l'existence de constantes du mouvement qui conduisent aux lois de conserva-
tion.
Un deuxime but est de faire ressortir le fait que la physique est base sur un Principe
certain nombre de choix arbitraires : choix des units, du rfrentiel, des va- d'objectivit
riables. L'invariance des prdictions thoriques par rapport ces choix, aussi
appel principe d'objectivit, permet de dvelopper des mthodes d'investi-
gation trs puissantes, par exemple l'utilisation de modles rduits, pour les
tudes thoriques et exprimentales des systmes complexes.
Avant-propos

Systmes physiques D'autre part, on considre que la mcanique est l'tude des systmes rels et
que le point matriel n'est qu'un modle prliminaire. Cela signifie que nous
n'avons pas adopt la dmarche traditionnelle qui consiste diviser la m-
canique en deux parties, la mcanique du point, suivie de la mcanique des
systmes. Au contraire, chaque tape - description de la position, cinma-
tique, quations du mouvement, lois de conservation - le point matriel sert
d'introduction pour aborder le cas gnral des systmes matriels et le cas par-
ticulier des solides.
Finalement, nous avons particulirement insist sur les concepts de base,
leur contenu physique et leur interprtation.
Dans la plupart des universits, la mcanique occupe le premier volet du
cycle d'enseignement de la physique gnrale. Ceci nous a incit prsenter,
en premire partie, une esquisse du cadre gnral de la physique, la place de
la mcanique, l'volution des concepts de base, de la physique classique la
physique contemporaine, et une image de l'univers, des quarks aux galaxies
(chap. 1-3). Cette introduction aborde des questions qui se retrouvent dans de
nombreux domaines de la physique. Elle a pour objectif d'veiller la curiosit
et de stimuler la rflexion. Certains paragraphes, plus abstraits, ne doivent pas
dcourager le lecteur, mais l'inciter rflchir et revenir sur certains points
soulevs tout au long de ses tudes.
Les chapitres 4 9 sont consacrs la cinmatique, laquelle nous avons
redonn une grande importance. En effet, par la description de la balistique
(Galile) et du mouvement des plantes (lois de Kepler), nous voulons insister
sur l'importance de la cinmatique comme base exprimentale de la dyna-
mique.
Les chapitres 10 15 sont alors consacrs la dynamique des systmes
matriels, o la prsentation tient compte, dans la mesure du possible, des
dveloppements rcents de la physique.
Les chapitres 16 20 sont consacres divers cas particuliers ou applications.
Le chapitre 21 est consacr la relativit restreinte. Le chapitre 22, qui traite
de la mcanique analytique, ne doit pas tre considr comme une annexe,
mais comme une prsentation de l'aboutissement de l'effort remarquable de
conceptualisation qui a eu lieu au cours des XVII e , XVIII e et XIX e sicle.
L'tudiant doit donc savoir, trs tt, que cet outil thorique est sa disposition
pour rsoudre des problmes de la mcanique.

Les premiers chapitres conduisent aux deux sommets de la mcanique,

les quations de la dynamique (sect. 11.1) et le thorme de l'nergie
( 13.6.1), partir desquels on peut admirer la beaut, la simplicit
conceptuelle et la trs grande gnralit de la mcanique.

Rappelons qu'historiquement le succs de la mcanique newtonienne fut

colossal et que ses applications se sont tendues bien au-del de son do-
maine d'origine, la mcanique cleste. La physique tant l'explication des
phnomnes observs , on peut dire que pendant deux sicles, l'explication
consistait interprter les phnomnes observs au moyen des quations de
Newton.
 CONVENTIONS

Le prsent ouvrage est divis en 22 chapitres reprs par un nombre arabe

(chap. 10). Chaque chapitre est divis en sections, repres par deux nombres
(sect. 10.2), et chaque sous-section est divise en paragraphes, reprs par trois
nombres ( 10.2.1).
Les figures et tableaux sont numrots continment par chapitre et reprs
par deux nombres prcds de Fig. ou Tableau . Les quations sont nu-
mrotes par deux nombres entre parenthses (10.12), dont le premier rapelle
le chapitre concern.

Les dfinitions sont introduites en caractres gras dans une trame de

couleur rose. Souvent ces termes se retrouvent dans la marge ou dans un
titre afin d'en faciliter la recherche.

Les rsultats particulirement importants, ou utiles, et les thormes sont

mis en vidence au moyen d'une trame grise. Une liste des principaux
symboles utiliss est donne en annexe.

REMERCIEMENTS

Nous tenons remercier trs chaleureusement nos collgues MM. les pro-
fesseurs A. Chatelain, P. Cornaz, Ph. Choquard et Ph. Rosselet, B. Vittoz et
G. Wanders.
Notre gratitude va galement MM. P. Braissant, B. Egger et Mme Y. Fazan
qui ont prpar les expriences de cours et S. Bolognini qui s'est occup des
photographies.
La ralisation de cet ouvrage a t rendue possible grce la collaboration
des personnes suivantes, auxquelles nous tenons exprimer notre reconnais-
sance : Mlle M. Aeschlimann et M. F. Vuille (dactylographie), Mlle M. Spiridon,
MM.L. Bataillard et 0. Bremnes (dessins).
 TABLE DES MATIRES

AVANT-PROPOS vu

TABLE DES MATIERES xi

CHAPITRE 1 BUTS ET METHODES DE LA PHYSIQUE

1.1 But de la physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Mthodologie de l'approche scientifique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Observables. Distinction entre physique classique et quantique . . . . . . . 8
1.4 Etat d'un systme. Distinction entre physique gnrale et physique
statistique.................................................... 10
1.5 Espace-temps et volution temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6 Thories classiques non relativistes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.7 Mcanique................................................... 22
1.8 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

UNITS ET SIMILITUDES : UNE AUTRE APPROCHE DE LA PHYSIQUE

2.1 Systmes d'units et d i m e n s i o n s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Lois . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Analyse dimensionnelle et lois d'chelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4 Changements d'units et homognit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5 Applications du thorme d'homognit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.6 Changements d'units et changements d'tat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.7 Similitudes................................................... 39
2.8 Conclusion................................................... 41
2.9 Systmes d'units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.10 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

CHAPITRE 3 IMAGE DE L'UNIVERS ET ORDRES DE GRANDEUR

3.1 Des atomes aux q u a r k s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2 Des atomes aux galaxies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3 Constantes physiques (Valeurs admises en 1986 [ 2 6 ] ) . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.4 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
CHAPITRE 4 POSITION INSTANTANE D'UN SYSTME ET ANALYSE VECTORIELLE
4.1 Rfrentiel................................................... 61
4.2 Systme de coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.3 Calcul vectoriel : aspect g o m t r i q u e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.4 Structure mathmatique sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.5 Calcul vectoriel : aspect algbrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.6 Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.7 Torseurs particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.8 Centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.9 Technique pour la recherche du centre de m a s s e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.10 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

CHAPITRE 5 CINMATIQUE DU POINT

5.1 Vitesse (du point P par rapport , ^ / K } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.2 Acclration (du point P par rapport ,^/K} . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.3 Mouvements simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.4 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.5 Vitesse et acclration en coordonnes c u r v i l i g n e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.6 Vitesse et acclration en coordonnes g n r a l i s e s . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.7 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

CHAPITRE 6 BASES CINMATIQUES DE LA DYNAMIQUE

6.1 Chute des corps et mouvement uniformment acclr . . . . . . . . . . . . . . 139
6.2 Balistique et mouvement uniformment acclr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.3 Corps suspendu un ressort et mouvement oscillatoire harmonique . . . 147
6.4 Mouvement circulaire. Vitesse et acclration angulaires . . . . . . . . . . . . 152
6.5 Mouvement des plantes autour du Soleil et mouvement central . . . . . . 153
6.6 Mouvement central en r ~ 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.7 Mouvement autour de la Terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.8 Diffusion d'une particule charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.9 Mouvement central en r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
6.10 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

CHAPITRE 7 QUATIONS DIFFRENTIELLES ORDINAIRES ET ANALYSE

QUALITATIVE
7.1 Evolution temporelle et quations diffrentielles ordinaires . . . . . . . . . . 187
7.2 Intgrales premires et constantes du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
7.3 Exemples s i m p l e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
7.4 Analyse qualitative de mx == f ( x ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

CHAPITRE 8 CINMATIQUE DU SOLIDE

8.1 Dfinition du solide i n d f o r m a b l e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.2 Dplacement d'un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.3 Evolution d'un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.4 Solides en c o n t a c t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
8.5 Mouvement plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
8.6 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
CHAPITRE 9 MOUVEMENTS RELATIFS NON RELATIVISTES
9.1 nonc du p r o b l m e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
9.2 Axiomes non relativistes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
9.3 Compositions des vitesses et des acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
9.4 Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.5 Composition de deux changements de r f r e n t i e l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
9.6 Vitesse et acclration en coordonnes sphriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
9.7 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
9.8 Symtrie et invariance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
9.9 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

CHAPITRE 10 BASES DE LA MCANIQUE NEWTONIENNE

10.1 G n r a l i t s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
10.2 Masse - Quantit de mouvement - F o r c e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
10.3 Troisime loi de la m c a n i q u e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
10.4 Lois du mouvement pour le point matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
10.5 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
10.6 Epistmologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
10.7 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

CHAPITRE 11 DYNAMIQUE DES SYSTMES MATRIELS

11.1 quations gnrales de la dynamique newtonienne . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
11.2 Thorme du centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
11.3 Lois de conservation de la quantit de mouvement et du moment
cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
11.4 Thorme du moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
11.5 Proprits et thormes du moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
11.6 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
11.7 Importance des lois de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
11.8 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

CHAPITRE 12 ANALYSE DES FORCES

12.1 Forces g r a v i f i q u e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
12.2 Forces lectromagntiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1 7
12.3 Forces de frottement v i s q u e u x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
12.4 Forces de frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
12.5 Illustrations des frottements secs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
12.6 Forces de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
12.7 Tensions internes, dformations et loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
12.8 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372

CHAPITRE 13 PUISSANCE-TRAVAIL-NERGIE
13.1 Puissance et travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
13.2 nergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
13.3 Forces conservatives et p o t e n t i e l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
13.4 nergie potentielle et nergie mcanique d'un point matriel . . . . . . . . . 390
13.5 Illustrations : forces conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
13.6 nergie potentielle et nergie mcanique d'un systme matriel . . . . . . 401
Table des matires

13.7 Illustrations : forces actives conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405

13.8 Illustrations : forces actives non conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
13.9 Au-del de la mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
13.10 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2 1

CHAPITRE 14 DYNAMIQUE DU SOLIDE

14.1 Solide en rotation autour d'un axe f i x e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
14.2 Dynamique du solide : cas gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
14.3 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
14.4 nergie cintique des s o l i d e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
14.5 Ellipsode d'inertie et axes principaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
14.6 Classification des solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
14.7 quations d'Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
14.8 Mouvement d'un solide isol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
14.9 Solide avec point fixe : Gyroscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
14.10 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472

CHAPITRE 15 DYNAMIQUE DANS LES RFRENTIELS EN MOUVEMENT

15.1 Dynamique newtonienne dans les rfrentiels en mouvement : forces
d'inertie et forces de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
15.2 Rfrentiels en translation uniforme et principe de la relativit de Galile479
15.3 Rfrentiels ^ ' en translation non uniforme par rapport .^8.
Principe d'quivalence d'Einstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
15.4 Rfrentiel .^i? ' en rotation uniforme par rapport , ^ 8 . . . . . . . . . . . . . . . 486
15.5 Dynamique terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
15.6 quivalence de la masse d'inertie et de la masse gravifique . . . . . . . . . . 496
15.7 Mares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
15.8 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500

CHAPITRE 16 QUILIBRE ET STATIQUE

16.1 Equation gnrale de la statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
16.2 Conditions d'quilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
16.3 quilibre et stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
16.4 quilibre des cbles souples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
16.5 Equilibre des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
16.6 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523

CHAPITRE 17 MOUVEMENTS OSCILLANTS

17.1 Importance des mouvements oscillants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
17.2 Oscillateur harmonique libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
17.3 Oscillateur harmonique amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
17.4 Oscillateur harmonique forc et rsonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
17.5 Rsonance paramtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
17.6 Oscillateurs harmoniques coupls : systmes deux degrs de libert.. 546
17.7 Petits mouvements autour d'une position d'quilibre : systmes N
degrs de liberts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550
17.8 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
 Table des matires

CHAPITRE 18 PROBLME DEUX CORPS. MOUVEMENT CENTRAL ET DIFFUSION

18.1 Problme deux c o r p s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555
18.2 Mouvement c e n t r a l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
18.3 Diffusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563
18.4 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566
18.5 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 569

CHAPITRE 19 CHOCS ET PERCUSSIONS

19.1 quations des chocs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
19.2 Centre de percussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 576
19.3 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578
19.4 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585

CHAPITRE 20 SYSTMES OUVERTS

20.1 I n t r o d u c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
20.2 quations du m o u v e m e n t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
20.3 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
20.4 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594

CHAPITRE 21 INTRODUCTION LA RELATIVIT RESTREINTE

21.1 I n t r o d u c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 597
21.2 L'espace-temps de la relativit restreinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599
21.3 Transformations de L o r e n t z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605
21.4 Consquences de la transformation de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613
21.5 Proprits de l ' e s p a c e - t e m p s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 616
21.6 Dynamique relativiste du point matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622
21.7 Formulation quadrimensionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 627
21.8 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630
21.9 Systmes de p a r t i c u l e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 637
21.10 De la relativit restreinte la relativit gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
21.11 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 4 2

CHAPITRE 22 INTRODUCTION LA MCANIQUE ANALYTIQUE

22.1 Formalisme l a g r a n g i e n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 646
22.2 Illustrations du formalisme lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 654
22.3 Particules dans un champ lectromagntique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 659
22.4 Thorme de N o e t h e r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661
22.5 Formalisme hamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 664
22.6 Illustrations du formalisme h a m i l t o n i e n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 666
22.7 Formalisme hamiltonien non relativiste dans l'espace de phase tendu . 669
22.8 Formalisme lagrangien et hamiltonien relativiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
22.9 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 674

APPENDICE A DMONSTRATION DU THORME 2.1.4 677

APPENDICE B VECTEURS ET TENSEURS
B. 1 Changements de repre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 679
B.2 T e n s e u r s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 682
B.3 C o n c l u s i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
B.4 Problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 688

APPENDICE C PROPRITS DU CHAMP DE GRAVITATION 689

APPENDICE D THORMES GNRAUX

D.l Equations Diffrentielles Ordinaires autonomes (E.D.O.) . . . . . . . . . . . . 693
D.2 Equilibre et stabilit . . . . . . . . . . ; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 694
D.3 Linarisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 696

APPENDICE E CALCUL DES VARIATIONS

E.l Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 697
E.2 Equations d'Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 698
E.3 Solutions des deux i l l u s t r a t i o n s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 700
E.4 Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701

RPONSE AUX PROBLMES 703

BIBLIOGRAPHIE
1. Ouvrages conseills . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1 5
2. Ouvrages pour ingnieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715
3. Ouvrages avancs (et mcanique analytique) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715
4. Ouvrages historiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1 6
5. R f r e n c e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 716

NOTATIONS 719

INDEX ALPHABTIQUE 723

INDEX DES NOMS 735

 CHAPITRE 1

BUTS ET MTHODES DE LA PHYSIQUE

Avant d'aborder la mcanique, il nous semble intressant de donner une

introduction gnrale la physique. Cela nous permettra de situer la mcanique
classique dans le cadre de la description du monde qui nous entoure, et de
soulever un certain nombre de questions concernant la dmarche du physicien.
C'est ce que nous allons faire dans les trois premiers chapitres.
Dans ce chapitre, nous analysons les buts et mthodes de la recherche scien-
tifique et nous essayons de rpondre aux questions suivantes : quelle est la
distinction entre physique classique et quantique , physique gnrale
et statistique , physique relativiste et non relativiste ? Nous discutons
brivement la notion d'espace spatio-temporel, espace dans lequel se droulent
les phnomnes que la physique se propose d'expliquer ou de prdire. Fina-
lement, nous introduisons le sujet de cet ouvrage, la mcanique classique. Le
lecteur trouvera dans la bibliographie une liste de livres qui prsentent un point
de vue complmentaire celui que nous avons adopt.

1.1 BUT DE LA PHYSIQUE

Le but de la physique est parfois exprim par la formule laconique expliquer Phnomnes naturels
les phnomnes naturels , e n a j o u t a n tpeut-r,comel faitEnse[l],y et phnomnes
compris ceux de la vie . observs
Si cette dfinition exprime le vu de certains physiciens jusqu' la fin du
XIX e sicle, les dveloppements de la physique au XX e sicle ont montr qu'il
fallait revenir une dfinition plus modeste : expliquer les phnomnes
observs .
Dans cette section, nous voulons dvelopper la distinction entre phnomnes
naturels et observs , puis ce qu'il faut entendre par expliquer .

1.1.1 Description classique

Jusqu' la fin du XIX e sicle, la recherche scientifique est base sur la des-
cription classique. C'est la description que nous adopterons, mais que nous
voulons expliciter et nuancer pour tenir compte des dveloppements modernes
 de la physique et pour faire ressortir les hypothses la base de cette descrip-
tion. Historiquement, ces hypothses taient gnralement admises de faon
implicite comme des vrits videntes.
Cette description classique s'est labore au cours des sicles partir de
l'observation rpte, consciente ou inconsciente, de phnomnes qui appa-
raissent avec une grande rgularit, tels que le mouvement des corps clestes
ou la chute des objets la surface de la terre. Ces rgularits nous sont tellement
familires que nous avons acquis la certitude qu'elles se produiraient indpen-
damment de la prsence de l'observateur qui les peroit : nous admettons, par
exemple, qu'une pierre qui tombe fera du bruit mme si personne n'est l pour
l'observer.
Ralit indpendante Nous avons ainsi t conduits gnraliser les affirmations que nous pou-
de l'observateur vons faire concernant les phnomnes observs. Nous disons la Lune tourne
autour de la Terre au lieu de dire on observe que la Lune tourne autour de
la Terre ; de mme on a pris l'habitude de dire la lumire est une onde ,
au lieu de dire dans certaines expriences, on observe des proprits on-
dulatoires de la lumire . Cette manire de nous exprimer signifie que nous
admettons qu'il existe une Ralit indpendante de l'observation.
Pour rendre compte des rgularits observes, nous supposons que cette
Ralit obit un ensemble de rgles, appeles lois naturelles. Cette confiance
Dterminisme et en l'existence de lois rgissant l'volution temporelle repose sur deux principes
homognit du fondamentaux : le dterminisme et l'homognit du temps. Le dterminisme
temps affirme que la Ralit, telle qu'elle existe un instant donn, dtermine univo-
quement l'volution future et, dans certains cas, contient l'histoire d'un pass
pas trop lointain ( 1.5.5). L'homognit du temps est le principe selon lequel
deux situations identiques, ralises des instants diffrents, doivent voluer
de faon identique : en rptant les mmes expriences, sous les mmes
conditions, on doit obtenir les mmes rsultats. Ces deux principes sont
la base de la mthode scientifique.
La mission du physicien est de dcouvrir les lois fondamentales, partir des-
quelles il sera possible de dduire l'ensemble des lois de la nature et d'obtenir
une description de la Ralit.

Pour noncer ces lois, l'approche classique admet que tout systme est
caractris par un ensemble de grandeurs ayant tout instant une valeur
bien dfinie.

Le dterminisme s'exprime alors en disant que la valeur de ces grandeurs

un instant donn dtermine univoquement les valeurs tout autre instant.
Notre conviction que la connaissance de la Ralit doit venir des rsultats
exprimentaux et aboutir ceux-ci signifie qu'il doit tre possible d'obser-
ver, mesurer et comparer les valeurs des grandeurs au cours de l'volution.
Par consquent, l'approche classique admet implicitement les hypothses sui-
vantes :
Hypothses II est possible de mesurer les grandeurs avec la prcision que l'on dsire,
classiques c'est uniquement un problme de technologie.
 But de la physique

II est possible de mesurer simultanment toutes les grandeurs ; c'est--

dire qu'il est possible de mesurer la grandeur B, immdiatement aprs avoir
mesur la grandeur A, sans modifier la valeur de A.
II est possible de mesurer les grandeurs sans modifier les valeurs qu'elles
auraient en l'absence de toute observation.
Il dcoule de l'approche classique que les concepts et les lois fondamentales
ne sont pas des crations de l'esprit humain, mais qu'ils sont logiquement Lois de la physique
dduits, par abstraction, des faits exprimentaux. Les lois de la physique, = Lois de la Nature
expressions des lois de la Nature, sont ainsi des lois exactes et immuables.
Les succs, aussi bien thoriques qu'exprimentaux, obtenus la fin du
XIX e sicle, semblaient confirmer le bien-fond de cette attitude et portaient
penser que l'on avait effectivement trouv l'ensemble des lois fondamentales :
on considrait que l'univers tait compos de particules et de champs
lectro-magntiques voluant dans le vide. L'volution des particules tait
dcrite par les lois de Newton, l'volution des champs par les lois de Maxwell
et l'interaction entre les particules et les champs par la loi de Lorentz.
Remarquons pour terminer que la physique a connu plusieurs rvolutions
au cours de son histoire avec les travaux de Galile, Newton, puis Einstein. BOHR Niels
Cependant, jusqu' l'introduction de la physique quantique, aucune de ces Physicien danois
1885-1962
rvolutions n'avait mis en doute le bien-fond de la description classique. Prix Nobel de physique
1922
1.1.2 Description moderne
L'observation des phnomnes des chelles de plus en plus petites et des
tempratures de plus en plus basses a conduit une rvolution de la pense qui
a remis en question les bases mmes de la description classique.
En effet, les expriences du XX e sicle ont montr qu'il fallait distinguer Observation 7^
entre observation et ralit. En particulier, l'observation des proprits cor- Ralit
pusculaires de l'lectron n'implique pas que l'lectron est une particule, au
sens classique du terme o particule signifie objet qui ressemble une bille ; de
mme, l'observation des proprits ondulatoires de la lumire n'implique pas
que la lumire est une onde. En effet, dans d'autres expriences, il sera possible
d'observer des proprits ondulatoires de l'lectron et des proprits corpuscu-
laires de la lumire.
De plus, ces mmes observations ont conduit la conclusion suivante : si
l'on veut maintenir le principe du dterminisme, il faut abandonner la descrip-
tion des phnomnes en terme de grandeurs spatio-temporelles ; inversement,
si l'on veut garder une description spatio-temporelle, il faut abandonner le d-
terminisme.
On est ainsi arriv une nouvelle conception de la Ralit, exprime par Principe de
exemple dans le principe de complmentarit de N. Bohr (1928) : complmentarit
Les proprits corpusculaires et ondulatoires sont deux aspects compl-
mentaires d'une mme ralit, mais elles ne sont jamais simultanment
observables.
Le dterminisme et la description des phnomnes au moyen de grandeurs
spatio-temporelles sont deux aspects complmentaires d'une mme ralit,
qui ne peuvent pas toujours tre simultanment satisfaits.
Buts et mthodes de la physique

II suit du principe de complmentarit que l'observation d'un phnomne

(dans l'espace-temps) ne permet plus d'affirmer que le mme phnomne se
produiraitenl'absence d'observation (dterminisme). Mentionnons galement
que ce principe n'a pu tre nonc qu'aprs avoir remarqu les faits suivants,
contraires aux hypothses classiques :
Hypothses II existe des grandeurs qui ne peuvent pas toujours tre exactement et
quantiques simultanment mesures. C'est le contenu du principe d'incertitude de Hei-
senberg (1927). Cela signifie qu'il existe une limite la prcision qu'il est
possible d'atteindre lors de la mesure simultane de deux grandeurs, et
ceci quelle que soit la technologie : plus la prcision sur l'une des mesures
augmente et plus la prcision sur l'autre diminue.
Quelle que soit la technologie, la mesure d'une grandeur s'accompagne
gnralement d'une modification non dterministe de l'volution.
Les principes de complmentarit et d'incertitude, la base de la physique
quantique, vont bouleverser la pense classique et remettre en question les
HEISENBERG Werner objectifs mmes de l'approche scientifique. Il va merger de ces rflexions que
Physicien allemand
1901-1976
les concepts fondamentaux de la physique ne sont pas dfinis par rapport une
Prix Nobel de Physique Ralit indpendante de toute observation, mais, au contraire, sont dfinis
1932 par rapport la connaissance que nous possdons de cette Ralit.

La physique n'apparat plus comme une description de la Ralit, mais

seulement comme une description de l' image que nous nous faisons
de cette Ralit.

Modle En particulier, il faut reconnatre qu'une thorie n'est qu'un modle

destin expliquer un aspect des phnomnes tudis.
Ainsi, le problme n'est plus, comme ce fut le cas aux XVIII e et XIXe sicles,
d'tudier une Ralit indpendante de l'observation, mais d'analyser l'en-
semble des connaissances que nous en possdons, et de chercher mettre en
vidence des relations entre les phnomnes observs dans le but de prdire de
nouveaux rsultats. Par exemple, le problme n'est pas de savoir si l'lectron
est une onde ou une particule, mais de prdire en quel endroit de la plaque pho-
tographique on observera l'lectron ayant travers un champ magntique. On
revient ainsi au point de vue de Galile qui ne se demandait pas pourquoi ,
mais comment les corps tombent. En particulier, il mdita longuement sur
Lois de la physique cette question de la relation existant entre l'observation et la Ralit [61].
= Image de la Ralit En conclusion, il dcoule de l'approche moderne que les concepts et les lois
fondamentales sont l'expression de notre connaissance une poque donne,
et notre image de l'univers ne peut jamais tre dfinitive. Nous devons toujours
tre prts modifier les fondements de la physique et chaque gnration aura
la possibilit d'arriver des dcouvertes importantes.

1.1.3 Expliquer les phnomnes observs

Comme nous l'avons remarqu, le but de la physique est d'expliquer les
phnomnes observs. Mais quelles sont les observations qui peuvent tre
 But de la physique

expliques ? Selon Wigner [2] the specification of the explainable may have
been the greatest discovery ofphysicssofar.
Par exemple, Kepler, ayant obtenu les lois dcrivant le mouvement des pla-
ntes autour du soleil, chercha d'autres lois pour expliquer le nombre des
plantes et les dimensions relatives des orbites (fig. 1.1-1.3). Newton, au
contraire, rejeta cette tentative en considrant que ces observations ne deman-
dent pas tre expliques. Aujourd'hui, on pense que la distribution rgulire
des orbites plantaires rsulte de circonstances particulires lies la forma-
tion du systme solaire [60].
WIGNER Eugene
Physicien amricain
1902-1994
Prix Nobel de physique
1963

Fig. 1.1 (a) Figure tire de Mysterium cosmographicum de J. Kepler (1569).

(b) Illustration deux dimensions. Kepler explique les distances au soleil des six
plantes connues cette poque au moyen de sphres inscrites et circonscrites aux cinq
polydres rguliers, sphres sur lesquelles les plantes se dplacent : Sphre de Saturne
- Cube - Sphre de Jupiter - Ttradre - Sphre de Mars -Dodcadre - Sphre de la
Terre - Icosadre - Sphre de Vnus - Octadre - Sphre de Mercure.

Fig. 1.2 Loi de Titius-Bode (1772) Fig. 1.3 Loi de Schmidt (1943)
^ = (0,4+0,3-2")UA I)^/^-^=0.2
Astrode : n = 3. n)^-./r=\
 Pour expliquer les phnomnes observs, la physique cherche dcouvrir
des lois.

Une loi de la nature est une rgle qui doit rendre compte des rgulari-
ts observes. Elle dtermine le comportement des objets sous certaines
conditions, mais elle laisse toutefois encore beaucoup de libert. Les l-
ments qui ne peuvent pas tre dtermins par les lois sont les conditions
initiales.

Par analogie, le code de la route est un ensemble de rgles imposes

l'automobiliste (rouler droite, s'arrter au feu rouge, ...) mais il lui laisse
beaucoup de libert : heure de dpart, vitesse, arrt,...
En conclusion, expliquer signifie trouver les conditions initiales (soit les
variables) et les lois de la nature (c'est--dire les relations entre les variables),
partir desquelles il est possible de dcrire les phnomnes observs.

1.1.4 Principes d'invariance ou Superlois [2]

De mme que les lois imposent certaines conditions menant aux rgularits
observes, il existe des superlois imposant certaines conditions aux lois
elles-mmes. (Par analogie, la constitution impose certaines rgles qui doivent
tre satisfaites par le code de la route discut plus haut.) Ces superlois sont
les principes d'invariance dj introduits par Galile, mais qui ont pris une
trs grande importance, surtout depuis 1930. Ces principes d'invariance, que
nous discuterons en dtail, sont associs aux diffrentes manires de dcrire
un mme phnomne : les prdictions de la thorie ne doivent pas dpendre de
la manire choisie, elles doivent tre invariantes .
L'importance accorde aux principes d'invariance est justifie pour deux
Invariance et raisons. D'une part, ils jouent le rle de garde-fou dans l'laboration d'une
symtrie thorie et servent de critre dans la recherche des lois fondamentales : pour
tre acceptable, une loi physique doit tre consistante avec les principes d'in-
variance. D'autre part, ils conduisent des lois fondamentales, dites lois de
conservation, exprimant le fait que certaines grandeurs restent constantes au
cours de l'volution temporelle si le systme est isol : conservation de l'ner-
gie, de la quantit de mouvement, du moment cintique, etc. Grce au thorme
de Nther ( 22.4.2), on verra que que ces lois de conservation sont intimement
lies des proprits fondamentales de symtrie : homognit du temps et de
l'espace, isotropie de l'espace,...

1.2 MTHODOLOGIE DE L'APPROCHE SCIENTIFIQUE

Systme physique Pour expliquer les phnomnes observs, la physique tudie des systmes,
c'est--dire des portions de l'univers qu'il est possible de considrer, dans
une premire approximation, comme isols du reste de l'univers.
 Mthodologie de l'approche scientifique

Cette tude s'effectue en quatre tapes : description, recherche des lois,

dduction des consquences de ces lois, vrifications exprimentales.
Description. La premire tape consiste dfinir le systme ou la classe de
systmes que l'on veut tudier et prciser les grandeurs qui prsentent un
intrt. Ces grandeurs, appeles observables, peuvent tre mesures par des Observables
appareils. En outre, cette tape s'attache caractriser l'tat actuel du systme,
ou tat instantan, et mettre en vidence certaines relations entre les donnes tat
exprimentales.
Recherche des lois. Dans cette deuxime tape, on cherche trouver par
induction les concepts et les principes fondamentaux partir desquels il sera
possible de dduire (en se servant des mathmatiques) les rsultats exprimen-
taux. A ce stade, il n'existe pas de mthode systmatique; en particulier, il Induction
n'existe aucun chemin logique conduisant de l'exprience au schma math-
matique ; ce schma est une cration de l'esprit humain et c'est l qu'apparat
l'acte de gnie.
On procde gnralement en inventant un modle , reprsentation idali- Modle
se du systme, obissant un ensemble de lois. Les consquences du modle
doivent correspondre aux rsultats exprimentaux connus (par exemple, le
modle du point matriel et les lois de Newton permettent d'expliquer les ob-
servations de Kepler).
Analyse des consquences. On tudie ensuite les consquences qui dcou-
lent du modle dans le but de prdire de nouveaux rsultats et de nouveaux
phnomnes : connaissant l'tat du systme un instant donn, la thorie se
propose de prdire la valeur des observables cet instant, ainsi que rvolution
temporelle de l'tat, c'est--dire l'tat du systme tout autre instant.
Vrifications. Un modle purement logique qui n' aurait jamais t confront
l'exprience ne prsente que peu d'intrt. Pour tester le schma mathma-
tique propos, il est ncessaire de procder une vrification exprimentale des
prdictions.
Nous voyons ainsi que toute approche scientifique se trouve confronte ds
le dpart des concepts intuitifs qui sont mal dfinis :
PYTHAGORE
systme , observable , tat , volution temporelle . VIe sicle av. J.-C.
(Stalle de la cathdrale
d'Ulm, sculpte par
En essayant de prciser ces concepts fondamentaux, on se rendra compte J. S Y R L I N ) :
qu'ils ne sont pas dfinis par rapport une ralit, mais par rapport la Toutes choses sont
connaissance que l'observateur possde de cette ralit (ce qui nous ramne des nombres
la description moderne discute au paragraphe 1.1.2).
De plus, nous remarquons que les mathmatiques ont une relation trs par- Mathmatiques
ticulire avec la physique. En fait, pour les Grecs, les postulats mathmatiques
(par exemple les axiomes d'Euclide) apparaissent comme des lois de la nature.
Plusieurs sicles plus tard, Galile affirmera : La philosophie est crite dans
ce livre immense qui se tient continuellement ouvert sous nos yeux - l'Univers
et qui ne peut se comprendre que si l'on a pralablement appris en com-
prendre la langue et connatre les caractres employs pour l'crire. Ce livre
est crit dans la langue mathmatique.
Buts et mthodes de la physique

Cette conception des mathmatiques comme langage de la physique peut

s'interprter de deux faons :
c'est le langage de la Nature que l'homme doit assimiler ;
c'est le langage de l'homme pour traduire les faits de la Nature.
C'est cette deuxime interprtation, relie du reste la description moderne,
qu'adopte Heisenberg quand il affirme : Les formules mathmatiques ne
reprsentent plus la Ralit, mais la connaissance que nous en possdons .
Finalement, on remarquera que les mathmatiques sont beaucoup plus qu' un
langage : c'est la manire de penser du physicien.

1.3 OBSERVABLES. DISTINCTION ENTRE PHYSIQUE CLASSIQUE

ET QUANTIQUE

1.3.1 Observables
Pour un observateur 0, le systme tudi est caractris par les concepts
suivants :
un ensemble de grandeurs mesurables constantes, appeles proprits, qui
permettent de reconnatre le systme ; l'observateur sait que s'il effectuait
la mesure de ces grandeurs, il obtiendrait un rsultat connu d'avance et il
n'effectuera pas ces mesures ;
Observables = un ensemble de grandeurs mesurables variables que l'observateur pourrait
grandeurs mesurer au moyen d'appareils et qu'il pourrait en principe faire varier
mesurables volont ;
un ensemble de contraintes (liaisons) qui sont des restrictions sur les valeurs
possibles des grandeurs mesurables.

En consquence, pour l'observateur 0, le systme est caractris par

un ensemble d'observables, grandeurs qu'il est possible de mettre en
vidence, de mesurer, et que l'observateur a choisi d'tudier.

Il faut insister sur le fait que le choix des observables dpend de l'ob-
servateur. Considrons, par exemple, des atomes d'argent contenus dans une
ampoule sphrique. Le mot argent englobe un ensemble de proprits se
trouvant dans les tables et ampoule dfinit une contrainte. Un premier
observateur choisira comme observables des grandeurs thermodynamiques :
volume, temprature, pression, densit, chaleur spcifique, ... ; un deuxime
observateur choisira des grandeurs mcaniques : position et vitesse de chaque
atome ; un troisime choisira la position, la vitesse, et le spin des lectrons et
des noyaux.
Ayant choisi l'ensemble des observables, l'observateur peut effectuer des
mesures. Dans l'exemple prcdent, si le premier observateur mesure succes-
sivement la pression, la temprature, et nouveau la pression, il constatera
pour autant que les deux mesures de pression soient effectues dans un
 Observables. Distinction entre physique classique et quantique

bref intervalle de temps - que la mesure de la temprature n'a pas modifi

la valeur de la pression ; on dit alors que les deux observables sont simulta- Observables
nment mesurables, ou aussi compatibles. Si un autre observateur envoie des simultanment,
atomes d'argent travers un champ magntique inhomogne, il observera que mesurables ou
les atomes sont dvis, soit gauche, soit droite ; en rptant la mme mesure compatibles
sur le mme atome, l'observateur obtiendra toujours le mme rsultat, gauche
ou droite. Appelons A la grandeur mise en vidence par cet appareil de mesure.
Cette grandeur peut prendre deux valeurs, g (= gauche) ou d (= droite). Si l'ob-
servateur tourne le champ magntique de 90, il observera une dviation soit
vers le haut, soit vers le bas ; appelons B la grandeur mesure par ce nouvel
appareil, grandeur pouvant prendre les valeurs, h (= haut) ou b (= bas). Sup-
posons alors que cet observateur effectue successivement les mesures de A, B,
puis nouveau A ; il constatera que la mesure de B a compltement modifi la
valeur de A. Dans ce cas il dira que les deux grandeurs ne sont pas simultan-
ment mesurables, ou aussi qu'elles sont incompatibles.

Si toutes les observables sont simultanment mesurables, on dit que le

systme est dcrit par une thorie classique. Si un autre observateur, Thorie classique et
ayant fait un autre choix d'observables, constate qu'il existe des gran- quantique
deurs incompatibles, il dira que ce mme systme est dcrit par une
thorie quantique : la distinction entre thorie classique et thorie
quantique est donc une distinction tire de l'exprience et dpend de
l'observateur.

1.3.2 Structure mathmatique sur les observables

Pour analyser les proprits du systme, il faut introduire une structure ma-
thmatique sur l'ensemble des observables. Nous supposerons que les units
ont t choisies une fois pour toutes et nous reviendrons sur cette question au
chapitre suivant. Dans la suite de cette section, nous considrons uniquement
la partie numrique du rsultat de la mesure.
Si toutes les observables sont compatibles, il est possible de dfinir la mul- Physique classique
tiplication d'une observable A par un nombre rel \, soit C = A, ainsi que la
somme D = A + B et le produit E = A fi, partir des rsultats des mesures
des observables A et B. Par exemple, l'observable E = A B est la grandeur
qui prend la valeur numrique e = ab, si les observables A et B ont res-
pectivement les valeurs a et b. En consquence, dans toute thorie classique,
l'ensemble des observables peut tre muni d'une structure algbrique commu-
tative(AB= BA).
S'il existe des observables incompatibles, on fait l'hypothse qu'il est tou-
jours possible de munir l'ensemble des observables d'une structure algbrique,
mais, comme le rsultat des mesures dpend de l'ordre dans lequel elles sont
effectues, l'algbre doit tre non commutative ; cela signifie qu'il est possible
de dfinir le produit A B, o A est mesur aprs 5,maisAB n'est pas identique Physique quantique
B A si les observables A et fi sont incompatibles. D'autre part si A et B sont
incompatibles, le produit AB ne correspond pas une grandeur que l'on peut
 mesurer. Cette extension de l'ensemble des observables des grandeurs non-
mesurables est similaire l'extension de la notion de racine carre des nombres
positifs l'ensemble des rels.

Algbre des En conclusion, l'ensemble des observables est muni d'une structure al-
observables gbrique commutative dans le cas classique et non commutative dans le
cas quantique.

Remarquons pour terminer que les proprits du systme (par exemple la

masse ou la charge des particules) sont reprsentes par des multiples de
l'identit (observable 1 dont la valeur est toujours 1) : les multiples de l'identit
reprsentent des grandeurs mesurables constantes.

1.4 TAT D'UN SYSTME. DISTINCTION ENTRE PHYSIQUE

GNRALE ET PHYSIQUE STATISTIQUE

1.4.1 Etat d'un systme

Reprenons l'exemple prcdent et supposons que l'on dsire connatre la
vitesse v des atomes d'argent pour une temprature et une pression donnes.
Pour cela, il suffit en principe de percer une ouverture dans l'ampoule et de
mesurer la distance entre l'ampoule et le point d'impact des atomes sur le
sol (fig. 1.4) : connaissant cette distance on en dduit facilement la vitesse v
cherche ( 6.2.2).
De cette exprience, nous dgageons les constatations suivantes :
L'appareil de mesure (c'est--dire la rgle) comportant une chelle gradue
avec une certaine division e, nous pouvons uniquement dire que le rsultat
d'une mesure est compris entre ne et (n + l)s o n est entier.
Fluctuations En rptant la mesure, on n'observe pas toujours le mme rsultat : il y a des
fluctuations.
L'analyse des rsultats de mesure s'effectue alors au moyen d'un graphique,
appel histogramme, obtenu en reportant N ( v ) / N en fonction de v, o N(v)
est le nombre de mesures ayant donn le rsultat v et N = ^ N(v) est le
nombre total de mesures (fig. 1.4 b). Dans la limite o N est trs grand, le
nombre p(v) = N ( v ) / N reprsente la probabilit que le rsultat de la mesure
donne la valeur v ; c'est une estimation du nombre de fois que l'on peut esprer
obtenir la valeur v si l'on effectue n fois la mesure.
N(v)/N

(b)
Fig. 1.4 (a) Mesure de la vitesse v et (b) histogramme de la vitesse des molcules d'un
gaz.
 tat d'un systme. Distinction entre physique gnrale et physique-statistique

De cette manire, l'observateur associe toute observable A une fonction Probabilits

PA = PA^)' appele distribution de probabilit, ayant les proprits

p^(a)^0 et ^^()=l. (1.1)

a

Cette fonction reprsente la probabilit que le rsultat de la mesure de A donne

la valeur a, sachant que le systme a t prpar d'une manire bien dfinie,
c'est--dire connaissant l'tat du systme.

L'tat reprsente l'information que possde l'observateur sur le systme

tudi.

Mathmatiquement, cette information, c'est--dire l'tat, peut tre reprsen-

te par l'ensemble des fonctions/?^ (a), p f j ( b ) , ..., obtenues en effectuant N^
mesures de A, Ny mesures de B,... :

NAa) N,,(b)
^A^
"A
^ w = ^ "B' - ( L2 )

o N^ (a ) est le nombre de mesures de A ayant donn la valeur a, Ng (b) est le

nombre de mesures de B ayant donn la valeur b,...
Connaissant l'tat du systme, on introduit la moyenne, ou esprance ma- Valeur de A dans
thmatique, ou valeur, de l'observable A dans l'tat p . C'est le nombre rel, l'tat p
not <p ; A> ou simplement <A>, dfini par

<A>=<p;A>=^ Ea0 /^) (^E 0 ^)).

a \ "A a /
(i-3)
C'est la moyenne au sens habituel, obtenue aprs avoir effectu N^ fois la
mesure de la grandeur A.
Pour tout k entier, on dfinit de mme la moyenne de A*, soit

<p,Ak> = ^_Y/^(a) ; <p;A> = <p;> = 1. (1.4)

a

Un thorme fort intressant de probabilit [3] affirme que la donne de tous

les nombres rels <p ', Ak>, k = 0, 1, 2 , . . . dtermine univoquement la
distribution de probabilit p^(a).

Par consquent, l'tat est dfini par une application p : A -> <p ; A> tat = information
des observables dans les rels, telle que <p ; 1> = 1 (normalisation).

De plus, il suit de la structure mathmatique introduite sur l'ensemble des

observables que l'application p est linaire et positive ; c'est--dire que pour
toute observable A et B et tout nombre rel a et p , nous avons

<p;aA +pB> = a<p; A> +p<p; B> (linarit) (1.5)

 et

<p,A2>^0 (positivit). (1.6)

En conclusion, les observables reprsentent les grandeurs mesurer et

l'tat reprsente l'information que possde l'observateur sur le rsultat
Observables et tats des mesures qu'il pourrait effectuer.
Du point de vue mathmatique, l'tat est une application linaire, positive,
norme de l'algbre des observables dans les rels.

1.4.2 Structure mathmatique sur l'ensemble des tats

L'interprtation probabiliste de l'tat conduit introduire la structure ma-
thmatique suivante sur l'ensemble des tats : pour tout couple d'tats p^ et
p^, et tout nombre rel a e [0, l], on dfinit l'tat p = ap01 + (1 a)/^
par l'application
p: A \-> <p;A> =ot<pm,A>+(.\ -a}<pm\A> (1.7)

On vrifie facilement que cette application dfinit un tat.

L'tat p (1.7) dcrit l'tat d'un systme pour lequel on sait qu'il se trouve
avec probabilit a dans l'tat y/0 et probabilit (1 a) dans l'tat p^.
A titre d'illustration, considrons les personnes vivant en Suisse, ayant
entre 18 et 65 ans. Supposons que l'on s'intresse aux grandeurs (= obser-
vables)
A = ge ( 1 an) ; H = taille ( 1 cm) ;
C = compte en banque ( 100 francs) ;
S = sexe (s = 1 pour un homme ; s = 2 pour une femme).
On admet que l'on possde les informations suivantes (= tat) :
^(1), <(), N^\h), <(c)

Ny(2), N^(a), N^(h), A^c)

N y ( s ) = nombre d'hommes (s = 1), resp. de femmes (s = 2) ;

N^((1) = nombre d'hommes (s = 1), resp. de femmes (s = 2),
ou
ayant l'ge a ;

Si l'on prend un homme, respectivement une femme, au hasard dans cette

population (= systme), on pourra dire que la probabilit que son ge soit a est

^(^^^ ,=lou2, =18,...,65

N^{s)
et que son ge est en moyenne
65
<A> ( ' ) = ^ a p^(a) s = 1 ou 2.
a=18

Mais si l'on prend un individu (homme ou femme) au hasard dans la population

considre, la distribution de probabilit de son ge et l'ge moyen sont :

/p w ,7) N()
pAa)=oip"(a)+(\-a)p (a), avec a =s-
A /AV-'-TV >rA\>. A^(1)+M;(2)

<A> = a <A>m + (1 - a) <A> (2) .

De mme pour les autres grandeurs

P(H\h)=NHW, <H>^=^hp^(h),
"sW h
et

p^h)=ap(|\|\h)+(l-a)p^\h)

<H> == a <H>W + (1 - a) <H>m.

En conclusion, dans l'tat p (o s = 1 et 2 avec probabilit a et (1 a)

respectivement), on a moins d'information que dans l'tat p^ (on sait que
l'individu est un homme) et p^ (on sait que c'est une femme). Dans cet
exemple, le maximum d'information correspond connatre exactement l'ge,
la taille, le compte en banque, et le sexe de chaque individu.
Une illustration similaire, mais physique, est l'tude des atomes d'un alliage
Cu-Zn dans un volume V. Dans ce cas, s = 1 pour le cuivre et s =2 pour
le zinc et les grandeurs A, H , C sont par exemple la position, la vitesse et
l'nergie cintique.

1.4.3 Etats purs et tats de mlange

On dit que l'tat p est un tat de connaissance absolue pour l'observable
A si la distribution de probabilit p^ est telle que p^(a) = 1 pour a = g et
p^(a) = 0 pour a ^ OQ, dans un tel tat, la mesure de A donnera toujours la
valeur g, et il n'y a pas de fluctuation.
Dans le cas o il y a des fluctuations, on caractrise l'incertitude sur la valeur Incertitude
de A dans l'tat p au moyen de l'cart quadratique moyen AA, aussi appel
dviation standard, dfini par

2 2
AA =^<(A-<A>) >= lJ^(a - <A>) ^() (1.8)
v "
Buts et mthodes de la physique

On peut dmontrer les proprits suivantes :

p est un tat de connaissance absolue pour A si et seulement si A A = 0.
En effet, comme p^(a) ^ 0, AA = 0 entrane (a <A>) 2 p^(a) = 0 et
p^(a) = 0 pour tout a tel que a -^- <A>.
Ingalit de Chebyshev [3] : la probabilit que le rsultat de la mesure soit
en dehors de l'intervalle <A> 8 est infrieure [AA/8]2.
Pour des fluctuations normales, c'est--dire qui ne sont pas associes une
erreur systmatique, il y a une probabilit de 67% pour que le rsultat de la
mesure soit compris dans l'intervalle <A> AA.
Etat pur, tat de Par dfinition, on appelle tat pur un tat qui correspond l'information
mlange maximale que peut obtenir l'observateur, et tat de mlange un tat qui corres-
pond une information partielle. Sans entrer dans plus de dtails, remarquons
qu'une mme information dfinit un tat pur pour un observateur, mais un tat
de mlange pour un autre. Dans l'exemple des atomes d'argent, la donne du
volume, de la temprature et de la pression dfinit un tat pur pour le premier
observateur, et un tat de mlange pour les deux autres.
Du point de vue mathmatique, un tat est pur s'il n'admet aucune dcom-
position de la forme (1.7), avec a / 0 ou 1 ; c'est un tat de mlange dans le
cas contraire.

1.4.4 Physique gnrale et physique statistique

Physique statistique Par dfinition, une thorie qui tudie les tats de mlange est dite statistique,
on parle de physique (gnrale) lorsque l'on tudie uniquement les tats purs.
Il est possible de dmontrer le rsultat suivant.

Dans les thories classiques, les tats purs correspondent une connais-
sance absolue de toutes les observables : l'information maximale consiste
connatre la valeur exacte de toutes les observables. Nous retrouvons
ainsi la description classique ( 1.1.1).

Au contraire, dans les thories quantiques les tats purs correspondent

une connaissance absolue de certaines observables uniquement. Par exemple,
si x, et u, reprsentent la composante ;' des vecteurs position et vitesse d'une
particule de masse m, les relations de Heisenberg ( 1.1.2) montrent que

Relation Ax.Av, '. o f ^ l , 0 6 10-34 J s. (1.9)

2m
d'incertitude
De faon gnrale
A A - A B ^ {\<(AB -BA)> (1.10)
Par consquent, si A et fi sont compatibles, A f i - B A = O e t i l sera possible
d'avoir A A = A B = 0 ;aucontraire si A et B sont incompatibles, alors
AB B A = C -^- 0 et AA AB est strictement positif pour tout tat p tel
que <C> ^ 0.
14
 1.5 ESPACE-TEMPS ET VOLUTION TEMPORELLE

1.5.1 Espace, temps, vnement

Les phnomnes que nous observons se droulent dans un cadre appel

espace-temps dont chacun de nous a une ide intuitive. Le caractre absolu
qu'on lui attribue provient de l'accord entre les hommes sur son utilisation
pratique. Par exemple, si nous disons rendez-vous le 8 juillet 2010 12h30
au sommet du Cervin , notre interlocuteur connatra immdiatement le lieu
et l'instant, c'est--dire l'vnement dont nous parlons . . . , mme s'il est
incapable d'y arriver. Nous remarquons ainsi qu'il est possible d'introduire un Evnement
concept d'vnement, phnomne lmentaire dfini par un lieu et un instant
dtermins (fig. 1.5). Un vnement dfinit un point d'un ensemble appel Espace-temps
espace-temps, et l'on peut considrer les phnomnes observs comme une
succession d'vnements.
La dfinition et les proprits intrinsques - c'est--dire indpendantes de
l'observateur - de l'espace-temps est un problme qui a passionn les phi-
losophes et les physiciens de l'Antiquit nos jours. Il suffit de penser
Aristote, St Augustin, Descartes, Newton, Leibniz, Kant, Bergson ou Einstein.
Ce problme a t abord en invoquant Dieu, la raison pure, ou les faits exp-
rimentaux. Cependant, il faut reconnatre que l'tude de ces concepts n'est pas
acheve.
Exprimentalement, l'espace nous apparat comme un continu trois dimen- Dimension de
sions (il faut trois nombres pour reprer la position d'un point) et le temps l'espace et du temps
comme un continu linaire, orient par la flche du temps qui distingue le
futur du pass. Remarquons dj que le concept de simultanit n'a pas de si-
gnification absolue dans les thories relativistes ( 21.3.1). Il faut galement
St AUGUSTIN
mentionner que les thories actuelles de la gravitation remettent en question (354-430)
cette notion d'espace-temps continu des chelles de l'ordre de lO^ 35 m et de Les confessions :
lO^43 s ; cependant, du point de vue exprimental, on est capable de mesurer Le temps, c'est quoi
donc ? N'y a-t-il per-
des distances de l'ordre de 10~18 m et des temps de l'ordre de lO^ 24 s. sonne me poser la
question, je sais ; que,
sur une question, je
veuille l'expliquer, je
ne sais plus.

RAMUZ Charles-F.
Fig. 1.5 vnement f, : cration du A. vnement E^ : annihilation du A. At (1878-1947)
2,6-10-'s. Une main :
II y a deux temps : il
y a le temps intrieur et
Finalement, tant donn deux vnements E) et E^ (fig. 1.5), on admet qu'il il y a le temps extrieur,
est possible de dfinir et de mesurer l'intervalle de longueur Ai et l'intervalle celui qui est marqu par
de temps At qui les sparent. les horloges.

15
 1.5.2 Intervalle de longueur et proprits de l'espace
Pour mesurer une distance l'chelle du laboratoire, nous utilisons une
rgle gradue (en pouce, pied, cm, m, ...). Sachant mesurer des inter-
valles de longueur, on peut ensuite dfinir la notion de droite entre deux
points : c'est la courbe de longueur minimale. Nous pouvons galement me-
surer l'angle entre deux droites. Il est alors ais de vrifier que la gomtrie
euclidienne dcrit correctement la portion d'espace au niveau du laboratoire :
la somme des angles d'un triangle est 180, la circonfrence d'un cercle est
proportionnelle au rayon, le thorme de Pythagore est vrifi.

Pour mesurer les distances qui ne sont pas accessibles avec la rgle, on fait
Espace l'hypothse que l'espace physique, vide de matire et de rayonnement,
euclidien est un espace euclidien, et que la lumire se propage en ligne droite.

Les mthodes de triangulation permettent alors de calculer les distances et

de tester la validit de cette hypothse. Par exemple, on peut considrer le tri-
angle dfini par les positions de la Terre six mois d'intervalle et d'une toile
fixe lointaine (figure 3.20) et vrifier si la somme des angles est 180 (m-
thode suggre puis utilise par Gauss vers 1820). De mme, on peut vrifier
s'il est possible de reproduire l'chelle du laboratoire un modle rduit de
n'importe quelle portion de l'Univers (argument d E. Kant [4]) : si les as-
tronomes mettaient en vidence l'existence de cinq toiles quidistantes, nous
serions incapables de construire un modle l'chelle et nous serions forcs
de conclure que l'espace physique n'est pas euclidien. Les mesures astrono-
miques effectues jusqu' des distances de plusieurs millions d'anne-lumire
ne fournissent aucune raison de mettre en doute la structure euclidienne de
GAUSS Carl Friedrich l'espace. Pour mesurer des distances des chelles microscopiques, diverses
Astronome, physicien,
mathmaticien
mthodes ont t labores et sont discutes par exemple dans le chapitre 5 du
allemand livre de Feynmann [5] : l'espace apparat euclidien jusqu' des distances de
1777-1825 10-15 m.

Horloge et 1.5.3 Intervalle de temps

mouvement
priodique Pour mesurer l'intervalle de temps entre deux vnements, on utilise une
horloge ; c'est un appareil qui associe tout vnement la position d'une
aiguille en mouvement. Mais comment graduer un tel appareil ? A priori,
n'importe quelle graduation peut tre utilise. On choisira par consquent une
chelle telle que les lois de la physique soient les plus simples et la condition
d'homognit du temps satisfaite sous la forme suivante : si l'tat du systme
(suppos isol) l'instant ^ est identique l'tat du systme l'instant p
alors pour tout At, l'tat l'instant ^ + At sera identique l'tat l'instant
() + At. Ainsi, n'importe quel systme effectuant un cycle peut tre utilis
comme chelle de temps et l'on dfinira l'horloge au moyen de phnomnes
KANT Emmanuel priodiques. Pour s'assurer de la priodicit d'un mouvement, on le compare
Philosophe allemand d'autres mouvements supposs galement priodiques et, en cas de dsaccord,
1724-1804 il faudra dcider lesquels sont effectivement priodiques.
 Par exemple, en supposant que le mouvement de rotation de la Terre autour Jour sidral ou jour
de l'axe des ples est uniforme, on dfinit le jour solaire et le jour sidral solaire
( 9.7.4). On s'aperoit alors que ces deux units prsentent des variations
pouvant allerjusqu' 25 s par jour au cours de 1 ' anne. Comme il est possible
d'expliquer la variation du jour solaire partir de la deuxime loi de Kepler,
et du fait que la distance Terre-Soleil varie de 1,7% au cours de l'anne,
on choisira le jour sidral comme unit. Avec cette unit, on observe ensuite
que le mouvement de la Terre autour du Soleil n'est pas priodique : soit
le mouvement de la Terre autour du Soleil s'acclre, soit le mouvement de
rotation de la Terre autour de l'axe des ples ralentit. Comme il est possible
d'expliquer le ralentissement de la rotation de la Terre par le phnomne
des mares, alors qu'une acclration du mouvement de la Terre autour du
Soleil serait en dsaccord avec la loi fondamentale de la gravitation, on dfinit
l'chelle de temps parle mouvement de la Terre autour du Soleil : c'est le temps
des phmrides, introduit en 1956. Cette hypothse fut ensuite confirme MAXWELL James
par l'introduction du temps atomique dfini en 1967 au moyen des horloges Clerk
atomiques, dont le principe est bas sur le fait que les atomes excits mettent Physicien cossais
des ondes de frquence constante. 1831-1879

1.5.4 Espace et temps ou espace-temps : physique non relativiste

et relativiste

Pour laborer la mcanique. Newton [6] admet qu'il existe un espace ab- Invariants
solu, sans relation aux choses externes, toujours similaire et immobile et un newtoniens
temps absolu, vrai et mathmatique, sans relation avec l'extrieur, qui coule At, Ai
uniformment et s'appelle dure . En particulier, il admet que l'intervalle de
temps At et l'intervalle de longueur Ai entre deux vnements simultans,
sont des invariants, c'est--dire des grandeurs qui ne dpendent pas de l'ob-
servateur. Cependant, la mcanique newtonienne tait incapable de mettre en
vidence cet espace et ce temps absolus.
Au XIX e sicle, l'tude de l'lectromagntisme culmine avec les travaux de Difficults avec les
Maxwell, mais soulve galement un grand nombre de questions. Par exemple, concepts relativistes
les quations de Maxwell font apparatre la vitesse de la lumire c et l'on admet
que c'est la vitesse par rapport un rfrentiel privilgi attach l'ther ,
milieu hypothtique dans lequel se propagent les ondes lectromagntiques.
Les expriences de Fizeau, vers 1850, ayant montr que l'ther n'est pas
entran par l'observateur, il devait tre possible de mettre en vidence le
mouvement de l'observateur par rapport l'ther ( 21.1.1). Cependant, les
expriences de Michelson et Morley (1881 ; 1887) qui auraient d mettre en
vidence le mouvement de la Terre par rapport l'ther se sont soldes par un
chec.
De plus, la fin du XIX e sicle, on se rend compte que les lois de la m-
canique d'une part et de l'lectromagntisme d'autre part ne s'inscrivent pas MICHELSON Albert
dans le mme cadre spatio-temporel : les transformations de Galile ( 9.4.1), Physicien amricain
associes aux changements d'observateurs en translation uniforme les uns par 1852-1931
rapport aux autres, laissent les quations de Newton invariantes, mais pas les Prix Nobel 1907
Buts et mthodes de la physique

quations de Maxwell. On introduit alors de nouvelles transformations, appe-

les transformations de Lorentz ( 21.3.2), dans lesquelles les coordonnes
d'espace et de temps sont simultanment modifies de manire ce que la
vitesse de la lumire soit la mme dans tous les rfrentiels d'inertie, ce qui per-
mettait d'expliquer le rsultat des expriences de Michelson et Morley. Mais la
signification physique de cette transformation n'tait pas comprise.
En 1905, Einstein introduit le postulat que la vitesse de la lumire dans
le vide est une constante universelle et arrive la conclusion que le concept
de simultanit n'est pas un concept absolu. De plus, ce postulat l'oblige
rejeter galement les concepts newtoniens de temps et d'espace absolus
et leur substituer celui d'espace-temps. Lors d'une confrence Cologne
en 1908, Minkowski s'exprime dans les termes suivants : Messieurs, les
MINKOWSKI Hermann ides d'espace et de temps que je voudrais vous prsenter ont germ dans
Mathmaticien le sol de la physique exprimentale et c 'est de l qu 'elles tirent leur force.
allemand
Elles sont radicales. Dsormais, l'espace en soi et le temps en soi sont des
1864-1909
notions condamnes prir et ce n'est qu'une sorte d'union des deux qui
Invariants restera une ralit autonome. Dans cette nouvelle approche de l'espace-
relativistes, c et temps, l'intervalle de temps At et l'intervalle de longueur AU, dpendent de
As2 = c'At2 Ai1 l'observateur, mais la vitesse de la lumire c et la grandeur As1 = clAt^ Ai2
sont invariants.
Le postulat sur la vitesse de la lumire et les prdictions de la thorie
d'Einstein furent brillammant confirms. Par exemple, en 1964, on a observ
que la vitesse de la lumire mise par des particules lmentaires 71- ayant
une vitesse de 0,99975 c tait gale c, indpendamment de la direction
d'mission, avec une prcision relative de 10~4 [7]. On a galement observ
que la dure de vie de muons de vitesse 0, 9994 c tait 30 fois plus longue que
la dure de vie de muons immobiles [8].
Mentionnons encore l'exprience ralise en 1971 avec deux horloges
atomiques transportes en avion autour du monde, l'une dans la direction Est-
Ouest, l'autre dans la direction Ouest-Est [9]. Bien que les horloges fussent
EINSTEIN Albert
synchronises au dpart avec celle de l'observatoire terrestre, elles n'indi-
1879-1955 quaient pas la mme heure l'arrive, celle se dplaant vers l'Ouest avanait
Prix Nobel 1921 de 273 10~9 s, celle se dplaant vers l'Est retardait de 59 10~9 s, en accord
Photo de 1900 avec les prdictions thoriques.

Thorie non En conclusion, une thorie sera dite non relativiste ou relativiste selon
relativiste ou qu'elle considre | At |2 et At1, ou c2 et As2, comme des invariants par
relativiste rapport aux changements d'observateurs.

Pour terminer cette discussion sur l'unification des concepts d'espace et de

temps, nous nous devons d'insister sur le fait qu'il serait faux d'affirmer que
l'espace et le temps ont des qualits identiques. En particulier, il sera toujours
possible de dfinir le pass et le futur d'un vnement ( 21.5.1) et cette
distinction introduit une dissymtrie entre l'espace et le temps [10].

18
 Espace-temps et volution temporelle

1.5.5 Evolution temporelle

Le concept de temps est reli deux notions diffrentes dj reconnues

par Newton :

la notion d'intervalle de temps entre deux vnements, grandeur mesure par

une horloge, analogue la notion d'intervalle de longueur;

la notion de succession dans l'ordre des vnements, lie la notion de

causalit, associe l'image d'un temps qui s'coule uniformment et qui
dcrit l'volution temporelle.

Au cours de l'volution temporelle, l'tat du systme se modifie. Cette

volution peut tre reprsente par une courbe dans l'espace des tats, courbe
qui sera paramtrise par un paramtre arbitraire r. Dsignons alors par p(r)
l'tat l'instant T ; l'volution temporelle d'une observable A sera dfinie par
la fonction a(r) = <p(r) ; A> qui reprsente la valeur de A l'instant r.
Nous aurons en particulier pour les observables temps , position , et
quantit de mouvement d'un point matriel,

f ( r ) = <p(r) ', temps>, x(r) = <p(r) ; position>,

p ( r ) = <p(r) ; quantit de mouvement>.

On reprsente l'volution du point matriel (fig. 1.6) soit par une courbe dans
l'espace des tats (si l'on tudie des tats de mlange), soit par une courbe dans
l'espace de phase tendu [ x , p , t] (si l'on tudie des tats purs).
La structure mathmatique associe l'volution temporelle est base sur le
principe du dterminisme laplacien : Une intelligence qui, pour un instant
donn, connatrait toutes les forces dont la nature est anime et la situation LAPLACE Pierre Simon
(Marquis de)
respective des tres qui la composent, si, d'ailleurs, elle tait assez vaste pour Astronome, physicien
soumettre ces donnes l'analyse, embrasserait dans la mme formule les et mathmaticien
mouvements des plus grands corps de l'Univers et ceux du plus lger atome ; franais
rien ne serait incertain pour elle, et l'avenir comme le pass serait prsent 1749-1827
ses yeux. (Essai philosophique sur les probabilits, 1814.)
Cela signifie que l'tat p du systme l'instant T = 0, et les donnes de
l'extrieur tout instant, dterminent univoquement l'tat p(r) du systme
l'instant r. Ce principe implique que l'volution est dfinie par une famille
d'applications de l'espace des tats dans lui-mme,

7, : p H T.p = p(r), r e R, (1.11)

qui, en vertu de l'interprtation probabiliste que nous avons donne, doit tre
linaire, c'est--dire quel que soit a [0, 1]

TAap^'1 + ( 1 - a)// 2 ') = o-T// 0 + (1 - a) T o ^ . (1.12)

19
 Espace des tats Espace de phase tendu

Fig. 1.6 volution temporelle du point matriel.

Dans le cadre des thories non relativistes o le temps est universel, le para-
mtre utilis pour dcrire l'volution est le temps lui-mme et l'on introduit
l'espace des tats un instant t donn ou tats instantans. Dans ce cas,
l'volution est dfinie par une famille deux paramtres de transformations
sur l'espace des tats instantans : 7, , p reprsente l'tat l'instant ^ si le
systme est dans l'tat p l'instant ^. Nous avons alors pour tout tat p

T,,.P=P et 7^(7^p)=7^. (1.13)

Homognit L'homognit du temps pour les systmes isols s'exprime par la condition
du temps
T
^-T^ ( L14 )

Dans une thorie non relativiste, l'volution temporelle d'un systme

isol est dcrite par un groupe un paramtre de transformations sur
Evolution non l'espace des tats instantans : T,p reprsente l'tat du systme l'instant
relativiste /o + < si le systme est dans l'tat p l'instant ty et

T. o T. = T.t,+t, (1.15)

II nous faut insister sur le fait que le dterminisme laplacien affirme que
l'tat l'instant fg dtermine aussi bien l'tat dans le futur t > ?n que dans
le pass t < ty. Au contraire, en thermodynamique, les quations d'volution
permettent uniquement de dfinir l'tat dans le futur et, dans ce cas, on parle
de dterminisme dans le futur .
 Thories classiques non relativistes

1.6 THEORIES CLASSIQUES NON RELATIVISTES

Nous avons vu que dans les thories classiques, un tat pur associe toute
observable A un nombre rel a qui est la valeur numrique de A. L'exprience
montre qu'il n'est pas possible de prparer le systme de manire telle que
toutes les observables aient une valeur arbitraire choisie d'avance : ayant fix
un certain nombre de grandeurs, les autres sont univoquement dtermines.
Le problme sera alors de trouver un ensemble d'observables qui soit maxi-
mal, en ce sens que les valeurs de ces observables dterminent univoquement
la valeur de toutes les autres observables du systme. Un tel ensemble d'obser-
vables constitue un ensemble de variables que nous noterons Xg, X,, ..., X,, Variables
o XQ est l'observable temps . Par exemple, dans le cas d'un point matriel,
on pourra choisir comme variables les coordonnes cartsiennes (x, y , z), d-
finissant la position du point matriel, et les trois composantes de la vitesse
(x, y , z). En gnral, on choisira un ensemble de variables indpendantes
c'est--dire que la valeur de ces variables peut tre arbitrairement choisie. Si les
variables choisies ne sont pas indpendantes, on dit qu'il existe des contraintes
liant ces variables (par exemple x2 + y2 + z 2 = f. 2 , dans le cas du pendule de
longueur t constante).
Ayant fait un choix de variables, chaque observable A est reprsente par
une fonction a = a ( t , x ^ , ..., x^), exprimant la valeur de A lorsque les
variables ont la valeur ( t , x ^ , ..., x^). Par exemple, l'nergie cintique T du
point matriel ci-dessus est reprsente par la fonction T = },m(x1 + y1 + z 2 ).
Nous arrivons ainsi la conclusion que tout tat pur peut tre reprsent par
(n +1) nombres rels (r,-p ..., x^} : l'espace des tats purs est un sous-espace
r" de R"'1'1. Dans les thories non relativistes, o le temps est le paramtre
dcrivant l'volution, l'tat pur instantan est reprsent par un point de R". Le
sous-espace r de R" dcrivant l'ensemble des tats purs instantans est appel Espace
espace de phase, tandis que r0 est appel espace de phase tendu, de phase
II faut insister sur le fait que le choix des variables est arbitraire et, selon
ce choix, la mme grandeur sera reprsente par diffrentes fonctions. Dans
l'exemple du point matriel, si l'on choisit comme variables les coordonnes
sphriques (r, 0, i f ) dfinies au paragraphe 4.2.2 et leur drive temporelle
(r, 0, y), alors la grandeur nergie cintique T est maintenant reprsente par
la fonction

T = ^m(r2 + r2^2 + r2 sin2 (p2).

Cependant, les prdictions doivent tre indpendantes du choix des variables

et, dans certains cas, on s'efforcera de formuler la thorie d'une manire qui ne Principe
dpende pas explicitement de ce choix (par exemple un vecteur peut tre dfini d'objectivit
indpendamment du choix des coordonnes).
Dans une thorie classique non relativiste, l'volution du systme sera volution
connue ds que l'on connat l'volution des variables, c'est--dire les fonctions classique
x,(t), exprimant la valeur de X; l'instant t, i = 1, 2, ..., n. On peut montrer non relativiste

21
 [11], qu'il suit des proprits de l'volution temporelle que les fonctions x;()
sont solutions d'un systme d'quations diffrentielles (chap. 7)
dx^
= f , ( t , x , , ...,x,,)
~dt
(1.16)
d^
dt
Inversement, la donne des fonctions /;(r,;Cp ..., x^) et des conditions ini-
tiales Xj(t=0)=x dfinit univoquement l'volution temporelle. L'homog-
nit du temps s'exprime par le fait que les fonctions ^ ne dpendent pas
explicitement du temps.

En conclusion, le but de la physique classique sera de trouver les fonctions

a = a (t, x p ..., x^) exprimant la relation entre observables et variables et
les fonctions ^ (t,x^, ..., x^) dfinissant l'volution.

1.7 MCANIQUE

1.7.1 Objet de la mcanique

La mcanique est l'tude du mouvement - et du repos - de systmes mat-
Systmes riels caractriss par des observables spatio-temporelles. De faon plus prcise,
mcaniques les systmes mcaniques seront dfinis par un ensemble fini ou infini de points
matriels soumis des forces appliques supposes connues, ainsi qu' des
forces de liaison (inconnues). Il est intressant de relever ici la dmarche suivie
par Newton qui, en partant de l'observation des corps, est arriv au modle du
point matriel, pour ensuite concevoir ces mmes corps, non plus comme des
points, mais comme forms d'un ensemble de points matriels. Remarquons
aussi que la notion de point n'est pas prise au sens du mathmaticien, mais
au sens du physicien : c'est un systme dont les tats purs sont dfinis par 7
paramtres correspondant au temps t, la position x et la quantit de mou-
vement/. Ce concept de point matriel pourra tre appliqu des objets aussi
grands que la Terre, le Soleil ou la Galaxie, mais ne pourra pas s'appliquer la
boule sur la table de billard.

But de la mcanique Le but de la mcanique, tel qu'il est prsent par Newton dans la prface
des Principia, comporte deux aspects : trouver les forces qu'emploie
la Nature, par les Phnomnes du mouvement que nous connaissons, et
dmontrer ensuite, par l, les autres Phnomnes .

Les systmes que nous considrons dans ce livre sont caractriss par des
ordres de grandeur qui sont ceux du laboratoire (jusqu'aux dimensions du
systme solaire). Cependant, la thorie que nous allons dvelopper possde

22
diffrents prolongements qui seront ncessaires pour tudier les systmes au
niveau de l'atome, au niveau de l'univers, et des vitesses proches de celle de
la lumire (fig. 1.7). De plus, la mcanique classique est la base pour tudier
des systmes plus complexes (fluides, corps dformables) et pour comprendre
l'origine microscopique de la thermodynamique (mcanique statistique, tho-
rie cintique). En fait, les ides, rsultats et mthodes de la mcanique vont se
retrouver dans presque tous les domaines de la physique.
vitesse
1
?
| Mcanique g Mcanique s Cosmologie
B Quantitative g Classique | Relativiste
Relativiste Relativiste
? llllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllirilll l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l lllllll| l llllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll

J Mcanique |MCANIQUE
| Cosmologie
1 Quantitative B CLASSIQUE

101-15 10-1 10 -20 dimension mtre

Fig. 1.7 Place de la mcanique classique.

1.7.2 Dveloppements historique de la mcanique

Le dveloppement de la mcanique s'est effectu en trois tapes. Cette tude
commence avec Aristote (384-322 av. J.-C.) et Archimde (287-212 av. J.-C.)
pour se poursuivre de manire qualitative jusqu' Galile (1564-1642), Ke-
pler ( 1571 -1636), et Huygens ( 1629-1695). Avec Newton ( 1642-1727), on voit
apparatre une tape quantitative, tape poursuivie par Euler ( 1707-1783), La-
grange (1736-1813), Laplace (1749-1827), Jacobi (1804-1851) et Hamilton
(1805-1865). A la fin du XIX e sicle, confront l'impossibilit de rsoudre le
problme 3 corps, et la difficult d'expliquer l'apparition du hasard partir
d'quations purement dterministes, Poincar (1854-1912) revient une des-
cription qualitative. Cette description cherche obtenir des rsultats gnraux
sur l'volution sans connatre la solution des quations du mouvement (1.16);
elle se poursuivra jusqu' aujourd'hui, en particulier avec les travaux de Kol-
mogoroff ( 1903-), Moser ( 1928-) et Arnold ( 1937-).

1.7.3 Marche suivre pour la rsolution des problmes

Les problmes tudis en mcanique appartiennent l'un des trois groupes
suivants :
Exprimental. On connat l'volution temporelle du systme et l'on dsire
trouver les forces responsables du mouvement.
Thorique. On connat les forces et l'tat un instant initial, et l'on dsire
trouver l'volution temporelle.
Problmes avec contraintes. On connat une partie des forces et certaines
informations sur l'volution (par exemple la trajectoire). On dsire alors
trouver l'volution temporelle et les forces inconnues.
Buts et mthodes de la physique

L'exprience de l'enseignement montre qu'il est ncessaire d'tre systma-

tique dans la rsolution des problmes et nous engageons le lecteur adopter
le schma suivant,... aprs avoir lu la donne du problme.

Description
1. Dfinir le ou les systmes tudis ; faire un dessin.
2. Choisir un rfrentiel.
3. Dfinir les contraintes.
4. Dessiner les forces.
5. Choisir les variables (= coordonnes).
Rsolution
6. Choisir les lois applicables.
7. Exprimer les grandeurs intervenant dans les lois et les contraintes
au moyen des variables choisies.
8. crire les quations du mouvement.
9. tude qualitative, puis explicite (si possible) des solutions.
Interprtation
10. Discussion des rsultats ; regarder des cas particuliers trs simples
titre de contrle.

1.8 PROBLEMES

Histogramme 1.8.1 En rptant la mesure de la longueur L d'un pendule, on a obtenu les

rsultats suivants (en mtres) :
1,500; 1,502; 1,503; 1,502; 1,504; 1,502; 1,502; 1,501; 1,499;
1,501; 1,502; 1,503; 1,502; 1,501; 1,504; 1,502; 1,501; 1,502;
1,504; 1,501.
Dessiner l'histogramme des rsultats. Calculer la moyenne <L> et l'cart
quadratique moyen AL. Estimer la distribution de probabilit de la longueur.
En admettant que la priode T des oscillations du pendule est relie sa
longueur par la formule T = I n ^ / L / g (g = 9,81 ms~ 2 ), valuer la moyenne
<T> et l'cart quadratique moyen AT de la priode du pendule.
Relation 1.8.2 En utilisant la relation d'incertitude (1.9) et les valeurs numriques de
d'incertitude la section 3.3 :
valuer l'incertitude minimale Av sur la mesure de la vitesse d'un proton
dont la position est connue avec une incertitude Ax de 1 fermi(= lO'^m);
mme question pour un atome d'hydrogne dont la position est localise
avec une incertitude de 1 ngstrm (= lO" 10 m) ;
24
 Problmes

mme question pour une cellule (m = 10~' 2 kg) dont la position est
localise avec une incertitude de 1 micron (= lO"6 m).

1.8.3 Dans un univers unidimensionnel, un roi demande ses gomtres Espace euclidien ou
de mesurer les distances entre trois plantes. Les gomtres reviennent en "o"
affirmant que les plantes sont quidistantes les unes des autres.
1. Est-ce que le roi peut construire dans son palais un modle rduit de l'uni-
vers?

2. Est-ce que le roi peut faire confiance aux gomtres '

1.8.4 La dure de vie d'un 3r immobile est r = 0,87- ICT 16 s. Quelle Temps relativiste
sera la distance parcourue par un JI de vitesse v = 0,9999e, si l'on admet
l'hypothse de Newton (temps absolu) ?
La thorie d'Einstein (chap. 21) prdit que la dure de vie d'un n de
vitesse v est r/^l i^/c2. Quelle sera la dure de vie du 7r (de vitesse
v = 0, 9999e), et quelle sera la distance parcourue, si l'on admet la thorie
d'Einstein?
1.8.5 Vrifier que l'volution temporelle dfinie sur l'espace de phase R6, volution
associ aux variables temporelle :
balistique
(x,p) = ( x ^ x ^ X y , /7|, p^, p y )

par la transformation

/x^\ x(t)=x(o>+-p(o)t+{gt2
1 m
m z
^: LO) 1 - " 1 ,, " C.^)
V^V \p{t)=pw+mgt

o m et g sont des constantes, satisfait la proprit de groupe :

^O- 1 ; ^ o ( r , = ( > ^,

Trouver le systme d'quations diffrentielles (1.16) associ cette volu-

tion (qui dcrit la chute libre d'un corps la surface de la Terre).
1.8.6 Reprendre le problme 1.8.5 avec l'volution temporelle dfinie par volution
la transformation temporelle :
ressort
/ D'0' \
/.c*0^ | x(t) = -c^ cos wt + sin wt \
mw (L18)
^ L(O) M
' ' \P(0 = -mwx^ sin wt +pw cos w t /

o m et w sont des constantes (c'est le mouvement oscillatoire harmonique).

 CHAPITRE 2

UNITES ET SIMILITUDES : UNE AUTRE

APPROCHE DE LA PHYSIQUE

2.1 SYSTMES D'UNITS ET DIMENSIONS

2.1.1 Mesure d'une observable

Nous avons vu qu'une observable est une grandeur qu'il est possible de
dfinir et de mesurer : poids d'un corps, distance Terre-Soleil, temprature de
l'air, ... Ayant dfini l'observable A, la premire tape consiste choisir une
unit, note [A], et construire un appareil de mesure : l'appareil tablit une
correspondance entre la valeur de A et la position d'une aiguille; l'unit dfinit Unit
une chelle gradue sur le cadran.
Le rsultat de la mesure, not <A> ou simplement A, s'exprime par un
nombre rel a (= valeur numrique de A) auquel on associe l'unit choisie

A =a[A].

2.1.2 Remarques

Le choix de l'unit est entirement arbitraire. Suivant les pays ou les Choix des units
domaines tudis, on utilise diffrentes units (sect. 2.9) parce qu'elles appa-
raissent plus naturelles ou qu'elles apportent des simplifications.
Dans ce chapitre, nous reprsentons par le mme symbole A la grandeur et
le rsultat de la mesure. Par la suite, suivant l'usage, nous ne ferons plus de
distinction de notation entre la grandeur, le rsultat de la mesure, et la valeur
numrique.
Il est vident que le rsultat numrique n'a aucune signification si l'on ne Invariance par
prcise pas l'unit choisie, mais les prdictions de la thorie ne devront pas rapport au choix des
dpendre de ce choix. Nous verrons que cette invariance par rapport aux choix units
des units conduit des mthodes d'investigation qui sont d'autant plus utiles
que les phnomnes tudis sont complexes.
Units et similitudes : une autre approche de la physique

2.1.3 Grandeurs fondamentales et drives

Deux observables qui peuvent tre mesures avec la mme unit sont dites
Dimension de mme dimension.
Une observable est une constante si la valeur numrique est un nombre
fix qui ne dpend que de l'unit choisie.

Une grandeur dfinie par une unit arbitrairement choisie, sans rfrence
Grandeur d'autres grandeurs mesurables, est appele grandeur fondamentale, et
fondamentale l'unit correspondante est dite unit fondamentale. Cependant, l'expression
fondamentale ne signifie pas que ces grandeurs ont plus d'importance que
les autres.
Le nombre et le choix des grandeurs fondamentales est en principe arbitraire.
En mcanique on adopte gnralement trois grandeurs fondamentales : la lon-
gueur, le temps et la masse.
Grandeur drive Les autres grandeurs, appeles grandeurs drives, sont dfinies au moyen
de relations algbriques entre les grandeurs fondamentales. Par exemple, la
grandeur

(2.1)

o A et B sont des grandeurs fondamentales, et c, n,, n^ sont des nombres

fixs indpendants des units choisies, est la grandeur dfinie par la valeur
numrique.: = a"' b"^ et l'unit [X] = [A]"'[fi]"2.
D'une manire gnrale, une grandeur drive X est ainsi dfinie par une
Equation aux fonction x = x (p ..., a^) et une quation aux dimensions : la fonction ex-
dimensions prime la valeur numrique de X lorsque les grandeurs fondamentales A; ont les
valeurs ; ; l'quation aux dimensions est une formule exprimant l'unit [ X ] -
et par consquent la dimension de X - au moyen des units fondamentales. On
crira galement X = X (A,,..., A^).

Systme d'units On appelle systme d'units l'ensemble des units fondamentales choi-
sies. Le systme d'units dfinit galement l'unit associe n'importe
quelle grandeur drive.

Exemples. En prenant la longueur [L], le temps [T] et la masse [M] comme

units fondamentales, on introduira par exemple les grandeurs drives indi-
ques sur le tableau 2.1.

28
 Tableau 2.1 Exemple de grandeurs drives.
Grandeur Dfinition Valeur numrique Unit

v dt
Vitesse [V] = [L][T]-'
-^ ^dt

A dv
Acclration [A] = [L][T]-2
-^ ^Tt
Energie cintique ""= ^MV2 e"" = -mv1 [""] = [MKLptr]- 2

Grandeurs sans dimension

Les grandeurs dont la valeur numrique est indpendante des systmes d'uni-
ts considrs sont dites sans dimension. Par exemple, si A et fi sont deux
observables de mme dimension, alors l'observable A / B est la grandeur sans
dimension qui reprsente la valeur de A si l'on prend B comme unit.
Cette distinction entre grandeurs dimensionnes et grandeurs sans dimen-
sion est toutefois une question de convention. Ainsi, on admet en physique que
l'angle est une grandeur sans dimension dfinie par le rapport de la longueur
de l'arc la longueur du rayon de la circonfrence. Dans d'autres domaines,
on sera amen exprimer l'angle au moyen de diffrentes units (tour, degr,
radian, %c,...) et l'angle sera alors une grandeur dimensionne.
La vitesse est gnralement considre comme une grandeur dimensionne ;
cependant, ayant observ que la vitesse de la lumire dans le vide c est une
constante, il est possible de poser c = 1 ; cela revient dfinir la vitesse
d'un point comme le rapport entre le temps mis par le point et le temps mis
par la lumire pour parcourir une mme distance. De cette manire, l'unit
de longueur s'identifie l'unit de temps (c'est la longueur parcourue par la
lumire dans le vide pendant l'unit de temps) et la vitesse est une grandeur
sans dimension. Ce point de vue est celui adopt dans les thories relativistes.

2.1.4 Dimension d'une grandeur drive

Thorme. La dimension d'une grandeur drive est un monme en

puissance des dimensions des grandeurs fondamentales,

(2.2)
;=i

Ce thorme, qui est du reste intuitif, est dmontre dans l'Appendice A. Analyse
Il en dcoule qu'il n'est possible d'additionner que des grandeurs ayant dimensionnelle
mme dimension et mme unit. En particulier, tous les termes d'une quation
physique devront avoir mme dimension. La vrification de la dimension des
termes d'une quation sera un contrle trs utile.
Units et similitudes : une autre approche de la physique

2.2 LOIS

2.2.1 De l'observation aux lois

Considrons trois observables A, fi et G dfinies de faon indpendante
et supposons que l'exprience montre que l'expression numrique ga^'b'"2
est une constante k qui ne dpend que du systme d'units (avec n? n^, des
constantes sans dimension). Nous pouvons conclure que la grandeur K ==
GA~"'B~" est une constante, de dimension [K] = [G][A]~"i[B]~". L'ex-
prience a ainsi tabli l'existence d'une loi que nous exprimons sous la forme
G=KA"'B^ (2.3)
soit
g=kan'b^=g(a,b) (2.4)

o k est une constante qui dpend du systme d'units.

La relation (2.3) ne dpend pas des units ; cependant, contrairement l'ex-
pression d'une grandeur drive (2.1 ), la constante K peut avoir une dimension
et la fonction g (a, b) dpend du systme d'units.
Plus gnralement, ayant introduit les observables A p ..., A^ et G de faon
indpendante, il se peut que la valeur g de G soit univoquement dtermine
par les valeurs a; des observables A;, c'est--dire qu'il existe une fonction
g = g (a,, .... a^) telle que la donne A; == fl;[A;], ; = 1, .... n, implique
Loi G = g (G) ,..., ^)[G]. On dira alors qu'il existe une loi. Cette relation entre
les observables Ap ..., A^ et G faisant intervenir des constantes dimension-
nes, la fonction g (,,..., a^) dpend du systme d'units. Au contraire, la
fonction g (p ..., a^, <:p ..., k^), dans laquelle apparaissent explicitement les
constantes dimensionnes, ne dpend pas du systme d'units et la fonction
G (A), ..., A^, K^,..., K^) est une relation entre observables indpendante
des systmes d'units.

2.2.2 Remarque : dfinition ou loi

II faut remarquer que toutes les lois n'ont pas le mme degr de gnralit :
certaines lois ne sont valables que pour des systmes particuliers (loi de Titius-
Bode 1.1.3), d'autres ne sont valables que sous certaines conditions (loi de
Hooke 12.7.3, loi de Stokes 12.3.2), d'autres encore sont valables dans tout
un domaine de la physique (lois de Newton sect. 10.4), finalement certaines lois
sont considres aujourd'hui comme universelles (conservation de l'nergie
sect. 13.6).
D'autre part, il faut mentionner que la distinction entreloi etdfinition
n'est pas toujours clairement tablie. Ainsi pour Newton, la quantit de mou-
vementpest dfinie parp= mv alors qu'aujourd'hui on considrer = mv
comme une loi de la mcanique classique ( 10.2.2).

2.2.3 Diminution du nombre de grandeurs fondamentales

Ayant tabli l'existence d'une loi, il sera possible dans certains cas de consi-
drer que l'une des grandeurs A; ou G est une grandeur drive des autres, et

30
de choisir les units de sorte que la loi se simplifie. De cette manire, on dimi-
nuera le nombre de grandeurs fondamentales.
Par exemple, ayant introduit les cinq grandeurs fondamentales, longueur,
temps, masse, force et charge lectrique, l'exprience tablira les lois sui-
vantes :

Loi de Newton F= K M A (2.5)

Loi de Coulomb F= K 0102

x (2.6)
\x\

Loi de la gravitation (2.7)

X\

o K , K , G sont des constantes dimensionnes (F, M , A, Q, X reprsentent

les grandeurs force, masse, acclration, charge et position).
Nous pouvons alors choisir des systmes d'units tels que K = 1 et la loi de 5, 4, 3, 2 ou 1
Newton s'exprime simplement par F = MA. Si l'on adopte ce point de vue, la grandeurs
force n'est plus une grandeur fondamentale, mais une grandeur drive, d'unit fondamentales
[ F ] = [M][L][T]-2.
De faon analogue on peut choisir des systmes d'units tels que K = 1
(c'est le cas du systme CGS-lectrostatique) et la loi de Coulomb s'exprime
par F = Q| Q^ \X\~3 X ; si l'on adopte ce point de vue (et K = 1), la charge
devient une grandeur drive, d'unit [Q] = [M]1/2 [L] % [T]"'.
Finalement, on pourrait considrer des systmes d'units tels que G = 1 ; si
l'on prendk= G = 1, la force et la masse deviennent des grandeurs drives,
d'unit [F] = [L]4^]-4 et [M] = [L]3^]-2. En relativit gnrale, on utilise
souvent le systme d'units dfini par K = G = c = K = l , e { dans ce cas il
n'y a plus que la longueur comme grandeur fondamentale.

2.3 ANALYSE DIMENSIONNELLE ET LOIS D'CHELLE

II est possible d'tablir des lois qualitatives en se basant uniquement sur la Illustration
notion de dimension : ce sont les lois d'chelle que nous illustrerons au moyen
de l'exemple suivant tir du livre de J. Smith [12]. Dans le dsert, les animaux
doivent franchir de grandes distances entre les sources d'eau. Quelle est la
relation entre la taille L de l'animal et le temps T pendant lequel il peut courir ?
Pour rpondre cette question, on remarque que les rserves d'eau dans
le corps sont proportionnelles au volume du corps, soit L 3 . L'vaporation
d'autre part est proportionnelle la surface du corps et au temps, soit L 2 T.
Par consquent, le temps maximal pendant lequel l'animal peut courir est tel
que L3 = KL2!, c'est--dire que le temps est proportionnel la taille.
 2.4 CHANGEMENTS D'UNITS ET HOMOGNIT

2.4.1 Formules de transformation

Considrons deux systmes d'units, nots [ ] et [ ]'. Pour toute observable
A,nous avons

<A> =a[A]=a'[A]'. (2.8)

Par exemple, < L > = 0,9144m =3ft.

Soit An l'observable dfinissant la nouvelle unit [A]' ; comme le rapport de
deux observables de mme dimension est sans dimension, on a
<A> a' a
<Ao>=l[A]'=a[A] et =-=-
<Q> 1 a
o a est la valeur numrique de la nouvelle unit mesure avec l'ancienne unit.
Ainsi

Changement d'units 1 [A]' = a [A] implique a' = a^a (2.9)

et rciproquement.
Considrons ensuite la grandeur drive (2.1) X= cA"'5" 2 . Pour le change-
ment d'unit

l[A]'=a[A] l[B]'=p[B]

nous aurons selon (2.9)

x' =ca"l'b'^ ^(r'flyiGS"1^

d'o x' =a~"'P~"ix.

Nous voyons par ailleurs que
<X> = x [X] = x [A]"' [B]"2
=x'[X]' =x'[A]'n'[B]"l^=x'a"'^[A}"'[B]^

et l[X]'=Q'"i^"2[X].
Par consquent, il sera possible de manipuler les quations contenant des
units comme les quations numriques. Par exemple, on pourra remplacer
l'expression [A]'" parer" [A]".

2.4.2 Exemple
Considrons un point matriel obissant aux deux lois

F=MA (2.10)

/--^^ (2.11)

32
 Changements d'units et homognit

Dans le Systme International ( 2.9.1) o Systme

International
[L] = m [M] = kg [T] = s (2.12)
nous avons
[F] = [M] [L] [Tr2^ kg m s-2

[G] = [M]-' [L] 3 ^]- 2 ^ kg-' m3 s-2

et G =6,67- 10-" [G].

Dans le systme d'units anglo-saxon ( 2.9.2) dfini par Systme anglo-saxon
ft = foot = pied
[L]' = ft [F]' = Ib [T]' = s lb = pound = livre
o l f t = 0,3048m et 1 lb = 4,448 kgms- 2
nous aurons
[M]' = [F]'[L]'-1 [Tf = Ibft-'s 2
et

^'-O^^ 14 ' 59 ^-
De plus,
[G]' = [F]'-' [L]'4 [T]'-4 = lb-1 ft4 s"4
et

G = g'[G]'= g'(^^ [G] =6,67. 10-''[G]

d'o g'=3,44-10- 8 .

2.4.3 Thorme d'homognit

Toute relation entre les observables A),...,A^ et G - va-

riables et constantes dimensionnes - s'exprime par une fonction
g = g (j,..., a^) homogne, c'est--dire que pour tout (a? ..., a,,)

g(a^,.... a^) = yg(a^ ..., ,,) (2.13)

o aj, ....a,,, y , sont des coefficients associs au changement d'units

inverse Attention la
notation
l[A,j=a,[A,]', l[G]=y[G]' d'o ; = a,a, et g'=yg.

La dmonstration de ce thorme, consquence naturelle de la discussion

prcdente, est similaire la dmonstration du thorme (2.1.4).

33
 2.5 APPLICATIONS DU THORME D'HOMOGNIT

Le thorme (2.4.3) permet d'obtenir certaines relations entre les obser-

vables sans connatre les lois qui rgissent les phnomnes considrs.
Dans les exemples qui suivent, nous choisissons la longueur, le temps et
la masse comme grandeurs fondamentales et considrons les changements
d'units dfinis par

rt m = fJLm. (2.14)

2.5.1 Pendule mathmatique plan

Un pendule de masse m et de longueurlest lch sans vitesse initiale d'une
position initiale OQ (fig. 2.2).

Fig. 2.2 Pendule mathmatique.

Lorsque les frottements sont ngligeables, les seuls paramtres du problme
sont (0Q, i, m, g) o g est l'acclration terrestre l'endroit considr. La
priode T du mouvement est une fonction des paramtres du problme, d'o

T = T ( 0 o , t , m , g). (2.15)

De [g] = [L] [T}~1, il suit que pour tout changement d'units (2.14) nous
avons g' = ^.r~^g et, quels que soient (, T, /z), le thorme (2.4.3) implique

T (Oy, U, f i m , T- 2 ^) = xT ?o, i, m, g) (2.16)

En choisissant les valeurs

==.r' tL=m~\ T2=8/^ (2.17)

nous obtenons

r(0o, 1, 1, \)=T(G^=^gTiT^,t,m,g)

d'o, quels que soient (t, m, g),

T(0Q, i, m, g)=^gT(0o) (2.18)

avec T (Oy) une fonction qu'il faudra dterminer.
 En consquence, la priode du pendule est indpendante de la masse et
elle est proportionnelle ^ / t / g . En particulier les priodes T^ et T^ de Priode d'un pendule
deux pendules de longueur <, et t^, lchs d'un mme angle initial OQ,
satisfont la relation

L=
T, y h
^' (2.19)

De mme, l'volution temporelle est dfinie par une fonction

0 = 0 ( t , 0Q, t, m, g)

et, du thorme (2.4.3), on a (avec y = 1, car [0] n'est pas modifie)

0 (rt, OQ, U, p-m, T"^) = 0 (t, 0g, (., m, g).

En particulier, en choisissant les valeurs (2.17), on a

0 ( ^ / g 7 t , 0o, 1, 1, l ) - / ( @ o , ^ g 7 t ) = 0 ( t , 0o, t, m, g )

c'est--dire que l'volution est de la forme

0(t)=f(0o,Vg7it). (2.20)

Par consquent, si l'on considre deux pendules de longueur .^ et ^, lchs

d'un mme angle initial Oy, les volutions 0, (t) et 0^ (t) satisfont la relation

0^(t)=0,(^/T^t). (2.21)

En conclusion, connaissant l'volution d'un pendule de longueur t on en

dduit l'volution d'un pendule de longueur arbitraire.

2.5.2 Objet en mouvement dans un fluide au repos

Considrons un objet se dplaant la vitesse v constante dans un fluide in-
compressible au repos (fig.2.3).

Fig. 2.3 Aile d'avion : 0 est l'angle d'attaque et d une dimension.

L'exprience montre que pour une forme donne de l'objet, la force / nces-
saire pour maintenir v constant dpend des paramtres (0, d, v) de l'objet, et
35
 des paramtres (p, 17) du fluide o p est la masse spcifique du fluide ( 10.2.1)
et r] la viscosit ( 12.3.2) :
[p]=[M][L]-\ h] = [M] [L]-'[7-]- 1 et [F] = [M] [L] [T}-1.

Nous avons ainsi f = f (0, d, v, p , ]) et le changement d'unit (2.14)

avec le thorme (2.4.3) implique
/ (6, \d, XT-^V, IJL^P, /X^'T" 1 ?) = AtT- 2 / (0, d, V, p, ])

quels que soient (, r, p.). En choisissant

\=d-\ T = r f - ' ; , ^ L ^ p ^ d - 3 (2.22)
nous obtenons
/ ((?, 1 , 1 , 1 , p^d^v^r]) = p~ld~2v~2 f (0, d, v, p , ri). (2.23)

Force sur l'objet En consquence, la force s'exprime par ne relation de la forme

/ ( f f , d, v, p , r i ) = p d2^ (, R^ (2.24)

o R^ est la grandeur sans dimension, appele mombre de Reynolds,

dfinie par
pdv
R. (2,25)
1

Ce rsultat montre que la grandeur qu'il faut dterminer - exprimentale-

ment ou thoriquement - est la fonction (p (0, R^) ; c'est l'un des problmes
importants en mcanique des fluides (sect. 12.4).

REYNOLDS Osborne 2.6 CHANGEMENTS D'UNITES ET CHANGEMENTS D'ETAT

Ingnieur et Physicien
britannique 2.6.1 Point de vue passif : changement d'units
1842-1912
Nous avons vu qu'en physique classique, l'tat d'un systme est dfini par
(n + 1) variables (Xp= temps, Xp ..., X ^ ) . Ayant choisi un systme d'units,
toute observable A est alors reprsente par une fonction a (t, JC] ,..., x^). On
crira indiffremment Xy ou t pour la valeur du temps.
Introduisons un nouveau systme d'units ; nous avons
<X,> = x, [X,] = ^'[X..]' ; = 0, 1, ..., n (2.26)
o
x-,x, et 1 [X,.] = ^, [X,]'.
 Changements d'units et changements d'tat

Ainsi, toute valeur (xg,..., x^) des variables par rapport aux units [X,],
on peut associer (x'y,..., x'^), valeur de ces mmes variables par rapport aux
nouvelles units [X;]' : le changement d'units dfinit une transformation T
sur l'espace ffi"'1'1,

T-. (x,,...,x,)^(x,,...,x,).
T (y r 1 i-^ ( r r"> (-7 771
(2.27) Changementd ' u n i t
^^

Le point de vue passif considre la transformation T comme elle a t

introduite : c'est un changement d'units sans modification de l'tat.
L'observable A sera alors reprsente par une nouvelle fonction, soit
a'(x'o,...,x,).

De faon explicite, soit A (XQ,..., X^, K ^ , ..., K^) la relation exprimant

l'observable A en fonction des variables X; et des constantes dimensionnes
K , alors

a (XQ, ..., xJ = a (XQ, ..., x^, ^i,..., k f ) (2.28)

et

a'(x'o,..., x',,) = a (x'y, ..., x',, k\,..., k[) (2.29)

o k j et k' sont les valeurs numriques des constantes dans l'ancien et le

nouveau systme d'units.
Exemple 1. Point matriel attach un ressort
Considrons un point matriel attach un ressort harmonique unidimension-
nel ; c'est un systme dcrit par les variables (?, t, v) et obissant aux lois

F = MA et F = -KL Lois

o L est l'longation du ressort par rapport sa position d'quilibre et (M, K)

sont des constantes (fig. 2.4).

Le changement d'units

1[L]=[L]', I[T]=T[T]', \{M}=\{M}' (2.30)

est illustr sur la figure 2.4 o l'tat n'est pas modifi. Ce changement d'units
induit la transformation sur l'espace R3 dfinie par

T: (t, t, v) ^ (t' = r t , i' =U, v' ^r-'1!;). (2.31)

Cette tranformation (2.31) exprime les nouvelles valeurs du temps, de la po-

sition et de la vitesse lors du changement d'units (2.30) ; la valeur numrique Passif
de la force (F = MA) devient /' = kr~2 f , et la valeur de la constante de
rappel (K = -FL~1) devient^ = r^k.

37
 1 F =f[F] V= "[V] ^ F=j"\F\' V =V\ V\
i^yorronp:
\ /S<"'X'"^<'Wy^^~^S
r/^~y^~~f~^~^~^x~y~^.\
- W5W^ -
l 1
0 ; (^
L = ^ [L] r=r [D L= <ur T t'\T\

(a) (b)
Fig. 2.4 Changement d'units ; point de vue passif : l'tat du systme n'est pas modifi.

Exemple 2. Force gravifique

Considrons un point matriel dcrit par les variables (t, x , v) et obissant aux
lois

M M
Lois F = MA et F = -G
3 X.
\X\

Le changement d'units (2.30) induit la transformation sur R7 dfinie par

T : (t, x, v) h-- (t' = r t , x' = JC, l/ = T"'1^) (2.32)

Lors de ce changement d'units, la valeur numrique de la force devient

/' = ^ T ~ 2 f , et la valeur g de la constante de la gravitation G sera g' =
^-h.

2.6.2 Point de vue actif : changement d'tat

Changement Le point de vue actif considre la transformation T (2.27) comme un

d'chelle changement de l'tat du systme sans modification des units.

Dans ce nouvel tat, nous avons X\ = x[ [ X ^ ] ; cela signifie que si l'an-

cien tat tait dfini par (r, x? ..., x^) alors le nouvel tat est dfini par
(?', x[,..., x'^). Comme il n'y a pas de changement d'units, les observables
sont reprsentes par les mmes fonctions, d'o A' = a' [A] avec a' =
a (t', x\,..., x'^) et les constantes dimensionnes ne sont pas modifies. La
transformation (2.27) associe au point de vue actif est souvent appele un
changement d'chelle.
Point matriel Dans l'exemple 1 du paragraphe 2.6.1, le point de vue actif revient consid-
attach un ressort rer une nouvelle position, une nouvelle vitesse et un nouveau temps du mme
systme (fig. 2.5). Dans ce nouvel tat, la valeur de la force est /' = kt' =
V-
 F=f[F] V=v[V] ! = /'[F] \ " = r ' [ V ]
^nywro^ HTOW-
L=<[L]

T=t[T]
t-^ 0
/ . ' = i'[^ r = r [ ' n

(a) (b)
Fig. 2.5 Point de vue actif : (a) ancien tat ; (b) nouvel tat. Pas de changement d'units.

2.7 SIMILITUDES

2.7.1 Dfinition
Si dans l'exemple 1 du paragraphe 2.6.1 on considre les changements
d'units dfinis par (2.30) avec r == 1, c'est--dire t' = t, on obtient
k'=T-2k=k, f'=^f=-ki',
et les valeurs numriques des constantes (k et m) sont inchanges.
De mme, si, dans l'exemple 2 du paragraphe 2.6.1, on considre les chan-
gements d'units dfinis par (2.30) avec
r=^/l, soit t'=U et t'=^1 (2.33)
nous aurons^' = g et les valeurs numriques des constantes (g, m, miseront
nouveau inchanges.
Dans ces deux exemples, les valeurs numriques des constantes sont in-
changes pour les changements d'units choisis, et les valeurs numriques des
grandeurs relativement au nouveau systme d'units s'identifient aux valeurs
numriques de ces mmes grandeurs dans le nouvel tat introduit par le point
de vue actif. Nous sommes ainsi amens introduire la dfinition suivante.

La transformation (2.27), associe un changement d'units, est une Similitude

similitude du systme tudi si les valeurs numriques de toutes les
constantes sont inchanges.

2.7.2 Proprit
Si (2.27) est une similitude alors, du point de vue numrique, les lois sont
identiques dans les deux systmes d'units et les observables sont reprsentes
par les mmes fonctions, ainsi que le montrent les quations (2.28) et (2.29).

Par consquent, si la transformation T est une similitude, il n'est pas Modle rduit
possible de distinguer entre l'ancien tat mesur avec les nouvelles units
(point de vue passif) et le nouvel tat mesur avec les anciennes units
(point de vue actif).
 Comme l'volution temporelle du systme est dfinie par des lois et que
celles-ci sont inchanges si (2.27) est une similitude, il s'en suit que si
(t, x, (t),..., x^ (t)), t e R, dcrit l'volution du systme dans les units
[ X ^ ] , alors l'image (t', x[ (t), ..., x'^ (t)) par (2.27) dcrit aussi bien la mme
volution relativement aux nouvelles units [ X ^ ] ' , qu'une nouvelle volution
relativement aux anciennes units. En conclusion, toute similitude associe aux
n fonctions JC; (t) dcrivant l'volution de conditions initiales x t = 0,
n nouvelles fonctions y; (?) = x\ (r"'?) dcrivant l'volution temporelle de
conditions initiales y = x' t = 0.
Exemple 1. Point matriel attach un ressort
Nous avons remarqu ( 2.7.1) que la transformation dfinie par
i' = U, t' =t, m' = m (2.34)

est une similitude pour l'exemple 1 du paragraphe 2.6.1. Par consquent, si

x (t) dcrit l'volution de conditions initiales (x, v), alors y (t) = kx (t)
dcrit l'volution de conditions initiales (y == x, v = >.v). En particulier,
si l'on sait que le mouvement est priodique, on peut conclure que la priode T
est indpendante de l'longation initiale. La priode dpend ainsi uniquement
des constantes m et A; et le thorme (2.4.3) implique
T(iim, in k) =rT(m, k)
d'o
T ( , 1) =^k/mT(m, k).

Ressort En conclusion, la priode du ressort harmonique est proportionnelle

^w7.

Exemple 2. Troisime loi de Kepler

Nous avons remarqu ( 2.7.1) que la transformation dfinie par
C'==U t'^^t m'=m (2.35)
est une similitude pour l'exemple 2 ( 2.6.1). Nous pouvons ainsi conclure que
pour toute volution x (t) il existe un mouvement semblable d'quation
(2.36)

Plante En particulier, pour tout mouvement priodique d'une plante autour du

soleil, il existe un mouvement semblable, de trajectoire homothtique et
de priode T' o

Go--
T\ 2
~f

C'est la troisime loi de Kepler ( 6.5.1).

(2.37)
2.7.3 Similitude et invariance
Si l'unit de temps n'est pas modifie (t' = t), on dira qu'une transformation
de la forme (2.27) est une similitude si elle commute avec l'volution tempo-
relle. En effet, soient T et 7, les transformations sur l'espace des tats dfinies
respectivement par le changement d'units et l'volution temporelle ; la discus-
sion du paragraphe 2.7.2 montre que si T est une similitude, alors le diagramme
de la figure 2.6 est commutatif, c'est--dire T(T^p) = T^(Tp).

PT^p'

Tt
}
p(t),^p'(t)
V
Fig. 2.6 Le diagramme est commutatif : T^(T^) = T{T, p).

De faon gnrale, le systme est dit invariant par rapport une trans-
formation linaire r dfinie sur V espace des tats si T commute avec
l'volution temporelle. On dit alors que T est une invariance du systme
considr.

2.8 CONCLUSION

Le choix d'un systme d'units permet d'exprimer les rsultats exprimen-

taux au moyen de nombres et l'tude thorique peut s'effectuer par l'analyse
mathmatique des donnes numriques sans se soucier des units. Seul le r-
sultat final s'exprimera par un nombre auquel il faudra attacher l'unit choisie.
Cependant, l'analyse des donnes numriques n'est pas la seule mthode
possible. Comme nous l'avons vu dans ce chapitre, les questions lies aux
units, soit l'analyse dimensionnelle, l'homognit, la similitude, fournissent
d'autres mthodes d'investigation qui sont d'autant plus efficaces que le ph-
nomne tudi est complexe. Dans certains domaines, tels que l'tude de la
turbulence ou les transitions de phases, c'est un outil dont on ne saurait se pas-
ser.
Pour aborder l'tude d'un phnomne, on commence par mettre en vidence
les paramtres dont dpend ce phnomne ; l'analyse dimensionnelle permet
ensuite de trouver des relations entre ces paramtres et sert de guide dans
l'laboration de la thorie.
Les transformations qui sont des similitudes sont trs importantes. Du point Modles rduits
de vue thorique, elles sont souvent associes des proprits fondamentales et
elles permettent de trouver de nouvelles lois. Du point de vue technique, elles
sont indispensables parce qu'elles permettent l'tude de constructions com-
plexes telles que barrages, avions, fuses, au moyen de modles rduits [13].
Units et similitudes : une autre approche de la physique

2.9 SYSTMES D'UNITS

2.9.1 Systme International (SI)

Le systme d'units gnralement adopt en physique est le Systme Inter-
national, aussi appel MKSA, dont les units fondamentales sont le mtre (m),
le kilogramme (kg), la seconde (s), l'ampre (A), le Kelvin (K), la mole (mol)
et le candela (Cd) :
La Confrence gnrale des poids et mesures tenue Paris en 1889 a dfini
l'unit de masse ; c'est le kilogramme, masse d'un cylindre en platine iridi,
appel kilogramme talon, dpos au Bureau International des Poids et Me-
sures Svres, prs de Paris. La prcision maximale pour la mesure est de 10~9.
La masse d'un dcimtre cube d'eau pure 4C (talon de masse avant 1889)
est gale 0,999972 kg.
La 13e Confrence (Paris, 1967) a dfini l'unit de temps, c'est la seconde,
dure associe 9 192631 770 priodes de la radiation correspondant la
transition entre les niveaux hyperfins (F = 4, M = 0) et (F = 3, M = 0) de
1 ' tat fondamental 2S ^ de 1 ' atome de Csium 133 non perturb par des champs
extrieurs. La mesure d'une dure peut s'effectuer avec une prcision de 10 -13
La Confrence gnrale de 1971 a dfinirl'unitdequantitdematire; c'est
la mole, quantit de matire d'un systme contenant autant d'entits lmen-
taires qu'il y a d'atomes dans 12 g de carbone 12. Les entits lmentaires
doivent tre spcifies et peuvent tre des atomes, des ions, des molcules, des
lectrons...
La Confrence gnrale de 1983 a dfini Y unit de longueur; c'est le mtre,
distance parcourue par la lumire dans le vide en un temps gal 1/c seconde,
o c = 2,99792458 108.

2.9.2 Relations entre diffrents systmes d'units

Nous avons donn sur le tableau 2.7 quelques systmes d'units utiliss en
mcanique.

Tableau 2.7 (ft = foot ; Ib = pound.)

Grandeurs fondamentales de la mcanique
Systme d'units Longueur Masse Temps Force
International (SI) m kg s -
CGS cm g s -
Pratique m - s kgf
FSS ft Slug s -
Anglo-Saxon ft - s Ib

Certaines grandeurs drives ont reu un nom particulier ; quelques exemples

sont donns dans le tableau 2.8
 Tableau 2.8
SI CGS
Force 1 newton = ]kg m s~2 N 1 dyne = 1 g cm s"2 = 10"5 N
Travail 1 joule =1N m J 1 erg = 1 dyne cm = 10~7 J
Puissance 1 watt = 1 J s~ ' W lergs-i = 1g cm2 s-3 = 10-7 W
Pression 1 pascal = 1 kgirr' s~2 Pa 1 barye = 1 dyne cm"2 = 10~' Pa

2.9.3 Relation entre diverses units [14]

( = signifie que c'est une dfinition)

Longueur
1 fermi = 1 fm== 10-'5 m
1 angstrm =l=10-'m
1 micron = 1 ^i= l O ^ m
1 unit astronomique = 1 U A = 1,496. 10" m
1 anne lumire = 1 al S; 0,946- l O ^ m
1 parsec = l p c = 3,086 10 16 m S= 3,26 al
1 inch =2,54 cm
1 foot = 30,48 cm
1 yard =3ft
1 mile = 1760 yard

Temps
1 jour = 86400 s (= 1 jour solaire moyen)
1 jour sidral =86164 s
1 anne = 365,26 j = 3,156. ]07 s

Masse
1 Mev = 10 6 eV= 1,782- lO-^kg
1 Gev = IGPeV = 1,782- 10-27 kg
1 unit de masse atomique = 1 u = 1,66054. lO-^kg
1 pound-mass = 0,45359237 kg
1 grave =9,81 kg
1 slug = 14,59kg

Force
Ikgf =9,80665 N
1 Ib = 1 pound = 1 slug ft s-2 = 4,448 N
Ipdl = 1 poundal = 1 Ib ft s-2 = 0,138 N
 Pression
1 atm = 1,01325- lO^a
== 105 Pa
1 torr = ^Q atm = 1 mm Hg

Energie
1e V = l,60219-lO-19!
1 cal =4,184 J
1kWh =3,6-}06]

Puissance
1CV =736W
1HP =746W
Remarque. Nous avons donn ces relations pour illustrer l'arbitraire du
choix des units et l'intrt pratique qu'il y a adopter le Systme Internatio-
nal.
Les prfixes pour les puissances de dix sont donns sur le tableau 2.9.

Tableau 2.9 Prfixes pour les puissances de dix.

Prfixe Symbole Grandeur Prfixe Symbole Grandeur
yotta Y 1024 dci d 10-'
zetta Z 102' centi c 10-2
exa E 1018 milli m 10-3
peta P 10'5 micro P- 10-"
tera T 1012 nano n 10-9
giga G 109 pico P 10-12
mega M 106 femto f 10-15
kilo k 103 atto a 10-18

hecto h 102 zepto z 10-21

deca da 10' yocto y 10-24

2.10 PROBLMES

Transformations 2.10.1 Considrer l'exemple du paragraphe 2.4.2. On dsigne par (t, x-, v.,
passives et actives a , , f , , g ) les valeurs numriques des grandeurs temps, X;, V;, A,, F,, G (ou X;
est la composante i du vecteur position X, etc.) dans le systme d'units SI.
1. Quelles sont les valeurs numriques (t', x\, v'^, a', f , g') de ces grandeurs
relativement au systme d'units dfini par

[L]'=cm, [r]'=m., [M]' = kg.

1 bar
2. On effectue le changement d'tat dfini par la transformation (t, x,, v, ) i--
(f = lO 3 ?, x; = lO 2 ^, u; = lO"1 v;). Trouver les valeurs numriques
(5;, /;, g) de ces grandeurs dans le nouvel tat.
3. Comparer les rsultats obtenus lors de la transformation passive ( 1 ) et active
(2). Peut-on arriver la mme conclusion pour les transformations dfinies
par

[L]"=cm, [T]"=^is, [M]"=kg.

2.10.2 Le mouvement d'une particule P obit aux lois suivantes Similitude

X
F=MA et F= K
\x 1"+1
o K et n sont des constantes, et X = OP avec 0 un point fix (si n = 0,
le point 0 peut se trouver distance finie ou infinie de P ; dans le second
cas, cela signifie que F = Ke avec e un vecteur fix). On dsigne nouveau
par (t, X j , V j , a,, f j , k) les valeurs numriques des grandeurs dans le systme
d'units SI.
1. Trouver les valeurs numriques de ces grandeurs relativement au systme
d'units dfini par

1[L]=[L]', l[T]=r[T]', 1[M]=1[M]'.

Comment choisir et T pour que k' = k ?

2. Effectuer le changement d'tat dfini par la transformation (t, x;, u;) >->
(t = T t , x; = x;, u, = AT"' u,). Quelles sont les valeurs numriques des
grandeurs ci-dessus dans ce nouvel tat ? Quelle conclusion peut-on tirer si
l'on a choisi et T de manire telle que k' = k dans 1 ?
On remarquera que n = 2 est la loi de la gravitation, n = 1 est la loi de
Hooke, et n =: 0 est la loi de la pesanteur (en prenant 0 l'infini).
2.10.3 Connaissant la loi de Coulomb (2.6), o k = 8,99 109 dans Changement d'units
le systme d'units SI, trouver la relation entre le Coulomb et l'unit de
charge du systme CGS-lectrostatique (c'est--dire que l'on posera 1 C =
q [Q]', I N = 105 [ F ] ' , 1m = 102 [L]' et l'on cherchera q de sorte que
k' = 1).
2.10.4 Les expriences journalires montrent que la frquence de vibration Vibration d'une
v d'une corde tendue dpend de la longueur i, de la force F applique aux corde tendue
extrmits, de la masse par unit de longueur p^ et du nombre sans dimension
n (= harmonique). Etablir la relation suivante entre ces grandeurs

v = / (n)

(/ (n) est une fonction qu'il faudra trouver par l'exprience ou la thorie.)

45
Units et similitudes : une autre approche de la physique

Vitesse des vagues 2.10.5 On observe que la vitesse v des vagues au large de l'ocan dpend
de leur longueur d'onde {., mais pas de leur amplitude. En admettant que les
grandeurs dont dpend v sont i, l'acclration terrestre g, et la masse spcifique
de l'eau, tablir le rsultat suivant

v=C^g

(o C est une constante).

Loi de Stokes 2.10.6 L'exprience montre que la force qui s'exerce sur un solide se
dplaant trs faible vitesse dans un fluide ( 2.5.2) est indpendante de la
densit du fluide. Vrifier que cette force est de la forme

f=ridv(0)v.

C'est la loi de Stokes.

46
 CHAPITRE 3

IMAGE DE L'UNIVERS ET ORDRES DE

GRANDEUR

3.1 DES ATOMES AUX QUARKS

3.1.1 Structure des atomes

La matire, en particulier les tres vivants, est constitue d'atomes que Atomes
l'on peut considrer, dans l'explication de beaucoup de phnomnes, comme 10-' m
de petits grains (fig. 3.1), dont le rayon est de l'ordre de l'angstrm
(1 A = lO" 10 m), et la masse entre 1 et 260 units de masse atomique. Les
masses des particules sont gnralement exprimes en units d'nergie en rem-
plaant m par me2 (o c est la vitesse de la lumire) et en prenant l'lectron-volt
comme unit d'nergie.

Fig. 3.1 Vue au microscope lectronique d'une dislocation dans un cristal d'alumi-
nium. La distance entre atomes (points blancs) est 2,3 (clich fourni par M. Mills,
EPFL).
Dans la matire, solide, liquide ou gazeuse, ces atomes sont spars par des
distances de l'ordre de l'angstrm, et interagissent au moyen de forces, attrac-
tives longue distance, et rpulsives courte distance ; la force change J.J. THOMPSON
de signe pour une sparation des atomes de l'ordre de quelques angstrms et Physicien anglais
s'annule pour une sparation suprieure une certaine valeur, appele porte (1856-1940)
de la force. Prix Nobel 1906
Les observations de J.J. Thomson (1897 : dcouverte de l'lectron dans les
rayons cathodiques) et de Rutherford (1911 : mise en vidence du noyau par
Image de l'Univers et ordres de grandeur

diffraction de rayons a par de fines feuilles d'or) montrrent que les atomes
lectrons sont forms d'un noyau de charge lectrique positive autour duquel se trouvent
Noyau les lectrons chargs ngativement, de sorte que l'atome est lectriquement
10-15 m neutre. La force entre le noyau et les lectrons - on dit aussi Y interaction - est
lectromagntique. Tous les noyaux ont approximativementlamme masse par
unit de volume qui est de l'ordre de 3 1017 kg/m3, c'est--dire environ 3 1014
fois la masse spcifique de l'eau !

Tableau 3.2 Structure de l'atome.

Noyau : Diamtre ^ 10-15 m = 1 fm

/
Atome

\
Electron : Rayon , infrieur 10 3 fm
Masse, m,'= 0, 911 10-30 kg S 0, 511 MeV
Charge, - e = - l , 6 10-19 C
E. RUTHERFORD Rayon de l'orbite autour du noyau ^ 0, 5
Physicien anglais
(1871-1937)
Prix Nobel 1908
3.1.2 Particules lmentaires [25]
En 1930, W. Pauli postule l'existence d'une nouvelle particule [15], appele
Neutrino aujourd'hui neutrino v.,pourexpliquer la violation apparente de la conservation
de l'nergie, dans les expriences de dsintgration pi - c'est--dire l'mission
d'un lectron e~, ou d'un positron e4', partir du noyau - telles que
60.
Co!'27 Ni^+e- +v. (3.1)

Ce neutrino, observ en 1956 par Reines et Cowan, est une particule de

masse pratiquement nulle (infrieure 10~5 fois la masse de l'lectron),
qui interagit trs faiblement avec toutes les autres particules. Le neutrino est
trs difficile observer; la section efficace ( 18.4.1) pour le dtecter est
environ l0~43 cm2. (Par exemple, un neutrino mis par le Soleil n'a qu'une
chance sur 1012 d'interagir lorsqu'il traverse la Terre selon l'un des diamtres).
En 1962, on a observ l'existence de deux sortes de neutrinos, nots v et v ;
aujourd'hui, on admet qu'il existe un troisime neutrino v^ [16].
Neutron En 1920, Rutherford avait introduit l'ide d'une particule neutre, le neutron
n [17]. Cette particule fut dcouverte en 1932 par Chadwick [18], qui en
invoqua l'existence pour maintenir le principe de conservation de l'nergie
dans des ractions telles que

(a = noyau d'hlium) (3.2)

Proton Quelques mois aprs la dcouverte du neutron, W. Heisenberg [19] et, in-
dpendamment, Iwanenko, arrivent la conclusion que le noyau est constitu
de protons et de neutrons qui interagissent au moyen de forces trs intenses
appelesforcesnuclaires ou interaction forte dont la porte est trs petite.

48
 Tableau 3.3 Structure du noyau.

Proton : Masse, m ^ 1, 672 10-27 kg ^ 938 MeV

/ Diamtre '=. 1 fm
Charge, e
Noyau

\
Neutron : Masse, w^ 1, 675 10~27 kg '= 940 MeV
Diamtre ^= 1 fm
Charge, 0
w. PAULI
Pour expliquer l'origine des forces nuclaires, Yukawa introduit en 1935 Physicien suisse
l'hypothse de l'existence du mson, particule qui serait aux forces nuclaires d'origine autrichienne
l'analogue du photon pour les forces lectriques ; c'est une particule dont la (1900-1958)
masse serait de l'ordre de 200 300 fois celle de l'lectron. Prix Nobel 1945
En 1936, on dcouvre une particule, le muon /x~, qui aurait la masse n-
cessaire, mais ne sera pas la particule propose par Yukawa. Le muon est une
particule qui a les mmes proprits que l'lectron, mais qui a une masse 200
fois plus leve (m ^= 106 MeV). En 1975, on dcouvre une troisime par-
ticule, le r~, ayant galement les mmes proprits que l'lectron, mais une
masse 3500 fois plus leve (m^ = 1777 MeV).

Ces trois particules (e -, p,~, T~) constituent avec les trois neutrinos
(i^,, v v^) et les six antiparticules associes (e 4 ', /z4", r4', Ug, v , i\.),
la famille des leptons : ce sont les particules qui ne ressentent pas les Leptons
forces nuclaires (de mme que les particules neutres ne ressentent pas
les forces lectriques).

Tableau 3.4 Famille des leptons.

LEPTONS Charge
v

e~
e

I \

/x-
\
T~ e
0

C'est en 1947 que les particules postules par Yukawa seront observes
exprimentalement : ce sont les msons ^ et x", appels pions (m^ =
140 MeV) ; en 1950, on dcouvrira un pion neutre JT de masse lgrement
infrieure (m^a ^ 135 MeV).
Depuis 1950, les antiparticules (l'antiparticule associe la particule p est Antiparticule
note p ; elle possde les mmes proprits que la particule, mais une charge
oppose), ainsi que des particules de plus en plus lourdes, seront observes
exprimentalement : 3 fois la masse du proton pour le Psi (ip-), dcouvert
en 1974, 10 fois pour l'Upsilon (T), dcouvert en 1977, 100 fois pour les
W+, W~ et Z, dcouverts en 1983. Aujourd'hui, on a identifi des centaines
 de particules lmentaires et, dans certaines thories, on postule l'existence
de particules encore beaucoup plus lourdes.

Fig. 3.5 Traces laisses dans une chambre bulles par des particules lmentaires
(photo CERN).

3.1.3 Stabilit des particules

Contrairement aux lectrons, protons, neutrons (dans certains noyaux) et
neutrinos, les autres particules sont instables et se dsintgrent en d'autres
particules. Elles ont une dure de vie comprise entre 10~6 et 10~24 s. La dure
de vie est l'intervalle de temps T dfini par la relation

Dure de vie N(t) = N(0) e~~c

qui relie le nombre de particules aux instants 0 et t.

La stabilit des lectrons s'explique par la conservation de la charge lec-
trique et de l'nergie. Pour le proton, au contraire, il n'y a pas de loi fonda-
mentale permettant d'expliquer sa stabilit ; exprimentalement, la dure de vie
du proton apparat suprieure 1031 ans [20] (il faut se souvenir que l'ge de
l'Univers est estim 1010 ans). Le neutron, dans le noyau, a la mme dure
de vie que le proton ; libre, au contraire, sa dure de vie est de 900 s environ.

3.1.4 Quarks
Quark Tandis que les leptons sont toujours considrs comme des particules
lO"18 m ponctuelles ( l'chelle de 10~18 m), on sait depuis quelques annes que
toutes les autres particules, c'est--dire celles qui ressentent l'interaction nu-
Hadron claire et que l'on regroupe sous le nom de hadrons (n, p , n,...), ne sont
pas des particules fondamentales, mais des objets complexes. En 1963 dj,
Gell-Mann, Ne'eman et Zweig introduisent l'ide que le proton est form de 3
particules plus petites, les quarks. Dans le modle original, 3 sortes de quarks
et leurs antiquarks sont ncessaires. De charge % e et '/a e, o e est la charge
du proton, ils sont appels up (u), down (d) et strange (s). La dcouverte du m-
son ^ en 1974 confirme l'existence d'un 4e quark, charm (c), postul en 1964
par Bjorken ; la dcouverte du mson T (1977), puis en 1983 celle du mson
B [21] (de masse gale 5 fois la masse du proton), met en vidence l'exis-
tence d'un 5e quark, bottom (b) ; finalement, il est apparu ncessaire de postuler
l'existence d'un 6e quark, appel top (f), qui a t mis en vidence Fermilab
en 1994 [221, puis confirm en 1995.

En conclusion, on admet aujourd'hui qu'il existe six quarks, caractriss

par une saveur : up , down , charm , strange , bottom ,
top .

Tableau 3.6 Famille des quarks.

QUARKS Charge

M (up) | c (charme) ( (top) +je

d (down) | s (tranget) b (bottom) -^e

Pour ne pas tre en contradiction avec l'une des super-lois de la physique

le principe d'exclusion de Pauli introduit par Pauli en 1925 - on a d supposer
que les six quarks avaient une nouvelle proprit appele couleur; chaque
quark se trouve dans l'un de trois tats possibles, dsigns par une couleur, soit
bleu, vert ou rouge pour les quarks, et les trois couleurs complmentaires pour
les antiquarks.
La force entre les quarks est trs surprenante. A trs faibles distances, ils
n'interagissent pas et se comportent comme des particules libres ; cependant,
si l'on essaie de sparer deux quarks, la force devient importante et il se cre
deux paires quark-antiquark : au lieu d'obtenir deux quarks spars, on obtient
deux paires de quark-antiquark (fig. 3.7) et il est impossible d'obtenir un quark
isol. Ce phnomne, appel confinement, ressemble celui, bien connu, que
l'on observe lorsque l'on essaie de briser un aimant en deux morceaux, dans
l'intention de sparer les ples Nord et Sud ; au lieu de sparer les ples, on
obtient deux aimants.

(S

Fig. 3.7 Essai de sparation de deux quarks.

Les quarks ont des dimensions infrieures lO^ 1 8 m et on leur attribue des
masses (tab. 3.8), mais ce sont des paramtres dont la valeur dpend d'un
certain nombre de conventions.
 Tableau 3.8 Masse attribue aux quarks en GeV (m ^ 1 GeV).

u d c s t &
4.10- 3 0,01 1,5 0,2 174 4,5

Hadrons Aujourd'hui, on admet que tous les hadrons sont forms soit d'une paire
quark-antiquark (? q^), soit de trois quarks et que, de plus, ils sont de
couleur neutre (c'est--dire blancs). Les hadrons forms d'une paire
Msons (P q^) sont les msons (JT = u, n~ = du, K = su, ^ = ce, Y = bb,
Baryons B = ub,...), ceux forms de trois quarks sont les baryons (p = uud, n =
udd,...).
Nous voyons que, de mme qu'il existe six particules fondamentales qui
ne subissent pas l'interaction forte (les leptons), il existe six particules qui
subissent de telles interactions (les quarks). De plus, comme on le voit sur
les tableaux 3.4 et 3.6, les leptons et les quarks apparaissent en trois familles
contenant quatre lments chacune; la famille (e, V ; u, d) est celle qui est
associe la matire stable constituant l'Univers. Dans cette analogie, on
remarque galement que les leptons et les quarks ont tous un spin 1/2 .

Tableau 3.9 Quelques particules lmentaires [26].

Particule Masse (MeV) Dure de vie (s) Exemple de

dsintgration
Photon y 0
v < 7.10- 6 stable ?
Leptons .
V
V-
<0,25 stable ?
v
r <24 stable ?
e 0,51 stable
^ 105,66 2,20 10-" IL~ > e~vv
T 1777 2,90 10-12 T~ > 7t~V

Hadrons
Mson 7^ 139,57 2,60 10-8 JT+ > ^V

n 134,97 0,87 10-'6 n^yy

A^ 493,6 1.24.10- 8 K-^ -^ ^v
K 497,67
Ks 0,89 . 10-10 K^ -> Tr+TT-

K " 5,18. 10-'8 Kl -^ n^n0

Baryons P 938,27 stable
n 939,57 n > pe~v
A 1115,68 2,63 . 10-10 A > p}t~
+ 1189,37 0,80. 10-' E + ^ pt
S 1192,55 5,8 . 10-20 S0-*Ay
E- 1197,44 1,48- 10-' ~ > n7r-
n- 1672,45 0,82 . 10-10 a- -> AK-
3.1.5 Interactions fondamentales
Actuellement, on connat quatre types de forces fondamentales - ou in-
teractions - entre les particules lmentaires. Ce sont les interactions fortes,
lectromagntiques, faibles, et gravitationnelles.
Les forces lectromagntiques sont dcrites par un champ (le champ lec- Interaction
tromagntique), auquel est associ une particule, le photon. lectromagntique
De la mme manire on admet que toute force fondamentale est due un
champ auquel est associe une particule responsable de l'interaction; il
n'existerait pas de force distance. (On appelle champ une grandeur dfinie
en chaque point de l'espace-temps.)
Le gluon est la particule associe aux interactions fortes entre les Interaction forte
quarks ; c'est elle qui maintient les quarks ensemble dans les hadrons. Cette
particule a t mise en vidence en 1979; elle possde la proprit de
couleur .
Les basons intermdiaires W+, W~ et Z sont les particules associes Interaction faible
aux interactions faibles ; l'existence de telles particules fut postule en 1934
dj (Fermi, Yukawa) pour tenter d'unifier dans une mme thorie les forces
faibles et les forces lectromagntiques (de mme que Maxwell avait pu unifier
les forces lectriques et magntiques dans une mme thorie). Cette unification
fut ralise par Glashow, Salam et Weinberg (ce qui leur valut le prix Nobel
en 1979), et ces particules mises en vidence en 1983 [23].
Le graviton, ou particule associe aux forces gravifiques, n'a pas encore Interaction
t observ. Cependant, les observations sur les quasars doubles dcouverts en gravifique
1974 confirment indirectement l'existence d'ondes gravitationnelles.

Fortes Faibles Electromagntiques

Ve

<
/+
d d e+
~~^~-^^'
vv
. V,
-^^ ^

u
g i;liin/i
-^*^^~~^~--
u
^,,<
^\ H

\.
e~
} y

e^"^^-^^-
'c
b
\^

/ S-
Fig. 3.10 Interactions fondamentales et particules associes.

Du point de vue phnomnologique, on considre que les forces nuclaires

discutes plus haut sont associes l'change d'un pion, particule forme de
deux quarks (fig. 3.11).
 (a)

Fig. 3.11 Reprsentation phnomnologique de la force nuclaire (a) et de l'interaction

forte (b).
Remarquons que les forces lectromagntiques peuvent tre soit attractives,
soit rpulsives. Les systmes rencontrs dans la nature sont neutres, et l'interac-
tion lectromagntique entre de tels systmes a une porte pratiquement finie.

Tableau 3.12 Proprits des interactions fondamentales et nuclaires.

FORCES PARTICULE
associe
Type Intensit Porte Particule Spin Charge Masse Couleur
10-36 graviton ( ?) 2 non non non
Gravita- infinie
tionelles (~ r-2)

Faibles 10-5 10-2 fm W,ZO 1 oui 100 np non

Electro- 37 infinie photon 1 non non non

magntiques (~r- 2 )

Fortes 1 infinie gluons 1 non non oui

(-r-+)
Forces 1 10 fm pion 1 oui ^6 m p non
nuclaires

Aujourd'hui, les physiciens pensent que quatre types d'interactions c'est

encore trop. La thorie des supercordes (ou supersymtrie) se propose de
trouver une seule thorie permettant d'unifier l'ensemble des phnomnes
connus.
 Des atomes aux galaxies

3.2 DES ATOMES AUX GALAXIES

3.2.1 Des atomes aux toiles

Ayant termin cette excursion au centre des noyaux, revenons notre point lO^ 10 m
de dpart : toute matire est constitue d'atomes .
On connat actuellement 109 lments chimiques diffrents dont le noyau
a une charge Z comprise entre 1 et 109. Seuls les lments avec Z ^ 92
apparaissent naturellement sur la Terre et l'on a pu identifier plus de 1700
varits diffrentes d'atomes, appels isotopes.
Les atomes interagissent pour former des molcules. Typiquement, les mo-
lcules avec lesquelles travaillent les physiciens sont constitues de quelques
atomes. La chimie, en particulier la chimie organique, va s'occuper de mo-
lcules beaucoup plus complexes. Finalement, en biologie, on est conduit
considrer des molcules telles que l'ADN qui compte 108 1010 atomes.
Avec ces ordres de grandeurs, on arrive au niveau de la cellule qui contient
1012 1014 atomes et dont les dimensions sont de l'ordre du micron, soit 10"6 KT6 m
m ; puis nous voil aux dimensions de l'homme avec environ 1014 cellules -
soit 1028 atomes - et la dimension du mtre. 1m
En continuant cette exploration dans les chelles plus grandes que l'homme,
nous arrivons aux plantes, dont les dimensions sont de l'ordre de 106 m et qui 106 m
sont formes, pour une plante comme la Terre, de quelque 1051 atomes. Nous
avons donn dans les tableaux 3.13 et 3.14 quelques dimensions typiques.

Tableau 3.13 Grandeurs caractristiques de la Terre et de la Lune.

Rayon de la Terre /^=6,370 106 m

Masse de la terre A^=5,98 1024 kg
Priode de rvolution propre 0,997 jour
Priode de rvolution autour du Soleil 365,26 jours

Rayon de la Lune /^ = 1,738 106 m sa 0,27/^

Masse de la Lune M , = 7,35 1022 ke
Kg w
~ -L
g, M
IVI^

Priode de rvolution propre 27,32 jours

Priode de rvolution autour de la Terre 27,32 jours

Distance Terre-Lune 0 = 3 8 4 - O^m =60,3^

Nous arrivons ensuite l'chelle du systme solaire, dont les dimensions

sont de l'ordre de 109 1012 m. On introduit alors une nouvelle unit, l'unit 109 m
astronomique, dfinie au moyen de l'orbite terrestre, soit environ 1,5 10' ' m
(lab. 3.14).

55
 Tableau 3.14 Le systme solaire [59].
Masse Rayon Distance au Priode de Priode de Excentricit
soleil rotation rvolution
propre autour du
soleil

C = Terre M^=l ^=1 Oe = 1 jour anne

6
(w 6 . 10" kg) ( 6,4 . 10 m) ( 1 , 5 . 10" m) (= 86400 s) (365j)
3
Soleil 322 10 109,20 25,37

Mercure 0,056 0,38 0,39 59 0,241 0,206

Vnus 0,815 0,95 0,72 243,01 0,615 0,007

(rtrograde)

Terre 1 1 1 0.997 1,00004 0,017

Mars 0,107 0,53 1,52 1,03 1,88 0,093

Jupiter 317,9 11.27 5,20 0,41 11,86 0,048

Saturne 95,1 9,44 9,54 0.43 29,46 0,056

Uranus 14.5 4,10 19,18 0.65 84,01 0,047

Neptune 17,2 3,88 30,06 0.66 164,79 0,009

Pluton 0,0017? 0,2? 39,44 6,39 248 0,250

3.2.2 Des toiles aux galaxies [27]

La prochaine tape se situe l'chelle des galaxies (fig. 3.15). On arrive
1016 m des dimensions de l'ordre de 1016 m, ce qui conduit introduire de nouvelles
units, leparsec('=3,1-1016 m) et l'anne-lumire (al ^ 0, 95 1016 m). On
remarquera que jusqu'au dbut de ce sicle, galaxie tait synonyme d'Univers.
Aujourd'hui, les galaxies sont pour les astronomes l'analogue des atomes pour
les physiciens : ce sont les blocs qui constituent l'Univers.
Amas
. ' .' globulaires

Plan de
1 000 al ^ la Galaxie










. .

. .'

30 000 al

1000 (000 al

Fig. 3.15 Schma de notre Galaxie vue en coupe.

Les galaxies sont constitues d'environ 1011 toiles (rappelons qu'une cel-
lule contient 1012 atomes, un animal 1012 cellules, et l'Univers environ 10"
galaxies !) ; ces toiles ont une masse comprise entre 10~2 et 102 masse solaire
et sont spares par des distances de l'ordre de 10 al. C'est la force de gravi-
tation qui lie les toiles l'intrieur de la galaxie. Le rayon d'une galaxie est 1020 m
de l'ordre de 104 al et la densit de matire l'intrieur d'une galaxie se situe
autour de ICr^kg/m 3 .
Notre Galaxie, la Voie Lacte (fig. 3.15), fait partie des galaxies gantes avec
un diamtre de 105 al. L'toile la plus proche du Soleil, a du Centaure, est 4,3
al. A l'intrieur de la Galaxie, certaines toiles vont s'associer en amas. On dis-
tingue d'une part, les amas ouverts forms de 10 100 toiles, il yen a environ
1000 connus, situs dans le plan de la Galaxie (fig. 3.15), d'autre part, les amas
globulaires forms de centaines de milliers d'toiles (fig. 3.16) ; on en connat
environ 300 situs dans le hallo et la rgion centrale. L'ensemble de la Galaxie
est anim d'un mouvement de rotation autour de son centre ; la vitesse du Soleil
est de 250 km/s et il lui faut 250 millions d'annes pour effectuer une rvolu-
tion.

Fig. 3.16 Amas globulaire.

Fig. 3.17 Galaxie d'Andromde.

Les galaxies ne sont pas distribues au hasard dans l'espace, mais la plupart
d'entre elles (85%) s'associent en amas de 10 1000 galaxies. Le diamtre
d'un amas de galaxies est de l'ordre du million d'anne-lumire, soit 10 100
fois le diamtre d'une galaxie. La vitesse relative d'une galaxie d'un amas par
rapport une autre est en moyenne de 1000 km/s.
 Notre Galaxie appartient un amas appel Groupe Local, ayant 6 106 al
de diamtre, et qui est form d'une trentaine de galaxies (fig. 3.18); les plus
importantes, la ntre et Andromde (fig. 3.17), sont loignes de 2 millions
d'anne-lumire l'une de l'autre.
La distance entre amas de galaxies est de l'ordre de 50 100 millions al. Par
exemple, l'amas de la Vierge, amas le plus proche du Groupe Local, se trouve
45 millions al ; c'est un amas form de 3000 galaxies.
Les amas de galaxies vont, leur tour, s'associer en super-amas, comprenant
des dizaines d'amas, et dont le diamtre est de l'ordre de 200 millions al. Le
Groupe Local, l'amas de la Vierge et celui de la Grande Ourse font probable-
1024 m ment partie d'un mme super-amas, en forme d'ellipsode, dont le grand axe
mesure entre 160 et 180 millions al.
A des chelles encore plus grandes (les galaxies les plus lointaines obser-
ves se trouvent 4-109 al), la concentration des galaxies dans l'Univers est
uniforme et l'Univers apparat homogne. Les galaxies semblent s'loigner de
nous avec une vitesse proportionnelle leur distance, vitesse qui serait gale
la vitesse de la lumire une distance de 1010 al.
1026 m Finalement, notre Univers aurait un rayon de 1010 al, et serait form d'en-
viron 1011 galaxies, soit 1080 nuclons. La densit de l'Univers serait ainsi de
10~26 kg/m3. L'ge de l'Univers est valu aujourd'hui 11 milliards d'annes
[28].

NUAGES MAGELLAN

2 millions al

Fig. 3.18 Le Groupe Local. Le centre de l'amas se trouve mi-distance entre la Voie
Lacte et Andromde.
 3.3 CONSTANTES PHYSIQUES (VALEURS ADMISES EN 1986 [26])

Dans le tableau ci-dessous, la notation = signifie que l'on parle d'une valeur
exacte.

Tableau 3.19 Constantes physiques (valeurs admises en 1986 [26]).

Vitesse de la lumire dans le vide c = 2,99792458- 108 m s - i

Constante de la gravitation universelle G =6,67259. ItT" m-^kg^' s-2
Constante de Planck f j = 1,05457266. l O - ^ J s
Masse de l'lectron m, =9,1093897 lO^ 3 1 kg
=0,51099906 MeV
Masse du proton m y = 1,6726231 10-27 kg
=938,27231 MeV
Charge du proton e= 1,60217730. l O - l ' C
Masse du neutron m,, = 1,6749286. 10-27 kg
= 939,56563 MeV
Masse de l'atome d'hydrogne m('H) = 1,67356- 10-27 kg
Nombre d'Avogadro /V/i =6,0221367. 1023 mol-i
Constante de Boltzmann k = 1,380658- I O - ^ J K - I
Acclration terrestre standard g EE 9,80665 m s-2

Constante dilectrique du vide = lO-^c 2 =8,9875517. lO'Nri^C- 2

3.4 PROBLMES

3.4.1 valuer le nombre de molcules d'hydrogne H, contenues dans 1 m3 Hydrogne

aux conditions standard, et la distance moyenne entre deux molcules. Mme
question pour l'eau I-LO, et le fer Fe.

Masse atomique H 0 Fe
(M) 1,00797 15,994 55,847
Masse spcifique H, H^O Fe
(kg/m3) 910- 2 103 7,9. 103
Indication : la quantit de matire, exprime en grammes et numriquement
gale la masse atomique, contient un nombre de molcules gal au nombre
d'Avogadro (tableau 3.19).
3.4.2 La parallaxe 0 d'une toile est la moiti de l'angle sous-tendu par le Parallaxe
diamtre T| 7^ de la trajectoire de la Terre autour du Soleil perpendiculaire la
droite toile-Soleil (fig. 3.20).
 1. Sachant que la parallaxe de l'toile a du Centaure est 0, 745", valuer la
distance en mtres de cette toile au Soleil.
2. Par dfinition, le parsec est la distance correspondant une parallaxe de l".
tablir la relation entre parsec et mtre.
(On remarquera que 0 = ^(i a f))).

2 VA

Fig. 3.20

Amas globulaire 3.4.3 Un amas globulaire typique contient 30 000 toiles l'intrieur d'une
sphre de rayon gal 5 annes-lumire.
1. Estimer la distance moyenne entre deux toiles par rapport au diamtre du
Soleil.
2. A quelle pression (en atmosphre) doit tre soumis un gaz la temprature
ordinaire pour que la distance entre molcules par rapport au diamtre de la
molcule (^ lO"10 m) soit la mme que sous 1 ?
Ide : utiliser la loi de Boyle, pV = nRT reliant la pression p , le volume V,
la temprature T, et le nombre de mole n du gaz (R = 8, 31 JK -l mol -l ).
 CHAPITRE 4

POSITION INSTANTANE D'UN SYSTME

ET ANALYSE VECTORIELLE

La mcanique classique est l'tude du mouvement de systmes dfinis

par un ensemble de points que l'on peut distinguer et qui conservent leur
individualit au cours du temps.
Avant d'aborder une telle tude, il faut pouvoir reprer la position d'un point
P du systme un instant donn. Pour cela il faut choisir un rfrentiel .^ et
marquer le point du rfrentiel avec lequel P concide cet instant. Il suffit
alors d'une paramtrisation des points du rfrentiel pour reprer la position de
P. En procdant de mme pour chaque point du systme nous pouvons ainsi
reprer la position instantane du systme.
Nous introduisons ensuite le concept de dplacement, ce qui amne naturel-
lement les notions de vecteur et de torseur.
Les ides que nous allons dvelopper sont celles de la gomtrie et l'appareil
de mesure dont nous avons besoin est la rgle.
Mentionnons pour terminer qu'en mcanique quantique et en mcanique
statistique on sera amen tudier des systmes forms de particules indiscer-
nables.

4.1 REFERENTIEL

4.1.1 Mouvement et rfrentiel

La notion de mouvement est intrinsquement lie celle de rfrentiel. Un

objet, immobile pour un passager assis dans un avion, apparat en mouvement
pour un observateur sur la Terre ; de mme, pour un observateur sur la Terre, Choix du rfrentiel
les toiles effectuent un mouvement circulaire, alors qu'elles apparatraient
immobiles pour un autre observateur; l'avion, la Terre, les toiles dfinissent
trois rfrentiels diffrents.
 Exprience 1. Disque sur plateau tournant
Un petit disque, fix sur un plateau tournant autour d'un axe vertical, est
observ par deux observateurs, l'un dans le laboratoire et l'autre sur le plateau.
A un instant ty un dispositif libre le disque (fig. 4.1).
Pour le premier observateur, le mouvement du disque, initialement circu-
laire, devient rectiligne ; pour le second observateur, le disque, initialement
immobile, volue par la suite en suivant une trajectoire en spirale ; ainsi le
mme mouvement est dcrit de faon diffrente par les deux observateurs.

(a) (b) (c)

Fig. 4.1 Description du mme mouvement (a) par un observateur dans le laboratoire
Plateau tournant (b) et sur le plateau tournant (c).

Exprience 2. Fusil tournant

Un fusil est li une cible par un support rigide. Le tireur sur le support est
immobile par rapport au fusil et observe l'impact de la balle (fig. 4.2).

(a) (b)
Fig. 4.2 La mme exprience effectue dans le laboratoire (a) et sur le support
Fusil tournant tournant (b).
Si le support est immobile par rapport au laboratoire, l'impact est au centre
de la cible et le tireur conclut que le mouvement de la balle est rectiligne. Si le
support est en rotation par rapport au laboratoire, l'impact est soit gauche, soit
droite du centre de la cible et le tireur conclut que le mouvement de la balle de
fusil est curviligne. Ainsi la mme exprience effectue par des observateurs
diffrents conduit des conclusions diffrentes.

Ces deux expriences illustrent le fait que la description du mouvement,

et les conclusions que l'on en dduit, dpendent de l'observateur ; on dira
que la description du mouvement, et les lois que l'on peut en dduire,
dpendent du choix du rfrentiel.
4.1.2 Rfrentiel et point concidant

On appelle rfrentiel ^ un ensemble de N points (N ~^ 4), non

coplanaires, dont les distances mutuelles restent constantes.

C'est aussi la dfinition d'un solide indformable (sect. 8.1). Par extension En mcanique
tous les points de l'espace dont les distances mutuelles aux N points restent classique, un
constantes font partie du mme rfrentiel. L'observateur et ses appareils de rfrentiel est un
solide indformable
mesure sont toujours supposs immobiles par rapport .^> (fig. 4.3).

Fig. 4.3 Observation d'un systme (= boomerang) partir des rfrentiels .^> et .-^". Boomerang
Ayant choisi un rfrentiel ,^, on peut alors tudier le mouvement du sys-
tme en tudiant le mouvement de chacun de ses points.

Soit P un point du systme ; tout instant t il existe un point P, fix dans Point
J? qui concide avec le point P du systme cet instant ; par dfinition, concidant
P, est le point concidant (avec P l'instant t).

Dans l'exprience 1, si l'on choisit comme rfrentiel .^ le laboratoire, le

point concidant P, est le point du laboratoire qui concide avec le disque
l'instant t indiqu l'horloge du sol (fig. 4.1 b). Au contraire, si l'on choisit
le rfrentiel .^>/ du plateau tournant, le point concidant P[ sera le point du
plateau tournant qui concide avec le disque l'instant t indiqu l'horloge
situe sur le plateau tournant.
Pour terminer, remarquons qu' un instant t donn il est possible d'identifier
les points P du systme avec les points concidants P, dans ^ ; mais, tandis
que les points P sont en mouvement par rapport .^>, les points P, sont
immobiles dans ,^.

4.1.3 Choix du rfrentiel

Le choix du rfrentiel est entirement arbitraire. Dans la pratique, on choi-
sira le rfrentiel par rapport auquel la description du mouvement et les lois de
Position instantane d'un systme et analyse vectorielle

la physique sont les plus simples. Les rfrentiels le plus souvent utiliss sont
les suivants :
Rfrentiel dfini par le laboratoire, appel aussi rfrentiel terrestre.
Rfrentiel gocentrique, ou de Ptolme, dfini par le centre de la Terre et
trois toiles trs loignes, dites fixes .
Rfrentiel de Kepler, dfini par le centre du Soleil et trois toiles fixes.
Rfrentiel de Copernic, dfini par le centre de masse du systme solaire
( 4.8.2) et trois toiles fixes.
PTOLME Claude Rfrentiel du centre de masse ( II.5.2) et rfrentiel de repos (chap. 21)
Astronome Grec d'un systme matriel.
IIe s aprs JC Rfrentiel inertiel local ( 15.3.7) ; c'est par exemple, le rfrentiel dfini
Stalle de la cathdrale par un ascenseur en chute libre, ou un satellite tournant autour de la Terre.
d'Ulm sculpte par
J. SYRLIN

4.2 SYSTME DE COORDONNES

Ayant choisi un rfrentiel ^8, on appelle systme de coordonnes

l'instanttune paramtrisationdespoints du rfrentiel au moyen d trois
nombres rels (p f2,^), cetinstant.

Systme de Attention ! Il ne faut pas confondre les notions de rfrentiel et de systme

coordonnes -^ de coordonnes : pour un rfrentiel donn il existe une infinit de systmes de
Rfrentiel coordonnes.

4.2.1 Coordonnes cartsiennes

Considrons un systme d'axes cartsiens direct 0123 li au rfrentiel, d-
fini par un point 0 - appel origine - et trois axes orthogonaux, orients de
faon directe (fig. 4.4 a), c'est--dire satisfaisant la rgle du tire-bouchon
suivante : la rotation de 7i/2 amenant l'axe 1 sur l'axe 2 fait avancer le tire-
bouchon dans la direction 3.

(a) (b)
Rgle du
tire-bouchon Fig. 4.4 Systme d'axes orthogonaux dans ,^ : (a) direct ; (b) inverse.

64
 Nous pouvons reprer un point P de .j^ par ses coordonnes cartsiennes P = (x,
(xp x^, x^),ox^ est la longueur avec le signe appropri du segment 0 P,, pro-
jection orthogonale de OF sur l'axe ;', mesure avec la mme rgle talon [L].
La longueur du segment OP est note | OP \ [L].

Fig. 4.5 Coordonnes cartsiennes de P dans .^.

On remarquera que le choix du systme d'axes 0123 n'est pas unique et

dans certains cas, on choisira diffrents systmes d'axes diffrents instants
(sans changer de rfrentiel).

4.2.2 Coordonnes curvilignes

Suivant la nature du problme, en particulier quand il y a des symtries,
il sera possible de simplifier les calculs en introduisant d'autres systmes de
coordonnes, dites coordonnes curvilignes.
Les coordonnes curvilignes les plus souvent utilises sont les coordonnes
polaires (r, 0) dans le plan, cylindriques ( p , (p, z) et sphriques (r, 9, <p)
dans l'espace, dfinies sur la figure 4.6.

Coordonnes
polaires,
cylindriques,
0 sphriques

(a) (b) (c)

OP \ e [0, oo[ p = OP^ e [0, oo[ r = | OP | e [0, oo[

0 e [0, 27r] (p e [0, 27r] 6 e [0, x ] , <p e [0, 27r]
P = (r, 0) P = (p, <p, z) P = (r, 0, <p)
Fig. 4.6 Coordonnes curvilignes de P : (a) polaires ; (b) cylindriques ; (c) sphriques.
 Les formules de transformation entre les coordonnes cartsiennes et res-
pectivement les coordonnes polaires, cylindriques et sphriques sont :

X, = r cosff JC] = p COS(ft x^=r smGcosy

Formules
de changement a
) x^= r sin 0 b) x^= p sin (p c) x^= r sin0sin<p (4.1)
de coordonnes
x^ =0 Xy=Z x^ = r cos 0

A titre d'illustration, et pour insister sur l'arbitraire du choix des coordon-

nes, nous avons dfini sur la figure 4.7 les coordonnes contravariantes et les
coordonnes elliptiques. On utilise ces dernires, par exemple, dans l'tude de
la molcule H^ : les points A et fi sont les positions des protons supposs im-
mobiles et P reprsente la position de l'lectron.

(a) (b)

OA^A^Ay sont quatre points fixes (par P = (, /z, <p)

exemple quatre atomes d'un cristal). =-(r"+r')[l,oo[
OP I d
/'=(;>-', ;(2, x 3 ) o | x ' | =
\OA. / z = ^ ( r " - r ' ) e [ - l , +1]
<P e [0, In}
d=\AB\, r' =\AP , r" =\BP\

Fig. 4.7 (a) Coordonnes contravariantes ; (b) coordonnes elliptiques.

Lignes de on appelle ligne de coordonne q^ une courbe oriente, dfinie en fai-

coordonnes sant varier la coordonne ,; les autres coordonnes tant maintenues
constantes(fig.4.8)..;;-^^ \ -^/^^/-^^-'. .,: . ,/. / 1 1 ,'^, / ,,,
 (a) (b)

(c)

Fig. 4.8 Lignes de coordonnes : (a) cartsiennes ; (b) polaires ; (c) sphriques.

4.2.3 Coordonnes gnralises

Ayant paramtris les points de .^, nous pouvons reprer la position instan-
tane de n'importe quel systme. En particulier, pour un systme de A? points, il
faudra en principe 3N nombres et le temps, par exemple [t, x"]"'^^"^'. Dans
la pratique, il sera possible de procder de faon plus simple et plus utile.

Observations
En observant le modle de la molcule diatomique, forme de deux atomes
identiques, sur le rail air (fig. 4.9), nous remarquons que le mouvement des
atomes P et Q est compliqu. Cependant, le mouvement du point G, milieu
de PQ, est trs simple et le mouvement relatif (distance entre P et Q) est
simple. Il y aura donc intrt introduire les deux grandeurs XQ et x, o XQ
est la coordonne du milieu de PQ et .c la distance, variable, entre P et Q. Modle d'une
Ces deux grandeurs dfinissent univoquement les coordonnes cartsiennes de molcule diatomique
P et Q par les relations sur rail air

fD .. y(P)
X, _ XQ
y _ ^1x v, . x^ = 0 ; x^ = 0

,(Q) = x^, + -, x ; x* = 0 ; x^ = 0.
Q

67
 P v Q

-GT
0

(a)
Fig. 4.9 (a) Molcule diatomique ; (b) rotateur ; (c) centrifugeuse.
Rotateur Considrons ensuite le rotateur, molcule linaire rigide forme de N
atomes Pp ..., P^ (fig. 4.9). Les cinq grandeurs (x, y , z, 0, (p) dfinissent
univoquement les coordonnes cartsiennes des N atomes :

/ x^ =x+d^sm0cos(p \

? : x^ = y + dy sin 0 sin y

o dy = \ F) PQ, \ est constant.

Finalement, considrons un point P se dplaant l'intrieur d'un tube tour-
Centrifugeuse nant vitesse WQ constante autour d'un axe vertical (centrifugeuse, fig. 4.9).
Dans ce cas, la position de P est univoquement dfinie au moyen d'une seule
grandeur = | 0 P \ et du temps (Oy tant suppos constant) et l'on a

x^ = ^ sm0QCOs((i>Qt) '

P: x^ = sin 0Q sin(wQt)

^ X3=-cOS(?o. ^

Coordonnes On appelle coordonnes gnralises tout ensemble de fe grandeurs

gnralises d'un (P .... q^) tel queladonnede(t,..., t, () dtermine univoquement
systme lapositiondusystemel'instantt

Cela signifie que pour tout point Py du systme il existe trois fonctions

^^O?,,...,^,/)

^^p...,^) (4.2)

^^(g,,...,^)
exprimant les coordonnes cartsiennes de Py en fonction des coordonnes
gnralises et du temps.
Le sous-espace de R3N dfini par les positions possibles du systme est
appel espace de configuration. Les quations (4.2) constituent une paramtri- Espace de
sation de l'espace de configuration, ou tout au moins d'une partie de cet espace. configuration
Le choix des coordonnes gnralises est totalement arbitraire, cependant on
choisira toujours les coordonnes gnralises de manire telle que des valeurs
voisines des {g; J correspondent des positions voisines du systme dans l'es-
pace.

Si les k coordonnes gnralises sont des variables indpendantes, et

s'il est possible de les faire varier de faon indpendante, on dit que le
systme est holonme k degrs de libert. Systme holonme

Si ces deux conditions ne sont pas remplies, on dit que le systme est soumis
des liaisons, concept sur lequel nous reviendrons la section 12.6. Dans les
exemples de la figure 4.9, la molcule diatomique est un systme holonme
2 degrs de libert, le rotateur un systme holonme 5 degrs de libert, la
particule dans la centrifugeuse un systme holonme 1 degr de libert.

4.3 CALCUL VECTORIEL : ASPECT GOMTRIQUE

4.3.1 Scalaire

Par dfinition un scalaire est une grandeur 5 entirement dfinie par un Scalaire
nombre rel s et une unit [S].

En particulier, la valeur numrique ne dpend ni du choix d'un systme de

coordonnes, ni de la direction ; elle peut dpendre cependant du rfrentiel.
Par exemple la longueur d'une courbe, l'intervalle de temps entre deux vne-
ments, la temprature, la masse et l'nergie cintique sont des scalaires.

4.3.2 Dplacement
II existe des grandeurs qui ne sont pas compltement dtermines par la
donne d'un nombre. Le cas le plus simple est le dplacement .

On appelle dplacement A B une paire ordonne de points du rfrentiel Dplacement

^ : A est l'origine et B l'extrmit. Le dplacement AB sera reprsent
par une flche de A B.

Un dplacement est ainsi dfini par une origine A, un nombre positif ou nul
| A B | appel norme (la longueur du dplacement est gale | A B \ [L]), une
direction (droite A B) et un sens (celui de A vers B). Remarquons que la norme
est un scalaire.
 (a) (b)
Fig. 4.10 Dplacement AB et vecteur-lieu de A et B : (a) somme ; (b) A'B' ~ AB.

tant donn les dplacements AB et BC, on dfinit la somme (fig. 4.10 a)

Somme de deux AB + BC = AC (4.3)
dplacements
et 1 oppose
-AB = BA. (4.4)
Soit 0 un point arbitrairement choisi dans le rfrentiel ,J^ ; on associe
Rayon-vecteur tout point P de .^S? le dplacement OP, aussi notx^, appel rayon-vecteur
ou vecteur-lieu de P. Nous avons ainsi (fig. 4.10 b)
AB = AO + OB = -((A) + JC. (4.5)
Deux dplacements A fi et A'B' sont dits quipollents si la translation ame-
nant A sur B transforme A' en B', et l'on crit AB ~ A'B' (fig. 4.10 b). Cette
notion d'quipollence est une relation d'quivalence ; la classe d'quivalence
Dplacement libre : AB du dplacement AB est appele dplacement libre . Un dplacement libre
AB est ainsi dfini par une direction, un sens et un nombre positif ou nul. Le dpla-
cement libre associ AA est le dplacement nul, not 0 ou simplement 0.
Ayant choisi un point 0 dans J^g, il y a un dplacement et un seul d'origine
0 quipollent au dplacement A B, et il est possible de reprsenter l'ensemble
des dplacements libres par l'ensemble des dplacements de mme origine 0.
On introduit sur l'ensemble des dplacements libres - ou, ce qui revient
au mme, sur l'ensemble des dplacements de mme origine 0 - la structure
mathmatique suivante :
Structure Multiplication par un scalaire
mathmatique sur les Le dplacement OA, e R, est le dplacement de norme | | | OA |, de
dplacements mme direction que OA, et de mme sens ou de sens oppos suivant que
est positif ou ngatif. En particulier OA = AO.
Addition
La somme OA + OB est le dplacement OC dfini par la rgle du paralllo-
gramme (fig. 4.11). Comme nous supposons que l'espace est euclidien, nous
avons la proprit de commutativit :
Commutativit OA + OB = OB + OA. (4.6)
 Calcul vectoriel : aspect gomtrique

De plus OA + (OA) = 0. En particulier pour tout dplacement libre,

AB=xw-xw. (4.7)

(a)

Fig. 4.11 (a) OA + OB = OC o AC ~ OB ; (b) OB + OA = OD o B D ~ OA. Si

l'espace est euclidien, C = D.

4.3.3 Exprience de Stevin

Considrons l'exprience de Stevin reprsente sur la figure 4.12. Un objet
est suspendu un support au moyen de deux tiges sur lesquelles on a fix STEVIN Simon
des dynamomtres identiques (pour cette discussion, il n'est pas ncessaire Physicien et
mathmaticien flamand
de prciser la grandeur force que cet appareil mesure). On peut dplacer les
1548-1620
points A et B sur le cadre et ainsi modifier les angles a, et o^. On observe Publication en 1586 du
que les grandeurs (F[, F^) dpendent des angles (a,, c^), mais elles possdent thorme du triangle
une proprit remarquable : en reportant partir d'un point 0 des segments des forces et de
parallles aux tiges, de longueurs proportionnelles F, et Fy on constate que l'impossibilit du
la diagonale du paralllogramme ainsi construit est indpendante des angles mouvement perptuel
(ai, a^). Il est donc possible de reprsenter la paire (F,, Fy) au moyen d'une
seule flche F - ou dplacement libre - qui est indpendante des angles
(o;), c^). De plus cette reprsentation permet de prdire quelles seront les
valeurs (Fp Fy) pour n'importe quels angles (a,, a'y) par la loi d'addition des
dplacements libres.
En conclusion l'exprience de Stevin montre qu'il existe des grandeurs
physiques qui peuvent tre reprsentes par des dplacements libres et qui
possdent la mme loi d'addition.

Fig. 4.12 Exprience de Stevin,... mais le calcul vectoriel ne sera introduit qu'au XIXe
sicle, par J.W. Gibbs et 0. Heaviside.

71
 4.3.4 Vecteurs

Un vecteur a les Par dfinition, toute grandeur physique ayant les mmes proprits
mmes proprits que les dplacements libres est un vecteur.
qu'un dplacement
libre
Ayant choisi une chelle, une telle grandeur peut tre reprsente par une
flche d'origine 0 et, rciproquement, toute flche d'origine 0 reprsente une
valeur de cette grandeur ; de plus, cette reprsentation est indpendante de tout
systme d'axes. Cette grandeur, note v, est ainsi dfinie par une direction, un
sens, un nombre positif ou nul [ v \ appel norme, une unit [v] et satisfait la
rgle d'addition du paralllogramme (fig. 4.13) : la grandeur physique v est
gale la somme des grandeurs v, et i^ si v = u, + v^ selon la rgle du
paralllogramme.

Addition
de 2 vecteurs + ()^ = v^ + r,

Fig. 4.13 Rgle du paralllogramme.

Remarquons que la norme d'un vecteur est un scalaire ; le vecteur de norme
Vecteur nul zro est appel vecteur nul, not 0 ; deux vecteurs ayant mme unit sont dits
de mme nature.

Fig. 4.14 (a) L'action de la force dpend du point d'application P ou Q ; (b) le

mouvement du bloc sur le plan inclin ne dpend pas du point de suspension de la masse
m sur la portion verticale du fil : la force exerce par m sur le fil est un vecteur glissant ;
(c) le mouvement du bloc dpend du point de suspension : la force exerce sur le ressort
est un vecteur li.
L'exprience de la figure 4.14 (a) montre que l'action d'un vecteur peut d-
pendre du point d'application : la force ncessaire pour soulever le bloc dpend
du point d'application P ou Q. Au contraire, si la corde de la figure 4.14 (b)
n'est pas lastique, le mouvement du bloc sera le mme lorsque la force est ap-
plique au point P ou au point Q : l'action de la force n'est pas modifie si le
point d'application est dplac sur la droite support de la force. Mais attention !
Cela est faux si la corde est lastique (fig. 4.14 c).
Par dfinition un vecteur li est un vecteur associ un point P, appel Vecteur li
point d'application ; il est dsign par ( P , v) quand cela est ncessaire. Un
vecteur li est une grandeur ayant les mmes proprits que les dplacements.
Par exemple la force est en gnral un vecteur li.
Un vecteur qui n'est pas associ un point est appel vecteur libre. Par Vecteur libre
exemple la quantit de mouvement d'un systme est un vecteur libre (sect. 11.1).
Finalement il existe des vecteurs lis dont l'action n'est pas modifie si on
dplace le point d'application sur la droite support du vecteur ; un vecteur ainsi
associ une droite de l'espace est appel vecteur glissant. Vecteur glissant

4.3.5 Remarques
La notion de vecteur introduite au paragraphe 4.3.4 est intrinsque, elle ne
fait appel ni une origine, ni un systme d'axes. Cependant nous n'avons
pas donn une dfinition mathmatique puisque nous n'avons pas prcis l'ex-
pression les mmes proprits que les dplacements libres . Suivant les
proprits que l'on considre, on sera conduit soit la dfinition mathmatique
d'espace vectoriel (ou R-module), soit celle de tenseur (Appendice B). Tenseur
II existe des grandeurs que nous pouvons reprsenter par une flche mais
qui ne sont pas des vecteurs parce qu'elles ne satisfont pas la rgle du
paralllogramme. Par exemple on peut reprsenter par une flche n la rotation
R^ d'axe n, d'angle | n \, dans le sens dfini par la rgle du tire-bouchon ; on
vrifie aisment que R,, R,, 7^ R^ _,_ et la rgle du paralllogramme n'est
pas satisfaite.
Finalement mentionnons que, sous-jacente la proprit de commutativit
de l'addition, il y a l'hypothse que l'espace est euclidien. Sur la Terre, un d-
placement partir de l'quateur de 1000 m au Nord suivi d'un dplacement
de 1000 m l'Est diffre d'un dplacement de 1000 m l'Est suivi d'un d-
placement de 1000 m au Nord d'environ 10~5 m ; pour de telles distances, nous
pouvons considrer que la Terre est un espace euclidien. Si nous effectuons
maintenant des dplacements de 1000 km, le dplacement Nord puis Est dif-
fre du dplacement Est puis Nord de 20 km ! Pour de tels dplacements, il
n'est plus possible de considrer la Terre comme un espace euclidien.

Fig. 4.15 La surface de la Terre ne peut pas tre considre comme un espace euclidien
pour des distances suprieures quelques dizaines de km ' . A B + A C ^ A C + A B .
 4.4 STRUCTURE MATHMATIQUE SUR LES VECTEURS

Cette section est un rsum sans dmonstration des notions de calcul vec-
toriel dont nous aurons besoin. Nous ne mentionnerons pas explicitement les
units, celles-ci s'introduisant de faon naturelle.

4.4.1 Multiplication d'un vecteur v par un scalaire S

Le produit S v est le vecteur de norme | S \ \ v |, de mme sens que v si S est
positif et de sens oppos si S est ngatif. Si v est non nul, le vecteur unit v
Vecteur unit v dans le sens de v est le vecteur sans dimension dfini par
v ... , i . ^^
V = d'o v = 1.

Par consquent on peut toujours crire

V = | V \ V. (4.9)

4.4.2 Somme de deux vecteurs de mme nature

Somme La somme v^ + v^ est le vecteur v dfini par la rgle du paralllogramme
(fig.4.13).
Oppos L'oppos v du vecteur v est le vecteur tel que v + (v) = 0.
Proprits
1. V, + V^ = V^ + Vj

2. (V; + l;,) + l3 = Ii + (V^ + 1^3)

3. S (u, + Vy) = S v, + S i>2

4.4.3 Produit scalaire de deux vecteurs

Produit scalaire Le produit scalaire v^ v^ est le scalaire dfini par

v,-v^ .
V^ l^ sx 11^ J J Vy J COS (4.10)

o a e [0, a] est l'angle entre v^ et v^ (fig. 4.16 a).

i>l 0
(a) (b)

Fig. 4.16 (a) Produit scalaire de deux vecteurs ; (b) thorme de Pythagore gnralis.
Proprits
1. v v = | v |2 > 0; | y |2 = 0 si et seulement si v == 0
2. r, ^ = i^ y,
3. y, (v;, + i^) = v, v^ + v, 1^3
4. v, (5 v^) = S (f| i;,)

Corollaires

(
A' \ / M \ N M
(4A)
i. E^.
'=1
^^ / "^^^^"'^
/ v-i '=1 ^'=1
Vi a, = 0
2. Si r, et v^ sont non nuls, alors v, v^ = 0 si et seulement si r, et v^ ^nt $
perpendiculaires, r, r;
3. Thorme de Pythagore gnralis (fig. 4.16 b) :
\AB\2 ==\OA\2+\OB 2-2\OA\\OB cosa (4.12)

En effet, \AB\2 =AB AB= (OB - OA) (OB - OA).

4. La projection orthogonale du vecteur v sur la droite OA (fig. 4.17) est le
vecteur i/ dfini par
OA
v'=(v-h)h o "=-,-.7. (4.13)
1 OA \

n
r' 0 A

Fig. 4.17 Projection d'un vecteur sur un axe.

4.4.4 Produit vectoriel de deux vecteurs

La structure mathmatique introduite jusqu'ici est indpendante du choix
d'un systme d'axes. Au contraire, pour dfinir le produit vectoriel, il faut
commencer par choisir un systme d'axes cartsien 0123.

Le produit vectoriel i, A v^ est la grandeur dfinie par : Produit vectoriel

une direction, perpendiculaire aux vecteurs i et v^ ;
un sens a, tel que (fp v,, B) ait mme orientation que 0123 ;
un nombre positif ou nul, | v, A y^ | = v^ \ 11^ J | sina | o a est
l'angle entre v, et i^.
 La grandeur i^ A i^ peut ainsi tre reprsente par une flche qui ne d-
pend du systme d'axes que par l'orientation (fig. 4.18). Si l'on ne considre
que des systmes d'axes orients de faon directe, cette grandeur possde les
mmes proprits que les dplacements libres ; cependant la flche change de
sens si l'on inverse l'orientation du systme d'axes. De telles grandeurs sont ap-
peles pseudo-vecteurs ou vecteurs axiaux ; au contraire, les grandeurs ayant
les mmes proprits que les dplacements sont dites vecteurs polaires. Les
vecteurs axiaux, nots dans certain cas 3, sont parfois reprsents par un seg-
ment auquel est associ un sens de rotation (fig. 4.18 c) ; cette reprsentation
est indpendante du systme d'axes choisi. Par la suite nous ne ferons pas de
distinction entre vecteur polaire et axial en choisissant uniquement des sys-
tmes d'axes directs.

(a) (b) (c)

Fig. 4.18 Produit vectoriel : (a) systme d'axes direct ; (b) systme d'axes inverse ;
(c) reprsentation indpendante du systme d'axes. L'aire de la surface hachure est
gale | v, A Vy .

Proprits
Le produit vectoriel 1. V; A V^ = V^ A V|
n'est pas commutatif
2. V] A (S Vy) = S (V, A l^)

3. V) A (V^ + V^) = V] A l^ + V, A V^

Corollaires

(
N \ 1 M \ N M
1. ^ ,, A ^ /Z,y, - ^ E. ^ ". A ^ (4-14)
l^ A l^ = 0 i=\ / \j=\ J t=\ j=\

1. Si V[ et v^ sont non nuls, alors r, A v^ = 0 si et seulement si v^ et v^ ont

sont parallles mme direction (c'est--dire sont parallles).

4.4.5 Produit mixte de trois vecteurs

Le produit mixte de trois vecteurs (polaires) est le nombre dfini par

Produit mixte (v, A l^) l^ = J i^ A i^ | | v^ | cos y (4.15)

o y est l'angle entre v, et i^ A v^ (fig. 4.19).

 Si l'on ne considre que des systmes d'axes orients de faon directe, ce
nombre est un scalaire ; cependant, ce nombre change de signe si l'on inverse
l'orientation du systme d'axes : c'est donc un pseudo-scalaire.

(a) (b)

Fig. 4.19 Le volume du paralllpipde construit sur (i/p v^, Vy) est gal
| (v, A Vy) i>31 . (a) Systme d'axes direct ; (b) systme d'axes inverse.

Proprits
1. (r, A 1/2) .1/3 = (i^AVg) - v , = (1/3 A i/i) v^ = 1^1 (1^1/3) (4.16) _
^ V i / \ V-J ) ' V-i U

2. Si Vp 1/2 et 1/3 sont non nuls, alors (v, A t^) v^ = 0 si et seulement si les ^
v,, v^ et Vy
trois vecteurs sont coplanaires. coplanaires

4.4.6 Produit triple de trois vecteurs

Le produit triple de trois vecteurs (polaires) est le vecteur (polaire) d-

fini par Produit triple

V^ A (^ A V^).

Proprits
1. y, A (V^ A Vg) = (V, 1^3) r; - (V) V^) V, (4.17)
2. V, A (l^ A Vg) + V^ A (^ A V)) + '3 A (1/1 A r^) = 0 (4.18)
d'O (U) A r^) A ^3 = V) A (^ A V^) + V^ A (l^ A F))

Cette dernire relation montre que le produit triple n'est pas associatif.

Corollaires
1. (v, A v^) (v^ A 1/4) = (u, v^)(v^ 1/4) - (v, 1/4) (v; 1/3) (4.19)

2. (i/i A v;)2 - (ri v.}1

Ce corollaire est une consquence immdiate des proprits 1 du produit
mixte et du produit triple.
 4.5 CALCUL VECTORIEL : ASPECT ALGBRIQUE

4.5.1 Composantes d'un vecteur

Systme d'axes Soit v un vecteur libre ou li au point A. En introduisant un systme d'axes
orthogonaux orthogonaux A 123, les rsultats de la section 4.4 permettent d'crire (fig. 4.20)

v = y, + ^ + 1^3 = i^i e, + v^ e^ + 1^3 ^ = ^ u, e; (4.20)

o e, est le vecteur unit (sans dimension) dans la direction ( = 1 , 2 , 3

,>-'- , ! ! . . (4^1)
est appel composante de ^sSans a,direction i (aaas (t,.] sa I}).

Fig. 4.20 Dcomposition de v dans la base Ae^e^e^.

Base, repre Les3vecteurs (Cp e^, e 3 )forment

orthonorm li au point A, c'est--dire :
(4.22)

Symbole de o 8^ est le symbole de Kronecker dfini par

Kronecker 5
1 si i = j
8, =
0 si ; ^ 7
et

e^f\e^=e^ , e^/\e^=e^ , e^/\e^=e^. (4.23)

Dans le cas des rayons-vecteurs nous avons de mme (fig. 4.5)

3
OP = OF, + OP^ + 0?3 = ^ A:^ e;.
 x^ = OP e,, composante de OP dans la direction (', s'identifie avec la
coordonne cartsienne du point P.

Finalement, pour tout dplacement AB, on a

B A
T, 1 /'X -X
m
AB = OB - OA = ^ - x^) e, = ^ , e, AB = ^ -^
'=' -=' v^--^.
et les composantes (^, ^' ^3) du dplacement AB sont gales la diffrence
entre les coordonnes cartsiennes de B et celles de A.

Proprits
Ayant choisi un systme d'axes orthogonaux, alors :
1. Un vecteur v est univoquement dfini par ses composantes (u,, v^, v-^);
2. Un dplacement libre est univoquement dfini par ses composantes
(?P^3);

3. Deux dplacements sont quipollents si et seulement si ils ont les mmes

composantes.

4.5.2 Formules du calcul vectoriel

Soit u, v, w, trois vecteurs dfinis par leurs composantes relativement un
repre orthonorm : u = ( M ) , u^, Uy), v == (iip v^, u-,), w = (w? w^, w-,).
La structure mathmatique introduite la section 4.4 s'exprime au moyen
de relations algbriques simples entre les composantes :

multiplication par un scalaire : s v = (s u? s v^, s v^)

somme de deux vecteurs : u + v = (u ; + u? u^ + v^, 3 + u-j)

produit scalaire : u v = u^v^ + u-,v^ + u^v^ = ^,^1 M;r,

-l'/2
norme d'un vecteur : [
| v \ = [ v\ + v\ + v^ ]v2 = I_^i v]

produit vectoriel : u A v = (^3 u^v^, u^v^ u^v^,

MI^ - M^i)

M] U^ M-,

produit mixte : U (V A H') = llj V^ Vy

W, W^ Wy

o 1 A 1 est le dterminant de la matrice A.

au vecteur li au point O dfini par

Position instantane d'un systme et analyse vectorielle

4.5.3 Composantes contravariantes et covariantes d'un vecteur

Si l'on introduit un repre A e^e^e^ qui n'est pas orthonorm (fig. 4.7 a, o
e^ = OAj), il faut distinguer les composantes contravariantes v' du vecteur v,
dfinies par la dcomposition

Composantes Ve, (4.24)

contravariantes
des composantes covariantes u; de r, dfinies par le produit scalaire
3
Composantes v,=v- e, = ^ v1 e^ c, (4.25)
covariantes y=i
Dans ce cas le produit scalaire s'exprime par
3 3
u -v
v =V
Y u'
M' e^
e ^v
- v=
=Y M' u, = V'
y u' u' vv'J (e; e,)
> M' (4.26)
i=l i=l i,j

4.5.4 Convention d'Einstein

Pour simplifier les formules, on introduit souvent la convention d'Einstein :
un indice rpt deux fois, une fois en haut, l'autre en bas, indique automati-
quement une sommation. Ainsi on crira (4.26)
u v = u' u; = u' v-1 (e, e.)
Dans la suite nous considrerons uniquement des repres orthonorms et il
n'y aura pas lieu de distinguer entre composantes co- et contravariantes, car
dans ce cas v' = v,.

4.6 TORSEURS

4.6.1 Introduction
De mme que les expriences de Stevin sur les forces concourantes ont
conduit la notion de vecteur, les expriences sur les forces parallles condui-
sent la notion de moment. Rappelons que l'tude de l'quilibre des leviers
avait amen Archimde la conclusion que des poids commensurables sont
ARCHIMDE en quilibre lorsqu'ils sont en raison inverse de leur distance au point d'appui.
Mathmaticien et Pour gnraliser ce concept on introduit la notion de moment d'un vecteur li.
physicien grec Il semblerait que Lonard de Vinci ait t le premier avoir reconnu l'impor-
- 287 - 212 av. J.-C. tance de cette notion en statique.
!
Moment . On appelle .moment par rapport au point O 0 du lecteur li
(dpend de 0)

80
 Le moment par rapport 0 du vecteur li v n'est pas modifi si l'on dplace
v sur son support : on peut ainsi dfinir le moment d'un vecteur glissant par
rapport 0.

Ensembles de forces quivalents

L'exprience de Stevin ( 4.3.3) nous a montr que deux forces (Fp F^}
appliques au mme point C pouvaient tre remplaces par deux autres forces
{Fp F^}, appliques au mme point C, pour autant que

Fi+F^Fi'+F;;. L E O N A R D DE V I N C I
(1452-1519)
peintre, sculpteur,
De plus elles pouvaient tre remplaces par une seule force F ou par n forces ingnieur, architecte
(F'p ..., F^'} appliques en C pour autant que savant italien

F,+F^=F=F'|'+...+^'.

Les ensembles de forces (Fp F;,}, {Fp Fy}, {F}, {F'p ..., F^} appliques
en C sont donc quivalents en ce sens qu'ils ont mme effet sur le systme
considr (la masse suspendue au point C).
L'exprience dcrite la figure 4.21 est une gnralisation plusieurs forces Gnralisation de
non coplanaires et non concourantes de l'exprience de Stevin. l'exprience de
Stevin

(a) (b)
Fig. 4.21 La force F agissant sur P est quivalente aux forces Fp Fy F,, F^,
agissant sur Pp Py Py Py

La figure 4.21 (a) montre le solide maintenu en quilibre sous l'action de 4

forces Fp F^, F^, F^. La figure 4.21 (b) montre le mme solide maintenu quivalence entre
dans la mme position d'quilibre sous l'action d'une seule force F. deux ensembles de
forces
Ces deux ensembles de forces {Fp F^, F-,, F4) et {F} qui maintiennent le
solide dans le mme tat sont dits quivalents
 Exprimentalement on observe que la condition ncessaire et suffisante pour
que deux ensembles de forces {(P,, F,)] et {(P', F ' ) ] maintiennent le solide
dans le mme tat s'exprime par les quations
M
(4.28)

N M
^OP,AF,=^W;AF; (4.29)
i=l 7=1

o 0 est un point arbitrairement choisi.

On exprime ces conditions en disant que deux ensembles de forces sont

quivalents s'ils ont la mme rsultante (4.28) et le mme moment rsul-
tant par rapport au point 0 (4.29).

Cette notion d'quivalence entre deux ensembles de forces est gnralisable

un ensemble de vecteurs de mme nature par l'introduction du concept de
torseur.

4.6.2 Dfinitions

Torseur ((/^, i^)) On appelle torseur un ensemble fini ou infini de vecteurs lis (ou glis-
sants) de mme nature, not ^ == {(?, v' )}.

Les lments de rduction du torseur par rapport un point 0 sont la

Elments de rsultante R et le moment rsultant MQ par rapport 0, dfinis par
rduction

^E". Of
(4.30)

^o-E^. (4.31)

La rsultante est un vecteur libre ; le moment rsultant est un vecteur li au

point 0.

4.6.3 Thorme du transfert

Thorme du Les moments rsultants par rapport deux points 0 et A sont lis par la
transfert formule

(4.32)
DMONSTRATION

^A = E^A v.= E^0 +0/>")A v.=

a a

=AO^(^v.}+'EOP.AV.=AOAR+Mo
\ a / a

4.6.4 Invariants d'un torseur

Les grandeurs R et My J1? sont deux invariants du torseur, c'est--dire Invariants
qu'elles ne dpendent pas du choix du point de rduction 0.
En effet le thorme du transfert implique

M^ R= (Mo +AO/\R) R=M, R pour tout A.

Le moment rsultant Afy est un invariant si et seulement si la rsultante R

est nulle, et, dans ce cas, MQ = M est un vecteur libre.
On appelle couple un torseur dont la rsultante est nulle. En particulier, deux Couple
vecteurs lis et opposs {(P], v), (P^, v)] constituent un couple de moment

M = P^P, A v. (4.33)

4.6.5 Axe central

Pour un torseur de rsultante R non nulle, l'axe central est le lieu gom- Axe central
trique des points A o R A M^ = 0, c'est--dire o M^ est soit parallle
R, soit gal zro.

Thorme de l'axe central

L'axe central est la droite parallle R d'quation
KAMn
OA=-2S'-+>.R e (4.34)
\R\

DMONSTRATION. La condition R A M^ = 0, associe au thorme du

transfert, implique

R ^ M / , =R/\[MQ+AO/\R] =R^Mo+\R\2AO-(R AO)R=0

R A A/n - - R /\ Mo
d'o OA=^+(R OA)R=^-+>.R
\R\ \K
ce qui est bien l'quation d'une droite parallle R.
 Fig. 4.22 Construction gomtrique de l'axe central A : \ OA = \ R \\ \ MQ | sina.

Corollaire. Si R MQ == 0 avec R ^ 0, alors l'axe central est le lieu des

points par rapport auxquels le moment rsultant est nul.

E nef etMo-.K=M^ R =0 et R A M^ =0 impliquent M^ =OsR^O.

Remarquons pour terminer que 1 ' axe central est le lieu des points par rapport
auxquels le moment rsultant est de norme minimale.

4.6.6 Relation d'quivalence

Torseurs quivalents Deux torseurs sont dits quivalents s'ils ont les mmes lments de r-
duction par rapport un point 0. Dans ce cas, ils ont les mmes lments
de rduction par rapport n'importe quel point.

En effet, les relations R^ = R^ et M'y' =

My-
JLfW _ 1^(2)
'"0 '"0 impliquent

M^ = M^ +AO A ^2) = <" +AO A /01 = M^.

Il rsulte de cette dfinition que tout torseur est quivalent un vecteur

R li au point A et un couple de moment M = M^, o R et M. sont les
lments de rduction du torseur par rapport A. En particulier tout couple
M est quivalent deux vecteurs lis et opposs {(Pp v), (P^, v)] tels que
P^P, A V = M.
Par dfinition, un torseur est quivalent zro si la rsultante et le moment
rsultant sont nuls.

Thorme. Tout torseur est quivalent soit zro, soit un vecteur li,
soit deux vecteurs lis opposs, soit un vecteur li et un couple de
moment parallleauvecteur (c'est--dire trois vecteurs).

84
DMONSTRATION

Si R = 0 et MQ = 0, ,7' est quivalent zro.

Si R -^ 0 et MQ R = 0, .'7' est quivalent au vecteur li ( P , R) o P est
sur l'axe central.
Si R = 0 et MQ :/ 0, .7' est un couple, donc quivalent un ensemble
de deux vecteurs lis opposs.
Si R -^ 0 et MQ R -^ 0, .V est quivalent au torseur dfini par le vecteur
li (P, R) o P est sur l'axe central et un couple
de moment M = (MQ R) R.

Remarques
Du point de vue des torseurs il sera possible de remplacer un nombre fini
ou infini de vecteurs lis par un ensemble form au maximum de trois vecteurs
lis.

Si le torseur .7' est l'union de deux torseurs ,7'' et .7'" alors les lments
de rduction de y par rapport 0 sont gaux la somme des lments de
rduction des deux torseurs par rapport ce mme point 0 :

.7'= .7" \J .7"' => R=R'+R" et My^M'o+M'o.

Si les torseurs .V et .y sont respectivement quivalents aux torseurs ,7' et

,7' alors le torseur ,'7' U y est quivalent au torseur .7' U ,7' .
Par exemple soit ,7' le torseur des forces gravifiques agissant sur le systme
S et .7'' le torseur des forces gravifiques sur le systme 5". Si .7' est quivalent
un vecteur F li en G et si .7'' est quivalent au vecteur F' en G', alors
le torseur des forces gravifiques agissant sur le systme total form des sous-
systmes S et 5" est quivalent au torseur {(G, F), (G', F')].

Les dfinitions introduites entranent les simplifications suivantes

.7- U .T' ~ 0 o .7'' ~ -,T = ((^, -i^))

qui seront utiles pour exprimer, par exemple, le principe d'action et de raction
(sect. 10.3).

4.6.7 Torseur abstrait

De mme que l'on a introduit la notion de vecteur comme classe d'qui-
valence de dplacements ( 4.3.4), on peut introduire le concept de torseur Torseur abstrait
abstrait comme classe d'quivalence de torseurs [30] ; dans ce cas un torseur C^' ^)
est dfini en associant chaque point A du rfrentiel une paire de vecteurs lis
(R, M^) o R est indpendant de A et, pour tous points A et B, M^ et My sont
relis par M g = M^ + BA A R.
 4.6.8 Torseurs fondamentaux de la mcanique newtonienne
Considrons un systme form de N points matriels Py, a = 1,..., N . A
chaque point Py est associ un vecteur/^ = m v^, la quantit de mouvement,
produit de la masse par la vitesse du point. De plus chaque point P^ est soumis
l'action d'une force Fy. Ces concepts physiques seront dfinis de faon prcise
dans les chapitres suivants. Pour l'instant il suffit de savoir que la masse m y est
un scalaire strictement positif qui caractrise une proprit du point matriel,
et que la vitesse r^ et la force F^ sont des vecteurs lis au point P^.
Torseur des forces L'ensemble des vecteurs lis [F^\ constitue le torseur des forces agissant
sur les points du systme. Les lments de rduction, nots F == ^^ F^ et
MQ = ^^ OPy A F^, sont appels respectivement rsultante des forces
et moment rsultant des forces par rapport 0. L'ensemble des vecteurs
lis {p^} constitue le torseur des quantits de mouvement du systme. Les
Torseur des quantits lments de rduction, nots p = Y^aPa ^^o = a ^a ^Pasontappels
de mouvement respectivement quantit de mouvement et moment cintique par rapport 0.

4.7 TORSEURS PARTICULIERS

4.7.1 Torseurs quivalents zro

quilibre statique Ce cas particulier est trs important puisque c'est celui qui correspond
l'quilibre statique, o ^ F^ = 0 et ^ M^ = 0 (sect. 11.1).
Deux vecteurs Deux vecteurs lis constituent un torseur quivalent zro si et seulement si
ils sont opposs et de mme support. Ainsi sur la figure 4.23, la force F] doit
tre oppose et de mme support que la force F^.

Fig. 4.23 Torseur de deux forces quivalent zro (systme en quilibre).

Trois vecteurs Pour que trois vecteurs lis (?, v^), a = 1, 2, 3, constituent un torseur
quivalent zro, il faut que les trois vecteurs soient coplanaires et que
leurs supports soient concourants (ou parallles ; dans ce cas le point
d'intersection est l'infini) (fig. 4.24).
DMONSTRATION. Si le torseur est quivalent zro, alors Mp = 0 et

0 = Mp . P^P^ = (P,/^ A V^ + P^P^ A t^) P|F;, = (P\P^ A ^) /*,?;,.

Les trois vecteurs ^[P^' P\P-^ et l'- sont donc coplanaires ; par consquent
1^3 est dans le plan dfini par (P^, P^, P^) et il en est de mme de v^ et i^.
Soit / l'intersection des supports de F| et v^ ; comme M] = 0 = IP-^ A v-^,
le support de v-^ passe aussi par /.

Fig. 4.24 Torseur de trois forces quivalent zro (systme en quilibre).

4.7.2 Ensemble de vecteurs coplanaires

Remarquons pour commencer que tout torseur ayant un plan de symtrie

est quivalent un torseur form de vecteurs situs dans le plan de sym-
trie (fig. 4.25).

Vecteurs
coplanaires : si
R ^ 0 le torseur est
quivalent sa
rsultante applique
en un point de l'axe
central

Fig. 4.25 Les vecteurs i/ et i/' sont symtriques par rapport au plan 17. Le torseur
f ( ^ , <), (?', i01 est quivalent au torseur !(/', ^ = < + i^)).

Considrons alors un torseur form de vecteurs (Py,v^) situs dans un

mme plan H (fig. 4.26).
Position instantane d'un systme et analyse vectorielle

(a) (c)

Fig. 4.26 Torseur form de vecteurs coplanaires : (a) torseur des forces agissant sur
l'chelle ; (b) torseur des quantits de mouvement des points situs sur une roue ;
(c) cas gnral.
Pour tout point 0 du plan f 1 , et quel que soit a, OF y A v^ est perpendiculaire
n. Par consquent R est un vecteur dans le plan 17 et MQ est un vecteur
perpendiculaire ce plan, d'o R MQ = 0. Si le torseur n'est pas quivalent
zro, il n'y a alors que deux cas possibles :

si R == ^ v^ == 0, le torseur est un couple de moment perpendiculaire

au plan T ;
si R = ^ Vy ^ 0, le torseur est quivalent un vecteur R li un
point A de l'axe central, situ dans le plan I J ,

OA= ~ K /\ a(\ T" K. * (4.35)

\R\2

Consquence. Le torseur. '7' = {(Pp v^), (P^, Vy)} form de deux vecteurs
lis est quivalent un seul vecteur li si et seulement si les deux vecteurs sont
coplanaires avec r, + v^ ^ 0
En effet pour que {(P, v)] ~ y', il faut que .y U {(P, v)} soit quivalent
zro et par consquent il faut que v,, v^ et v soient coplanaires. Mais si v, et
v^ sont coplanaires avec v^+v^^- 0, le torseur J^" est quivalent un vecteur
li.

4.7.3 Ensemble de vecteurs parallles

Soit ,T = {(?, ^)} o ^ = v^u (^ e R). La rsultante R = (^ ^) u
est parallle u ; le moment rsultant par rapport 0, MQ = (^ v^ OPy) AU,
est perpendiculaire u, d'o R MQ = 0. De nouveau, si le torseur n'est pas
quivalent zro, il n'y a que deux possibilits :

si R = 0, le torseur est quivalent un couple de moment perpendicu-

laire w.
si R ^ 0, le torseur est quivalent un seul vecteur R Ru o
R == 5^ v^, li au point A dfini soit par (4.35), soit par

04= (4.36)
 En effet, de (4.36) on obtient

M^ = M o + A O A f f = ^^0^ A - E-^0^ A (^^) = 0.

a ^i(x a a

Ce sera par exemple le cas du torseur des forces de pesanteur que nous discu-
terons dans la section suivante.

Proprit. Si la rsultante d'un torseur de vecteurs parallles un

vecteur u est non nulle, le torseur est quivalent un vecteur li au point
A (4.36). Ce point est indpendant de u et de l'origine 0 choisie.

DMONSTRATION. SoitA'le point dfini par (4.36) en choisissant une autre

origine 0' ', nous avons

O'A' = ^av<^opa = y (Op - 00') =OA- 00' = O'A

>
ia va >
ita va -'
a

d'o A' = A.

4.8 CENTRE DE MASSE

4.8.1 Torseur des forces de pesanteur

Considrons un ensemble de points matriels P^ de masse m^, soumis
l'action d'un champ de gravitation g constant. Cela signifie que chaque point
matriel P^ est soumis une force de gravitation F^ == m^g, o g est
un vecteur fix, indpendant de la position du point. Avec une trs bonne
approximation, c'est la situation que l'on observe en un lieu de la surface de
la Terre.
Dans ce cas le torseur des forces de gravitation est un ensemble de vec-
teurs parallles et nous sommes ramens au cas particulier dcrit au para-
graphe 4.7.3. Par consquent, si le champ de gravitation g est constant, le
torseur des forces de gravitation est quivalent un seul vecteur R = Mg, o
M = ^ m^, li au point G dfini par (4.36)

OG = '^ama opa (4.37)

La^a

4.8.2 Dfinition du centre de masse

On appelle centre de musse, ou centre de gravit, ou centre d'inertie, le Centre de masse

point G dfini par l'quation (4.37). centred eg r a v i t
 Comme le montre l'expression (4.37), le centre de masse est un point asso-
ci uniquement la position des masses dans l'espace (distribution spatiale
des masses), et il n'est pas li l'existence d'un champ de gravitation ; c'est
la raison pour laquelle la terminologie usuelle centre de gravit a t rem-
place par centre de masse .

Proprits

ma ^a = " L e centre de masse G est le seul point solution de l'quation

^m,GP,=0. (4.38)
a

En effet, soit G le point dfini par (4.37), alors

j^m, GP, = Y^m, (OP, - OG) = MOG - M OG = 0.
a a

Inversement, si G ' est solution de (4.38), alors

0=Y^m^G'P^ =^m^(OP^-OG') = MOG - M OG' = MG'G
a a

d'o G ' = G (car M est strictement positif).

La position de G relativement la distribution de masse n'est pas modi-
fie sous l'action d'une translation ou d'une rotation du systme matriel. En
particulier pour un solide indformable (sect.8.1 ), G est un point fix du solide.
En effet, sous l'action d'une translation OPy devient OPy = OPy + s, o s
est le vecteur de translation, et OG devient
OG' =M~' ^m^(OP^+s)=OG+s.
a

Sous l'effet d'une rotation OP^ devient OPy = R (OP^), o R est une
application linaire ( 8.2.2) et OG devient
OG' = M-1 ^w^R(O^) = R(M-i Y^m.OP,) = R(OG).
a a

En consquence, pour tout dplacement du systme, le point G subit le

mme dplacement ; c'est--dire que le point G est un point fix du systme.

4.9 TECHNIQUE POUR LA RECHERCHE DU CENTRE DE MASSE

4.9.1 Symtries

Si le systme possde des lments de symtrie (centre, axe, plan), le

centre de masse se trouve sur ces lments de symtrie (fig. 4.27).
 En effet, une symtrie est une transformation qui applique le systme sur
lui-mme. Le centre de masse, univoquement dfini par la distribution des
masses, est invariant par cette transformation et se trouve ainsi sur l'lment
de symtrie. Le centre de gravit
se trouve sur les
Axe de symtrie lments de symtrie

Plan de symtrie

Fig. 4.27 Dtermination du centre de masse G d'un systme matriel possdant un axe
de symtrie et un plan de symtrie perpendiculaire l'axe.

4.9.2 Systme form de deux ou plusieurs parties

Le centre de masse d'un systme form de k parties 5p..., S^, de masses

M|, ..., M^, ayant leurs centres de masse respectifs en G), ..., G^,s'iden-
tifie avec le centre de masse de k points matriels de masse Afp situs en
G,, i = 1,..., k.

En effet

OG = {V M,
\ ti ' E L-^
i=\ \o'eS,
= E^ \^,OG,

M|

M-,

Fig. 4.28 Dtermination du centre de gravit G d'une palette compose de deux

lments de masse M] et M^.

En particulier le centre de masse d'un systme form de deux parties de

masses M| et M^, ayant leurs centres de masse en G, e tG^(fig. 4.28), est dfini
par (4.37)

M^
G,G= G,G,. (4.39)
M, +M.

91
 4.9.3 Systme continu
Considrons un systme matriel occupant un domaine D de l'espace
(fig. 4.29).

Fig. 4.29 Dfinition du centre de masse d'un systme continu.

Divisons D en petits domaines disjoints AD, centrs en x^, de volume
AVy. En introduisant Arriy, la masse contenue dans AD^, et OGy = x^ + ^
son centre de masse, on a ( 4.9.2)

OG=M-l^Am,(x^^) M=^Am,.
a a

Dans la limite o les AVy tendent vers zro (mais A Vy suffisamment grand
par rapport aux distances interatomiques), on a

OG=M~\ /il/_n2/
lim Y^ Am" x a et M = .lim,n^
V Am"',
AV^O^' " " AV.. -r0-

car

On introduit alors la notation intgrale pour exprimer ce processus de limite

et l'on crit

Centre de gravit OG = M~1 f dmx et M =s f dm. (4.40)

d'un systme continu JD JD

Le systme est dit continu trois dimensions si, dans la limite o les
volumes A V(x) tendent vers zro, la grandeur ^!- possde, pour tout JC, une
limite p(x) qui est une fonction continue par morceau.

La grandeur

Masse spcifique p(x) == lim (4.41)

4Vfr)-*o AV(x)
est appele masse spcifique au pointx; c'est une grandeur de dimension
W=[M][L]-3.

92
 Dans ce cas nous pouvons crire Am^ '= p ( X y ) AV^ et

M
=^mJLAV.p^
" a

OG
=M~l^m^AV.P^Xc.

expressions que l'on crit sous la forme

OG=M~1 f dVp(x)x M=fdVp(x). (4.42)

JD JD

Dans le cas o la masse est distribue sur une surface rgulire E - ou sur
une courbe rgulire C - on dfinit de faon analogue une masse surfacique
p00 (x) et une masse linique p^ (x), en dcomposant la surface E en lments
de superficie Aa (x) (respectivement en dcomposant la courbe C en segments
de longueur At(x)) :

Amw
p^(x)= lim et [p^]=[M][Lr2
Aa(x)^0 A(T (X)

Am(x)
p^(x)= lim et [^WMHL]-'
At(x)^0 A.(X)

En procdant comme ci-dessus, on a

M = f der p^^x) OG = M-' f dap(s)(x)x (4.43)

JE JE

M= f d(.p(i)(x) OG=M~\ f df.pw(x)x (4.44)

Je Je
4.9.4 Systme homogne
Par dfinition un systme homogne est un systme continu de masse sp-
cifique constante, c'est--dire :
soit p(x) = ^ pour tout.11' e D, o V est le volume de D ; Masse spcifique

soit P^x) = M. pour toutce Z, o A est l'aire de Z ; Masse surfacique

soit /o^C)^-^ pour tout x e C, o L est la longueur de C. Masse linique

Exemple. Segment circulaire
Cherchons le centre de masse d'un segment circulaire homogne de rayon R
et d'angle au sommet \jf (fig. 4.30).

93
 Fig. 4.30 Centre de masse d'un segment circulaire de rayon R.
Par symtrie, G se trouve sur l'axe Ox. Pour trouver (OG)^ on dcompose
le segment circulaire en petits segments de longueur Ai = R A0, centrs en
., de masse Am^ = Ai f = A0 ^ :

(OG),x = lim V Am^x^a a = - lim ^AORcos^

a =
M di^o^'
M At-^O' f ifr' de^o^i
a

R r^2
i d0cos0

d'o
R
Segment circulaire (OG) =sin(i/f72). (4.45)
^/2

4.9.5 Systme homogne de rvolution

Considrons un systme homogne de rvolution, d'axe Oz. et de gnra-
trice y = y (z) (fig. 4.31). Par symtrie G est sur l'axe Oz.

Fig. 4.31 Centre de masse de systmes homognes de rvolution.

Pour trouver (OG) on dcompose le systme en tranches horizontales
centres en z^, d'paisseur Az et de masse Am^ = Az JI y^ M-. On obtient
ainsi :

(OG), = M-1 ^m^Am,^ = n f dzy^z (4.46)

a a
avec
2
V =JT
'i dzy(z) .
Ja
(4.47)

Exemple. Cne homogne

Cherchons le centre de masse d'un cne homogne (fig. 4.31 ).
De l'quation de la gnratrice y = 1- z et (4.46) on a
7T R
(\ ( \ (4.48) Cne
~-h ^J

4.9.6 Systme homogne avec trous

Soit S un systme homogne avec k trous 5p ; = 1, ..., k (fig. 4.32).

Fig. 4.32 Centre de masse d'une pice homogne avec deux trous.
Considrons le systme homogne auxiliaire SQ, de masse MQ et de centre
de masse Gy, obtenu en remplissant les k trous. Dsignons par M, la masse
remplissant le trou 5'; et par G; le centre de masse correspondant. On a
k
M=M,-^M,

et
r r -| f" *
OG = AT' / dmx = \ My - Y M, I dmx-^f dmx
UD J ;^i J D, ^ JL

M
o dm = dV.
Ainsi

OG = Mo + ^(-M,) Mo OCy + ^(-M;) OG,

Le centre de masse d'un systme homogne avec k trous s'identifie avec

celui de (k + 1) points de masse (My, M], ..., M^), situs en
(Go,Gp...,G,),
 4.9.7 Thorme de Pappus et Guldin
L'aire A de la surface de rvolution engendre par une courbe plane
tournant autour d'un axe situ dans son plan et ne la coupant pas est gale au
produit de la longueur L de la courbe par la distance parcourue par le centre de
masse de la courbe, suppose homogne, lors de la rotation de In, c'est--dire
PAPPUS A = L n (4.49)
Mathmaticien grec de
la fin du III e sicle o est la distance de G l'axe de rotation.

Le volume V du systme de rvolution engendr par une surface plane

tournant autour d'un axe situ dans son plan et ne la coupant pas est gal au
produit de 1 ' aire A de la surface par la distance parcourue par le centre de masse
de la surface, suppose homogne, lors de la rotation de In :
GULDIN V = A In (4.50)
Mathmaticien suisse
1577-1649 DMONSTRATION. L'aire de la surface engendre par le segment Aiy est
In x^ At^ (fig. 4.33 a) et l'aire totale est

A = At
lim 0y^2JTx^Ae-2n [ di x = In L {OG}...
^ ^ Je
Le volume engendr par l'lment de surface Aa^ (fig. 4.33 b) est JT x^ Aa^
et le volume total est

V= Alim0 y ^ 2 7 r x . , A c r - 2 n f d a x = 2 7 i A ( O G ) .
^ Js

(a) (b) (c)

Fig. 4.33 Centre de masse : (a) d'une courbe ; (b) et (c) d'une surface plane.

Exemple. Cherchons le centre de masse d'une plaque homogne ayant la

forme d'une demi-ellipse (fig. 4.33 c). Par symtrie on peut considrer la
plaque comme ayant une paisseur nulle et l'quation (4.50) implique

\OG\=
In ^Ttab
4.9.8 Dtermination exprimentale de G
Pour dterminer la position du centre de masse d'un solide il suffit de le
suspendre successivement en deux points P et Q (fig. 4.34). L'intersection Intersection des axes
des verticales passant par P et Q dfinit G. En effet, en suspendant le solide centraux A, et 4,
au point P la condition d'quilibre PG A Mg = 0 ( 16.1.1) implique PG
parallle g. Le point G est ainsi l'intersection entre l'axe central A^ passant
par P et A^ passant par Q.

Ai

Fig. 4.34 Dtermination exprimentale du centre de masse d'un solide.

4.10 PROBLEMES

4.10.1 Prliminaires
Pour illustrer les mthodes de l'analyse vectorielle, nous proposerons des Dtermination
problmes de statique. Pour les rsoudre il suffira de connatre les proprits exprimentale de g
suivantes :
1. La force est un vecteur li ( 4.3.4).

2. Le torseur des forces de pesanteur est quivalent un seul vecteur, li au

centre de masse, d'intensit gale au poids. Les forces exerces par un cble
sur un corps sont quivalentes une force tangente au cble ( 16.4.1). En
l'absence de frottement, les forces exerces par une surface sur un solide
sont perpendiculaires la surface ( 12.4.1).

3. Pour qu'un systme (point, solide,...) soit l'quilibre, il faut que le torseur
des forces appliques sur le systme soit quivalent zro ( 16.1.1), c'est-
-dire

et

o P^ est le point d'application de la forcer et 0 un point arbitraire...qu'il

faudra choisir de faon intelligente !

4. Avant de rsoudre un problme de statique, dessiner aussi correctement que

possible (sect. 4.7) les forces appliques sur le systme - ou sous-systme -
considr.
 Calcul vectoriel 4.10.2 Ayant choisi un talon de longueur [L] et un repre orthonorm
Oe^e^e^, les points A et B sont reprsents par A = (7, 4, 1), 5 =
(-2, 5, 3). On demande :
1. La norme des vecteurs OA, OB, AB, OA + OB.

1. Les angles AOB et OAB.

3. La projection orthogonale de AB sur (M.

4. L'aire du triangle OAB.

5. Les coordonnes du point D dfini par OD = OA A AB.

6. Les coordonnes des points A et B relativement au repre Oe\e'^e'y o

e\ = e^, e'^ = e^, c'y = e^. Trouver les coordonnes du point D' dfini
par OD' = OA A AB. Est-ce que D' concide avec D ?

4.10.3 Vrifier que les quatre points, de coordonnes cartsiennes

A = (4, 5, 1), B = (-3, 0, 1), C = (3, 9, 4) et = (-4, 4, 4), sont
coplanaires.
Coordonnes 4.10.4 Soit deux points de coordonnes sphriques P) = 0-p 0p y^),
sphriques p^ = (^, ft,, ^). Vrifier que l'angle P^OP^ est donn par 9, o cos0 =
sin0, sin0^cos(yi, y^) + cosO, cos0^.
(Rappel : cos(pj (py) = cos<p^ cosy^ + sini^ sin^.)
4.10.5 Soit (x1, y1) et (x2, y 2 ) les coordonnes cartsiennes des points
PI et P^- Calculer les composantes D^. et Dp du dplacement D = P^P^,
relativement au repre orthonorm P, e^g, o e^. est parallle OP[ (fig. 4.35).

Fig. 4.35

quation vectorielle 4.10.6 tant donn trois vecteurs a, b, c, trouver le vecteur x solution de
l'quation

x + (x b) a = c.

(Il faudra distinguer les deux cas, + a - b ^ 0 e t l + a - b = 0 . )

4.10.7 Etant donns deux vecteurs a, b et un nombre rel a, trouver le
vecteur.: solution de l'quation

a x +x /\a = b. (4.51)
 Ide : multiplier (4.51) vectoriellement par a ; ceci montre quexsera connu
ds que l'on connat a - x . Pour trouver a ;:, multiplier (4.51) scalairement par
le vecteur a.

4.10.8 Trouver les forces Fg et F exerces par le mur (fig. 4.36) ; le cble quilibre statique
est de poids ngligeable et les poids de la poutre et du corps suspendu sont 15
et 300 kg. (Au point fi il y a un pivot, c'est--dire que le moment des forces
agissant sur B est nul.)

4.10.9 Trouver la force minimale ncessaire pour lever un cylindre de

150 kg et 2 m de diamtre au-dessus d'une marche de 40 cm de hauteur au
moyen d'un cble enroul autour du cylindre sur lequel on tire horizontalement
(fig. 4.37). (On considre qu' tout instant le cylindre est en quilibre.)

^ <
/ --. Fc
/ ^^
^w'^ww^ 2,5 2 1
Fig. 4.37 Fig. 4.38

4.10.10 Un demi-disque de centre C est soumis trois forces dans le plan du Axe central
disque (fig. 4.38). En quel point de la circonfrence faut-il appliquer une force
pour maintenir le demi-disque en quilibre ? | F^ | = 3, 5 N, | Fy | = 4, 3 N,
| Fp | = 5, 1 N. (Ide : trouver l'axe central du torseur des trois forces.)

4.10.11 On retient une caisse (homogne) sur un plan inclin au moyen Caisse sur un plan
d'une corde parallle au plan (fig. 4.39). Le torseur des forces exerces par le inclin
plan sur la caisse est quivalent un seul vecteur li un point P de la surface
de contact (pourquoi ?). Trouver la distance 8 == | A P \ ; entre quelles hauteurs
h peut-on placer la corde ? On admettra qu'il n'y a pas de frottement.
 3m 1m
Fig. 4.39 Fig. 4.40

Poutre sur deux 4.10.12 Une poutre horizontale de 50 kg est pose sur deux supports. Un
supports homme de 75 kg marche sur la poutre en partant de A (fig. 4.40). Calculer les
forces de raction en A et B en fonction de la distance d. Quelle est la distance
maximale sans que la poutre bascule ?

Vanne automatique 4.10.13 Une vanne automatique constitue d'une porte mobile autour d'un
axe horizontal doit s'ouvrir lorsque la hauteur de l'eau atteint 300 mm. A quelle
distance du bas de la porte doit se trouver l'axe horizontal, sachant que la porte
est carre, de ct 225 mm (fig. 4.41) ?

A = (0; 0; 1)
B = (0;-1;0) 3
C = (0,6; 1,2;0)
D = (-0,5; 1,4; 0) A
[L] =m /V"--.

225 mm

Fig. 4.41 Fig. 4.42

Remarque : la pression (= force par unit de surface) exerce par l'eau en un

point est perpendiculaire la surface, gale pgh o p est la masse spcifique
de l'eau, g = 9, 81 ms"2, et h la hauteur de l'eau au-dessus du point.

Dalle suspendue par 4.10.14 Un hlicoptre doit soulever une dalle de 900 kg. Les cbles sont
des cbles attachs selon le schma de la figure 4.42. Dterminer la tension dans chaque
cble.

Porte de four 4.10.15 Une porte de four (homogne) pesant 75 kg, appuye sur les char-
nires A et B, est soutenue par la chane CD (fig. 4.43). On admet que la force
exerce par la charnire A est dans le plan ADC. Calculer les forces exerces
sur la porte par la chane et par les charnires : | AB 1m, |AC| = |AD|
1, 2 m et | CD \ =- 0, 6 m.
 Problmes

Fig. 4.43

4.10.16 Une force de 100 N est applique au point C du levier (fig. 4.44). Levier encastre
Calculer les lments de rduction par rapport au point 0 des forces exerces
par la paroi sur le levier.
4.10.17 On considre un systme rigide form de deux particules de charge Diple lectrique
lectrique oppose (= diple) en prsence d'une charge lectrique (fig. 4.45).

e+=-e-= 1,6. 10'''C

Fig. 4.45

Est-ce que le torseur des forces lectriques ( 12.2.1), exerces par la charge
sur le diple, est quivalent un seul vecteur ? Calculer les lments de rduc-
tion de ce torseur par rapport au centre du diple.
4.10.18 Une bote vitesse est soumise 2 couples opposs, de moment Bote vitesse
M = 200 Nm et Mp = 100 Nm (fig. 4.46). Calculer les forces verticales aux
points A et B pour rsister aux couples en question.

Fig. 4.46 Fig. 4.47

4.10.19 Deux couples, l'un de 300 Nm et l'autre de 160 Nm, sont ap- Rducteur
pliqus sur les axes d'un rducteur (fig. 4.47). Calculer les ractions sur les
trois points de fixation du rducteur dont les coordonnes sont, en mm :
A = (-50, 0, 30) ; B = (50, 0, 30) ; C = (0, 0, -30).
Position instantane d'un systme et analyse vectorielle

4.10.20 Une particule P est soumise de la part de n points Ap ..., A^

n forces attirantes, proportionnelles la distance respective |PA; |, avec un
facteur de proportionnalit k^ (fig. 4.48). Montrer que la rsultante de ces forces
passe par le centre de masse des points A; affects des masses k^.

m/^ =m
c- _ r m^ RA
FW
~G\BA/Al

Fg. 4.48 Fig. 4.49

Centre de gravit 4.10.21 Un systme rigide est constitu de quatre masses ponctuelles iden-
et tiques situes sur les sommets d'un cube. Ces masses sont soumises aux forces
centre de niasse de gravitation dues une masse extrieure M situe au point B, une distance
de A^ gale l'arte du cube (fig. 4.49). Trouver les lments de rduction du
torseur de ces forces par rapport au point A( ; trouver l'axe central. Est-ce que
ce torseur est quivalent un vecteur ? Si oui, est-il li au centre de masse G
du systme ? Trouver les lments de rduction du torseur par rapport G.
Centre de masse 4.10.22 Trouver le centre de masse du systme Terre-Soleil; d'une molcule
d'eau ; d'une molcule de N Hy (fig. 4.50).
N
//. IOH|=0,957 A INH 1=1,01
105 3' ^ H = l , 6 6 - lO-^kg /a-VT^ a =108
mQ= 16 WH WN = 14 WH

(a) (b)

Fig. 4.50

Poutre encastre 4.10.23 Dterminer le centre de masse de la poutre homogne de section rec-
tangulaire, et d'paisseur e constante, de la figure 4.51. Calculer les lments
de rduction des forces exerces par le mur (par rapport au point 0).

Fig. 4.51
102
4.10.24 Trouver le centre de masse de la pice homogne de la figure 4.52. Solide avec trous

3030

Fig. 4.52

4.10.25 Trouver le centre de masse des solides homognes d'paisseur Solides homognes
constante de la figure 4.53.

/?, /?e R

(a) (b) (c) (d)

Fig. 4.53

(On peut soit commencer par le secteur circulaire puis rsoudre les cas prc-
dents, soit utiliser le thorme de Pappus pour rsoudre le demi-disque et le
quart de disque.)
4.10.26 Trouver le centre de masse d'une demi-sphre creuse ; d'une demi-
sphre pleine.
4.10.27 Un fil homogne rigide en forme de demi-cercle de rayon R, et de Fil rigide
masse linique p^, est support par la rotule A (fig. 4.54). Ayant trouv le
centre de masse du fil, on demande :
cas (a) les forces exerces sur le fil en A et B (pas de frottement) ;
cas (b) la position d'quilibre.

(a) (b)
Fig. 4.54
Cne tronqu 4.10.28 Un cne tronqu homogne de 450 kg est suspendu un mt hori-
zontal de masse linique p^ = 12 kg/m (fig. 4.55). Ayant trouv le centre de
masse du cne tronqu, on demande :
1. la tension dans les cbles qui supportent le cne ;
2. les lments de rduction par rapport A des forces exerces au point A sur
le mt horizontal.
Cne : hauteur = 90 cm ; rayons des bases /?, = 20 cm, R^ = 60 cm. o dsigne
un pivot.
2m
0,5m

(a)

5m

1,5m

(c) (d)

Fig. 4.55
 CHAPITRE 5

CINMATIQUE DU POINT

La cinmatique est Y tude des mouvements observs indpendamment

des causes qui les produisent; c'est en grande partie l'objet de la mcanique
jusqu'au XVII e sicle. Cette tude nous permettra de trouver les lois et les
forces fondamentales responsables du mouvement lorsque nous aborderons la
dynamique aux chapitres 10 et suivants. De plus, elle permettra de calculer les
forces - ou tensions internes - dans les systmes construits par l'ingnieur. En
cinmatique, les appareils de mesure sont la rgle et l'horloge.
Ce chapitre est consacr l'analyse du mouvement d'un point, c'est--dire
la description de sa trajectoire, et l'expression de sa vitesse et de son acclra-
tion dans divers systmes de coordonnes. Au chapitre 6 on dcrira quelques
mouvements naturels importants, en particulier les problmes de balistique et
les mouvements centraux (lois de Kepler). Cette analyse mettra en vidence
l'existence de constantes du mouvement qui, en dynamique, seront interprtes
comme la quantit de mouvement, l'nergie et le moment cintique du point
matriel. Les systmes matriels tant constitus d'un ensemble de points, nous
pourrons finalement dcrire le mouvement de n' importe quel systme et en par-
ticulier le mouvement des solides (chap. 8).
Considrons un point P du systme tudi (fig. 5.1). Ayant choisi un rf-
rentiel .^, un systme d'axes 0 e^e^e^ (orthonorms, li au rfrentiel) et des
appareils de mesure, nous reprons tout instant t la position du point con-
cidant P,, soit par son vecteur-lieu OP,, not x^^t), soit par ses coordonnes
cartsiennes {x^t)}. Comme dans ce chapitre nous tudions l'volution du
seul point P, nous crirons simplement

OP,= x(t) =^x^(t)e,. (5.1)

Cinmatique du point

P, = Point de ,^ qui
concide avec le
point P du solide
l'instant t A.

^,\\\
^' 1 ^
]
Y-V/

Fig. 5.1 volution du point P observ depuis ,^.

5.1 VITESSE (DU POINT P PAR RAPPORT ,^)

5.1.1 Trajectoire
La trace laisse par un avion dans le ciel, ou par une particule dans une
chambre bulles, est ce qu'on appelle la trajectoire. De mme le grand huit la
foire et l'autoroute Lausanne-Genve constituent les trajectoires du wagonnet
et de la voiture.

Trajectoire : On appelle trajectoire la courbe fixe dans le rfrentiel ^ dfinie par

lieu des points l'ensemble des points concidants, soit [P, ; te [f,, fjl-
concidants dans ,^8
On remarquera que dans le concept de trajectoire il n'y a pas de notion
d'volution, mais par contre les notions de rfrentiel et de points concidants
sont essentielles.
Ayant introduit un systme d'axes cartsiens, il y a plusieurs manires de
dcrire la trajectoire. On peut exprimer deux coordonnes en fonction de la
troisime, soit

quation intrinsque x^ = x^ (x^) , x^=x^ 0:3). (5.2)

C'est l'quation intrinsque de la trajectoire.

Par exemple pour une trajectoire circulaire de rayon R et un choix appropri
d'un systme d'axes (fig. 5.8), l'quation intrinsque de la trajectoire est

106
 Vitesse (du point P par rapport /K}

On peut aussi exprimer les trois coordonnes en fonction d'un paramtre,

soit

X] = ^[ () , x^ = x^ () , x^ = x-^ (). (5.3)

On parle alors 'quation paramtrique de la trajectoire et l'on crit quation

paramtrique
-> = x (). (5.4)

Comme paramtre on utilise souvent l'abscisse curviligne, dfinie de la

faon suivante (fig. 5.2).

Soit A un point quelconque sur la trajectoire, oriente en choisissant ar-

bitrairement un sens positif; Y abscisse curviligne s du point P sur la Abscisse curviligne
trajectoire est la longueur de l'arc AP compte positivement ou ngati-
vement selon que AP est dirig suivant l'orientation choisie ou non.

Comme dans l'quation (5.4), nous avons x = x (s).

^~~^~\

Fig. 5.2 Trajectoire du point P et abscisse curviligne : r, < 0 ; ^ > 0.

Dans l'exemple ci-dessus d'une trajectoire circulaire, l'quation param-

trique de la trajectoire oriente dans le sens trigonomtrique est

x ( s ) = Rcos(s/R)
y (s) = R s m ( s / R )
z (s) = 0.

La trajectoire du point P peut galement tre paramtrise par le temps, soit

x = x (t) : c'est l'quation dcrivant rvolution temporelle du point P. En volution temporelle
introduisant une base (orthonorme) fixe dans .-/ on a alors
3
OP,^x(t)=^x,(t)e,. (5.5)
i'=i

107
 Dans l'exemple discut ci-dessus, une volution temporelle sera par exemple

x (t) = R cos [0^ cos((i)t + a)]

Mouvement
oscillatoire sur un y (?) = R sin [0^ sin(<y( + a)]
arc de cercle z (t) = 0

o0^, w, a sont des constantes.

5.1.2 Ligne d'univers

Pour tudier le mouvement d'un point on introduit l'espace 4 dimensions
K4 associ au rfrentiel .^8 et au temps (fig. 5.3).

Le mouvement est dcrit par la ligne d'univers, courbe oriente dans R4

Ligne d'univers dfinie par l'ensembledespoints (x, t) avec lesquels P concide au cours
de l'volution, soit {(-c(0, t) ; t e [fp (,]}.

I l'ajcL'icii'c

Fig. 5.3 Ligne d'univers - la trajectoire est reprsente en deux dimensions.

On remarque que dans le concept de ligne d'univers il n'y a pas de notion
d'volution le long de la courbe en question.
De nouveau il y a plusieurs manires de dcrire la ligne d'univers. On peut
exprimer trois coordonnes en fonction de la quatrime ; par exemple

x, =x, (t) X. (t) Xy == Xy (t) (5.6)

c'est l'quation dcrivant l'volution, x = -c (t).

On peut aussi dcrire la ligne d'univers au moyen d'une quation param-
trique. En prenant par exemple l'abscisse curviligne, on aura

x^=x^(s) , x^=x^(s) , x^=x^(s) , t=t(s).

L'quation x = x (s) est l'quation paramtrique de la trajectoire ; l'qua-

quation horaire tion t = t (s) - ou son inverse s = s(t) - est Y quation horaire.
 Vitesse (du point P par rapport ,^K)

5.1.3 Vecteur vitesse

Soit P, et P,.^, les points concidants dans .^> aux instants t et r + At. On
dfinit pour commencer le vecteur vitesse moyenne de P pendant l'intervalle Vitesse moyenne
de temps (t, t + At),
P.P.,A, Ax
vm (t, t + At) = ' t+At = . (5.7)
' At At

Fig. 5.4 Dfinition du vecteur vitesse.

Pour dfinir la vitesse l'instant t nous considrons des intervalles de temps
At de plus en plus petits. L'observation montre que la suite des vecteurs
v^(t, t + At) possde gnralement une limite lorsque At tend vers zro.

Le vecteur vitesse l'instant t (de P par rapport J@) est le vecteur dfini
par la limite : Vitesse de P
l'instant t
^^lim^Zt^ l i m ^ . (5.8)
A-O At &t-f0 At

C'est un vecteur li P,, tangent la trajectoire (par dfinition de la tan-

gente), de dimension [L] IT]"1.
Ayant choisi un point 0 fix dans .^8, nous avons

v(t) = lim [x(t + At) -x(t)] (5.9)

i^o At
ce que l'on exprime en disant que le vecteur vitesse est la drive par rapport La notation x signifie
au temps du vecteur-lieu x (t) et l'on crit drive de x par
rapport au temps
v= ou encore v=x. (5.10)
dt
Si l'on veut prciser le rfrentiel ,'^ par rapport auquel la vitesse est dfinie,
on crira
dx"
(5.11)
~dt ,

109
Cinmatique du point

5.1.4 Proprits de la drive

Soit A = A (f) une fonction (scalaire, vectorielle) de la variable t. La drive
de A par rapport t est la fonction de t dfinie par

^ A (t) = lim 1 [A (t + At) - A (t)]. (5.12)

dt At-^o At
Lorsque la variable t est le temps, on utilise indiffremment la notation
d A / d t ou A pour reprsenter la drive de la fonction A(t) par rapport (.
Nous avons les proprits suivantes :
Drive d'une somme de deux fonctions

d
(A+B)=dA+dB. (5.13)
dt dt dt

Drive d'un produit de deux fonctions

Quel que soit le produit * (multiplication, produit scalaire, produit vectoriel),
LEIBNIZ Gottfried ^a drive du produit est donne par Informul de Leibniz :
Wilhelm
Philosophe e t ^^B^^^B+A^ (5.14)
mathmaticien dt dt dt
allemand
1646-1716 (et il faudra faire attention 1 ' ordre ! )
Drive d'une fonction compose
Soit A = A (s) et 5 = s (t) ; alors A (s (t)) = A (?) et

^=^". (5.15)
dt ds dt

5.1.5 Composantes du vecteur vitesse en coordonnes cartsiennes

Soit 0 e^e^e^ un repre fix dans. ^. Les proprits de la drive permettent
d'crire

'= ^ (E-^.) = Ex.e.+Ex..

\ ; / i i
(5-16)
r = | x^ | Comme les e^ sont fixs dans .j^f, les drives , sont nulles, et nous obtenons

Les composantes du vecteur vitesse sont les drives par rapport au temps
des coordonnes cartsiennes du point P.

110
5.1.6 Vitesse scalaire
La notion d'abscisse curviligne conduit introduire la vitesse scalaire v Vitesse scalaire
dfinie par

_ ds _ .
(5.18)
dt
C'est un scalaire qui reprsente la distance parcourue par unit de temps,
compte positivement ou ngativement selon que le mouvement instantan du
point a lieu dans le sens de l'orientation choisie sur la trajectoire ou dans le sens
oppos. La valeur absolue de v correspond au concept de vitesse utilis dans
la vie courante (mesure par exemple par le tachymtre d'une voiture).
La relation entre v et v s'obtient immdiatement de (5.15). Soit;c = x (s)
l'quation de la trajectoire et s = s (t) l'quation horaire ; on a

dx dx ds dx
(5.19)
~dt ds dt ds '
Introduisons le vecteur r, li au point d'abscisse curviligne s, dfini par r, vecteur unit,
tangent la
dx 1 trajectoire
T = r(s) = = lim [x (s + As) - x (s)]. (5.20)
ds A^O As

Fig. 5.5 r(s) vecteur unit tangent la courbe au point x(s).

C'est un vecteur unit car, dans la limite o As tend vers zro, la longueur
| As de l'arc tend vers la longueur | Ax \ de la corde ; de plus r est un vecteur
sans dimension, tangent la trajectoire dans le sens de l'orientation choisie.
Nous avons ainsi :

v =v T et v = v = (5.21)

Remarquons pour terminer que T ne dpend que de la trajectoire oriente et

non de l'volution : c'est une notion purement gomtrique.
 5.1.7 Hodographe et orbite
Soit 0' un point arbitrairement fix dans ,^. Par dfinition on appelle
hodographe (fig. 5.6 b) la courbe dfinie par l'extrmit des vecteurs lis
d'origine 0' quipollents v(t). L'espace des vecteurs vitesse de mme ori-
gine 0' est appel espace des vitesses.

V{t2)

(a) (b)
Fig. 5.6 Trajectoire (a) et hodographe (b).

Espace de phase En cinmatique, Y espace de phase (associ un point) est l'espace de

dimension 6 dfini partir de J^ et de l'espace des vitesses ; les points de
cet espace sont (-c, v). Comme nous le montrerons en dynamique, l'espace de
phase est l'espace des tats (instantans) du point matriel.

On appelle orbite la courbe dans l'espace de phase dfinie par la position

Orbite et la vitesse du point P aucoursde l'volution, oriente selon le sens de
l'volution, soit ((x(0,(f;f (f,. ff]}.

Fig. 5.7 Orbite de conditions initiales (Xg, Vg) l'instant ty

5.1.8 Remarques historiques
En mcanique newtonienne, on admet qu'il est possible de mesurer la po- ZENON d'Ele
sition d'un point sans modifier le mouvement qu'aurait le point en l'absence Philosophe grec
de cette mesure. Par consquent, avec cette hypothse, la position et la vitesse ^ 460 av. J.C.
d'un point sont des observables simultanment mesurables. Il faut cependant
remarquer que cela n'a pas toujours t le point de vue adopt dans la philo-
sophie antique (paradoxe de Znon d'Ele) ; aujourd'hui, cette hypothse doit
tre abandonne en mcanique quantique.

Durant 1 ' tape quantitative du dveloppement de la mcanique, soit de New-

ton Poincar, on cherchait trouver l'volution partir des quations de la
dynamique et des conditions initiales (XQ(P) , .,(V)\
fg ) 1 instante.
Cependant, depuis les travaux de Birkhoff et de Poincar, on s'est rendu
compte qu'il est gnralement impossible de rsoudre les quations de la
dynamique, sauf pour quelques systmes intgrables particuliers ( 10.5.4).
Notamment, Poincar a dmontr que le problme apparemment simple de 3
BIRKHOFFGeorge
corps en interaction (Soleil-Terre-Lune, par exemple) est non intgrable et que David
les dveloppements en srie de perturbations ne sont pas convergents. On s'est Mathmaticien
alors attach l'tude des proprits gomtriques de l'ensemble des orbites amricain
dans l'espace de phase. Dans cette approche de la mcanique on cherche ob- 1884-1944
tenir une description qualitative des volutions possibles : tats d'quilibre et
stabilit, stabilit du mouvement par rapport aux conditions initiales, existence
et stabilit d'orbites priodiques, stabilit du mouvement par rapport aux para-
mtres du systme, volution rgulire ou chaotique . Chaos

5.2 ACCLRATION (DU POINT P PAR RAPPORT .^K)

5.2.1 Vecteur acclration

Le vecteur acclration (du point P par rapport J^) est la drive par Acclration du
rapport au temps du vecteur vitesse, soit point P par rapport
^
dv 1
a = = if = lim [v (t + At) - v (t)]. (5.22)
dt At-^-o At

C'est un vecteur li au point P,, de dimension [L] \T]~2. Nous disons aussi
que a est la drive seconde du vecteur-lieu x (t) par rapport au temps, et l'on
crit

d^x
a = ,- =x . (5.23) a=i)=x
dt2
Cinmatique du point

5.2.2 Composantes du vecteur acclration en coordonnes cartsiennes

Ayant introduit un repre 0 e^e^e^ fix dans .^, nous avons

a=
=" fV
? ^ vv,ee l = V^v e = V^
~r
dt Jf /
1 Z_^f i l\ 7
1 l 1 ^__l ! ,
1 1 7 ' __l

d'o

! = (5.24)
^ = v --

Les composantes du vecteur acclration sont les drives par rapport au

a= x-, temps des composantes du vecteur vitesse ; ce sont les drives secondes
par rapport au temps des coordonnes cartsiennes du point P,

d2
^ ^.=^
= (5.25)

5.2.3 Acclration tangentielle et normale

tudions plus en dtail le vecteur acclration. De v == v r, o v = s, nous
tirons
d dr drds ^dr
a = (VT) = VT+V = VT+V = VT+V. (5.26)
dt dt ds dt ds
D'autre part, le vecteur r tant de norme 1, on a r (s) r (s) = 1 et

(^(5)r(^))-0=2^()r.
as ds

Par consquent, le vecteur d r / d s est perpendiculaire T (s). Le vecteur accl-

ration (5.26) s'exprime ainsi comme la somme de deux vecteurs orthogonaux,

(5.27)

L'acclration tangentielle a^ est la composante de l'acclration paral-

Freinage lle la vitesse (donc tangente la trajectoire)

(5.28)

Cette composante dcrit la variation de la norme du vecteur vitesse ; elle

correspond la notion d'acclration dans le langage de l'automobiliste : si
v < 0 on freine, alors qu'on acclre si il > 0 (pour autant que v > 0).

114
 L'acclration normale a^ est la composante de l'acclration perpendi-
culaire la vitesse
dr
a. = v (5.29)
'ds'

Cette composante est lie la variation de la direction du vecteur vitesse.

Pour comprendre la signification gomtrique du vecteur d r / d s nous allons
regarder pour commencer le cas simple du mouvement circulaire.

5.2.4 Mouvement circulaire

Si la trajectoire est un cercle de rayon R et de centre C, nous avons (fig. 5.8)

x= R (cos0, sm0) et 0 = -s- (5.30)

R

d'o
//v /7i" / f i
r(s)= = =(-sm0, cos0) (5.31)
as du as

dr dr d0
(cos0, sm0). (5.32)
~ds ~d6~ds R

Fig. 5.8 Mouvement circulaire. Dfinition de n et r.

Par consquent, si la trajectoire est circulaire, d v / d s est le vecteur perpen-
diculaire r dirig vers le centre du cercle, de norme gale & R~\ :
dr
o R = rayon et n = PC. (5.33)
ds
5.2.5 Trajectoire gauche
Dans le cas gnral, en chaque point P de la trajectoire on dfinit le plan
osculateur, limite des plans dfinis par P, r et PP' (fig. 5.9) lorsque P' tend
vers P.
Cinmatique du point

Plan osculateur

Fig. 5.9 Dfinition de r, n, rayon de courbure, cercle tangent en P.

Nous savons dj que d v / d s est perpendiculaire r. Par analogie avec le
mouvement circulaire, on pose
dr
= n- (5.34)
as p
o n est le vecteur unit, perpendiculaire la trajectoire, dans le plan oscula-
teur, dirig vers le centre de courbure C.

Rayon de courbure On appelle? = j^rj" lerayonde courbure de la trajectoireenP.

P = \CP\

Remarque. Le cercle de centre C et de rayon p dans le plan osculateur est

le cercle tangent la trajectoire en P.
En rsum

Repre de Frnet : a=a^+a^=VT+n. (5.35)

r, n, b = T A H P

5.3 MOUVEMENTS SIMPLES

5.3.1 Mouvement uniforme

Le mouvement d'un point est uniforme si sa vitesse scalaire est constante,

soit v (t) == VQ.

C' est par exemple le mouvementd'unevoiture roulant vitesse constante

sur une route de montagne.
Comme une fonction / () est constante si et seulement si d f / d t = 0, la
dfinition a^ == D r implique que le mouvement d'un point est uniforme pendant
OT ( ? ) = 0 [r! ' t^ s et seulement si a^ (t) = 0 pour tout t e [r,, t^\.
116
 De plus, de d s / d t = VQ on obtient l'quation horaire
S(t) = S y + V y ( t - t y ) O SQ= S (ty) . (5.36)

Attention ! Pour un mouvement uniforme, l'acclration normale n'est en

gnral pas nulle car

^
a = n.
" P
5.3.2 Mouvement rectiligne

Le mouvement d'un point est rectiligne si sa trajectoire est un segment

de droite.

Fig. 5.10 Mouvement rectiligne.

De v = v r, nous avons a = v T + v T. Or, si la trajectoire est un segment de
droite le vecteur r est un vecteur constant (= vecteur unit sur la trajectoire),
r = 0 et par consquent a^ = 0. Inversement r = 0 entrane r(t) = TQ et
r = d x / d s = TQ implique x (s) = Xy + s TQ, qui est l'quation de la droite
passant par Xy, parallle TQ.

Ainsi, le mouvement d'un point est rectiligne pendant [f,, ty\ si et seule-
ment si a^(t) = 0 pour tout t e [f,, ty\, c'est--dire si a(t) est parallle a,, (t) = 0
v(t).

De plus, l'volution est de la forme

x (t ) = X y + (s (t)-so)u (5.37)

o XQ = x (?()), SQ = s (ty) et | u \ = 1.

5.3.3 Mouvement rectiligne et uniforme

II dcoule des dfinitions prcdentes que le mouvement d'un point est

rectiligne et uniforme si le vecteur vitesse est constant, soit v (t) = VQ.
 Nous avons les proprits suivantes :
Le mouvement d'un point est rectiligne et uniforme pendant [p t^\ si et
a(t) = 0 seulement si a (t) = 0 pour tout t e [,, ty}.
L'volution est donne par la formule
X (t) = X + Vn (t - ?(,) O Xn=X(fn). (5.38)

5.3.4 Remarques
Quel que soit le mouvement, la ligne d'univers est une courbe continue de R4
qui est de classe C\ par morceau ; l'orbite est une courbe continue par morceau
dans R6.

(a) (b)
Fig. 5.11 Choc : (a) ligne d'univers ; (b) orbite dans l'espace de phase.

Choc Une discontinuit de la vitesse reprsente un choc et la notion d'acclration

n'a pas de sens l'instant d'un tel choc (fig. 5.11). Il faut cependant remarquer
que lors d'un choc rel, la vitesse v (du centre de masse du corps) varie de faon
continue ; cette variation de v est complique et fait intervenir des phnomnes
complexes associs aux dformations. Heureusement cette variation s'effectue
sur une chelle de temps trs infrieure celle utilise pour analyser le mouve-
ment, ce qui justifie la modlisation du choc par une discontinuit de la vitesse
( 19.1.2).
L'observation du mouvement, soit-c = x (t), permet de calculer la vitesse
et l'acclration par drivation. Ceci sera ncessaire pour trouver par exemple
les forces l'intrieur d'un solide en mouvement.
Inversement, connaissant l'acclration en fonction du temps, soit a = a (t),
et les conditions initiales (XQ, v^) l'instant ?, on trouvera le mouvement par
intgration :
dv
~dt

puis
=a(t) implique v ( t ^ ) = v^) + 1
r dta(t)

dx /"'
=v(t) implique x (t^) =x (ty) + / dtv(t).
~dt "n
 Mouvements simples

On remarquera que la proprit du mouvement rectiligne, a (t) parallle

v (t) pour tout t e [fy, r, ] implique v (t) = v (t)Ty pour tout t e [?, f, ] , est
un cas particulier de la proprit gnrale suivante.

Soit u = () un vecteur fonction d'un paramtre ; la condition u ()

parallle u () pour tout e [g, ,]] implique () parallle u (p)
pour tout e [g, [].

En effet,

d d ^ du dw
M = -,7("") = -7-" + u.
d>. f ri d

Comme d/d'k est perpendiculaire u, la condition d u j d ' k parallle u

implique d/d\ = 0, c'est--dire () = (()).

Cette proprit sera utilise dans l'tude du billard ( 12.5.6).

La figure 5.12 (a) met en vidence la relation entre les grandeurs scalaires
s (t), v (t) et a (t) = v{t). Ainsi la vitesse scalaire v (t) est positive (ngative)
l'instant t si s (?) est croissant (dcroissant) ; l'acclration scalaire a (t) est
positive (ngative) l'instante si s (t) est convexe (concave). La figure 5.12 (b)
reprsente la relation entre s et v : c'est l'orbite dans l'espace de phase (s, v).

Fig. 5.12 (a) Relation entre .s' (r), v ( t ) , et a (t) (b) orbite dans l'espace de phase
v = v (s).

119
 5.4 ILLUSTRATIONS

5.4.1 Mouvement cyclodal

Cherchons la trajectoire, la vitesse et l'acclration d'un point P sur la
circonfrence d'une roue de rayon R roulant vitesse VQ constante (fig. 5.13).
On admet que la roue roule sans glisser.

Fig. 5.13 Mouvement cyclodal.

Prenons comme temps initial l'instant o P quitte le sol et soit 0 (?) l'angle
dont a tourn le rayon CP l'instant t. Nous avons

OC(t) =OA+AC =Vyt+Re^ et | OA | = Vyt = | AP \ = R0(t)

car la roue roule sans glisser ( 8.4.1).

En projetant sur les axes x et y la relation

x ( t ) =OP(t) =OC(t)+CP(t), avecvQt = R0(t),

on trouve l'quation paramtrique de la trajectoire ; c'est la cyclode :

I x (t) = R(a)t sin wt)

y (t) = = / ? ( ! - cOSWt).
o (i) = V Q / R , 0 (t) = wt

Par drivation on obtient les vecteurs vitesse et acclration :

(5.39)

I
v^ (t) = R(J(\ coswt)
d'o | v | = 2Ro) | sm(^wt) (5.40)
v (t) = Rwsmct
 Illustrations

[a^. () = /?&>2 sincyf

d'o a | = Rw2. (5.41)
2
l a (?) = Ru) cosait

On remarquera que l'acclration est constante en norme ; la relation

X '
= tan 0 (t)
!. f~\ / ^\

a,, (t)

montre que le vecteur a est dirig vers le centre de la roue (fig. 5.14 c).
De plus, de

v,(t) -cos0(t)
tan [{0 (t)]
vAt) sm0(t)

on voit que le vecteur vitesse r est dirig vers le sommet de la roue, d'intensit
\v\ =w\AP\ (fig.5.14b).

(b) (c)

Fig. 5.14 Distribution des vitesses (b), et des acclrations (c), en divers points de la
roue.
Pour terminer, on remarquera que le mouvement du point P sur la circonf-
rence est toujours dirig dans le sens du mouvement de la roue et que sa vitesse
varie entre 0 et Ivy.

5.4.2 Acclration d'une voiture dans un virage

Cherchons l'acclration (en fonction de la position) d'une voiture roulant
vitesse UQ constante sur une route horizontale d'quation y = y (x), o

y=0 six ^0
3
y=Cx si x ^ 0 o C = este.

On trouvera ensuite l'volution x (t) sachant que la voiture se trouve t = 0

au point A d'abscisse XQ ngatif.
Aussi longtemps que x est ngatif, v = v^e^ implique
Xn
x(t)=XQ+Vyt pour 0 ^ t ^ f,, == -.

121
Cinmatique du point

Pour x positif nous aurons

y^Cx^ d'o ^^Cx^x

et

v =Vy= ^x1 + .y2 = x^\ + \C (5.42)

Nous obtenons ainsi le vecteur vitesse

\=x=(l+|C2x)-'/So

^^jCx^d+iC^)-^

puis le vecteur acclration

^=.=-jc^(i+l(^)- 2
3 .^jc^d+ic^)- 2 ^.

Nous voyons que a^. est discontinu et a est infini en x = 0 !

En intgrant de Q t l'quation (5.42)

dx I a
'0 = ,-V1 + 4 e x avec
^^o) = 0
~dt'

on obtient :

/I Vydt=
V^dt - ,f Jl+^xdx
y i -r 4
Ji, Jo
et on trouve l'volution pour t ^ ty

^-^^[O+^-i]
c'est--dire

x(t)
=^[(\+2ic2(vot+xo)YA - 1 ] P0^ ^o-

5.4.3 Distance de freinage dans un virage circulaire

Une voiture roulant vitesse VQ constante aborde un virage circulaire de 40
m de rayon. Cherchons la vitesse maximale permise si l'on admet que l'acc-
lration | a | ne doit pas dpasser la valeur y = 8 ms~2 pour ne pas risquer
un drapage. Quel est, de plus, le freinage maximal possible si la voiture roule
60 km/h et quelle sera la distance de freinage si l'on maintient cette accl-
ration de freinage constante ?

122
 Illustrations

Pour une vitesse scalaire VQ constante, l'acclration tangentielle est nulle et

nous avons

a = a,,
R
La condition |a| $: Oy implique Vy $; ^/OyR ' la vitesse maximale est
donc 64,4 km/h.
Si la voiture roule 60 km/h, le freinage maximal a^ est donn par

La distance de freinage D est la longueur (s (r,) Sy) l'instant r, o la vitesse

est nulle. De d v f d t = a^ avec a^ = 4 ms~ 2 il vient par intgration

v (t) == VQ + /[ ' ddtt ' a^

a,== VQ + a^t car^ = este
Jo
et de d s / d t = v(t) on obtient

s (t) = .< + / dt' v (t') = SQ + Vyt + \a^'1

Jo

d'o

s (t) - s, = [v (r)2 - i>o2]

et

D= ^ = 3 5 m.

Remarque. Il est possible de diminuer cette distance de freinage D en

augmentant a^ mesure que la vitesse diminue, tout en respectant la
condition

V\t)
0 ^2

pour ne pas draper.

5.4.4 Calcul de la vitesse partir du graphe de l'acclration

Une voiture subit un choc 42 secondes aprs son dpart. L'acclromtre a
enregistr le graphe reprsent sur la figure 5.15. Quelle est la vitesse de la
voiture au moment du choc ?

123
 s = Or

40 42

2 10 -tk-Collision

Fig. 5.15 Graphe de l'acclration.

Pour trouver la vitesse (scalaire) l'instant t, il suffit d'intgrer a^ de t = 0
t. Nous obtenons ainsi :
dv
0 ^ t <^2 a
-=^=2t d'o v (t) = t2
v (0) = 0
dv
20s; 10 ^=^--4 d'o v(t) = u ( 2 ) + 4 ( f - 2 )

^
10 ^ t s; 40 a,. = = 0 d'o v(t)==v(l0)

dv
4 0 < f s S 4 2 a, = = -9 d'o u () = u (40) - 9 (r - 40)

et la vitesse l'instant du choc est

v (r = 42) = 18 m/s = 65 km/h.

5.5 VITESSE ET ACCLRATION EN COORDONNES

CURVILIGNES

Nous avons introduit les coordonnes curvilignes comme un ensemble de

k variables (? ..., q^) tel que la donne des q^ dtermine univoquement la
position du point P : OP = OP(q^,..., q^). L'volution temporelle des q^,
soit q^ = q^ (t), dtermine alors l'volution temporelle du point P

(5.43)

Exemples

1. Coordonnes cartsiennes (fig. 5.16 a)

x; = x, (t), i =1,2,3 et OP = OP(x^, x^ x^). (5.44)

 Vitesse et acclration en coordonnes curvilignes

2. Coordonnes polaires (fig. 5.16 b)

r = r (r), 0 = 0 (?) et OP = OP (r, 0). (5.45)

3. Coordonnes sphriques (fig. 5.16 c)

r = r (?), 0=0 (t), (p = (p (t) et OP = OP (r, 6, (p). (5.46)

(a) (b) (c)

Fig. 5.16 (a) Coordonnes cartsiennes ; (b) coordonnes polaires ; (c) coordonnes
sphriques.

5.5.1 Vitesse en coordonnes curvilignes

Ayant choisi les coordonnes curvilignes [q^}, il nous faut exprimer la vitesse
de P en fonction des variables q^ et de leur drive temporelle q ^ .
En mathmatique on montre que pour toute fonction / = f (q^,..., q^), o
q. = q^ (t), nous avons

c
^, (5.47)
dt 9q,

t\ f l

a
dq, = Sq^>u
'''"nx-T^^i+^r
oq, ^2> -. ^) - /(<?p 92. ' 1k)}

est la drive partielle de la fonction / par rapport la variable q, : c ' est la

drive par rapport , en considrant q^,..., q^ comme des constantes.
Les drives partielles 9 f / 9 q , sont dfinies de faon analogue.

Pour prciser les variables qui sont fixes dans l'opration de drive partielle
on crit souvent
9J_^ Sf\
3
^ ^i^,...,./

125
 Les proprits de la drive ( 5.1.4) restent valables pour les drives
partielles. Nous avons par consquent

30f(gp...,^) .
=-OP=V
i^t
dt ii q1
(5.48)
^ ^ '

Exemple 1. Coordonnes cartsiennes : OP = OP (JC) , x^, x^)

3
De OP = ^ , x;e; o les e^ sont des vecteurs constants, nous avons

80P
=e, (fig.5.17a). (5.49)
Qx.

La formule (5.48) entrane

(5.50)

et nous retrouvons l'expression (5.17).

(b)

Fig. 5.17 (a) Coordonnes cartsiennes ; (b) coordonnes polaires.

 Vitesse et acclration en coordonnes curvilignes

Exemple 2. Coordonnes polaires : OP = OP (r, 0)

De OP = X[C[ + x-f^ = rcos0C| + r smOe^, on obtient (fig. 5.17 b) :

WP\ ^w=e'
=cos0e^+sn0e^=e, (5.51)
"r /e
o e^ = e^ (0) est le vecteur unit, li au point P, parallle OP ; et

90P\ ^00p=retl
= -rsinCi +rcos0e^ = r<?g (5.52)
06
)r

o EQ = e^ (0) est le vecteur unit, li au point P, perpendiculaire e^ dans la

direction des 0 croissants.
Il faut remarquer que ^jOP = rey : ce n'est donc pas un vecteur unit
(contrairement ^OP et ^.OP).
En appliquant la formule (5.48) on trouve l'expression de la vitesse en
coordonnes polaires :

v= re, +reg = v^e^ + VyCy. (5.53)

Les composantes de v selon e^ et y, soit u,. = r et Vy = r, sont appeles

respectivement vitesse radiale et vitesse transverse.

Dans les exemples prcdents, les vecteurs (e,, e^, e^} et les vecteurs
[e^, eg] sont les vecteurs units tangents aux lignes de coordonnes des sys-
tmes de coordonnes respectifs. Ce rsultat est parfaitement gnral ; en effet,
par dfinition

90P 1
=\im[OP(...,q,+Sq,,...)-OP(..., q,,...)].
d<?, 5<?,^o Sq^

Par consquent, en considrant la courbe dfinie par la ligne de coor-

donne q^ paramtrise par la variable q^ et en suivant la discussion du
paragraphe 5.1.6, on conclut que le vecteur OP est tangent la ligne de
coordonne q^, dans le sens des q^ croissants. Ainsi,

^^A,^,...,^)^,^,,...,^) (5.54) ^OP=h,e,

o,

o /;; (p ..., q^) est la norme de yOP et les e (<7,,..., q^), i = 1,..., k,
sont les vecteurs units, lis au point P (q^,..., q^), tangents aux lignes de
coordonnes i?, dans le sens des q^ croissants : c'est le repre naturel tangent
au point P. La formule (5.48) implique alors

127
 (5.55)

5.5.2 Acclration en coordonnes curvilignes

De l'quation (5.55) on obtient la forme gnrale de l'acclration en coor-

donnes curvilignes :

dv ^ dh, . . . . . ^
^^^L. (5.56)
dt -dt^^^^^^
1=1

5.5.3 Coordonnes polaires

En coordonnes cartsiennes, nous avons de (5.51) et (5.52), h^ =l,hg=r

et

/cos6' '-sine'
e,=e,(0)=( . e, = e, (0) =
\ sm 0 , i COS0 1

Par consquent

d 9e . .
^=^=^
(5.57)
d 9ea
^ =we= -ee-
ce qui donne pour l'acclration

d . . . . . . .
a = (re^ + rOeg) = re^. + r0eg + rCy + rOCy - r0-e^

={r - r6-)e,. + (r0 + 2r0)eg

=a,e,+ageg.
 Vitesse et acclration en coordonnes curvilignes

Nous avons ainsi obtenu les relations suivantes :

Vitesse et acclration en coordonnes polaires

v = v,e, + Vgeg

v, = r vitesse radiale
(5.58)
vitesse transverse

a = a,c, + a^y

a, = r - r2 acclration radiale
(5.59)
a = r6 + 2r0 acclration transverse

Remarque. En utilisant (5.57) on obtient directement l'expression (5.53) de

la vitesse en coordonnes polaires. En effet,
d
V = OP == ~,~(rer) =rer + rer =re
r + r0eg

5.5.4 Coordonnes cylindriques

Soit (e , e , e ) le repre orthonorm li au point P de coordonnes
( p , y , z), dfini par les vecteurs units tangents aux lignes de coordonnes
(fig.5.18).

Fig. 5.18 Repre naturel tangent en coordonnes cylindriques.

En posant OP = OP^ + P^P = pe^ + z^ nous avons

v=pe,+p,+ze.+z.,.

Mais (5.57) implique <pe , (p e tandis que ^= 0. Nous obtenons

ainsi les expressions suivantes.

129
Cinmatique du point

Vitesse et acclration en coordonnes cylindriques

v
= vpep +vvev + "A

(5.60)

a^ = p - p(p

y = PV + p<P (5.61)

a, =7.

5.5.5 Coordonnes sphriques

Soit (e^., g , e ) le repre orthonorm li au point P de coordonnes

(r, 0, (p), dfini par les vecteurs units tangents aux lignes de coordonnes
(fig.5.19).

Fig. 5.19 Repre naturel tangent en coordonnes sphriques.

Nous pourrions procder comme nous l'avons fait pour les coordonnes po-
laires, en crivant (e^., eg, e ) en coordonnes cartsiennes, puis en calculant
(^' ^e' ^)-
Comme les calculs sont peu intressants, nous donnons directement le rsul-
tat que nous dmontrerons par une autre mthode au chapitre 9, (sect. 9.6).

130
 Vitesse et acclration en coordonnes sphriques
v = v,e, + Vgeg + v^,e^

v^. == r vitesse radiale

Vg = r vitesse mridienne (5.62)

v = r sin 0 (p vitesse transverse

a = a,e, + agCg + a^

a^. = r r02 r sin2 6 <p2 acclration radiale

dg = r0 + r r sin 0 cos 0 y2 acclration mridienne

a = r sin 9 (p + 2 sin 0 r(p + 2r cos 0 0<p acclration transverse

(5.63)

5.5.6 Illustration 1. Came

Un point G se dplace sur une came immobile, d'quation r = bccos(N0)
o b, c, N sont des constantes avec b > c et N entier (fig. 5.20). Cherchons
l'acclration de G lorsque le bras tourne vitesse angulaire 0 -=- cy constante.

Fig. 5.20 Came.

De 0 = WQ et r = b -ccos(Nff)
nous tirons 0 (t) = 0g + (Dyt o 0g = 0(0)
2
et r = cNcQ s'm(N0), r = cN ^ cos(N0).
Ainsi
a = a,e, + agCg
avec
| a, = r - r01 = c(N2 + 1)<^ cos [N(0y + fay)] - bc^

[ag = r0 + 2r = IcNo}^ sin [N(0^ + lyl)].

 Connaissant l'acclration, nous verrons par la suite qu'il est possible
d'en dduire la force s'exerant sur le point G et de calculer la constante
du ressort pour que G reste sur la came.

5.5.7 Illustration 2. Mouvement hlicodal

Cherchons l'volution, la vitesse et l'acclration d'un point se dplaant
vitesse VQ constante sur une hlice de rayon R et de pas h (fig. 5.21).

Fig. 5.21 Hlice de rayon R et de pas h.

Soit OT. l'axe de l'hlice ; la trajectoire est la courbe d'quation

p=R (5.64)

o ( p , y , z) sont les coordonnes cylindriques du point.

La vitesse scalaire tant constante, nous avons de (5.60), (5.61) et (5.64),

^ + v2, = ^/K^+z2 = v^R2 + (h/2n)2

d'o
y= = u>f.= este, (p (t) =(po+ V
'R1 + (h/2n)1
et

(5.65)
a= -Ro^e^.

Comme le mouvement est uniforme, a^ est nulle et a = a^. Nous pouvons

ainsi calculer le rayon de courbure R de la trajectoire ( 5.2.5) partir de
Vf, ,
"n - = ^O2
"C
 Vitesse et acclration en coordonnes gnralises

c'est--dire

R^R
'c 1+f-^l Rayon de courbure
\2nR

Remarque. Le rayon de courbure R est plus grand que le rayon de

l'hlice.

5.6 VITESSE ET ACCLRATION EN COORDONNES

GNRALISES

Nous avons introduit les coordonnes gnralises ( 4.2.3) comme un en-

semble de k variables (<?i, q^,..., q^) telles que la donne des et du temps
dterminent univoquement la position du systme. L'volution temporelle des
q., soit q . = q . (t), dtermine ainsi l'volution temporelle du point P

OP (?) = OP (ci (t), ^ (?),..., ^ (t), t). (5.66)

On appelle orbite la courbe oriente dans l'espace dephasede dimension Orbite

2k dfinie par l'volution (q^ (t),..., q^ (t), <?, (t),..., q^ (t)).

Nous montrerons par la suite que l'espace de phase est l'espace des tats
(instantans) du systme. Par abus de langage on appellera galement orbite
dans l'espace de phase (17, q ) , la courbe oriente dfinie par (q (), q ^ ( t ) ) .
Comme prcdemment

d_ 90P(q^,...,q,,t). 80P(q,,...,q,,t)
^-op=V q, + (5.67) Vitesse
dt'
lit ti 9q, Qt

et l'acclration s'obtient en drivant (5.67) par rapport au temps.

A titre d'illustration considrons un systme plan form de deux tiges A B
et BC, de longueur (., mobiles autour des points d'articulation A et B, dont le
point A est astreint se dplacer sur une droite (fig. 5.22). Notre but est de trou-
ver l'acclration d'un point P de la tige BC, situ une distance d de B.

133
 Fig. 5.22 Coordonnes gnralises : x, 0, <p.
Le systme tudi est un systme holonme trois degrs de libert et nous
pouvons prendre comme coordonnes gnralises (<?p q^, q^) les variables
(x, 0, (p) dfinies sur la figure 5.22. Dans ce cas nous avons

OP(x, 0, y) = [x+sm0+dsm(p}e^ - \t cos 0 + cos y] ^ (5.68)

d'o
v(.[q,}, {<?;}) = [x + icosff + dcos(p<p]e^
(5.69)
+ [f. sin Q + sin tp (p] e^
et
a([q,}, {<7,1, {q,})=[x-^sm002+ecos00-dsm(p(p2+dcos(pv]e^

+ \i cos 0 1 + i sin 6> 0 + cos (p (p2 + sin <p(p]e^.

Si maintenant nous imposons au point A le mouvement dfini par la fonction

x = x (t), le systme devient un systme holonme deux degrs de libert
avec liaisons dpendantes du temps. Dans ce cas la donne de (0, (p) et du
temps dterminent univoquement la position du sytme, et il suffit de remplacer
x, x et x par les fonctions connues x (t), x (t) et x (t), pour exprimer position,
vitesse et acclration du point P, en fonction des [q^], [q^} et {,} o q^ = 0,
Qi=V-

5.7 PROBLEMES

Mouvements 5.7.1 Pour chacun des mouvements rectilignes ci-dessous, esquisser la ligne
rectilignes d'univers dans l'espace (x, t) et l'orbite dans l'espace de phase (x, v).
Mouvement de vitesse constante sur l'intervalle [0, L] ; aux extrmits 0
et L il y a un choc et la vitesse v devient i/ = e v avec 0 < e < 1.
x (t) = XQ cos (ml) o ai est une constante.
x (t) = XyQ'^' o est une constante positive.
5.7.2 Pour chacun des mouvements rectilignes ci-dessous, esquisser quelques Constante du
orbites typiques dans l'espace de phase ( x , v) pour diffrentes valeurs des mouvement
conditions initiales (XQ, Vy) t = 0.
Mouvement d'acclration a (?) = 0 pour tout t.
Mouvement oscillatoire harmonique: J (?) = Xycos (&)?)+ (VQ/O)) sin (cDt),
o (i) est une constante. On vrifiera que a (t) = u^x (?) et que la fonction
G (x, v) = ^ v2 + ^(Ji^x1 est une constante du mouvement, c'est--dire :

G (x (r), v (t)) = G (XQ, Vy) pour tout t.

x
Trouver l'amplitude du mouvement A = ^(-t^x mm) e*- ^ a ^G^C
maximale en fonction de (XQ, Up).
Mouvement uniformment acclr : a (?) = g, o p = este. On vrifiera
que la fonction

G (x, v) = ;v2 a,)X

est une constante du mouvement.

5.7.3 Un barreau de longueur t se dplace dans un plan. L'une des extrmi- Coordonnes
ts est astreinte se dplacer sur une droite (fig. 5.23). Exprimer la position, la gnralises
vitesse et l'acclration d'un point P du barreau en fonction des coordonnes
gnralises ( x , 0) et de leurs drives temporelles.

\AP\=

Fig. 5.23

On impose au point A le mouvement d'quation x^ (t) == C cos (wt). Ex-

primer la position, la vitesse et l'acclration de P en fonction de (f, 0, 0, 0).
5.7.4 L'acclromtre d'un vhicule parti d'un point A a enregistr l'vo- quation horaire
lution suivante : a (t) = 0,2?(10- t) ms~2 pourO ^ t ^ 10 ; (t) = 0 pour
10 ^ t ^ 7 0 ; a ( 0 = -7, 5 ms~ 2 pour 70 <; t ^ 72. Trouver l'abscisse
curviligne et la vitesse en fonction du temps.
5.7.5 Un train peut acclrer avec une acclration gale a, = 2 ms~ 2
et freiner avec une dclration a^ = 0, 9 ms~ 2 ; sa vitesse maximale
est de 180 km/h. Quel est le temps minimal pour relier deux gares distantes
de 1,5 km? De 4,5 km?
 O la rflexion 5.7.6 Un promeneur aperoit une jeune fille en train de se noyer dans le lac.
prcde le courage n peut courir avec la vitesse u, et nager avec la vitesse i^. Vrifier que la tra-
jectoire correspondant au temps minimal pour atteindre la jeune fille est telle
que sin 0[ / sin ft, = u, /v^ (fig. 5.24).

Fig. 5.24

O une 2 CV peut 5.7.7 Une Porsche atteint les 100 km/h en 5,4 s. Quelle est l'acclration
avoir une moyenne ? A quelle vitesse VQ constante doit rouler une 2 CV dans un virage
acclration de 40 m de rayon pour que son acclration soit gale celle obtenue pour
suprieure celle
d'une Porsche la Porsche ? Les freins de la 2 CV sont mis en action, provoquant un freinage
de dclration constante. Aprs un intervalle de temps At la vitesse est -VQ.
Trouver l'acclration de freinage, le vecteur acclration a et son intensit
\a \.
Pendule double 5.7.8 Un systme articul (= pendule double) est form de deux tiges de
longueur ^ et ^ se dplaant dans un plan (fig. 5.25). Le point 0 est fixe.
Exprimer la vitesse v et l'acclration a du point B en fonction de 0p ^ et de
leurs drives temporelles.

Fig. 5.25

Mouvement des 5.7.9 On impose au systme du problme prcdent l'volution dfinie par
plantes Q^ = (y^ ^2 = ^i' ou <y! et sont des constantes positives.
En calculant la projection de v sur la direction perpendiculaire OB, montrer
que si (f.^w^ -i^^)(i^ -^) est positif, le mouvementdeB s'effectue toujours
dans le mme sens autour de 0 (0 > 0). Dans le cas contraire, le mouvement
est alternativement direct (0 > 0) et rtrograde ( < 0).
En prenant pour 0, A et B les centres de la Terre, du Soleil et d'une plante,
le mouvement de B est analogue celui de la plante dans le modle de
Tycho Brah ( 6.5.1 et 8.6.4). Est-ce que les mouvements de Vnus et Mars
prsentent une partie rtrograde ?
5.7.10 Estimer la vitesse | v et l'acclration \a d'un point immobile Vitesse et
l'quateur, (1) par rapport au rfrentiel gocentrique, et (2) par rapport au acclration d'un
rfrentiel de Kepler. (Pour cette estimation prendre l'axe des ples perpen- point fixe sur la terre
diculaire au plan de la trajectoire de la Terre autour du Soleil ; on admettra
galement que cette trajectoire est un cercle.)
5.7.11 Un corps se dplace sur le diamtre d'un disque tournant vitesse Dplacement d'un
angulaire = (y constante autour de son axe (perpendiculaire au plan du point sur un disque
disque). Trouver la trajectoire, la vitesse v et l'acclration a du corps, sachant tournant
qu'il s'loigne du centre du disque vitesse r = VQ constante et r -= 0 t = 0.
Calculer les acclrations tangentielle et normale. Quel est le rayon de courbure
de la trajectoire ?
5.7.12 Une particule se dplace sur la cardiode Coordonnes
polaires
r=C(l-cos6) C>0

avec une vitesse angulaire 0 = WQ constante. On demande la vitesse scalaire,

l'acclration a (en coordonnes polaires) et l'orbite dans l'espace de phase
(r, r).
5.7.13 Un mobile se dplace vitesse (scalaire) constante sur la courbe Coordonnes
d'quation (en coordonnes cylindriques) cylindriques

.Cf
z = kp

o k, PQ, C sont des constantes positives. Trouver l'volution temporelle de

condition initiale y = 0 ( = 0. Calculer le vecteur acclration et le rayon
de courbure de la trajectoire.
5.7.14 Une antenne parabolique tourne autour de l'axe vertical avec une Coordonnes
vitesse ip = WQ constante (fig. 5.26). Exprimer la vitesse v et l'acclration sphriques
a du point P en fonction de (0, 0, 6).

\OP\ = L

Fig. 5.26

5.7.15 Un bras tlescopique (fig. 5.27) s'allonge en mme temps qu'il pivote Bras tlescopique
vitesse constante, c'est--dire r = r (t), <p (t) = &>o, 6 (t) = Oy. Exprimer
 la vitesse v et l'acclration a du point P en fonction de (r, r , r). Trouver
l'volution r (t) pour que la vitesse scalaire de P soit constante.

Fig. 5.27

Arrt d'une turbine 5.7.16 Lorsque l'on coupe le courant, le rotor d'une turbine ralentit avec une
dclration o> = (A + Bo}2) o A et B sont des constantes positives et w
la vitesse de rotation du rotor. La vitesse initiale du rotor tant &>, calculer le
temps ncessaire pour que le rotor s'arrte.
dx 1 x"
,^ = arctan
(/ a +x a a,
 CHAPITRE 6

BASES CINMATIQUES DE LA DYNAMIQUE

Plusieurs mouvements naturels ont jou un rle important dans l'histoire

de la mcanique. Dans le chapitre prcdent nous avons tudi le mouvement
rectiligne uniforme et nous avons montr qu'il correspondait au cas a(t) = 0.
Ce mouvement, bien qu'extrmement simple, est fondamental puisqu'il est
la base de la mcanique newtonienne (1" loi de Newton ou Principe d'inertie)
et qu'il permettra de dfinir le zro des forces agissant sur un point matriel.
De plus l'observation exprimentale du mouvement rectiligne et uniforme du
centre de masse (sous certaines conditions) conduira au principe fondamental
de "conservation de la quantit de mouvement". Nous pouvons galement men-
tionner que ce mouvement est la base de la thorie de la relativit restreinte
et gnrale d'Einstein (tude des corps en chute libre et godsiques). Rail air inclin
Dans ce chapitre nous allons dcrire puis analyser d'autres mouvements ob-
servs dans la nature : le mouvement d'un corps en chute libre la surface
de la Terre (balistique), le mouvement d'un corps suspendu un ressort, le
mouvement des plantes et la diffusion d'une particule charge. Par l'tude
de ces mouvements (cinmatique) nous dcouvrirons que l'acclration s'ex-
prime de manire simple et qu'elle permet une classification des mouvements
qui laisse deviner l'quation de Newton (dynamique). En outre nous verrons
que certaines grandeurs physiques restent constantes au cours de l'volution
temporelle (constantes du mouvement). Le lemme fondamental nous fournira
une mthode pour dduire l'une de ces constantes du mouvement, plus prci-
sment celle qui fait prsentir la conservation de l'nergie en dynamique.

6.1 CHUTE DES CORPS ET MOUVEMENT UNIFORMMENT

ACCLR

G A L I L E OGalilei
Suivant la dmarche exprimentale dcrite par Galile (fig. 6.3 a), observons dit Galile
le mouvement d'un corps, lch sans vitesse initiale, qui tombe soit en chute Physicien et astronome
libre, soit en glissant sur un rail air inclin (faisant un angle 0 avec l'horizon- italien
tale). L'exprience montre que le mouvement est rectiligne, d'quation 1564-1642

X (t) = XQ + \a^ (t - ty)2 (6.1)

Bases cinmatiques de la dynamique

o la trajectoire rectiligne a t choisie comme axe des x ; dy est une constante

qui dpend de l'inclinaison du rail air (og = g sin 0 o g S 9, 81 ms~ 2 ), mais
pas du corps ; Xn est la position du corps l'instant initial ty o il est lch.
On remarquera que (6.1) est une bonne description du mouvement pour au-
tant que (t ty) ne soit pas trop grand. On observe galement qu'en diminuant
les " frottements" on amliore la correspondance entre (6.1 ) et le rsultat exp-
rimental. On peut ainsi admettre que (6.1) correspond au mouvement du corps
dans la limite o il n'y a plus de frottement et pour des distances de chute pas
trop grandes (de l'ordre du mtre par exemple).
De (6.1) il suit que la vitesse et l'acclration sont donnes par

V (t) = X (t) = On (t - (J (6.2)

et

a (?) = OQ = este. (6.3)

En conclusion l'observation montre que le mouvement du corps est rec-

Mouvement tiligne, d'acclration constante.
rectiligne uniforme
Inversement pour tout mouvement rectiligne d'acclration g constante,
nous avons
dv _
d'o v (t) =
Vn
"o + aM - t^)
' "o'. (6.4)
'dt-00

et

dx
d'o x (?) = Xr, + UQ (t - ?o) + ^aM - ?n)2 (6.5)
-d=v(t)
o XQ et i;o sont la position et la vitesse l'instant ty (= conditions initiales).
Nous voyons que (6.1 ) correspond au cas particulier VQ = 0.
A partir de (6.4) et (6.5) on vrifie facilement la relation

1..2
^v (t) - ayX (t) = ^V'Q - ciQXQ == este. (6.6)

Par consquent pour tout mouvement rectiligne d'acclration g constante,

la fonction

Constante du G (x, v) = ^v2 flo- (6.7)

mouvement
dfinit une grandeur dont la valeur est fixe par les conditions initiales, mais
qui reste constante au cours de l'volution temporelle. Ce rsultat suggre
d'introduire la dfinition suivante.

140
 Soit un point P d'volution x(t) ; on appelle constante du mouvement
toute fonction G (x, v) telle que

G (x(t), v(l)) = G (XQ, ). (6.8)

Par la suite on crira plus simplement

G (x, v) = K avec K = G (XQ, v^} = este.

Attention ! La grandeur G n'est pas une constante car la valeur de G Attention : une
peut tre arbitrairement fixe par un choix adquat des conditions initiales. constante du
Toutefois, ayant fix les conditions initiales, la valeur de G restera constante mouvement n'est pas
une constante !
au cours du temps.
De faon gnrale, pour vrifier qu'une fonction G (x, v) est une constante
du mouvement, il suffira de montrer que ^G = 0, o G(t) = G (x(t), v(t)).
Dans le cas particulier du mouvement rectiligne d'acclration QQ constante,
nous avons pour G (x, v) dfini par (6.7)

dG d dv dx_ 'dv_
v ao
=v -un =0
~dt ~ ~dt ^~ ~dt ~dt

et l'on obtient directement G (x, v) = este, c'est dire (6.6).

Nous verrons en dynamique que cette constante du mouvement est, un
facteur prs (la masse), l'nergie mcanique du systme. Sous-jacente cette
proprit apparat dj une super-loi : la conservation de l'nergie mcanique. Conservation de
L'quation (6.5) montre que la ligne d'univers est une parabole dans le plan l'nergie mcanique
(x, t). De mme, de (6.6), les orbites sont des paraboles dans le plan (x, v).
Pour G (x, v) = 0 l'orbite est la parabole v2 = la^x ; les orbites associes
d'autres conditions initiales sont les paraboles obtenues par translation de la
parabole v1 = a^x paralllement x, proprit associe l'homognit de
l'espace (fig. 6.1).

Ligne d'univers et
orbite

Fig. 6.1 Ligne d'univers et orbite dans le cas g > 0.

Bases cinmatiques de la dynamique

6.2 BALISTIQUE ET MOUVEMENT UNIFORMMENT ACCLR

6.2.1 Proprits gnrales

L'observation de la chute d'un corps sur une table air incline, d'inclinai-
son 0, montre que le mouvement du corps est tel que le vecteur acclration
reste constant :
a (t) = OQ = este o | UQ | = g s'm 0.

Mouvement Le mouvement d'un point est dit mouvement uniformment acclr si

uniformment le vecteur acclration est constant, soit
acclr
(6.9)

Nous pouvons alors supposer que le mouvement de n'importe quel projec-

tile lanc la surface de la Terre est un mouvement uniformment acclr.
L'tude des consquences de (6.9), puis la confrontation de ces consquences
thoriques avec l'observation exprimentale, permettra de vrifier si l'hypo-
thse (6.9) est acceptable en balistique.
De la condition a (t) = dy, on obtient l'volution temporelle par intgration:
dv(t)
=n implique v (t) = Vy + dy (t - ty) (6.10)
dt

Table air puis

dx
implique x (t) = Xg + VQ (t - ty) + \ dy (t - ty)2 (6.11)
Tt=v(t)
o XQ = x (?g) et VQ = v (<o) sont les conditions initiales.
De l'quation (6.11), on dduit la premire proprit suivante.

Mouvement plan Tout mouvement uniformment acclr est plan, dans le plan dfini
par le point P(to), le vecteur vitesse v(to), et le vecteur acclration g
(fig. 6.2 a). De plus la trajectoire est une parabole d'axe parallle
l'acclration.

Pour tablir la deuxime partie de cette proprit, introduisons un systme

d'axes Oxy dans le plan du mouvement, d'origine 0 = Pty) et d'axe Oy
parallle OQ : UQ = a^e^ (c'est la convention introduite en balistique). En
projetant (6.11) sur ces axes, on obtient

I
x ( t ) = (VQ COSOi)(t -ty)

(6.12)
y (t) = (Vy sin ;) (t - ty) - ^Q (t - ty)2

avec a l'angle entre Vy et l'axe Ox.

142
 Par consquent, en liminant le temps, on arrive

y ( x ) = x tan - \ | (6.13)
cos a Un
ou encore Trajectoire

y ( x ) = x tan a ^a^ (1 + tan 2 )^ (6.14)

c'est l'quation intrinsque d'une parabole d'axe parallle Oy (fig. 6.2 b).

(b)
Fig. 6.2 Trajectoire du mouvement uniformment acclr : (a) le plan est dfini par
P(ty), Vy et Q ; (b) la trajectoire est une parabole.

La confrontation de ce rsultat avec l'observation exprimentale montre

qu'en premire approximation le mouvement d'un corps en chute libre la
surface de la Terre est uniformment acclr, d'acclration note g, dirige
vers le centre de la Terre. Cette approximation est valable pour autant que
l'altitude h soit suffisamment petite par rapport au rayon R^. de la Terre et
que les vitesses soient suffisamment faibles pour que l'on puisse ngliger les
frottements. De plus, ces observations montrent que l'acclration g ne dpend
pas du corps. L'exprience dite du tube de Newton (fig. 6.3 b), suggre par
Galile et ralise par Newton, consiste lcher une plume et un morceau de
plomb dans un tube o l'on a fait le vide ; on observe que les deux corps ont HUYGENS Christiaan
des mouvements identiques. Physicien et astronome
En 1673, pour expliquer le retard pris par une horloge balancier entre Paris hollandais
et Cayenne, Huygens arrive la conclusion que g = | g \ dpend de l'endroit 1629-1695

143
Bases cinmatiques de la dynamique

la surface de la Terre. Il en dduisit que le poids d'un corps est non seulement li
la masse de la Terre, mais aussi la force centrifuge associe au mouvement
de rotation de la Terre autour de l'axe des ples.
Dans le cas d'un corps en chute libre sur une table air incline, on observe
galement que la trajectoire est une parabole d'quation (6.11) o p est le vec-
teur projection de g sur le plan du mouvement.

mmHg

(a) (b) (c)

Fig. 6.3 (a) Exprience de Galile : le temps est mesur par le volume de l'eau coule ;
(b) tube de Newton ; (c) table air incline.

Comme dans le cas du mouvement rectiligne uniformment acclr, on a

la proprit suivante.

La grandeur
Constante du G(x, v) ^i^-o x (6.15)
mouvement
est une constante du mouvement, c'est--dire que pour tout t

G (t) = G (x (t), v(t)) = Go, fo) = G Co)

En effet

dG d ., . , dv dx (/ ddvv \
-^=^(^(1) -a,.xW)=v.^-a,.^=v.^-a^=
1 fl0 = 0
dt- " ^- -

6.2.2 Porte et hauteur maximale, parabole de scurit

Un projectile est lanc d'un point 0 avec une vitesse initiale VQ fixe, mais
dans une direction arbitraire (fig. 6.4). Nous voulons tout d'abord trouver
la porte maximale et la hauteur maximale que l'on peut atteindre avec le
projectile. Nous chercherons ensuite la parabole de scurit, courbe limite entre

144
les points susceptibles d'tre atteints par le projectile (pour un choix appropri
de l'angle de tir) et ceux qu'il est impossible d'atteindre.

(b)
Fig. 6.4 (a) Porte D et hauteur maximale h ; (b) parabole de scurit.

Par dfinition, la porte D (fig. 6.4 a) est la distance horizontale franchie.

Soit Oxy un systme d'axes centr la source ; en utilisant (6.13) avec y = 0
et x = D on obtient
D
0 = sina
2cosa v^

c'est--dire

D= -sin2a. (6.16)
8

En consquence, la porte maximale correspondu un angle a. de 45 et Porte maximale

D.

La hauteur maximale s'obtient partir de la constante du mouvement. Au Hauteur maximale

sommet de la trajectoire la vitesse est horizontale (y = 0) et (6.15) implique

^x2+gh=^v^ o de (6.12) x = Up coscr.

Bases cinmatiques de la dynamique

Par consquent

h = -"-sin 2 ^ et h^ = -D_ (6.17)

Pour dterminer la parabole de scurit, cherchons les points P que l'on

peut atteindre avec un projectile de vitesse initiale Up. L'quation de la trajec-
toire (6.14) montre que pour atteindre le point P de coordonnes (x, y) il faut
un angle de tir a solution de

x2 X1-
-g-,-tan-a
'- f , ,-f-
- x tana 4- \
1 y + ^g.
11
=0

soit

tana = l --,[2y+g^ (6.18)

\ 11- 1 ii-

En consquence ;
X2'
si >y il y a 2 angles de tir ;
g
v
,(^_
2 ! =y il y a 1 angle de tir ;
SI
^v g Vn .

SI i(
2 ! X2'
<y il n'y a pas de solution.
^ -g-

Ainsi tout point situ au-dessous de la courbe

y(.x) (6.19)

peut tre atteint par un projectile de vitesse initiale VQ selon deux angles de
Parabole de scurit tir. La parabole (6.19) est appele parabole de scurit (fig. 6.4 b) ; tout point
sur la parabole de scurit peut galement tre atteint, mais il n'y a qu'un seul
angle de tir possible. Finalement il est impossible d'atteindre les points situs
au-dessus de la parabole de scurit.
Remarquons que pour atteindre le point (x, y ) sur la parabole de scurit,
l'angle de tir est donn par

tana = (6.20)
gx

En conclusion pour une vitesse initiale donne il est impossible de lancer

un projectile de manire ce qu'il passe au-dessus d'un obstacle qui ne
se trouve pas au dessous de la parabole de scurit.

146
6.2.3 Note historique
Le fait que la porte maximale corresponde un angle de 45tait connu
avant Galile, mais c'est Galile qui, le premier, en donna une dmonstration.
C'est aussi Galile qui dcouvrit la loi de la chute des corps (6.1).
Huygens est l'un des premiers avoir remarqu et utilis la conservation de
l'nergie (6.6) ; c'est lui qui a vrifi en particulier la relation v = ^ / g h pour
un corps en chute libre avec fg = 0.
C'est Jean Bernoulli, l'un des fondateurs de la mcanique analytique, qui
introduisit le symbole g pour l'acclration due la pesanteur.
La notion d'acclration telle qu'elle apparat bien simplement dans ce qui
prcde a ncessit beaucoup d'efforts pour tre prcise. C'est finalement B E R N O U L L I Jean
Newton qui, en inventant le calcul diffrentiel et intgral, a permis de passer Mathmaticien et
de (6. l ) (6.3) ou de (6.11) (6.9) et ainsi d'affirmer que toutes les trajectoires physicien suisse
des corps en chute libre sur Terre taient solution de la seule quation 1667-1748

a=g.

6.3 CORPS SUSPENDU A UN RESSORT ET MOUVEMENT

OSCILLATOIRE HARMONIQUE

6.3.1 Dfinitions et proprits

L'observation du mouvement d'une masse suspendue un ressort (fig. 6.5)
montre qu'en l'absence de frottement, et pour de petits dplacements, l'volu-
tion est dcrite par l'quation Pendule de torsion

x (t) = A cos(wt + 8). (6.21)

De mme l'observation du mouvement d'une tige homogne suspendue en

son milieu par deux fils mtalliques (pendule de torsion, fig. 6.5) montre que
cette volution est aussi dcrite par (6.21) en remplaantxpar 0.
Masse suspendue
un ressort

Fig. 6.5 Ressort et pendule de torsion.

 On appelle mouvement oscillatoire harmonique, tout mouvement dont
l'volution est dcrite par l'quation diffrentielle

x (t) == A cos (wt + S),

o A, ( et S sont des constantes ; A est l'amplitude, <u \a pulsation et S le

dphasage du mouvement.

Remarquons que la variable x peut tre une coordonne gnralise quel-

conque, par exemple l'abscisse curviligne ou un angle.
Le mouvement oscillatoire harmonique est ainsi un mouvement priodique,
de priode T et de frquence v, o

Priode et
T=1-^ (6.22)
frquence v w

c'est--dire que x (t + T) = x (t).

Pour un tel mouvement, on a de (6.21)

v (t) = x (t) = w A sm (a)t + S) (6.23)

2
a (t) = x (t) = -) A cos (wt + S) == -o? x (t) (6.24)

En conclusion tout mouvement oscillatoire harmonique est solution de

l'quation diffrentielle

x =eux. (6.25)

Inversement, au chapitre 7, on montrera que toute solution de (6.25) est de la

forme (6.21) avec A et S dfinis par les conditions initiales (XQ, Xy). On peut
donc remplacer la dfinition ci-dessus par la dfinition quivalente suivante.

Mouvement Un mouvement oscillatoire harmonique est un mouvement dont l'vo-

oscillatoire lution est dcrite par l'quation diffrentielle
harmonique
X == ^JC.

De nouveau c'est l'expression de l'acclration qui dfinit le type de mou-

vement.
La figure 6.6 prsente les fonctions x (t), v (t) et a (t). On constate en
particulier que l'acclration et la position sont extrmales lorsque la vitesse
est nulle.
 Fig. 6.6 Evolution du mouvement oscillatoire harmonique.

6.3.2 Remarques
En physique on exprime gnralement l'volution temporelle, sous une
forme qui fasse apparatre explicitement les conditions initiales
x (t = 0) = x.\Q et
Ul V (t
y l,t = U}
0) = VQ
Un (6.26)
c'est en fait l'expression du dterminisme ("l'tat l'instant t = 0 dtermine
l'tat tout autre instant").
Des quations (6.21) et (6.23) nous avons
XQ = AcosiS, VQ = (I)A sin 8
d'o

et tan 8 = - - (6.27)

D'autre part cos(rf + S) = cos a>t cos 8 sin a)t sin 8 entrane
x (t) = A cos S cos t t A sin 8 sin (t
d'o
x (t) = Xr, cos a>f + sin a)f (6.28)
et
v (t) = wxQ sin (t + VQ cos tt. (6.29)
Ce dernier rsultat peut s'crire sous forme matricielle

( cosait
u> smwt
(6.30) Dterminisme

On notera que le dterminant de la matrice est 1.

 6.3.3 Loi de conservation

Comme pour le mouvement uniformment acclr, on a la proprit sui-

vante.

Constante du La grandeur
mouvement
G (x, v) = \v1 + \ Ac2 o v=x (6.31)

est une constante du mouvement.

En effet, de (6.25) on a

dG (x, r) dv -, dx -,
= V + ( X = V (X + (1) X } = 0.
dt dt dt

Finalement de (6.31 ), on dduit que les orbites sont des ellipses de demi-axes
(fig. 6.7)

2
r - ( r 2 -i- -
= (^ + ^)
-^max 1 -^O 1 et v^ = (Uo2 + ^) ^v
"o' (6.32)
\ W

Fig. 6.7 Orbites du mouvement oscillatoire harmonique.

6.3.4 Lemme fondamental

La dmarche qui permet de passer d'une quation diffrentielle telle que (6.3),
(6.9) ou (6.25) une constante du mouvement (6.7), (6.15) ou (6.31) peut tre
gnralise. Considrons en effet l'quation diffrentielle

x = f (x) (6.33)

o / est une fonction connue de x.

 Corps suspendu un ressort et mouvement oscillatoire harmonique

Lemme fondamental
La grandeur

G(x, v) = ^v2 + U (x) o v=x (6.34) Constante du

mouvement
et

du
U (x) = - f d; f (!;) , c'est--dire = -/, (6.35)
Jp dx

est une constante du mouvement de l'quation diffrentielle (6.33).

(Dans la dfinition de U (x), le nombre p est un nombre arbitrairement
choisi, c'est--dire que U(x) est une primitive de f ( x ) ) .

Ce lemme signifie que pour toute solution x = x ( t ) de (6.33) nous avons

G(x(t), v(t)) = G (x(0), u(0)).
DMONSTRATION.
d /, 7 . dv dU dx
- Qu2 + U (x)) = v + = v (x - f (x)).
dt '- ' dt dx dt
Par consquent, si x (t) est solution de (6.33), on a ^G (0 = 0, c'est--dire
G (t) = G (0).
Rappelons les exemples prcdents :

(6.3) x = Q implique ^v2 ciyX = este (6.6)

(6.25) x = to^x implique ^v2 + ^u^x1 == este. (6.31)

De mme

x = ^x =^ ^v2 - ^x2 = este (6.36)

d , , d
x = => -v +r = cste (n entier $: 2) (6.37)
x" - (n - 1 ) x " ~ '

x == - => ^v2 d\nx = este. (6.38)

x

6.3.5 Illustration : oscillateur lectrique

L'quation de l'oscillateur harmonique (6.25) se rencontre souvent en phy-
sique. Par exemple l'volution de la charge q sur un condensateur de capacit
C, dans un circuit LC form d'un condensateur C et d'une self L, est dcrite
par une quation identique (6.25),

Lq+-^q=0.

151
 Nous avons ainsi de (6.21)
1
q (t) = A cos L?+a
^
\VLC ))
et la grandeur

;2^, +1 ^ 2 ,
1 r=
G(<?,0

avec ; = d q / d t , est constante au cours de l'volution.

6.4 MOUVEMENT CIRCULAIRE. VITESSE ET ACCLRATION

ANGULAIRES

Le mouvement d'un point est circulaire si la trajectoire est un arc de cercle.

Prenons des coordonnes polaires dans le plan de la trajectoire avec pour
origine le centre du cercle (fig. 5.8). En posant r (t) = R dans (5.58) et (5.59),
nous obtenons :
v = R 0 eg (6.39)
^
a= RQea -R e,. (6.40)

Vitesse angulaire On introduit la vitesse angulaire (scalaire) w dfinie par

<a==(? (6.41)

etlevcteurvitesse angulaire wdfinipar

<==$<, A ("g. (6.42)

La grandeur <u est un pseudo-vecteur, de norme 0 [, de direction perpendi-

culaire au plan du mouvement, et de sens dfini par la rgle du tire-bouchon,
associ au mouvement (fig. 6.8). Nous avons ainsi
v = a /\x o JC= OP, et <a x = 0. (6.43)

Fig. 6.8 Dfinition de la vitesse angulaire (systme d'axes orient de faon directe).
 Mouvement des plantes autour du Soleil et mouvement central

Remarquons que l'acclration (6.40) peut galement se dduire par driva-

tion de (6.43) :

a = (ti)/\x)=(o/\x-\-(a/\v=(a/\x-\-w/\(<a/\x)
dt
d'o

a = 6) /\x of'x = wR SQ ai2 R e^. (6.44)

Le vecteur w est appel vecteur acclration angulaire et &> = 0 est appel

acclration angulaire.
En rsum

v, = 0 Vff == a>R
(6.45)
a, = -wR aQ=u>R

Pour un mouvement circulaire et uniforme on a Mouvement

circulaire uniforme
d0 Un
v (t) = VQ = CD R d'o = = WQ
dt R

ce qui donne l'volution

0(t)=0o+)o(t-tQ) avec 0y = 0 (?).

En introduisant un systme d'axes cartsiens dont l'origine est le centre de

la trajectoire, on obtient

J X (f) = R COS [OQ + WQ (t - (g)]

[ y (t)= R sin [0n + % (? - ty)]

En conclusion, la projection d'un mouvement circulaire uniforme sur un

axe situ dans son plan est un mouvement oscillatoire harmonique.

6.5 MOUVEMENT DES PLANTES AUTOUR DU SOLEIL ET

MOUVEMENT CENTRAL

6.5.1 Aperu historique et lois de Kepler

L'observation et l'tude du mouvement des corps clestes a passionn les
hommes depuis l'Antiquit. En effet, ce problme est intimement li celui de
la place de l'homme dans l'Univers.
153
 La premire thorie dveloppe par les Grecs Eudoxe (405-335 av. J.-C.),
puis Aristote (384-322 av. J.-C.), affirmait que le Soleil et les plantes voluent
sur des sphres concentriques par rapport la Terre. Aristarque (310-230
av. J.-C.) proposa un modle hliocentrique dans lequel la Terre et les autres
plantes se dplacent sur des orbites circulaires dont le Soleil, immobile, serait
le centre ; ses ides taient toutefois en contradiction avec la tradition de son
poque et il ne parvient pas les imposer.
Ptolme (~ 120 apr. J.-C.), l'cole d'Alexandrie, dveloppa une thorie
dans laquelle la Terre est immobile et le Soleil se dplace vitesse constante
sur un cercle dont le centre est lgrement dplac par rapport la Terre
(fig. 6.9 a). Le mouvement des plantes s'effectue vitesse constante sur des
cercles (picycles) dont le centre se dplace vitesse constante sur un autre
cercle (dfrent) autour de la Terre. La trajectoire rsultante est appele picy-
clode. Cette thorie tait base sur les travaux d'Hipparque (~ 140 av. J.-C.),
astronome grec qui l'on doit la mise en vidence de la prcession des qui-
noxes (c'est--dire le fait que la position du Soleil l'quinoxe de printemps
se dplace par rapport aux toiles de 1,5 par sicle, ( 14.9.4)).

dfrent

picycle

COPERNIC Nicolas
Astronome polonais
1473-1543 Fig. 6.9 Modles du systme solaire : (a) Ptolme ; (b) Copernic ; (c) Tycho Brah.

En Europe, pendant tout le Moyen Age et jusqu'au XVI e sicle, on s'appuyait

sur la thorie gocentrique d'Aristote. C'est Copernic (fig. 6.9 b) qui remit en
question cette description ; il ralisa que le modle hliocentrique d'Aristarque
tait plus simple et permettait d'expliquer les mouvements observs. Il publia
ses travaux dans un ouvrage important. De Revolutionibus Orbitum Celestum
(1543), qui marquera le dbut de l'astronomie moderne et sera un tournant
essentiel de la pense humaine : dsormais la Terre ne sera plus le centre de
l'Univers, mais une plante ordinaire, comme les autres, gravitant autour du
soleil.
Quelques annes plus tard, pour rconcilier les vues de l'glise avec celles
des savants, Tycho Brah (fig. 6.9 c) introduit un modle intermdiaire entre
B R A H Tychocelui de Copernic et celui de Ptolme. Dans ce systme le Soleil tourne autour
Astronome danois de la Terre immobile, tandis que les autres plantes tournent sur des cercles
1546-1601 autour du Soleil.
 Mouvement des plantes autour du Soleil et mouvement central

II faudra attendre Kepler pour que les ides de Copernic puissent s'imposer.
Mettant profit les suggestions de Copernic, il poursuit l'analyse du mouve-
ment de la plante Mars commence par son matre et ami Tycho Brah. En
admettant que la trajectoire de Mars est un cercle, il remarque que le Soleil ne
peut pas tre au centre de ce cercle, et que mme si on dplace le Soleil par
rapport ce centre il reste encore un cart de 8' entre les observations de Ty-
cho Brah et les prvisions thoriques. Ayant une grande confiance dans les
observations de son matre, il devenait ncessaire de connatre exactement le
mouvement de la Terre si l'on voulait justifier la thorie de Copernic.
En supposant que la trajectoire de la Terre est circulaire avec le Soleil prs du
centre, il dcouvre que le rayon Soleil-Terre balaie des aires gales pendant des
intervalles de temps gaux ; c'est la loi des aires, aujourd'hui appele deuxime Loi des aires
loi de Kepler. Introduisant ensuite l'hypothse que le mouvement de Mars obit
la mme loi des aires il conclut que la trajectoire de Mars est une ellipse dont
le Soleil occupe un foyer : c'est la premire loi de Kepler qui, historiquement,
fut dcouverte aprs la deuxime. Ces rsultats, obtenus en 1604 furent publis
en 1609 dans Astronomia Nova. En 1618 il trouve la troisime loi qui porte
son nom et qui fut publie en 1621 dans 1''Epitome Astronomiae Copernicanae.
Pour apprcier la prcision des travaux de Kepler, mentionnons que le rapport
b / a des axes de l'ellipse est 0,99986 dans le cas de la Terre et 0,996 pour Mars. Quelle prcision !

Lois de Kepler
Premire loi. Les trajectoires des plantes sont des ellipses dont le
Soleil occupe l'un des foyers.
Deuxime loi. Le rayon-vecteur du Soleil la plante balaie des aires
gales pendant des intervalles de temps gaux.
Troisime loi. Les carrs des priodes de rvolution sont proportionnels
au cube des grands axes, c'est--dire

'T,\2 /a,\3
f 71 KEPLER Johannes
WJz)) =^1
\aJ
W Astronome allemand
1571-1630
Nous allons montrer comment, des deux premires lois, Kepler aurait pu
conclure qu' tout instant le vecteur acclration de chaque plante est dirig
vers le Soleil, de norme inversement proportionnelle au carr de la distance
Soleil-Plante. De plus il aurait pu dduire de la 3e loi que la constante de
proportionnalit ne dpend pas des plantes, c'est--dire que l'acclration de
chaque plante est donne par

a = x, (6.46)

o x = SP est le vecteur Soleil-Plante et -Vg est une constante dont la valeur

numrique est A-g = 1.327 1020 m-^s"''.
Mais pour cette dmonstration Kepler aurait eu besoin du calcul diffrentiel
qui ne sera invent qu'un demi sicle plus tard, par Newton, prcisment pour
expliquer le mouvement des plantes.

155
6.5.2 Des lois de Kepler au mouvement central
Partant de la 2e loi de Kepler nous voulons montrer pour commencer que le
vecteur acclration de la plante P est parallle au vecteur soleil-plante SP.
Remarquons pour commencer qu'il suit de la 1" loi que le mouvement est
dans un plan contenant le Soleil. D'autre part, l'aire de la surface dfinie par
les rayons-vecteurs SP (r, ), SP (^) et la trajectoire s'exprime par (la limite de)
la somme des aires des triangles dfinis par la courbe polygonale approximant
la trajectoire (fig. 6.10).
P(t\)
P(la) Sx(t^)

P(h)

Fig. 6.10 Aire d'une surface plane.

Par consquent, l'aire balaye par le rayon-vecteur SP (t) = x (t) pendant
l'intervalle de temps (^, ^) est donne par

As (r,, ^) = ^lini ^ \ x (Q A Sx (t,)

a

o 8x(t^) = x(t^ + St) - x(t^) = v^(QSt, c'est--dire,

As (r,, <2) - ^lim^ ^ | x (Q A ^ (?) | St

r'i
={ l d t \ x ( t ) ^ v ( t ) \ . (6.47)
Jt,

De la 2e loi de Kepler on conclut que pour tout At, A(t, t + At) ne dpend
pas de t. Par consquent il dcoule de (6.47) que la vitesse arolaire, dfinie
par

As (t) = lim A (t, t + 8t) = \ x (t) A v (t) |, (6.48)

Sl^O ot

ne dpend pas de t. En conclusion, la 2e loi de Kepler conduit au rsultat

remarquable

\ x ( t ) / ^ v ( t ) \ = |C| (6.49)

o | C | est une constante qui ne dpend que de la plante P. Comme le

mouvement de P est plan et s'effectue toujours dans le mme sens autour du
Soleil, ce rsultat remarquable peut s'exprimer sous forme vectorielle comme
suit.
 Pour n'importe quelle plante P, Loi des aires

x(t) A v(t) = C, o x(t)=SP,, (6.50)

et C est un vecteur constant (qui dpend de P), perpendiculaire au plan

de la trajectoire, gal -Cp A VQ.

Finalement en drivant (6.50) par rapport au temps on obtient une autre

proprit fondamentale :

(x/\v)=v/\v+x^a=x/\a=0.
dt

En conclusion, tout instant le vecteur acclration de la plante P est

parallle au vecteur-lieu SP, (fig. 6.10).

Ce dernier rsultat nous conduit introduire la dfinition suivante.

Soit 0 un point fix dans le rfrentiel ^. Le mouvement d'un point P

est dit central de centre 0 si tout instant le vecteur acclration a (t) Mouvement central
est parallle au vecteur-lieu x(t) == OP, (fig. 6.11).

En particulier le mouvement des plantes est un mouvement central dont le

Soleil est le centre.

09
aW 1
Fig. 6.11 Mouvement central de centre 0.

6.5.3 Proprits gnrales du mouvement central

Thorme
1. Le mouvement d'un point est central de centre 0 si et seulement si
x A v est une constante du mouvement.
2. Tout mouvement central de centre 0 est plan, dans le plan dfini par
0 et les conditions initiales (Jfp, fp).
Bases cinmatiques de la dynamique

En effet, par dfinition du mouvement central de centre 0 on a

x /\a =0 = (x A v)
dt

d'o
X ( t ) / \ V ( t ) = X Q A V y . (6.51)

Inversement si (6.51 ) est vrifie pour tout t, alors x Aa = 0 et le mouvement

est central de centre 0.
Finalement de (6.51),
X (XQ A V) = X (X A V) = 0

et les vecteurs -c (t), XQ et VQ sont coplanaires.

Le mouvement central tant plan, on peut le dcrire au moyen des coordon-
Coordonnes nes polaires (r (t), 0 (t)), d'origine 0. De (6.51) et de v = re^ + re^, on
polaires obtient x A v = r^n, avec n = e^ A Cg. Par consquent

r^O = C = este. (6.52)

Proprits
1. Pour tout mouvement central de centre 0, la grandeur r^-Q est une constante
C appele constante des aires et, de (6.48), on a | C | = 2y.
De plus, (6.52) et (6.55) impliquent
C2
(6.53)

2. Le mouvement d'un point P est central de centre 0 si et seulement si il est

plan avec r^O = este, o (r, 6) sont les coordonnes polaires d'origine 0
dans le plan du mouvement. (Cette dernire proprit est une consquence
immdiate des proprits prcdentes).
3. Un mouvement plan est central de centre 0 si et seulement si la loi des
aires est vrifie par rapport 0, c'est--dire si le rayon- vecteur OP, balaie
des aires gales pendant des intervalles de temps gaux et le signe de 0 est
constant. De plus, si le mouvement est priodique, de priode T, on a

(6.54)

o S est l'aire de la surface limite par la trajectoire. (C'est une consquence

de (6.48) et de la proprit 2).

Remarques
En dynamique newtonienne, aprs avoir dfini la masse d'inertie m, nous
introduirons le moment cintique Lp = x A mv qui est l'une des grandeurs
Conservation du fondamentales de la physique. Du thorme prcdent dcoule la loi de
moment cintique conservation du moment cintique, valable pour tout mouvement central.

158
 Les conditions ncessaires et suffisantes exprimes dans les proprits ci-
dessus doivent tre considres de deux manires :
a) point de vue exprimental (inductif) : on observe que le mouvement est
plan et que la loi des aires est satisfaite ; on peut alors conclure que le
mouvement est central ;
b) point de vue thorique (dductif) : on sait, par l'analyse des forces, que
le mouvement est central ; on peut alors conclure que le mouvement sera
plan et que r2 est une constante du mouvement (point de vue dvelopp
au chapitre 10).

6.5.4 quation de la trajectoire : formule de Binet

De l'expression de l'acclration en coordonnes polaires (d'origine 0), soit
a = a,.^ + a^y, avec (5.59)

[ a , = r - r01
(6.55)
[ag =r+2r
on voit que la dfinition du mouvement central, a = a^e^, implique

dff = r0 + 2r = 0.

Cette dernire quation possde une intgrale premire (sect. 7.2) qui n'est rien
d'autre que l'quation obtenue au paragraphe prcdent,

r^Q = C.

En effet ^(r 2 ^) = r(r0 + 2r) = 0.

Afin de trouveiT quation intrinsque de la trajectoire, on limine le temps.
De la relation r2 = C, on a
dr dr . C dr d ( \\
r = = 0 = -, = -C - (6.56)
dt d0 r^dO d0 \r )
.. _ dr_ _ df_ . _ _C^dl_ H\
r =
~~dt ~d0e ~ '^"dQ1 \ r )

Finalement en introduisant r dans l'expression de a^ (6.53) on obtient

Formule de Binet
Pour tout mouvement central. Formule de Binet

C'l\d (\\ 11
ar= +
(6.57)
~^[d^[~r) ~r\

Connaissant la trajectoire r= r (9) et la constante des aires C, cette formule

permet de calculer l'acclration radiale a,^^ (r' ^) st le vecteur acclra-
tion =a^e^.. On peut donc dduire de l'observation de la trajectoire et de la
 constante des aires (1e et 2e loi de Kepler) l'expression de l'acclration qu'il
serait trs difficile de mesurer directement. Inversement, connaissant l'acc-
lration d'un mouvement central, la formule de Binet permet de calculer la
trajectoire ( 6.6.2 et sec. 6.9).

6.6 MOUVEMENT CENTRAL EN r -2

6.6.1 Coniques et coordonnes polaires

Une conique est une courbe plane dfinie gomtriquement par le lieu des
points P tels que le rapport des distances un point fix 0 (= foyer) et une
droite fixe A (= directrice) est constant ; la valeur de ce rapport est appel
Y excentricit, c'est--dire (fig. 6.12)
PO
e = excentricit (6.58)
~PQ
Cherchons pour commencer l'quation de la conique r = r(0) en coordon-
A= directrice nes polaires, d'origine le foyer et d'axe perpendiculaire la directrice.
Comme on le voit sur la figure 6.12, si la conique entoure le foyer on a
PO
soit r (1 + e c o s f f ) = d.
PQ d-rcos0
ce qui donne, en introduisant p = ed, l'quation de la conique

quation d'une - = l+ecos6. (6.59)

conique en r
coordonnes polaires Pour la branche d'hyperbole qui n'entoure pas le foyer nous obtenons de la
mme manire

- = -1 +eCOS0. (6.60)
r
La conique est ainsi dfinie par deux paramtres : soit l'excentricit e et le
paramtre p , soit le demi-grand axe a et le demi-petit axe b (fig. 6.12).
Les demi-axes sont relis aux paramtres e et p par les formules

P
a= b= (6.61)
-e2

b2 e
l1 -F
P2 3: ~,

2 ' (6.62)

le signe suprieur () correspond au cas de l'ellipse et le signe infrieur (+)

au cas de l'hyperbole.
 Mouvement central en r

(b)

(c)
Fig. 6.12 Coniques dont 0 est le foyer : (a) ellipse ; (b) parabole ; (c) hyperbole.

Les valeurs extrmales de r sont ainsi

'mm^O-^ et r
max=(l+e)
(6.63)

L'excentricit e dfinit le genre de la conique :

e =0 cercle ;
0<e <1 ellipse ; Ellipse
e = 1 parabole ; Parabole
1 < e < oo hyperbole ; Hyperbole
e = oo droite.
 Dans le cas de l'hyperbole, le demi axe b est gal la distance de 0
l'asymptote, et l'angle i/r entre l'asymptote et l'axe est donn par

b
tan^r = -. (6.64)
a

6.6.2 Proprits du mouvement en r~2

Thorme 1. Trajectoire
Si la trajectoire d'un mouvement central de centre 0 est une conique dont
0 est le foyer, alors l'acclration est en r~2, c'est--dire

a == -K , (x(t)= OP,) (6.65)

o x est une constante relie la constante des aires C, au demi-grand axe

a et au demi-petit axe b de la conique, par la formule

M=C 2 ^. (6.66)

De plus si la conique entoure le point 0, x est positif : c'est le cas attrac-

tif ; si la conique, n'entoure pas 0, x est ngatif, c'est le cas rpulsif.

DMONSTRATION. Prenons pour commencer le cas de l'ellipse. De la for-

mule de Binet (6.57) et de l'quation de la trajectoire (6.59) on a

C2 / e 1 +ccos6\ C2 1
a, = -. --cos6+ = --.,
r- \ p P ) pr2

d'o

x C1 a
a---, avec x == C2 , > 0. (6.67)
r~ p b-

Dans le cas de l'hyperbole qui n'entoure pas le foyer, l'quation de la

trajectoire (6.60) implique

C2 / e -1 + e cos 0 \ C2 1
a, = -^2 --cos0+ = ,
r \ p p ) p r2

d'o

x C2 ,a
a, = -, avec x = -=-C", < 0. (6.68)
r p b
 Thorme 2. Rciproque
Si l'volution d'un point est telle que
x
a = x
x| 3
o x est une constante, alors le mouvement est central de centre 0, et la
trajectoire est une conique dont 0 est le foyer.

x
DMONSTRATION. Si a = xr,
s
alors par dfinition, nous savons que le
\x
mouvement est central, donc plan et r^Q = C ( 6.5.3) ; en utilisant la formule
de Binet (6.57) on a

,,C'[-"(1)+'1.
2
(6.6,)
idff \r/ r]

Introduisons la variable u dfinie par

1 x
u
~ ~r~ C 2 '

l'quation (6.69) devient :

d^__
d02 ~ u
'

d'o u (0) = A cos(0+<5).

On peut toujours choisir l'axe polaire de faon telle que S = 0, ce qui donne
1 x
- = 2 + A c o s 0 .
r C

La trajectoire est ainsi une conique dont l'origine est l'un des foyers, de
paramtres

C2 | A | C2
p = -- et e = .
\x\ \x

Thorme 3. Priode
Si la trajectoire d'un mouvement central de centre 0 est une ellipse de
demi-grand axe a dont 0 est le foyer, le mouvement est priodique, de
priode

T = I j i J ' / x . (6.70)
Bases cinmatiques de la dynamique

DMONSTRATION. Dans le cas o la trajectoire est une ellipse, (6.54) et

(6.66) impliquent

_ (27tab\1 _ b1
~\~r) '"'a'
d'o

(27T)2
T1

6.6.3 Mouvement central enr ~ dans la nature

Les hypothses des thormes 1 et 3 sont les conditions exprimes par les
deux premires lois de Kepler. On peut donc conclure que le mouvement de
la plante P autour du Soleil est un mouvement central d'acclration a,. =
Consquence de la -x^r'2. D'autre part, de la 3e loi de Kepler et de (6.70) on conclut que le
3e loi de Kepler coefficient x^ est le mme pour toutes les plantes, gal x^ (6.46).
Plus gnralement, nous verrons que l'acclration d'un point matriel P
soumis l'action d'un point matriel 0 de masse M immobile est donne par

a = x avec x=GM, x=OP

o G est une constante universelle positive (sect. 3.3 et 12.1.2).

De mme l'acclration d'une particule charge de masse m et de charge q,
soumise l'action d'une charge ponctuelle Q immobile est donne par

-1 qQ
a == avec x
4nr, m

o SQ est une constante universelle positive (sect. 3.3 et 12.2.1).

Ainsi deux des quatres forces fondamentales de la nature conduisent des
mouvements centraux en r

6.6.4 Constantes du mouvement

La vitesse arolaire nous a dj donn une premire constante du mouve-
ment

x A v =C soit r~0 = C. (6.71)

Le lemme fondamental ( 6.3.4) nous en fournit une seconde.

164
 Thorme 4. Constante du mouvement

Si a = xJ, o x est une constante, la grandeur

1x 1

G (x, v) == \v1 - x
(6.72)

est une constante du mouvement :

^v1 - x = K. (6.73)
\x |

La valeur absolue | K \ est relie au demi-grand axe et la constante x par

\K\=^ (6.74)
2a
et le signe de K dtermine le genre de la conique :
si K est positif, la trajectoire est une hyperbole ;
si K est nul, la trajectoire est une parabole ',
si K est ngatif, la trajectoire est une ellipse.

En particulier dans le cas rpulsif {x < 0), K est non ngatif et la trajectoire
est soit une parabole, soit une hyperbole.

DMONSTRATION. De (6.53) et (6.65) on a

2
.. _ C _ x_
r
- 7T - ,1
et le lemme fondamental ( 6.3.4) implique

\
^ + ^ - ^ = K. (6.75)
Ainsi de r^- = C, (6.75) et v2 = r 2 + r^O1 on conclut la dmonstration de
la premire partie du thorme.
Finalement en introduisant (6.56), soit
. dr . d ( 1\ Ce . ,
r = e = -C - = sm6
de d0\r ) p
dans (6.75), on a
(-2 2 (-2 2 -1
K = }, [p sm
2
2
e+,( + e c o s 0 ) 2 = F 2 ( ^ + < ^ c o s )
p- p- J
d'o

^=^(^-1).
Zp1
 Ainsi le signe de K dtermine le genre de la conique ; de plus (6.62) et (6.66)
impliquent

K
C2 ix
y ~2a

En conclusion le mouvement central possde deux constantes du mouve-

ment donnes par-c A v et G (x, v). Nous verrons qu'elles correspondent
aux deux grandeurs fondamentales de la physique, le moment cintique
LQ = x A mv et l'nergie E = mG (x, v) : il faudra s'en souvenir !

Mthode Connaissant la constante x et les conditions initiales (XQ, Vy), on trouve

les constantes du mouvement C et K partir de (6.71) et (6.73), puis les
paramtres de la trajectoire au moyen de (6.66) et (6.74). Inversement, connais-
sant K et les paramtres dsires pour la trajectoire (orbite d'un satellite par
exemple), les mmes formules permettent de calculer les conditions initiales.

6.6.5 Analyse qualitative du mouvement. Orbites dans l'espace de phase

On peut facilement tudier l'allure gnrale des solutions de l'quation du
mouvement

x X- (o x est une constante)

\x

pour diffrentes conditions initiales (XQ, Vy), en procdant de la faon suivante.

L'quation (6.75) peut s'crire

c
\r1 +U(r)= K avec U(r) == - (6.76)
2r2

On va choisir une valeur de C (nulle ou diffrente de zro) et tudier l'allure

qualitative des orbites dans l'espace (r, r) pour diffrentes valeurs de K . Pour
cela on commence par dessiner la fonction U(r) (fig. 6.13 et 6.14). Comme
K U (r) = y ^ 0 les valeurs de K possibles sont suprieures ou gales
au minimum de V (r). De plus pour une valeur de K donne, les valeurs de r
sont limites par la condition A" U (r) ^ 0 et nous voyons que r = 0 si et
seulement si U (r) = K . Finalement r \ augmente si K U (r) augmente et
| r | diminue si K U (r) diminue.
Ces remarques permettent d'esquisser l'allure des orbites dans le plan
(r, v^. = r) partir du graphe de la fonction U (r) (fig. 6.13 et fig. 6.14).
Les valeurs de r pour lesquelles r = 0 sont donnes par U (r) = K soit :

(6.77)

o l'on doit se souvenir qu'en coordonnes polaires r est positif !

 Tout mouvement tel que r (t) reste born pour tout ( est appel tat li ; Etat li
dans le cas contraire c'est un tat de diffusion. Etat de diffusion

L'allure exacte des orbites est donne par

/-.2

r = J2(K - U (r)) avec U (r) = - x-. (6.78)

1r- r
Si C = 0, soit r2 = 0, on a Q (t) = 0^ et le mouvement est rectiligne C=0
d'axe passant par l'origine. La figure 6.13 donne l'allure qualitative des orbites
dduites de l'allure du graphe U (r), pour le cas attractif (x > 0) et pour le cas
rpulsif (x < 0). Des courbes U (r), on dduit que r = 0 n'est possible que
pour K < 0 dans le cas attractif et pour K > 0 dans le cas rpulsif. De (6.77)
avec C = 0, on obtient les valeurs de r correspondant r = 0, soit
Vf

r = avec r dfini positif.

K.
L'orbite exacte est donne par (6.78) :

r= 2(K+-).
\ r

(a) (b)
Fig. 6.13 Orbites dans le cas C = 0 : (a) cas attractif (x > 0) ; (b) cas rpulsif (x < 0)
(r^ et r^ correspondent la constante A",).
 Si C 7^ 0 il dcoule des constantes du mouvement (6.71) et (6.73) que
le point P tourne toujours dans le mme sens autour de l'origine (sign0 =
sign C) et que les vitesses angulaire et scalaire augmentent lorsque r diminue.
L'allure qualitative des orbites s'obtient nouveau au moyen du graphe U (r)
(fig.6.14).
C -^ 0 Dans le cas attractif {x > 0) la fonction U possde un minimum (fig. 6.14 a)
x > 0 en

C2
'o - (6.79)

Pour la valeur minimale de K, soit

,.2
K minimum K, = U (r.) 1__ (6.80)
-2^2

le mouvement est circulaire uniforme, de rayon r^, de vitesse

c n<~
(6.81)

et de priode

T = (6.82)

On remarquera que ces mmes relations s'obtiennent plus simplement partir

de la condition r (t) = r^ qui implique

Ky < K < 0 Pour KQ < K < 0, r varie entre r^ (= prige) et r^^ (= apoge) donns
la trajectoire est par (6.77) : c'est un tat li. De (6.73) la vitesse scalaire est maximale en ^
une ellipse minimale en r , et (6.63) entrane

1 -e
(6.83)
'max ^

K $> 0 : tat de Pour K ^ 0, la trajectoire est l'extrieur d'un cercle de rayon r^ donn
diffusion par (6.77) et va l'infini : c'est un tat de diffusion.
C ^0 x <0 Dans le cas rpulsif (x < 0), la fonction U est monotone dcroissante ; il
tat de diffusion n'y a que des tats de diffusion et r ^ r^ > 0.
 (a) (b)

Fig. 6.14 Orbites dans le cas C / 0 : (a) cas attractif, r^ et r^ correspondent K,

; (b) cas rpulsif.

Les trajectoires (= coniques) correspondant aux orbites de la figure 6.14 sont

reprsentes sur la figure 6.15.

(a) (b)

Fig. 6.15 Trajectoires associes aux orbites de la figure 6.14. (C tant constant, le
paramtre p est le mme pour toutes les coniques.)
 Remarquons pour terminer que l'volution temporelle r = r (t) s'obtient
partir de (6.78)

t - ?o = f dr ' (6.84)
A, ^2(K - U (r'))

L'intgration permet de trouver t = t (r) puis, en inversant, r = r (t). En

choisissant t = 0 l'instant o le point se trouve au prige, on peut vrifier
en calculant d t / d r que l'volution temporelle sous forme paramtrique est
donne dans le cas o la trajectoire est une ellipse (K < 0) par

r = a(\ - ecos) , t =, / ( ^ e s i n )
V x

(voir par exemple L. Landau et E. Lifchitz).

De (6.59) on trouve ensuite l'volution de 0 :
cos - e
cos0= ---.
1 e cos
Si la trajectoire est une hyperbole (K > 0), on obtient

r = a(=F 1 +ecosh) , t=.-- (=p + esinh),

V l-"'!
o le signe suprieur () correspond au cas attractif (x > 0) et le signe
infrieur (+) au cas rpulsif (x < 0). De nouveau l'volution temporelle de
0 est dduite de (6.71).

6.7 MOUVEMENT AUTOUR DE LA TERRE

6.7.1 Remarque historique

Ayant dcouvert que le mouvement des plantes autour du Soleil est dcrit
par

avec
a = -A-s-^ "'S = L 327 l 020 m-V2, (6.85)

Newton fut conduit postuler que tout corps voluant sous l'effet de l'attrac-
tion du Soleil a un mouvement dcrit par la mme loi (6.85).
En supposant ensuite que la chute des corps sur la Terre et le mouvement de
la Lune autour de la Terre ont mme origine que celui des plantes autour du
Soleil, Newton arrive la conclusion que le mouvement des corps autour de la
Terre devrait tre dcrit par

a = x. (6.86)
o x^. est une constante qui peut tre calcule partir du rayon de la Terre R^
et de l'acclration terrestre g a l'quateur, soit
^ = gR^ = 9, 78 (6.38 lO 0 )- = 3, 98 10'4 m's (6.87)
Pour vrifier l'hypothse (6.86), calculons la priode du mouvement de la
Lune autour de la Terre ; de (6.70) avec r = 3, 84 108 la distance Terre-Lune
nous obtenons

rsultat en accord avec la valeur observe (= 2, 36 106 s).

Ces calculs ont t effectus par Newton en 1666. Il trouva un cart de 15%
entre la valeur observe et la valeur prdite par (6.86), cart d une erreur sur
la longueur du mridien terrestre. Lorsque Picard, godsien franais, rectifia PICARD Jean
la valeur du mridien. Newton refit ses calculs et il n'y avait plus qu'une (1620-1682)
diffrence de 1 % entre la prdiction et l'observation. Astronome et
godsien franais
Remarquons pour terminer que les observations du XIX e sicle ont montr
une anomalie dans le mouvement de Mercure dont la trajectoire n'est pas
exactement une ellipse : le prihlie de Mercure avance en effet de 574" par
sicle. On est donc forc de conclure que l'acclration n'est pas donne
par (6.85). Nous reviendrons sur le problme de 1''avance du prihlie de Avance du prihlie
Mercure au paragraphe 18.2.4. de Mercure

6.7.2 Illustration 1. Evolution d'un satellite

Un satellite terrestre se trouve sur une orbite circulaire l'altitude h lors-
qu'un accident se produit qui modifie la norme de la vitesse sans changer la
direction. Cherchons le mouvement ultrieur en fonction de la vitesse r,, aprs
l'accident.
Pour cette analyse, nous considrons uniquement le systme Terre-satellite
et nous prenons le rfrentiel gocentrique. En admettant que le mouvement Rfrentiel
est dcrit par (6.86) et (6.87) on a immdiatement aprs l'accident gocentrique
i il K' avec /-g = R-^ 4- h, r^v'y = C', (6.88)
2"0

et, de (6.74) et (6.66), les paramtres de la conique

, b=

Les divers mouvements possibles sont reprsents sur la figure 6.16.

Pour V'Q = 0, on a C' = 0 et le mouvement est rectiligne (fig. 6.16 a).
Pour 0 < V'Q < v,, la trajectoire est une ellipse et le satellite s'crase sur la
Terre (fig. 6.16 b). La vitesse r, est dtermine par la condition r^ < R-^ ==
6, 38 106 m o r^ est solution de
C'2 /
=K' avec C =-r^v,
Bases cinmatiques de la dynamique

Pour D, ^ V'Q < VQ = ^ x ^ / r ^ , la trajectoire est une ellipse dont le centre de

la Terre est le foyer le plus loign (fig. 6.16 c).
Pour V'Q = VQ la trajectoire est circulaire, c'est le mouvement initial
(fig. 6.16 d).
Pour Vy < v'o < v^ = -\/2 VQ, la trajectoire est une ellipse dont le centre de
la Terre est le foyer le plus proche (fig. 6.16 e).
Pour V'Q = v^, K' = 0 et la trajectoire est une parabole (fig. 6.16 f).
Pour V'Q > v^, K' > 0 et la trajectoire est une hyperbole (fig. 6.16 g).

On remarque ainsi que quel que soit le mouvement circulaire autour de

la Terre, il suffit que la vitesse devienne i/2 fois plus leve pour que le
satellite "chappe" l'attraction terrestre.

(a) (b)

(g)
Fig. 6.16 Trajectoires du satellite aprs l'accident reprsentes pour des valeurs crois-
santes de V'Q.
6.7.3 Vitesses cosmiques
La vitesse et la priode d'un satellite effectuant un mouvement circulaire
1 ' altitude h autour de la Terre s'obtiennent immdiatement des quations (6.81)
et (6.82), soit

T =ln, (6.89)

On constate que plus l'altitude est leve, plus la vitesse du satellite diminue.
A basse altitude (h <$; /?.?), la vitesse est

(') = / = 7 , 92 km/s.
/" (6.90)
' RT
Cette vitesse est appele premire vitesse cosmique. De (6.89) la priode du Premire vitesse
satellite basse altitude est cosmique

T =27i h 24 min. (6.91)

La vitesse de libration de la Terre est la vitesse minimum ncessaire pour Vitesse de libration
que le satellite s'chappe de l'attraction terrestre. Elle correspond K = 0 et
de (6.73) on trouve

La vitesse de libration de la Terre est appele seconde vitesse cosmique. Seconde vitesse
Pour que le satellite puisse s'chapper du systme solaire, il faudra que sa cosmique
vitesse (par rapport au rfrentiel hliocentrique) soit suprieure

^42,1 km/s.

Remarquons qu'en utilisant la vitesse de la Terre autour du soleil (= 30 km/s),

il suffira d'une vitesse de 12,1 km/s par rapport la Terre , et dans la bonne
direction, pour que le satellite puisse s'chapper du systme solaire.
L'orbite gostationnaire est l'orbite ncessaire pour qu'un satellite appa- Orbite
raisse immobile par rapport la Terre. C'est une orbite circulaire, dans le plan gostationnaire
de l'quateur, telle que la priode du mouvement soit un jour sidral. Par rap-
port au rfrentiel gocentrique, la Terre tourne autour de l'axe des ples la
vitesse angulaire ( 9.7.3)

=^7^^ 7,29.10-^-'.
86164
De (6.82) et (6.87) on dduit le rayon de l'orbite gostationnaire :

n ^ _L =42 140 km

^gostat L ^2

173
 ce qui correspond environ 36000 km d'altitude, et la vitesse du satellite

"gost,. = "postt-3'l^/ 8 -
Remarquons pour terminer qu'une autre orbite prsente un grand intrt :
Orbite polaire c'est Y orbite polaire qui passe au dessus des ples. Comme la Terre tourne
autour de l'axe des ples, le satellite survole ainsi toutes les rgions du globe.

6.7.4 Illustration 2. Mise sur orbite gostationnaire

Pour placer un satellite sur une orbite gostationnaire, on procde en quatre
tapes (fig. 6.17).
1. On effectue un premier tir vertical de vitesse initiale Ug minimum pour
atteindre une altitude h,.
2. En allumant les fuses une deuxime fois la vitesse du satellite atteint
la valeur i;, ncessaire pour le maintenir sur une orbite circulaire cette
altitude h ^ .
3. On procde alors un troisime allumage des fuses pour donner au sa-
tellite la vitesse v^ minimum tangente l'orbite circulaire, ncessaire pour
atteindre l'altitude correspondant l'orbite gostationnaire.
4. Le satellite ayant atteint l'altitude correspondant Rg^^ avec une vitesse
i^, il faut allumer une dernire fois les fuses pour que le satellite ait la
vitesse ncessaire pour rester sur l'orbite gostationnaire.
Nous voulons calculer les vitesses VQ, u? v^, v^, ainsi que le temps ncessaire
pour effectuer le changement d'orbite, en prenant h, = 200 km.

orbite gostationnaire \

Fig. 6.17 Mise en orbite gostationnaire

1re tape. Lancement vertical depuis la Terre

Pour que la vitesse de lancement soit minimale, on impose r = 0 lorsque le
satellite atteint l'altitude A| = r, R^ demande. En utilisant les constantes
du mouvement
et en
on a alors

^+/^)-^-- "T r
\

_ , /?4 ^
00 -
- 2 7f 77
o (/?.,-, /(,, 0o) sont les conditions initiales (= lancement), r^ = R-^ + h =
6,58 106 m et, pour un tir vertical, 0,, = S2 === 7,29 10-5 s-' ( 6.7.3). On
trouve ainsi

"<,='-<) - f^"2 (^ - ') +2^f- - ^l ^ 1.9 km/s.

L \ ^i / VT ^/J

2e tape. Mise sur l'orbite circulaire d'altitude h,

Lorsque le satellite atteint l'altitude A, sa vitesse est

R P
r,0, ^ r-0 ^0,4 km/s (carr=0)
r
!

alors que la vitesse ncessaire pour rester sur l'orbite circulaire de rayon r, est
de (6.81)
pn~
Vf = =S 7,8 km/s.

Il faut donc allumer les fuses pour augmenter la vitesse de 7,4 km/s.

3e tape. Changement d'orbite

Soit r = 0 et ^ les vitesses initiales depuis l'orbite circulaire ncessaires pour
atteindre l'altitude h^. En utilisant nouveau les constantes du mouvement (et
la condition r = 0 lorsque le satellite atteint l'altitude hy) on a

y r4^2 v
1 r2^2 _ ' ^ i I 2 _ "T
2 2
/-, r, r,

d'o

^["l-'il^J11) avec r,=R^^ 4,214. 10^

et la vitesse ncessaire pour atteindre l'altitude h^ est

/-^ 1 = v^ = 10,2 km/s.

Il faut donc augmenter la vitesse du satellite de 2,4 km/s.

 Le temps ncessaire pour effectuer le changement d'orbite s'obtient de (6.70)
en remarquant (fig 6.17) que la trajectoire est une demi-ellipse de grand axe
r, + r, ; nous avons donc a = ^(r^ + r^) et

T =71."- = 1,9- lO^^l^Omin.

4e tape. Dernier allumage des fuses

Lorsque le satellite atteint l'altitude h^, sa vitesse est

r^O r
r,0, = -l-- = - ^ v - 1,6 km/s.
r r
! !

Pour atteindre les 3,1 km/s ncessaires pour rester sur l'orbite gostationnaire,
il faut allumer les fuses pour augmenter la vitesse de 1,5 km/s.
En pratique, pour tirer avantage de la vitesse de rotation de la Terre, on
construit les aires de lancement prs de l'quateur et on lance le satellite vers
l'Est.

6.8 DIFFUSION D'UNE PARTICULE CHARGEE

On observe qu'un proton - particule de masse m et de charge e - de vitesse

v l'infini (c'est--dire trs loin de la cible) est diffus par un ion lourd de
charge Q sous un angle \ (fig 6.18). Cherchons la position du ion en admettant
qu'il reste immobile et que l'acclration du proton est donne par (6.65) avec
0 la position du ion ( 6.6.3).

Nous savons que la trajectoire est une hyperbole dont le ion occupe le foyer
intrieur si Q est ngatif (x > 0), le foyer extrieur si Q est positif (x < 0).
De (6.66)

7 ? 7 b2 1 eQ
C2=d2vl= x\ o x=---v
a ^TTQ m

et de (6.73), (6.74) on a

? \x\
V =
a
 ^</\X=^-2^
-^ '
''- C\

^ - - . . . . - ^

(b)
Fig. 6.18 Diffusion d'un proton par : (a) un ion ngatif ; (b) un ion positif.

Ainsi b = d et de (6.64)

, b
tan i/r = =
a a

ce qui implique

= a tan \fr = tan i/r avec 2i/r = n \

v~

En conclusion, le ion est sur la bissectrice de l'angle de diffusion, une

distance

d= Paramtre d'impact
v^ tan(^/2) "
Par dfinition, la distance d est le paramtre d'impact de la diffusion.

177
 6.9 MOUVEMENT CENTRAL EN r

Thorme 1. Trajectoire
Si la trajectoire d'un mouvement central de centre 0 est une conique dont
0 est le centre, alors l'acclration est proportionnelle r

a = kx (6.92)

o k est une constante relie la constante des aires C et aux demi-axes

de la conique par la formule

C2
\k\= 2l,2-
(6.93)

De plus, si la trajectoire est une ellipse, k est positif : c'est le cas attractif ;
si la trajectoire est une hyperbole, k est ngatif : c'est le cas rpulsif.

DMONSTRATION. L'quation de la trajectoire en coordonnes cartsiennes

est

^ ,y1 , (6.94)
^bi=\
o le signe suprieur (+) correspond au cas de l'ellipse et le signe infrieure
() au cas de l'hyperbole. En introduisant les coordonnes polaires

x = rcos, y =r s r n f f

on obtient l'quation de la trajectoire en coordonnes polaires

o i^ u i
-=Vl+ecos 0 o s=^=^e. (6.95)

(a) (b)
Fig. 6.19 Conique dont 0 est le centre.
 Mouvement central en r

De (6.95) on obtient
0
^o^^ ^
1 (\\ 1 1 r3

et la formule de Binet (6.57) implique

C2 r3 - b2
a, = -^(1 ) , 4 = ^-^r
/-- o- b

ce qui conclut la dmonstration.

Thorme 2. Rciproque
Si l'volution d'un point est telle que

a = kx

o k est une constante, alors la trajectoire est une conique dont 0 est le
centre.

DMONSTRATION. Projetons l'quation a = -kx sur des axes cartsiens

Oxy dans le plan du mouvement; on a

x = -kx y = -ky. (6.96)

Si k est positif, nous avons pour chaque composante un mouvement oscilla- cas attractif
toire harmonique de pulsation ai = \/k, d'o

x (t) = A ] cos(&>f +i5,) et y (t) = A^cos(a>l +S^).

En choisissant l'axe y tel que 8^ == n / 2 et en liminant le temps au moyen de

l'identit

co^cut) + sin^cnf) = 1

on conclut que la trajectoire est une ellipse de centre 0.

51 k est ngatif, on vrifie aisment que la solution gnrale de (6.96) est Cas rpulsif

x ( t ) = A|COsh(^r+<5|) et y (t) = A^ sinh(^ + 8^) (6.97)

52 = ^\k~\ (6.98)

et Ap A^, 5p 8^ sont des constantes dfinies par les conditions initiales. Rap-
pelons que les fonctions cosh et sinh sont dfinies par

cosh . = L (e^ + e^ ), sinh = L (e^ - e-^ ) (6.99)

179
et que l'on a l'identit
cosh2^ -sinh 2 ^ = 1. (6.100)
En liminant le temps de (6.97) au moyen de l'identit (6.100), on conclut
que la trajectoire est une hyperbole de centre 0.
Remarquons que l'on crit gnralement la solution de Je = t^x sous la
forme

x (t) = XQ cosh(^) + x0- sinh(^) (6.101)

ce qui fait apparatre explicitement les conditions initiales.

Thorme 3. Constante du mouvement

Sous les hypothses du thorme 1, la grandeur

G (x, v) == ^ + {kx2 (6.102)

est une constante du mouvement :

\^ + ^fcr2 = K.

La valeur K est relie aux demi-axes de la conique par la formule

K=^\k\(bla} (6.103)

o le signe suprieur correspond au cas de l'ellipse et le signe infrieur

au cas de l'hyperbole.

DMONSTRATION. De (6.53)

c2
,. = r = kr ,
et du lemme fondamental ( 6.3.4), on a
C2
y +^-^-+^kr2 =K (6.104)

ce qui, en vertu de (6.52), conclut la dmonstration de la premire partie du

thorme 3.
De (6.56) et (6.95)
._ d /1\ _ s cosOsinff
~d0 \ r ) ~ fc^l+ecos 2 ^] 1 7 2
et de (6.104) on obtient, aprs un calcul fastidieux, l'expression de K :
 Thorme 4. Priode
Si la trajectoire d'un mouvement central de centre 0 est une ellipse dont
0 est le centre, alors le mouvement est priodique de priode

T-'1"-
~ Vk'

Ce dernier rsultat est une consquence de (6.96).

Remarques
Comme dans le cas du problme de Kepler, la grandeur conserve G (x, v)
est, au coefficient prs, l'nergie du point matriel.
Le mouvement dcrit par (6.92) est typique des petits mouvements au voi-
sinage d'une trajectoire circulaire stable (k > 0) ou instable (k < 0).
Un point matriel dont l'volution est caractrise par (6.92) o k est une
constante positive (indpendante des conditions initiales) est appel oscilla-
teur harmonique isotrope.

6.10 PROBLEMES

6.10.1 Un village (altitude 1400 m) est ravitaill par un avion volant Secours en montagne
250 km/h et 1700 m d'altitude. A quelle distance (horizontale) du village le
pilote doit-il lcher sa cargaison (ngliger le frottement) ?
6.10.2 Un skieur s'lance sur la piste de saut (fig. 6.20) Saut ski

Fig. 6.20

En assimilant le skieur un point, valuer la longueur L du saut. Quelle

longueur maximale est-il possible d'atteindre en modifiant uniquement l'angle
d'envol ? (Ide : utiliser la parabole de scurit.)
6.10.3 Un archer vise une cible 50 m. La vitesse initiale de la flche tant Tir l'arc
65 m/s, quelle hauteur au-dessus de la cible faut-il viser ? (La position initiale
de la flche est la hauteur du centre de la cible.)
6.10.4 Un archer vise un cureuil sur une branche 10 m du sol et 75 m de
distance. A l'instant o la flche part, l'cureuil se laisse tomber. Montrer que

181
 l'cureuil ne peut pas chapper son tragique destin si la vitesse Up de la flche
est suprieure une vitesse minimale qu'il faudra calculer.
Tir d'artillerie 6.10.5 Ayant plac un obusier de 15.5 de diamtre, le commandant dsire
atteindre des cibles situes au-del d'un village se trouvant 10 km de l'obu-
sier. L'exercice a lieu en plaine. Pour des raisons de scurit, les obus doivent
passer au moins 300 m au-dessus du village. Quelles charges peut-on utiliser ?
Quelles distances peut-on atteindre avec ces charges ? Y a-t-il une ou deux tra-
jectoires possibles ?
Charge 2 : vitesse initiale de l'obus = 242 m/s.
Charge 5 : vitesse initiale de l'obus = 386 m/s.
Charge 8 : vitesse initiale de l'obus = 684 m/s.
Accident de voiture 6.10.6 Une voiture ayant renvers un piton, l'agent fait les constatations
suivantes :
deux traces de freinage parallles d'une longueur de 60 m, commenant
13m avant le passage pour pitons dont la largeur est de 4 m ;
des dbris de phares 13 m aprs le passage pour pitons ;
les phares de la voiture se trouvent 1 m de hauteur ;
la voiture peut avoir une acclration de freinage de 5,2 m/s2.
Attribuer les responsabilits sachant que la vitesse maximale autorise est de
50km/h.
Mouvement de HC1 6.10.7 La frquence de vibration d'une molcule HC1 est v = 8, 5 1013 s~ 1 .
En admettant que le Cl est immobile et que le mouvement de H est oscillatoire
harmonique d'amplitude 0,1 A, quelle est la vitesse maximale et quelle est
l'acclration maximale ?
Etat li ou diffusion 6.10.8 Un lectron de vitesse VQ = 4 103 m/s se trouve une distance
de 100 A d'un proton. En admettant que le proton reste immobile et que le
mouvement de l'lectron est tel que

a =
47TQOT \X3

o 0 est la position du proton, (m^ et e sont la masse et la charge de

l'lectron), est-ce qu'il y aura formation d'un atome d'hydrogne (tat li) ?
Vitesse d'un satellite 6.10.9 Quelle est la vitesse et la priode de rvolution d'un satellite sur
une orbite circulaire 700 km d'altitude? valuer la vitesse minimale pour
atteindre cette altitude partir d'un tir vertical, puis partir d'un tir horizontal
dans le sens de rotation de la Terre, depuis l'quateur. (Rfrentiel gocen-
trique.)
6.10.10 L'apoge et le prige de Gmini V (lanc en 1965) taient 352 km
et 107 km. Calculer les vitesses maximale et minimale, et la priode du mou-
vement.
6.10.11 Un satellite se trouve sur une orbite circulaire 400 km de la Terre.
Quelle est la vitesse de lancement (parallle la surface de la Terre) ncessaire

182
pour atteindre la plante Neptune et quelle sera la dure du voyage? On
admettra pour ce calcul que le mouvement du satellite par rapport au rfrentiel
de Kepler est dcrit par (6.85). Quelle sera la vitesse de lancement par rapport
la Terre si le satellite est lanc dans le sens de la rotation de la Terre autour
du Soleil ?
6.10.12 Un satellite se trouve sur une orbite circulaire autour de la Terre lors-
qu'un accident se produit, modifiant la direction de la vitesse sans changer son
intensit (fig. 6.21 ). On admet que le mouvement du satellite par rapport au r-
frentiel gocentrique est dcrit par (6.86). Montrer que la nouvelle trajectoire
est une ellipse de demi-grand axe gal au rayon de la trajectoire circulaire, d'ex-
centricit e = sina. Calculer l'apoge et le prige. Le satellite se trouvant
initialement 700 km d'altitude, pour quelles valeurs de l'angle a le satellite
s'crasera-t-il sur la Terre ?

Fig. 6.21

6.10.13 On admet que le mouvement des plantes autour du Soleil est dcrit Plante
par (6.85). Montrer que les vitesses minimale ( l'aphlie) et maximale (au
prihlie) d'une plante dont la trajectoire est une ellipse d'excentricit e et
demi-grand axe a, sont donns par

2 A-S (\ -e\ 2 ^s ( \ +e\

vmm vmw
= 7 [TTe) ' = 7 [T-e)
Calculer ces valeurs pour Vnus, la Terre et Mars.
6.10.14 En admettant que le mouvement de la Terre autour du Soleil est
circulaire uniforme, valuer la priode de rotation T de la Terre autour de l'axe
des ples par rapport au rfrentiel de Kepler. (T correspond la dure du jour
sidral 8 10~3 s prs.)
Sachant que l'orbite de la Terre est une ellipse, valuer la diffrence entre la
dure du jour solaire au prihlie et l'aphlie.
Pour ces estimations, on prendra l'axe des ples perpendiculaire au plan de
la trajectoire.
6.10.15 Une comte est observe 100 millions de km du Soleil avec une Comte
vitesse de 50 km/s. Sachant qu' cet instant la vitesse de la comte fait un angle
de 45 avec le vecteur Comte-Soleil, quelle sera la nature de la trajectoire ?
Calculer le prihlie.
Bases cinmatiques de la dynamique

6.10.16 Soit r et v le prihlie et la vitesse correspondante d'une comte

dont l'orbite est une parabole. tablir les rsultats suivants :
1. l'quation diffrentielle du mouvement est
v
e = - C(W ^ ;
P 4

2. l'intervalle de temps pendant lequel la distance de la comte au Soleil est

infrieure r^. = 1 UA est

annes.

d0 1 - cos Q
=2(tan|+itan 3 !)
\ 2 3 2/
et (tani)^-.
co7| V 2/ 1+COS0

Satellite 6.10.17 Un satellite se trouve une altitude hy = 600 km. On lui imprime
une vitesse VQ = 36 000 km/h dans une direction parallle la surface de la
Terre. Calculer :
1. l'altitude maximum h ^ lorsque le satellite est l'apoge ;
2. l'erreur maximum admise sur la direction de lancement (angle par rapport
l'horizontale) pour que le satellite ne se rapproche pas moins d'une
distance h^ = 400 km de la surface de la Terre. Quelle sera la hauteur hy
l'apoge dans ce cas limite ?
Diffusion d'un 6.10.18 Un proton de vitesse v^ = 4 103 m/s est diffus par un ion
proton lourd, immobile, de charge e (= 1,6 10~19 C). On observe que l'angle de
diffusion \ est gal 30. Quelle est la valeur du paramtre d'impact sachant
que l'acclration du proton est
a = (47^Qm) - l e 2 |.c \~3 x
avec m la masse du proton ? Quelle est la distance minimale entre le proton et
le ion ?
Mouvement central 6.10.19 Le mouvement d'une particule est tel que a = kx, o k = 9 s 2
(fig. 6.22). Trouver l'volution temporelle x(t), les demi-axes de la trajectoire
et la priode du mouvement pour les conditions initiales : = 5 cm, \ XQ
17 cm, = 60 cm s . Ayant fix XQ, trouver VQ pour que le mouvement
soit circulaire.

184
6.10.20 Le mouvement d'un corps est tel que a = kpe o ( p , y , z) sont
les coordonnes cylindriques et k une constante positive. tudier le mouvement
dans les deux cas suivants :
1. < P o = 0 ;
2. (PQ :/ 0 (il est plus simple d'utiliser les coordonnes cartsiennes).

6.10.21 On observe que le mouvement d'un corps est central de centre 0 et Problme de Newton
que l'angle a entre le vecteur lieu x = OP et le vecteur vitesse v est constant.
Vrifier que l'acclration est donne par

/ C \2 1
a = I | ,e. (C = constante des aires).
\sin!/ r 3

Trouver une intgrale premire. (Ce problme a t propos et rsolu par

Newton dans les Principia : Proposition IX, Problme IV.)
6.10.22 Le mouvement d'une particule est central et la trajectoire est la
spirale logarithmique r = Ae^, o A et k sont des constantes positives.
Trouver l'acclration a ainsi que les acclrations tangentielle a^ , normale
| a^ \, et le rayon de courbure.

185
 CHAPITRE 7

INTERMEDE MATHEMATIQUE.
QUATIONS DIFFRENTIELLES ORDINAIRES
ET ANALYSE QUALITATIVE

7.1 VOLUTION TEMPORELLE ET QUATIONS DIFFRENTIELLES

ORDINAIRES

L'tude des mouvements naturels du chapitre 6 a montr que le mouvement

d'un point est souvent caractris par le fait que son acclration est une
fonction de sa position :
d^x
particule libre (rail air horizontal) = 0 ;
d^-x
balistique ;- = g (= constante) ;
dt
d2x x
mouvement . , -
des plantes :- = x-; ;
dt2 \x\3
,2
oscillateur harmonique isotrope ;- = kx ;
dt-

c'est--dire, en coordonnes gnralises,

d\
= /,(r '?2' 93' '?p '?2' ^3) i = 1, 2, 3. (7.1)
dt2

Remarquons pour commencer que les 3 quations diffrentielles du second

ordre (7.1) peuvent tre considres comme un systme de 6 quations d i f f -
rentielles ordinaires en crivant

dq,
^=vt
;=1,2,3. (7.2)
dv.
v v
-^ =/,(9l- 2- '?3- l' ^ "3)

Comme nous l'avons dj discut au chapitre 1, il suit du dterminisme la-

placien que l'volution temporelle de n'importe quel systme classique non
 relativiste peut tre dfinie par un systme d'quations diffrentielles ordi-
naires (E.D.O)

E.D.O ^ = f , ( t , A:i, ..., x^ i = 1, 2, ..., n (7.3)

o(xp ..., x^) sont les variables dcrivant l'tat du systme un instant donn.
Les n fonctions f ^ ( t , x^, ..., x^) sont des fonctions connues soit partir de
l'observation (en cinmatique), soit partir des lois (en dynamique). L'espace
des variables (x,, ..., x^) est ainsi l'espace des tats instantans, aussi appel
espace dphas du systme.

Rsoudre les E.D.O. (7.3) signifie trouver n fonctions x, = x,(t) telles

que

dx
^)- = f,(t, ^i0), ..., x,(t)) i = 1, 2, .... n

et satisfaisant les conditions initiales

x,(t = 0) = x i = 1, ..., n, fixs.

Les thormes concernant l'existence, l'unicit et les proprits des so-

lutions de l'E.D.O. (7.3) sont brivement exposs dans l'appendice D. Le
thorme d'existence permettra d'affirmer qu'il existe toujours une solution
de (7.3). Ayant trouv une solution, le thorme d'unicit permettra d'affirmer
que c'est la seule solution (satisfaisant les conditions initiales fixes). Ainsi,
connaissant l'tat l'instant initial, soit (x^, x^, .... x^), l'E.D.O. (7.3) nous
permet de trouver l'tat l'instant t, soit (x^(t), ..., x^(t)) : c'est l'expres-
sion mathmatique du dterminisme laplacien. Dans ce mme appendice, on
aborde galement les questions concernant les points d'quilibre, leur stabilit
et la linarisation des quations du mouvement au voisinage d'un point d'qui-
libre. Ces questions sont illustres dans ce chapitre au moyen d'exemples
simples.
En physique, si le systme matriel est isol, V homognit du temps im-
plique que les fonctions ^ ne dpendent pas explicitement du temps (sect. 1.6),
soit

E.D.O autonome L = ^.(x,, ..., x^) i = 1, 2, ..., n, (7.4)

et dans ce cas l'E.D.O. (7.4) est dite autonome. Si le systme n'est pas isol,
les /, dpendent explicitement du temps et l'E.D.O. (7.3) est non autonome.
Remarquons qu'il est toujours possible de se ramener l'tude gnrale des
quations autonomes en considrant le temps comme l'une des variables d'tat
(dans ce cas l'espace des variables (t, JC], ..., x^) est l'espace de phase tendu)
et en paramtrisant l'volution par un paramtre r tel que

d =\
drT
(7.5) E.D.Onon
autonomes
-^ =/,(;, x,, ...,^), ;=l,2,...,n

c'est--dire (n + 1) quations pour (n + 1) variables.

7.2 INTEGRALES PREMIERES ET CONSTANTES DU MOUVEMENT

En mathmatique une fonction A(t, a-p ..., x^) est une intgrale pre-
mire de l'E.D.O. (7.3) si pour tout t

A {t, x^t), ..., x^t)) = A (0, 4 .. ^) (7.6)

o {.(((f)} est la solution de (7.3) de conditions initiales {x}.

En physique, une fonction A(x^, ..., x^) est une constante du mouve-
ment pour l'volution dfinie par (7.4) si pour tout t

A(^(f)....,^(r))=A(4...,^). (7.7)

Ainsi les constantes du mouvement de la physique sont des intgrales pre-

mires (des quations du mouvement) qui ne dpendent pas explicitement du
temps.

En d'autres termes, comme nous l'avons dj vu au chapitre 6, une

constante du mouvement est une grandeur physique (= observable) dont Constante du
la valeur peut tre arbitrairement fixe par le choix des conditions ini- mouvement
tiales, mais qui reste constante au cours de l'volution ultrieure.

Dans les paragraphes suivants nous effectuons la rsolution des E.D.O. dans
quelques cas simples. Nous prsentons ensuite l'analyse qualitative qui sera
trs utile pour faire ressortir les proprits gnrales des solutions avant de
rsoudre explicitement l'quation diffrentielle.
 7.3 EXEMPLES SIMPLES

- dx
7.3.1 Etude de = f ( t )
dt
Considrons l'E.D.O.
dx_ _

I 'dt = f ( t )
x(t=0)=Xo

o f ( t ) est une fonction connue de t.

(7.8)

De (7.8) f dx = dt f ( t ) ,
Jx,, Jo
c'est--dire x ( t ) X Q = f dt f ( t ) et finalement
Jo

x(t) = XQ + f dt f ( t ) . (7.9)
Jo
Par exemple, soit

= ?" o et n sont des constantes ; (7.10)

dt

alors x(t)=Xr,+f"4'1 si n ^\
n+ 1
et x(t) = x(to) + l n sin=-l.
^o

dx
7.3.2 tude de - = f(x)
dt
Considrons l'E.D.O. autonome

^-w
X ( t = 0 ) = X y

o f ( x ) est une fonction connue de x.

1 dx ( x dx I"
De (7.11) = 1, d'o / = dt, c'est--dire:
f(x) dt
fW J, f(x) Jo
J^
x

-L dx
f(x)
Par exemple, soit
(7.12)

dx
= x o est une constante, (7.13)
dt
[ x dx 1 , / ,x \ ,
alors t = I = --l n
In
- I , d ou
'^ ^
^,, x \Xo/
^ ^
x(t)=e.>'XQ. (7.14)
7.3.3 quation linaire du second ordre coefficients constants
Soit
d^x dx
,+b+cx=0 (7.15)
dt1 dt
o b et c sont des constantes.
(Si = 0 et c > 0, c'est l'quation de l'oscillateur harmonique ; si b > 0 et
c > 0 c'est l'quation de l'oscillateur harmonique en prsence de frottement
qui sera analyse au chapitre 17 ; sous la forme gnrale (7.15) c'est l'quation
du mouvement au voisinage d'un point d'quilibre).
crivons (7.15) sous la forme d'une E.D.O., soit
dx
~dt=v
(7.16)
dv
= ex bv
dt
et posons x = (x? x^) = (x, v). L'quation (7.16) devient

dx / 0 1 \
dt=[-c -b)^

c'est--dire que nous avons une quation analogue (7.13)

^
mais A est maintenant la matrice coefficients constants
f 0 1 '
A^ V
l-c -&,

Cette matrice possde deux valeurs propres, solutions de

(+fc)+c-=0, (7.18)
d'o

^-W-
Si b2 1- 4c, les deux valeurs propres sont distinctes et la matrice A est
diagonalisable . Cela signifie qu'il existe une matrice D, telle que

DAD-.=(^ ^). (7.20)

Dans ce cas, en crivant (7.17) sous la forme

fjy

^(D-^ArD-'D);:,
dt ' ' ' '
on obtient en multipliant par D

D^ = (DAD-^Dx. (7.21)
dt ' '
Ainsi, en introduisant J = DJC, nous avons
dv dx
= D (car D ne dpend pas de t)
dt dt
et de (7.20) et (7.21)

dy (^ 0\
= = 1 1 V
dt \0 X,^'

c'est--dire
^i ,
"^ = + y 1 (7.14) yi(0=e^(0)
^ ^^ ^ 3^) = ^-'y,(0).

Finalement, comme.: = D"'J, nous obtenons

x(t) = D^y^0)e^' + D^y^O)^-'.

En conclusion, la solution de l'quation diffrentielle

d2x , d x ,7 , ,
1r + + c x = 0 a\ecb-^4c
dt dt
est donne par

x (t) = C^' + C_e\-l, (7.22)

o C^., C_ sont deux constantes dfinies par les conditions initiales

(XQ, VQ) et X^ sont les solutions (7.19) de l'quation (7.18),

^=-b2}j{li)2-c (7-23)
Si b2 > 4c, les deux valeurs propres , , _ sont relles.
En particulier, pour b = 0 et c < 0 nous avons
l Vn
AO.
\x(t) == XQCOshS2t + sinhQt
(7.24)
Q=J~\c\
 Du lemme fondamental, les orbites associes ;r = | c x sont les
dt-
hyperboles (fig. 7.1)
^v2-^\c\x2=K (7.25)
d'asymptotes v = Sx (fig. 7.1).
Si VQ = ^Xy, la solution (7.24) devient
x(t) = e"'XQ, d'o v(t)=f2x(t) pour tout :
les orbites dans l'espace (x, v) sont alors les deux droites v = S2x.
Pour (XQ = 0, VQ = 0), nous avons x(t) = 0 pour tout t : c'est un point
d'quilibre. Ce point d'quilibre est instable car pour toute condition initiale Point d'quilibre
au voisinage de ce point d'quilibre (sauf Vy = f2xo), la solution x(t) tend instable
vers l'infini (fig. 7.1).

De faon gnrale, le point x == (Je? ..., x^) est un point d'quilibre

de l'E.D.0. (7.4) si x(t) =; x est solution de (7.4), c'est--dire si
/,(ip ..., x^) == 0 pour tout; == 1, ..., n.

(a) (b)

d^
Fig. 7.1 Orbites de y1 + ex = 0 : (a) c < 0 ; (b) c > 0.
dt

Sifo2<4c, , = - - iJc- et (7.22) implique

_,
x(r) =Ce 2' cos(<Mr+i,o)
(7.26)
a> = , c -
 En particulier, pour b = 0 et c > 0, nous avons le mouvement oscillatoire
harmonique et
r Vr,
x(t) = x^coswt + sinwt
w (7.27)
u> = ^/c.

d2x
Du lemme fondamental, les orbites associes - = ex sont les ellipses
(ng.7.1)

\v2 + \cx1 = K. (7.28)

Pour (XQ = 0, VQ = 0), nous avons x(t) = 0 pour tout t : c'est m point
Point d'quilibre d'quilibre. Ce point d'quilibre est stable car pour toute condition initiale au
stable voisinage de ce point, l'orbite reste au voisinage du point d'quilibre pour tout t
(ng.7.1).
Si b2 = 4c, on vrifie aisment que la solution est

b, r (b \~\
x(t)^e-2'\Xo+t^Xo+VQJ\. (7.29)

Les proprits gnrales des solutions de (7.15) seront tudies au cha-

pitre 17.
Remarque. Considrons l'quation diffrentielle

d^x dx
dt1 ' u
dt --^o

o b, c, gy sont des constantes.

En introduisant y = x - - nous avons

d^y , dy
-+b+cy=0
dt1 dt
et l'on est ramen (7.15).

7.3.4 quation linaire du second ordre inhomogne

Soit

dlx . dx
2 +b+cx=g(t) (7.30)
dt dt
o b et c sont des constantes et g ( t ) une fonction connue de t.
Pour rsoudre (7.30) on utilise la proprit suivante.
 Soit x (t) une solution particulire de (7.30) et x^(t) la solution gnrale
de l'quation homogne (g = 0) donne par (7.22), alors

x(t)=x^t)+x^(t) (7.31)

est aussi solution de (7.30). Les constantes C^_, C_ sont dfinies par les
conditions initiales (XQ, Vy).

1 A ANALYSE QUALITATIVE DE mx =- f (x )

7.4.1 Introduction
Considrons l'quation diffrentielle

mx = f ( x ) , x eR (7.32)

o m est une constante positive (qui sera identifie par la suite avec la masse).
Du lemme fondamental ( 6.3.4), nous savons dj que la grandeur

, 1, dU
E(x, v) = \mv
/ + U(x) o =-f et v =x (7.33)
dx
est une constante du mouvement, c'est--dire que

\mv1 + U(x) = E (= {mv^ + U(xo)). (7.34)

Nous avons ainsi

i i^
v=x=J-(E-U(x)) (7.35)
dt V m
o le signe est celui de Vy, et ceci jusqu'au moment o v = 0 (si iiy = 0, ce
sera le signe de f ( x y ) ) . Par consquent, de (7.12)

t-t,= . - (7.36)

En conclusion, connaissant (XQ, Vy) l'instant ty, nous obtenons la

constante E par (7.34), puis t = t(x) par intgration de (7.36), ce qui
donne finalement, en inversant, l'volution x = x(t).

Dans bien des cas, il n'est pas possible d'intgrer explicitement (7.36) et
il faut effectuer une intgration numrique. Par exemple, on peut discrti-
 ser (7.35) en remplaant d x / d t par (x(t + St) x(t)) / S t avec 8t suffisam-
Intgration ment petit. Pour cela on pose
numrique
^ =tQ+nSt n =0, 1, 2, ...
x(tn)=\

et (7.35) devient

En commenant avec la condition initiale XQ, on trouve ainsi x? puis ^3, Jt:3, ...
par itration.
Si l'on ne sait pas intgrer f ( x ) pour trouver explicitement la primitive
U(x), on revient (7.32) crit sous la forme

dx
=v
~dt
dv 1
^ x
-r
dt = f(
m )

En discrtisant ce systme de deux quations on obtient

\xn+\ = x n + s t v n

"n+1 =vn+8t
o D, = v ( t ) .
m

En commenant avec la condition initiale (XQ, Vy), on trouve par itration

(x^ v^) l'instante.

7.4.2 Analyse qualitative

Avant de se lancer dans l'intgration de (7.36) qui peut tre laborieuse, il est
important d'tudier l'allure qualitative des orbites dans l'espace (x, v) pour
diffrentes valeurs typiques de E. Pour cette analyse, on part de (7.34) et on
procde comme nous l'avons dj fait au paragraphe 6.6.4. On commence par
dessiner la fonction U(x), puis on esquisse les orbites en se basant sur les
observations suivantes.
Comme E U(x) = ^mv'1 ^ 0, les valeurs de E possibles sont suprieures
ou gales au minimum de U(x). De plus, pour une valeur donne de E, les
valeurs de x sont limites par la condition E U(x) ^ 0 et v = 0 si et
seulement si U(x) = E. Finalement, | v | augmente si E U(x) augmente
et v \ diminue si E U(x) diminue. Ces remarques permettent d'esquisser
l'allure qualitative des orbites au moyen du graphe de la fonction U(x).
A titre d'illustration, considrons le cas o U(x) est la fonction reprsente
sur la figure 7.2.
 Fig. 7.2 Allure qualitative des orbites de mx = f ( x ) , o / =

Les points ;(,. o U'(x^ = 0, dfinissent les points d'quilibre. L'orbite quilibre
passant par le point (x,, v = 0) se rduit alors ce seul point.

En effet dans ce cas x(t) = x^ est la solution de mx = U'(x), de condition

initiale x(0) =x,, v(0) =0.
Pour tudier les solutions x(t) au voisinage du point d'quilibre x ^ , c'est-
-dire x ( t ) X j \ <g: 1 et v(t) | <g 1, on linarise (7.32) au pointa. Cela
signifie que l'on introduit le dveloppement de Taylor de U(x) autour de JC; :

U(x) = U(x,)+0+^U"(x,)(x-x,)2+...
d'o
f(x)=-U"(x,)(x-x,)+...
et l'on remplace (7.32) par Y quation linarise Linarisation
d^x
m- 1 =-U (x,)(x-x,). (7.37)
dt

Au voisinage du point d'quilibre JC, le mouvement est dcrit par l'qua-

tion linarise (7.37).

Si le poinU, est un minimum local de U(x), avec t/'(x,) =0et(7 (JC|) > 0,
la solution de (7.37) est (par (7.27))

x(t) = x, + (XQ - X,)COSID[ + sir\wt

w
(7.38)
Dans ce cas les orbites au voisinage de JC, sont des ellipses. Le mouvement est
priodique, de priode

7=^.
&>

Si le pointa est un maximum local de U(x), avec U'(xy) = 0 et U "(x^) < 0,

la solution de (7.37) est (par (7.25))

x(t) = x^+ (xy - x^)coshQt + -^sinhQt

(7.39)
U"(x,)
S2=
m

Dans ce cas les orbites au voisinage de x^ sont des hyperboles d'asymptotes

v = f2(x x^). En particulier si VQ = !2(xQ Xy), l'volution est dcrite
par

x(t)=x^+es3t(Xo-x^. (7.40)

On constate ainsi qu'il n'y a qu'une seule solution o x(t) tend vers x^, mais
il faut un temps infini pour atteindre x^ (en accord avec le thorme affirmant
que par chaque point de l'espace de phase passe une seule orbite).

En conclusion les minima (locaux) de U(x) dfinissent les points d'qui-

libre stables, les maxima (locaux) de U(x) dfinissent les pointe d'qui-
libre instables.

Remarquons que les points stationnaires, qui ne sont pas des extrema locaux
(points d'inflexion), dfinissent galement des points d'quilibre instables.
 CHAPITRE 8

CINEMATIQUE DU SOLIDE

8.1 DFINITION DU SOLIDE INDFORMABLE

Un solide rel est un systme compos d'atomes maintenus dans une cer-
taine configuration (moyenne) grce aux forces interatomiques. Sous l'action
de forces extrieures le solide va en gnral se dplacer, mais il peut galement
se dformer. Toutefois, dans bien des cas, les dformations sont trs petites par
rapport aux dimensions du solide, ce qui conduit introduire le modle du so-
lide indformable.

Un solide indformable - ou simplement solide - est un systme idal Solide indformable

form d'un ensemble de points dont les distances mutuelles restent
constantes au cours de l'volution.

Par extension, on peut considrer que tout point immobile par rapport au
solide fait galement partie du solide. Il dcoule de cette dfinition que pour
tout point P, Q, R,... du solide, les distances \PQ\, \QR\,... sont constantes
et, du thorme de Pythagore gnralis, les angles PQR, ... sont constants.
Nous discuterons brivement le cas des solides rels aux sections 12.7 et 16.5
quand nous tudierons le problme des dformations.

8.2 DEPLACEMENT D'UN SOLIDE

Dans cette section, nous considrons deux dplacements simples, la transla-

tion et la rotation. Nous montrerons ensuite que tout dplacement d'un solide
est le produit d'une translation et d'une rotation.
Ayant choisi une origine 0 dans le rfrentiel, nous dsignons par;fp, XQ, ...
la position des points P, Q,. ..du solide avant le dplacement, et par x'p,x'Q, ...la
position de ces points aprs le dplacement. Un dplacement du solide est ainsi
dfini par une application x i~> x', du rfrentiel dans lui-mme, qui conserve
les distances et l'orientation des tridres.
 8.2.1 Translation

Une translation est un dplacement dfini par

X t-> X' == X + S (8,1)

o s est appel vecteur de translation (fig. 8.1).

- P^-
s
Q Q
Fig. 8.1 Translation de vecteur s.

8.2.2 Rotation autour d'un axe

Une rotation autour d'un axe fixe (dans le rfrentiel) est un dplace-
ment qui laisse les points de 4 invariants.

La rotation est dfinie par l'axe A, un sens que l'on peut reprsenter par un
vecteur unit h sur A, et un angle a (fig. 8.2).

(a) (b)
Fig. 8.2 Rotation autour d'un axe A.
Comme on le voit sur la figure 8.2, en prenant 0 sur l'axe A, et en introdui-
sant les vecteurs orthonomis e^ = P^P, e^ = h, et e^ = 63 A c,, la rotation
R^ d'un angle a autour de h est dfinie par

Rotation x' = R^n-1' = Or ")n 4- sina fi AJC cosa h A (n A.c) (8.2)

8.2.3 Remarques
Toute rotation d'angle a autour d'un axe A peut s'exprimer comme le
produit de deux rotations d'angle TT autour d'axes S et S', dans un plan perpen-
diculaire A, coupant l'axe A en un point 0, avec 8 quelconque et 8' faisant
un angle a/2 avec 8 (fig. 8.3).
En effet, le produit de ces deux rotations laisse l'axe A invariant et, comme
on le voit sur la figure 8.3, les points du plan perpendiculaire A effectuent
une rotation d'angle a autour de l'axe A.
Rciproquement, le produit de deux rotations d'angle n autour d'axes <5|
et S^ concourants est une rotation autour d'un axe A perpendiculaire au plan
dfini par les axes S^ et 8^, passant par l'intersection de 5, et 8^.

Fig. 8.3 Rotations d'angle -n autour de S et S'.

Proprit. Le produit de deux rotations d'axes A^ et A^ concourants Rotations d'axes

est une rotation d'axe A^ passant par l'intersection de A, et A^. concourants

En effet, en prenant 8' perpendiculaire au plan dfini par A^ et A^, on peut

crire

^.n; = ^.S, ^,5' ' ^pn, = ^.a' ^i

d'o

R^ 0 ^,,,,,-^ 01 ^,
(carR^oR^,=l).

Ainsi le produit des deux rotations peut s'exprimer comme le produit de

deux rotations d'angle TT, autour d'axes 5, et 8^ concourants; c'est donc une
rotation autour d'un axe A^, perpendiculaire au plan dfini par 5| et 8^, passant
par l'intersection de i5, et 8^.
Il faut insister sur le fait que le produit de deux rotations dpend de l'ordre
dans lequel on effectue les rotations. En introduisant la notation

O n = an (8.3)
 on a en gnral

Le produit est non R^ o R^ ^ R^ o R^ .

commutatif
Dans le cas d'une rotation d'angle Sa infinitsimal, (8.2) montre qu'au
Rotation premier ordre en Sa
infinitsimale
x' = RJ^JC = x + a A JC avec (Sa = San. (8.4)

Ainsi, en se limitant au premier ordre,

R^(R^) = (x+a/\x)+p/\(x+a^x)=
=x+(a+p)^.x=
=
^-(Sfi+Sa^-

Le produit de deux rotations infinitsimales autour d'axes concourants est

commutatif (au premier ordre), et R^ o R^, = R(^.^).

En particulier, la rotation infinitsimale dfinie par 6a = E,5';^, est le

produit des trois rotations d'angles iSa,, Sa^, Sa^ autour des axese,,^,^.
En introduisant un repre orthonorm d'origine 0 sur l'axe A, la rotation
(8.2) s'crit en composantes

Forme matricielle (8.5)

o {/?,. } est une matrice orthogonale de dterminant +1 ( B. 1.2). Inversement,

toute matrice orthogonale de dterminant +1 dfinit une rotation autour d'un
axe passant par 0.

8.2.4 Dplacement gnral d'un solide

Le dplacement le plus gnral d'un solide est le produit d'une translation

et d'une rotation autour d'un axe.

En effet, considrons un repre orthonorm Ae^e^ li au solide et un

repre orthonorm Oe^e^e^ li au rfrentiel ; on admet que les deux repres
concident avant le dplacement. Quelle que soit la position finale du solide,
dfinie par Ac^e^Cy, celle-ci peut tre obtenue par la translation de vecteur OA,
suivie du produit de deux rotations d'axes passant par A, la premire autour de
l'axe dfini par e^ A f-, la seconde autour de l'axe c^ (fig. 8.5). Le produit de
deux rotations d'axes concourants tant une rotation ( 8.2.3), la proprit est
ainsi dmontre.
 8.3 EVOLUTION D'UN SOLIDE

8.3.1 Thorme prliminaire

De mme que le dplacement le plus gnral d'un solide se compose d'une
translation et d'une rotation, nous allons montrer dans cette section que le
mouvement instantan le plus gnral se compose d'un mouvementdetrans-
lation et d'un mouvement de rotation. Avant de dfinir ces mouvements nous
voulons tablir un rsultat utile pour la suite.

Thorme. Soit s un vecteur li au solide, dfini par deux points P et Vecteur li au solide
Q du solide. Alors S -L

1. Le vecteur ^e est perpendiculaire e.

1. Les projections des vitesses des points P et Q sur la droite qui les joint
sont gales (fig. 8.4), soit

Vp PQ=VQ PQ. (8.6)

DMONSTRATION. Par dfinition du solide |f|2 = c e est constant, d'o

d de
-(e-e)=0=2e-
dt dt
et c est perpendiculaire .
Finalement, avec E = PQ, nous avons :

PQ -r (PQ) =0 d'o PQ (VQ - Vp) = 0.

dt

Fig. 8.4 Les projections des vitesses de P et Q sur la droite PQ sont gales.

Ce thorme implique en particulier

e A
avec CD. = ^- + f. (8.7)

203
 8.3.2 Mouvement de translation
Le mouvement du solide est une translation pendant l'intervalle de temps
[ty, fJ, si pour tout t e [fy, r;], le dplacement Xp^y) t-> Xp(t) est une
translation, c'est--dire

Xp(t)=Xp(tQ)+s(t). (8.8)

Remarquons que cette dfinition peut s'crire sous la forme quivalente :

A P = A, P, pour tous les points A et P du solide. (8.9)

Translation Proprit. Le mouvement pendant [ty, f,] est une translation si et

seulement si tout instant/ e [ty,^], tous les points P du solide ont mme
vitesse.

DMONSTRATION. Si le mouvement est une translation pendant [Q,?]],

alors (8.8) entrane Vp(t) = ^x? = ^s = v(t) pour tout point P du solide
et t e [ty, ^]. Inversement, la condition Vp(t) = v^(t) pour tous les points
P et A du solide, et t e [ty, ,], implique Vp i^ = 0 = ^(Xp x/^),
d'o;Cp() -x^(t) =Xp(ty) -x^(f()), c'est--dire X p ( t ) = Xp(to) +s(t) avec
s(t)=x^(t)-x^(to).
Cette proprit conduit introduire la dfinition suivante.

Translation Le mouvement instantan d'unsolide l'instant t est une translation si,

instantane cet instant, tous les points du solide ont mme vitesse :
Vp(0==f(0. (8.10)

Le vecteur v(t) est appel vitesse (instantane) de translation.

8.3.3 Mouvement de rotation autour d'un axe fixe

Soit A un axe fixe dans le rfrentiel ; le mouvement du solide est une
rotation d'axe A pendant l'intervalle de temps [ty, r,], si pour tout t e [g, f,]
le dplacement Xp(to) i-> X p ( t ) est une rotation d'axe A.

Rotation d'axe A Proprit. Le mouvement d'un solide pendant [ty, t^ est une rotation
d'axe A fixe si et seulement si tout instant t e [fp, ^], la distribution des
vitesses des points du solide est donne par la relation

v?=w/\AP (8.11)

o w est un vecteur parallle A et A est un point quelconque de A.

DMONSTRATION. Si le mouvement est une rotation d'axe A, alors (8.4)
implique

Vp(t) = an /\AP

o h est le vecteur unit sur A et A e A.

Inversement, si la distribution des vitesses est donne par (8.11), alors pour
tout point B sur A, on a Vy(t) = 0 V r e [ty, f,] et A est immobile.
Cette proprit conduit introduire la dfinition suivante.

Le mouvement instantan d'un solide l'instant t est une rotation d'axe Rotation instantane
A(t) si, cet instant, la distribution des vitesses des points du solide est
donne par

Vp(Q = ft(() A AP (8.12)

o A est un point du solide. L'axe A(t) est la droite passant par A,

parallle <(f).

8.3.4 Mouvement gnral : distribution des vitesses

Nous allons maintenant montrer que le mouvement le plus gnral d'un so-
lide peut s'exprimer, en ce qui concerne la distribution des vitesses, comme la
superposition d'un mouvement de translation et d'un mouvement de rotation.

Thorme. A chaque instant t il existe un pseudo-vecteur a(t) tel que

pour tout point P du solide

Vp = v^ + CD A AP (8.13) Distribution des

vitesses
o A est un point quelconque du solide et ia(t) est indpendant du point
A choisi. Le vecteur <(() est appel vitesse (instantane) de rotation du
solide.

DMONSTRATION. Remarquons pour commencer que si le thorme est

tabli pour un certain choix du point A, alors il est tabli pour tout point B
du solide et w est indpendant du point choisi. En effet de (8.13) nous tirons

Vr, = VA + <a A AB

et (D ne dpend pas
de A
Vp = v^ + (D A (AB + BP) =- (VA + (D A AB) + a A BP =
= Vy + tl) A BP.

Dmontrons alors (8.13) pour un certain choix du point A. Soit P et Q deux

points du solide tels que A, P et Q ne soient pas colinaires ; introduisons

205
u = AP et v = A0. Les vecteurs H et v tant lis au solide, le thorme
prliminaire, exprim sous la forme (8.7), implique
= (D^ A u et v=)^/\v. (8.14)
Par ailleurs, u v tant constant,

(u-v)=0=((a^/\u)-v+u-(<a^/\v)=

= [(<( - ) A u] i; = 0.

Les trois vecteurs u, v et y Wy sont donc coplanaires ; par consquent, il

existe et ^ tels que (-<= Au + <u,v et w^ + >.u = (Oy + iiv = <o.
Les quations (8.14) s'crivent ainsi
=fa/\u et V=(D/\V. (8.15)

Montrons maintenant que m est indpendant des points P et Q choisis. Pour

tout point R du solide, nous pouvons crire
AR = au + f5v + yu A v

d'o, de (8.15) et (4.18),

(AR) == au + PV + y(u A v + u A v) =
dt
== d) A U + /Sa A U + y[(> A M) A V + U A (fil A v)] =

= ait) A + ;8< A v + y[w A (u A v] =

= (D A [o'M + PV + yu A v] = m A Aff.

Finalement
d
VR = (6W) = (OA +A/) = u, + (AR) = v. + O)/\AR,
" dt dt " dt -
ce qui conclut la dmonstration.

Corollaire 1. Soit P et Q deux points du solide. Les projections des

vitesses de P et Q sur es sont gales :

i/p-ft=VQ-< (8.16)

En effet, de (8.13) nous obtenons :

Vp tl) = (VQ + < A QP) 6) = V, (D.

Corollaire 2. La distribution des vitesses d'un solide ayant un point C

fix est donne par

Vp = W A CP.
 C'est une consquence immdiate de (8.13) avec v^ = 0.

Corollaire 3. Formule de Poisson

Pour tout vecteur e li au solide

c={i)/\c (8.17) = (OAC
dt

o w est la vitesse de rotation du solide.

En effet, un vecteur tant une grandeur ayant les mmes proprits que les
dplacements, on peut crire s = PQ et (8.13) implique
d
= V^, Vp == (0 A PQ = (9 A E.
dt "
8.3.5 Torseur abstrait (<u, v^) et classification des mouvements
instantans
POISSON Denis
Ayant remarqu que la distribution des vitesses d'un solide dfinit en chaque Mathmaticien franais
point A du solide une paire de vecteurs lis (<y, r^), o w est indpendant de (1781-1840)
A et Vg = v^ +0) /\AB, on conclut que l'ensemble des couples (<, v^) cons-
titue un torseur abstrait ( 4.6.7) : le thorme de distribution des vitesses n'est
rien d'autre que le thorme du transfert et le corollaire 1 ci-dessus exprime Torseur abstrait :
l'un des invariants du torseur. Nous pouvons ainsi reprendre la discussion du ( = rsultante
paragraphe (4.6.6).

Si a 9& 0, on introduit l'axe central de ce torseur, appel axe instantan

de rotation '. c'est la droite A dfinie par l'ensemble des points P o tfp
est parallle <a.

A est la droite parallle o, passant par le point C dfini par (4.34)

, _ ta A ^A
AL -. (8.18)
(D

et tous les points de A ont mme vitesse, gale (v^ ft>) fa.
Pour classifier les mouvements instantans reprenons alors les conclusions Description du
( 4.6.6) avec A un point quelconque du solide : mouvement
instantan
Si (D = 0 et le torseur est quivalent zro. Le mouvement instantan est
"A "' le repos.
Si <y = 0 et le torseur est un couple. Le mouvement instantan est une
^0, translation.
Si a ^ 0 et le torseur est quivalent un vecteur li. Le mouvement
VA < = 0, instantan est une rotation autour de l'axe A (8.18).
Si <a / 0 et le mouvement instantan est la superposition d'une rota-
v.a^O, tion m autour de l'axe A et d'une translation de vitesse
(HA ft>) ft> : par dfinition c'est un mouvement hlicodal
d'axe A.
Cinmatique du solide

8.3.6 Distribution des acclrations

Thorme. L'acclration de tout point P du solide est donne par la

relation

Distribution flp=:^+<A4P+eA(aA AP), (8.19)

des acclrations
o a est appel acclration (instantane) de rotation.

DMONSTRATION

d
a? = Vp = (v^ +{ /\AP) =a^-\-w/\AP-\-(i}/\ (cAAP).

Remarquons que le dernier terme de (8.19) peut s'crire sous la forme

f t A ( < y A A P ) = = (fi) AP)^a-^a2AP= w^Kw AP)& - AP] =

(8.20)
= -W^P

o P^ est la projection de P sur l'axe A, parallle <a passant par A (fig. 8.2).

8.3.7 Remarque importante

La distribution des vitesses d'un solide ayant l'instant t un mouvement
instantan de rotation est identique la distribution des vitesses d'un solide
ayant un mouvement uniforme de rotation autour du mme axe, mais il n'en
va pas de mme pour la distribution des acclrations : la condition V = 0
n'implique pas = 0 et par ailleurs <a n'est pas ncessairement parallle m.

8.3.8 Angles d'Euler

Introduisons un repre orthonorm As^c^ li au solide et un repre ortho-
norme Oe^e^e^ li au rfrentiel (fig. 8.5). Pour tout point P du solide, nous
avons

(8.21)

o, par dfinition du solide, les composantes ;(P) -= AP e^ sont des constantes.

Par consquent, pour paramtriser la position du solide, il suffit de 3 coordon-
nes pour fixer le point A et 3 coordonnes pour fixer l'orientation du repre
Ac^Cy : un solide est un systme ayant au maximum 6 degrs de libert.
EULER Leonhard
Mathmaticien et Pour paramtriser l'orientation de Ac^e^, on utilise souvent les angles
physicien suisse d'Euler (0, y , -^) reprsents sur la figure 8.5 : la ligne des nuds est l'inter-
(1707-1783) section des plans A|^ et Ae^e^, oriente dans la direction u == e^ A Cy :

208
 l'angle de procession ^ est dfini par les vecteurs e^ et u ; le sens
positif correspond la rotation autour de e^ (amenant e^ sur a) ;
Y angle de nutation 0 est dfini par les vecteurs e^ et 3 ; le sens positif Angles d'Euler
correspond la rotation autour de H (amenant e^ sur 3) ;
Y angle de rotation propre (p est dfini par les vecteurs u et s ^ , le sens
positif correspond celui de la rotation autour de 3 (amenantMsurfi).

De cette manire, toute position du solide on peut associer trois angles et,
inversement, la donne du point A et des angles d'Euler dtermine la position
instantane du solide.

(b)
Fig. 8.5 (a) Angles d'Euler et (b) vitesse de rotation.

Ayant choisi comme coordonnes gnralises, les 3 coordonnes du point

A et les 3 angles d'Euler, il nous faut alors exprimer les vecteurs > et m en
fonction de ces coordonnes gnralises et de leurs drives temporelles.
 La vitesse de P est obtenue en drivant (8.21) par rapport au temps, o les
f; sont des fonctions de (0, <f>, ^). Nous obtenons
8Xp 9Xp 9-Cp .
Vpp = v.A + -0 + -V + -^ =
90 9(p- 3^'
=V^+Vff+V^+V^,

Vg est la vitesse de P si 0 varie seul, d'o Vg = eu A AP,

v est la vitesse de P si <p varie seul, d'o v (pc^/\AP,
v , est la vitesse de P si ^ varie seul, d'o v^ = ^re-^ A AP.
Par consquent
Distribution des Vp = v^ + m A AP
vitesses
o (fig. 8.5 b)
<a = Ou + (pe^ + ^('3 = 0 + (p + p. (8.22)

Ou =- 9 est la vitesse de natation ',

(pe^ = y est la vitesse de rotation propre ;
\jfe^ = if> est la vitesse de procession.

Ainsi, relativement au repre A c^c^c-) li au solide, nous avons

M = ^ w, t, (8.23)
;

avec
Composantes de w (<u^ \ f 0 cos (p + ifr sn0 sn\(p \
par rapport Ac,^ 1 ^ 1 _^i^ ^ ^ sin0 cosy .
\a>3/ \ y + ^ cos ^ /
En outre,
<=^(^,f; +^,f,)
;
mais en vertu de la formule de Poisson

Z^ ^i = Z^w, <a A , = ^ ^ ^,^. r^ A f, = 0

' ' ' 7

d'o
Composantes de os (tu, \
par rapport A^, ^ ^ ^^ = ^ . (8.24)

210
 8.4 SOLIDES EN CONTACT

8.4.1 Dfinitions
Considrons un solide 5 qui volue de manire telle qu'il reste constamment
en contact avec un solide SQ (fig. 8.6).

(c)

Fig. 8.6 Solide S en contact avec un solide Sy. Dfinition de A S, A() e Sy et / point
de contact.
Pour simplifier la discussion, nous supposerons que le contact est ponctuel
et que les solides admettent un mme plan tangent au point de contact. Nous
pouvons toujours choisir SQ comme rfrentiel - ce qui revient considrer SQ
immobile - et analyser le mouvement de S par rapport SQ.
Soit / = I { t ) le point de contact l'instant t, A le point fix dans S qui
concide avec I , et Ay le point fix dans SQ qui concide avec /, cet instant
(fig. 8.6 b).

La vitesse de A par rapport Sy est dans le plan tangent commun Sy et S.

En effet, la trajectoire de / tant sur la surface de 5g, v, (r))g est dans le plan
tangent 5'o en / ; de mme, en prenant S comme rfrentiel, on conclut que
u,(r)) est dans le plan tangent S en /. Or le thorme de composition des
vitesses ( 9.3.2) implique

v^ =1^+1^">,

o la vitesse d'entranement est la vitesse (par rapport 5,,) du point fix dans
S qui concide avec / l'instant t (c'est--dire le point A). Par consquent,

^s,, - ^)s + v^)s

 et i^Jg est dans le plan tangent SQ et S.

Par dfinition, i^)_ est la vitesse & glissement du solide S par rapport
So.

On dira que le mouvement instantan est un roulement sans glissement de

S sur SQ si

"A). = 0-
(8.25)

Si SQ est en mouvement par rapport au rfrentiel J^ que l'on a choisi, le

thorme de composition des vitesses ( 9.3.2) s'exprime par

V
AL>="A)so+l\)^

Roulement sans La condition de roulement sans glissement (8.25) devient

glissement
v
^=^ (8-26)

Finalement, la composante du vecteur de rotation a parallle au plan tangent

est appele vitesse de roulement et la composante perpendiculaire ce plan
vitesse de pivotement (fig. 8.6 c).

8.4.2 Exemple. Bille dans une sphre

Considrons une bille de rayon r qui roule sans glisser l'intrieur d'une
sphre immobile de rayon R. Nous voulons exprimer la vitesse de rotation <a
en fonction des coordonnes (0, (p) du centre de la bille (fig. 8.7).

Fig. 8.7 Bille roulant sans glisser dans une sphre.

 Soit C le centre de la bille et A le point de la bille en contact avec la sphre.
La vitesse de C en coordonnes sphriques est donne par

F, = (R - r) g + (R - r) sin 0 (p e (8.27)

Par ailleurs, de la distribution des vitesses dans un solide (8.12) et de la

condition de roulement sans glissement (8.25) v^ = 0, on dduit

v^ = (D A AC =
= -(w,e, + ^e. + (,.e,\ A r e . =
(8.28)

Ainsi en identifiant (8.27) et (8.28), on trouve

(
D \

ft)=co,e,+ -- 1 } [ s i i \ 0 ( p e g - e . ] . (8.29) Vitesse de rotation

La vitesse de pivotement w^e^ n'est pas dtermine par les coordonnes sph-
riques.
L'quation (8.28) montre que la vitesse de roulement w^ = w w^e^ =
WyCQ + a e est perpendiculaire V, de norme [ w^ \ = V \ / r .
Remarquons pour terminer que l'espace des vitesses est de dimension 3
(&>,., og, w ) infrieure la dimension de l'espace de configuration (deux
coordonnes 0 et <p pour le centre C et trois angles d'Euler pour l'orientation
de la bille) ; on dit alors que le systme est non holonme ( 4.2.3 et 12.6.2). Systme
non-holonme
8.4.3 Exemple. Meule
Considrons une meule, entrane par un axe vertical, qui roule sans glisser
sur le sol (fig. 8.8).
Le systme est holonme 1 degr de libert et l'on choisit l'angle^ comme
coordonne gnralise. On dsire exprimer la vitesse de rotation a, la vitesse
de rotation propre m , et la vitesse de prcession S2, en fonction de ^ et i/r (la
vitesse de nutation est nulle car 0 = ^).

Meule d'un moulin

Fig. 8.8 Meule d'un moulin. olives
213
Cinmatique du solide

Le point S tant immobile, Ug = 0. Par ailleurs, le mouvement de la meule

tant un roulement sans glissement v^ = 0. Par consquent, le mouvement
instantan est une rotation d'axe A S , d'o

<a = coAS =a e'y+Sey (8.30)

Or V = (D A AC = (<o + S2) A AC = w A AC = -u> r e[

et V = M A.SC = (<p +2) A SC = S A SC = Q. Re[.

Relation entre les Comme Cl = ^ f , on obtient finalement

vitesses de rotation
propre et de w^-^. (8.31)
prcession

Dans ce cas, S est la vitesse de pivotement et w la vitesse de roulement.

8.5 MOUVEMENT PLAN

8.5.1 Dfinition

Le mouvementd'un solide est ditplan - ou plan sur plan - si tout instant

les vitesses de chaque point sont parallles un plan /7g fix (fig. 8.9 a).

(a) (b)
Fig. 8.9 Mouvements plans : (a) cas gnral ; (b) cylindre roulant sur un plan.
C'est par exemple le mouvement d'un cylindre roulant sans glisser sur un
plan immobile (fig. 8.9 b). En effet, dans ce cas, la gnratrice de contact AB
est l'axe instantan de rotation et Vp = (o A AP est parallle au plan JJy
perpendiculaire l'axe du cylindre. Le mouvement d'une pierre de curling
sur la glace (= 77g), ou celui de la bielle du systme piston-bielle-manivelle
(fig. 8.10), sont d'autres exemples de mouvements plans.
 Les vecteurs Vp v^ == w/\AP tant pour tout P parallles /7g, on conclut
que (a est perpendiculaire FIy. De plus, tout point Q situ sur une mme
perpendiculaire UQ (fig. 8.9) aura mme vitesse et il suffit par consquent
d'tudier le mouvement d'une section plane E parallle /7g.

En conclusion, l'tude du mouvement plan se ramne l'tude du mou-

vement d'une surface plane rigide E se dplaant sur un plan.

Finalement, la condition Vp (D = 0 implique que le mouvement instantan

de E est soit une translation, soit une rotation autour du point C(t) du solide,
dfini par l'quation (8.18), appel centre instantan de rotation. Ainsi pour Centre instantan
tout point P de E nous avons Vp == (D A CP, c'est--dire que CP est de rotation
perpendiculaire Vp :

Connaissant les vitesses de deux points A et B de E, le centre instantan

de rotation est l'intersection des perpendiculaires v^ et i>g (fig. 8.10).

8.5.2 Exemple. Systme piston-bielle-manivelle

Considrons la bielle AB du systme piston-bielle-manivelle (fig. 8.10). Le
centre instantan de rotation C(t) est sur les perpendiculaires r^ et Vy.
Cil)

Fig. 8.10 Piston, bielle A B, manivelle OA.

Comme v^ est perpendiculaire OA et fg est parallle OB, C(t) se trouve
l'intersection des droites dfinies par OA et par la perpendiculaire a OB.

8.5.3 Base et roulante

On appelle base le lieu des points fixs dans Uy - et roulante le lieu des Base et roulante
points fixs dans E - dfini par les centres instantans de rotation.

On peut montrer que tout mouvement plan correspond un roulement sans

glissement de la roulante sur la base.
Dans l'exemple du cylindre roulant sans glisser sur un plan, la roulante est
la circonfrence d'une section et la base est la droite sur laquelle roule cette
section.
Remarquons pour terminer que ces notions seront utiles dans les cas o l'on
connat explicitement la base et la roulante.
8.5.4 Exemple. Tige s'appuyant sur deux droites perpendiculaires

tudions le mouvement d'une tige P Q, de longueur l, s'appuyant sur deux

droites perpendiculaires (fig. 8.11). Le centre instantan de rotation C(t) (fig.
8.11 a) se trouve l'intersection des deux perpendiculaires Vp(t) et v^t).

(a)

(b)

Fig. 8.11 (a) centre instantan de rotation C(t) ; (b) roulante et base pour une tige
s'appuyant sur deux droites perpendiculaires.

Comme |OC| = \PQ\ = t, \a base est un cercle de rayon i. Par

ailleurs \0'C\ == f . / ' l et la roulante est un disque de rayon i/2, centr en 0'
(fig. 8.11 b).

Ainsi le mouvement de la tige correspond au roulement sans glissement

d'un disque de rayon t{1 l'intrieur d'un cercle de rayon t (fig. 8.11 b).

En particulier, les points P et Q de la figure 8.11 b, ont un mouvement recti-

ligne : nous avons ainsi un dispositif transformant un mouvement circulaire en
mouvement rectiligne. Si le disque roule vitesse constante, alors (p = este, et
le mouvement de P est oscillatoire harmonique :

OP(t) == t cos(p(t)OP(0).

8.5.5 Exemple. Roulement d'un disque sur un autre

Considrons le roulement sans glissement d'un disque de rayon r (roulante)

l'intrieur, ou l'extrieur, d'un disque immobile de rayon R (base), et
cherchons la vitesse du centre instantan de rotation (fig. 8.12).
 Problmes

(a) (b)
Fig. 8.12 Roulement d'un disque sur un autre.
Soit A le point du disque mobile en contact avec le disque immobile et / le
point de contact (fig.8.12).
De v^ =0, VQ, = (D A AO',
et VQ, = ( R - r ) eg (fig.8.12 a), ou VQ, = (R + r) g (fig. 8.12 b),
nous avons,

(R -r)9e,i = -wrea et 0=
R-r
ou
wr (8.32)
(R+r)ee,,
"a =(ore,,
et 6 =
R+r

En conclusion, de v, = R Oeg on obtient Dtermination de la

vitesse du centre
Rr instantan de
f| =a)CQ (disque l'intrieur)
Rr rotation en fonction
ou (8 33) de eu et des rayons de
Rr courbure de la base
V, = (!}- eg (disque l'extrieur). et de la roulante
R+r

De faon gnrale, connaissant les rayons de courbure R et r de la base

et de la roulante, ainsi que la vitesse de rotation CD du solide, alors la
vitesse v^ du centre instantan de rotation est tangente la base, de norme
donne par l'une des quations (8.33), selon que les centres de courbure
se trouvent du mme ct, ou non, de la base.

8.6 PROBLEMES

8.6.1 Quelle est la vitesse de rotation de la lune par rapport au rfrentiel Rotation de la lune
gocentrique ? O se trouve le centre instantan de rotation ?

217
 8.6.2 Un cylindre roule sans glisser sur le pont d'un camion. Trouver la
relation entre la vitesse de rotation a du cylindre, la vitesse v^ de l'axe du
cylindre par rapport la route, et la vitesse u du camion.

Fig. 8.13

8.6.3 Un disque de rayon r roule sans glisser sur un disque immobile de

rayon R (fig. 8.14). Exprimer la vitesse de rotation du disque en fonction de 0.
Dans le cas o 6 est constant, exprimer la vitesse et l'acclration d'un point
P du disque en fonction de 0.

Fig. 8.14

8.6.4 Le mouvement du point P de l'exercice prcdent est analogue au

Modle de mouvement d'une plante dans le modle de Tycho Brah (0 = Terre, S = So-
Tycho Brah leil, P = plante). Quels sont les rayons r et R associs au mouvement de
Vnus ?
8.6.5 Exprimer la vitesse de rotation (D et l'acclration de rotation ta de la
tige de l'exercice 5.7.3 en fonction de (0, , 0).
Piston - bielle - 8.6.6 Exprimer la vitesse du piston du systme piston-bielle-manivelle
manivelle (fig. g.10) en fonction de (0, ), partir du thorme de distribution des
vitesses appliqu la bielle.
8.6.7 Trouver la vitesse du point A^ du systme articul (fig. 8.15), sachant
que i^ = -VB = "A^2 (I AiBi+l = 1 ^A+i = l)-

AI
A.
e\
v
~B2

Fg. 8.15
(Ide : exprimer pour commencer la vitesse de A^ en fonction de v^ et 0.)
8.6.8 Exprimer les composantes cartsiennes de la vitesse a et de l'acclra-
tion a de rotation de l'antenne de l'exercice 5.7.14 en fonction des angles 0, (p
et de leurs drives.
8.6.9 On considre le systme de la figure 8.16 : le cylindre de rayon R
repose sur les petits cylindres de rayon /?, solidaires des roues de rayon R^.
Le tout avance avec une vitesse VQ constante par rapport au sol. Quelle est
la vitesse et l'acclration d'un point P du cylindre s'il y a roulement sans
glissement ?

Fig. 8.16

8.6.10 On tire sur le fil d'une bobine avec une vitesse horizontale VQ
constante (fig. 8.17). Dterminer la vitesse de rotation de la bobine et la vitesse
du point C. Trouver l'acclration des points A et C de la bobine. (La bobine
roule sans glisser sur le sol.)

vw
l \
--\-^>
W

Fig. 8.17

8.6.11 Un cerceau roule sans glisser sur le sol en restant constamment Cerceau
vertical (fig. 8.18). Montrer que la vitesse d'un point P du cerceau est donne
par

Vy = R [(cosff + 1) 0 f | + sin61 yc^ - sm0 0e-,]

o AE^E-^ est un repre avec f,, 3 dans le plan du cerceau.

On remarquera que la dimension de l'espace des vitesses (= 2) est infrieure
la dimension de l'espace de configuration (n = 4) : c'est un systme
liaisons non holonmes ( 12.6.2).
 Fig. 8.18 Fig. 8.19

Essieu 8.6.12 Un essieu est form de deux roues identiques de rayon R, relies par
un axe de longueur i autour duquel les roues tournent de faon indpendante
tout en restant perpendiculaires l'axe (fig. 8.19). Le systme est paramtris
par les coordonnes gnralises (, r], <p, 0p 0y) o (, T], R) sont les coor-
donnes cartsiennes de G relativement Oxyz. On suppose que l'essieu roule
sans glisser sur un plan. tablir les relations suivantes :

=
V ^-^i)

k = -^smv(^+^)
D

n = _ c o s ( p ( f f ^ +<?;,).

Roulement billes 8.6.13 Un roulement billes est constitu de deux anneaux de rayons /?; et
/?, (fig. 8.20). Exprimer la relation entre la vitesse de rotation w des billes et
les vitesses de rotation w; et w^, des anneaux (en admettant qu'il y a roulement
sans glissement).
 CHAPITRE 9

MOUVEMENTS RELATIFS NON RELATIVISTES

La description d'un phnomne physique exige un certain nombre de

choix : choix du rfrentiel, des coordonnes, des variables, des units, ...
A priori ces choix sont arbitraires et le critre qui nous guidera est celui de
la plus grande simplicit dans l'tude du phnomne considr. Cependant,
si l'on veut prtendre une description objective de la ralit et, de plus, si
l'on veut utiliser cet arbitraire pour simplifier les calculs, il est ncessaire de
pou voir comparer les rsultats obtenus par des observateurs ayant fait des choix
diffrents.
Les concepts introduits jusqu'ici (position d'un point, vitesse, acclration,
trajectoire) ont toujours t dfinis par rapport un rfrentiel. Le but de ce
chapitre est de montrer comment se transforment ces grandeurs lorsque l'on
change de rfrentiel.
Nous analyserons pour commencer les questions de cinmatique en nous
basant sur les axiomes non relativistes. Les problmes de dynamique seront
abords au chapitre 15 et ceux lis aux grandes vitesses (axiomes relativistes)
au chapitre 21.

9.1 ENONCE DU PROBLEME

Un systme matriel muni d'une horloge indiquant un temps r est ob- Temps propre T
serve partir de deux rfrentiels .hC et .M' en mouvement l'un par rap-
port l'autre. Nous voulons comparer les rsultats obtenus relativement
ces deux rfrentiels. Pour fixer les ides, nous considrons .^ immobile
(nous sommes dans .^K} et .^" en mouvement; ainsi, nous qualifierons
d'absolues les grandeurs mesures relativement . ^f et de relatives les gran-
deurs mesures relativement .^'. Il faut cependant insister sur le fait que
.^0 et .y?/ jouent des rles symtriques et que la dnomination "absolue"
et "relative" est une convention. Nous supposons que .^ et .^' dispo-
sent des mmes appareils de mesure, c'est--dire que pour tout appareil A
dans .^, il existe un appareil identique A' dans .^'. On utilisera indiff-
remment la notation A ou A)^> ou A^ (= A absolu) pour l'observable
dfinie dans le rfrentiel absolu .^ et A' ou A) ^,, ou A^ (= A relatif)
 pour dsigner l'observable correspondante dfinie dans le rfrentiel relatif
.^'.

i .//'

Fig. 9.1 Observation du systme partir des deux rfrentiels ,-/i et .^".
Au paragraphe 1.6, nous avons vu qu'en physique classique l'tat du
systme est caractris dans .^ par les variables ( t , x ^ , ...,x^) o t est le
temps indiqu par l'horloge de .^8 et toute observable A est reprsente
par une fonction a =a(t, JC), ..., x^) ; l'volution du systme est dfinie par
(r(r), X, (r),..., ^(r)), ce qui dfinit l'volution a(r) de l'observable A. Dsi-
gnons par ( t ' , x [ , ...,x'^) les variables correspondantes dans .^ ' ; l'observable
A' sera reprsente par une fonction a' = a'(t', x[,..., x'^), o t' est le temps
indiqu par l'horloge dans, ^', et l'volution par (t'(T),x[(r),..., x'^(r)). Le
problme qui nous intresse est de trouver la relation entre les valeurs t et t',
x, et x[, ainsi que la relation entre les fonctions associes aux observables dans
.^et.a^'.
Dans le cas particulier de la mcanique classique, l'tat instantan est enti-
rement dfini par la position et la vitesse de chaque point du systme (chap. 11).
Ainsi, ayant introduit les repres Oe^e^e^ dans ,^ et O'e\e'^ dans ,^', le
Changement de changement de rfrentiel dfinit une transformation g de R7 dans R7
rfrentiel
g: (t, Xp x^, x-,, Up v^, v^) f-r (t', x\, x^, x\, 1/1, v'^, v'^) (9.1)

reliant les mesures effectues dans .^ et dans ,^"'. En particulier, l'volution

du point 0' est dcrite dans ^' par (t', 0, 0, 0, 0, 0, 0) et dans ,^ par
(t, 5p S^, S^, M|, U^, M-,) O

s = 00' et u = VQ,) (9.2)

dt

L'objectif de ce chapitre consiste trouver la transformation (9.1), puis

relier l'expression de la vitesse et de l'acclration dans ces deux rfrentiels.
Rappelons encore que pour tout point P du systme et tout rfrentiel ,^
on a dfini le point concidant P,, point fix dans ,^ qui concide avec P
l'instant t : c'est la marque mise par l'observateur dans son rfrentiel pour
reprer la position instantane. Ayant introduit deux rfrentiels, il existe alors
Points concidants deux points concidants avec P l'instant r, soit P, dans .^ et P,' dans ,^',
dans .^ et. s^" avec t =t(r), t' = t'(r). On pourra ainsi considrer le mouvement de P[, par
rapport .^.
 9.2 AXIOMES NON RELATIVISTES

9.2.1 Intervalle de temps

Pour tout vnement , dsignons par t ( E ) et t ' ( E ) les temps indiqus
respectivement par les horloges de ,^f et.^t" l'instant de cet vnement.
Soit deux vnements Ey et ',, dfinis par exemple par le choc d'une balle
sur le sol et la position de l'aiguille sur l'horloge H^ lie au systme matriel
(fig. 9.2).

Nous disons que les deux vnements sont simultans par rapport .^> Simultanit
si f('i) == t(Eo), et qu'ils sont simultans par rapport^'si t'(E^) =
t'(E,).

0,

/.n E

Fig. 9.2 Deux vnements () (choc sur le sol) et f, (position de l'aiguille de l'horloge)
simultans.
Les expriences journalires, effectues des vitesses infrieures 10 km/s,
montrent que si deux vnements sont simultans par rapport un observateur,
alors ils sont simultans par rapport tout observateur. (Par exemple si le pas-
sage du train dans un village est simultan la position 12:07 sur la montre
de la gare pour le chef de gare, ces deux vnements sont galement simulta-
ns pour le voyageur dans le train.) Ces observations conduisent introduire
l'axiome suivant.

Axiome 1. Non relativiste. Deux vnements simultans par rapport

,-y sont simultans par rapport tout autre rfrentiel ,^''.

Soit ?(r), t ' ( r ) les temps indiqus par les horloges dans.-/?, et .^' lorsque
l'horloge H^ indique T. En vertu de l'axiome 1 les vnements T, t ( r ) , t ' ( r ) ,
(positions respectives des aiguilles des horloges) sont simultans par rapport
^ et.^? '. Pour des horloges identiques dans .^> et.^ ' (mme appareil, mme
unit, mais pas ncessairement le mme zro), nous pouvons admettre que
t(r)=t'(r)+^ (9.3)

o A, est une constante qui ne dpend que de l'origine du temps choisie par.-^
et.^'.
Pour tout vnement E, on peut introduire Tg et Tg dfinis par les positions
de l'aiguille de l'horloge H^ simultanes E relativement .^ et .^'. En
vertu de l'axiome 1, nous aurons Tg = Tg et par consquent de (9.3)
t(E) = t(T^) = t'(r^) + SQ = t'(E) + Sy.
 Nous avons ainsi obtenu la formule de transformation du temps
t=t' (9.4)
et SQ est le temps indiqu par.^ lorsque l'horloge de.j^' indique t' = 0. Il est
alors toujours possible de synchroniser les horloges dans ,^ et ^ ' en posant
,o==0.

En mcanique En conclusion, il suit de l'axiome 1 qu'il existe un temps universel et il

classique il existe un est toujours possible de poser t = t'.
temps universel

9.2.2 Intervalle de longueur

En vertu de l'axiome 1, il est possible de comparer les intervalles de lon-
gueur mesures dans, ^ et .^ ' entre deux vnements simultans. Considrons
par exemple les vnements E^ et E^ dfinis par une lumire enclenche au
mme instant aux extrmits d'un train en mouvement sur une voie rectiligne
(fig. 9.3).

//////////////////////////////.
i
Fig. 9.3 Train sur une voie rectiligne ; f, et E^ sont simultans.
L'observation montre que la distance entre ces deux vnements mesure
dans le train (V) est gale la distance mesure par des ouvriers immobiles
ct de la voie (t) : c'est la longueur du train. Nous sommes ainsi conduits
l'axiome suivant.

Axiome 2. Non relativiste. Les intervalles de longueur (= distance)

entre deux vnements simultans mesurs dans J' et ^' sont gaux,
c'est--dire

| P,Q, | = | P',Q', 1 o" t = t(r) et / / = ('(T).

En consquence, tout solide par rapport ,^ ' est un solide par rapport .^
et rciproquement. En outre, les longueurs mesures sur ce solide (longueur du
train, longueur d'une rgle) ne dpendent pas du rfrentiel.

9.2.3 Consquences des axiomes non relativistes

Rfrentiel = solide II suit des axiomes 1 et 2 que J^' est un solide par rapport ^8 et
inversement tout solide dfinit un rfrentiel.

Le mouvement de .W par rapport .^ est alors caractris par deux vec-

teurs VQ, et ftg (chap. 8), appels respectivement vitesse de translation et
224
 Compositions des vitesses et des acclrations

vitesse de rotation de .^8' par rapport ,^. S'il est ncessaire d'tre plus ex-
plicite, on crit VQ,)^, et (o^/^.
Dplus, la vitesse et l'acclration par rapport . ^ de n'importe quel point
P' fix dans .^ ' est donne par (8.13) et (8.19), c'est--dire
Vp = VQ, + ( A O'P (9.5)

dp, = (IQ, + ttfg A O'P' + (0^ A (C^ A O'P'). (9.6)

Finalement, il suit des axiomes non relativistes que les droites dans J^ '
sont des droites dans .^ ; les angles mesurs dans J^ ' et j% sont gaux ;
un repre orthonorm dans J^ ' est galement un repre orthonorm rela-
tivement ^.

9.3 COMPOSITIONS DES VITESSES ET DES ACCLRATIONS

9.3.1 Transformation des coordonnes

On sait dj qu'en mcanique non relativiste on peut supposer (axiome 1) t' = t
que ( = t'.
Soit O'e\e\e\ un repre orthonorm fix dans .^8'; c'est galement un
repre orthonorm en mouvement par rapport .^fi.
Dans .^, le vecteur-lieu de P s'crit (fig. 9.1)
X p ( t ) = OP, = 00', +0',P, = ^x,(t)e',(t) = ^(s,(t) +;,(t))e',(t),

c'est--dire

x,(t)=S;,(t)+s,(t). (9.7)
Dans ,^', le vecteur lieu du mme point P s'crit
Xp(t) = O'P', =^x; (t)e',(t) (9.8)
o l'instant t nous avons P = P^ = P[.
L'axiome 2 implique que les projections de 0',P, sur e\(t) dans ,^ et sur
e\{t) dans.J^' sont gales, d'o
^,(t)=x',(t) (9.9)

et de (9.7) on obtient
X, = X; + S, (9.10)
ce que l'on crit sous la forme vectorielle
x=x'+s o s =00'. (9.11)

225
 9.3.2 Composition des vitesses

Thorme. La vitesse absolue de P est gale la somme de la vitesse

relative et de la vitesse d'entranement

vV^v^+v^ (9.12)

o la vitesse absolue est la vitesse par rapport .^ (v^ = v), la vitesse

relative est la vitesse par rapport ^ ' (v^ = i/), et la vitesse d'entrane-
ment est la vitesse du point concidant P', dans ^ ' par rapport ^

l,f = v^ vf> =Vy} = VQ- + <e A 0/F (9-13)

avec fttg la vitesse de rotation de ^> ' par rapport J%.

DMONSTRATION. Par dfinition

v,(t) = ^ OP,}^ = ^ 00;)^ + ^ 0;P,) ^ -

= "o'L+E^^^^+E^^^^^L-
/ i
(9-14)
Mais de f = ?' et (9.9)
^(t)e',=^e',=^(t)
i i

et, de la formule de Poisson (8.17), on a

^e'.(t^=lo.Ae', (9-15)
Par consquent (9.14) devient
"P = "0').^ +V'P+^ ^ ^e A e
',
i

=l/p+^,+<,A(^,^)
i"

= l/p + V(y + ^ A O'P

ce qui dmontre le thorme.

9.3.3 Drive d'un vecteur dans .^ et .^/

SoitA() un vecteur qui dpend du temps (par exemple le vecteur Terre-

Lune l'instant t), alors

^L^L^7-^- ^
DMONSTRATION. Soit A = ^, a,'e;. alors

^) ^ I>;-;+;.;>^ ).<+1>;;
En utilisant la formule de Poisson (8.17) on trouve

d \ d \
A = A +(,AA.
e
dt ).^ dt )^

Remarque. Il faut insister sur le fait que c'est le mme vecteur A qui
intervient dans les deux membres de (9.16).

9.3.4 Composition des vitesses de rotation d'un solide

Thorme. La vitesse de rotation absolue d'un solide S est gale la

somme de la vitesse de rotation relative et de la vitesse de rotation de .y '
par rapport .^

>a=<t>r +(ae (9-17)

ce que l'on crit aussi sous la forme

(os/.^=ws/.^'+).^/.^ (9-18)

DMONSTRATION. Soient P et Q deux points du solide. De (8.17) avec

E = PQ on a

^PQ\^=<a^PQ-

Mais, d'aprs (9.16) et (8.17),

^ PQ)- = ^

= (0, A PQ + (U, A PQ = (ci), + (J A PQ

d'o

11).^ = (0, + <e

 9.3.5 Composition des acclrations

Thorme. L'acclration absolue de P est gale la somme de l'ac-

clration relative, de l'acclration d'entranement et d'une acclration
complmentaire

af^aW+aW+a" (9.19)

o
l'acclration absolue a^ est l'acclration par rapport ^ ;
l'acclration relative a^ est l'acclration par rapport J^" ;
Y acclration d'entranement a^ est l'acclration du point concidant
P^ dans ^ ' par rapport J^ (9.6)

fff) = Op,)
\
= Oy, + <, A 0'P + ^ A (^ A 0'P), (9.20)
f.''^

l'acclration complmentaire, aussi appele acclration de Corio-

&', est dfinie par

Acclration 0^ = 2*^ A V^. (9.21)

de Coriolis
DMONSTRATION. De la dfinition de l'acclration et de (9.12), (9.13)
et (9.16), on a
_ dv\ _ dv'\ dvA
a
~ dt ) ^ ~ dt )^ dt )^ ~

dv'\ , dv,,\ d , \
= +(,AI/+^ +(<, A 0'P) =
dt )^, dt )^ dt ) ^

dv'\ dVo,\ , , dO'P

= + + <,e A i/ + a,
e A 0'P + ta, A
dt ).^ dt )^ dt
Or, de (9.16),

^ o'p^= o'p^' +<ae A o/p = v' +<ye A ^'^

d'o
A o//
ff = a' + W^ A l/ + [Q' + < +o)e/\ (^e A o/p)] =
CORIOLIS
Gustave-Gaspard == a' + a + .
Mathmaticien franais
(1792-1843)
Remarques. La vitesse et l'acclration d'entranement dpendent du point
P ; il en est de mme de l'acclration complmentaire. Par ailleurs,
228
 l'acclration complmentaire de P est nulle si ^ ' est en translation par
rapport J% (< = 0), ou si P est immobile dans J^ ' (v^ = 0).

9.4 CAS PARTICULIERS

9.4.1 .^ ' en translation uniforme par rapport .'-/i

Si .^f / est en translation uniforme par rapport ,^8, on a

<y^ =0, Vp, = u = este, (9.22)

et

s(t) = 00', =s+ut avec s=s(0).

Le changement de rfrentiel .^> -^ .'^" est ainsi dfini par la transformation

M ( f = t-s, \
g: - ^ x' = x - u t -s \ (9.23)
v v u
w {' = - )
o, pour simplifier la notation, nous n'avons pas crit la transformation en
terme des composantes (x'^, v',).
On appelle transformation de Galile inhomogne toute transformation de Transformation de
R4 dans R4 dfinie par Galile inhomogne

(9.24)
x = x-ut -s

et (9.23) est le changement de rfrentiel associ. Ces transformations dpen-

dent de 10 paramtres, soit les 7 paramtres (SQ, s, u) et les 3 paramtres pour
l'orientation des axes.

Si l'origine du temps et des coordonnes est choisie de sorte qu' t = 0

on ait t' = 0 et 0' = 0, on obtient la transformation de Galile Transformation de
(homogne) : Galile homogne

(t\^(t\= l
\. (9.25)
\XI \JC = X-Ut I

De (9.22) on dduit que a^ = flg = 0 et (9.19) entrane

a' = a. (9.26)

229
 Par consquent les acclrations mesures dans ^ et ^' sont gales.
L'importance de ce rsultat est lie au fait qu'il permettra de dmontrer
que la mcanique newtonienne est invariante par rapport aux transforma-
tions de Galile.

9.4.2 ,^i ' en translation par rapport .^

Si .^ ' est en translation par rapport .^ (fig. 9.4), alors

(0^=0 et Vy, = u(t). (9.27)

Le changement de rfrentiel est dfini dans ce cas par la transformation

t\ 1 t' = t-s,
g: \X 1-^ -C' = X-S(t) (9.28)
,v/ \ vl = v-u{t)

du
De (9.27) on dduit que a^ = 0, fl = = fl(y(<), et de (9.19) :

a = a ao' (9.29)

o Q, ne dpend pas de P, mais dpend du temps.

Par consquent, tout instant t, les acclrations mesures dans J^ et J% '

ne diffrent que d'une constante (qui dpend de t !). L'importance de ce
rsultat ressortira en relativit gnrale.

(a) (b) (c)

Fig. 9.4 .^' en translation par rapport .M : (a) pendule dont le point de suspension
est anim d'un mouvement de rotation ; (b) lanceur de javelot ; (c) voiture sous la pluie
sur une route rectiligne.
 Cas particuliers

9.4.3 .R' en rotation autour d'un axe fixe dans .^

Choisissons les axes Ox^ et O'x\ confondus avec l'axe de rotation (fig. 9.5).
Nous avons alors

VQ, =0 et fi^ = ^(t)e^. (9.30)

Fig. 9.5 >?" en rotation autour de Ox^ = O'x\.

Le changement de rfrentiel est dfini par la transformation

/
r/
JI;| cos ^(f) + ^2 sin ^ f ( t )
S ' ^2 1-> -JC) sin ^(f) + x^ cos^(t) (9.31)
x-,
i/ = v \lr(t)e-, /\x

o, pour simplifier, nous n'avons pas crit la vitesse en composantes.

Soit ( p , (p, z) les coordonnes cylindriques du point P par rapport .^>.
Alors de (9.19) et (9.30) on obtient l'acclration relative :

ou

a,= a (9.32) P=(p,y,z)

a^ = 2<U A i/p = l^r e^ A i/p. (9.33)

Nous remarquons que l'acclration d'entranement et l'acclration

complmentaire dpendent du point P. Le facteur 2 dans a^ a mme ori-
gine que le facteur 2 dans l'expression de l'acclration en coordonnes
cylindriques.

231
 9.5 COMPOSITION DE DEUX CHANGEMENTS DE RFRENTIEL

9.5.1 Cas gnral

Soit J^ " un rfrentiel - ou solide - dont le mouvement par rapport J^ '

est dcrit par VQ,,) .,, etw^,,,^,. Supposons ensuite que ^' soit lui-mme en
mouvement par rapportt, mouvement dcrit par VQ,) ^ ett^,,^ (fig. 9.6).

g2g\

Fig. 9.6 Composition de deux changements de rfrentiel ' g = g^o S\-

II dcoule de (9.12), (9.13) et (9.18) que le mouvement de ,W par rapport

,^ est dcrit par fo") -.a st ft.o,^> o

f ro"L = ^o-L- + ^'L+c^-/.^0'0" (9J4)

1 (u,^"/.^ = <y
.^"/.^' + <a
.M|.^

9.5.2 Composition de deux translations

Soit ,^8 " en translation de vitesse w par rapport .^ ', lui-mme en trans-
lation de vitesse u par rapport .J^. L'quation (9.34) montre que J^C " est en
translation par rapport ,^ de vitesse u + w : la composition de deux transla-
tions est une translation de vitesse gale la somme des vitesses.

On vrifie facilement que l'ensemble des transformations de Galile

Groupe de Galile forme un groupe 6 paramtres, appel groupe de Galile. De mme,
les transformations de Galile inhomognes constituent un groupe 10
paramtres appel groupe de Galile inhomogne.

9.5.3 Composition de deux rotations d'axes concourants

Soit .^> " un solide en rotation de vitesse w^ par rapport au rfrentiel .^ ' qui
est lui-mme en rotation de vitesse (M) par rapport au rfrentiel .^g (fig. 9.7).
Fig. 9.7 Composition de deux rotations d'axes concourants : le robot .^" fais tourner
la meule .^ " avec une vitesse c, = (D ^,,, ^, ; le robot a un mouvement de rotation de
vitesse < i = <a ^ , , ^ par rapport . ^.

Si les axes de rotations A\ et A^ se coupent en un point 0, on a VQ\ ,, =

^oL' = "oL = -

La composition de deux rotations d'axes concourants est une rotation

d'axe passant par le point d'intersection, de vitesse a = <; + f^
(exemple 8.4.3).

9.5.4 Composition de deux rotations d'axes parallles

Reprenons l'exemple du paragraphe 9.5.3 d'un solide .^" en rotation de
vitesse ia^ par rapport au rfrentiel .^', lui-mme en rotation de vitesse <i
par rapport au rfrentiel ,^K. Mais supposons maintenant que les axes 4, et
A^ soient parallles (fig. 9.8) : a) = c^e^, (D^ = w^e-^.

(a) (b)

Fig. 9.8 Composition de deux rotations m^ = <^"/^' et ci = w^/^.y/ d'axes

parallles ; (a) (u, +(93 ^ 0 ; (b) bielle A fi de locomotive : w, + w^ = 0.

En prenant 0=0' sur 4, et 0" sur /\^, nous avons

v
o").^ = <, A 00" et o^,,^ = t,^/.^ + c^/.^ = ("i + (2-
(9.35)
Ainsi, pour tout point A fix dans le solide .^ ", (9.35) implique
v
^.^ = "o"}.^. +w^'/.^ A 0"A =

= (i A 00" + ((i + (y;,) A 0"A = (9.36)

= (<, + e^) A OA - ^ A 00".

Le mouvement de .-/ " par rapport .^ est ainsi un mouvement plan avec /7g
perpendiculaire e^ : suff^+a^ = 0, c'est une translation de vitesse fo^/\00" ;
si >[ +)^ 7^ 0, c'est une rotation autour d'un axe parallle A^ et A^ passant
par un point / tel que v, = 0, c'est--dire

01= nn"
\^\.f (9.37)
&>] +(U^

avec 00" perpendiculaire A,.

En conclusion, la composition de deux rotations d'axes parallles est soit

une rotation d'axe parallle aux deux autres, soit une translation de vitesse
perpendiculaire aux axes de rotation.

9.6 VITESSE ET ACCLRATION EN COORDONNES SPHRIQUES

Nous voulons tablir les formules (5.62 et 5.63) exprimant la vitesse et

l'acclration en coordonnes sphriques.

3=3

Fig. 9.9 Coordonnes sphriques (r, 0, <p).

Soit .-yf/ le rfrentiel dfini par Oe\e\e\ en rotation de vitesse O = ye^

autour de l'axe 3 (fig. 9.9). Comme le mouvement de P par rapport .^" est
plan, de coordonnes polaires (r, 0), et v^ = ipe^ A OP, on obtient

v == v^ + v^ == re^ + rOeg + rif sin O e .

Par ailleurs, a = a, + a^ + a^ avec
a,=(r- r2) e, + (r6 + Ire) <?g

O = r s\n0(fi2 e\ + r smOipe = r sin^^sinQe,. + cos0 e^)

+rsm0(pe^

a^ = 2(a^ A v^ = (2yr sin 0 + 2r0y cos 0) e

ce qui dmontre les formules du paragraphe 5.5.5.

9.7 ILLUSTRATIONS

9.7.1 Poursuite
Cherchons la trajectoire et le temps mis par un nageur qui traverse une rivire
en fixant constamment un point B de la rive oppose. La vitesse de la rivire
est u et la vitesse du nageur en piscine v.
E

Fig. 9.10 Nageur traversant une rivire (.^ ') en fixant un point B de la rive oppose :
v
).^' = -Wr-

Soit (r, 0) les coordonnes polaires de centre 5, d'axe B A et .^" le r- v, = vitesse relative
frentiel en translation de vitesse u. Par rapport .^' l'eau est au repos et la fa = vitesse absolue
vitesse scalaire du nageur est v. De i^ = ve^ et i^ = re^ + rCg = v^+u,
on tire
r=-v+usm0 et r=ucos0 (9.38)
d'o
y 2 = (r + v)2 + r 2 ^ 2 = r(r + 2v) + v2 + r22
et avec (9.38)
u2 v2 == r(v + u sm0) + rucosO =

= [r(v+us'm0)}.
dt
En intgrant cette dernire quation diffrentielle, avec les conditions ini-
tiales r(t = 0) = d et 0(t = 0) = 0, on obtient
(u2 v2)! = r(t)[v + usii\0(t)i dv.
Temps pour la Le temps t, mis pour la traverse, soit r(t^) = 0, est ainsi
traverse
dv

et il faudra que v soit suprieure u.

L'quation de la trajectoire s'obtient partir de (9.38)
dr_ v + u sm0
~d -u cos6
r
d'o
dr
-r- = (-v+tsm0\d0 avec r(0 = 0) = d
r \ u cos 0 /

r v //1+SH10'
l +sin0\
In- = --In ln(cos0)
a \ cos0
u \ cosff )
et

Trajectoire Y ==

/l+sineV 7 "
cos0.
\ cos 0 )

9.7.2 Disque entran par une fourche

Considrons un disque de rayon R support par une fourche qui tourne
vitesse angulaire t^ constante (fig. 9.11). Cherchons la vitesse et l'acclration
d'un point P du disque sachant que ce dernier a une vitesse de rotation propre
tu, autour d'un axe perpendiculaire t^-

.^' = fourche

Fig. 9.11 Disque en rotation (ta, ) entran par une fourche en rotation (Wy). La position
de P est donne par l'angle <p (<p = a),).
Dans le rfrentiel .^ ' de la fourche, on a
i/p = (a, A CP et p = CD^CP o <i = ip e\.

Le mouvement de .h^' par rapport .^f est une rotation de vitesse angulaire
<^ = ^ c'y
(Q^ e'y d'o

v^ = (i)^ A OP, ' a^ = -w\ (d+ R cos y) e\.

Finalement, l'acclration complmentaire est

f = 2<2 A ((i A CP) = 2((2 CP) (a,

et nous obtenons
Vp = ft) A CP + <^ A OF = < p R e + a ) ^ ( d + R cos ^) ^
p = -&>fCP - <yj (rf + R cos <p) e'i + 2(<2 CP) <,.

9.7.3 Mouvement d'un point immobile la surface de la Terre

Cherchons une estimation de la vitesse et de l'acclration d'un point P
immobile la surface de la Terre, la latitude , par rapport au rfrentiel
gocentrique .^ ' et par rapport au rfrentiel de Copernic .^8 (fig. 9.12). .^f = rfrentiel de
Copernic

.^' = rfrentiel
gocentrique

.^"' = rfrentiel
Soleil-Terre

(a) (b)
6
Fig. 9.12 a) /T. ^ 6,4 10 m, |OT| ^ 1,5 10" m, = latitude, b) Rfrentiel
gocentrique.-^'.
Rappelons pour commencer que .^' est le rfrentiel en translation par
rapport .-/i, li au centre de la Terre.
Pour cette estimation, nous admettrons que les vitesses de rotation de la Terre
sur elle-mme et autour du Soleil sont constantes et nous reviendrons sur ce
point au paragraphe suivant.
Par rapport au rfrentiel .^? " dfini par le centre du Soleil et le centre de la Jour solaire
Terre, celle-ci a un mouvement de rotation autour de l'axe des ples de vitesse
angulaire /' = g^g s~s 1'.. Par ailleurs,.:
ailleurs, .^" est un rfrentiel en rotation par
rapport , '-/i et .^' de vitesse angulaire

271- n
= 1,99- 10 - 's- (9.39)
lan 365,25-86400
Par consquent, la vitesse de rotation S2 de la Terre par rapport . ^ f , et .h^',
c'est--dire par rapport aux toiles fixes, est

S2 = w" + <u, (9.40)

Mouvements relatifs non relativistes

ce qui donne approximativement (en prenant S f 1<J j w ^ )

_ In ( 1 \ _ 27r 366,25
\si\=
86400 \ + 365,25 ) ~ 86400365,25 (9.41)
1
^7,29. lO^s" .

Duree du jour La priode de rotation de la Terre par rapport aux toiles fixes est donc
sidral
T=^ 86400 J65-^ 86 164 s. (9.42)
S2 366,25

Par rapport au rfrentiel gocentrique, nous avons ainsi

i/p=J?ArP=^^cos^ (9.43)

| ap=^A(fiA^P)=-^ 2 /?^-cos^ (9.44)

o e' est dirig d'Ouest vers l'Est et e'p est dirig selon P^P avec P^ le pied
de la perpendiculaire abaisse de P sur l'axe S2.
En approximant le mouvement du centre de la Terre autour de 0 (= centre
de masse du systme Soleil-Terre) par un mouvement circulaire-uniforme, de
vitesse v = m A OT, on obtient par rapport au rfrentiel de Copernic

I
fp = Q RT. cos e'y + <a^ A OT (9.45)

dp =-Q^R^ cos ^ + < A (< A OT) (9.46)

Pour l'estimation des vitesses et acclrations (9.43) - (9.46), les valeurs

numriques sont les suivantes :
QR^ =; 0,5 km/s wJOr|^30km/s
2 2 2
S2 ^ = 3,4 . 10- ms- ^ | OT \ = 5,9 10-3 ms-2.

9.7.4 Remarques sur les causes de variation de la dure du jour

La dure du jour solaire T" = In/ai" varie au cours de l'anne de 25 s.
Cette variation est due deux raisons :
la trajectoire du centre de la Terre n'est pas un cercle mais une ellipse et il suit
der2 = C (sect. 6.5 et 6.7) que a>g = 0 n'est pas constant ; par consquent,
si l'on admet que S est constant, on voit que eu" doit varier ;
l'axe des ples n'est pas perpendiculaire au plan de la trajectoire mais fait un
angle de 2327' par rapport la normale ce plan (fig. 9.12).
La priode de rotation T = lit / S 2 de la Terre sur elle-mme ne varie que
trs faiblement. Il y a trois types de variations de T :
une augmentation d'environ 0,002 s par sicle due au freinage caus par les
mares ;

238
 des variations saisonnires de 0,001 s dues la redistribution des masses
d'air et d'eau la surface de la Terre ;
des variations irrgulires de 0,004 s dont les causes sont mal connues.
Remarquons pour terminer que la valeur de cette priode T est trs proche
du jour sidral dfini en astronomie (T = 1 jour sidral + 0,008 s).

9.8 SYMETRIE ET INVARIANCE

9.8.1 Changement de rfrentiel : point de vue passif et actif

Les diffrents choix de rfrentiels conduisent des transformations qui ad-
mettent deux interprtations : l'interprtation passive ( 2.6.1) dans laquelle
c'est uniquement la description qui est modifie, mais pas le phnomne
qui, lui, se droule indpendamment des observateurs; l'interprtation active
( 2.6.2), dans laquelle il n'y a pas de changement d'observateur, et qui consiste
modifier l'tat du systme tudi. L'interprtation active prsente un double
intrt : d'une part, elle conduit la notion d'invariance, notion associe des
proprits fondamentales telles que les symtries et les lois de conservation ;
d'autres part, elle permet d'introduire des transformations qui ne sont pas lies
des changements d'observateurs. Par exemple le renversement du temps -
transformation qui consiste remplacer l'tat un instant donn par un autre
obtenu en inversant les vitesses de chaque point - n'a pas d'interprtation pas-
sive: il n'existe pas d'observateur pour lequel la flche du temps serait inverse.
Le renversement du temps est la transformation que l'on obtient en regardant
le film de l'volution en marche arrire.
Le point de vue passif, que nous avons adopt jusqu' ici, considre la trans- Point de vue passif
formation (9.1 ) comme elle a t introduite : c'est un changement de rfrentiel
sans modification de l'tat (fig. 9.13 a). En particulier, si .^ ' est immobile par
rapport . -/K, nous pouvons considrer.^ et.^' comme un seul rfrentiel et
la transformation g est simplement un changement de coordonnes.
Du point de vue passif, les problmes sont les suivants :
Trouver la transformation (9.1) : c'est une question de cinmatique.
Le rfrentiel .'-/K' est par dfinition un ensemble de points immobiles par
rapport l'observateur dans.^ / . Peut-on conclure que. '^' est un solide par
rapporta.^?? Un segment de droite dans .^'est-il un segment de droite par
rapport .^> ? Deux segments orthogonaux dans .'^' sont-ils orthogonaux
relativement .^> ? Deux segments de mme longueur dans .^" auront-ils
mme longueur dans .^>? Deux vnements simultans dans .^' seront-
ils simultans relativement .^ ? Ce sont des problmes spatio-temporels.
(Nous avons admis que la gomtrie euclidienne tait valable dans .^ et
.^"}.
L'observation des forces permet-elle de mettre en vidence des rfrentiels
privilgis ? En particulier, si les forces sont nulles relativement .^>, sont-
elles nulles relativement .^' ? C'est une question de dynamique.
Mouvements relatifs non relativistes

Si les lois de la mcanique (= lois de Newton) sont valables dans ,^8,

sont-elles aussi valables dans ,^8 ' ? Plus gnralement, si les lois de la
physique (Newton, Maxwell, Eintein, ...) sont valables dans^, sont-elles
aussi valables dans ,^"? C'est--dire est-ce que les lois de la physique
permettent de mettre en vidence des rfrentiels privilgis ? C'est une
question de principe fondamental.

L'introduction des axiomes non relativistes nous a permis de rpondre la

premire srie de questions. Nous reviendrons plus loin sur les questions lies
la dynamique.
Il est galement possible de considrer la transformation (9.1) comme dfi-
nissant un changement de l'tat sans modification du rfrentiel (fig. 9.13 b) ;
Point de vue actif c'est le point de vue actif. Dans ce nouvel tat, le temps, les positions, et les
vitesses des points du systme sont dfinis l'instant T et relativement J^f
par (t', x[, v\), image de ((, ;c,, r;) par l'application g.

(a) (b)
Fig. 9.13 Changement de rfrentiel ; (a) point de vue passif (.^ r ^f ') ; (b) point
de vue actif (P -* P').

9.8.2 Symtrie et invariance

Si l'on adopte le point de vue actif, on peut chercher les transformations
g qui sont des symtries. Par dfinition, la transformation est une symtrie
si toute volution observe depuis .^/' peut tre ralise dans .y partir de
Symtrie conditions initiales appropries. En d'autres termes, la transformation est une
symtrie s'il existe une nouvelle volution du systme telle que pour toute
grandeur A et tout instant r, la valeur a(r) de A relativement J^ lors de
cette nouvelle volution s'identifie avec la valeur a'(r) observe parJ^" lors
de l'volution originale.

Si g est une symtrie, la transformation (9.1 ) ne permet pas de distinguer

entre l'ancienne volution par rapport au nouveau rfrentiel et la nou-
velle volution par rapport l'ancien rfrentiel.

240
 Symtrie et invariance

ffl (t'i,."i,v'i)

-x-.- [
(t'o, x'o, v'o)

(t2,X2,f2) (t'2,X'2,l/2)
T
V'= V -M

(b)

(a)

(t"2, X"i, l/y /

.//'" ',

iii^
/ (t"l,X"|,/'|)

/ (t"o, x"o, V'o)

(c)

Fig. 9.14 Mouvement d'un projectile observ depuis : (a) la Terre .^f ', (b) un train
.^' ayant un mouvement rectiligne uniforme ; (c) un observateur.^" en chute libre
verticale (a = g constante).

L'analyse des problmes de balistique telle que propose sur la figure 9.14
nous fournit un exemple. Le mouvement du projectile est observ partir Exemple : balistique
de trois rfrentiels : la Terre (^>), un train ayant un mouvement rectiligne
uniforme (.h^') et un parachutiste en chute libre (.^"). Les expriences de
balistique montrent que tout mouvement observ par ,^' - en translation

241
 uniforme par rapport ,^ - peut tre ralis dans .^8 en prenant des conditions
initiales (ty, x'y, i/o) appropries. Au contraire, il n'est pas possible d'observer
dans.^ un mouvement balistique rectiligne uniforme, comme l'a observ.^"
- parachutiste en chute libre. En conclusion, la transformation .^ \-f .^'
est une symtrie pour les problmes balistiques, mais pas la transformation
.J/!>^.^".

Si le changement de rfrentiel g est une symtrie, alors il commute

avec l'volution temporelle, c'est--dire que l'image par g de l'volution
(observe par .i%) est une volution possible du systme (par rapport
Invariance J^S). Dans ce cas, les observables et les lois sont reprsentes par les
mmes fonctions dans ^et-^'.On dit alors que le systme est invariant
par rapport g (sect. 2.7).

9.9 PROBLEMES

Javelot 9.9.1 Un athlte immobile lance le javelot 60 m. Quelle distance peut-il

atteindre en courant 10 m/s ? (Ide : la vitesse scalaire initiale du javelot par
rapport l'athlte est indpendante du mouvement de celui-ci.)
Fusil tournant 9.9.2 On considre l'exprience du fusil tournant (fig. 4.2) ralise avec les
donnes suivantes :
la cible est 110 cm de l'axe,
l'extrmit du fusil est 40 cm de l'axe,
la vitesse de la balle est 250 m/s,
le support tourne en faisant 1 tour en 2 secondes.
A quelle distance du centre la balle frappera la cible ?
Nageur 9.9.3 Un sportif nage avec une vitesse VQ =1,5 m/s en piscine. Quel est le
temps minimal pour traverser une rivire large de 50 m si la rivire coule 0,75
m/s ? Quel sera le dportement 8 ?
C 6 B

' ~ d \ '~^' ~-^

A

Fig. 9.15

9.9.4 Le nageur de l'exercice prcdent veut traverser la rivire suivant la

droite AC. Comment doit-il nager et quelle sera la dure de la traverse ?
Bateau 9.9.5 Un bateau traverse une rivire d'un point A un point B en suivant
une trajectoire rectiligne. Les dures des voyages aller et retour sont ^ et r^.
Sachant que A B fait un angle de 45 avec la direction du courant, trouver la
vitesse u du courant et la vitesse v du bateau dans un lac.
9.9.6 Une moto effectue un virage de rayon R vitesse Vy constante, incline Moto
d'un angle 0 par rapport la verticale (fig. 9.16). Trouver la vitesse de rotation
propre w , la vitesse de rotation en et l'acclration du point de la roue en
contact avec le sol.

Fig. 9.16 Fig. 9.17

9.9.7 Un radiesthsiste imprime un mouvement circulaire uniforme de vi- Radiesthsiste

tesse angulaire w au point de suspension d'un pendule de longueur/ (fig. 9.17).
Exprimer la vitesse et l'acclration du point P en fonction des coordonnes
( \ f f , (p) et de leurs drives.
9.9.8 Une hlice (fig. 9.18) tourne autour de son axe A B avec une vitesse de Hlice
rotation propre w constante ; la fourche supportant l'hlice tourne elle-mme
la vitesse angulaire 2 constante. Exprimer la vitesse et l'acclration de
l'extrmit P de l'hlice en fonction de \jf {u = axe horizontal perpendiculaire
l'axe de l'hlice). Application numrique : | OP \ = 1 [L], S2 = 1 [T]"1, w =
300 [T]-',^ =0, 30, 90.

Fig. 9.18 Fig. 9.19

9.9.9 Un robot (fig. 9.19) fait tourner un disque vitesse a) constante Robot
autour d'un axe horizontal. Tout le systme est mont sur un support tournant
autour d'un axe vertical vitesse angulaire constante. Trouver la vitesse et
l'acclration du point P sur le disque.
Diffrentiel 9.9.10 On impose la roue verticale de rayon R (fig. 9.20) une vitesse de
rotation propre w et une vitesse de prcession Q. Montrer que la vitesse de
rotation des disques horizontaux est donne par
r> D

ai, = Q w <u^ = Si + d> o = | A |

o est la distance du centre de la roue l'axe vertical.

-L o

On remarquera que les deux disques horizontaux tournent avec des vitesses
diffrentes : c'est le principe du diffrentiel d'un vhicule.
9.9.11 Rsoudre les problmes 3,8,14,15 du chapitre 5 et ceux du chapitre 8
par la mthode des changements de rfrentiels.
 CHAPITRE 10

BASES DE LA MECANIQUE NEWTONIENNE

10.1 GENERALITES

La dynamique - tude des lois et des causes du mouvement - commence

avec Galile (1638); poursuivie par Descartes (1644)etHuygens(1673), elle
culmine avec les travaux de Newton (1686). Trois notions nouvelles vont tre
ncessaires : la masse, la quantit de mouvement (deux grandeurs associes au
systme considr) et la force (grandeur dcrivant l'action de l'extrieur sur le
systme).
Un concept important dans l'laboration de la dynamique est celui de point
matriel. Ce concept est introduit, pour commencer, de faon vague, en d-
finissant le point matriel comme un systme de masse constante dont les
dimensions sont petites et que l'on peut assimiler un point. Les systmes
matriels sont ensuite dfinis comme un ensemble discret ou continu de points
matriels. Finalement, aprs avoir dvelopp la thorie des systmes matriels,
on se rendra compte qu'un point matriel est un systme dont l'tat et l'volu-
tion sont entirement caractriss par 7 variables (t, x , p ) op est la quantit
de mouvement.
Avant d'aborder le sujet il nous faut introduire quelques dfinitions impor-
tantes :
Deux systmes S\ et S2 sont dits en interaction si l'volution temporelle
de 5'1 dpend de l'volution de 5'2. Dans le cas contraire, ils sont dits sans
interaction. (Exemple : la Lune est en interaction avec la Terre, le Soleil,...)
Un systme sans interaction avec l'extrieur est dit isol. Par dfinition,
l'volution de tels systmes est indpendante de l'extrieur et les causes de
l'volution sont l'intrieur du systme. Systme isol,
Un systme qui ne peut pas changer de matire avec l'extrieur est dit ferm, ouvert
ferm ; dans le cas contraire il est dit ouvert. (Les fuses sont des systmes
ouverts.)
Une grandeur est dite conserve si elle est constante au cours de l'volution
de systmes isols. (Exemple : le nombre de points matriels d'un systme.) Grandeur conserve,
Une grandeur est dite extensive si la valeur de cette grandeur pour un sys- extensive
tme form de deux sous-systmes est gale la somme des valeurs pour
chacun des deux sous-systmes. (Le nombre de points matriels, ou le volume,
sont des grandeurs extensives.)
Bases de la mcanique newtonienne

10.2 MASSE - QUANTIT DE MOUVEMENT - FORCES

10.2.1 Masse
Les expriences journalires, effectues faibles vitesses, conduisent com-
plter les deux axiomes non relativistes discuts au chapitre 9 en introduisant
l'axiome suivant.

Axiome 3, non relativiste. La masse - ou quantit de matire - d'un

corps est une grandeur scalaire, positive, extensive, conserve, qui ne
dpend ni de l'tat du systme ni du rfrentiel.

Ce concept de masse est associ au nombre de particules dans le systme.

Masse talon de Pour prciser cette dfinition, en particulier la condition d'extensivit, consi-
l'Office fdral de drons un systme homogne, c'est--dire identique en toutes ses parties, et
Mtrologie Berne choisissons comme unit de masse [ X ] (pour la substance X en question), la
quantit de matire contenue dans un volume talon Vy(X) sous des conditions
spcifies (vitesse nulle, pression, temprature,...) ; de la condition d'extensi-
vit, la masse du systme est dfinie par M = V / VyX) [ X ] o V est le volume
du systme sous les mmes conditions spcifies. La notion de masse ainsi dfi-
Grandeur extensive nie est une notion purement gomtrique. En outre, comme chaque substance
M~ V X est associe une unit de masse, il y aura autant d'units de masse que de
substances diffrentes ; en particulier, il ne sera pas possible de comparer les
masses de deux systmes de composition diffrente et de dfinir la masse d'un
systme inhomogne.
On peut cependant introduire une unit de masse indpendante de la sub-
stance considre en choisissant une fois pour toutes une masse talon [M] et
en dfinissant l'unit de masse de n'importe quelle substance homogne par
comparaison avec la masse talon au moyen d'une balance plateau. Ce pro-
cd, qui a l'avantage d'une grande prcision (de l'ordre de 10~8 10~9 en
valeur relative), permet de dfinir la masse de n'importe quel systme homo-
gne au moyen de la seule unit [M] ; la condition d'extensivit dfinit ensuite
la masse de n'importe quel systme inhomogne.

La masse d'un systme discret form de N corps de masse M,, M,

est dfinie par la somme des masses de chacun des corps
Balance plateau de
la statue de la Justice
Lausanne (10.1)
a=l

La masse d'un systme continu est dfinie, comme nous l'avons dj vu

( 4.9.3), en dcomposant le systme en petits lments de volume AV(x),
Masse spcifique centr en x, auquel est associ la masse AM(x) ; on introduit alors la masse
spcifique au point -c
AM(x)
p(x) = lim (10.2)
AV^Q AV(X)

246
 Masse - Quantit de mouvement - Forces

et la masse du systme est dfinie par

M = ;
tdM(x)=
dM(x) f dVp(x). (10.3)

On introduit de faon analogue une masse spcifique superficielle et li-

nique ( 4.9.3).
Remarques
L'unit de masse adopte dans le systme international est le kilogramme
dont la dfinition a t donne au chapitre 2.
La loi exprimant la conservation de la masse dans les ractions chimiques
est la loi de Lavoisier. LAVOISIER Antoine
Fondateur de la chimie
II faut remarquer que les proprits d'extensivit, de conservation et d'in- Mort guillotin
variance seront remises en question en physique atomique et relativiste : il 1743-1794
suffit de regarder le tableau priodique des lments pour se rendre compte
que la masse d'un atome est infrieure la somme des masses de ses consti-
tuants ; de mme, les processus d'annihilation matire/antimatire montrent
que la quantit de matire n'est pas conserve; finalement, dans les exp-
riences de diffusion trs grandes vitesses, on sera amen considrer que
la masse d'un corps dpend de l'tat et du rfrentiel (chap. 21).

10.2.2 Quantit de mouvement

L'exprience montre que la connaissance de la positionxd'un point matriel
et du temps t o il se trouve cet endroit ne suffit pas pour dterminer univo-
quement l'volution temporelle ; ainsi la donne de (x, t ) n'est pas suffisante
pour dcrire l'tat du point matriel et il faut introduire une grandeur suppl-
mentaire associe au mouvement. Nous savons qu'un objet en mouvement a
la possibilit de provoquer le mouvement d'un autre objet, c'est--dire qu'il a
la possibilit de lui transfrer une partie de son mouvement. En consquence,
nous aimerions associer un corps en mouvement une grandeur extensive,
conserve, qui peut tre transfre lors d'un choc et que nous appellerons quan-
tit de mouvement.
C'est Descartes que l'on doit l'ide de conservation de la quantit de
mouvement {Principes de la philosophie, 1644); il s'exprime ainsi : Car, bien DESCARTES Ren
que le mouvement ne soit qu'une faon en la matire qui est mue, elle en a (1596-1650)
une certaine quantit qui n'augmente et ne diminue jamais, encore qu'il y en
ait tantt plus et tantt moins en quelques-unes de ses parties. Newton, au
contraire, n'attribue que peu d'importance aux principes de conservation.
Aujourd'hui, ayant ralis l'importance fondamentale du concept de quan-
tit de mouvement, on introduit le postulat suivant.

Tout systme (matriel ou non, comme le rayonnement lectromagn-

tique par exemple) est caractris par une grandeur vectorielle p , exten-
sive, conserve, associe l'homognit de l'espace, appele quantit Quantit de
de mouvement. mouvement

247
 Un choix judicieux d'expriences doit alors nous conduire une loi permet-
tant d'exprimerpen fonction de grandeurs mesurables.
Exprience 1, chocs lastiques. Considrons un choc lastique entre
deux systmes forms de substances diffrentes se dplaant sur un rail air
rectiligne. La masse de B est constante, celle de A est modifie au cours des
diverses expriences (fig. 10.1). (Nous donnerons une dfinition prcise du
terme lastique au chapitre 19.)

"A' HI ^B^ 0
tat initial

J'H
tat final
Choc lastique Fig. 10.1 Choc lastique ; Mg fix, M^ variable.

L'exprience montre que, quelles que soient la substance et la vitesse initiale

de A, il y a transfert intgral de la quantit de mouvement, c'est dire
v'g = v'^ et v'^ = v'g = 0, si et seulement si M^ = My. En outre, on
observe que deux systmes de mme masse et mme vitesse, mais de substance
diffrente, ont mme action sur un corps donn.
En conclusion, la quantit de mouvement p d'un corps est fonction de sa
masse et de sa vitesse uniquement (la substance ne joue pas de rle), soit p =
p ( M , v). Il se pourrait que p = p ( M , v, x) o x est la position ; cependant,
si l'espace est homogne, p doit tre indpendant de x.

Exprience 2, chocs mous. Nous savons qu'il est plus difficile d'arrter un
camion charg qu'un camion vide roulant la mme vitesse ; nous savons aussi
qu'il est plus difficile d'arrter un camion roulant grande vitesse que le mme
camion roulant petite vitesse : nous dirons que la quantit de mouvement
augmente si la masse ou la vitesse augmente.
Pour tre plus quantitatif, considrons un choc mou entre un solide A de
masse M^ et un solide B form de (k 1) solides identiques A (fig. 10.2),
c'est--dire qu'aprs le choc, A reste li fi et le solide A U B est en translation
de vitesse v". L'exprience montre que v" = v'^/k o v'^ est la vitesse initiale
de A.

A
l'B' = 0
t' tat initial
MA MB =(k-l) MA
r"
MB- tat final
M=kMp,
Choc mou Fig. 10.2 Choc mou.

Aprs le choc, chaque solide a mme vitesse, mme masse et, par cons-
quent, mme quantit de mouvement. Des conditions d'extensivit et de
conservation de la quantit de mouvement, et de l'observation v" = v'Jk, nous
tirons

p ( M ^ , <) = p ( k M ^ , ^) = kp (^, U A ) .
\ " / \ " /
En faisant varier le rapport des masses, on obtient pour tout rel

p ( M , Au) = >.p(M, v) et p ( X M , v) = p(M, v).

En conclusion, la quantit de mouvement est proportionnelle Mv.

Finalement, les expriences de chocs ralises sur une table air montrent
que la grandeur extensive conserve est la grandeur vectorielle p = Mv.

Loi zro de la mcanique newtonienne

La quantit de mouvement d'un point matriel de masse M est le vecteur p = Mvest une loi
produit de la masse par la vitesse : de la mcanique
newtonienne
dx p
p = Mv ou encore =. (10.4)
dt M

Pour dfinir ensuite la quantit de mouvement d'un systme matriel, nous

utilisons nouveau la condition d'extensivit :

La quantit de mouvement d'un systme form de N points matriels

de masse Af,, ..., M^ est par dfinition la somme des quantits de mou-
vement de chacun des points
H N
P=^P, d'o P=Y^M^. (10.5)
=1 a=l

La quantit de mouvement d'un systme continu est dfinie en remplaant

les sommes par des intgrales (en reprenant la mthode utilise au para-
graphe 4.9.3), soit

p=
= ^ dp(x) d'o p
p== / dM(x)v(x). (10.6)

Thorme de la quantit de mouvement

La quantit de mouvement d'un ensemble de points matriels de masse
M constante est gale au produit de la masse totale par la vitesse du
centre de masse, soit

P=MVQ o M =^A^ et VQ==OG. (10.7)

Bases de la mcanique newtonienne

DMONSTRATION. De la dfinition du centre de masse (4.37) et de la condi-

tion M^(t) = M y , on a

P = E^ W = ^ (^0^)= ^(MOG)= MVG-

Remarque. Aujourd'hui on considre que la relation (10.4) est une loi

de la mcanique newtonienne. Cette loi sera modifie en mcanique rela-
tiviste ( 21.6.1) et en mcanique analytique ( 22.6.4). Pour Newton, au
contraire, (10.4) tait la dfinition de la quantit de mouvement.

10.2.3 Force
Newton dfinit la force de la manire suivante : La force imprime est
l'action par laquelle l'tat des corps est chang, que ce soit le repos ou le
mouvement rectiligne uniforme. Malheureusement, cette dfinition est lie
celle du rfrentiel choisi pour dcrire le mouvement. Pour nous affranchir du
choix du rfrentiel, on introduit la dfinition suivante.

Force = action de On appelle force toute action de l'extrieur sur le systme conduisant
l'extrieur sur le une modification de l'tat de repos (dformation d'un solide), ou de
systme mouvement, d'un systme.

Par exemple, si l'on observe deux volutions diffrentes d'un mme systme
partir d'un mme tat initial, on dira que dans le deuxime mouvement il
y a soit une nouvelle force, soit une modification des forces agissant sur le
systme (fig. 10.3).

0 0 Aimant

Fig. 10.3 La diffrence entre les mouvements 1 et II des expriences (a), (b) et (c) est
due une force.

De plus, si diffrentes actions de l'extrieur sur un point matriel ont mme

Mme effet = mme effet, nous dirons que la mme force agit sur le point (fig. 10.4). On remarque
force ainsi que la force est le concept physique qui correspond la notion physiolo-
gique d'effort ; par ailleurs, nous voyons que la force est la seule manire de
faire varier le mouvement d'un corps en mcanique newtonienne.

250
 Masse - Quantit de mouvement - Forces

.
(J) (ii) (ni)
(I) (II) (III)
(a) (b)
Fig. 10.4 Les mmes forces agissent dans les cas (I), (II) et (III) ; (a) corps Structure en
immobile ; (b) structure maintenue en quilibre soit par l'axe 0 et le butoir B, soit par quilibre avec
les dynamomtres, axe et butoir

Des expriences reprsentes sur les figures 10.4 (b) et 10.5, ainsi que des
observations discutes au paragraphe 4.4.5, on dduit que la force est une Proprit vectorielle
grandeur caractrise par une direction, un sens et une intensit, des forces

Fig. 10.5 On tire avec une force F sur un essieu, pos sur une table horizontale, au
moyen d'un fil enroul autour de l'axe. Si a = a, l'essieu reste immobile ; si a < a,
il se dplace vers la droite ; si a > ttg, il se dplace vers la gauche.

Pour mesurer l'intensit de la force, nous remarquons que l'effort nces- Mesures des forces
saire pour allonger un ressort augmente avec l'longation. Nous pouvons alors au moyen de
mesurer la force exerce sur le point matriel en remplaant l'action de l'ext- dynamomtres
rieur par un ressort - ou dynamomtre - ayant mme effet ; par dfinition, la
force exerce par le dynamomtre est identique la force originale et il suffit
de mesurer l'longation du ressort (fig. 10.6).

0 = Extrmit du ressort non dform

Fig. 10.6 Mesure de la force F exerce par le fil sur le point matriel : F = F^-^^.
Le butoir et l'axe
Pour talonner le dynamomtre, on peut choisir comme unit le kilogramme- sont remplacs par
force (kgf), force exerce par la Terre, Paris , sur le kilogramme-talon. Cet des dynamomtres
talon de force n'est pas transportable : la force exerce par la Terre sur un objet
prsente des variations de 5%c la surface du globe. Cependant, il est possible
d'utiliser cette dfinition pour talonner le dynamomtre Paris au moyen des
multiples du kilogramme-talon et obtenir un appareil de mesure transportable.

251
 Nous supposerons que le dynamomtre a t choisi de manire telle que la
force soit proportionnelle l'longation et ceci quel que soit le mouvement du
dynamomtre.
Ayant un moyen de mesurer l'intensit de la force, l'exprience de Stevin
(fig. 4.13) montre que la force est une grandeur vectorielle : l'action de plu-
sieurs forces sur un point est gale l'action de la rsultante vectorielle.
Dans l'exprience prcdente (fig. 10.6), nous avons mis en vidence la
force exerce par le fil, ou par le ressort, sur un corps. Si l'on coupe le fil, on
observe une modification du mouvement (chute libre) et l'on admet que cette
modification est due l'action de la Terre.

Par dfinition, le poids d'un corps est la force exerce par la Terre sur
le corps immobile ; cette force est appele force de pesanteur.

Nous reviendrons sur ce concept au paragraphe 15.5.2. Cette force se mesure

en suspendant le corps au dynamomtre. En particulier, le poids d'une masse
de 1 kg est gal 1 kgf 5 10~3 suivant la position la surface de la Terre.

La densit d'un corps est gale au poids du corps divis par le poids
d'un gal volume d'eau 4 et 1 atmosphre : c'est une grandeur sans
dimension.

L'observation (fig. 10.7) montre que la force exerce par un fil souple est tan-
gente au fil, d'intensit indpendante de la direction et du point d'application.

Fig. 10.7 Exprience avec un fil souple.

Ainsi, par dfinition, un fil souple est un systme unidimensionnel idal, de

masse nulle, permettant de modifier la direction d'une force sans modifier son
intensit. La force exerce par le fil est tangente la direction du fil, dans le
sens de la contraction du fil. Nous tudierons les fils pesants - ou cbles - la
section 16.4.

10.3 TROISIME LOI DE LA MCANIQUE

Nous commencerons la discussion des lois de Newton par la troisime, qui

nous semble tre la plus importante, bien qu'elle ne soit pas toujours vrifie.
En effet, du point de vue conceptuel, elle conduira l'une des super-lois de la
physique, la loi de conservation de la quantit de mouvement; par ailleurs, du
point de vue pratique, elle permettra d'liminer les forces inconnues, c'est--
dire les forces intrieures.
Newton introduit le principe suivant.

L'action est toujours gale et oppose la raction, c'est-dire que les Lex Tertia :
actions de deux corps l'un sur l'autre sont toujours gales et de direction nonc de Newton
oppose.

Cette loi est illustre par les deux expriences de la figure 10.8 qui montrent
queF'^ 2 = F 2 ^ 1 , o T71^2 reprsente la force exerce par le systme 1 sur
le systme 2.
@ @
PBsm^a
Systme 1
r ^
s'rasKiS;

r -i ,r- 1
Systme 2

Fig. 10.8 Action = Raction : F2"1 = -F1^2.

Pour donner un nonc plus gnral de la troisime loi, considrons un

systme S form de N points matriels. La force F^ agissant sur le point
matriel Py de S peut tre dcompose en deux contributions (fig. 10.9) :
une force intrieure F^1 dont l'origine est entirement l'intrieur du
systme ; Forces intrieures et
une force extrieure F^11 dont l'origine est (en partie) l'extrieur du forces extrieures
systme.
Ainsi, par dfinition, les forces intrieures ne dpendent que de l'tat du
systme.

Fig. 10.9 Forces intrieures et extrieures agissant sur le systme form de 3 points
matriels dont l'interaction mutuelle est reprsente par 3 ressorts.

Si l'on admet que toutes les forces intrieures sont des forces 2 corps, c'est- Principe de
-dire, que pour tout point matriel P^ de S, la force intrieure sur Py est gale superposition
253
 la somme des forces exerces sur Py par chacun des autres points matriels
Pn de S indpendamment, soit

F'^ =Y^F^a (10.8)

ft^-a

o la force F^" exerce par Pg sur P^ ne dpend que de l'tat (position,

vitesse) des points P^ et P, alors la Lex Tertia implique

Ec^EE^" E (^"+^)=o
a a p^a \^a<P^N

et

E^AC^EE^^^^
o? a ft=^a

=\- ^ OF., A (F^' + F^) = 0.

lStt<i8s;W

Gnralisant ce rsultat, nous noncerons la 3e loi de la mcanique newto-

nienne sous la forme suivante.

Troisime loi de la A tout instant, et quel que soit le mouvement du systme, le torseur des
mcanique forces intrieures est quivalent zro :

^ ^ ;""<=()
^=0 et
et J^OP^
).^P A F'^ = 0.
A F"" (10-9)
a a

Cet nonc a une porte plus gnrale que celui de Newton car il n'est pas
limit au cas de forces 2 corps.
Forces n corps Pour comprendre l'origine des forces n corps (n ^ 3), considrons
deux, puis trois atomes, que l'on assimile des points matriels. La force
interatomique F2^\ rsulte des forces entre noyaux et lectrons ; comme la
prsence d'un troisime atome modifie le mouvement des lectrons dans les
deux premiers atomes, .F]"" ne sera pas gale F2^ ' + F3^ '. La force dfinie
par la diffrence F1 F2"*l F3^ ' est appele force 3 corps.
Dans la suite de cet ouvrage, nous considrons uniquement des forces deux
corps, ce qui est gnralement une bonne approximation.
De la 3e loi de la mcanique on dduit deux corollaires importants.

Corollaire 1. Le torseur des forces agissant sur un systme matriel est

quivalent au torseur des forces extrieures au systme

^F^F61" et Y^OP^F^^ (10.10)

a a

o (F'3", Mg") sont les lments de rduction du torseur des forces ext-
rieures.
 Corollaire 2. tant donn deux systmes matriels 5' et S2, le torseur
des forces exerces par S1 sur S2 est gal et oppos au torseur des forces
exerces par S2 sur S1, Principe de l'action
et de la raction
ps^s' ^ y ps^a ^ _ y^ ^s'-^ ^ _^si^s2
aeS' /e5 2

^s
M^5
'' =
=^^OP^ F52^"
OP,AAF^" 1
==--^
^OP^ 55
OP^,A AFF -<^2.
'-^==-M^'
'-^
aeS' ^e52
(10.11)

DMONSTRATION. En considrant S et 5'2 comme deux parties du systme

5'' U S2, ce corollaire est une consquence immdiate de (10.9) (applique
5'", S2 et 5'" U 52) et des proprits des torseurs.
En conclusion, le torseur des forces exerces par S2 sur 5'1 est quivalent
une force F2^ ' lie au point 0| et un couple M2^ ' ; de mme, le torseur des
forces exerces par 5'1 sur S2 est quivalent une force F'"*2 lie au point 0^
et un couple M'^ 2 , tels que (4.32)
F}^2=-F2^\ et MO^^-M^'-O^i AF 2 ^'. (10.12)

Remarques
II existe des situations o il peut sembler que la troisime loi soit mise en
dfaut. Par exemple dans le systme Terre-Soleil, le torseur des forces exerces
par le Soleil sur la Terre se rduit une force unique applique en un point
0 distinct du centre de masse G de la Terre. Par consquent, applique en
G la force FS-*T n'a pas le mme support que F^** et le moment rsultant
M^7 n'est pas nul (fig. 10.10 a). Ainsi si, par erreur, on assimile des objets
tendus des points matriels, il se peut que les forces entre deux objets ne
satisfassent pas le principe de l'action et de la raction : les forces n'ont pas le
mme support ! Nous voyons dj apparatre une condition pour qu 'un corps
soit assimilable un point matriel.

Fig. 10.10 Principe gnralis de l'action et de la raction : (a) systme Terre-Soleil ;

(b) systme diple-charge ; (c) systme aimant-aimant.
Considrons, comme autre exemple, un fusil mont sur le rail air qui tire
sur une cible galement monte sur le rail air (fig. 10.11 a). On observe une

255
 action du fusil sur la cible, ainsi qu'une raction sur le fusil (recul).
Toutefois, pendant un certain intervalle de temps la 3e loi semble en dfaut :
on observe une raction avant d'observer l' action . Cependant, la 3e loi
est applicable tout instant si l'on inclut le projectile dans la discussion.
Violation de la 3e loi II existe des situations o la troisime loi est vritablement mise en d-
faut. Considrons, par exemple, la cration d'une paire d'lectrons par 2 y
(fig. 10.11 b) ; l'action du proton sur la paire e+ e~ s'effectue ds la cration de
celle-ci ; par contre, les forces ayant une vitesse de propagation finie, il faudra
un temps fini pour que le proton subisse la force exerce par les lectrons. Dans
ce cas, il est ncessaire de faire intervenir d'autres phnomnes (propagation
du photon).

____ p+ ^'^y
^rr^ ,_ ^^y
(a) (b)
Fig. 10.11 (a) La 3 loi s'applique ; (b) violation de la 3e loi.
e

Comme deuxime exemple, considrons deux particules charges, de charge

, et q^. Lorsque les deux particules sont en mouvement, il apparat une force
qui s'exprime, dans le cas o | v \ <; c, par ( 21.8.4)

F1
^'=-I^I^A^A -^3]

et

o x == P-f\, et /ZQ est une constante (sQ^c2 = 1). Dans ce cas on voit que
F'^^-F2^1.

10.4 LOIS DU MOUVEMENT POUR LE POINT MATRIEL

10.4.1 Premire loi de la mcanique

nonons pour commencer la premire loi de la dynamique du point mat-
riel sous la forme donne par Newton.
Lex Prima : Tout corps persvre dans l'tat de repos ou de mouvement uniforme en
Principe d'inertie ligne droite moins que quelque force n'agisse sur lui et ne le contraigne
changer d'tat.
En effet, on observe que, quelles que soient les conditions initiales, le mou-
vement d'un point matriel sur la table air horizontale est rectiligne uniforme
jusqu'au choc au bord de la table.

256
 Lois du mouvement pour le point matriel

Avec le concept de quantit de mouvement introduit au paragraphe 10.2.2 la

premire loi de la mcanique prend la forme suivante.

La quantit de mouvement d'un point matriel reste constante au cours Premire loi de la
de l'volution si et seulement si la rsultante des forces qui agissent sur mcanique
lui est gale zro.

Remarques
L'observation d'un mouvement rectiligne uniforme ou de la conservation de
la quantit de mouvement dpend du choix du rfrentiel ; Newton en conclut
que la 1" loi n'est vrifie que dans des rfrentiels privilgis, les rfrentiels
d'inertie. Au contraire, Mach admet que la premire loi est valable dans tout Rfrentiels d'inertie
rfrentiel : cette loi fixe alors la condition dite de forces nulles ( 10.4.4).
Bien que Newton attribue le principe d'inertie Galile, ce dernier ne s'int-
ressait pas la formulation des lois universelles et le principe d'inertie n'a pas
jou de grand rle dans la pense de Galile. Descartes fut le premier formu-
ler le principe d'inertie comme une loi universelle. Il semblerait du reste que
Newton l'ait appris de Descartes et non de Galile [34].

10.4.2 Deuxime loi de la mcanique

Exprience 1. Un point matriel est suspendu un dynamomtre. La position

d'quilibre est ty (fig. 10.12 a).

(a) (b)

Fig. 10.12 Point matriel suspendu un dynamomtre : (a) cas statique ; (b) cas
dynamique.
Si nous prenons une condition initiale (XQ, Vy) arbitraire (fig. 10.12 b), nous
observons l'volution NEWTON Isaac
(1642-1727)
x(t) -ID= Acos(cot +8) (10.13) Mathmaticien,
physicien et astronome
o ( est une constante indpendante des conditions initiales. Nous avons ainsi anglais
l'acclration
(10.14)

Dans le cas statique (fig. 10.12 a), il suit de la Ve loi que la rsultante des
forces appliques sur le point matriel est nulle. Dans le cas dynamique, en
vertu de la dfinition du dynamomtre, la force supplmentaire F exerce par
257
Bases de la mcanique newtonienne

le ressort (qui est donc gale la rsultante des forces appliques) s'exprime
au moyen de l'longation du dynamomtre :
F =-k(x-ty).
En introduisant cette expression dans (10.14), on obtient

Fd^C^ad). (10.15)
\wi )

F ~a En conclusion, cette exprience montre qu' tout instant t l'acclration

est proportionnelle la force.

Exprience 2. Considrons l'exprience de la figure 10.13 effectue sur la

table air horizontale, avec le point matriel de l'exprience 1 et un fil souple.

0'

Fig. 10.13 Mesure au moyen d'un dynamomtre de la force agissant sur un point
matriel en rotation.
Cette exprience montre que pour toute valeur R, il est possible de raliser
Mouvements un mouvement circulaire uniforme de rayon R. De plus, on observe, pour
circulaires ces mouvements circulaires, que la force exerce par le dynamomtre est
proportionnelle O^R, o 0 est la vitesse angulaire ; on constate en outre que
le coefficient de proportionnalit s'identifie au coefficient k/w2 de (10.15).
Sachant que l'acclration du point matriel est donne par (5.59) a =
02Re^ (pour le mouvement circulaire uniforme que nous discutons), et que
le fil modifie la direction de la force sans changer l'intensit, on arrive la
F ~a conclusion que le vecteur force est proportionnel au vecteur acclration, o
le coefficient de proportionnalit est une proprit caractristique du corps.
Ces expriences conduisent introduire une nouvelle grandeur.

La masse d'inertie m d'un corps est dfinie par le facteur de proportion-

nalit entre la force et l'acclration.

On peut poser On arrive ainsi la relation bien connue

F = ma
o F=ma. (10.16)
m = masse d'inertie
Ayant introduit les grandeurs fondamentales longueur, temps,
masse et force , la masse d'inertie apparat comme une grandeur drive
d'unit [m] = [F}[L}~\[T}^. Dans le systme d'units (m, s, kg, kgf), cette
unit est le grave, c'est--dire 1 grave = 1 kgfnT' s2.

258
 Si l'on effectue nouveau les expriences 1 et 2 avec des points matriels m proportionelle
de masse M (= quantit de matire) diffrente, on observe que &>2 et 2 R sont M

proportionnels M. Par consquent, l'observation montre que la masse d'iner-

tie m et la masse quantit de matire M sont deux grandeurs proportionnelles.
Cette conclusion tant fondamentale, effectuons encore les expriences sui-
vantes pour la vrifier.
Considrons tout d'abord deux points matriels de masse (= quantit de
matire) M\ et M^ = M) sur lesquels agissent respectivement les forces F]
et /^ = F, constantes (fig. 10.14).

^F____m-^
M
! F F

!
. Mi = n Mi E' c' i,' _ E"
1
o-Ba^-'
nn'nirfm' 'sxs-s^
'____'fn"m n'n if
i- ,( i \

Fig. 10.14 Mesure de x(t) et a(t) pour deux masses M| et M, subissant les forces F,
etnFf.

En prenant les mmes conditions initiales pour A/] et M^, on observe que
X[(f) = x^(t), c'est dire qu' tout instant, a ^ ( t ) = a^(t). En consquence

F, F^ nF, M^ m, m-,
m,=, m^==-=nm,=m, et .-=
G) a^ a, A| A) M^

Une exprience similaire peut tre ralise sans qu'il soit ncessaire de mesurer
la force. Considrons deux points matriels relis par un ressort (fig. 10.15).
Initialement, le ressort est comprim au moyen d'un fil et les deux points sont
au repos; l'instant t = 0, on coupe le fil. On observe l'volution ,() =
x^(t)-x^et^(t)=x^t)-x^.

M, M,

Fig. 10.15 tude du mouvement de deux masses M| et M^ relies par un ressort.

De la relation F = ma applique aux deux masses, et de la troisime loi
F'^) =-F 2 ^ 1 ((),ona
m,',(t) =-m^'^(t).
m
Par ailleurs, l'exprience montre que ,. = este

M^)=-M^ d'o ^=^. (10.17) ^

Bases de la mcanique newtonienne

En conclusion, la masse d'inertie est proportionnelle la masse quantit

de matire, soit m = kM, o k est une constante indpendante du point
matriel qui ne dpend que des units choisies.

Choix des units : Nous pouvons alors modifier le choix des units de sorte que k = 1 et, de
m=M cette manire, galer masse d'inertie et masse quantit de matire . Nous
avons alors
M = quantit (10.18)
F =Ma.
de matire
Ayant introduit les grandeurs fondamentales longueur , temps et
masse , la relation F = Ma fait apparatre la force comme une grandeur
drive, d'unit [ F ] = [M][L][T]~2 : c'est l'intensit d'une force qui donne
une acclration de 1 [ZJIT]"2 une unit de masse. Dans le systme MKSA,
l'unit de force est le newton :
-22
1 N = 1 kg m s- et 1 kgf = 9, 80665 N. (10.19)

Lex Secundo. Newton exprime la deuxime loi sous la forme suivante Les changements
qui arrivent dans le mouvement sont proportionnels la force motrice et se font
dans la ligne droite dans laquelle cette force a t imprime.
On remarquera que Newton n'exprime pas la deuxime loi sous la forme
populaire F = Ma, mais sous une forme plus gnrale qui restera valable
en mcanique relativiste (chap. 21).
En introduisant le concept de quantit de mouvement p ( 10.2.2), la
deuxime loi prend la forme :

La drive par rapport au temps de la quantit de mouvement d'un point

Deuxime loi de la matriel est gale la rsultante des forces qui agissent sur lui :
mcanique pour un
point matriel
-p(t)=F(t) o F(t)=j^F^(t). (10.20)
dt

Remarques
Contrairement ce que pouvait dire Kirchoff (et beaucoup d'autres), nous
avons montr que la relation F = ma n'est pas une dfinition de la force mais
l'expression d'une loi exprimentale.
L'quation de Newton p = F permet de calculer la force si l'on connat
l'volution du point matriel ; c'est, par exemple, le cas dans l'tude du mou-
vement des plantes.
Inversement, supposons que l'on connaisse la force en fonction du temps ;
par intgration de ty ,, nous obtenons

P(t)-Po= dtFt) o Po=p(t(,) (10.21)

-i
260
 Lois du mouvement pour le point matriel

puis, par intgration de ty p on trouve l'volution

-f
X ( t ^ ) - X ^ = J

Jt,^
(It O X y = X ( t Q ) . (10.22)

En conclusion, la donne de (XQ, pp, ty) et F(t) dtermine univoquement

l'volution temporelle. Ainsi, (XQ, py) dfinit l'tat du point matriel
l'instant tr, '. ce sont les conditions initiales.

Dans les ouvrages techniques, la grandeur j'^' dt F(t) est parfois appele
impulsion ; cette terminologie porte confusion car en physique l'impul-
sion est une gnralisation de la quantit de mouvement ( 22.1.5).
En gnral, la force l'instant t est dfinie par une fonction qui dpend de
l'tat du point matriel et du temps, soit F = F(x, p , t) et
F(t)=F(x(t),p(t), t). (10.23)
Par exemple, pour une particule de masse m et de charge q, en prsence d'un
champ lectrique E(x, t) et d'un champ magntique B(x, t), la force due ces
champs est donne par
F(x, v, t)=q [E(x, t) + v A B(x, t)}. (10.24)

Dans ces cas, l'volution temporelle est dcrite par les quations du mou-
vement

^P. 3 quations scalaires

dt m
volution temporelle
p = F ( x , p , t) 3 quations scalaires.
dt
Nous avons ainsi un systme de 6 quations diffrentielles du J1'1' ordre pour
les 6 variables (x, p). Si la fonction F(x, p , t) n'est pas singulire, il y aura
une solution et une seule x = x ( t ) , p = p ( t ) telle quexty)= XQ e t p ( t o ) =P()
(Appendice D).

10.4.3 Thorme du moment cintique pour un point matriel

Considrons un point matriel en mouvement par rapport .^.

On appelle moment cintique LQ par rapport au point 0 la grandeur Dfinition du

vectorielle dfinie par moment cintique

(10.25)

o x = OP est le rayon vecteur du point matriel : c'est le moment par

rapport 0 du vecteur quantit de mouvement. Lp est un vecteur axial
de dimension [Ly] = [M][L.f[T]-1.
261
Bases de la mcanique newtonienne

Thorme du moment cintique

Pour tout point 0 fix dans le rfrentiel

^0=^0 (10.26)

o MQ = x A F est le moment par rapport 0 de la force (totale) agissant

sur le point matriel.

DMONSTRATION. De p = mx etp = F on obtient

L, = (x /\p) =x /\p +-c Ap =x / \ F .

dt dt

Remarques
On voit que la vitesse arolaire introduite en cinmatique ( 6.5.2) est gale
au quotient Lo/2m.
Pour un point matriel, les quations (10.20) et (10.26) ne sont pas indpen-
dantes.

10.4.4 Rfrentiel d'inertie

Comme nous l'avons dj remarqu, les lois de la mcanique sont des
lois qui permettent de dcrire le mouvement. Elles supposent donc le choix
pralable d'un rfrentiel. Le point de vue traditionnel, hrit de Newton,
suppose qu'il est possible de dfinir a priori un systme isol (un corps assez
MACH Ernst loin de toute matire pour qu'il ne subisse aucune force). La premire loi
(1838-1916) ne peut alors s'appliquer que dans des rfrentiels privilgis, les rfrentiels
Physicien autrichien d'inertie. L'nonc du premier principe prend alors la forme suivante.

II existe des rfrentiels privilgis munis d'une rgle et d'une horloge

Rfrentiel d'inertie appels rfrentiels d'inertie ou rfrentiels de Galile, par rapport aux-
= rfrentiel de quels tout corps isol est au repos ou anim d'un mouvement rectiligne
Galile uniforme.

Il dcoule de la discussion du chapitre 9 que si ,^/K est un rfrentiel d'inertie,

alors tout rfrentiel .'^S', en translation uniforme par rapport .^>, est gale-
ment un rfrentiel d'inertie.
Point de vue de Ainsi, selon le point de vue newtonien, la premire loi dfinit les rfrentiels
Newton d'inertie, rfrentiels par rapport auxquels la deuxime loi est applicable.
Toutefois, l'ingnieur aujourd'hui a souvent l'occasion de regarder (si ce
n'est de vivre) l'exprience des cosmonautes observant le mouvement recti-
ligne uniforme des objets qu'ils se lancent l'intrieur de la navette spatiale.
Le point de vue moderne, hrit de Mach ( 10.6.2), autorise le choix de la
navette comme rfrentiel. Dans ce cas les cosmonautes peuvent conclure, de

262
 Lois du mouvement pour le point matriel

leurs observations et de la premire loi de Newton, qu'il n'y a aucune force

agissant sur les objets qu'ils se lancent, ou, plus exactement que la rsultante
des forces (inconnues) agissant sur les objets est nulle . Au contraire, dans la
tour de contrle sur Terre, on observe un mouvement acclr de ces objets et
l'on peut affirmer qu'ils sont soumis la force gravifique exerce par la Terre.
Par consquent, si l'on adopte le point de vue de Mach, selon lequel tous les Point de vue de
rfrentiels sont acceptables, il faut admettre que le concept de force, comme Mach
le concept d'acclration, dpend du choix du rfrentiel et que la premire loi
est une dfinition des conditions dans lesquelles la force est nulle :

Quel que soit le rfrentiel .j^i, la rsultante des forces agissant sur un
corps est nulle si le mouvement de ce corps est rectiligne uniforme par
rapport ^.

Nous reviendrons au paragraphe 10.6.2 sur l'importance conceptuelle, tho-

rique et pratique, du point de vue de Mach. L'approche newtonienne a pour elle
l'avantage qu'ayant lu certains rfrentiels au titre de rfrentiels d'inertie, il
est possible de donner une liste exhaustive des forces pouvant agir sur le corps
en mouvement (chap. 12). C'est le point de vue qu'il est conseill d'adopter
lors d'un premier contact avec l'application des lois de la mcanique.
Essayons alors de mettre en vidence un rfrentiel privilgi, par rapport Recherche d'un
auquel l'action de l'extrieur puisse tre nglige. Pour ce faire, nous allons rfrentiel d'inertie
procder par approximations successives.
Le plus commode serait de prendre le rfrentiel li la Terre et de consid-
rer que l'action de l'extrieur du systme terrestre est ngligeable dans l'tude
des mouvements la surface de la Terre ; aprs tout, c'est partir de ce r-
frentiel que Galile, Descartes et Newton sont arrivs au principe d'inertie.
En premire approximation, ce sera effectivement le cas : le laboratoire peut
tre considr comme un rfrentiel d'inertie pour l'explication de beaucoup
de phnomnes et les observations seront gnralement en accord avec les pr-
dictions thoriques. Dans cette approximation, un point immobile la surface .^i = laboratoire
de la Terre a une acclration a, = 0.
] = "U
Cependant, une observation plus soigne de la chute des corps ( dviation
vers l'Est) ( 15.5.3), de la rotation du plan d'oscillation d'un pendule
(Foucault, 1851) ( 15.5.4), du mouvement des courants atmosphriques, de
l'rosion des rives des grands fleuves,... montre que les lois de Newton ne sont
pas vrifies par rapport au rfrentiel Terre.
Dans une deuxime approximation, nous pouvons choisir comme rfrentiel
d'inertie le rfrentiel gocentrique. Par rapport ce rfrentiel, la Terre tourne .^ = Rfrentiel
autour de l'axe des ples avec une vitesse angulaire S2 = 7,29 lO" 5 s^' gocentrique
( 9.7.3) et un point immobile la surface de la Terre a une acclration a, = a),,
a^, dirige vers l'axe de la rotation, d'intensit a, 3,4
lO^cosms^ 2 , o est la latitude du point en question et R^ est le rayon
de la Terre.
A partir de ce rfrentiel, il est possible d'expliquer les observations qui
taient en contradiction avec les prdictions obtenues dans le rfrentiel du
laboratoire ; mais l'application des lois de Newton conduit la conclusion que

263
Bases de la mcanique newtonienne

le mouvement de la Lune devrait donner naissance une mare par jour, alors
que l'on en observe deux.
Dans une troisime approximation, nous sommes conduits prendre le rf-
,^3 = Rfrentiel de rentiel de Copernic . Par rapport ce rfrentiel, le centre de la Terre effectue
Copernic une rvolution autour du Soleil en une anne, ce qui correspond une vitesse
angulaire ^. = 1,99 10~7 s~' ( 9.7.3) et un point immobile la surface de la
Terre a une acclration supplmentaire g, dirige vers le Soleil, d'intensit
03 S (^R = 5,9 10~3 ms~2 o R est la distance Terre-Soleil. Ce fut l'un
des grands succs de la thorie de Newton que d'expliquer le phnomne des
mares partir de ce rfrentiel.
L'analyse du dplacement des raies spectrales par effet Doppler conduit en-
suite considrer dans une quatrime approximation que le centre de gravit du
systme solaire n'est pas immobile, mais qu'il effectue un mouvement circu-
laire autour du centre de notre Galaxie. La priode est de 250 millions d'annes
et ce mouvement conduit une acclration supplmentaire a,, dirige vers le
centre de la galaxie, d'intensit

04 =
^ ^ (2^-tW 3 1020 s 2
lo-loms-2 -

Le plus souvent, on s'arrtera cette approximation. Toutefois, l'effet Doppler

montre que notre Galaxie est en mouvement par rapport au centre du groupe
local, qui lui-mme est en mouvement par rapport d'autres amas de galaxies,
qui elles-mmes... Heureusement, chaque approximation, les corrections
l'acclration deviennent de plus en plus petites !

Thoriquement, si l'on suppose que la quantit de matire de l'Univers

est finie, nous pourrions dfinir le rfrentiel d'inertie de notre Univers
partir du thorme suivant : II existe un rfrentiel et un seul par rapport
auquel le torseur des quantits de mouvement est nul . (Par rapport ce
rfrentiel, la quantit de mouvement et le moment cintique de l'Univers
seraient nuls.) Au contraire, si l'on suppose que la quantit de matire est
infinie, on pourrait choisir le rfrentiel par rapport auquel l'expansion de
l'Univers apparat isotrope. Grce aux mesures trs prcises du satellite COBE
sur le rayonnement fossile, reliquat du Big Bang initial, il a t rcemment
possible de mettre en vidence un tel rfrentiel.

Exprimentalement, on dira qu'un rfrentiel est un rfrentiel d'inertie

Point de vue de si les lois de Newton sont vrifies, la prcision des appareils de mesure,
Newton dans l'tude des phnomnes considrs.

264
 10.5 ILLUSTRATIONS

10.5.1 Pendule mathmatique plan

Le pendule mathmatique est constitu d'un point matriel P, de masse m, Pendule de
attach l'extrmit d'un fil mince, de longueur i et de masse ngligeable, dont radiesthsiste
l'autre extrmit est fixe un point 0 immobile (fig. 10.16).
Si le fil est souple, on a la condition | OP \ ^ f. (c'est aussi la situation de
la figure 10.16 c) ; si le fil est rigide la condition | 0 P = C. est satisfaite tout
instant et dans ce cas le systme est holonme deux degrs de libert (c'est
aussi la situation de la figure 10.16 b). La force T exerce par le fil (tendu) est
tangente au fil ; cette proprit - que nous avons vrifie exprimentalement
dans le cas d'un fil souple immobile - est une consquence des quations
gnrales de la dynamique (chap 11) et de l'hypothse que le fil est de masse
ngligeable. (Dans le cas des figures 10.16 b et c, T est parallle OP s'il n'y
a pas de frottement.)

(a) (b) (c)

Fig. 10.16 (a) Pendule mathmatique ; (b) point matriel dans un anneau ; (c) point
matriel l'intrieur d'une sphre.
Nous voulons tout d'abord trouver les conditions initiales pour que le Mouvement plan
mouvement du point matriel soit plan, puis tudier l'volution et la tension
dans le fil, lorsque l'on choisit ces conditions initiales.
Ayant choisi la Terre comme rfrentiel d'inertie, on remarque que les seules
forces agissant sur P sont le poids F, suppos constant, dirig vers le bas
( 6.2.1), et la force T exerce par le fil, o T = 7^ avec la condition 7,. ;$ 0
dans le cas d'un fil souple.
Les quations du mouvement sont donnes par l'quation de Newton ( 10.20)
et le thorme du moment cintique ( 10.26). Du thorme du moment cintique Thorme du
moment cintique
,Lo=x/\(F+T), (10.27)

et des conditions sur les forces F et T, il vient

d
~dt
Par consquent, ^ LQ ., = 0, et de la dfinition de Ly, on obtient
1 2 2
LQ, = mr sin 0 <p = mr^ sin 0g (py. (10.28)
 Ainsi, la condition ncessaire et suffisante pour que le mouvement soit dans un
plan vertical (<p = 0) est que <f>Q = 0.

En conclusion, le mouvement de P sera plan si la vitesse initiale VQ est

nulle ou dans le plan vertical contenant OPy = XQ.

Supposons pour commencer que r == | OP \ = t et que le mouvement est

plan. Le systme est alors holonme 1 degr de libert. Nous choisissons
comme variable l'angle 0.
De ma = F + T et r = (., on obtient en coordonnes polaires

^
-mW2= Fcose+T^ (10.29)

mW = -F sm0. (10.30)

II dcoule de (10.30) que le mouvement de divers pendules de mme lon-

gueur i ne dpend que du rapport F / m . Les expriences de Galile et de
Newton ayant montre que le mouvement est indpendant du poids et de la sub-
stance du pendule, on en conclut que F / m est une constante g indpendante
du point matriel et que la force de pesanteur est donne par la relation

F=mg. (10.31)

quation Nous avons par consquent

du mouvement
-mi.Q1 =mgcos0+T^ (10.32)

<9 =-^?(9 (10.33)

Constante du et du lemme fondamental ( 6.3.4), on dduit la constante du mouvement

mouvement
\'1 - J cos
\' cos00 = K (= ^ cos 0o) .
^ - ^ cos0o) (10.34)

Analyse qualitative du mouvement

Effectuons une analyse qualitative du mouvement d'quation (10.33) en sui-
vant la mthode dcrite au paragraphe 7.4.2. Nous avons

\Q1 + U(0) = K avec U(0) = -g- cosO (10.35)

et comme \01 = K U(0) ^ 0, il est facile d'esquisser l'allure des orbites

associes diffrentes valeurs de K (fig. 10.17).
 Fig. 10.17 Orbites du pendule plan.
Il dcoule de (10.34) que K ^ -g f i
Pour cette valeur, 0 = 2kTT, k entier, et 0 = 0 : ce sont
les points d'quilibre stables. quilibre stable

< K < Le mouvement est priodique, oscillant entre 0max ou

COS0 = --K. (10.36)

Dans ce cas, on parle de mouvement de libration. Libration

Lorsque 0 augmente, on a 9 = +^/2(K - U(0)). Par
ailleurs la priode T du mouvement tant le double du
temps ncessaire pour aller de 0,min = - ^ ^nax' "
e

obtient

T =2 (10.37)

II y a plusieurs mouvements possibles : soit 0 = (2k +

\)TT,k = entier, et 0 = 0 : ce sont les points d'qui-
libre instables ; soit le pendule volue vers la position quilibre instable
verticale qu'il atteint t = oo, en tournant dans le sens
dfini par le signe de 0y. La courbe dfinie par les orbites
associe cette valeur de K est appele sparatrice.

K>8- Le pendule effectue des rvolutions compltes, soit

dans un sens, soit dans l'autre; c'est un mouvement p-
riodique, de priode Rotation

T = (10.38)
2g 7-.

Dans ce cas, on parle de mouvement de rotation.

 Mouvement au voisinage des points d'quilibre
Voisinage d'un point 1. Au voisinage de 6 = 0, on a sm0 ^= 0 et la linarisation de (10.33) donne
d'quilibre stable
= -^e. (io.39)
C'est un mouvement oscillatoire harmonique (sect. 6.5), de priode T =
2.7l ^/T/g ; les orbites sont des ellipses.
Voisinage d'un point 2. Au voisinage de 9 = TT, on introduit \jf = 0 - JT. Dans ce cas, 0 = \jr et
d'quilibre instable sin 0 '= -^. La linarisation de (10.33) donne

^ = +jiA. (10.40)

D'o

et

^2 - ^V = K - 8 (10.42)

Au voisinage de 0 = n, les orbites sont des hyperboles si K > g / f . , et

les droites = a>(0 n) si K = g / i . Dans ce dernier cas, on aura
if(t)=^ewt.

Cas des fils souples

Si la liaison est ralise par un fil souple, il faut vrifier si la condition T ^ 0,
ncessaire pour que r = f, est satisfaite. De (10.32) et (10.34) on tire
/ t \
T=-mg 3cos6+2-^ . (10.43)
\ 8 )
Si K ^ 0, nous avons 16 \ ^ n/2 et T, = -mg(3 cos6 - 2cos0^) ^ 0 ; au
contraire, si K > 0, la condition 7^ < 0 n'est satisfaite que pour K ^ j s,. Par
consquent, si 0 < K < j f , le point matriel tombe en chute libre ds que
cos6 =^K.

Remarque
L'quation (10.34) implique

de / g 2 /4
^^v ^ -!'
do
^=J2(K+^e),
S \

soit

t
= (10.44)
Si le pendule est lch sans vitesse de la position initiale 0g, on peut exprimer
cette intgrale au moyen de fonctions tabules. En effet, de
d0 , ,
= -^2g/f. ^/cos0 - COSQ

et de cos 0 = 12 sin2 |, on obtient pour tout? e [0, 774], o Test la priode

du mouvement,

(10.45)

Introduisons la variable <p dfinie par

sin - = sin sm (p

cos - d0 = 2 sin -- cos (p d(p

\ . 2 SQ . 2 Q .0(1
,/ sin sin = sin cos <p.
V 2 2 2
On obtient alors

.(.) = ^ ^ ^ l - F ( k , <p(0)) (10.46)

2 ^0 - 2 8
sin sin <p

o k = sin -o et F(k, (p) est l'intgrale elliptique de premire espce.

10.5.2 Centrifugeuse
Une centrifugeuse est un systme qui se compose d'un tube tournant
vitesse angulaire S2 constante, autour d'un axe vertical avec lequel il fait un
angle cr constant (fig. 10.18 a). tudions l'volution d'un point matriel P de
masse m se dplaant sans frottement l'intrieur de ce tube.

f^i
^
^^ Tm

S \
(a) (b)

Fig. 10.18 (a) Masse m se dplaant sans frottement l'intrieur d'un tube tournant
autour d'un axe vertical et entran par un moteur M ; (b) orbites (Les valeurs r ngatives
correspondent 9 -= n a.)
 Le systme est holonme un degr de libert. Ayant choisi comme rfren-
tiel le laboratoire, les forces agissant sur le point sont le poids mg et la raction
R du tube. L'absence de frottement se traduit par la relation R x = 0 o
x = OP. Comme nous avons les contraintes (p = S et 0 = a ou n a, il est
naturel de choisir les coordonnes sphriques. On prendra cependant 0 = a et
r ^ 0. Avec la condition/? -^ = /?,. = 0, l'quation de Newton ma == mg+R
s'crit, en coordonnes sphriques ( 5.5.5),

m(r rS22 sin2 a) = mgcosa

quation m(-rQ2 sina cosa) = R. (10.47)

du mouvement
m(2r2sii\a) = R

d'o

r = r!22 sin2 a gcosa. (10.48)

Du lemme fondamental ( 6.3.4) on tire une constante du mouvement,

Constante
\r1 ^r2^2 sin2 a + rg cos a = K,
du mouvement
que l'on peut crire sous la forme

^r2- ^ (rsina-s} =K. (10.49)

V Q tan a /

Si K -^ 0, les orbites dans l'espace de phase (r, r) sont des hyperboles

(fig. 10.18 b) ; si A" = 0, les orbites sont d'une part les droites
8 \
(
r = rS2 sina )
Qtana/
et d'autre part le point (r, r = 0) o
e cos a
-r = . (10.50)
S- sin a
Le point (r, r = 0) est un point d'quilibre instable (fig. 10.18 b).
Pour rsoudre (10.48), on l'crit

r = (r - r) S22 sin2 a (10.51)

et on introduit la variable = r r. On obtient alors

== Q2 sin2 a

dont la solution est

(r) = r,cosh(!2 sina/) + sinh (2 sinat).

^2 sin a
On trouve finalement r ( t ) , r(t) et, de (10.47), la force inconnue R(t).
10.5.3 Points matriels relis par un fil
Un point matriel P de masse m, sur la table air horizontale, est reli par
un fil mince de longueur i une masse m^ astreinte se dplacer verticale-
ment (fig. 10.19). Nous voulons analyser les mouvements possibles et trouver
la tension dans le fil.

Fig. 10.19 Point matriel soumis une force F = F^e^..

Nous considrons le systme comme form de deux sous-systmes auxquels

nous appliquons les lois de Newton. La table air tant choisie comme rf-
rentiel, les forces sont mg, m ,g, la force R exerce par la table, et les forces F
et F., exerces par le fil sur les masses m et m,, qui sont parallles au fil et de
mme intensit.
Le fil impose la contrainte \ OP \ + OP^ \ = f. et, pour la masse m, nous
avons la condition z = 0.
Le systme est holonme deux degrs de libert. Les coordonnes polaires
(r, 0) s'imposent par le fait que F = Fe^. et l'quation de liaison s'exprime
par la condition

Zi = i r soit z, = r. (10.52) quation

de liaison
Des quations de Newton, on tire

pour la masse m : ma = F + R + mg,

quation de Newton
pour la masse M ( : m\a^ = F^ + m^g.

De R = Re^ (pas de frottement) et

z = 0, F = Fe,, F^ = Fe^, o F < 0,

nous tirons R + mg = 0 et

f ma = Fe^. (10.53)
[ ff|Z] = F + m ^ g . (10.54)

271
 De 1 ' quation ( 10.53) il dcoule que le mouvementde P est central et l'on en
dduit unepremireconstante du mouvement, soit?-2^ = C. L'quation radiale
du mouvement de P, soit m(r - r2) = F , devient alors
/ c2\
m\r- } = F . (10.55)
V r" }
En utilisant l'quation de liaison (10.52) l'quation du mouvement de P]
(10.54) devient
m^r=-F+m^g. (10.56)

Cette dernire quation permet d'liminer F de (10.55), d'o

C2
(m+m^r =-m^g+m^ (10.57)

Deuxime constante et le lemme fondamental ( 6.3.4) donne une deuxime constante du mouve-
du mouvement ment :
mC2
^(m+m^)r2+^^-+m^gr=E (=cste). (10.58)

Finalement, on obtient la tension T partir de (10.55) et (10.57),

T=-F=^m-(^c-^,\ (10.59)
m+W) \ r' /

ce qui montre que la condition T ^ 0 est toujours satisfaite.

Analyse qualitative du mouvement

II nous faut distinguer les deux cas C = 0 et C 1- 0.
1. SoitC =r2o=0.
Mouvement Si r^= 0 et rg== 0, le systme reste immobile et T= m^g. Sinon de (10.57)
rectiligne on tire (m + m, )r = m, g et le mouvement de P est rectiligne, uniform-
ment acclr (except en r = 0, o l'acclration change de signe) ; dans
ce cas
mm,
T = g (sauf lors des chocs en r = 0 et r = t).
m + wi]

2. Soit C = r^o ^ 0 (fig. 10.20).

Comme r20 = C, on a sign0 = sign0g et le point P tourne toujours dans
Mouvement plan le mme sens autour de 0.
De (10.57) on dduit que le mouvement de P est circulaire uniforme de
rayon r si rg = r, /y == 0 et

272
 Illustrations

Dans ce cas, la tension est constante, gale m^g. Pour d'autres conditions
initiales, r volue de faon priodique entre r^ et r^, solutions de

C2
\m^ +m^gr = E (10.60)

et la tension (10.59) varie entre 7^^ et 7^.

(a) (b)
Fig. 10.20 (a) Analyse qualitative du mouvement pour C fix, non nul, et diffrentes
valeurs de E ; (b) trajectoire de P.

Petits mouvements au voisinage du mouvement circulaire ( r , w = JL-

\ V mr
mr

Pour une valeur fixe de C, et E U^{(r) <; 1 (fig. 10.20), l'amplitude de

(r r) reste faible et la linarisation de (10.57) donne

(m + m^r = f ( r ) ^ f ( r ) +df (r) (r - r ) =

^^ dr
=o
mC2
= -3^(r - r) = -mw\r - r)

d'o

r(t) = r + Acos(f2t +8) avec S2 =

273
 On voit que le mouvement radial est priodique, de priode T = I J I / Q .
Dans la mme approximation, l'quation angulaire 9 = C / r 2 devient

=
c
C e
C
- 2 -,(r
r 2
- r) = w 1 - -A cos(^2t + 8) ,
i
2 3
r r \_ r J

soit
2 Im + w,l
0(t) =wt - ,/ - A sii\(2t + 8) + B

et

0(t =kT)-0(t =0) =2k7i

Par consquent, pour presque toutes les valeurs de m et m, le mouvement

de P n'est pas priodique (fig. 10.20 b).

10.5.4 Systmes intgrables et application de Poincar (ide)

On a vu qu'un systme un degr de libert, pour lequel on connat une
constante du mouvement, est rsoluble par quadrature ; de mme un systme
deux degrs de libert, pour lequel on connat deux constantes du mouve-
ment, est rsoluble par des quadratures ( 10.5.3). De faon gnrale, on peut
dmontrer qu'un systme hamiltonien (sect. 22.5), k degrs de libert, pour
lequel on connat k constantes du mouvement indpendantes , est rsoluble
par des quadratures : on dit alors que le systme est intgrable [35]. Dans le
cas d'une force centrale, on a un systme 3 degrs de libert et 3 constantes
du mouvement indpendantes ( 13.1.2).

m\gr

Fig. 10.21 Orbites pour E fix et diffrentes valeurs de C.

Les systmes intgrables sont les plus simples, mais presque tous les
systmes mcaniques qui sont intressants pour le physicien ne sont pas int-
grables. L'tude des systmes non intgrables est trs complexe. Pour donner
une ide de l'approche actuelle de la mcanique, reprenons l'exemple int-
grable du paragraphe 10.5.3 que nous avions tudi en fixant la constante des
aires C et en prenant diffrentes valeurs de E (fig. 10.20). Comme dans les
systmes non intgrables, l'nergie est toujours une constante du mouvement,
nous allons reprendre (10.58) mais en considrant maintenant les volutions
associes une valeur fixe de E et diffrentes valeurs de C (fig. 10.21).
On a reprsent sur la figure 10.22 deux orbites dans l'espace de phase
(r, r , 0) associes une valeur fixe de E.

(a)
Fig. 10.22 (a) Orbites pour E fix ; (b) application de Poincar : T.

En identifiant les points 0= 0 et 0= 2n, l'orbite est une courbe sur la surface
dfinie par l'ensemble des tats caractriss par une mme valeur de et C
(fig. 10.22). On dit que le sous-espace de l'espace de phase R4 = {(r, r , 0, 0}\
dfini par les valeurs et C est un sous-espace diffomorphe ', un tore,
invariant par l'volution ; c'est une proprit gnrale des systmes intgrables.
Pour une valeur de E fixe et diffrentes valeurs de C (fig. 10.21), on obtient
ainsi une srie de tores embots (fig. 10.23).

POINCAR Henri
Mathmaticien franais
(1854-1912)

Fig. 10.23 Orbites pour E fix, C variable : tores embots.

L'tude de l'volution s'effectue au moyen de l'application de Poincar ;

c'est l'application T : R2 > R2 dfinie sur la section (r, r, 0 = 0) associe
E, o l'image par T de (r, r) est le point o l'orbite de conditions initiales
(r, r , 0 = 0) recoupe le plan 0 =- n (fig. 10.22). Si le mouvement de P n'est
pas priodique, les courbes de la figure 10.21 concident avec celles engendres
par les itrs T"(r, r), n == 0, 1, 2, ..., de l'application de Poincar : ce sont
les points o l'orbite coupe la section 0 = 0 (mod27r).
A titre de comparaison, la figure 10.24 montre l'image correspondante un
systme non intgrable, 2 degrs de libert (on connat une seule constante du
' C'est--dire obtenu par dformation continue d'une chambre air de camion .
 mouvement, l'nergie E) : c'est le modle de Hnon-Heiles [36], introduit pour
tudier le mouvement d'une plante dans une galaxie. Comme dans l'exemple
prcdent, le plan de la figure 10.24 reprsente une section dans l'espace
de phase associ une valeur donne de l'nergie. Les courbes fermes
(fig. 10.24 a) reprsentent, comme prcdemment, l'intersection de diffrentes
orbites avec la section en question. Au contraire, l'ensemble des points, qui
semblent distribus au hasard, reprsente l'intersection d'une seule orbite avec
cette section (fig. 10.24 b).

Chaos En conclusion on observe que, pour certaines valeurs des paramtres

dfinissant le systme, l'volution dpend trs fortement des conditions
initiales et les points sur la section de Poincar apparaissent distribus
de manire entirement alatoire : on constate ainsi l'apparition de chaos
dans un systme purement dterministe.

(a) (b)
Fig. 10.24 Section de Poincar pour deux valeurs de E.

10.5.5 Mouvement central en prsence de frottement

tudions l'effet d'une force de frottement proportionnelle la vitesse sur
un satellite de masse m dcrivant une trajectoire presque circulaire autour
de la Terre ; cela signifie que l'on considre des conditions initiales telles
que le mouvement serait circulaire en l'absence de frottement. (On nglige le
mouvement de la Terre autour du Soleil.)
Prenons le rfrentiel gocentrique et un systme d'axes lis au centre de la
Terre. Nous savons que la force exerce par la Terre sur le satellite est gale
}{^mr~2e^ o x = OP = re^ ( 6.7.1 ). On suppose que la force de frottement
est de la forme r o est une constante positive, trs petite si le satellite est
haute altitude.
L'quation de Newton et le thorme du moment cintique impliquent
m
ma = x^ ^e^.'kv
quations du
mouvement d
LQ = x A (-Xv)
~dt
 Illustrations

d'o

^-Lo^-^Lo et Lo(f)=e-^Lo(0). (10.61)

En consquence, le mouvement est plan et, en coordonnes polaires, nous

avons

(10.62)
.,
1 A',.
r-r ^ --^ - -r
r m
d'o

r - ^ e -2^-t
m = "'T r.
.
r r m
Pour une trajectoire presque circulaire, les conditions initiales sont telles
que r^^f = x^, d'o
KT / / n if \
r + - r =-t1-[ -e- 2 '"' - 1 I.
m r \r
Si (/w) < 1, alors r est de l'ordre (/m) 2 , r est de l'ordre (/w) et en
premire approximation la solution a la forme

r(t)=r^1^.
En introduisant cette expression dans (10.62), on tire

^^^e3^,
d'o

^^....-i
0,,
3 "
m
a '1 "3-^
-

et

Remarquons pour terminer, que l'on obtient pour la vitesse scalaire

\v(t) = y^TT2^2 ^ r^^'"'1.

Ainsi, contrairement ce que l'on aurait pu navement croire, la vitesse
scalaire augmente sous l'effet du frottement. Cette acclration est vi-
demment due la force de gravitation. Nous voyons d'autre part que , ev0 " lon ePen
l'volution dpend de la masse m, mais elle n'en dpend que par le rap-
port /w.

277
 10.6 PISTMOLOGIE

10.6.1 Masse, masse et masse en mcanique newtonienne

et acclration terrestre
Dans la dfinition de la masse-quantit de matire M , la balance a t
utilise uniquement pour choisir l'unit de masse de la substance X ; la masse
M est ensuite dfinie par la condition d'extensivit.
On introduit galement la notion de masse pesante M* dfinie pour n'im-
porte quel systme matriel par comparaison avec les multiples de la masse
talon au moyen d'une balance plateau. Cette dfinition est base sur lefait
exprimental que le rapport de deux poids est indpendant du lieu, c'est--dire
que
PI (x) M*^
(10.63)
~P^x)=1^

o P; (x) est le poids du corps ; au point x la surface de la Terre.

Au contraire, la masse d'inertie m est dfinie sans rfrence l'attraction
terrestre par la relation entre force et acclration, F == ma.
Nous avons vu par ailleurs que l'observation de la chute des corps avait
conduit Galile conclure que le mouvement des corps, en chute libre la
surface de la Terre, est uniformment acclr, d'acclration g, indpendante
du corps ( 6.2.1). Si l'on admet que la force de pesanteur n'est pas modifie
par le mouvement (sect. 15.5), il dcoule de la deuxime loi que le poids P est
proportionnel la masse d'inertie, soit

P=mg. (10.64)

Par consquent,
Pi(Jf) M\ Wi
P^(x) ~~M^~~m^

et les observations de Galile montrent qu'il est possible d'galer la masse

d'inertie et la masse pesante (avec une prcision relative de 10~1), d'o

M=m=M*. (10.65)

Rappelons que Newton commence par introduire le concept de masse-

quantit de matire qu'il identifie celui de masse d'inertie. A partir de
l'observation du mouvement des pendules, il arrive ensuite la conclusion ex-
primentale que le rapport | P | / m est indpendant du corps ( 10.5.1 ) et il crit
dans les Principia : Je dsigne la quantit de matire par les mots de corps
ou de masse. Cette quantit se connat par le poids des corps car j'ai trouv
par des expriences trs exactes sur les pendules, que les poids des corps sont
proportionnels leur masse. Ces expriences sur les pendules permettent de
vrifier {'quivalence de la masse d'inertie et de la masse pesante avec une
prcision relative de 10~3. Nous reviendrons la section 15.6 sur ce rsultat
exprimental qui est l'un des plus importants de la mcanique.
 Epistmologie

10.6.2 Mouvements absolus ou relatifs : Newton ou Mach

Aujourd'hui, le principe d'inertie nous est si familier que nous l'admettons
comme une vrit a priori vidente. Pour en apprcier le contenu, il faut ce-
pendant souligner qu'il rsulte d'une abstraction intellectuelle remarquable,
conclusion d'une rflexion qui a port sur plusieurs sicles. En effet, ce prin-
cipe est contraire aux observations journalires, observations ayant conduit les
Grecs noncer l'antithse de ce principe, c'est--dire le mouvement cesse
ds que cesse la cause qui lui a donn naissance . Pour Kant (1747), il existe
deux sortes de mouvements, ceux qui cessent aprs un certain temps et ceux qui
persistent. Aujourd'hui, nous disons qu'il existe des mouvements irrversibles
(typiques de la thermodynamique) et des mouvements rversibles (typiques de
la mcanique).
Remarquons aussi que du point de vue mathmatique, la premire loi ap-
parat comme cas particulier de la deuxime; toutefois, du point de vue
conceptuel, il n'en va pas de mme. En effet, comme nous l'avons vu au pa-
ragraphe 10.4.4, selon le point de vue newtonien, la premire loi dfinit les
rfrentiels d'inertie, rfrentiels par rapport auxquels la deuxime loi est ap-
plicable ; au contraire, selon le point de vue de Mach, la premire loi dfinit la
condition de force nulle ( 10.4.4). En conclusion, quel que soit le point de
vue adopt, la premire loi prcde la deuxime et n 'en est pas un simple cas
particulier.

Point de vue de Newton

Les lois de la mcanique sont des lois qui dcrivent le mouvement. Elles sup-
posent donc le choix pralable d'un rfrentiel, d'une rgle et d'une horloge.
La premire loi affirme que, ayant fait ce choix, le mouvement d'un corps sera
rectiligne uniforme si le corps n'est soumis aucune action extrieure.
Si, comme Newton, on admet qu'un corps loin de toute matire est un
systme isol, il est vident que la premire loi ne peut pas tre valable par
rapport tout rfrentiel. En effet, si le corps est isol, il n'y a aucune action
de l'extrieur; par ailleurs, si le mouvement est rectiligne par rapport.^,il ne
peut pas tre rectiligne par rapport . ^" si. ^>/ est en rotation par rapport . ^/>.
En consquence. Newton admet l'existence d'un espace et d'un temps ab-
solus (sect. 1.4) et considre les lois du mouvement comme des lois relatives
un rfrentiel immobile par rapport l'espace absolu. On remarquera que
la distinction entre mouvement vrai et mouvement relatif cause des in-
quitudes Newton qui crit : I I faut avouer qu 'il est trs difficile de connatre
les mouvements vrais des corps. Cependant il ne faut pas dsesprer...
Pour prciser la distinction entre les concepts absolus et relatifs, il dira :
Les e f f e t s par lesquels on peut distinguer le mouvement vrai du mouvement
relatif sont les forces qu 'ont les corps qui tournent pour s'loigner de l'axe de
leur mouvement ; car dans le cas du mouvement circulaire purement relatif les
forces sont nulles et dans le mouvement circulaire vrai et absolu elles sont plus
ou moins grandes.
Pour illustrer son propos. Newton utilise l'exprience d'un vase rempli d'eau
que l'on met en rotation par rapport aux toiles fixes. L'eau, initialement

279
immobile, se met progressivement en mouvement jusqu' ce que toute la masse
d'eau soit dans un repos relatif au vase , et la surface - initialement plane
devient parabolique. Pour un observateur immobile par rapport au vase,
l'ascension de l'eau vers les bords du vase marque l'effort qu'elle fait pour
s'loigner du centre de son mouvement et on peut connatre et mesurer par cet
effort le mouvement circulaire et absolu de cette eau . Selon Newton, si, au
lieu de faire tourner l'eau par rapport aux toiles fixes, on faisait tourner les
toiles par rapport au vase, la surface de l'eau resterait plane.
Le mme raisonnement permettait d'expliquer l'aplatissement de la Terre
par le mouvement de rotation autour de l'axe des ples.
En conclusion, pour Newton, le concept de force est un concept absolu,
permettant en particulier de distinguer entre les mouvements vrais et les mou-
vements relatifs. On remarquera cependant que dans cette discussion. Newton a
considr uniquement des rfrentiels acclrs les uns par rapport aux autres.

Remarques
Newton admet qu'un corps loin de toute matire est un systme isol. Au-
jourd'hui on Justine cette hypothse en se basant sur le fait que les interactions
fortes et faibles ont une porte de l'ordre du Fermi ; les interactions lectroma-
gntiques ont une porte effective trs petite parce que les corps sont neutres ;
finalement, la quatrime force fondamentale, soit la force gravifique, dcrot
comme r~1 et est environ 10~36 fois plus faible que les autres.
Comme nous l'avons tabli au chapitre 9, il suit des axiomes non relativistes
que les acclrations relativement deux rfrentiels.^ et^/S, en translation
uniforme l'un par rapport l'autre, sont identiques. Ainsi, en admettant que
les masses d'inertie sont les mmes dans .^ et ,J^", on conclut que si les lois de
Newton sont valables dans. ^8, alors elles le sont aussi dans .^/S, et les forces ne
sont pas modifies. On exprime ce rsultat en disant que les lois de Newton et
les forces sont invariantes par rapport aux transformations de Galile, c'est--
dire qu'elles ne changent pas de forme lorsque l'on passe d'un observateur un
autre, anim d'un mouvement de translation uniforme par rapport au premier :
c'est le principe de la relativit de Galile appliqu au point matriel. Il rpond
en partie aux questions poses dans le chapitre 9 ; nous y reviendrons dans le
cas gnral au chapitre 15.

Point de vue de Mach et origine de la niasse d'inertie

Trois questions se trouvent au centre des reflexions d'Ernst Mach :
La notion d'acclration absolue a-t-elle un sens objectif?
Quelle est l'origine de l'inertie ?
Pourquoi la masse d'inertie est-elle identique la masse pesante (ou gravi-
fique) ?
Mach commence par souligner le fait que seule l'acclration relativement
au reste de l'Univers a un sens. D'aprs moi, il n'existe somme toute qu'un
mouvement relatif et j e n'aperois cet gard aucune distinction entre la
rotation et la translation.
 Une rotation relativement aux toiles fixes fait natre dans un corps des
forces d'loignem nt de l'axe ; si la rotation n'est pas relative aux toile s fixes,
ces forces d'loignement n 'existent pas... Pouvons-nous fixer le vase d'eau de
Newton, faire ensuite tourner les toiles fixes et prouver alors que ces forces
d'loignement sont absentes ? Cette exprience est irralisable, cette ide est
dpourvue de sens, car les deux cas sont indiscernables l'un de l'autre dans la
perception sensible. Je considre ces deux cas comme n'enfermant qu'un seul
et la distinction qu 'en fait Newton comme illusoire.
Ainsi, contrairement Newton, Mach considre que le mouvement n'a de
sens que relativement aux toiles fixes et il postule qu'il n'est jamais possible
de ngliger l'action du reste de l'Univers sur un corps. Si l'on adopte ce point
de vue, il n'existe pas de systme isol et l'nonc de la premire loi met en
vidence non pas l'existence d'un espace absolu, mais uniquement le fait que la
notion de force est une notion relative, lie celle de rfrentiel : si par rapport
.^ le mouvement est rectiligne et uniforme, alors ^^ F ^ == 0 relativement
.^) ; si le mme mouvement est acclr par rapport .i^", alors ^^ F'^ / 0
relativement . ^ f .
En consquence, l'nonc de la premire loi ne fait pas appel des rfren-
tiels privilgis, mais postule que l'action du reste de l'Univers sur un corps
peut apparatre nulle dans un rfrentiel (o l'Univers apparat au repos), et non
nulle dans un autre rfrentiel (o l'Univers apparat acclr). Par analogie,
nous savons que la force magntique peut apparatre nulle dans un rfrentiel
et non nulle dans un autre.
L'exprience fondamentale de la gravitation ayant montr que la masse
d'inertie est proportionnelle la masse gravifique , Mach considre en-
suite que la masse d'inertie rsulte de l'interaction gravifique du systme avec
le reste de l'Univers.
En effet, la force gravifique a la mme forme que la force lectrique entre
deux charges au repos

^^Aw F- =_L^ (10.66)

' r- 47TSQ r~
o Af,*, M^ sont les masses gravifiques et g? q^ les charges lectriques. Si la
charge q^ est acclre, d'acclration a, il apparat une force supplmentaire
sur la charge immobile q^, de la forme

| F | = q\q1 ' o c est la vitesse de la lumire ( 10.67)

4neQ r c
c'est--dire une force qui dcroit en 1/r.
Par analogie, Mach postule qu'une masse M^ d'acclration a engendre une
force supplmentaire sur une masse A/,* immobile, de la forme
W^ ^
2
r c
Considrons alors le rfrentiel .^ par rapport auquel l'Univers est au repos ;
un point matriel soumis une force F a une acclration a o
F = ma, m = masse d'inertie.
 Par ailleurs par rapport au rfrentiel .^' li au point matriel, le point
matriel est immobile et par consquent la rsultante F' des forces agissant sur
ce point doit tre nulle. Par rapport .^8', l'Univers est acclr d'acclration
a' = a et si l'on admet l'hypothse (10.68), il apparat dans ,^' une force
supplmentaire due l'acclration des masses dans l'Univers. Nous avons
ainsi

Univers

OU

Univers = '^ E^
a e Univers
a
a = a.

Une estimation grossire montre que le coefficient entre parenthses est de

l'ordre de 1, ce qui implique

0 = (m - M*) a soit m = M*.

Ce rsultat suggre qu'il est effectivement possible de considrer la masse

d'inertie comme rsultant de l'action gravifique de l'Univers sur le point ma-
triel.
Mentionnons pour terminer que, pour Newton, \a force centrifuge que res-
sent un observateur dans un rfrentiel tournant (voiture dans un virage), est
une force fictive qui provient d'un mauvais choix du rfrentiel et n'a pas
d'origine physique. Pour Mach, c' est me force relle qui a pour origine le mou-
vement acclr de l'Univers par rapport l'observateur.
Einstein a donn le nom de principe de Mach cet ensemble d'ides pro-
poses par Mach. Ce principe l'a sduit et l'a conduit laborer sa thorie de
la relativit gnrale, c'est--dire la thorie de la gravitation. Ainsi, l'approche
de Mach est fondamentale du point de vue conceptuel (elle correspond au prin-
cipe d'objectivit selon lequel les lois de la nature ne doivent pas dpendre du
choix arbitraire du rfrentiel introduit pour dcrire les phnomnes) et tho-
rique (dveloppement de la relativit gnrale). De plus, c'est la seule approche
satisfaisante puisque, comme nous l'avons vu, l'exprience ne permet pas de
mettre en vidence un rfrentiel d'inertie. Finalement, cette approche est utile
l'ingnieur qui, par exemple, l'utilise pour le calcul des problmes de balis-
tique de porte suprieure au kilomtre, pour lesquels le mouvement de rotation
de la Terre n'est plus ngligeable.
Il faut remarquer que ce principe de Mach n'est pas universellement re-
connu. Aujourd'hui, l'espace-temps vide n'est plus l'quivalent du nant, mais
au contraire le sige de phnomnes trs complexes (cration et annihilation
de particules ...). En outre, on admet que la matire agit sur l'espace-temps
pour dfinir la gomtrie et rciproquement, la gomtrie agit sur la matire
pour dfinir le mouvement ; la gravitation est ainsi un effet gomtrique li
la prsence des masses dans l'Univers.
 Conclusion
Comme nous l'avions dj suggr au paragraphe 10.4.4, la discussion
de cette section montre que l'on peut adopter l'un ou l'autre des points de
vue suivants :
le point de vue de Newton qui considre la force comme un concept
absolu, en supposant l'existence de systme isol, et selon lequel les lois
de la mcanique ne sont valables que dans certains rfrentiels appels
rfrentiels d'inertie ;
le point de vue de Mach qui considre la force comme un concept
relatif et pour qui les lois du mouvement sont valables dans n' importe quel
rfrentiel.

10.7 PROBLEMES

10.7.1 La corde d'un arc exerce une force de 15 kgf lorsqu'elle est tendue Tir l'arc
de 70 cm. En admettant que la force est proportionnelle au dplacement, quelle
sera la vitesse initiale d'une flche de 25 g ? Quelle est la porte maximale ?
10.7.2 Un train de masse M arrive contre un butoir avec une vitesse VQ Butoir
(fig. 10.25). Sachant que la voie fait un angle a avec l'horizontale et que le
butoir exerce une force \F \ = k8+q83 lorsqu'il est comprim d'une longueur
8, quelle sera la compression maximale ? (k et q sont des constantes positives).

Fig. 10.25

10.7.3 Un point matriel de masse m, se dplaant sur la droite horizontale Ressort forc
C], est li un ressort exerant une force F == kxe^. Le point, initialement
immobileenx= 0, est alors soumis une force supplmentaire F(t) = F(t)e^
qui agit pendant l'intervalle de temps [0, T] o T = T i ^ / m / k . Dterminer
l'amplitude finale des oscillations dans les deux cas suivants :
1. F(t)=Fy t [ 0 , T];

2. F(t) = F- t e [0, T]
(Pour rsoudre l'quation diffrentielle, voir le paragraphe 7.3.4.)
10.7.4 Deux toiles de mme masse M ont un mouvement circulaire de Mouvement 3
rayon R autour de leur centre de masse G. Quelle est la vitesse des toiles ? corps
tudier le mouvement d'un corps de masse m (m <$: M) se dplaant sur la
droite contenant G, perpendiculaire au plan de la trajectoire des toiles, c'est-
-dire :
 1. Esquisser quelques orbites dans l'espace de phase ( x , v).
1. Calculer la priode des petites oscillations autour de la position d'quilibre.
3. Calculer la vitesse de libration partir de la position d'quilibre.
(Le corps n'a pas d'influence sur le mouvement des toiles; les forces de
gravitation sont donnes par la loi (12.1).)
Formation d'une 10.7.5 Un atome A est projet avec une vitesse Vp et un paramtre d'impact
molcule vers un atome B (fig. 10.26). Lorsqu'il se trouve une distance 8 de B, il se
lie B pour former une molcule. On admet que B reste immobile et que la
force est FB^A = k(r S)e^., o k est une constante positive (BA = re^.).

Fig. 10.26

1. Esquisser l'orbite dans l'espace de phase (r, r). Comment peut-on trouver
l'amplitude du mouvement?
2. Calculer la priode et l'amplitude du mouvement dans le cas = 0.
3. Dans le cas o le mouvementestvoisin d'un mouvement circulaire, calculer
la priode T,. du mouvement radial r(t). Vrifier que pendant une priode
l'atome A a tourn autour de B d'un angle infrieur 71. Esquisser la
trajectoire.

Fil coup 10.7.6 On considre le systme de la figure 10.27.

Fig. 10.27 Fig. 10.28

Calculer la force exerce par le fil A P avant et immdiatement aprs avoir
coup le fil B P. Calculer cette force lorsque P se trouve au point C.
Cne 10.7.7 Un point matriel se dplace sur la surface d'un cne immobile
sous l'action de la pesanteur (fig. 10.28). L'axe du cne est parallle a. g et
l'angle au sommet la. Analyser les mouvements de condition initiale (py ^- 0
(coordonnes sphriques) : esquisse des orbites dans l'espace de phase (r, r) ;
priode du mouvement circulaire de rayon R ; priode 7,. de r(t) pour les
mouvements voisins du mouvement circulaire ; quel est l'angle dont a tourn
le point pendant T^. ? Calculer la force exerce par la surface.
 Problmes

Le point matriel est lanc avec une vitesse horizontale VQ d'un point de hau-
teur hy. Calculer les hauteurs maximale et minimale au cours de l'volution.
10.7.8 Un point matriel est attach par un fil au milieu d'un tube horizontal Centrifugeuse
tournant vitesse !2 constante autour d'un axe vertical (fig. 10.29). Quelle est
la tension dans le fil ? Le fil se casse ; calculer la vitesse du point matriel la
sortie du tube (en ngligeant les frottements). Calculer la force exerce par le
tube.

m = 10g
S = 600 t/min
/ = 20 cm
Fig. 10.29 Fig. 10.30

10.7.9 Un point matriel se dplace sans frottement l'intrieur d'un tube Valeurs critiques
tournant vitesse angulaire S constante autour d'un axe vertical ; l'angle entre
le tube et l'axe est constant (fig. 10.18). Le point matriel est reli au point 0
par un ressort exerant une force F = kr(\ ^i^e.ok eti sont des
constantes positives.

Vrifier qu'il existe deux valeurs Qy et Q^ telles que si S2 ^ Qy le point

reste au voisinage de l'origine, et si Si > S2^ le point part l'infini, pour
toute condition initiale. Esquisser quelques orbites dans l'espace de phase
(r, r) en considrant les trois cas S2 < Qy, Pg < Q < ^?p S2 > Qy.

10.7.10 Analyser le mouvement d'un point se dplaant sans frottement Anneau tournant
l'intrieur d'un anneau de rayon R tournant vitesse S2 constante autour d'un
diamtre vertical (fig. 10.30); esquisser les orbites dans l'espace de phase;
trouver les positions d'quilibre (par rapport l'anneau) et la priode des petits
mouvements au voisinage des positions d'quilibre.
 CHAPITRE 11

DYNAMIQUE DES SYSTEMES MATERIELS

11.1 QUATIONS GNRALES DE LA DYNAMIQUE

NEWTONIENNE

Considrons pour simplifier un systme discret form de N points matriels

P^, de masse m^ et de vecteur-lieu OP^ = x^. Le passage une distribution
continue de masse s'effectuera, comme nous l'avons dj vu avec le centre de
masse, en remplaant les sommes sur a par des intgrales.
De la deuxime loi de Newton ( 10.20) et ( 10.26) applique au point matriel
/',

^0=^ o" Pa=^v,, a =1,2,..., N (11.1)

Deuxime loi de
Newton pour un
, point matriel
o L
^O.^^O. O.a=xa^P^ M
O,a=X^F C'-2)

et de la troisime loi exprime sous la forme (10.10)

E^-E^'^"'- E^o^E^L^O" Cl-3) Tro.s,meloi

a a a of

nous obtenons, en sommant les quations (11.1) et (11.2) sur l'indice a,

^("..)""" ^(^)- "? <"'4'

Par consquent, en introduisant les grandeurs extensives quantit de mou-
vement totale? et moment cintique total LQ par rapport 0, dfinies par
Elments de
et rduction du torseur
p=E^" a
^-E^,..a
(11-5) des quantits de
mouvement
nous obtenons le thorme suivant.
 Thorme fondamental. Lois gnrales du mouvement.
Le mouvement de tout systme matriel satisfait les quations gnrales
Thorme de la dynamique newtonienne
fondamental
fext
et
(11.6)
^=F dt^^^

o 0 est un point fix du rfrentiel ; (p, Ly) sont les lments de r-

duction par rapport au point 0 du torseur des quantits de mouvement
et (F"', Mo"') sont les lments de rduction du torseur des forces ext-
rieures au systme. En d'autres termes, la drive par rapport au temps du
torseur des quantits de mouvement est quivalente au torseur des forces
extrieures au systme.

Remarques
Tout systme matriel est caractris par trois grandeurs extensives, la masse
qui est un scalaire, la quantit de mouvement qui est un vecteur, et le moment
cintique qui est un pseudo-vecteur.

Contrairement au cas du point matriel, pour un systme form de N points

matriels, les 6 quations scalaires (11.6) sont indpendantes, mais elles ne
suffisent pas pour dcrire l'volution d'un systme ayant 3N degrs de libert si
Solide idal N > 2. Cependant, dans le cas d'un solide idal, nous avons 6 degrs de libert
et 6 quations du mouvement : l'volution d'un solide idal est entirement
dfinie par le thorme fondamental et les conditions initiales.

Si le systme est constitu de k solides 5p ..., S^, l'volution temporelle est

entirement dcrite par les 6k quations :

__ y,(S^) __ F^^^r -L /^^^r

dt
r = \,...,k (11.7)
^ w^,) ^"'^S, , ,,,int-S,
-^LQ =My '+Mo

o (p^, LQ' ) sont les lments de rduction du torseur des quantits de

->
mouvement du solide SS^ et (F'"
(F'"'^ ', M"
M^ ') sont les lments de rduction
du torseur des forces exerces par les autres solides du systme sur S .

Postulat fondamental Ayant obtenu le thorme fondamental, on pourra oublier la dmarche

suivie pour son obtention et l'introduire comme postulat fondamental de la
mcanique newtonienne ; c'est le point de vue adopt dans certains ouvrages.
En particulier, le principe de l'action et de la reaction apparatra alors comme
consquence du postulat fondamental.
288
 En effet, considrons un systme S form de deux parties S = 5, U 5^ et
appliquons le postulat fondamental ( 11.6) S, S, et S^ ; on a

jL^Si) = ^ext^S, _^ JA-^S, ^ -^pC^) = 7,-ext^S, ^ ^S,-^

c?? ' dt

. ^ ( S ) ^ ^.ext^Si ^.^ext^S^ (S) ^,,(S,) .^(S;)

fr
d'o F^5'+ F5'^ = 0.
De la mme manire, les quations pour le moment cintique impliquent

M^'+M^2 =0.

Les quations de la statique, sur lesquelles nous reviendrons au chapitre 16,

sont un cas particulier du thorme fondamental. En effet, par dfinition, un
systme S est en quilibre par rapport au rfrentiel ,^ si la quantit de
mouvement de tout point matriel P^ de S est nulle tout instant.
Par consquent, S est en quilibre si et seulement si la quantit de mou-
vement de n'importe quel sous-systme 5" de S est nulle. Les quations du
mouvement (11.6) conduisent ainsi aux (ois de la statique suivantes.

Un systme S reste en quilibre si et seulement si pour tout sous- Lois de la statique

systme S' de S le torseur des forces extrieures S' est quivalent
zro :

VS'CS ^F^^O et ^^A.F^^O,

En particulier, un solide reste en quilibre si et seulement si le torseur

des forces extrieures est quivalent zro.

11.2 THORME DU CENTRE DE MASSE

Le centre de masse d'un systme ferm volue comme un point matriel

de masse gale la masse du systme, soumis une force gale la
rsultante des forces extrieures au systme :

MaG=Fe)tt, o M=^m^, et F6"1 = ^F^"'. (11.8)

 DMONSTRATION. Consquence du thorme fondamental et de la relation
P MV avec M constant.
Remarque. Si la rsultante des forces extrieures est une fonction qui ne
dpend que des variables (XQ, VQ, t), le mouvement du centre de masse est
univoquement dfini par les conditions initiales et le thorme (11.8). Par
exemple, pour tout systme isol le mouvement du centre de masse est rec-
tiligne uniforme ; de mme, le mouvement du centre de masse d'un systme
matriel charg, soumis l'action d'un champ gravifiqueget d'un champ lec-
trique E homognes et constants, est uniformment acclr, d'acclration
gale g + (Q/M)E o Q = ^ q^ est la charge lectrique totale.

Illustrations exprimentales du thorme du centre de masse

Si on analyse le mouvement sur la table air incline de deux corps rigide-
ment lis, on constate que le centre de masse dcrit une parabole (fig. 11.1 a).
En supprimant la liaison un instant ty, on observe que le centre de masse pour-
suit la trajectoire parabolique, sans modification.
La trajectoire parabolique du centre de masse est galement mise en vi-
dence dans l'analyse du mouvement du bton de la majorette, lors de l'explo-
sion d'un obus, ou dans le cas du plongeur (fig. 11.1 b, c, d).
C'est cette mme proprit qui est utilise par le danseur lors d'un grand
jet (fig. 11.1 e) : pour donner l'illusion de flotter, le danseur dplace son
centre de masse par rapport au corps de manire telle que sa tte ait un mou-
vement rectiligne horizontal.

<.\-J-/;
i-
(a) (b)

Mouvement
parabolique du
centre de masse

(c) (d)

< grand jet

(e)
Fig. 11.1 Thorme du centre de masse.
11.3 LOIS DE CONSERVATION DE LA QUANTITE DE MOUVEMENT
ET DU MOMENT CINTIQUE

Par dfinition, pour un systme isol, F0"' 0 et Mo"1 0, et les lois de

Newton ( 11.6) impliquent les lois de conservation suivantes.

Thorme. Pour un systme isol, la quantit de mouvement totale et le

moment cintique total sont constants au cours de l'volution temporelle.
Les grandeurs p et LQ sont ainsi des grandeurs conserves : ce sont des
constantes du mouvement des quations de la dynamique.

Illustrations de la conservation de la quantit de mouvement

Le fusil sur le rail et la mise feu forment un systme isol
(fig. 11.2 a). Commep= 0 avant le dpart du coup, nous aurons p{t) = 0
pour tout temps t : l'expulsion de la balle, soit i^ ^ 0, imprime un mouve-
ment de recul au fusil tel que m^v^ + m^v^ = 0 (phnomne familier avec
l'effet de recul d'un fusil). Nous observons que le fusil s'immobilise si la
balle est ensuite arrte par une cible fixe au fusil. Cette mme proprit sera
mise en vidence par une personne se dplaant sur un radeau (fig. 11.2 b).

Conservation de la
quantit de
mouvement
(a) (b)

^
--'''(; ''f;
@h-
A ''\ '->'.

^ C\
(c) (d) >( Canon sur rail
air ; la cible est fixe
Fig. 11.2 Conservation de la quantit de mouvement au canon

En concentrant son attention sur le centre de masse G d'un pendule ellip-

tique sur le rail air (fig. 11.2 c et 14.4.3), on observe que VQ ^ est constant ;
c'est une consquence du fait que la composante de F"' selon l'axe du rail est
nulle.
L'exprience de la figure 11.2 (d) est effectue sur la table air horizontale.
Avant la dsintgration de A en deux parties B et C, le mouvement de A est
rectiligne uniforme etp= ^A^A- Aprs la dsintgration (avec Wg + m^ =
m^), on observe que le mouvement du centre de masse n'est pas modifi.
 En effet la force exerce par la table air annule la force gravifique de
sorte que la rsultante des forces extrieures est nulle. Ainsi

p = m^v^ = WgVg + m^v^ = (Wg + m^)vQ, et (11.9)

Illustrations de la conservation du moment cintique

En diminuant le rayon du mouvement circulaire (fig. 11.3 a), on observe que
la vitesse angulaire du point augmente et satisfait la relation r'[(y = r2^ : il
y a conservation de LQ car MQ = 0, et LQ = x A mv = mr20n.
En mettant la voiture en mouvement sur un plateau mobile autour d'un axe
vertical, on observe que le plateau tourne en sens inverse et qu'il s'immobilise
ds que l'on arrte la voiture (fig. 11.3 b). Comme LQ, le moment cintique
total (voiture plus plateau), est nul avant la mise en mouvement de la voiture,
et que le moment rsultant des forces extrieures est nul, nous avons Ly(t) = 0
p o u rtoutf: le moment cintique de la voiture, soit L^ ^ mx/\v, est compens
par le moment cintique du plateau, soit L^ = ^MR2)^ 14.1.3), c'est--dire
mx /\v+ ^MR2(l)=0.

(c) (d)
Fig. 11.3 Conservation du moment cintique.

L'exprimentateur est en rotation sur un tabouret tournant avec les bras ini-
tialement tendus (fig. 11.2 c) ; on observe que la vitesse de rotation augmente
lorsqu'il approche les bras du corps et que cet effet est amplifi s'il tient des
haltres bout de bras. En effet, on a LQ = (^ ^a^2) <a ( 14.1.1 ) o dy est
la distance de la masse my l'axe de rotation ; ainsi en diminuant les distances
dy la vitesse angulaire (D doit augmenter pour qu'il y ait conservation du mo-
ment cintique. Ce mme effet est utilis dans la pirouette de la patineuse ou
l'arabesque de la danseuse [57].
L'exprimentateur immobile sur le tabouret tournant tient une roue, anime
d'un mouvement de rotation autour d'un axe vertical, soit L = MR2)
(fig. 11.2 d). On observe qu'en inversant l'axe de rotation, l'exprimentateur
se met en mouvement. En effet, le moment cintique de la roue sera alors
f0\ i

L\ = M R w ; pour qu'il y ait conservation du moment cintique, le reste

du systme (exprimentateur plus tabouret) devra avoir un moment cintique
L^ - 2M/^2<u.
L'horizon artificiel utilis dans les avions et le guidage inertiel sont bass sur
la conservation du moment cintique d'un gyroscope quilibr (c' est--dire tel Gyroscope
qwM^=0).

11.4 THORME DU MOMENT CINTIQUE

Nous allons observer un certain nombre de phnomnes associs au tho-

rme du moment cintique, phnomnes sur lesquels nous reviendrons par la
suite.
Rappelons le thorme du moment cintique (11.6)

J "

-^Lo=M^ o (11.10)
^^E-^^' ce

et 0 est un point fixe du rfrentiel.

Bien que dduit trs simplement des lois de Newton (apparemment proches
de l'intuition), le thorme du moment cintique n'est pas intuitif. Il est donc
essentiel d'effectuer soi-mme une partie des expriences suivantes et en par-
ticulier de jouer avec une roue de vlo.
Illustrations du thorme du moment cintique
Un fil enroul sur l'axe d'un essieu exerce une force F dont la direction
varie (fig. 11.4 a). On observe que le mouvement de l'essieu va vers la droite
si 0 > OQ, vers la gauche si 0 < f f y , et l'essieu reste immobile si 0 = OQ. En
effet, le moment M^ s'annule pour 6 = Oy et change de direction.
Lorsque le moteur de la figure 11.4 b est arrt, la force exerce par le ressort
pour maintenir le support horizontal est Fy. On observe que lorsque le moteur
est acclr, la force F est diffrente de FQ. En effet, le thorme du moment
cintique montre que

^^.=I^=(F-F,),d

o l^ est une constante ( 14.1.1).

 i?r

(a) (b)
Fig. 11.4 Thorme du moment cintique.

<a pointe vers le haut <a pointe vers le bas

(a) (b)

.^-
\
, '^ ,

\L^-\,^ia
^
Le nez monte Le nez descend

(c) (d)

d_
dt

Virage

(e) (f)
Avec
A deux
^ roues
tournant dans des T-)
sens opposs c'est Fig. 11.5 Les symboles '" ou T^ reprsentent le couple de raction exerc par le
plus facile systme en rotation sur l'axe.

Les expriences prsentes sur la figure 11.5 (a) et (b) sont ralises avec
une roue de vlo tournant autour de son axe ; elles permettent de sentir avec les
poignets les consquences d'une variation de la direction du moment cintique
(attention ne pas se faire mal !). Ces consquences sont technologiquement
importantes (rupture d'un essieu). Les couples indiqus sur la figure sont
ceux ressentis par l'observateur : ce sont les couples exercs par le systme
sur l'extrieur. Ces mmes effets conduisent l'apparition de couples sur un
avion effectuant un virage, couples qu'il faudra compenser par les ailerons ;
de mme, en rentrant les roues de l'avion alors qu'elles tournent encore, on
engendre des couples dans les supports ; le mme effet apparat galement sur
une moto dans un virage.
Une roue de vlo tournant rapidement autour de son axe est suspendue une
corde (fig 11.6 a) ; on observe que l'effet du poids de la roue conduit une
rotation de l'axe dans le plan horizontal et non une chute de la roue dans le
plan vertical.
L'observation montre que la force N exerce par le sol sur une meule peut
atteindre plusieurs fois le poids mg de la meule (fig 11.6 b) ; cet exemple sera
tudi au paragraphe 14.3.1.

(a) (b)

(c)
Fig. 11.6 Effets gyroscopiques.

Ce mme phnomne permet de stabiliser un mobile deux roues au moyen

d'un volant tournant rapidement autour d'un axe support par un cadre mobile
(fig 11.6 c) ; le sens de rotation doit tre tel que <o soit dirig vers le bas.

11.5 PROPRIETES ET THEOREMES DU MOMENT CINETIQUE

11.5.1 Extensivit et thorme du transfert

Par dfinition, le moment cintique L^ est le moment rsultant par rapport
au point A du torseur des quantits de mouvement : Dfinition du
moment cintique
L
A=Z^aAOTA o x
a=Apa
au point A
 C'est donc une grandeur extensive

L^=^ si S=^S, (11.11)

k k

Thorme du qui satisfait le thorme du transfert (4.32)

transfert
L^=L^+AB/\MVQ (11.12)

car ^ ^ mava =P = ^VG es\

- ^a rsultante de ce torseur.
a

11.5.2 Rfrentiel du centre de masse et 1er thorme de Knig

Considrons un systme de points matriels Py, de masse m^, que l'on
tudie par rapport au rfrentiel ^.

Rfrentiel du centre On appelle rfrentiel du centre de masse Jo, le rfrentiel li au

de masse .^g centre de masse G du systme, en translation par rapport ^ (vitesse
d'entranement Og == VQ et g s= 0).

Ainsi, par rapport au rfrentiel ,^K == .^g nous avons

p'=Mv'Q=0 (11.13)
car G est immobile dans ^g, et M' = M en vertu de l'axiome 3 non relativiste
( 10.2.1).

L^ = LQ si Proprit 1. Dans le rfrentiel du centre de masse, la quantit de

,^g' =,^Q mouvement du systme est nulle, et le moment cintique est indpendant
du point A.

En effet, du thorme du transfert et ( 11.13), nous avons pour tout point A :

L^=L'Q+AG/\MV'Q=L'Q. (11.14)

Le = LQ Proprit 2. Pour tout rfrentiel ^ en translation par rapport

^, les moments cintiques par rapport G valus dans J^ et J% sont
gaux :

LQ=L'Q si ',^-^=0 (11.15)

En effet, soit V = v ^.', ^, ; alors

L^^^GP^m^

296
 Proprits et thormes du moment cintique

d'o, de (4.38),

^G^G+fE'V^l^e^c,-
\ a J

En combinant cette 2e proprit avec le thorme du transfert nous obtenons

LA =AG/\MVQ+L'Q. (11.16) 1er thorme

de Knig
Cette dernire quation est l'expression du thorme suivant.

Premier thorme de Knig. Le moment cintique L^ est gal la

somme du moment cintique par rapport A de la masse totale concentre
en G et du moment cintique L'y valu dans le rfrentiel du centre de
masse.

On appelle moment cintique orbital, le moment cintique AG A MVQ du

point matriel obtenu en concentrant toute la masse du systme au centre de
masse, et moment cintique intrinsque le moment cintique valu dans.^.
En consquence, le premier thorme de Knig s'exprime sous la forme :
KNIG Johann Samuel
Mathmaticien et
Le moment cintique d'un systme est la somme du moment cintique physicien suisse
orbital et du moment cintique intrinsque. (1712-1757)

11.5.3 Thorme du moment cintique. nonc gnral

Le thorme du moment cintique (11.10) ncessite le choix pralable d'un
point 0 fix dans le rfrentiel .^. Cependant, dans les applications pratiques,
il est souvent utile de considrer le moment cintique par rapport un point A
en mouvement.
En outre, du point de vue conceptuel, il n'est pas satisfaisant d'avoir un tho-
rme fondamental qui fasse intervenir explicitement un point 0 arbitrairement
choisi dans le rfrentiel. Il serait plus judicieux d'avoir un thorme faisant in-
tervenir un point du systme, par exemple le centre de masse. Pour cela, nous
allons gnraliser le thorme du moment cintique (11.10).

Thorme du moment cintique. Quel que soit le point A = A(t)

choisi Thorme du
moment cintique
d avec A mobile
(11.17)
~dt

o VA = OA est la vitesse du point A(t) par rapport auquel on a

dfini le moment cintique L^(t).

297
 DMONSTRATION. Du thorme du transfert ( 11.12) Lp = L^+OAMv^,
et du thorme du moment cintique (11.10), avec 0 un point fix, on dduit

^ L0 =^LA+VAAMVG+OA^ Ma^=M^
d'o, de (11.8),

d
LA + VA A Af^o = MQ"' + AO A F6"' = M^.

Cas particuliers

i) Si A est le centre de masse (A = G), alors :

^LQ=M^. (11.18)

ii) Si A est un point de vitesse i\ parallle V, alors :

^=M^. (11.19)

Remarques
Si ,^5 est en translation par rapport .^ on a selon (11.15)

^L^=M^ (11.20)

de plus, il est possible d'effectuer la drivation soit dans le rfrentiel ,^i3, soit
dans .'^i en translation par rapport .^ (par exemple dans .^). En effet

si w o
^L=^L -'^=
Les quations du mouvement impliquent

quations OTQ = F'5"' et L'Q\ =M^t. (11.21)

du mouvement ' '"o

Ces dernires quations permettent souvent de dcomposer l'tude du mou-

vement d'un systme en l'tude du mouvement du centre de masse d'une part,
et l'tude du mouvement par rapport au rfrentiel du centre de masse d'autre
part.
 Pour le calcul de la drive, il est parfois utile d'effectuer la drivation dans ,^ en rotation par
un rfrentiel. ^ en rotation par rapport . ^ (9.16) et le thorme du moment rapport . ^
cintique devient

+ (a.^/.^ A L
t. + A A MV = M^. (11.22)

En gnral, on choisit un point A tel que v^ A MV = 0. De plus, dans la

mesure du possible, on prend A tel que certaines forces inconnues aient un
moment nul en A.
Les quations gnrales du mouvement permettent de prciser le concept de
point matriel.

Un systme peut tre assimil un point matriel de masse M , situ en Point matriel
XQ, si le torseur des forces extrieures est quivalent un seul vecteur, li
en XQ, qui ne dpend que des variables (XQ, p , t).

11.6 APPLICATIONS

11.6.1 Cylindre creux roulant sans glissement sur un plan inclin

Comme premire application, tudions le mouvement d'un cylindre creux
homogne sur un plan inclin, en supposant qu'il y ait roulement sans glisse-
ment.
4y'

Fig. 11.7 Cylindre creux roulant sans glisser sur un plan inclin.
Le systme considr est le cylindre et le rfrentiel choisi, le laboratoire.
Les forces extrieures sont le poids Mg et les forces de liaisons inconnues N
et F. La condition de roulement sans glissement implique que le mouvement
est plan sur plan et

^G - -R(D= -R0 (11.23)

o o = aie-, = e-^ est la vitesse de rotation du cylindre : c'est un systme 1
degr de libert.
 Calculons pour commencer Lg, le moment cintique par rapport au rfren-
tiel du centre de masse. Pour un cylindre creux, homogne, de masse M, rayon
R, d'paisseur ngligeable, en rotation autour de son axe, nous avons
LQ=^<A^< (<-G^)
a

= E max'a A (<a/ A -0 ((y/ = <)

a

^E^K)^-^^]
a

= E^26^ E^^- (zo

a a

= E '"a^2* - E '"^^''l + ^
a a

Mais le dernier terme s'annule en vertu de la symtrie par rapport au plan

z' = 0 ; en effet, tout point Py de coordonnes (x'^, y ' , z'y) on peut associer
P^ de coordonnes (x'^, y'y, z!y). Par consquent,

Moment cintique
d'un cylindre creux LG- M ^ f t (11.24)

Premire mthode
En utilisant les quations du mouvement (11.21), on a
MXQ = F + Mg sin a (F = F^)
0= N -Mgcosa (N = N y )
MR^' = RF
et l'on peut liminer F en utilisant la condition (11.23), d'o
XQ=^gsina (11.25)

Deuxime mthode
II est possible d'liminer directement la force inconnue F de l'quation du
moment cintique, en choisissant comme point A dans le thorme du moment
cintique ( 11.17) le point de contact du cylindre sur le plan. Comme v^ = Vy,
nous avons
^L^=AG^Mg

avec

L^ =L'Q+AGAMVQ
(11.26)
= L'Q RMx^e^
 Applications

En introduisant l'hypothse de roulement sans glissement (11.23), et (11.24),

il vient

LA = MR1)

d'o

2MR2 = -MgRsina et XQ=^gsma.

Remarques
L'acclration ( 11.25) est deux fois plus faible que celle obtenue lorsque le
cylindre glisse sans rouler en l'absence de frottement (F = 0).
Nous voyons que pour qu'il y ait roulement sans glissement, il faut que la
force de frottement soit gale F = ^Mg sincr. Nous reviendrons sur ce
point au paragraphe 12.5.2.
Considrons le cas d'un cylindre plein. Pour calculer le moment cintique
LQ, il faut dcomposer le cylindre en tube de rayon r^, d'paisseur Sr et de
masse 8m^. Par extensivit, on obtient de (11.24)

LQ = lim y^ Sm r^ta
" Sr^O^'
a

. v-^ M , , 2M [ R .
= lim ? ^ 2 J T r r r.,ca = -- l dr r <a,
Sr-^O^TiR2 a a
R2 Jo

Par consquent, dans le cas du cylindre plein, on a

L'Q = {MR^m. (11.27)

Avec
Un cylindre creux a
une acclration
suprieure celle
et la condition de roulement sans glissement (11.23) il vient d'un cylindre plein

LA = ^MR-o)

d'o

^MR^ =MgRsina et JC = ^.g sin a.

11.6.2 Ractions sur l'axe d'un solide en rotation

Cherchons les forces de reaction en A et B lorsque le solide de la figure 11.8
tourne autour de l'axe AB, vitesse angulaire <a constante. On ngligera les
frottements.
301
 (a) (b)

Fig. 11.8 Disque de rayon R, masse M ; deux masses gales sont soudes une tige
(de masse ngligeable) faisant un angle a constant avec la verticale.
Prenons comme rfrentiel le laboratoire et comme systme d'axes le repre
Os^EyE^ li au solide. La condition 'absence de frottement s'exprime par la
relation Fg e^ = 0 et par le fait que les supports A et B n'exercent pas de
couple parallle 3. De plus, le moment rsultant des forces appliques sur
le systme tant perpendiculaire AB, il n'y a pas besoin de couple extrieur
pour maintenir (D constant.
Des quations du mouvement on a

L ^ = (d^ - f;,)f| A mg +AB A FB

o p = OTU| + mv^ = m(d^ dy) w A f,. (11.28)

Commenons par calculer le moment cintique L^. Par extensivit du mo-

L^ n'est pas ment cintique et de (11.27), on obtient en utilisant le thorme du transfert :
parallle <o !
T _ f W , J W , J (disque)
"A -^A 1 ^A ' ^A

,(1) , ,(2) ./, y (disque)

= LQ + LQ +AU/\p+L^ =

= m{d\ + d^)wsmac^ +AO /\p + ^MR2)

De (11.28),

AO Ap = m(d^ - d^) \AO\e^ A ( ( M A f , ) =:

=m(d^d^) AO | o>[cos cr e-, f, ]

 Applications

et nous obtenons les quations du mouvement

w(rf| - ^ ) < y A f , = (2m+M)g+F^+F^

m(d^+d^))sna^-m(d^-d^\AO w^ = (11.29)

= ((^i dy)mgs)a-^ + AB AFg.

De plus, les vecteurs f, tant lis au solide, la formule de Poisson (8.17)
implique
c^ = m A f| = (usina r-, e^ = (D A e^ = (ucosaf-,

<y A f'i = -cy2 sin a avec f = e^ A r-,,

et (11.29) devient
-w(?, - f;,) a2 sin a E^ = (1m + M) g + F^ + Fy

m{d\ +rfj)j 2 sinQ'cosa +m)2(d^ dy) AO sin a = (11.30)

= mg(d^ - d^) sin a - | AB \ Fy

o/
''B= F B p
On trouve ainsi les ractions en A et B :
Fr, = \ AB F' m sin a [^(d2 +d2)cosa +
, (11.31)
+w2(d^ -d^)\AO\+g(d^ -d^)]^

FA = I AB -' m smct[}l(d^ + rfj) coso; - ft)2^, - ^) 1 BO \ +

+g(d^-d^]^-(2m+M)g.
(11.32)
Si d^=d^, le centre de masse est sur l'axe de rotation et l'on dit que le quilibrage statique :
systme est quilibr statiquement. Dans ce cas, p = 0 et la rsultante des v^ = 0
forces extrieures est nulle ; on remarquera que les forces de raction F/^ et Fg
sont proportionnelles a2. De plus le moment des forces extrieures n'est pas
nul.
Si d^=d^ et ct=7t/2, le moment cintique est parallle l'axe de rota- quilibrage
tion et l'on dit que le systme est quilibr dynamiquement. Les forces de dynamique : L ^ / / ( O
reaction (11.31 ) et ( 11.32) sont alors gales aux forces exerces dans le cas sta-
tique : FB = 0, FA = -(2m + ^S-

En conclusion, lorsque le systme n'est pas quilibr, il apparat des

forces de raction supplmentaires sur l'axe de rotation. Ces dernires
tant proportionnelles eu2, elles seront trs importantes grandes vi-
tesses ; elles entraneront des vibrations dans le support et de l'usure aux
points A et B.

303
 11.6.3 Solide en rotation sous l'effet d'une force
Le solide quilibr du paragraphe prcdent (f, = d^ = d,a = n/2) tourne
librement autour de son axe. Il est alors soumis une force constante applique
au moyen d'un fil enroul sur le disque (fig. 11.9). Cherchons le mouvement
et les forces de raction.

Fig. 11.9 Force constante perpendiculaire A 5.

Systme holonme Le systme est holonme 1 degr de libert et l'on choisit l'angle 0 comme
1 degr de libert : 0 paramtre. Le thorme du moment cintique s'crit avec ( 11.16) et ( 11.27)

1
L^=AB/\Fy+AP/\F avec 1 1/D2
L^ = {^MR + 2mdi)^a,

soit {\MR2 +2md2)e^ = AB AT-g - RFe^ -\AO\Fe^

ce qui donne

quation n^ RF
-,--1 et AB A FR = | AO | Fe,
du mouvement ^MR^+md '

Le mouvement est donc uniformment acclr et

FnB
= -'-Fe.. (11.33)
\AB

Finalement, du thorme du centre de masse (sect. 11.2)

-
on obtient

\BO\
-B^^-

304
 Applications

11.6.4 Pendule physique et tensions internes

Analysons le mouvement d'une tige mince rigide homogne OA (masse
m, longueur i), mobile autour d'un axe ^ horizontal, en l'absence de tout
frottement (fig. 11.10). Cherchons ensuite la force R exerce par l'axe sur la
tige, ainsi que les tensions en un point C de la tige, c'est--dire les lments Tensions
de rduction du torseur des forces exerces par la partie A sur la partie OC.

(a) (b)
Fig. 11.10 (a) Tige mobile autour d'un axe fixe ; (b) chute d'une chemine.
La tige est un systme holonme 1 degr de libert et l'on choisit l'angle
0 comme variable. Les forces extrieures sont la raction R et mg. Oe,c^s^ lis la tige
Pour appliquer les quations du mouvement
WQ = mg + R
(11.34)
^ LQ = OG A mg

il nous faut commencer par calculer Ly.

^0 = &a A m^ = Hm
1^ "Lsr ^ ^

Moment cintique en
m ^ 0 d'une tige mince
= I d r r E ^ = ^m^Qe^.
- JQ ' '
rigide

Nous obtenons alors l'quation d'volution

6=-^sin0 n 1 tS'i Equation

du mouvement
et le lemme fondamental ( 6.3.4) implique

\Q1 - j ^ c o s e = K (=cste). (11.36) Lemme fondamental

L'analyse du mouvement est donc identique celle d'un pendule mathma-

tique ( 10.5.1), de longueur i' = \t.

305
 La raction R est donne par (11.34)

[
/ = m -^fi+.^-q
2 Z J
i i 1

c'est--dire, en utilisant (11.35) et (11.36),

R=mg \- (5,cose+ -K\E, +^sin0c,

4
\.
L \ S / J

Contrairement au pendule mathmatique, la raction n'est pas parallle

f, (sauf en 0 = 0 et 6 = TT).

Pour calculer les tensions au point C, crivons OC = r et appliquons les

quations du mouvement la portion (I) = OC.
De

w,a^ = R + m,g + F"^ o | OG, =1- et m, = "^r

nous avons
quation du centre m r r -, r : ~\ m ,,
de masse pour r\-.e- s^ + , 0 E^\= R + r g + F"^'
le systme (I)
et

F^ = ^ [(t2 - r2) 2 f, - (t2 - r2) 0 ^ + 2g(t - r ) ] .

Par consquent, de (11.35) et (11.36)

F
^=m{l-)[[^+^)cose+^]el

+
^-^]smec2}
Par ailleurs, comme V est parallle Vg , le thorme du moment cintique
par rapport C, avec (14.26), implique
J (I) _ r (I)rot , J (I)trans

et
Thorme du ,
moment cintique [ ^ m r^ y + m r CG] A V\ = CO A R - m- r r- f, A g + M^',
dt t t J
pour le systme (I) " 2

soit
ti m -, .. w.e m.e ,1 ,
- r 3 0 = -rsi}0+ i^cinfl -i- ^"^I
< 4 2<
 Importance des lois de conservation

c'est--dire

M^1 = <-' 3,

avec

'"r^^+".^.-^
(11.37)
ms i r\2
^stn0r(l-^) .

Nous voyons de (11.37) que le moment est maximal en r == t / . Ce

rsultat explique par exemple le fait qu'une chemine qui s'abat se casse
au tiers de sa hauteur avant de toucher le sol (fig. 11.10 b).

11.7 IMPORTANCE DES LOIS DE CONSERVATION

Comme nous l'avons vu, les lois de conservation de la quantit de mouve-

ment et du moment cintique ont t tablies partir des deuxime et troisime
lois de Newton. Cependant, ces lois de conservation sont si fondamentales que Gnralisation de la
les physiciens admettent qu'elles restent valables mme dans les cas o elles conservation dep
sembleraient violes, ainsi que dans les cas o la troisime loi est mise en d-
faut.
Par exemple, l'observation des chocs lastiques

e^ + e~ -> e^ + e~

trs hautes vitesses montre que la grandeur m [FI +m^v^ n'est pas conserve.
Cependant, on observe qu'il y aura conservation de la quantit de mouve-
ment si l'on remplace la loi de Newton p = mv par la loi relativiste
Win
p=m(v)v avec m(v) = === (11.38)

et la masse dpendra de la vitesse du point matriel. Si v <?: c, on a

m(v) =my[\ +^v2/c2+ ...]=OT(, (11.39)

et nous retrouvons la loi de Newton p = m^v. Aujourd'hui, on prfre garder

le concept de masse invariante et modifier la dfinition de la vitesse, soit

p = m^w ou w = (11.40)
'1 v - / c ~
ce qui est plus nature] dans le cadre des thories relativistes (chap. 21).

307
Gnralisation de la Par ailleurs, pour que la conservation du moment cintique soit exprimen-
conservation de Lr, talement satisfaite lors du choc (e4', e~), on est oblig de supposer que les
lectrons possdent un moment cintique interne, appel spin, qui s'additionne
au terme x /\p.
Finalement, l'existence de processus d'annihilation tels que
e~ +e' ->- 2y

et la condition de conservation de la quantit de mouvement et du moment

cintique nous force admettre que les photons - particules de masse nulle -
possdent une quantit de mouvement et un moment cintique. De mme, une
onde lectromagntique de frquence v a une quantit de mouvement
hv
PLANCK Max p= n
c
(1858-1947)
Physicien allemand (o h est la constante de Planck, c la vitesse de la lumire et n un vecteur unit),
Prix Nobel, 1918 et un moment cintique.

L'importance des lois de conservation est lie au fait qu'elles sont intime-
Principes ment associes desprincpesd'invariance, c'est--dire des symtries '.
d'invariance et ce sont les superlois discutes au chapitre 1, sur lesquelles nous revien-
symtries drons la section 22.4.

A ce propos, nous pouvons remarquer que la physique n'volue pas de

faon continue ; au contraire, c'est un perptuel recommencement qui permet,
en repartant de zro, de progresser et d'approfondir nos connaissances de la
nature. En effet, il arrive souvent que les consquences tires des lois (dite
fondamentales une certaine poque) deviennent plus fondamentales que les
lois dont elles ont t tires. C'est le cas des lois de conservation dep, LQ et de
l'nergie E que nous discuterons au chapitre 13.
Homognit de La loi de conservation de p est lie l'homognit de l'espace, c'est--
l'espace => dire l'invariance par rapport aux translations d'espace. Cette proprit affirme
p = este qu'il est possible de translater nos expriences n'importe o dans l'Univers
et que sous les mmes conditions nous observons les mmes rsultats ; en
particulier, ceci signifie que les lois de la physique tablies sur la Terre sont
valables partout dans l'Univers.
Isotropie de l'espace La loi de conservation de LQ est lie l'isotropie de l'espace, c'est--dire
=^ l'invariance par rapport aux rotations d'espace. Cette proprit affirme qu'il
LQ = este est possible d'effectuer une rotation de nos expriences et que sous les mmes
conditions nous observons les mmes rsultats.
Homognit du La loi de conservation de l'nergie est lie l'homognit du temps, c'est-
temps => -dire l'invariance par rapport aux translations dans le temps. Cette proprit
E = este affirme qu'il est possible de rpter n'importe quel moment les expriences
et que sous les mmes conditions nous observons les mmes rsultats.

Par consquent, les lois de conservation de p , LQ et E sont lies aux

proprits gomtriques de l'espace-temps.
 De mme, la loi de conservation de la charge lectrique est lie l'invariance
par rapport aux transformations de jauge (voir cours d'lectromagntisme).
Dans le cadre des thories non relativistes, la loi de conservation de la masse
est lie l'invariance par rapport aux transformations de Galile [56].

11.8 PROBLEMES

11.8.1 Un anneau est pos sur un cne initialement en rotation libre de Anneau sur cne
vitesse (D, autour de son axe (fig. 11.11). Quelle est la vitesse de rotation finale
&>c du systme ?
Est-ce que le rsultat dpend des frottements qui ont mis l'anneau en rota-
tion ? (Anneau : masse m, rayon r ; cne : masse M , rayon R, hauteur H).

Fig. 11.11

11.8.2 Un cylindre (masse m, rayon r) roule sans glisser sur un cylindre Cylindre sur un
fixe de rayon R. Sachant qu' t = 0, on a y = 0 et 0y = 0, trouver l'angle 0, cylindre
partir duquel les cylindres ne sont plus en contact (fig. 11.12).

Fig. 11.12

11.8.3 Une masse m est retenue par une corde enroule sur la poulie d'un Poulie avec masse
puits (fig. 11.13). On lche la corde. Trouver l'volution et la tension dans la
corde. On admettra que la poulie (masse M , rayon R) tourne sans frottement
autour de son axe et qu'il n'y a pas glissement de la corde sur la poulie.
Dynamique des systmes matriels

Fig. 11.13

Molcule soumise 11.8.4 Une molcule AB rigide (\AB \ = d, masse m^ et Wg, charges
g et E q. = g = q) est place dans un champ lectrique E constant perpendicu-
laire g. Dcrire l'volution du systme en choisissant les conditions initiales
Afi(O) parallle g, et i^(0) = Vy(0) = 0.

Solide en rotation 11.8.5 Trouver l'volution du systme de la figure 11.14 sachant que la
masse m, est lche sans vitesse initiale. Calculer la force de raction au point
A et la tension du fil. On suppose qu' il n'y a pas de frottement et que les masses
du tambour, des axes et du fil sont ngligeables. (Tambour : rayon R ; a est
constant ; le point C est le milieu de la tige de longueur t reliant les deux
masses.)

Fig. 11.14

Moteur sur une 11.8.6 Un moteur permet de monter ou descendre une charge au moyen
poutre d'un cble enroul sur une poulie solidaire de l'axe du moteur. Le systme
est fix sur une poutre encastre dans le mur (fig. 11.15). La masse totale du
systme (poutre, moteur, poulie) est M et son centre de masse se trouve en G ;
le moment d'inertie du moteur et de la poulie par rapport l'axe de rotation
est /. Calculer le moment des forces exerces par le mur sur la poutre : (1) si
la charge est immobile et (2) si la charge est monte avec une acclration a
constante.

Fig. 11.15
310
11.8.7 Une masse m est fixe un ressort dont l'autre extrmit est attache Poulie - ressort
un fil souple enroul sur une poulie de rayon R et masse M (fig. 11.16). On masse
admet que les masses du fil et du ressort sont ngligeables et que la poulie peut
tourner sans frottement autour de son axe. Trouver l'volution temporelle x (t)
pour les conditions initiales x^ = 0, .x^ = l, v^ = 0, /^ = 0, sachant que
la force exerce par le ressort est F = k(x - x^ t)e^. Vrifier que le fil
reste constamment tendu au cours de l'volution.

Fig. 11.16
 CHAPITRE 12

ANALYSE DES FORCES

L'observation montre que l'action de l'extrieur sur un systme peut

s'effectuer soit par contact, soit par action distance. De plus, les forces
peuvent agir soit en un point, soit tre distribues sur une surface (force de
pression, frottement, tension) ou dans un volume (forces gravifiques, d'inertie,
de Coriolis). Les forces volumiques sont gnralement associes des forces
distance, tandis que les forces superficielles sont typiquement des forces de
contact. Dans les thories quantiques, les forces distance seront remplaces
par des forces de contact en considrant qu'elles ont pour origine l'change de
particules .
Pour analyser les divers types de forces, nous considrerons successivement
les cas suivants :
Forces appliques : ce sont des forces en principe connues, dfinies univo-
quement par l'tat du systme et de l'extrieur.
Forces de frottement : ce sont des forces de contact qui s'opposent au mou-
vement du systme par rapport un autre systme (fluide ou solide). Cependant
ces mmes forces sont, dans bien des cas, celles responsables du mouvement
(celui d'une voiture par exemple). L'tude systmatique des frottements ne
peut se faire que dans un cadre plus gnral, tel que la thermodynamique (il y
aura une variation de temprature) ou la mcanique statistique (en considrant
les chocs des particules sur le systme). Toutefois, il est possible de prendre en Lois
considration les forces de frottement dans le cadre de la mcanique en intro- phnomnologiques
duisant des lois phnomnologiques ; de telles lois rsument un ensemble de
rsultats observs sous certaines conditions, mais elles n'ont pas un caractre
absolu et ne sont pas des lois fondamentales.
Forces de contrainte ou de liaison : ce sont des forces inconnues a priori,
qui apparaissent dans les systmes construits par l'ingnieur et qui imposent
certaines restrictions aux mouvements (surface, rail, articulations, axes, en-
ceinte).
Tensions internes : ce sont les forces exerces par une partie d'un solide sur
une autre partie et qui assurent la rigidit du solide.
Remarquons pour terminer que, quelle que soit la manire dont se ma-
nifestent les forces en mcanique, elles sont toutes d'origine gravifique ou
 lectromagntique ( 3.1.5). Les deux autres forces fondamentales (fortes et
faibles), ayant une porte de l'ordre du Fermi, ne sont pas observables.

12.1 FORCES GRAVIFIQUES

12.1.1 Loi de la gravitation

Avec la mise en vidence du principe d'inertie, le problme du mouvement
de la Lune et des plantes apparaissait comme une nigme qui passionnait les
gens au XVII e sicle. Comme nous l'avons vu ( 6.7.1), Newton rsolut ce
problme en admettant pour commencer que les forces responsables de la chute
des corps et du mouvement de la Lune autour de la Terre ont une mme origine :
l'attraction terrestre. Il postule ensuite que le mouvement des plantes autour
du Soleil est d une force de mme nature que l'attraction terrestre. Ayant
dduit des lois de Kepler que la force exerce par le Soleil sur une plante est
une force centrale (sect. 6.5 et 6.6), attractive, inversement proportionnelle au
carr de la distance, il conclut que l'attraction terrestre est une force ayant ces
mmes proprits. Cette hypothse ayant t vrifie ( 6.7.1), il la gnralise
finalement l'ensemble de l'Univers.

Loi de la gravitation universelle

Loi de la gravitation Tout point matriel A exerce sur un point matriel B une force attractive,
appele force gravifique, de la forme (fig. 12.1)

pgr _ ^WB ,.
'A-*B -~<J^~,^X'
X =XnX A' (12.1)

o G est une constante universelle appele constante de la gravitation, et

m\, wg sont des grandeurs strictement positives qui dcrivent l'intensit
avec laquelle ces corps s'attirent : c'est la masse gravifique. Cette gran-
deur ne dpend ni de l'tat du point matriel, ni de l'tat de l'extrieur.

A
W*A F

Fig. 12.1 Force gravifique entre deux points ou deux sphres homognes.

Dans le systme international, l'unit de masse gravifique est la masse

gravifique du kilogramme talon, ce qui, avec (12.1 ), dfinit la valeur de G :

G =6,673. 10- ll m 3 kg- l s- 2 . (12.2)

Les
Principe ^P^"^ q"i avaient permis d'galer la masse pesante et la masse
d'quivalence d'inertie ( 10.6.1) conduisirent Newton galer la masse gravifique et la
m* = m masse d'inertie. Ce principe d'quivalence de la masse gravifique et de la
314
masse d'inertie est un principe fondamental de la mcanique, vrifi au-
jourd'hui avec une prcision extraordinaire de lO" 12 . Dans la suite, nous
poserons m* = m et nous reviendrons sur ce point la section 15.6.
Mentionnons pour terminer que la forme (12.1 ) n'est valable que pour des
vitesses trs infrieures celle de la lumire ; en relativit gnrale il apparatra
des corrections en (v/c)2.

12.1.2 Champ gravifique

Considrons un ensemble de points matriels de masse m.y, situs l'instant

t en x^ (t). En admettant que les forces gravifiques sont des forces 2 corps, la
force exerce par les m y sur un point matriel de masse m, situ au points
l'instant t, est donne par la relation

mm
F(x, t) = - ^ G (x-x(t)). (12.3)
x-x(t)

On crit cette force sous la forme

F(x, t) = mg (x, t) (12.4)

o Champ gravifique

(12.5)

est le champ gravifique cr par les masses m.y : c'est une proprit de
l'espace-temps qui caractrise la force qui agirait sur une masse unit
situe au point x l'instant t. On appelle lignes de champ les courbes
orientes tangentes en chaque point au champ gravifique (fig. 12.2).

Lignes de champ

Fig. 12.2 Champ gravifique.

 12.1.3 Force gravifique exerce par une sphre

Thorme de Newton

La force gravifique exerce par une sphre A homogne, de rayon R,

centre l'origine, sur un point matriel B au point x, est donne par la
relation
^m'A"^
si x\ > R
^*B -
X| 3
1

(12.6)
FL*B
- ^AWB
"
R3
X si x\ ^R
c'est--dire que pour | x \ < R la force est identique celle exerce par la
portion de la sphre A de rayon \x |, et de centre 0.
Force entre deux La force gravifique entre deux sphres A et B homognes, de rayon
sphres ^ et Ry, centres enx^ et-fg, est donne par (12.1) si les sphres sont
disjointes.

DMONSTRATION. La dmonstration de (12.6) est donne dans l'appen-

dice C. La deuxime partie du thorme est une consquence de (12.6).

12.1.4 Exprience de Cavendish

La loi de la gravitation fut confirme un sicle plus tard par l'exprience
de Cavendish (1798). Elle consistait mesurer la force entre deux couples de
sphres en plomb, ayant respectivement 2 et 12 pouces de diamtre, au moyen
d'un pendule de torsion (fig. 12.3).
CAVENDISH Henry
Physicien et chimiste
anglais
(1731-1810)

(I) (II)

Fig. 12.3 La force est mesure par la dviation S du faisceau lumineux entre les
positions 1 et II.

Remarque
Nous voyons que les coefficients ^5 et x^ introduits au paragraphe 6.7.1 sont

^=GMs = 1,327. lO^rn^- 2

^ = GA^T = 3,98 10'4 m 3 s-2
 Forces lectromagntiques

o Mg est la masse du Soleil et Atp la masse de la Terre.

Par consquent la dtermination exprimentale de G par Cavendish permet
de dduire de ( 12.7), la masse du Soleil et de la Terre. Mesure de la masse
du Soleil et de la
Terre

12.2 FORCES LECTROMAGNTIQUES

12.2.1 Forces lectrostatiques

Les expriences de Coulomb, effectues la mme poque que celles de
Cavendish, ont montr que la force entre deux points matriels lectriquement
chargs, immobiles, dans le vide, est une force centrale ( 13.5.3), attractive ou
rpulsive, inversement proportionnelle au carr de la distance.

Loi de Coulomb lectrostatique

Toute charge A exerce sur une charge B immobile une force, appele
force de Coulomb, de la forme

pl _ ___
(12.8)
^B ~ 4^6,

COULOMB
o EQ est une constante universelle, appele constante dilectrique, et Charles-Auguste
q^, g sont des grandeurs positives ou ngatives qui dcrivent l'intensit Physicien et
avec laquelle ces corps interagissent : c'est la charge lectrique, grandeur mcanicien franais
extensive, conserve, indpendante de l'tat du point ou de l'extrieur. (1736-1806)

Dans le systme international, l'unit de charge lectrique est le Coulomb,

ce qui dfinit par (12.8) la valeur de gg :

=8,99- KTNnr-C (12.9)

12.2.2 Champ lectrique

Considrons la force exerce sur une charge q, situe en x l'instant t, par un
ensemble de charges q^ situes en x^ (t). Par analogie avec la force gravifique,
on crit

^(x, t) = qE(x, t) (12.10)

o Champ lectrique

E(x, t) = (12.11)
^o^lx-.^Ol

est le champ lectrique cr par l'ensemble des charges [q^].

317
 Remarques
Le champ lectrique s'exprime dans le systme international en volt par
mtre. De (12.10), on a [ F ] = [Q][E] et 1 V = I N m C - ' .

Pour comparer les intensits des forces gravifiques et lectriques, consid-

Comparaison des rons deux protons une distance d l'un de l'autre ; nous aurons
forces gravifiques et
lectriques cgr ^.l
l
=47renG = 10-36!
\F \ 0^2

Par exemple, la force gravifique entre deux protons situs une distance de 1
est gale en intensit la force lectrique lorsque les deux protons sont loigns
de 108 m, soit le tiers de la distance Terre-Lune.

Les forces lectriques ont une intensit beaucoup plus leve que les
forces gravifiques. Par ailleurs, les forces lectriques sont attractives et
rpulsives, phnomne responsable de la stabilit des atomes et de la
matire.

Finalement, tous les corps observs l'chelle du laboratoire sont neutres,

c'est--dire de charge totale nulle, ce qui explique le fait que cette force nous
soit moins familire que la force gravifique.

12.2.3 Forces magntiques et illustration

La force exerce sur une particule charge, de charge q et de vitesse v, par
un champ magntique B(x, t), cr par exemple par des courants, est
T E S L AN i k o l a ^ _
Physicien amricain
d'origine serbe
(1856-1943) Dans le systme international, l'unit de B est le Tesla et 1 Tesla = l04Gauss.
Illustration
tudions le mouvement d'une particule de charge q positive soumise l'action
du champ B cr par un fil rectiligne, parcouru par un courant d'intensit /
constant (fig. 12.4), sachant que

A f A = 2r
^7
Champ magntique B(x, t) = e avec t (12.13)
p
|/^=47r lO^Ns 2 ^ 2 .

Le systme est holonme trois degrs de libert. De par la symtrie du

problme, on choisit les coordonnes cylindriques de la particule (p, (p, z).
318
 Forces lectromagntiques

Fig. 12.4 Champ magntique cr par un courant dans un fil.

En exprimant l'quation de Newton

ma=qv/\B (12.14)

en coordonnes cylindriques, on a

qA i
p - pip1 = - (12.15)
m p
pip + 2p(p = 0 (12.16) q"'1110"''
du mouvement
_(1A_P_
(12.17)
m p

De ( 12.16) on obtient une premire constante du mouvement, soit

Constantes
p2^ = C. (12.18)
du mouvement
De (12.17) on obtient une deuxime constante du mouvement, soit

^In^ (12.19)
m R
K

ou encore

pe~~'lAZ=R. (12.20)

Finalement, en introduisant ( 12.18) et ( 12.19) dans ( 12.15), on tire

C2 (qA\ 1 /p^
3 In (12.21)
n \m ) po \ R /

ce qui permet de trouver, par le lemme fondamental ( 6.3.4), une troisime

constante du mouvement

p1 + U^(p) = K ( 12.22) Lemme fondamental

avec

(12.23)

319
 q A
U(p)=( - ^.P 2.
.f^ln^
\
\m m R)
R,

En conclusion, nous avons obtenu trois constantes du mouvement pour un

systme trois degrs de libert : le systme est intgrable.

Analyse qualitative du mouvement (C = 0, fig. 12.5)

C =0 Nous allons considrer uniquement le cas C = 0, c'est--dire (RQ = 0 (la
u
e^f ( -P) = u ( f ) ) vitesse initiale VQ est dans le plan contenant le fil). Dans ce cas, (p(t) = (py et le
mouvement de la particule s'effectue dans le plan dfini par le fil et la position
initiale. La figure 12.5 montre que si VQ ^ 0, la distance au fil varie entre p^
et
Pmsa. ; d'autre part, de (12.19), on voit que la particule se dplace vers le haut
(z > 0) lorsque p > R = py exp ((m/(qA))i^, vers le bas (z < 0) lorsque
p < R.

=(qq--A
UW=( A
^npp--\2
^n
\m
\m RR),

p = ^K - U(p)

z=^ln-
m R

Pmn

Fig. 12.5 Orbites et trajectoires pour K = 0 (quilibre) et K > 0 dans le cas C = 0

et R fix.
 Finalement, de (12.19) et (12.22), on obtient :
dz _ z_ _ , < ? A \n(p/R)
dp p m ^/K - U(p)

et il est facile de vrifier qu'il y a un mouvement de drive vers le haut,

c'est--dire que z(p^) augmente :

qA ["^ ln(p//)
Az. = 2 1 dn > 0.
m Jp^ ^K - U(p)

Petits mouvements autour de l'tat d'quilibre (p = R, p = 0)

En linarisant (12.19) et (12.21) avec C = 0 autour de l'tat d'quilibre, on Petits mouvements
obtient :

P = - ( q A - } (P-^ 02.24)
\ m J R2

i= ( A ) l ( p - / ^ ) (12.25)
\m ) R

ce qui donne par intgration

p(t) = R + C, cos(S2t + S)

z(t) =C^si\(!2t+S)+C^

qA
!2 = - = q-B(R) (12.26)
mR m

Le mouvement est donc circulaire uniforme de centre (p = R, z = Cy),

de vitesse angulaire S2 et de rayon C, = v^S : les petits mouvements
sont identiques au mouvement d'une particule charge dans un champ
magntique B constant, gal B(R)e^ ( 12.2.4).

LORENTZHendrik
12.2.4 Force de Lorentz et illustration Antoon
Physicien nerlandais
La force exerce sur une particule charge, de charge q et de vitesse v, par , 1853-1928)
un champ lectromagntique (E(x, t), B(x, t)) est appele force de Lorentz ', prix Nobel en 1902
elle a pour expression avec Zeeman

F==q(E+v^B). (12.27)
 Illustration
Soit Oe \e^e^ un repre orthonorm li au rfrentiel du laboratoire.^. Consi-
dronsl'volutiond'unlectron(charge<7 = e), de vitesse initiale VQ = Vye^,
soumis l'action des champs E et B constants o E = Ee^ et B = Be^.

Q i'o=2-/B
VQ /B
^2-
'-,~? , 1

Fig. 12.6 Mouvement d'un lectron dans un champ lectromagntique ; 0 e^e^e^ est
un repre orthonorm.
Pour rsoudre l'quation de Newton

mv = q(E +v A.B) (12.28)

on considre le rfrentiel .^' en translation de vitesse u = ue^ constante. Les

Changement de formules de transformation f = v' + u, il = v', impliquent
rfrentiel
v' = ^((E - uB)e. + v' A B). (12.29)
m

Par consquent, en prenant

E
(12.30)
"T-
quation du nous sommes conduits rsoudre
mouvement dans .i^"
V' = -'-V' A fi (12.31)
m

avec les donnes

v'(0)= [ v y - ) e ^ et B = Be^. (12.32)

L'quation (12.31) est l'quation du mouvement d'un lectron soumis au

seul champ magntique B : par un choix judicieux du rfrentiel nous
avons limin le champ lectrique.

Solution de (12.31) Pour rsoudre (12.31), on remarquera pour commencer que v' B = 0,
ce qui implique v' B = este = VQ B = 0, en vertu de (12.32), c'est--
dire que le mouvement a lieu dans le plan perpendiculaire B. Par ailleurs, en

322
projetant (12.31) sur les axes 1 et 2 et en drivant ces quations par rapport au
temps, on obtient successivement :

U] = +Cn)V^
(12.33)
i)' == wv,

ou

qB
w= (ngatif dans notre exemple)
m
est appe\ pulsation cyclotron.

Puis en drivant les quations (12.33) par rapport au temps,

f

v\ = (a))2^ avec v\(0) = VQ-

B

v\ = -(fa))2^ avec ^(0) = 0

et de (12.33)

r'i(0)=0, ii'^O) = -wv\(0),

ce qui donne par intgration

f v\ (t) = v\ (0) cos(o>f)

\v'^(t) = -v\(0)sin(wt).

En choisissant l'origine des axes telle que x'y = 0, on obtient finalement

l'volution par rapport .^P/
i / c-\
X|(()= - ( i;o - - ) sin(fa)()
w \ B/
(12.34)
1 / E\
X'^(t) = -- (VQ - - (1 - COS(ft))).
( \ H 1

En conclusion, par rapport .i^", le mouvement est circulaire uniforme

m E
de rayon R = VQ - - .
en u

Par rapport .^', le mouvement de l'lectron est celui d'un point situ la
distance R du centre d'une roue (de rayon /;, == u / \ a> \ = mE/(eB2)), qui
roule sans glisser la vitesse u = ( E / B ) e ^ . Si VQ = E / B , le mouvement est
rectiligne ; si VQ = 0 ou E / B , la trajectoire est une cyclode (fig. 12.6).
 12.2.5 Forces intermolculaires (ou forces de Van der Waals)
La force entre deux molcules neutres, sans moment dipolaire, est une force
centrale, rpulsive trs courte distance, qui s'annule pour une distance de
l'ordre de 1 et qui est attractive pour des distances suprieures, mais tend
trs rapidement vers zro avec la distance. Cette force, appele force de Van
der Waals, rsulte des forces lectriques entre noyaux et lectrons. On utilise
souvent le modle de Lennard-Jones dans lequel la force s'exprime sous la
forme

2a
-13 \AB r=\AB\ (12.35)
VAN DER WAALS
Physicien hollandais
(1837-1923) o a et b sont des constantes positives (fig. 12.7). C'est un modle et non une
Prix Nobel 1910 loi fondamentale.

a [] e[eV]
Hydrogne (H^) 2,9 1,3- 1(T2
Oxygne (0,) 3,4 4,010~ 2
CO, 3,7 9,0 10-2
Air 3,5 3,5 10-2

12
LENNARD-JONES F(r)= 2
6e F /o'\
a
2 (( --}' - (c!-}6 . Position d'quilibre, r,e == 21/('o.
(Sir John Edward) r \|_ \r
\r 1 Vr/J
chimiste anglais
1894-1954 Fig. 12.7 Modle de Lennard-Jones.

Attention ! Les valeurs indiques sur la figure 12.7 correspondent aux forces
entre deux molcules. Les forces interatomiques, qui assurent la stabilit de
la molcule, sont beaucoup plus leves. (Dans le cas de la molcule H^, la
distance entre deux atomes est de l'ordre de 0, 74 , alors que r 3, 2 .)
 12.3 FORCES DE FROTTEMENT VISQUEUX

12.3.1 Dfinition
Le frottement visqueux reprsente l'action exerce par un fluide sur un
solide, action qui s'oppose au mouvement du solide par rapport au fluide.
Considrons un solide en translation de vitesse v dans un fluide immobile et
soit F la rsultante des forces exerces par le fluide sur le solide, associes au
mouvement du solide (la force d'Archimde, force de pression exerce par le
fluide sur le solide immobile, n'est pas incluse dans F).

On appelleforcede frottement JF* la composante de F selon v : Solide en translation

F6- = - f ( v ) v , avec f ( v ) ^ 0.

Si f ( v ) = 0, on dit qu'il n'y a pas de frottement.

On peut mesurer la force de frottement en mesurant la force extrieure qu'il

faut appliquer sur le solide pour maintenir v constant, la condition a = 0
entranant F""' = Ff': (fig. 12.8 a). Une autre mthode consiste mesurer la
force ncessaire pour maintenir le solide immobile dans le fluide anim d'une
vitesse v^ = v l'infini, ce qui correspond un changement de rfrentiel ;
c'est la mthode utilise dans les souffleries (fig 12.8 b).

v,, = 0 tn (o) = -v
(a) (b)
Fig. 12.8 Mesure de la force de frottement.

12.3.2 Lois phnomnologiques du frottement visqueux

STOKES
(Sir George Gabriel)
L'observation conduit la loi de Stokes : Physicien et
A trs basses vitesses la force de frottement est proportionnelle la mathmaticien irlandais
vitesse relative du solide par rapport au fluide : (1819-1903)

F = k r} v avec v = v^ (12.36)

o k est un coefficient qui dpend de la gomtrie et a la dimension d'une

longueur; dans le cas d'une sphre de rayon R, k = 611 R. Le coefficient Coefficient de
de viscosit r) est une grandeur caractristique du fluide, de dimension viscosit
[FlITItL]"2, qui dpend de la temprature.

On remarquera que le cas trs basses vitesses correspond un coulement

trs rgulier du fluide, appel rgime laminaire.
325
Analyse des forces

Dans le systme SI
1 [ry] = 1 NrrT 2 s = l 0poises= 1 dcapoise. (12.37)
Le tableau 12.9 donne les coefficients de viscosit de quelques fluides. On
observera que le coefficient r] augmente avec la temprature pour les gaz, mais
au contraire diminue fortement pour les liquides.

Tableau 12.9 Coefficient de viscosit ] en Nm^s.

L iquide Gaz
Eau 0C 1, 80- 10-3 Air 0C 1,70. 10 -5
Eau 20C 1, 00- 10-3 Air 20C 1,81 10-5
Eau 40C 0, 66- 10-3 Air 40C 1,91 10-5
Glycrine 1490, 00 10-3 H, 0,93- 10 -5
Huile 10, 00- 10-3 Ammoniaque 0,97- 10 -5
Alcool 0, 37- 10-3 CO; 1,46. 10 -5

A des vitesses plus leves , correspondant un rgime d'coulement

turbulent du fluide, mais infrieures la vitesse du son dans le fluide
(v^ = 330 m/s, v^ = 1400 m/s), la force de frottement est propor-
tionnelle au carr de la vitesse :

(12.38)

o S est l'aire de la projection du solide sur un plan perpendiculaire v

(= v^ Vy) et P(] est la masse spcifique du fluide.

Le coefficient C^, appel coefficient de trane, est un nombre sans dimen-

sion qui dpend de la forme du solide. Donnons-en quelques valeurs typiques :
Disque se dplaant perpendiculairement son plan C^~= \,

Sphre C, ^ 0,45

Demi-sphre et cne C^ = 0,04

Aile d'avion C^ S: 0,03

Proprit de
similitude II suit de l'analyse dimensionnelle ( 2.5.2) que la force de frottement
visqueux s'exprime par une relation gnrale de la forme
F = -f(v) v = -^ v2 SC^(R,) v (12.39)

ou (12.40)

est un nombre sans dimension, appel nombre de Reynolds, qui caractrise

les proprits de l'coulement du fluide ; d est une longueur caractristique du
solide (par exemple d = 1R pour une sphre de rayon R).
326
 La forme typique de la fonction C^(R^) est reprsente sur la figure 12.10.
A trs basses vitesses C^(R^) est inversement proportionnelle R^ (c'est
la loi de Stokes) ; au contraire, des vitesses leves, C^(R^) prsente des
paliers. On voit que le domaine de basses vitesses correspond des nombres
de Reynolds infrieurs 10, celui des hautes vitesses correspond des
nombres de Reynolds suprieurs 2400.
Ainsi pour des nombres de Reynolds infrieurs 5 105, la force de frotte-
ment visqueux sur une sphre de rayon R est

f(v) = 67iRr]v + ^(n R2) 0,45 p^2. (12.41)

(a) (b) Loi

phnomnologique
Fig. 12.10 (a) Coefficient de trane pour une sphre ; (b) force de frottement visqueux, du frottement

Trs souvent on pose

F" = - D" V (12.42)

o le coefficient de frottement est un coefficient positif (qui dpend

de la temprature) et l'exposant n varie avec la vitesse v, mais peut tre
considr constant dans certains domaines de vitesse (fig. 12.10).

12.3.3 Vitesse limite

Considrons un solide soumis u n eforceextrieure constante (force gra-
vifique, moteur d'un bateau ou d'une voiture . . . ). Le mouvement du solide
sera acclr jusqu' ce que la vitesse atteigne une vitesse limite v^, vitesse
pour laquelle F^ = -F', puis il sera uniforme. Pour un frottement de la
forme (12.42), on obtient
F-ext
"L ( 12.43) Vitesse limite
~>~'

327
 Exemple 1. Vitesse limite d'un corps en chute libre
Cherchons la vitesse limite d'une sphre homogne de masse spcifique p et
de rayon R qui tombe dans un fluide de masse spcifique p^ et de viscosit J}
(fig. 12.11).

p-fr

mg KO
Fig. 12.11 Vitesse limite pour une sphre de rayon R.
En tenant compte de la force d'Archimde, on a

Force d'Archimde Fe\t=(p-p^R3g.

Par consquent, la vitesse limite v^ sera obtenue partir de (12.41) et de la

condition F6 + F^1 = 0. On obtient

67TRnv^ + ^TI R2 0,45 p^ = (p - p^R^g. (12.44)

Prenons par exemple un grlon de 1 cm de diamtre qui tombe dans l'air :

p = 0,917 lO^g/m3 ; p^ = 1,3 kg/m3 ; ^ = 1,8 lO^Nm^s.

C'est le terme en v2
qui dtermine la
vitesse limite L'quation (12.44) devient ^ + 0,08^ - 2,35 102 = 0 d'o ^ = 15 m/s.

Exemple 2. Frottement linaire en v

Etudions l'volution d'un corps de masse m se dplaant dans un fluide sous
F''" = este l'action d'une force extrieure constante, en supposant que la force de frotte-
ment est linaire en la vitesse.
De mv = F^ f nous voyons que

d ( / \ ^t
m(e.mtv} ^em'F^. (12.45)
dt \ )
Par intgration de (12.45) de 0 t, on a

e^v-v,, = - iem1 - l }p

ce que l'on crit sous la forme

v(t) = VL + (VQ - v^) e (12.46)

o v, =-F"' est la vitesse limite.

328
 Il faut ainsi un temps infini pour atteindre la vitesse limite, mais on s'en
approche exponentiellement vite ; par exemple, pour t = 4 m/, la vitesse i ipccp r te-
ne diffre de la vitesse limite que de quelques pour cent. Le facteur m/\ qui s'approche
apparat dans ( 12.46) est appel constante de temps, exponentiellement
Finalement, en intgrant (12.46), on obtient l'volution

m ( >Lf\
x(t)=Xo+v^t+-(vQ-v^)

1-e-'" ' . (12.47)
\ /

Dans le cas particulier o F"" = 0, on a v^ = 0 et F"1 = 0

v(t) == VQ e-^t
m
m ( ->-t\ m
x(t)=Xo+-Vo 1 - e "> \=Xo+-(Vo-v(t)).
\ / A

Si F'3" = 0, les orbites dans l'espace de phase (x, v) sont des droites. Le Frottements linaires
e v et Fe
corps s'arrte aprs avoir parcouru une distance finie gale VQ \ OT/A, " "=
mais il faut un temps infini (fig. 12.14).

Exemple 3. Frottement quadratique en v

tudions le mouvement d'un corps de masse m se dplaant dans un fluide
sous l'action d'une force extrieure constante, en supposant que la force de
frottement est quadratique en la vitesse. On prendra la condition initiale VQ
parallle F'""' de sorte que le mouvement sera rectiligne (fig. 12.12).

Fig. 12.12 Mouvement rectiligne d'un solide dans un fluide.

Prenons l'axe des x dans la direction de F0"' ; on a F"' = este

mv = F1 (sign v) Au e^ o sign v = .- = 1

soit

^^-(sign^u2) (12.48)

avec v^ = ^- (v^ = vitesse limite). En intgrant (12.48) de t = 0 ;, on a

dv
=^t. (12.49)
/" i^ (sign v) v
"V,,
2
m

329
Analyse des forces

Si v(0) = Vy est ngatif, alors, aussi longtemps que v(t) est ngatif,
l'intgration de (12.49) donne (tableau 12.13)

v(t) = v, tan u. t a } , tancr = (12.50)

\ m )

Tableau 12.13

( dx
J a'+ x-
1
a
x
a y^-x 2 20'"
/ ^ 1 ,., a + x
ax

xdx 1 -, -, /" .xAc 1

/ , ^.In^+x2)
a'- + x- 2
./ a - ; r 2 ~ 1ln
2
a2 x

En outre
dv dx dv
dx dt dx

et de (12.48) v=>L(v2+v2}
m
. dv ,, ->>
d ou v = (v, + v /}
dx m ' "
" vdv
ce qui implique = -(. -^o).

L'intgration (tableau 12.13) donne Y quation des orbites pour v ngatif

v^+v^=(vlQ+v^)el^x~~XQ), X^XQ (figl2.14a). (12.51)

De (12.50), la vitesse s'annule et change de signe l'instant
m |uJ
- arctan (12.52)
Au,

et la distance d'arrt est

D^ln
\ \\1+^
\ (12.53)
=^
2 V ( ^}
v^J
v^,

Pour t suprieur r? v est positif et l'intgration de (12.49) donne

v, + r \ ^.
1" -L' '=2^-0-?,). (12.54)
w

Frottements De nouveau, la vitesse limite sera atteinte aprs un temps infini, mais on
quadratriques en v s'en approche exponentiellement vite.

330
 Finalement, comme dans le cas v < 0, on a
vdv
,~ = (X - X , )
Jo v^ - u- w

ce qui donne Y quation des orbites pour v positif (fig. 12.14 b)

-^-^A (12.55)

Dans le cas particulier o F"' == 0 et Up est positif, nous avons

^ (/u
wu = Au et m = i>.
dx
Par intgration, on obtient
m
- = + r et v = v,,e (12.56)
v VQ m

Si /'sixt = 0, la distance et le temps de freinage sont tous deux infinis (mais

la loi F*"^ ~ v^ ne sera plus applicable basse vitesse).

(a) (b)
Fig. 12.14 Orbites d'un corps soumis une force extrieure constante et une force
de frottement : (a) F'' = ->.v ; (b) F'' = -i^n.
 12.3.4 Remarques
La loi de Stokes peut tre tablie partir des quations du mouvement des
fluides visqueux incompressibles dans le cas o les vitesses sont suffisamment
petites. Pour des gaz trs basse pression, on est oblig d'aller au-del de la
thorie des milieux continus et il faut aborder le problme par la mcanique
statistique. Dans ce cas, on obtient une correction la loi de Stokes qui devient,
pour une sphre de rayon R,

^"'-T^-
o i est le libre parcours moyen des molcules de gaz et a un coefficient
numrique dont il est difficile de trouver une interprtation physique. (Cette
correction de Cunningham fut importante pour la dtermination de la charge
lectrique par la mthode de Millikan.)

Comme nous l'avions dj remarqu ( 10.5.5), contrairement l'ex-

prience du tube de Newton ( 6.2.1), en prsence de frottement le
mouvement d'un corps en chute libre dpend de la masse, plus prcis-
ment du rapport /m.

Newton ( 1686) a tudi les cas o la force de frottement est de la forme Au,
v 2 e t j v+^v2, Bernouilli (1711), les cas Au" avec n entier, et Poisson (1806)
les cas singuliers tels que ^/v.

12.3.5 Force de portance

De faon gnrale, la force F exerce par le fluide sur un solide en transla-
tion est de la forme

F=^v2SC(0,R,) (12.58)

Portance La composante de F parallle la vitesse est la. force de frottement dont

nous avons parl ; la composante de F perpendiculaire la vitesse est la
force de portance et te coefficient C est appel coefficient de partance.

L'importance relative de ces deux composantes dpend de la forme et de

l'angle d'attaque Q (fig. 12.15). Si le solide possde deux plans de symtrie
parallles la vitesse - par exemple dans le cas d'une sphre - la force de
portance est nulle pour des raisons de symtrie.
 Forces de frottement sec

y FP

Fig. 12.15 Coefficients de trane C^ et de portance C d'une aile d'avion pour diff-
rentes valeurs de l'angle d'attaque 9.

12.3.6 Solide en rotation

De faon analogue, un solide en rotation dans un fluide subit de la part de
celui-ci un couple de frottement qui, pour de petites vitesses CD, est linaire en MAGNUS
<u. Dans le cas d'une sphre nous avons Henri-Gustave
Chimiste allemand
(12.59) (1802-1870)

Si la sphre est anime d'un mouvement de rotation m et d'un mouvement

de translation v perpendiculaire o, l'exprience montre qu'il y a une force
de portance dans la direction ea A v : c'est Y e f f e t Magnus, responsable par Effet Magnus
exemple du lift des balles de tennis (fig. 12.16). (Alors que la force de portance
est nulle sur une sphre en translation sans rotation.)

pfr <D pp
Brisure de symtrie
par rotation de la
sphre

Fig. 12.16 Effet Magnus.

12.4 FORCES DE FROTTEMENT SEC

12.4.1 Dfinition
Le frottement sec reprsente l'action d'une surface rigide sur un solide,
action qui s'oppose au mouvement du solide par rapport la surface.
Soit F et M^ les lments de rduction du torseur des forces exerces par la
surface sur le solide (fig. 12.17). Si la rsultante F est normale la surface de
contact nous disons qu'il n'y a pas de frottement.

333
 F N

F
KH (il

F^ A

mg

Fig. 12.17 Forces et moments exercs sur un solide situ sur une surface rigide.

La composante de F perpendiculaire la surface de contact est appele

Frottement sec raction normale N , c'est une force de liaison dirige vers l'extrieur de
la surface. La composante de F dans le plan tangent au point de contact
Rsistance est appeleforcede frottement sec.
au pivotement
Les composantes du moment M^ perpendiculaire et parallle au plan
Rsistance tangent sont appeles respectivement couple de rsistance au pivotement
au roulement M" etcouplede rsistance au auroulementMa.

Nous pouvons mesurer la force de frottement comme nous l'avons fait dans
le cas du frottement visqueux en mesurant la force qu'il faut appliquer pour
maintenir la vitesse v constante; nous aurons alors Fb = F^ (fig. 12.18).
Cependant, l'exprience montre qu'il faut traiter sparment les cas v -^ 0 et
v=0.
F - f t ^ p-ext
F'r

imminence de glissement
Mesure de la force
de frottement Fig. 12.18 Mesure de la force de frottement sec.

12.4.2 Cas du glissement v ^ 0

Loi dynamique L'observation conduit la loi de Coulomb dynamique des frottements

secs

(12.60)

o v est la vitesse relative du point de contact du solide par rapport

Coefficient de la surface ; /^ est un coefficient positif, appel coefficient de frottement
frottement cintique cintique, qui dpend de la temprature, de la nature, et de l'tat des
surfaces de contact (rugueux ou poli, sec ou lubrifi).
 En premire approximation, le coefficient de frottement est indpendant de
la vitesse (pour autant qu'elle soit non nulle) et de l'aire de la surface de contact
(pour autant qu'elle soit plane). Remarquons que la loi de Coulomb correspond
n = 0 dans la formule (12.42).
L'exprience montre que /^ varie entre 0,01 et 100 (tab. 12.19, ... sans
prendre trop au srieux les valeurs indiques).

Tableau 12.19 Coefficients de frottement cintique et statique.

Corps en contact ^ '"S

Acier sur acier, dur, sec 0,42 0,78

Acier sur acier, dur, gras 0,05 0,10
Acier sur acier, surfaces polies 100 100
Bois sur bois, sec 0,30 0,50
Mtal sur glace 0,01 0,03
Pneu sur route sche 0,6 0,8
Pneu sur route mouille 0,1 0,15
Teflon sur tenon 0,04 0,04

En prsence d'un lubrifiant, le frottement peut nouveau devenir du type

visqueux, c 'est--dire proportionnel la vitesse.

Mesure de /z^
Lanons un corps sur un plan inclin et cherchons pour quelle inclinaison a^
le corps garde un mouvement uniforme (fig. 12.20).

P cos a p sin a,,

(a) (b)

Fig. 12.20 (a) a < a^ ; (b) a = a,.

Pour un mouvement uniforme, la rsultante des forces agissant sur le corps
est nulle, d'o :

( N = P cosa^
F^ = P sin Q^ == N tan a^
et
IJL = tan a . (12.61)
 L'angle a, est appel angle de frottement (cintique).

12.4.3 Cas statique v = 0

Exerons sur le corps immobile une force F""', parallle la surface, d'in-
Observation tensit croissante (fig. 12.18). L'exprience montre que tant que \Fe\\ \ est
infrieure une valeur limite F^, appele force d'arrachement, le corps reste
immobile. Nous pouvons ainsi conclure que tant que F6"' | est infrieure
^iSax ^a ^rface exerce sur le corps une force de frottement gale et oppose
F61". Ds que | F"' | est suprieure la force d'arrachement, le solide se met
en mouvement et l'on observe que la force ncessaire pour maintenir la vitesse
constante est constante, gnralement infrieure F^.

Loi statique Finalement, l'observation conduit la loi de Coulomb statique

l^j^lx^l^l si^=0. (12.62)

Coefficient de Le coefficient de frottement statique p,^ dpend de la nature et de l'tat
frottement statique des surfaces de contact, mais ne dpend pas de l'aire de la surface de
contact (pour autant qu'elle soit plane).

Comme on le voit sur le tableau 12.19, le coefficient statique est gnrale-

ment suprieur au coefficient cintique et la force de frottement diminue ds
que le solide se met glisser.
Mesure de ^ (fig. 12.21)
Posons un corps sur un plan inclin et augmentons l'angle d'inclinaison. Pour
une certaine valeur a^ le corps se met en mouvement. Pour tout angle a
infrieur c^, F^ + N + P = 0 et, comme prcdemment, nous obtenons
Atg = tan a^ (12.63)

L'angle g est appel angle de frottement statique.

Mesure d'
(imminence
de glissement)

(a) (b)
Fig. 12.21 (a) a ^ a, ; (b) a > a,.
12.4.4 Conclusion
Si le solide est immobile, la force F exerce par la surface n'est pas univo- Cne associ aux
quement dfinie mais le vecteur F est ncessairement l'intrieur d'un cne frottements secs
d'axe perpendiculaire la surface et d'angle au sommet 2a^ (fig. 12.22). En
effet, si le solide est immobile, l / ^ l ^ ( I ^ \ N \ , c'est--dire Fsino' <
/^F cos a, soit tan a < tan c^. Par consquent, la force de frottement sec n 'est
pas une fonction de l'tat du systme.

12.4.5 Remarque sur la rsolution des problmes

Dans les problmes faisant intervenir les frottements secs, on procdera de la ^f
faon suivante : si l'instante il y a glissement du solide sur la surface, la force <|B|
de frottement est connue, gale -/Z \N\ v. Si ^ i l n'y a pas de glissement,
la force de frottement est inconnue ; dans ce cas, on fera l'hypothse qu'il n'y
a pas de glissement pour t > fp et on calculera la force de frottement. Si le
rsultat est infrieur a. f i ^ \ N , l'hypothse est justifie et le systme restera
immobile ; au contraire, si le rsultat est suprieur ^ | N \, l'hypothse n'est
pas valable : il y aura glissement et la force de frottement sera gale /^ N \
pour? > t^y

Fig. 12.22 Cne associ la force de frottement statique.

mg

(a) (b)
Fig. 12.23 Application des frottements statiques.

Illustrations
Considrons une chelle (de masse ngligeable) appuye contre un mur
parfaitement lisse. 5';' l'angle 0 entre l'chelle et la verticale est infrieur a^,
le personnage pourra monter en haut de l'chelle quel que soit son poids, mais
si a^ < 0 ^ Q^, il faudra faire attention ce qu'il n'y ait pas de vibrations qui
Analyse des forces

amorcent le glissement (fig. 12.23 a). En effet, le systme restera en quilibre

si le torseur des forces exerces par le sol, le mur et la pesanteur est quivalent
zro ; par ailleurs, un torseur de 3 forces est quivalent zro si et seulement
si les forces sont concourantes etR+P+F= 0 ; par consquent, la condition
a ^ c^ implique 0 < cr^.
Considrons un systme rochet (fig. 12.23 b) et cherchons quelle distance
de l'axe il faut placer la masse pour que le systme reste en quilibre. Les
supports des trois forces F^, Fy et mg devant tre concourants, la construction
des cnes d'angle au sommet 2a^ montre que la distance doit tre suprieure
la distance de 0 l'axe. Si cette condition est satisfaite le systme restera
en quilibre quel que soit le poids, mais attention aux vibrations. Pour que le
systme n'amorce pas une chute sous l'effet de vibrations, il faudra que soit
suprieure la distance de 0' l'axe, o 0' est dfini partir des cnes d'angle
au sommet 2o!.

12.4.6 Remarques sur la loi de Coulomb

Les proprits des forces de frottement sec taient dj connues de Lonard
de Vinci au XVe sicle, mais encore aujourd'hui des recherches sont effectues
pour essayer de comprendre l'origine physique de la loi de Coulomb.
Le fait que la force de frottement ne dpende pas de l'aire de la surface de
contact s'explique en partie en remarquant que les surfaces ne sont pas planes
et la surface de contact vritable n'est pas la surface apparente (fig. 12.24).

30kg
10 kg
^
. . . . . . A... . ,A .

Fig. 12.24 Surfaces de contact vritable et apparente.

Les points de contact, soumis une trs grande pression, se dforment et

la surface de contact vritable sera proportionnelle la charge. La force
de frottement, proportionnelle la surface de contact vritable , est ainsi
proportionnelle la charge.
La surface de contact vritable est trs petite et, en gnral, elle est
indpendante de la surface de contact apparente. Par exemple, pour l'acier, la
surface de contact vritable est de l'ordre de 10 mm 2 par charge de 1 kg. Au
contraire, pour des substances comme le mica, qui peuvent tre trs lisses, les
surfaces de contact vritables et apparentes sont du mme ordre de grandeur et
le comportement des forces de frottement est trs diffrent.
Le degr de rugosit des surfaces en contact modifie le coefficient [L qui a
tendance dcrotre si la surface est moins rugueuse, mais peut devenir trs
lev pour des surfaces extrmement lisses. Par exemple, /^ = 1 pour du
verre sur du verre, mais si les surfaces de contact sont extrmement lisses, le
coefficient de frottement est si lev qu'il n'est pas possible de faire glisser une
plaque de verre sur une autre : elle se brise avant de glisser !
 Forces de frottement sec

Mentionnons finalement que la relation de proportionnalit entre F^ et N

peut tre brise pour des mtaux qui sont lgrement oxyds.
En conclusion, la loi empirique des frottements secs est une bonne approxi-
mation..., mais elle n'est pas toujours applicable.

12.4.7 Rsistance au roulement et au pivotement

L'exprience montre qu'il existe galement un couple de rsistance au
roulement et au pivotement (fig. 12.25) : aussi longtemps que le moment
extrieur est infrieur une certaine valeur M", le solide reste immobile et
la surface exerce un couple de frottement M^ = M^"' ; par ailleurs, lorsque
le solide est en rotation, il faut appliquer un couple extrieur pour maintenir o
constant. De nouveau ces frottements sont ds la dformation des surfaces en
contact.

Fig. 12.25 Moment de frottement : (a) rsistance au roulement ; (b) force F quivalente
au torseur des forces exerces par la surface ; (c) rsistance au pivotement.

Considrons par exemple un cylindre sur lequel on applique une force ext-
rieure F'3" (fig. 12.25 a). Aussi longtemps que F^ est infrieure F", le
cylindre reste immobile ; ds que F"' | est suprieure F"-", le cylindre se
met en mouvement et il faut appliquer une force constante pour que le mou-
vement soit uniforme. Par consquent, aussi longtemps que le cylindre est
immobile, la surface exerce sur le cylindre des forces dont les lments de r-
duction sont

F = -mg-F" et

Par ailleurs, si le cylindre se met rouler sans glisser, on aura F'" < /zJ N \.
Remarquons que dans cet exemple, le torseur des forces exerces par la
surface est quivalent un seul vecteur F li au point B, une distance du
point A o F^R = mgd (fig. 12.25 b).
L'exprience montre que F"""1, et par consquent Mj", sont approximati-
vement proportionnelles la raction normale :

M" = Fma\R=&\N\.

A titre d'illustration, une roue de bois sur du bois a un S de l'ordre de 0,5 mm ;

pour une roue d'acier sur de l'acier, S S= 0,05 mm, et 8 ^ 0,005 mm dans le
cas de l'acier dur, poli ; pour une roue de voiture sur l'asphalte 8 = 20 mm.

339
 De faon gnrale, dcomposons les vecteurs <o et M^ en une composante
(t) tangente la surface, et une composante (n) perpendiculaire cette surface :

(12.64)

Les lois des frottements s'expriment par les relations suivantes :

si/'^O MJ <S5JA?|; siw^^O M^ = -<5J N | a/0

si<">=0 M^ ^v,\N\; sw^^O M^-vJAH^

o 8 et v sont des coefficients qui ont la dimension d'une longueur, mais

pour lesquels on ne connat pas de loi gnrale.

Dans le cas du roulement avec glissement, il ne sera pas ncessaire de tenir

compte de la rsistance au roulement, car 8 ^ / R est trs infrieur f z ^ .
Mesure de 8^
Posons un cylindre de rayon R sur un plan inclin et cherchons pour quel angle
(B le cylindre commence rouler (fig. 12.26).

Mesure de ^
(imminence
de roulement)

Fig. 12.26 Dtermination exprimentale de S^.

Tant que le systme est au repos, nous avons :
F*1' = mg sin f
maQ = 0 = F" + N + P
N = mg cos ?

M^ = Rmg sin /3
d'o

M^ = S^mg cos /S, = Rmg sin ^

et
Relation entre
B et S. s
.=Rtan^ (12.65)
 Illustrations des frottements secs

12.5 ILLUSTRATIONS DES FROTTEMENTS SECS

12.5.1 Glissement sur un plan inclin

Analysons l'volution d'un bloc sur un plan inclin (fig. 12.27 a) et compa-
rons les orbites avec celles associes aux frottements visqueux (fig. 12.14) (le
mouvement est suppos rectiligne).

(a) (b)
Fig. 12.27 volution d'un bloc (a) et d'un cylindre (b) sur un plan inclin (S = 0).

De l'quation du mouvement ma = mg + N + F^, on a

I
m x = Fh + mg sin a

0 = N mgco&a

Si la vitesse est non nulle, on obtient de la loi de Coulomb

x = g [sin a (signu)/^ cos a] (12.66) volution temporelle

et le mouvement est uniformment acclr (aussi longtemps que la vitesse ne

change pas de signe).
De plus, si tancr < /^, le solide s'arrte aprs avoir parcouru une distance
finie ; si fi^ $; tan a ^ /^, le solide ne s'arrte que pour VQ ngatif; finalement,
si tan a > /Zg, il n'y a pas de position d'quilibre (fig. 12.28).

341
Analyse des forces

(a) (b)

(c) (d)

Fig. 12.28 Orbites dans le cas du glissement sur un plan inclin : (a) tan a < /z ; (b)
tan a = ^ ; (c) /^ ^ tan a > /^ ; (d) tan a > /x,.

12.5.2 Roulement sur un plan inclin

Etudions le mouvement d'un cylindre homogne pos sans vitesse initiale
sur un plan inclin (fig. 12.27) ; on supposera que la rsistance au roulement
est ngligeable.
Nous avons dj obtenu ( 11.6.1 ) les quations du mouvement du cylindre :
d r
(Mv) = F + Mgsina o ii=Ug^
Equations 0 = N M g cos a
du mouvement
^-(Iw) = RF^
dt
avec / == MR2 pour le cylindre creux (11.24) et / = ,MR2 pour le cylindre
plein (11.27).

En liminant la force de frottement, on obtient

d d
(MRv) = (I() + MgR sma
dt dt
c'est--dire

Evolution temporelle (MRv - lui) = MgRsina

dt
quation que nous devons intgrer avec les conditions initiales v(0) = 0,
a>(0) = 0, d'o
I(
= (g sma) t. (12.67)
~MR

342
Si l'on suppose que le cylindre roule sans glisser, on a v = wR et de ( 12.67)

Roulement
v 1+ 2 = (gsma)t.
MR ) sans glissement
Dans ce cas, le mouvement de G est uniformment acclr, d'acclration
/ _,
a
= 0 +777^)
MR2'
ssina,et

F"=-Mgsma 1 +- .

Pour que l'hypothse de roulement sans glissement puisse tre satisfaite, il

faudra que

F^ \ ^ l^^Mgcosa
soit
tan a ^ 3/^.
Si tan a est suprieur 3/Zg, le cylindre roule avec glissement ; dans ce cas
la force de frottement est connue et l'on obtient Roulement
avec glissement
v = g(fi^cosa + sincr)

d) = ix^Mgcosa.

La vitesse du point du solide en contact avec le plan est donne par

v.A = v + wR == esina ( l 3') t ;

V tan a/
comme v^ reste positif pour tout t, le cylindre n'atteindra jamais un rgime de
roulement sans glissement.

12.5.3 Frottement d'un cble sur une poulie

Un cble souple (de masse ngligeable) est enroul autour d'un cylindre
immobile. Calculons les tensions T,, 7^ aux extrmits de cble quand il y a
imminence de glissement (fig. 12.29).

Fig. 12.29 Frottement d'un cble sur une bitte d'amarrage.

 Soit T(0) la tension de la corde en 0 (= force exerce par la partie 0' > 0 sur
la partie 0' < 0). Considrons la portion de cble entre 0 et 6 + 80 et posons
T(0 + S0) = T(0) + 8T ; dsignons par S^'), 8N(0) la force de frottement
et la raction normale sur la portion considre.
Dans le cas statique, la somme des forces agissant sur la portion de cble
doit tre nulle, d'o
Equation ^fr _^_ y^ _^ ^ _ y^ 4. 5^ = Q
de la statique
soit, en projetant sur les axes (e^, Cg),
80 80
SN - (T + ST) sin - T sin = 0

SFb + (T + ST) cos - T cos = 0

et
se se
SN = IT sin + 8T sin
2 2

SF^ =-8Tcosse-.

Par continuit de T(0) nous avons

SFh 1 dT
lim = - (12.68)
se^Q SN T d0
et, l'imminence de glissement,
Imminence y, , o,
SF = fi SN.
de glissement
On obtient ainsi
1 dT
(lw
T^C-^
et, par intgration de 0^ 0^,

In=^(^-6ii) (12.70)

o 0^ 0, est l'angle de contact du cble sur la poulie.

En consquence, dans le cas statique, on a l'ingalit

Cas statique e-^-o,) ^ -^ ^ ^2-0,) (avec [0] = radian). (12.71)

T
\
Dans le cas o le cble glisse sur la poulie, nous obtenons de faon similaire
Glissement T, = e^^^'T,. (12.72)
 Illustrations des frottements secs

En conclusion, le rapport des tensions aux extrmits crot exponentiel-

lement avec l'angle de contact et ne dpend pas du rayon.

Par exemple, pour /^ = 0,5 et 0 = TT (= 1,5 tour), on a 7^ = 1127? pour

6 = 5n (= 2,5 tours), on a ^ = 25767,.

12.5.4 Roues motrices et roues porteuses

Cherchons le coefficient de frottement des pneus d'une moto ncessaire pour
obtenir une acclration maximale (fig. 12.30). Pour simplifier, nous nglige-
rons la masse des roues, la rsistance de l'air et la rsistance au roulement.

(a) (b)

Fig. 12.30 (a) Freinage ; (b) acclration.

Le systme considr est dfini par la moto et le conducteur. Les forces

extrieures sont les frottements secs, les ractions normales de la route et le
poids.
Equations du mouvement

Ma^=F^+N^+F^+N^+Mg (12.73)
d
LQ = GA A (FA + A^) + GB A (^B + N^- (12.74)

Loi de Coulomb (absence de glissement)

/B 1 ^ ^BN
si Vg = 0.

Absence de culbute (= contact des roues sur la route)

et
ZG^ ^^L;^0-
(car nous avons suppos la masse des roues ngligeable).

345
 Les quations du mouvement s'crivent alors

0 = A^ + Ny - M g (12.75)

Ma
G = F^+FK (12.76)

0=N^^+h(F^+Fs)-N^ (12.77)

d'o

et

(12.78)

L'quation ( 12.78), qui fait intervenir la gomtrie de la moto, exprime la

raction normale JVg (et N^ = M g Ny) en fonction de l'acclration
(fig. 12.31).

Acclration Acclration (roue arrire motrice)

Ayant suppos la masse des roues ngligeable (L = 0), nous avons pour la
roue avant (roue porteuse)

L., = A A F . =0
dt L "

(C = centre de la roue avant) ce qui implique F^ = 0. Les quations du

mouvement sont ainsi

Mao = Fy

(12.79)
\
n
G =
f^
h \~M

avec les conditions

0 ^ NQ ^ M g (contact des roues sur le sol) (12.80)

^^BNQ<^Fy=MaQ^^^BNy (roulement sans glissement). (12.81)

Fig. 12.31 Raction normale sur la roue arrire en fonction de l'acclration pour
diffrentes gomtries : (a) f.y > ^h ; (b) ty = fi^h ; (c) ^g < p^h. La rgion
hachure est celle o il n'y a ni glissement ni perte de contact des roues sur la route.

Comme nous le voyons sur la figure 12.31, l'acclration maximale corres-

pond No = M g (tout le poids est sur la roue arrire) et OQ = g t y l h == f i ^ g
implique

^=Uh, a^=g^/h. (12.82)

Par ailleurs, la figure 12.31 conduit aux rsultats suivants :

si <g > ^h (centre de gravit bas, courbe a), l'acclration maximale est
dtermine par Ny, c'est--dire par la limite d'adhrence ;
si {.y < ii^h (centre de gravit haut, courbe c), l'acclration maximale
correspond YVg = mg, N/^ = 0, et l'on est la limite de la culbute o
la roue avant dcolle.

12.5.5 Remarques
L'acclration maximale au dpart n'est pas limite par le moteur mais par Limitation de
la force de frottement maximale : au dpart, il n'est pas possible d'utiliser le l'acclration
couple moteur maximal, sinon les roues motrices perdent l'adhrence.

L'acclration d'une moto pourra tre gale a""1" aussi longtemps que la
vitesse est infrieure une certaine vitesse limite qui dpend du couple et de la
puissance du moteur ( 13.8.2). Au-del de cette vitesse limite, l'acclration
maximale dpend du couple et de la puissance du moteur et il n'est plus
possible de ngliger les frottements de l'air.

La traction maximale que peut fournir un vhicule autopropuls est propor-

tionnelle au poids port par les roues motrices et au coefficient de frottement.
D'o l'intrt des voitures 4 roues motrices, de l'introduction de pneus sur
les mtros et de l'accouplement des roues d'une locomotive par des bielles.

12.5.6 Billard, bowling...

tudions le mouvement d'une boule (masse m, rayon R) lance sur un plan
horizontal, avec les conditions initiales (1^(0), ii)(0)).
 trajectoire
rectiligne

trajectoire
parabolique

(a)
Fig. 12.32 Billard : (a) conditions initiales ; (b) trajectoire de G.
Les forces extrieures sur la boule sont le poids et la force exerce par le plan
(on nglige les couples de rsistance au roulement et au pivotement).
Soit A = A(t) le point de la boule en contact sur le plan.
Solide indformable
Cinmatique
V^=VQ+(O/\GA. (12.83)
du solide
Equations du mouvement d'une sphre

maQ=mg+N+F{r (12.84)

d
-Lo=GA/\Ffl o Lc^jmR2) (14.24). (12.85)

Loi de Coulomb

Lois de frottement Ffr=-^\N\v^ sil^O; IT-* <i^\N\ siv^=0.

Contrainte
Equation ZQ = R, d'o VQ e^ = v^ 63 = 0.
de liaison
Par consquent, (12.84) devient

N + mg = 0, mvQ = F f t . (12.86)

De (12.83) et des quations du mouvement (12.85) et (12.86), on tire

mv^ = Fb + .(GA A F^) A GA

2.R

Inconnue : F^ mv^ = y. (12.87)

II nous faut rsoudre le problme en deux tapes.
1er temps : Roulement avec glissement
Si v^(0) est non nul, alors dans un premier temps v^(t) -^- 0; de l'qua-
tion (12.87) et de la loi de Coulomb nous avons
mv^ = -^ii,,mgv^ (12.88) F^-^mgv^

ce qui entrane vM) = v^(0) (voir la remarque 5.3.4); par consquent

v^(t) = t^(0) -^fi^gtv^O) et de (12.86), avec la loi de Coulomb,

Vc(t) = -iz,gv^0). (12.89)

Le mouvement de G est ainsi uniformment acclr, d'acclration dr. =

ligv^(0) et sa trajectoire est une parabole d'axe parallle v^(0). De
(12.83), si ((O)A^ n'est pas parallle 1^(0), alors VQ(O) n'est pas parallle
00^(0) et la trajectoire n'est pas rectiligne. Cette volution se poursuit jusqu'
l'instant?) o v^(t^) = 0, soit

I ^(0)
-I ~ 7
(12.90)
^8
Attention ! Dans (12.88) v^ n'est pas l'acclration du point A du solide.
2e temps : Roulement sans glissement
A l'instant ^ la vitesse du point A s'annule ; pour t > p la force de frottement 0=0
est nulle et le mouvement de G est rectiligne uniforme
Vc(t) = VG(?|) = Vy(0) - ^v^O) pourf ^ ?,. (12.91)

Conclusions
Le mouvement d'une sphre sur un plan horizontal n'est en gnral pas Le mouvement est
rectiligne uniforme
rectiligne mais devient rectiligne et uniforme aprs un certain temps. ds que la sphre
Les problmes faisant intervenir des frottements secs doivent tre r- roule sans glisser
solus en deux tapes : dans un premier temps, il y a glissement et F^' =
p- \ N | v^ ; puis, dans un deuxime temps, le solide roule sans glisser.

Remarque. Autre mthode

En choisissant le point de contact A pour crire le thorme du moment
cintique, nous avons

LA = 0 avec L . = L ^ + AG A mV, =
dt " A U u
= ^mR2) + mRe-^ A VQ

Par consquent, L^(t) = L^(0), d'o

jRa + e, A VQ = ^Rw(0) + e^ A Vg(0)
Analyse des forces

et de (12.83), on obtient :

v^(t) - v^O) = }[Vc(t) - i^(0)]

ce qui donne immdiatement (12.88), et (12.91) lorsque v^(t) = 0.

12.6 FORCES DE LIAISON

12.6.1 Dfinitions
Nous disons qu'un systme est soumis des liaisons s'il existe des contrain-
tes, c'est--dire des conditions qui limitent les mouvements possibles du
systme (sect. 5.5, 5.6, 9.7, 10.5, 11.6).
Pendule et Dans le cas du pendule, tudi au paragraphe 10.5.1, la contrainte OP \ = i
centrifugeuse conduisait une force T, exerce par le fil sur la masse, que nous avions cal-
cule. Nous avons galement analys ( 10.5.2) l'exemple de la centrifugeuse,
dans lequel un point se dplace sans frottement l'intrieur d'un tube tournant
vitesse constante autour d'un axe vertical (fig. 12.33). Nous avons vu que la
contrainte se traduisait nouveau par une force R perpendiculaire au tube, force
que nous avions calcule partir des quations du mouvement.

dx = dplacement
rel

Sx = dplacement t + dt
virtuel compatible
avec les liaisons

Fig. 12.33 Centrifugeuse : a = este, <p = Qt. Force de liaison R ; dx = dplacement

rel pendant dt ; Sx = dplacement virtuel compatible l'instant t.
De faon gnrale, on admettra qu'il est toujours possible de remplacer les
Forces de liaison liaisons par des forces, appe]es forces de liaison, et de considrer le systme
comme un systme sans contraintes soumis l'action des forces appliques et
des forces de liaison. Ces forces de liaison sont des forces qui s'adaptent tout
instant pour que les conditions imposes au systme soient satisfaites. De cette
manire, on peut dcomposer la rsultante des forces agissant sur tout point
matriel P^ (ou tout solide) en deux contributions, et l'on crira

ma"" =F<a) +RW (12.92)

350
 Forces de liaison

avec R^ la rsultante des forces de liaison et F^ la rsultante des forces

appliques.

12.6.2 Classification des liaisons

Considrons un systme dcrit par les coordonnes gnralises (q p ..., q^),
c'est--dire que pour tout point matriel P on a

x^^x^^q,, ...,<? f). (12.93)

Le systme est dit holonme k degrs de libert s'il peut tre dcrit par
k coordonnes gnralises {;}, telles que les [q,, ;} sont des variables Systme matriel
indpendantes, c'est--dire s'il n'existe aucune condition entre ces 1k holonme k degrs
variables. de libert
Si les 2k variables [q^, q^} ne sont pas indpendantes, on dit qu'il existe
des liaisons.

On distingue deux types de liaisons.

Les liaisons unilatrales sont des liaisons dfinies par des conditions qui Liaisons unilatrales
s'introduisent - ou qui cessent - brusquement au cours du temps : particule
l'intrieur d'une enceinte, point matriel attach un fil souple, skieur sur un
tremplin ( 12.6.4).Ces liaisons s'expriment gnralement au m o y e nd'inga-
lits

/((?i, ..., <^, (?p ..., ^, 0 ^ 0. (12.94)

Les liaisons bilatrales sont des liaisons qui persistent au cours du temps ; Liaisons bilatrales
elles s'expriment par des fonctions, appeles quations de liaison, de la forme

/^i, ..., q^ <?i, ..., <^, t) =0, v=\,...,m. (12.95)

Si les 2k variables [q^, q^} sont soumises des liaisons bilatrales, on pourra
chercher s'il existe (k m) nouvelles coordonnes {17') telles que le systme
soit holonme (k m) degrs de libert.
Le cas le plus simple est celui o l'quation de liaison (12.93) ne dpend pas
des variables {;}, soit

/^(,, ..., ^, t)=0. (12.96)

De telles liaisons sont dites holonmes ; elles permettent de diminuer le Liaisons holonmes
nombre de coordonnes gnralises.
Par exemple, dans le cas du pendule plan, en choisissant les coordonnes
cartsiennes ( x , y , z), on aura les liaisons holonmes
x=0 et x2+y2+z.2 =l2. Pendule plan
Au contraire, en choisissant les coordonnes polaires dans le plan du mou-
vement, il suffira d'une seule coordonne 0 et {0, 0} sont des variables
indpendantes : le systme est holonme 1 degr de libert.
Analyse des forces

Dans le cas de la centrifugeuse (fig. 12.33), en choisissant les coordonnes

cartsiennes (x, y , z), on aura les liaisons holonmes

Centrifugeuse z - ^ x 2 + y2 tan a = 0 et y - x tm(f2t) = 0.

Au contraire, en choisissant les coordonnes sphriques, il suffit d'une coor-

donne r et {r, r] sont des variables indpendantes : le systme est holonme
1 degr de libert.
Remarquons que l'quation de liaison (12.96) peut s'crire sous la forme

E^^o.

De faon gnrale, on introduit l'hypothse que toutes les liaisons bilat-

rales s'expriment au moyen d'quations de liaison de la forme
k
quations de liaison Y^ f ^ i q i , --, q^ O, + /o^^r ' ^k' f ) = v=
^' m
(12.98)
dont (12.97) est un cas particulier.

Avec cette hypothse, pour tout intervalle de temps dt infinitsimal, le d-

placement (rel) (dq^ ..., dq^) partir de l'tat (? ..., q^, t) satisfait les
quations
k
^^(,, ..., q,, t)dq, + f^\q,, ..., q,, t)dt = 0. (12.99)

et le dplacement (rel) du point matriel Py est donn par

_^ 9^.(a) Q^(a)
Dplacement rel dx^ = > dq, + dt. (12.100)
^~i Q ot
1=1 ^'

Une liaison bilatrale de la forme (12.98) est dite intgrable si elle peut
s'crire sous la forme d'une liaison holonme

F<">(<?1, ..., ^, t) = C (12.101)

Une liaison intgrable permet ainsi de diminuer le nombre de variables,

mais, contrairement (12.96), C est ici une constante qui peut dpendre des
conditions initiales {q,(0), 17; (0)}.
Pour vrifier si la liaison ( 12.98) est intgrable, on a le critre d'intgrabilit
suivant.
352
 Forces de liaison

Une condition ncessaire et suffisante pour que la liaison (12.98) soit int-
grable est que pour tout triplet (i, m, n) C {0, 1, .... k], on ait

0 o
^"(E-^ -
et o Y^~ signifie somme sur toutes les permutations cycliques des indices
(imn).

Si les m liaisons sont intgrables et indpendantes, on est ramen un

systme holonme (k m) degrs de libert.

Les liaisons non intgrables sont appeles liaisons non holonmes. Dans Liaisons non
ce cas, la dimension de l'espace des vitesses est strictement infrieure la holonmes
dimension de l'espace de configuration.

On dit que le systme est liaisons indpendantes du temps si les Liaisons

fonctions (12.93) et les quations de liaison (12.98) ne dpendent pas ex- indpendantes
du
plicitement du temps. ^P'

Dans le cas d'un systme liaisons holonmes indpendantes du temps, on a

x^^x^q,, ...,qi) a=l,..., N

/^p ...,q,)=C(v) v=,...,m

Liaisons
Si l'une des quations (12.93), (12.98) dpend explicitement du temps, on dit dpendantes
que le systme est liaisons dpendantes du temps, du temps

12.6.3 Dplacement virtuel et liaisons parfaites

Les forces de liaisons sont des forces inconnues a priori. Dans ce paragraphe,
nous introduisons une condition qui reflte deux proprits que ces forces
devraient possder :
Proprits des forces
de liaisons
1. elles obissent la troisime loi de Newton ;

2. leur seul effet est d'assurer que les contraintes sont satisfaites.

Pour commencer, il nous faut introduire le concept de dplacement virtuel

compatible avec les liaisons l'instant t , ou, plus simplement, dplacement
virtuel compatible .

353
 Dplacement virtuel On appelle dplacementvirtuelcompatible partir de (q^ .... q^, r)tout
dplacement que l'on pourrait imposer au systme en tenant compte des
liaisons telles qu'elles existent l'instant t, c'est--dire
_ ar()
Sx^ = V Sq, a = 1, ..., N (12.102)
i^\ 1i

o les Sq, sont solutions des quations

k
^/^(q, t) Sq, =0 v== 1, ..., m (12.103)
i=!

Ces expressions sont comparer avec le dplacement infinitsimal rel

qui satisfait les quations (12.99) et (12.100).

Proprit. Si le systme est liaisons holonmes indpendantes du

temps, tout dplacement infinitsimal rel est un dplacement virtuel
compatible.

Le pendule plan discut plus haut est un systme holonme liaisons ind-
pendantes du temps.
Centrifugeuse Dans l'exemple de la centrifugeuse on a un systme holonme 1 degr de
libert, mais liaisons dpendantes du temps car

x = r sina cos!2t
y = r sincr sinQt
z, = r cosa.

Dans ce cas, les dplacements virtuels compatibles l'instant t sont de la forme

9x
Dplacement virtuel Sx = 8r = Sre,(t) avec Sr e K
9r

alors que le dplacement rel pendant dt est donn par

Dplacement rel dx = v(t) dt = dre^t) + dt Qr s i n a e ( t ) (fig. 12.33).

De plus, on constate dans cet exemple que la condition d'absence de frottement

(K^. = 0) est quivalente la condition R Sx = 0 pour tout dplacement
virtuel compatible (alors que pour le dplacement rel R dx = R S2r dt ^
0). Cette remarque nous conduit introduire la dfinition suivante.
354
 Forces de liaison

Les liaisons sont dites parfaites si elles satisfont la condition des travaux
virtuels suivante :

condition des
VR^
- . Sx^ = 0 (12.104)
' travaux virtuels

pour tout dplacement virtuel compatible.

Cette condition s'exprime en disant que la somme des travaux effectus

par les forces de liaison est nulle pour tout dplacement virtuel compa-
tible (. 13.1.1).

Vrifions que cette condition correspond aux deux proprits mentionnes

au dbut de ce paragraphe.
Considrons par exemple une molcule diatomique rigide dont l'quation Molcule diatomique
de liaison est :
^(2)_^.(i) ^^2 (= constante).

Dans ce cas, les dplacements virtuels compatibles sont dfinis par

(xw-xw)(Sx(2)-8xw)=0

c'est--dire Sx^ = Sx^ + b avec b (x^ - x^) = 0.

La condition des travaux virtuels /01 ^r10 + ^(2) Sx^-^ = 0 devient

(RW+Rm).Sx(\)+Rmb=0
pour toute perpendiculaire (x^ x^) et pour tout Ar*0, ce qui implique

R^+R^=0 et R^'^^-x^).

En conclusion, la condition des travaux virtuels exprime la condition

que les forces inconnues J^ (l) et R^ - responsables de la rigidit de la
molcule - satisfont le principe de l'action et de la raction.

Dans le cas d'un solide, les dplacements virtuels compatibles infinits!- Solide
maux sont dfinis par

Sx^ =&^: (A) +5<^AAP.

on l o n es
Soit (R,
\
' Af.)
A-' les lments de rduction des forces de liaison dans le solide ; la travaux' virtuels
.
condition des travaux virtuels devient ^
le torseur des forces
R-8x=0, M^ - a < P = 0 (12.105) intrieures est nul

355
Analyse des forces

pour toute translation Sx et toute rotation 8<P compatibles avec les liaisons
l'instant t. Ces conditions impliquent/? = 0 etM^ = 0, ce qui exprime le fait
que, pour un solide, le torseur des forces intrieur est nul.
Dans le cas d'un solide en translation sur une surface, la liaison sera parfaite
si R est perpendiculaire la surface, c'est--dire s'il n'y a pas de frottement.
Dans le cas d'un solide en rotation autour d'un axe, la liaison sera parfaite si le
moment des forces de liaison est perpendiculaire l'axe, c'est--dire s'il n'y a
pas de frottement.

Frottement En prsence de frottement, on considrera la liaison parfaite qui ralise la

contrainte et l'on introduira les frottements dans les forces appliques.

12.6.4 Classification des liaisons

Fil souple Particu e dans une ernceinte Skieur sur u n tremplin

7
m
\ n /^y//y///^'y////y

Liaisons unilatrales
^l
P i S p^"
/w^y/y/^w^^y/M'
h
f-X

^f)

Liaison y^? + ^ + x} - L ^ o a, s; x, < fc, . = xtana, si x < 0

1= 1, 2, 3 z ^ h x tan f i , si x > 0
tat (Xp X^, X ^ , Xp X^, X^) (-p X ^ , X y , X ^ , X ^ , X-,) (x, z, x , i)

Fig. 12.34 Liaisons unilatrales.

point sur cne

Pendule \ Grand huit +

<\
:\
\ cr
,'.'.)
^> - '

\\ '"' -,
,<1>V
iy p /
Liaisons bilatrales

Liaison ^x\ + xj + x} - L = 0 f(x,,x^x^=0 X y tan ff ^x\ + x^ =0

g(x,, x^. x^) = 0
tat (61, (p, 0, <p) (s, s) ( p , (p, p , <p)

Fig. 12.35 Liaisons bilatrales, holonmes, indpendantes du temps.

356
 Centrif ugeuse Ressort excit
3

, o
c :) Liaisons holonmes
E ;
^0
/
--2 '-{ dpendantes du
l r : P 9 - Xp temps
^:0

Liaison X y = 0 ; x^ - x i tan ait = 0 XQ ECOSWt = 0

tats (P, P) ( X p , Xp)

Fig. 12.36 Liaisons bilatrales, holonmes, dpendantes du temps.

Poursuite Roue verticale roulant Patin glace

Fuse et satellite sans glisser sur un plan
il '
\\
.1 y^
B
,'<,
^\
> ^ / y L^.. A
\\B
^ ^ ^ /-Sk."^ \L*-x
;

Liaisons non
holonmes
(a) (b) (c)

Liaison A a un mouvement ZQ = R VQ= la /\AG 'G/ IAB

donn ai = ifie^ +0cos(pe^+ soit YQ - tan OxQ = 0
iig = vBA, v = este +0 s'm(fie^
soiti-o = Rs'mfi
Yo = 0Rcos(p
tat (-1, y , z) (XQ, ya. 0, V, , <p) ^0 VQ, f f , XQ. )

Fig. 12.37 Liaisons bilatrales, non holonmes, dpendantes (a) et indpendantes (b)
et (c) du temps.

12.6.5 Exemple. Mouvement le long d'une droite mobile

Considrons un systme form de deux points matriels de masse m^ Wg
se dplaant sans frottement sur une droite rectiligne, horizontale, tournant
vitesse angulaire Q constante autour d'un axe vertical (fig. 12.38). Les deux
points interagissent au moyen de la force

F8^ = -F^^S = -k(.\x \ - i)x

357
 o;c =x^ X y . tudions rvolution en supposant qu' l'instant initial (t = 0)
le systme est immobile par rapport la droite mobile.

Systme holonme
deux degrs
de libert

WAS
Fig. 12.38 Centrifugeuse.

Rfrentiel : laboratoire.
Forces extrieures : poids et forces de liaison (exerces par la droite).
Forces intrieures : F^9, F"^.
Liaisons :

ZA = ZB = ' VA = Vs = Q- (12.106)

Absence de frottement :

^A f! = ^B ^1 - - (12.107)

quations du mouvement :

im^^=m^+R^+FB^A
(12.108)
\m^=myg+Ry-FS^^.

Introduisons le^ vecteur^ XQ et x, o

X
G=-^(mAXA+mBXB^ l : = : r A-'B M
= '"A + '"8- (12.109)

Des quations (12.108) et (12.109), on obtient :

MxQ=Mg+R^+R^
m (12.110)
"B n '"A n , E'B->A
/MX= 84
A'^"^ "^

ou
m.m
11 = (12.111)
m^+my

(C'est la forme gnrale du problme 2 corps discut au chapitre 18.)

 Forces de liaison

Le systme est holonme deux degrs de libert et les liaisons sont dpen-
dantes du temps.
Nous choisissons les variables RQ = XQ\etp= x \. En tenant compte des
liaisons (12.106), (12.107) et de l'expression de \a force FB^A, on obtient, en
projetant (12.110) sur l'axe f p
M(py - Q2?^ = 0

iz(p - ^p) = -k(p - i)

avec les conditions initiales /^(O) = p(0) = 0. D'o

Pc =^PG

u
P (k
\^
-^\p- J.
)\ k-^y ^ (12.112)

kl 2
P = , sisi k = /x^.
=/x^ .
^
On obtient ainsi l'volution du centre de masse
PG^) =PG( o ) c o s h 2 r
Pour la variable relative p =- p^ <0g, il faut distinguer les trois cas suivants :

p(t)=r +(pQ-f.')coswt
1. Si ^ < - : [ tat li
/A

(pour autant que py ^ IV).

C'est un mouvement oscillatoire harmonique de pulsation a, centr en <",
d'amplitude | pp If .En particulier, si py = f , le systme s'loigne de l'axe
de rotation sans se dformer.

2. Si ^ 2 = - : p(t)=po+.-it2. Dissociation
Il 2/z

p(t)=- t'\+(po+ i' )cosh/r

3. Si Q2 > - : Dissociation
^

En conclusion, il y a une vitesse de rotation critique : si S2 est infrieure

la pulsation propre WQ == ^ k / i z , le systme reste li et oscille avec
une pulsation cm infrieure (y ; au contraire, si Q est suprieure &>Q,
le systme se dissocie (p(t) > oo).

359
Analyse des forces

La vitesse de rotation critique est ainsi gale la pulsation propre (UQ du

ressort, rsultat analogue celui du paragraphe 14.3.2.

12.7 TENSIONS INTERNES, DFORMATIONS ET LOI DE HOOKE

12.7.1 Tenseur des tensions

Considrons un petit lment de volume AV l'intrieur d'un solide

(fig. 12.39). Il est soumis des forces extrieures qui sont soit distribues dans
le volume, soit appliques en des points. De plus, il est soumis des forces in-
Tensions internes trieures exerces par le reste du solide sur A V : ce sont les tensions internes.
Comme ces forces sont de trs courte porte, nous admettrons qu'elles agissent
sur la surface de l'lment de volume en question.

route

Fig. 12.39 Systme : le tablier du pont. Les forces extrieures sont les forces gravi-
fiques et celles exerces par les cbles.

Pour dfinir les tensions au point P, on introduit un systme d'axes cart-

siens Pe^e^e^ et on coupe le solide en deux parties par le plan passant par
P, perpendiculairement l'axe 1 (fig. 12.40). La surface telle que e, est dirig
vers l'extrieur est appele surface positive dans la direction e^ et l'autre, sur-
face ngative.

Surface positive
selon l'axe 1

L Surface ngative
selon l'axe 1
Fig. 12.40 Surface positive et ngative selon l'axe 1.

Fig. 12.41 Force AF exerce par la partie II sur l'lment de surface .45.
360
 Tensions internes, dformations et loi de Hooke

Considrons alors un petit lment/lS*0de la surface positive, d'aire AS^

(fig. 12.40). On introduit 4F01, rsultante des forces exerces par la partie II
sur cet lment,
3
4F0' = ^AF^e, (12.113) 4S10 = AS,e,

ainsi que les trois nombres

AF^ 4F'" AF^

0-,, =!, O,, 2
\ = - , CT|, 3
13 = - , (12.114)
" AS^ AS^ AS^
dont la dimension est celle d'une force par unit de surface, c'est--dire d'une
tension. Si l'on rpte cette construction en prenant la direction 2, on obtient
trois nombres cr^, a^, Oy,, et en prenant la direction 3 on obtient trois autres
nombres cr-p CT^, 033.

Le tenseur des tensions au point P est la matrice 3 x 3 dfinie par

AF^
<r (P) =:i (12.115) Tenseur des tensions
ASf

o/lF^ est la force exerce par le reste du solide sur l'lment de surface
perpendiculaire e,., d'aire AS^, contenant P.

En conclusion, le tenseur des tensions au point P, permet d'exprimer la force

exerce sur la surface AS^ perpendiculaire e;, sous la forme
3
^=
AF^ =Z^
Y ^' J ' - ' ''-J
^^(P)AS,e^. (12.116)

12.7.2 Proprits du tenseur des tensions

tant donn un lment de surface, on introduit le vecteur AS, perpendicu-
laire l'lment de surface, de norme gale l'aire.

Le tenseur des tensions est une matrice symtrique

a,,-(T,, (12.117)

dfinie en chaque point P du solide.

Soit AF la force interne exerce sur l'lment de surface 4S contenant
P, alors

AF=^a^(P)ASjef avec 45=^45'^. (12.118)

'.,/' J

361
Analyse des forces

ou encore, en utilisant la notation matricielle,

AF=a(P)-AS. (12.119)

La matrice [a,,(P)] est un tenseur.

DMONSTRATION. Il suit de la troisime loi de Newton que la force exerce

par la partie 1 (fig. 12.40) sur la surface ngative de la partie II correspondant
zIS01 est gale AF^. Considrons alors un petit paralllpipde centr
en P, de ct G| , a^, a^ (fig. 12.42). La condition d'quilibre applique ce
paralllpipde, soit ^^i Afp01 = 0, o Mp"1 est le moment rsultant par
rapport P des forces internes exerces sur la face a, entrane

^Mp\ = \a^a^a^}1 - \a^ (a^a^) = a^a^a^ - a^} = 0

a=\

Matrice symtrique d'o o^ = o"^.

AI-'^^ = ( T ^ < ; | ( / ;

Fig. 12.42 quilibre du paralllipipde de ct (a,, a;, 03).

2 AF

Fig. 12.43 Force interne exerce sur4S.

Considrons maintenant un petit lment de volume ayant une surface per-
pendiculaire n (fig. 12.43). Nous avons
4S = ^(a-j^- a^e^) A (i^j a^ey) = ^(a^a-^e^ + a^a^e^ + a^e^).

Ce petit lment de volume tant en quilibre, la condition d'quilibre entrane

AF -4F01 -AFm -zi^3 = 0.

362
(Il faut prendre le signe ngatif car les surfaces selon c; sont ngatives. Nous
avons nglig les forces proportionnelles au volume car A V / A S tend vers zro
lorsque AV tend vers zro.) Nous obtenons ainsi, en utilisant (12.116) et la
symtrie cr; = o-.;,

4F = ^4F<" = EE^Vy = E^'^- 4F =ff(P) -AS

Finalement, il suit de ( 12.118) que pour tout vecteur unit h, la grandeur

4F h . . . .
E -,
AS
o 4S=Zi5'n, o., est un tenseur

est un scalaire et, par consquent, la matrice symtrique cr; est un tenseur
(Appendice B). Nous avons tabli ces proprits partir des lois de la statique ;
si le solide est en mouvement, ces proprits sont consquences des quations
du mouvement carp et Lp sont proportionnels au volume.

12.7.3 Observations exprimentales et loi de Hooke

Le concept de solide introduit la section 8.1 est une idalisation, trs
utile en mcanique, qui est souvent une approximation suffisante. Cependant,
un solide rel est un systme compos d'atomes maintenus dans une certaine
configuration (moyenne) grce aux interactions interatomiques; sous l'effet
de forces extrieures, la position des atomes se modifie et le solide subit une
dformation. Effectuons les expriences suivantes et observons les rsultats. (a) Dformation
rversible d'un
Exprience 1. Traction lastique
On mesure l'longation Si d'un lastique, puis d'un ressort, en fonction de la
force applique F (fig. 12.44).

(b) Dformation
Fig. 12.44 Exprience de traction : (a) un lastique ; (b) un ressort : les courbes irrversible d'un
successives sont obtenues en diminuant la force partir des points A, B, C. ressort

Exprience 2. Flchissement
On mesure le flchissement h d'une lame mtallique en fonction de la force
applique F (fig. 12.45).
Analyse des forces

Fig. 12.45 Flchissement.

Exprience 3. Cisaillement
Un rectangle de caoutchouc est soumis une force F applique au milieu d'un
des cts ; on observe l'angle 0 que font des droites initialement horizontales
en fonction de F (fig. 12.46).
F

Fig. 12.46 Cisaillement pur.

Exprience 4. Torsion
Un cylindre est soumis un couple Fd on observe l'angle de rotation 0 d'une
section en fonction de F (fig. 12.47).
fix

^F
Fig. 12.47 Torsion.
HOOKE Robert Des observations similaires conduisirent Hooke noncer une loi qu'il
Astronome anglais exprima sous forme d'anagramme, ceiiinosssttuv , dont l'nonc en clair
1635-1703
fut donn deux ans plus tard, soit ut tensio sic vis , et que l'on exprime
aujourd'hui sous la forme suivante.

Loi de Hooke (1676)

Pour de faibles dformations, la dformation est proportionnelle la
tension.

364
12.7.4 Dformations lastiques et plastiques

Considrons l'exprience simple de la traction et regardons plus en dtail ce

qui se passe lorsque nous augmentons lentement la force (fig. 12.48).

t+Si i SW
rgion rgion rupture
lastique plastique

Fig. 12.48 Cylindre homogne soumis deux forces gales et opposes.

Nous voyons que dans une premire partie la loi de Hooke est bien vrifie.
Nous observons par ailleurs que pour des tensions infrieures une certaine
valeur critique, le solide reprend sa forme initiale lorsque la tension est suppri-
me ; dans ce cas, la transformation est rversible et de telles dformations sont
dites lastiques. Pour des tensions suprieures, il apparat une dformation per-
manente lorsque la tension est supprime et la dformation est dite plastique. Dformation
De plus, nous constatons que mme dans le domaine lastique, il apparat un plastique
temps de retard : immdiatement aprs l'application de la tension, le solide su-
bit une premire dformation, mais il n'atteint la dformation finale qu'aprs
un temps assez long.
Un phnomne intressant se manifeste lorsque l'on applique une tension
priodique de moyenne cr^ ; on observe en effet que la rupture apparat pour
une valeur a^ beaucoup plus faible que la tension de rupture dans le cas
statique : c'est le phnomne de fatigue. Nous observons aussi que lorsque la Fatigue
tension qui cause la rupture a t applique lentement, la surface de fracture est
irrgulire. Au contraire, dans le cas de rupture due une tension priodique,
une partie de la surface de rupture est lisse, le reste tant comme dans le cas
statique trs irrgulier. On peut ainsi admettre que dans le cas priodique et
juste avant rupture, seule une partie de la surface contribue au support de la
charge.

12.7.5 Traction

Considrons un cylindre en quilibre soumis l'action de deux forces F et

F ayant pour support l'axe du cylindre. Soit S l'aire de la surface perpendi-
culaire F et o- = | F | /5' la tension.
 Loi de Hooke (Traction)
Pour de faibles tensions, les variations relatives de longueur sont propor-
tionnelles la tension, c'est--dire
Si SR
-a et -a (12.120)
T E ~~R E

o St. = V t est la variation de longueur d'un segment parallle F

de longueur initiale l, et S R == R' R est la variation de longueur d'un
segment perpendiculaire F de longueur initiale R.

Module Le facteur de proportionnalit E est une grandeur positive, appele module

d'Young: E d'Young, de dimension [E] = [F][L]~2. Le facteur sans dimension v est
Coefficient appel coefficient de Poisson ; comme nous le verrons ( 12.7.7 et 12.7.13),
de Poisson : v on peut dmontrer que v est compris entre 1 et 1/2, mais exprimentalement
on observe toujours 0 ^ v ^ 1/2.

Nous avons ainsi la relation, appele loi de Poisson,

8R _ Si
V
(12.121)
~R ~ ~ ~I'

Le tableau (12.50) donne quelques valeurs de E et v ; les valeurs de la limite

d'lasticit et de la charge la rupture sont indicatives car elles dpendent du
traitement qu'a subi le matriau.

Tableau 12.49 Constantes lastiques de quelques solides.

E v Limite Charge de rupture
d'lasticit
YOUNG Thomas N m- 2 = Pa Mm-2 Nm-2
Physicien et mdecin Al (99,5) 7,06-10' 0,345 11 l3.10 7
4 15.107
anglais
Acier 21,5-K) 10 0,283 2580-10 7 40 150.107
(1773-1829)
Cuivre 12,98-10' 0,343 3 12.107 1040.107
Verre 6.10' 0,3
Plomb 1,61.10l 0 0,44 0,4 1.107 1 2.10 7
Bois l2.10'
Nylon 0 , 3 . 10'

107 N/m2 ^ 1 kgf/mm2

12.7.6 Compression
Considrons un solide soumis une pression p hydrostatique uniforme
p = \ A F \ / A S = -o- > 0.
 Tensions internes, dformations et loi de Hooke

oL

Fig. 12.50 Pression hydrostatique.

Loi de Hooke (compression)

Pour de faibles pressions, la variation relative de volume est proportion-
nelle la pression, soit

SV mm. Coefficient de
= )cn (12.122) .,... ,
V compressibilite : x
o SV = V V ; le facteur de proportionnalit x est une grandeur
positive appele coefficient de compressibilit.

12.7.7 Relation entre les coefficients ( E , v, x)

Pour un solide isotrope, nous pouvons relier les 3 constantes lastiques
(, v, x) en utilisant le principe de superposition.

La dformation due l'action de plusieurs forces est gale la somme

des dformations causes par chacune d'elle agissant sparment.

Pour cela, faisons agir successivement les forces dans les directions 1, 2 et
3 ; nous avons
8V 81, 8^ 8t. ( 1 v v \
=\-+2-+^=(-ff--a-a\
V f.^ ^ f.^ \E E E )
d'o

}c=3}-:2v- (12.123)
d

et la condition x positif implique v ^ -

La valeur v = - soit x = 0, caractrise un solide incompressible.

12.7.8 Cisaillement
Considrons un solide en quilibre, soumis l'action de forces tangentielles,
et introduisons
a=\F\/S.

367
 (a) (b)
Fig. 12.51 (a) Solide non dform ; (b) solide dform.

Loi de Hooke (cisaillement)

Pour de petites dformations, l'angle de cisaillement y est proportionnel
la tension, soit

(12.124)

Module de Le coefficient de proportionnalit G est appel module de cisaillement ;

cisaillement : G c'est une grandeur positive, de dimension gale celle de E, soit [G] =
[F}[L}-\

12.7.9 Tenseur des dformations (formulation de Lagrange)

On considre un solide dform sous l'action de forces extrieures. Dsi-
gnons parJ'(;c) le dplacement du point P (du solide) de vecteur-lieu x avant
la dformation (fig. 12.52). Aprs la dformation, le vecteur-lieu de P sera
.<:' =x+y(x).
En introduisant le tenseur des dplacements au point P dfini par

Comte Louis
(12.125)
DE LAGRANGE
Astronome et
mathmaticien franais nous pouvons exprimer le dplacement y (x + Ax) d'un point Q voisin de P,
(1736-1813) sous la forme

y, (x + Ax) = y , (x) + ^ D^ (x) Ax^ Ax = PQ, \ Ax \ 1

soit, sous forme matricielle,

(12.126)

368
 Tensions internes, dformations et loi de Hooke

(a) (b)
Fig. 12.52 (a) Systme non dform ; (b) systme dform.
Pour donner l'interprtation du tenseur {D^}, dcomposons-le en ses parties
antisymtrique et symtrique

D,,=R,,+^
avec
R-,.(D-D^=-R (12.127)

^=^+D^=+e^ (12.128)
Nous avons ainsi

DAx = RAx + CAc

Le tenseur antisymtrique R est de la forme

/ 0 -a, a, \
R = | Q;3 0 -"i Rotation
^-Q'2 "i 0 /
o t( = (cr,, a^, a-,) est un pseudo-vecteur. Par consquent, RAx = a A Ax,
et le dplacement RAx est une rotation d'angle | a \ autour de l'axe a passant
par P ( 8.2.2).
Par dfinition, le tenseur symtrique est le tenseur des dformations. Nous Dformation
donnons sans dmonstration les proprits de ce tenseur.

12.7.10 Proprits du tenseur des dformations

La variation relative de longueur du segment PQ = Ax est donne par

si
^ = ^E^^ \^ L c2-129)
En particulier, e^ reprsente la variation relative de longueur d'un segment
parallle l'axe;
C fl

e^ = . (12.130) Allongement

369
 Pour i' -^ j :

^ = 2^
(12.131)
o y;, est la variation de l'angle entre deux droites issues de P, initialement
parallles aux axes ^ et e . ; y;, est positif si l'angle final est aigu, ngatif si
l'angle final est obtus.
La variation relative de volume d'un paralllpipde centre en P est donne
par la trace du tenseur E, c'est--dire
s
-^=^=^^ (12132)
Dcomposons le tenseur en une partie proportionnelle l'identit et une
partie fL^ trace nulle
,, = ^(Tr )^ + [^ - ^(Tr ),J = ^(Tr )^. + ^). (12.133)

Nous aurons alors

4.:= ^(Tr^Ac+^Ar.

Dilatation Le terme ^ (Tr C.)Ax reprsente une dformation isotrope : c'est une dilatation
Compression si Tr > 0, une compression si Tr < 0. Le terme (o)zlx reprsente une
dformation sans variation de volume (car Tr ^^ = 0) : c'est un cisaillement
Cisaillement pur pur. En conclusion, nous avons le rsultat suivant.

Thorme de Helmoltz (1858)

Le dplacement de tout point Q voisin de P est la superposition d'une
translation y(x), d'une rotation RAr, et d'une dformation 4JC. De plus,
la dformation est la superposition d'une dilatation ou compression et
d'un cisaillement pur

y(x +Ax) = y(x) + Rx + EAc =

= y(x) + RAc + ^(Tr )Ac + E^Ax.

Hermann VON
HELMOLTZ 12.7.11 Exemples de tenseur des dformations
Physicien et
physiologiste allemand Les tenseurs des dformations dans les cas simples discuts plus haut sont
(1821-1894) les suivants.
Pour un cylindre homogne et isotrope soumis une force de traction paral-
lle l'axe ^3 ( 12.7.5) :

( 8DR 0 0\

Traction = 0 0
R
^
0 ,
 Pour un solide homogne et isotrope soumis une pression hydrostatique
( 12.7.6) :

pression
e ^ 3i ^y f |o \ o\=^
1 y hydrostatique
\0 0 1;

Pour un solide homogne et isotrope soumis des forces tangentielles

( 12.7.8) : dey(x) = yx^e^ (fig. 12.51), valable pour de petites dformations,
on a Forces tangentielles

y
3 1 ( \
0 0
^H^r
l " \o o o]
d'o

/ 0 \y 0\ /0 ^y 0\
R = | -^y 0 0 et = ^y 0 0
0 0 0/ \ 0 0 0./

Le dplacement est la superposition d'une rotation d'angle a = ^ y e t d ' u n

cisaillement pur d'angle y = la (fig. 12.53).

P P"~~~^iu/ P -'-., ^/ ^J '

Fig. 12.53 Solide soumis des forces tangentielles.

12.7.12 Formulation gnrale

Loi de Hookc
Pour de petites dformations, le tenseur des dformations d'un solide
homogne et isotrope est proportionnel au tenseur des tensions, c'est--
dire

cr,^. = 2^*e,^. + (Tr )<^.. ( 12.134) Coefficients de Lam

Les coefficients de proportionnalit p* et sont appels coefficients de

Lam.

371
Analyse des forces

12.7.13 Relations entre les coefficients lastiques

Considrons un repre qui diagonalise <r; . Nous avons

CT, = 2/^e, + (Tr ) (12.135)

et
Tr a = (2^* + 3)Tr
En appliquant la loi de Hooke ( 12.7.5) un paralllpipde de cts
parallles ^p on a
Sf., a, v 1+ v v

^-^=i-^ ^=-E-^--^0 +

d'o

CT, = ,, + Tr a = ei + (2^ + 3)Tr .

1+V 1+V 1 +V l +V

En comparant cette quation avec (12.135), nous obtenons finalement

et (12 136)
^=2(1^) ^(1^-2^-
Par ailleurs, dans le cas de cisaillement pur, nous avons ( 12.7.8)

^21 =2/^21 = G y 2 p
d'o
G=iz* (12.137)
et les conditions G = / A * > O e t . x > 0 impliquent
-^vs^^. (12.138)

12.7.14 Conclusion
Les constantes lastiques et v caractrisent entirement le comportement
lastique d'un solide homogne et isotrope. Elles dpendent de la temprature
et de la manire dont s'effectue la dformation (isotherme, adiabatique), mais
elles ne dpendent pas de la forme du solide tudi.

12.8 PROBLMES

Swiss mtro 12.8.1 Un tunnel rectiligne est creus entre deux villes. Calculer le temps
mis par un corps pour aller d'une ville l'autre, sous l'action du seul champ
de gravitation :
1. s'il se dplace dans le tunnel ;
2. s'il se dplace sur une orbite circulaire autour de la Terre.
Ngliger les frottements. Vrifier que si les villes sont diamtralement oppo-
ses les temps sont les mmes.
12.8.2 Evaluer la masse de la Voie Lacte sachant que la priode de rvo- Notre Galaxie
lution du Soleil autour du centre de la Voie Lacte est 250 millions d'annes.
A quelle vitesse (par rapport la Terre) doit-on lancer un satellite pour qu'il
puisse s'chapper de notre Galaxie ? On admettra que toute la masse de la Ga-
laxie est repartie de manire homogne l'intrieur d'une sphre.
12.8.3 Dans le modle de Thomson, l'atome d'hydrogne est constitu Atome d'hydrogne
d'une charge positive (= proton) uniformment distribue l'intrieur d'une
sphre de rayon rg, et d'un lectron ponctuel se dplaant l'intrieur de
cette sphre. Au contraire, dans le modle de Bohr, le proton est une parti-
cule ponctuelle. On suppose le proton immobile et l'on admet la condition de
quantification de Bohr : les seuls mouvements circulaires possibles de l'lec-
tron sont ceux pour lesquels pr = n f l o n est un entier, h est la constante de
Planck (r est le rayon de la trajectoire, p la quantit de mouvement). Trouver
les rayons des mouvements circulaires possibles dans les deux modles (l'ex-
prience confirmera le modle de Bohr).
12.8.4 On dispose d'un jet de 1 mm de diamtre constitu de H^ et D^, Sparation
ayant une vitesse Vy = 103 m/s. Calculer l'intensit du champ magntique isotopique
homogne BQ, et le diamtre de l'ouverture, pour obtenir un jet contenant du
D^ uniquement dans l'exprience de la figure 12.54. Est-ce que l'intensit du
jet de D^ sera diminue ?

H,
mm i
f D2+
30cm 1 |
OBo

ouverture
Fig. 12.54

12.8.5 Trouver l'volution d'une particule de masse m, charge q, se d- Champ lectrique

plaant sur un cercle de rayon R sous l'action du champ lectrique oscillant
E = EQ sin y t y o Ey et y sont des constantes. Montrer que la grandeur

<?'n 1
p=+--cosyt
mR y
est une intgrale premire ; dans quels cas le mouvement est-il priodique ?
12.8.6 Donner une analyse qualitative du mouvement d'un lectron en Champ magntique
prsence du champ magntique cr par un courant ( 12.2.3) dans le cas o
C 7^ 0. Montrer qu'il existe un mouvement hlicodal.

373
Analyse des forces

Bateau 12.8.7 Un bateau de 1000 kg a une vitesse maximale de 25 km/h. On admet

que l'eau exerce une force de frottement F^ == v avec == 30 N m~ 1 s.
Calculer la force Fn exerce par l'hlice lorsque le bateau avance vitesse
maximale. Le bateau est parti du port sous l'action de cette force Fy ; calculer le
temps ncessaire pour atteindre 18 km/h et la distance parcourue. A cet instant,
le moteur tombe en panne ; calculer la distance d'arrt.
Largage des 12.8.8 Un avion volant horizontalement la vitesse v doit larguer un colis
premiers secours pour un village h mtres au-dessous de la trajectoire de l'avion. Calculer
quelle distance horizontale d il faut larguer le colis si l'on admet que la force
de frottement est linaire en la vitesse. En introduisant l'approximation rfp :
mv, o d.Q est la distance en l'absence de frottement et m la masse du colis,
vrifier la relation

^C,-^). \ 3WD/

Balle de fusil 12.8.9 Une balle de fusil a une vitesse initiale de 430 m/s ; quelle est la
vitesse de la balle lorsqu'elle atteint une cible situe 300 m ? On prendra
F^ = -^v avec = 1 10-6 N m~2 s2 et m = 5 g.
Parachutiste 12.8.10 Un parachutiste pesant 80 kg, en chute libre, est soumis une force
de frottement Fh = i^i. Trouver et le coefficient C^ sachant que la
vitesse maximale qu'il est possible d'atteindre est 190 km/h (5 = 0,7 m2). Le
parachutiste saute d'un hlicoptre immobile et dcide d'ouvrir son parachute
aprs 1000 m de chute. Calculer le temps de chute et la vitesse atteinte.
Galile 12.8.11 En admettant que Galile ait lch deux sphres de mme rayon
R = 10 cm, l'une en bois, l'autre en fer, depuis la tour de Pis, une hauteur
de 45 m, quelle aurait t la diffrence des temps de chute ?

p.^ = 1 , 3 km/m 3 ; p^ois = 0,7 103 km/m 3 ; p^ = 8 103 km/m 3 .

Acclration d'une 12.8.12 Les roues motrices d'une voiture de 500 kg supportent un poids de
voiture 300 kg ; le coefficient de frottement entre les roues et la route est 0,6. Montrer
que la vitesse aprs 10 s (dpart arrt) sera infrieure 130 km/h. Calculer la
distance de freinage lorsque la voiture roule 100 km/h.
Looping 12.8.13 Un motocycliste dans une foire dsire effectuer une boucle verticale
de 2 m de rayon vitesse constante (looping). Calculer la vitesse minimale
ncessaire sachant que /^ = 1. Quelle est la vitesse minimale ncessaire au
bas de la boucle pour effectuer le looping en roue libre (= sans moteur) ?

(sin 0 cos 0 = Vl sm(0 Tr/4)).

Acclration d'une 12.8.14 Une moto Cagiva 650 a les donnes techniques suivantes :
moto
Puissance : 58 CV = 43 kW
Vitesse maximale : 210 km/h

374
 Problmes

Empattement : 1460 mm
Poids : 188 kg + 201 + conducteur = 280 kg
Centre de masse (fig. 12.30) : ^ ^ ^ h = 70 cm
Coefficient de frottement : /^ =0,8
Calculer la raction normale sur la roue arrire et l'acclration maximale.
12.8.15 Calculer l'acclration de freinage maximale pour la moto du pro- Freinage d'une moto
blme prcdent si l'on freine :
1. sur la roue arrire ;
2. sur la roue avant ;
3. sur les deux roues ;
4. en bloquant la roue arrire.

12.8.16 Quelle est la force ncessaire pour mettre en mouvement une Dmarrage d'une
voiture de 500 kg si les roues sont : voiture
1. bloques ;
2. libres.
(^ = 0,8; S , / R = 0,04).
12.8.17 Calculer la force minimale pour faire monter la caisse du pro- Caisse sur plan
blme 4.10.11 sachant que le coefficient de frottement de la caisse sur le plan inclin
inclin est /^. Entre quelles hauteurs peut-on placer la corde ?
12.8.18 Un point matriel se dplace l'intrieur d'un tube horizontal Centrifugeuse
tournant vitesse S2 constante autour d'un axe vertical (fig. 12.36). Esquisser
les orbites dans l'espace de phase (r, r) lorsqu'il y a des frottements secs entre
le point et le tube, de coefficient /^ et /z^ (on se limitera | r \ <$; g / ^ 2 ) .
12.8.19 On pose une sphre homogne (masse m, rayon R) sur un tapis rou- Tapis roulant
lant se dplaant la vitesse u. Trouver l'volution (coefficients de frottement
/z^. et /^ ). Calculer le temps ty partir duquel le mouvement devient uniforme,
et calculer les vitesses finales (i/01 = 0; c/01 = 0).
12.8.20 On lance une boule de bowling de manire telle que VQ = /^ Bowling
( > 0). Calculer l'angle (par rapport v^) sous lequel la boule frappe les
quilles (v^ = 4 m/s, /0* = 1 t/s, R = 15 cm, /z^ = 0,2), et le dplacement
perpendiculaire v^ pour un dplacement parallle v^ de 10 m.
12.8.21 Un cylindre homogne de rayon R = 50 mm est pos sur un plan Cylindre sur plan
faisant un angle 0 avec l'horizontale. On demande pour quels angles 0 : inclin
1. le cylindre reste immobile;
2. le cylindre roule sans glisser ;
3. il y a toujours roulement avec glissement.
(^ = ^ = 0,5 mm ; /^, = 0,3 ; /x, = 0,5).

375
Cylindre sur plan 12.8.22 Le cylindre du problme prcdent se trouve sur un plan horizontal
horizontal avec une vitesse initiale v(0) ^ 0, fi(0) = 0. Dcrire l'volution.
12.8.23 Un point matriel se dplace sans frottement l'intrieur d'un an-
neau circulaire horizontal. L'anneau tourne vitesse angulaire S2 constante
autour d'un axe perpendiculaire son plan (fig. 12.55). Montrer que le mou-
vement du point est similaire au mouvement d'un pendule mathmatique dont
on trouvera la longueur.
 CHAPITRE 13

PUISSANCE - TRAVAIL - ENERGIE

Les quations dcrivant l'volution temporelle sont en gnral trs dif-

ficiles rsoudre et dans bien des problmes il est prfrable de commencer
par chercher des constantes du mouvement. Nous avons dj vu que pour les
systmes isols, la quantit de mouvement et le moment cintique sont des
constantes du mouvement. Dans ce chapitre, nous trouverons une nouvelle
constante du mouvement, l'nergie, grandeur fondamentale associe l'ho-
mognit du temps. Pour ce faire, nous devons d'abord dfinir les notions de
puissance et de travail.
Aprs avoir montr l'aspect tout fait gnral du thorme de l'nergie
cintique, nous verrons par contre que l'nergie mcanique n'est conserve que
dans des systmes conservatifs, c'est--dire des systmes o toutes les forces
internes et externes sont conservatives : ce concept est donc une notion cl de
ce chapitre.

13.1 PUISSANCE ET TRAVAIL

13.1.1 Dfinitions
Considrons une force F dont le point d'application x se dplace au cours
du temps, c'est--dire F = F ( t ) etx = x(t) (fig. 13.1).

Fig. 13.1 Puissance P = F v et travail AW = l F vdt.

- fit,"
Puissance - Travail - Energie

Puissance Lapuis ancedveloppe par la force F l'instant t est la grandeur

P=F-v (13.1)

o v = x est la vitesse du point d'application. C'est un scalaire de

dimension [MKLpiT]"3 dont l'unit dans le systme international est le
watt, 1 W = Ikgn^s" 3 .

Travail Letravaileffectu par la force F pendant l'intervalle de temps [(;, t{]est

dfini par
ff r1!
AW(t,,tf)^ dtP(t)=
tf) = / dtP(t) = / dtF(l)-v(t). (13.2)
'>. '.

Unit C'est un scalaire de dimension [AfHL^IT]" 2 dont l'unit dans le systme

international est le joule, 1 J = 1 kg m2 s~2 = 1 Ws. Le kilowatt-heure est
l'unit qui correspond au travail effectu pendant une heure par une machine
qui dveloppe une puissance de 1 kW, d'o 1 kWh = 3,6 lO6!.
Extensivit Par dfinition, la puissance dveloppe par un ensemble de forces l'instant
t est la somme des puissances dveloppes par chacune d'elles ; le travail
effectu par un ensemble de forces pendant l'intervalle de temps [?p ^] est la
somme des travaux effectus par chacune d'elles.

On introduit finalement le travail lmentaire SW effectu par la force F

lors du dplacement infinitsimal Sx,

SW = F Sx. (13.3)

II dcoule de ces dfinitions que la puissance reprsente le travail effectu

par unit de temps :

P(t) = lim F(t) -r = l i m . (13.4)

si^o St si^o St
La notation W vient de l'anglais work .

13.1.2 Travail et forme diffrentielle

Notation En (13.2) et (13.3) nous avons introduit la notation AW et SW. D'une
manire gnrale, le symbole AA reprsente une grandeur associe une
courbe oriente. Par exemple en (13.2), A W reprsente le travail effectu de
?, tf suivant la ligne d'univers. Ci-dessous, dans l'quation (13.5), le travail
est calcul le long de la trajectoire. En thermodynamique, on utilise la mme
notation pour calculer le travail associ une courbe de l'espace des tats.
Au contraire la notation A A reprsente la variation de la grandeur A entre
un tat initial et un tat final , soit AA Af - A, De mme, les

378
symboles SA et SA (ou dA) seront utiliss lorsque les grandeurs en question
sont infinitsimales.

Si la force est dfinie partir d'un champ de force F(x), c'est--dire si

F(t) = F(x(t)), le travail ne dpend que de la trajectoire ^ et l'on a
(fig. 13.2)

AW(t,, t.) = AW,. (x;,^f)

x.) =
= lS F(x) dx. (13.5)
JK.

En effet, dans ce cas,

WATT James
Ingnieur cossais
AW(t,, r,.) = [ ' F(x(t)) v(t)dt = lim ^F(x(Q) v(t^)St (1736-1819)
v/
! ~^ a

= lim ^F(x,)-x,= [ F(x) dx.

Sx\^o~-^ J y,

(a) (b)
JOULE James Prescott
Fig. 13.2 (a) Travail de F(x) le long de S< ; (b) A W.^ ^ AWy : le travail dpend du Physicien anglais
2
chemin parcouru. ' (1818-1889)

Du point de vue mathmatique, le travail lmentaire associ un champ de

force, soit SW = F x, est une forme diffrentielle.
Pour un chemin '/^ fix, nous avons les proprits suivantes (fig. 13.3) :

AWy (x,, X f ) = AWy (x,, Xy)) + AW,^ (XQ, .((.); (13.6)

AWy (-c,, --,) = -AWy ( X f , JC,). (13.7)

Par contre, pour des chemins ^ , et i<^ diffrents (fig. 13.2 b), nous avons
en gnral AW,^ (x,, x^) i- AW,^ (x,, -c,-) et (fig. 13.3 c) Le travail d'une
force sur un chemin
ferm peut tre
AWy (x.x..)+AW,. ( X f , x.) / 0. diffrent de zro

379
Puissance - Travail - Energie

Fig. 13.3 Travail d'une force : (a) proprit (13.6) ; (b) proprit (13.7) ; (c) AWy +
AW.^^0.

13.1.3 Forces centrales, actives et passives. Travail des forces de liaison

Force centrale Si le champ de force est tel que

F(x) = F{x)e,, o x==OF==r^,

on dit que la force est centrale (de centre 0).

Force passive Une force est dite passive si elle ne fournit aucun travail au cours de l'vo-
lution ; elle est dite active dans le cas contraire.
Par exemple, la force magntique qv A B, toujours perpendiculaire la
vitesse v, est passive. De mme, la raction normale (force de liaison) exerce
par une surface immobile sur un solide est toujours perpendiculaire la vitesse ;
cette force est donc passive.

Forces de liaison D'une manire gnrale, si les liaisons sont fwlonmes, indpendantes
passives du temps et parfaites (sect 12.6), alors le travail des forces de liaison est
nul pour toute volution.

En effet, pour de telles liaisons, tout dplacement rel infinitsimal est un

dplacement virtuel compatible et par dfinition ( 12.103) le travail lmentaire
est nul.
Le cas du roulement sans glissement est particulirement intressant. La
force de frottement sec est passive, car la vitesse du point d'application est
nulle ; la force de frottement s'identifie alors une force de liaison que l'on
peut dterminer par les quations du mouvement. Par contre, dans le cas du
glissement, cette force de frottement sec est active : ce n'est plus une force de
liaison, on doit la considrer comme une force applique.

Forces de liaison Lorsque les liaisons dpendent du temps, les forces de liaison sont actives
actives ( 12.6.3).

380
13.1.4 Travail d'une force : exemples
1. Travail d'une force constante, par exemple F = mg.
/'i [x,
AW = F v ddtt =F
=F dx = A (F x) . (13.8)
Jl Jx

Le travail d'une force constante ne dpend pas du chemin parcouru. Force constante

2. Travail d'une force centrale dpendant de r et 9, par exemple

F=-Aco^r. (13.9)

Considrons les deux chemins ^, et ^\ dfinis sur la figure 13.4.

L
/K ,(x,,x,)
F dx = 0 car F -L dx sur ^ ,

par contre,

f F d x = f -Ardr+0+0=A\nRr- ^ 0.
Jr^(x,,x.} JR

-Ci = (R, 0)

-A = (r, 0)

XQ=(r^)

X{=(R.^)

Fig. 13.4 Travail de la force F = --.rie long des chemins i<i et S<^.

En gnral, le travail d'une force centrale dpend du chemin parcouru. Force centrale

3. Travail d'une force centrale ne dpendant que de r : F = F(r) e^.

Comme F = F(r), il existe une fonction U = U(r) telle que
dU(r)
F(r)
dr
Puissance - Travail - Energie

Ainsi

AW = f F(r)e,dx= J F(r)dr=
J"6 (x,. x,) Jr,

=-[U(rf)-U(r,)]=-AU (13.10)

car dx = d r e , + rdQ y + r sin 0d(p e^ (sect. 9.6).

Force centrale Le travail d'une force centrale F = F(r) e^ ne dpend pas du chemin
conservative parcouru.

4. Travail de la force de frottement sec, par exemple F^^ = u.^mgv.

Comme v v = | v\,

("'
A W = - f i ^ m g l dt \ v\ = -^mgs < 0 (13.11)
"'i
o s est la longueur du chemin parcouru par le solide.

Force de frottement Le travail d'une force de frottement sec dpend de la trajectoire, mais pas
sec de l'quation horaire. Il est toujours ngatif lorsqu'il y a glissement ; on
dit qu'il est dissipatif,

5. Travail de la force de frottement visqueux, F^ = -Au" v.

AW =->.('\v\n+\ dt <0. (13.12)

J t.

Force de frottement Le travail d'une force de frottement visqueux est dissipatif ; il dpend de
visqueux la trajectoire et de l'quation horaire.

En outre

AW(t,, tf) ^ ^v^s o i^ = max,^, ^ | v(t) \

et s est la longueur du chemin parcouru.

Par consquent, on peut rendre le travail de ces forces ngligeable en ef-
fectuant le dplacement infiniment lentement; au contraire, le travail des
frottements secs ne dpend pas de la vitesse avec laquelle on dplace le solide.
volution quasi En thermodynamique, on exprime ce rsultat en disant qu'une transformation
statique quasi statique est rversible en prsence de frottement visqueux, mais irr-
versible s'il y a des frottements secs.

382
 Energie cintique

Ordres de grandeur
Puissance pour monter 1 tage en 10 secondes ~200W
Voiture 20-220 kW
Centrale solaire 2-10MW
Centrale nuclaire 1000 M W = 1GW
Centrale hydrolectrique (Tarbela, Pakistan) 5000MW=5GW
Combustion du charbon 4 eV (par molcule)
Travail d'extraction de l'lectron
d'un atome d'hydrogne : 13,6eV
Travail d'extraction d'un nuclon du noyau :8MeV
Fission de l'uranium ; 200 Me V (par atome)

13.2 NERGIE CINETIQUE

13.2.1 Dfinitions
Considrons un systme form de N points matriels de masse m^, a =
1, . . . , N , sur lesquels agissent des forces que nous dcomposons en forces
extrieures et forces intrieures (fig. 13.5) :
. p^ -)-/<""'
rv ' rv '

( f ^ est la rsultante des forces extrieures et F^ la rsultante des forces

intrieures agissant sur le point P^.)

Fig. 13.5 Dcomposition des forces appliques sur un systme matriel (m^; a =
1, ..., A') en forces intrieures et forces extrieures.
En mcanique newtonienne, pour chaque point matriel nous avons :
r
f X1l1 i e ! J^ M^...t/>-,\
Of
^ yB"'' -I- fF"
l-tf
int
I V
(2
/'-tC
loi de Newton)
dt
avec p^ = m^ (loi zro 10.2.2).

En multipliant gauche et droite l'quation de Newton par v^, on a :

11
v-a . (m v }=v a \(F^'+F"
J, V a al a ' a i
)

383
Puissance - Travail - Energie

soit

d
Puissance des forces {{m^} = P^ + P'^. (13.13)
extrieures et
intrieures ^^ ^ ^ p-^i ^ puissances dveloppes par F^ et F^.

Point matriel En mcanique newtonienne, l'nergie cintique du point matriel a est

dfinie par
T^^A. (13.14)

Avec cette dfinition, (13.13) devient

^-a-C'+C'- (13.15)

En sommant (13.13) sur a, on obtient

('E2m.vl^=pat+pmt (13-!6)
\ a f

pext^^^exl ^ pint^^^nt ^^

a a

sont les puissances dveloppes par toutes les forces extrieures et toutes les
forces intrieures au systme.

Systme matriel L'nergie cintique d'un systme matriel est la grandeur positive, ex-
tensive, dfinie dans le cas discret par

^EK*^
a=l
(13-18)
et, dans le cas continu, par

T =4 f d m v 1 . (13.19)

C'est un scalaire de dimension [T] = [M][L,f[T]~2, c'est--dire que l'nergie

cintique a la dimension du travail.

384
 nergie cintique

13.2.2 Thorme de l'nergie cintique

La drive par rapport au temps de l'nergie cintique est gale la

somme des puissances dveloppes par toutes les forces extrieures et
intrieures :

T = P6"' + P" (13.20)

dt
La variation d'nergie cintique pendant l'intervalle de temps [(., tr] est
gale la somme des travaux effectus par toutes les forces extrieures et
intrieures :

AT = T ( t f ) - T(t,) = AW^t,, t f ) + AW^t,, t{). (13.21)

DMONSTRATION. L'quation (13.20) procde de la dfinition de l'nergie

cintique (13.18) et de l'quation (13.16); la deuxime partie du thorme
s'obtient en intgrant (13.20) de ; t f .
Remarques
// est trs important de souligner que, contrairement aux quations gn- Rle des forces
raies de la dynamique o les forces intrieures n'apparaissent pas, les forces intrieures
intrieures jouent un rle essentiel dans le thorme de l'nergie cintique.
Il suffit de considrer une voiture qui acclre sur une route horizontale. Les
forces extrieures sont la force gravifique, les forces exerces par la route sur
les roues et les frottements de l'air. Le travail des forces extrieures (d unique-
ment aux forces de frottement de l'air) est donc ngatif et la variation positive
de l'nergie cintique est entirement due au travail des forces intrieures (le
travail du moteur). Paradoxalement les forces de frottement sec (les forces de
liaison entre les roues et le sol), qui sont responsables du mouvement dans les
quations de Newton, ne travaillent pas (car la vitesse du point de contact est
nulle) et par consquent elles n'apparaissent pas dans le thorme de l'nergie
cintique (13.21).
Le thorme de l'nergie cintique est toujours applicable, quelle que soit
la nature des forces. Au contraire, le thorme de conservation de l'nergie
mcanique, que nous tablirons dans la section suivante, ne s'appliquera que
si toutes les forces actives sont conservatives , concept qui sera dfini ci-
dessous.
D'une manire plus gnrale, en particulier si l'hypothse newtonienne
p = mv (loi zro) n'est pas valable, on pourra dfinir l'nergie cintique T
partir du thorme de l'nergie cintique (13.20), avec T = Osi tous les points
du systme ont une vitesse nulle. Comme nous l'avons vu ci-dessus, en mca-
nique newtonienne la loi zro associe (13.20) conduit la dfinition (13.18).
Au contraire, en mcanique relativiste, la relation relativiste entre p^, m^ et v^
conduit une autre expression pour T ( 21.6.4).

385
Puissance - Travail - Energie

13.2.3 Thormes de Knig

Considrons un rfrentiel .^S en translation par rapport ,^, de vitesse
v ^.,, ^ = v^. Nous avons tabli au paragraphe 11.5.2 le premier thorme de
Knig que nous rappelons ici sous une forme un peu plus gnrale.

Premier thorme de Knig

,-/f! en translation par Les moments cintiques valus dans ^8 et ^K sont relis par la relation
rapport ,^
LA == AG A Mv^ + L\.

Moment cintique En particulier, si ^K = J^Q est le rfrentiel du centre de masse,

L^=AGAMVQ+L'Q.

En effet,

L
A=EAP"A?w(^+re)=
a

=(^^AP^A^+^=
\ a J

= MAC A i^+ L\.

Second thorme de Knig

,^' en translation par Les nergies cintiques values dans ^ et ^/8 sont relies par la relation
rapport ,-^
T=^Mv^+p'-v^+T'. (13.22)

nergie cintique En particulier, l'nergie cintique T est gale la somme de l'nergie

cintique de la masse totale concentre en G et de l'nergie cintique TQ
value dans le rfrentiel du centre de masse :

T = \Mv1. + T,. (13.23)

..(P.)
En effet, de la dfinition de T et de la condition Ve = fg, on tire

T
= "E, ^A = ]C ^ (^ + ^e)2 =
cr a

=E^X2+fEWX^^e+^=
a \a /

= T'+p'-v^+^Mv^. (13.24)

Finalement, si .^K = .^Q, on ap' = 0, ce qui conclut la dmonstration.

386
 13.3 FORCES CONSERVATIVES ET POTENTIEL

13.3.1 Forces conservatives

Le champ de force F == F(x), ou plus simplement la force, est conserva-

tive si le travail (13.5) ne dpend que des extrmits .c; et X f et non de la
forme du chemin, c'est--dire si Forces conservatives

AWyOc,, x^ = AW(x,, X f ) indpendant de f. (13.25)

Par exemple, il dcoule des quations ( 13.8) et ( 13.10) qu'une force constante,
ainsi que les forces centrales ne dpendant que de r ( 13.1.3), sont des forces
conservatives.

Proprits
Les conditions suivantes sont toutes quivalentes (ncessaires et suffi-
santes pour que la force soit conservative).
1. Le travail de F(x) ne dpend que des extrmits x-^ et X f et non du
chemin parcouru (13.25).
2. Le travail de F est nul le long de toute courbe ferme, ce que l'on crit

(f>F-dx=0. (13.26)

3. Il existe une fonction U = U(x), telle que

AW^ (x,, x^ = - [ U ( X f ) - U(x,)]

c'est--dire 5 conditions
ncessaires et
AW=-AU. (13 27) suffisantes pour
qu'une force soit
conservative
4. Il existe une fonction U = U(x) telle que F^(x) = . On crit
3x.
alors

F = -gradU (13.28)

etgradU est appel gradient de U.

/a^_^
;)^ il.r,
5. Le rotationnel de F est nul, c'est--dire
()F| a F,
=rotF
a^_^ ;).r, ,).(|

=0 i, j = 1, 2, 3 ou rotF = 0 (13.29) ,IF^ 3 F,

Sx. 3x; \;l.t, ;l.r,/

et on dit alors que le champ est irrotationnel.

387
Puissance - Travail - Energie

Cette dernire relation (13.29) est importante car elle permet de vrifier
directement si un champ de force est conservatifounon (irrotationnel ou non).
En outre, rotF = 0 peut galement s'exprimer dans d'autres systmes de
coordonnes (cf. ouvrages d'analyse vectorielle).
DMONSTRATION

1 <=> 2 La condition 1 implique

AW,^^,Xf)=AWy^x,,Xf)

et de (13.6) et (13.7) on obtient

AWy (x,, X f ) + AWy (;Cp x,) = 0
c'est--dire (13.26) (fig. 13.2 b). Inversement, si la condition 2 est satisfaite, il
suffit de considrer la courbe ferme dfinie par deux chemins reliant x^ JC).
pour dduire (13.25) des mmes relations (13.6), (13.7).
1 <==) 3 La condition 3 implique trivialement la condition 1. Inversement
supposons la condition 1 satisfaite ; soit Xg un point arbitrairement choisi et
U(x) la fonction dfinie par
U(x) = -AW(Xy, x). (13.30)
L'quation (13.27) est alors une consquence de (13.6) et (13.7).
3 ^==>- 4 La condition 4 implique

dU =Y^^U-dx. =-F dx
t-^l 3x.
flr '

d'o AWy (x,, x,) = - [ dU == - [U(Xf) - U(x,)}.

J^.^.
Pour tablir la rciproque, considrons le chemin rectiligne parallle l'axe
j , c'est--dire^ = JC + se..
Nous avons ainsi

AWy (x, y) = f ' F^ d X j = - ^U(x + se ^ - U(x)\

Jx
,
et par consquent
1 9U
\im-AW^(x,y)=FJ =.
.'^o s 9x.

8U
4 4==^ 5 La condition 4, F = , implique
3^.

a F^ -F,=
a o.
Sx; ' Qx.
Pour la rciproque le lecteur est renvoy un ouvrage d'analyse vectorielle.
13.3.2 Potentiel

La fonction U (x) associe une force conservative est appele potentiel. Potentiel
On dit alors que la force F drive du potentiel U.

Remarques. Le potentiel U(x) est pour l'instant une grandeur extrieure au

systme (car associ une force applique).
Cette grandeur a la dimension du travail et elle n'est dfinie qu' une
constante additive prs : les fonctions U(x) et U(x) = U(x) + C dfinissent
la mme force. La constante sera choisie en imposant que le potentiel s'annule
en un certain point XQ, par exemple l'origine ou l'infini.

Nous voyons de (13.27) que le travail effectu par une force conservative
est l'oppos de la variation du potentiel associ.

Mentionnons encore que mathmatiquement on dit que la force est conser-

vativesi le travail est une forme diffrentielle exacte, et l'on crit 6W = dU.

Proprits
Considrons un point d'volutions = x(t) soumis l'action des forces
conservatives [Fy = gradUy}, ainsi qu' d'autres forces ; alors : Force conservative et
puissance
la rsultante F des forces conservatives est conservative et le potentiel
U associ est la somme des potentiels Uy ;
la puissance dveloppe par les forces conservatives est Extensivit

P=U ou (13.31)
dt

9U
DMONSTRATION. F^ ; == -" implique

d'o F == gradU avec U == ^^ U^

a

3U dx,
Y OU UX, dU
et P=F-v=-Y
L
. Sx:
-^ x , dt dt
Puissance - Travail - Energie

13.4 NERGIE POTENTIELLE ET NERGIE MCANIQUE

D'UN POINT MATRIEL

13.4.1 Dfinitions et thormes fondamentaux

Considrons l'volution x = x(t) d'un point matriel soumis l'action
des forces conservatives F y = gradUy, a = 1, 2, ..., ainsi qu' d'autres
forces, et dsignons par F*"^ la rsultante de ces autres forces (en gnral
p(nc) gg^-g ]g rsultante des forces non conservatives). Du thorme de l'nergie
cintique (13.20) et de l'quation (13.31) on obtient

(ne)
(13.32)
dt dt

ou

ax
n(nc) ^ r-(nc)
(13.33)
" dt

est la puissance dveloppe par les forces autres que les forces conservatives
F... Nous avons ainsi

(ne)
-,
dt ^W-"
(13.34)

Energie potentielle On appelle nergie potentielle du point matriel la grandeur

Eyt(x)=^U,(x) (13.35)
a

nergie mcanique et nergie mcanique du point matriel la grandeur

Emc(x, v) = T(v) 4- Epot(x). (13.36)

Les grandeurs T, f1'0', E'"^ ont toutes la dimension du travail.

Il dcoule de la dfinition (13.35) que l'nergie potentielle du point matriel
s'identifie au potentiel des forces conservatives, soit

EP^X) = U(x) (13.37)

et l'on crira

E^^x, v) =T(v)+ U(x). (13.38)

L'quation (13.34) conduit alors aux rsultats suivants.

390
 nergie potentielle et nergie mcanique d'un point matriel

Thorme de l'nergie (point matriel)

La drive par rapport au temps de l'nergie mcanique est gale Cas gnral
la puissance dveloppe par toutes les forces qui ne contribuent pas
l'nergie potentielle :

_"_ r-mc _ D (ne)

(13.39)
dt ~
et, par intgration de f; fp la variation d'nergie mcanique est gale
au travail effectu par toutes les forces qui ne contribuent pas l'nergie
potentielle

AE""^ = AW^. (13.40)

Thorme de conservation de l'nergie (point matriel)

Si toutes les for-ces actives sont conservatives, l'nergie mcanique est Forces conservatives
une constante du mouvement :

E^t) = ""^) = T + U. (13.41)

Dans ce cas, la variation d'nergie cintique est l'oppos de la variation

d'nergie potentielle

AT=-AU. (13.42)

On dit alors qu'il y a conservation de l'nergie, ou encore qu'il y a

conversion d'nergie potentielle en nergie cintique (et rciproquement).

DMONSTRATION. En introduisant toutes les forces actives dans la dfini-

tion de l'nergie potentielle, la puissance P^ dveloppe par les autres forces
(passives) est nulle, d'o

n 1 c c =0 et AE'^^O.
dt

13.4.2 Remarques

La diffrence d'nergie potentielle entre les positionsx,, etx est parfois Autre dfinition de
dfinie par le travail qu'il faut fournir au point matriel pour le dplacer l'nergie potentielle
de l'tat (XQ, Vy = 0) l'tat (x, v=0) (fig. 13.6).

391
Puissance - Travail - Energie

En effet, AT = 0 entrane AE^01 = AW^, o la force non conservative

est la force applique ncessaire pour effectuer le dplacement.

X; Xf

Fig. 13.6 Autre dfinition de l'nergie potentielle : P'(^) - fP 0 '^) = AW^.

Les grandeurs nergie potentielle et nergie mcanique sont des scalaires qui
ne dpendent que de l'tat du point matriel (x, v). Prcdemment ( 13.3.2),
nous avons introduit les potentiels U^ comme des grandeurs associes des
forces extrieures au systme. Or, en passant l'expression ^ Uy du membre
de droite ( 13.32) au membre de gauche ( 13.34), on a transform une proprit
de l'extrieur en une proprit du point matriel. Ainsi, les thormes ci-
dessus conduisent considrer l'nergie potentielle et l'nergie mcanique
comme des grandeurs physiques associes au point matriel en prsence des
forces conservatives [F\ = -gradUy}. Remarquons en outre que la variation
de l'nergie potentielle du point matriel est l'oppos du travail effectu par les
forces conservatives [F^}.

Dans la partie cinmatique (chap. 6), nous avons introduit une constante
du mouvement G(x, v) consquence du lemme fondamental. Pour un point
matriel, cette constante correspond ainsi l'nergie mcanique divise par la
masse.

En prsence de forces actives non conservatives, il n'y a pas conservation

de l'nergie mcanique; au contraire, la variation d'nergie mcanique sera
gale au travail effectu par ces forces. Ce sera en particulier le cas lorsqu'il
y a des forces exerces par des machines ou des hommes (AE"^ ^ 0), ainsi
que dans le cas de frottement. Le travail des forces de frottement tant toujours
ngatif (ou nul), les frottements conduisent une diminution de l'nergie
mcanique (sauf dans les cas tels que le roulement sans glissement). Des
Puissance dissipe forces dont le travail est toujours ngatif sont dites dissipatives et l'on appelle
puissance dissipe /"llss l'oppos de la puissance dveloppe par les forces
dissipatives : /l(ll!is ^ 0. Mentionnons que si la variation d'nergie mcanique
est positive, on dit que le point matriel reoit du travail de l'extrieur; dans
le cas contraire (AE"'^ < 0), le point matriel fournit du travail l'extrieur
ou/et il dissipe de l'nergie.

On crira simplement E(x, v) au lieu de E^x, v) lorsqu'il n'y a pas de

confusion possible.

13.4.3 Exemples d'nergie potentielle

Le tableau 13.7, obtenu partir du paragraphe 13.1.4, donne quelques
exemples d'nergie potentielle.

392
 Tableau 13.7

Force Energie potentielle

Pesanteur mg -mg x
Champ lectrique constant qE -qE X
Champ lectrique E = grad<P(x, t ) qE(x, t ) q'P(x, t )
Force lastique -k(\x -i)e, {k(\x\-i)2
Mm /~' Mm
-G ^x "\x\
l Qq^ 1 Qq
Force lectrique
47re()|x| 3 4 f f g \X

13.5 ILLUSTRATIONS : FORCES CONSERVATIVES

13.5.1 Mouvement linaire conservatif

Considrons un point matriel astreint se dplacer sans frottement sur la
courbe JC = x(.'i), paramtrise par l'abscisse curviligne s, et soumis l'action
d'un champ de force F = F(x) arbitraire. En projetant l'quation de Newton
sur les axes r et n ( 5.1.6 et 5.2.5), on obtient

ms = F (s) o F/.) = F T(s) (13.43)

o F,,(.) = F - n ( ' i ) , (13.44)

avec R le rayon de courbure et N la force de contrainte.

De la premire quation on trouve l'volution s == 'i(t) et de la seconde on
obtient la force de liaison N .

On appelle mouvement linaire conservatif le mouvement d'un systme

1 degr de libert dont l'volution est dfinie par

mx == f ( x ) (13.45)

Dans ce cas, l'nergie mcanique Constante du

mouvement
E ( x , x)= \,mx2+U(x), o f ( x ) = -U'(x), (13.46)

est conserve (c'est galement l'expression du lemme fondamental). On com-

mence par tudier les diffrents mouvements possibles en appliquant l'analyse
qualitative du chapitre 7. On peut ensuite essayer d'intgrer l'quation

dx
v == == / " (E - U(x)) (13.47)
dt V m
Puissance - Travail - Energie

pour trouver l'volution x = x ( t ) de manire explicite (E = \mv^ + U(xo)

et le signe de v est celui de Vy jusqu' l'instant t o v(t) = 0).
Comme nous l'avons dj vu plusieurs reprises dans les chapitres pr-
cdents, l'quation (13.46) apparat souvent comme l'une des intgrales pre-
mires d'un systme plusieurs degrs de libert avec f ( x ) une fonction de
x et des autres constantes du mouvement. Cette remarque sera illustre par les
exemples de cette section.

13.5.2 Point matriel pesant sur une surface immobile

Considrons un point matriel de masse m se dplaant sous l'action de la
pesanteur sur une courbe, ou une surface, immobile et en l'absence de tout
frottement. Dans ce cas, la force de liaison non conservative est passive et la
seule force active est la force de pesanteur mg qui est conservative. Nous avons
ainsi le rsultat suivant.

Surface immobile L'nergie mcanique du point matriel ci-dessus

E(x, v) = ^mv1 mg x (13.48)

est une constante du mouvement.

(a) (b) (c)

Fig. 13.8 Mouvement d'un point matriel pesant : (a) sur une courbe ; (b) sur une
surface quelconque ; (c) sur une surface de rvolution d'axe parallle si g.
Il faut souligner que (13.48) n'est pas une constante du mouvement si la
surface est mobile, ou s'il y a des frottements, car dans ces cas, les forces non
conservatives (liaison ou frottement) sont actives.
Dans le cas d'un point matriel sur une courbe ( 13.5.1 ), on a un systme
un degr de libert pour lequel ( 13.48) donne une constante du mouvement :
Systme intgrable c'est un systme intgrable. La recherche de l'volution se ramne une
quadrature :

-^ms2 + mgz(s) = E (s = abscisse curviligne)

entrane

394
 Illustrations : forces conservativcs

Pour illustrer le mouvement d'un point matriel sur une surface, analysons Illustration
le mouvement d'un point sur la surface de rvolution d'axe parallle g,
d'quation (en coordonnes cylindriques) :
A
z=-
(13.49)
^
o A et cr sont des constantes positives (fig. 13.8 c).

Cet exemple, relativement long, est intressant pour deux raisons : il met
en vidence l'existence d'une valeur critique du paramtre oc et nous
verrons que l'analyse qualitative est plus complexe car le coefficient de
p1 est une fonction de p (et non une constante comme dans (13.46)).

La rsultante des forces (liaison et pesanteur) agissant sur le point tant

dans le plan vertical dfini par x et l'axe 03, on a e-, (x A F) = 0 et, par
consquent, Ly -^ est une constante du mouvement. On a ainsi deux constantes Constantes du
du mouvement pour un systme deux degrs de libert : c'est un systme mouvement
intgrable. De

LQ^=mpl(p=L (= este) (13.50)

et

E(x,v)=^m(p2+p2(p2+z2)+mgz=E (= este) (13.51)

avec la contrainte ( 13.49) qui entrane

z="p, (13.52)

on obtient
9 , 9 \ ,7 .
a-A \ .y L- A
2 m E
^^+-^)P
V p^-} +2-
2mp 1 8-.-
p" ( 13 - 53 )

Si (p,.. == 0, alors L = 0, ce qui entrane (p(t) = (py et dans ce cas la trajectoire

est une gnratrice.
Si y,, ^ 0, alors L 9^ 0 et la particule tourne toujours dans le mme sens
autour de l'axe 03 (signy = signy,,).
En introduisant le potentiel effectif ( 13.62)

(13 54)
w^--"^'-
l'quation (13.53) devient

^(^^^^--^(P). C3.55)
 Attention ! Ici le coefficient de p est une fonction de p . Toutefois de (13.55)
nous avons toujours la relation

E - U^(p) $ 0 avec E = U^(p) ^ p=0.

Plusieurs cas Nous pouvons ainsi esquisser l'allure qualitative des orbites, en distinguant les
considrer diffrents cas 0 < a < 2, a = 2, et cr > 2.
CasI
Si 0 < a < 2 (fig. 13.9), le mouvement du point est tel que p ~^ p""" o
p""" > 0 est solution de U^p'"1") = E.

Fig. 13.9 Allure qualitative des orbites pour L fix et 0 < a < 2.

Pour L fix, la valeur minimale de E, soit Ey = min U (p), correspond au

mouvement circulaire uniforme :
dU ea , m2sA
" =0 entrane p^~2 = a |-,
1
et de ( 13.50)
dp L

a+2 - ^0-
(13.56)

Cette relation exprime la vitesse angulaire (UQ du mouvement circulaire de

rayon py. Dans ce cas, le mouvement circulaire est stable (fig. 13.9).

Pour EQ < E < 0, le mouvement est tel que p oscille entre p^ et p^^
0 <a < 2 et, par consquent, de (13.49) z oscille entre z^ et z^^ : c'est un tat li.
Au contraire, pour E > 0, la particule part l'infini (p f oo et z f 0) :
c'est un tat de diffusion.

Cas II

Si o- = 2 (fig. 13.10), U,t.,(p) = ,^ (L2 - 2m2 g A)

 (b) (c)

Fig. 13.10 Allure qualitative des orbites pour a = 1 : (a) L < 2m gA ; (b) L 2 =
2 2

2m2 g A ;(c) L2 > 2m2 g A.

L'analyse qualitative donne les rsultats suivants.
Si L 2 < lm^gA et E < 0, le point tombe finalement au fond du puits
(z -> -oo) ; pourp -> 0(soitz -^ -oo) on a, de (13.55) et (13.52),

~ i
P - ,, , \ P /Q 2 < ,2
P = -T-i-V^elf^) = - ^ ^ V 2 ' M f i A ~ L
2A V w 2mA '

^^---V2w25A-L2, d'o ^.-g

pm ' Im-gA,

Le mouvement vertical tend vers un mouvement uniformment acclr, =2

d'acclration infrieure g, et ] <p \ tend vers l'infini (mg2^ = L).

Si L2 = 2ff2 2 gA, alors U^(p) = 0 et soit il y a des mouvements circulaires

uniformes instables (E = 0), de vitesse angulaire

^=(Po=-V28A ( 13 - 57 )
PO
soit la particule part l'infini, soit elle tombe au fond du puits. Dans ce
dernier cas on a pour p > 0
2
P = -- et z == -,
m
Puissance - Travail - Energie

a =2 Le mouvement vertical tend vers un mouvement uniforme.

Si L2 > 2m2gA, la particule descend jusqu' une profondeur z^ (soit

p = p^) puis remonte jusqu' z. = 0 (soit p r oo).

Cas III
Si a > 2 (fig. 13.11), le maximum Ey de U ( p ) caractrise un mouvement
circulaire uniforme instable de rayon py et de vitesse angulaire (PQ ( 13.56).
Par ailleurs, au voisinage de p=0, nous aurons de (13.55), (13.54) et (13.52)

-.^ / 2 , / ^ ~ .- /^ -- .+-
P=i / - ^ e f f ^ ) = ^/^T
aA \ m V A a^
z ^ ^/2^A p"^ d'o z ^-^.

a >2 Au voisinage de l'axe 3, le mouvement vertical tend vers un mouvement

uniformment acclr, d'acclration gale g.

Fig. 13.11 Allure qualitative des orbites pour a > 1.

En conclusion, on voit que le mouvement du point est trs diffrent selon

que 0 < a < 2, a = 2 ou a > 2. En particulier, les mouvements
circulaires sont stables si a < 2, instables si a ^ 2.
Valeur critique De plus, si a ^- 2, les diffrents mouvements circulaires correspondent
diffrentes valeurs du moment cintique L et E == 'n(Z.). Au contraire,
pour a = 2, tous les mouvements circulaires ont les mmes constantes
du mouvement L1 = 2mlgA et E =0.
Ainsi a = 2 est une valeur critique de ce problme.

398
13.5.3 Mouvement central conservatif
Au chapitre 6 nous avons dit que le mouvement d'un point est central si le
support du vecteur acclration passe constamment par un point 0 fix. Il suit
de la loi de Newton que le mouvement d'un point P est central de centre 0 si Mouvement central
et seulement si la force agissant sur ce point est une force centrale ( 13.1.3),
c'est--dire de la forme

F=F(x)e, o x=OP=re,.

De plus, comme nous l'avons vu ( 13.3.1 ), si F ( x ) ne dpend que de r , la

force centrale est conservative, et F drive du potentiel

U(x) = U(r) o F(r) = - .

dr

On appelle mouvement central conservatif le mouvement d'un point P Mouvement central

soumis une force centrale conservative, c'est--dire une force centrale conservatif
qui ne dpend que de r == | OF \ :

F=F(r)e,. (13.58)

Thorme
II existe deux constantes du mouvement associes l'volution d'un point
matriel soumis une force centrale conservative de centre 0 '. le moment
cintique LQ == x A mv et l'nergie mcanique
r\x\
E(x, v)=^mv1+U(x) o U(x)=- drF(r)=U(r)
Jp
(13.59)

et p est un nombre arbitrairement choisi. (En gnral on prendra p = 0

ou p = oo.)
En particulier, le mouvement sera plan et

mr^L,, (=mr^o) (13.60)

J
W-4^- +U(r)=E (={mvlo+U(XQ)). (13.61)
m/-

En effet, de F == F ( r ) e^., on obtient

^Lo=Mo-xAF=0
 et par consquentZ-Qest un vecteur constant. On retrouve ainsi les proprits du
mouvement central ( 6.5.3) : le mouvement est plan et mr2 est une constante
du mouvement. Par ailleurs, la force tant conservative, l'nergie mcanique
est une constante du mouvement. Finalement en coordonnes polaires, nous
obtenons partir de (13.60)

^=rl+r202=r^^-L|-
m r

ce qui conduit de (13.59) (13.61).

La barrire La fonction L^/2mr2 est appele barrire centrifuge et la fonction

centrifuge empche
le point de tomber
sur l'origine (13.62)
^-^w
est le potentiel effectif.

L'quation (13.61) s'crit alors

\mr'1 + U^.(r) = E. (13.63)

Evolution et trajectoire
Mthode de Pour tudier l'volution d'un point matriel soumis une force centrale conser-
rsolution vative, on procde comme dans l'exemple du paragraphe prcdent. Ayant
choisi une valeur Ly, on commence par une analyse qualitative du mouvement
dfini par ( 13.63). On essaie ensuite d'intgrer analytiquement ou numrique-
ment (13.63) p o u robtenirf= t(r) puis, en inversant, r = r(t) ; et enfin 0(t)
par intgration de (13.60) :

dr de
(13.64)
~dt ~dt mr

d'o

(13.65)

(13.66)

Finalement, l'quation de la trajectoire s'obtient partir de

d0 d6 dt _ 0
(13.67)
~dr dt dr r
I1. (E - U^
d'o
/i r J

0-Oo=LQ . (13.68)
Jr
rUZm (E - U^.(r))

En conclusion, la rsolution du problme d'un point matriel soumis

une force centrale se ramne des quadratures. (Nous reviendrons sur
l'analyse qualitative du mouvement au paragraphe 18.2.2.)

13.6 ENERGIE POTENTIELLE ET ENERGIE MECANIQUE

D'UN SYSTME MATRIEL

13.6.1 Dfinitions et thormes fondamentaux

Considrons un systme form de N points matriels de masse m y , a =
1, 2, . . . , N , et dcomposons toutes les forces actives en forces conserva-
tives et non conservatives (les forces passives n'apparaissent pas dans le
thorme de l'nergie cintique).
Le thorme de l'nergie cintique ( 13.2.2) s'crit alors

'LT = P^ + P^ O RM = pext(c) _^int(c) (13.69)

dt
AT = AW^ + AW^ ; AW^ = zW e 1tt(c) +24W nt(t;) . (13.70)
En ce qui concerne les forces non conservatives, il n'est pas ncessaire de
dcomposer entre contributions intrieures et extrieures.
Pour les forces extrieures conservatives, l'quation (13.31) implique Forces extrieures
, / N
p^w =--[Yu
dt \z-^ a \ff=l
o Uy = Uy(x^) est le potentiel associ la rsultante des forces extrieures
conservatives agissant sur le point cr.

On appelle nergie potentielle extrieure du systme la somme des ner- nergie potentielle
gies potentielles associes aux forces extrieures conservatives : extrieure
N
U^x,, .... x^) = S^). (13.71)

Nous avons ainsi

P"^ = -^U^. (13.72)

dt
Forces intrieures Considrons ensuite la contribution /""'^ des forces intrieures conserva-
tives. Nous supposons que ces forces sont centrales conservatives, c'est--dire
que la force Ffi~*a exerce par/? sur a est parallle bx = x^ - X n , et ne dpend
que de r = x\,

F^(x)=-(dU^(r)Y-=-Fa^ (13.73)
\dr ' J r

ou
Potentiel ,, , , , , ,, , \
u (13.74)
d-interaction ^=u^=u^-x^

est le potentiel dont drive la force F^

Nous avons par exemple (tab. 13.7) :

pour la force gravifique ^(x) = -G- (13.75)

pour la force lectrique (13.76)

47reQ -c |

pour une force harmonique UafS^'

g (x) -
= l"^
\k ( | x | - C y ) (13.77)

Avec la condition (13.73), et en introduisant v = ^ = v^ Vn, nous avons

F^" . ^ + F"^^ - Vp = F^" (v, - v^) = F^" v =

'd \dr
- F^"
r
^
dt ^(r))^

Par consquent

(13.78)

^^E E^"-^
=1 V/B

1 N 1

4L E^^+E^^
z
a=\ [fl^a

=-2EE^^^-^) =
a=\ fS^a

(1
"dt E u^x.-x^\
a^fS^N I
 Energie potentielle et nergie mcanique d'un systme matriel

On appelle nergie potentielle d'interaction du systme la grandeur nergie potentielle

dfinie par d'interaction

[/""(x,, ..., x ^ ) == ^ ^(^-^) (13.79)

lsSa<pS;V

Avec cette dfinition, nous avons finalement

P""^ = --'-(/"" (13.80)

ilt

En introduisant les expressions (13.72) pour P""" et (13.80) pour /:li"l(cl

dans l'quation ( 13.69) on obtient

^T =-d-UC\t-d-Ulal+ P^
dt dt dt

d'o

d
- (T + U"1 + U1"1} = P^
dt ' '

On appelle nergie mcanique du systme la grandeur dfinie par nergie mcanique

^(Xl,... , ^ , V p . . . ,v^=T+Ue\t+Umt. (13.81)

En conclusion, nous avons tabli les thormes de l'nergie suivants.

Thorme de l'nergie (Cas gnral)

La drive par rapport au temps de l'nergie mcanique d'un systme
matriel est gale la puissance dveloppe par toutes les forces qui ne
contribuent pas l'nergie potentielle, soit

_"_ pmc _ n(nc) (13.82)

dt ~

ou encore, par intgration de ; fp la variation de l'nergie mcanique

est gale au travail effectu par toutes les forces qui ne contribuent pas
l'nergie potentielle

AE^ = AW^.

403
Puissance - Travail - nergie

Thorme de conservation de l'nergie

Super-loi de la Si toutes les forces actives sont conservatives, l'nergie mcanique est
physique une constante du mouvement,

T + E/"' + (/'"' = E = este (13.83)

ce que l'on crit aussi sous la forme

Au
^+Z^+ E a=\ l^oKp-^N
^=o (13.84)

13.6.2 Illustration exprimentale : Pendule de Wilberforce

WILBERFORCE Lionel
Robert En lchant le pendule de Wilberforce (fig. 13.12) sans vitesse initiale, on ob-
Prparateur en serve que l'nergie potentielle gravifique se transforme en nergie potentielle
physique Cambridge
lastique et en nergie cintique ; par ailleurs, l'nergie cintique se transforme
(1861-1944)
priodiquement en nergie cintique de translation (le systme oscille verti-
calement sans rotation), puis en nergie cintique de rotation (les oscillations
verticales cessent et le pendule oscille autour de l'axe du ressort).

Fig. 13.12 Pendule de Wilberforce : E"^ = ^mil+ \l1 -mgz+ ^k^2+^C02+>.^e

o k = constante du ressort ;
C = constante de torsion ;
= constante de couplage.

13.6.3 Conclusions
L'nergie mcanique apparat comme une somme de diverses formes d'ner-
gie. Au cours de l'volution, il y a transformation d'une forme d'nergie en
une autre, mais, si toutes les forces actives sont conservatives, l'nergie totale
est conserve. Par contre, la prsence de forces de frottement (intrieures ou
extrieures) conduit une diminution de l'nergie mcanique : on parle de dis-
sipation de l'nergie mcanique.

404
 L'intrt pratique du thorme de conservation de l'nergie est qu'il fournit
immdiatement une intgrale premire des quations du mouvement.
Toutefois, l'importance du thorme de conservation de l'nergie mcanique
rside dans le fait qu'au niveau des particules lmentaires toutes les forces
sont conservatives. Par consquent, si nous considrons le systme matriel
au niveau microscopique, nous arrivons au rsultat fondamental que l'nergie
d'un systme isol est toujours conserve.
Du point de vue conceptuel, la notion d'nergie est fondamentale. En effet,
si toutes les forces drivent du potentiel U = U(x^, ..., x^), alors il dcoule
des quations du mouvement

^-^- ^--^^' -'-^

que pour toute solution {-'(?), Pa(t)\ de conditions initiales [x^, p^} les
fonctions \x'^(t) ==x^(t t^), p'y(t) =Py(t - ?i)} sont les solutions de ces
quations associes aux conditions initiales {->"^(f|) =x^\ p'y(t\) =P^)\
l'instant r,.
En effet, nous avons^(r) =p,(t - f,) == m^x^t - ?,) = m^x'^ et
d , d
^(0=^-^

=-grad,u([x^t -t,)\)=

=-grad,U^x'^t)}).

Par consquent

et
^=^ ^=-^u

Ainsi, en rptant l'exprience l'instant t^ sous les mmes conditions

qu' l'instant t = 0, on observera la mme volution : c'est l'homo- Homognit du
gnit du temps, concept intrinsquement li celui de conservation de temps
l'nergie.

13.7 ILLUSTRATIONS : FORCES ACTIVES CONSERVATIVES

13.7.1 Modle d'un choc lastique, inlastique et mou ( une dimension)

On considre le systme mcanique de masse m^ dcrit sur la figure 13.13 :
le butoir sous l'effet d'un choc, peut se bloquera l'une des positions t^.
0 <i <2 <3 <4
i"\ v\
Q^CTOTBgiroggatH | '"
Fig. 13.13 Butoir cran d'arrt.
 Le systme de masse w^ tant au repos, une particule de masse /n, et de
vitesse initiale u, provoque un choc sur le butoir. Comme le systme est isol,
la quantit de mouvement est conserve

n![U] = ff2)/j + m^v\ (13.85)

o v\, v'^ sont les vitesses aprs le choc.

Par ailleurs, la force lastique tant conservative et le butoir de masse ngli-
geable, l'nergie mcanique est conserve
^m^v^^m^+^m^+U,, (13.86)

o [/ est le travail ncessaire pour comprimer le ressort d'une distance i^

(t/o = 0).
Si les deux masses ont mme vitesse aprs le choc - on parle alors de choc
Choc mou mou ( 19.1.2) - la condition v\ = i^ associe (13.85) entrane
m
/ / \
V, = Vy = V,
OT| 4- m^
et de (13.86) le butoir se bloquera la position t^ si la vitesse initiale u, est
gale

Si ri est infrieure a u * 0 = JlU^/ IJL, le ressort reviendra sa position

Choc lastique initiale ; on a alors Tr = T; et le choc est dit lastique ; dans ce cas, on obtient
, ==
__ (m^ m^
_ (m,-m^\ , __ 2)
Vi
[ } . il
il v^ et v^ ^ Vi.
\ W ) + m^/
\m^+m^) w, + m^
Finalement, si la vitesse initiale est telle que
vw < u; < v^+i' (13.88)

le ressort restera bloqu la position i^ ; nous aurons Tf T; = U^ < 0 et le

Choc inlastique choc est dit inlastique (le choc mou est un cas particulier de choc inlastique).
On obtient alors

m. 2U \
v =
w, +m^ y
i+,/i-l
y iiv^
K-

En conclusion, la vitesse vm reprsente une vitesse seuil pour qu'il y ait

collision inlastique.
13.7.2 Diffusion lastique de particules identiques
Considrons la diffusion d'une particule de vitesse v par une particule iden-
tique initialement au repos (fig. 13.14) (les deux particules sont assimilables
des points matriels).

Fig. 13.14 Diffusion lastique de deux particules identiques.

Supposons que l'interaction entre les particules soit centrale conservative et
de porte finie, c'est--dire F = 0 si -c > / n Le systme tant isol Constantes
et les forces intrieures conservatives, il y a conservation de la quantit de du mouvement
mouvement, du moment cintique et de l'nergie. Par consquent, si la distance
initiale entre les particules est suprieure /-g nous avons

mv = mv^ + mv^ (13.89)

mx^ A v^ (13.90)
2
}^mv = ^mv\ + \mv^ (13.91)

o v, et Vy sont les vitesses finales des particules 1 et 2 lorsqu'elles sont

spares d'une distance suprieure r^.
De (13.89) et (13.90), on constate que le torseur(-v, v? i^) est quivalent
zro ; ainsi les trois vecteurs sont coplanaires ( 4.7.1 ) et le mouvement a lieu
dans un plan. D'autre part, de (13.89) et (13.91), on obtient :
v2 = (v, + r,)2 = (v2 + v2) donc v; i^ = 0.

En conclusion, il y a soit diffusion dans la direction de la particule Particules identiques

incidente (v^= v, v^ = 0), soit les vitesses finales v, et v^ sont perpendi-
culaires.

13.7.3 Mouvement d'une corde pesante

tudions le mouvement d'une corde pesante souple ( 16.4.1) pose sans
vitesse initiale sur une roue mobile sans frottement autour d'un axe horizontal
(fig. 13.15). On admettra qu'il n'y a pas de glissement de la corde par rapport
la roue.
407
 Fig. 13.15 Mouvement d'une corde de longueur t sur une roue en rotation libre autour
de son axe.
Soit m la masse de la corde, i sa longueur, M la masse de la roue et R son
rayon.
Toutes les forces extrieures actives (= poids) sont conservatives et le travail
des forces intrieures est nul (car il n'y a pas de glissement de la corde sur
la roue, la corde n'est pas lastique, et la roue est un solide). Par consquent,
l'nergie est une constante du mouvement et comme tous les points de la roue
ont mme vitesse v = a>R = z. (fig. 13.15), on a
T =,(m+M)z2
v <m_ \ z \m ^ ,1
-J (U-7t-Z.\
I - T T -T.''
\8[)
=-W-^-'-^
f

et
, -, ,m ^ ,m -,
\ (m + M) z 2 - \ -^g z 2 - \ y 5 (i - nR - z) 2 = E. (13.92)

Ainsi, en drivant (13.92) par rapport t, on obtient

m
(m + M) - -g(2z. -t+nR)=0.

i-TiR 2m g
Introduisant la variable =z , on obtient =
m+M
1m g
d'o (r) = nCosh^f avec S2 =
m+M

En conclusion, l'volution du systme est donne par

Evolution , i-JlR / t-nR\

-TT/T
-,lt\
Z.M)
__________
-
_1_
+ cosh Qt. (13.93)
exponentielle (z0
- ^~)

13.8 ILLUSTRATIONS : FORCES ACTIVES NON CONSERVATIVES

13.8.1 Patineurs
Un patineur ayant une vitesse v saisit la perche de longueur i que lui tend
un autre patineur initialement immobile (fig. 13.16). Puis les deux patineurs
se tirent l'un vers l'autre. Cherchons l'volution et le travail effectu par les
patineurs. On supposera que la masse de la perche est ngligeable et que les
patineurs peuvent tre assimils des points matriels.
A l'instant o le patineur saisit la perche, nous avons

GP, =
m, +m-,

Fig. 13.16 Mouvement de la barre avant que les patineurs se rapprochent.

En ngligeant les forces de frottement, il y a conservation de la quantit de
mouvement et du moment cintique. Par consquent, le mouvement de G est Constantes
du
rectiligne uniforme, de vitesse mouvement
m,
VG= m, +m^

et les deux patineurs auront un mouvement autour de G de vitesse angulaire CD'

o
m.
L] = w , -iv sincr = L,
] + m^

m,t m,m 2 ff2./

^ W ] + m^ m, + m-,

c'est--dire &>' = - sina.

On peut facilement calculer la variation d'nergie lors du choc et l'on trouve nergie dissipe
lors du choc
^ECh?=-,^n\m2-v2cos2a
' m, + m^

En conclusion, il y a conservation de l'nergie lors du choc si et seulement

si a = IT 11, c'est--dire si v est perpendiculaire la perche.

Au furet mesure que les patineurs se tirent l'un vers l'autre, la conservation
du moment cintique implique &>(?) = Ct)'(t/t(t))2, et le travail effectu par les
patineurs s'obtient partir du thorme de l'nergie

m,m
AE = zW" = E ( t ) - , = \ v sin a
m, + m^
13.8.2 Temps ncessaire une moto pour atteindre la vitesse v
valuons le temps minimal ncessaire une moto Cagiva 650 ( 12.8.14)
pour atteindre les 100 km/h sur une route horizontale rectiligne.
Pour cette valuation, nous ngligeons la masse des roues et les frottements
de l'air. Nous supposerons de plus qu'il est possible d'utiliser la puissance
maximale du moteur tout rgime.
Pour cette moto, l'acclration maximale est limite par la perte d'adhrence
et l'on a ( 12.8.14) ^"" = iz.N^/M (=6,4 m s-2). De

dr
- = P(t) ^ P"10'
dt

o /mot est la puissance du moteur (= 43 kW), il vient

MV
Gd^=VG^=p(t^pmot

(avec Fg la force de frottement exerce par la route sur la roue arrire).

De la condition d'adhrence, Fg ^ /^s^B' on ^olt alns1 avolr

"G^B = P ^ ^G/^B-

Aussi longtemps que VQfi^Ny est infrieur p"10', il n'est pas possible
d'utiliser toute la puissance du moteur sans perdre l'adhrence, mais
l'acclration peut tre maximale (= i ^ ^ N y / M ) .

Ainsi, dans un premier temps, le mouvement est uniformment acclr et

vo=^.
A l'instant r, tel que

pmot M P"101
u (f ) = = v soit t, = -:
0 1
^VB ' OW2
le moteur n'est plus assez puissant pour pouvoir utiliser la force de frottement
maximale.
Pour t suprieur f,, on utilisera la puissance maximale du moteur et de
J m

= P"10' (= este)
dt

on a ^[^(r)-^)]^" 10 '-^-?,)
^ pmot
pinot / pmot \ 2
soit v^(t) = t -
M \I^,N,
 Au-del de la mcanique

En conclusion, le temps minimal pour atteindre la vitesse v (sans tenir

compte du frottement de l'air) est donn par
M P""01
t = V SI V ^ = V;
^B ^B
1
M [ , / P Y1 P'"0'
f + si
' 2^ (/^} J ^^^

Avec les donnes numriques de la moto Cagiva, on trouve v = 87 km/h

et t = 4,4 s. Remarquons pour terminer que lorsque la moto roule vitesse
maximale, on a

" == 0 = P"10' Ph
dt

o P^ est la puissance dissipe par les frottements de l'air : Dissipation par les
frottements de l'air
pfr _ _ p f r .. _ ^ 3
max max max '

Par ailleurs, la vitesse v, la puissance dissipe par les frottements de l'air

estP^ = Au 3 , d'o

pt
_ ( v \
p""" - \ \ vmax// "

Par consquent, dans l'exemple considr, la puissance dissipe entre 0 et

100 km/h par les frottements de l'air est infrieure aux 11% de la puissance du
moteur, ce qui justifie notre approximation. Au contraire, avec une moto dont
la vitesse maximale est 150 km/h, la puissance dissipe 100 km/h reprsente
les 30% de la puissance du moteur et il faudra tenir compte des frottements
dans les calculs prcdents.

13.9 AU-DELA DE LA MECANIQUE

Dans cette section, P^ et AW^ dsignent la puissance et le travail des

forces extrieures (appliques) qui n'ont pas t introduites dans l'nergie po-
tentielle du systme ; ce sont en gnral des forces non conservatives (moteur).
On considrera que les forces de frottement sont des forces Intrieures.

13.9.1 De la mcanique la thermodynamique

Ayant remarqu qu'au niveau microscopique toutes les forces sont conser- Mthodologie
vatives, et ayant ralis l'importance conceptuelle du thorme de conservation
de l'nergie, nous aimerions conclure que l'nergie E d'un systme macro-
scopique isol est toujours conserve. Dans ce cas, une variation de l'nergie
du systme est ncessairement associe une action extrieure et l'on devrait
avoir

411
 ce que l'on souhaite ~ r- _ next
soit AE = AW^1 (13.94)
T t - ^

c'est le premier principe de la thermodynamique pour les systmes

adiabatiquement ferms (c'est--dire que la seule action de l'extrieur
s'effectue par des forces).

ce que l'on a obtenu Cependant, nous avons obtenu

c-mc _ next , nint(nc)
w
(13.95)
dt '

Premire Pour que (13.94) puisse tre valable, on doit postuler qu'il existe une nou-
consquence velle grandeur physique, fonction d'tat du systme, appele nergie interne,
telle que

-'"" = _E>i"t(nc) (13.96)

dt
En effet, dans ce cas seulement nous aurons

"E=P,w avec E = '"" + E" (13.97)

dt
L'nergie totale du systme isol sera alors conserve et il y aura simplement
transformation d'nergie mcanique en nergie interne.
Deuxime L'introduction du postulat (13.96) nous oblige ensuite admettre que l'tat
consquence du systme n'est pas entirement dcrit par les variables mcaniques. En effet,
considrons un solide que nous dplaons le long d'une trajectoire ferme (par
exemple un piston dans un cylindre) ; les tats mcaniques initial et final sont
identiques mais la variation d'nergie interne, AE1"1 = Wb, est positive.

En postulant que l'nergie interne est une fonction d'tat, nous sommes
forcs ' introduire des variables non mcaniques (qui distinguent les tats
initial et final) : ce sont les variables thermodynamiques.

Exemple. Oscillateur amorti [56]

A titre d'illustration, considrons un point matriel soumis une force las-
tique F61, une force de frottement visqueux Fb et une force extrieure F1
(fig. 13.17).

Fig. 13.17 Oscillateur amorti.

Le postulat de conservation de l'nergie (13.94) nous oblige introduire au
moins une variable non mcanique pour dfinir l'tat du systme. Nous appel-
Entropie lerons cette variable entropie et la dsignerons par S ; l'tat du systme est ainsi

412
dfini par les variables (x, v. S). Nous admettrons ensuite que l'nergie E est
une fonction d'tat, c'est--dire

E = E(x, v. S) = \mv1 + U(x, S) (13.98)

o U(x, S) = fP0' + :"", telle que

d
E=Fe\tv. (13.99)
dt

Nous obtenons de (13.98) et (13.99)

^,.Ld-v+gradU'}+w^=Fe\t.v (13.100)
|_ dt J 95 dt

et, par comparaison avec la deuxime loi de Newton,

m^ = F6' +FfT +FeM, et F61 == -gradU (13.101)

dt

on tire

W
S=-F^r. (13.102)
9S

(Par exemple, si la force du ressort est proportionnelle l'longationJC, on aura

F61 = -k(S)x et U(x, S) = ^k(S) x1 + ""(5).)
Dans le cas de frottement visqueux, on admet que la force de frottement est
une fonction d'tat et l'on peut toujours crire Ff' = Au, o = (JC, v. S)
est une fonction d'tat positive. Par dfinition, l'observable = 9 U / 9 S est
appele temprature absolue. Temprature
Nous avons ainsi les quations du mouvement du point matriel.

dx
,, *
}
quations de la mcanique ;
^=l[Fext_ gradU-).v]
dt m .

dS = I T,
1} Equation
^, de. la
, thermodynamique.
. ^
dt J

La constante m et les fonctions d'tat (x, v, S ) e t U ( x , S) caractrisent le

systme considr et sont trouves partir des rsultats exprimentaux.
Finalement, le coefficient de frottement tant positif, nous avons (si la
temprature absolue est positive)
 ^ip^o: (13.103)
dt
c'est le deuxime principe de la thermodynamique pour les systmes
adiabatiquement ferms.

En conclusion, ds qu'il y a des frottements, les quations du mouvement

de la mcanique et de la thermodynamique sont couples. Cependant, on voit
que dans les cas o et U ne dpendent pas fortement de la variable thermo-
dynamique S ou , les quations de la mcanique se dcouplent de l'quation
thermodynamique, ce qui explique le fait qu'il est possible d'tudier l'effet des
frottements en mcanique.
Troisime Ayant ralis que l'tat du systme est caractris par une variable non
consquence mcanique, nous sommes naturellement conduits considrer qu'il peut y
Chaleur AQ avoir une action directe de l'extrieur sur cette variable : c'est la chaleur. Nous
arrivons de cette manire aux deux principes de la thermodynamique pour les
systmes ferms.

1er Principe de la thermodynamique

dE_ ext
W +Po soit AE =AWe'lt+AQ (13.104)
~d

Systmes ferms o PQ"' et AQ == f ^ dtP^(t) reprsentent la puissance et l'nergie

fournies par l'extrieur sur le systme sous forme de chaleur.
2e Principe de la thermodynamique
dS [ pdiss , pextl l
pdiss \ n
["W + 'Q J avec
Q 'W ^"
(13.105)
~dt

Remarques
Pour comprendre l'origine de l'nergie interne et de la chaleur introduite
dans l'exemple prcdent, il faut remarquer que le point matriel (macrosco-
pique) est, du point de vue microscopique, form d'un ensemble de molcules
et d'atomes en interaction que nous allons considrer dans ce qui suit comme
des particules ponctuelles. Ainsi, du point de vue microscopique, on crira

E = ^Mv^ + TQ + [/ext + t/'"'

tandis que, du point de vue macroscopique, on a pos

E = ^Mv^ + U^ + '"'.

Par consquent, si nous admettons que la position relative (moyenne) des

particules est constante, l'nergie potentielle d'interaction microscopique U'"1
est constante (en moyenne) et le travail dissip par les frottements (au niveau
macroscopique) apparait au niveau microscopique comme une augmentation
de l'nergie cintique des particules relativement au rfrentiel du centre de
masse Ty : c'est ce que l'on appelle nergie d'agitation thermique E^ == nergie d'agitation
TQ. Si le point matriel se dforme (au niveau microscopique), la variation thermique
d'nergie interne est associe la variation d'nergie d'agitation thermique,
ainsi qu' la variation d'nergie potentielle d'interaction.

En conclusion, l'nergie interne peut s'interprter comme une nergie

associe des variables qui ne sont pas observables au niveau macrosco-
pique et la chaleur est une action de l'extrieur sur ces variables.

La mme discussion s'applique au modle des chocs discut au para-

graphe 13.7.1. Si l'on considre m^ comme un point matriel, on a '*"'''" = T
et il n'y a pas conservation de l'nergie. Pour qu'il y ait conservation de l'ner-
gie, il faut introduire la variable supplmentaire f. et l'nergie interne est une
fonction de t, "" =- U(t).
Remarquons finalement que l'un des buts de la mcanique statistique est
d'expliquer les proprits thermodynamiques des systmes macroscopiques
partir des lois de la mcanique appliques au niveau microscopique. On BOLTZMANN Llldwig
montre par exemple que l'nergie d'agitation thermique d'un gaz monoato- Physicien autrichien
mique form de N atomes est relie la temprature (-) par la relation (1844-1906)

Interprtation
(13.106) statistique de la
temprature

o k = 1,38 lO^ 23 J/K = 1/12 OOOeV/K est la constante de Boltzmann

et (T) signifie moyenne temporelle de l'nergie cintique relativement
.^o .

13.9.2 Thorme du viriel

Considrons un gaz form de N particules assimilables des points mat-
riels.

On appelle viriel la grandeur dfinie par Viriel : du latin vis,

la force
(mo7)
E-^"
=!

o F est la rsultante des forces sur la particule a.

Des quations de Newton on voit que

d
~dt
(13.108)
 Pour toute fonction g = g(t), introduisons la moyenne temporelle de g dfinie
par

< ^ > = = lim - [ dt g(t) et ( d A ) = r lim00 T-'-[A(r) - A(0)] (13.109)

r^oo T Jo dt "^

Ainsi, en admettant que les particules restent dans un domaine V fini de

l'espace et en admettant que toutes les vitesses restent bornes ( ^ x ^ - p ^ est
borne), on obtient de (13.108) le rsultat suivant. "

Thorme du viriel
<v
w
i / v
(^-^E^-^-
'2'2^'*" ' * " ' <13110)
Illustration Pour illustrer ce thorme, considrons le gaz dans une enceinte V ; dans ce
cas

F=^e)+^^a (13.111)
/"
o F^ est la force exerce par l'enceinte lors du choc de la molcule sur la
paroi. La force F^ est non nulle uniquement au voisinage de la surface Z de
l'enceinte et
N
{Y,x,-Fy)=- y - d S p ( y ) (13.112)
a=i ^
avec p(y) la pression exerce par la surface au pointa. Le signe vient du
fait que l'lment de surface dS est dirig vers l'extrieur alors que la force de
pression est dirige vers l'intrieur.
Dans le cas d'une enceinte sphrique p ( y ) = p = este,

< I>a - F ^ } = - p l y d S = - p l dVdvx = -p3V,

J
a ^ 'V

et l'on obtient du thorme du viriel

(T)=^pV-^^^x,-F^a}. (13.113)
a ft^a

En introduisant la dfinition de la temprature (13.106), il vient

quation d'tat
pV = Nk@+ ^(][> -x^-F^"). (13.114)
d'un gaz a<P

C'est l'quation qui permettra d'obtenir l'quation d'tat p = p(V, N , )

d'un gaz en mcanique statistique. En particulier pour un gaz parfait, on a par
dfinition F^" = 0, et l'on obtient Y quation d'tat des gaz parfaits :
 pV=Nk@. (13.115) Gazparfait

13.9.3 nergie chimique

Considrons une voiture qui acclre sur une route horizontale ; la variation
d'nergie mcanique est strictement positive alors que le travail des forces de
frottement (de l'air) est ngatif.
A nouveau, si nous voulons postuler qu'il existe une grandeur conserve
nergie , nous sommes obligs d'introduire de nouvelles variables non m-
caniques. Par exemple, nous savons que la voiture avance grce la combustion
du carburant (ractions chimiques) et l'tat du systme devra tre caractris
par les variables chimiques N ^ , N^, .... nombre de molcules de substance
A, B, .... On introduit alors une observable nergie chimique, fonction des
A^, YVg, ..., telle que

E = E^ +Eth+ E^

soit une grandeur conserve.

Nous sommes ainsi conduits considrer qu'il peut y avoir une action de
l'extrieur sur les variables chimiques (changes de molcules entre le systme
et l'extrieur) et le premier principe de la thermodynamique s'crit

^-E == P^ + P^ + P^ soit AE = AW^ + AQ + AC Systmes ouverts

r't
o P^ et AC = i dtP^ reprsentent la puissance et l'nergie
"h
fournies par l'extrieur sous forme chimique.

13.9.4 Origine de l'nergie chimique et nergie de liaison

L'nergie chimique est l'nergie qui entre en jeu lors des ractions chi-
miques. Pour comprendre l'origine de cette nergie, il n'est plus possible d'as-
similer les molcules des particules ponctuelles. Considrons par exemple
une molcule diatomique, forme de deux atomes interagissant au moyen
d'une force centrale qui drive du potentiel U(r), o r = \x^x^\, tel que
U(oo) = 0. Par dfinition, Y nergie de liaison est le travail (ou l'nergie) mi-
nimal qu'il faut fournir pour dissocier la molcule ; inversement, c'est l'nergie
libre lors de la formation de la molcule. Si les deux atomes de la mol-
cule sont initialement immobiles, on a \x^ x , | = r^, o (-^:U) (r^) = 0,
et E"" = U(r^). Par consquent, le travail extrieur AW^1 pour dissocier la
molcule est tel que

AW^ = E^ - E^ S> -E^ = -U(r^), d'o

Puissance - Travail - Energie

^liaison ^ y )

Remarquons que l'nergie de liaison est, pour la molcule, l'analogue de

Y nergie de libration, nergie qu'il faut fournir un objet gravitant autour
de la Terre pour qu'il puisse s'chapper de l'attraction terrestre :

1^,.^ Mm 1,1, ^
-,mv G + h = hr =1). (13.116)
r
Si l'objet est initialement sur une trajectoire circulaire de rayon R, on a,
de (6.7.3),

c.lib 1 ^ Mm
et h = ,Cr (13.117)
R

De faon similaire, l'nergie nuclaire est l'nergie qui entre enjeu lors de
la formation ou de la dsintgration des noyaux ( 13.9.5).
Le tableau 13.18 donne quelques ordres de grandeur d'nergie de liaison.

Tableau 13.18 Quelques nergies de liaison.

Systme Energie de liaison

Liaison Van der Waals ( 12.2.5) 0,04 eV
Liaison hydrogne : H^ r H + H 4,5 eV
Liaison ionique : KC1 - K-1- + Cl 4,4 eV
Hydrogne : H p + e 13,6eV
Deutron : D > p + n 2,226 MeV

Remarques. L'nergie d'agitation thermique la temprature ordinaire

( = 300K) est de l'ordre de 0,025 eV par molcule, ce qui correspond
l'nergie de liaison de l'interaction de Van der Waals : temprature ordinaire,
les molcules lies par de telles interactions vont se dissocier et se reformer de
faon alatoire. Au contraire, la temprature ncessaire pour qu'une liaison io-
nique se dissocie sous l'effet de l'agitation thermique est de l'ordre de plusieurs
dizaines de milliers de degrs.

13.9.5 Equivalence de la masse et de l'nergie

A titre d'illustration, considrons la raction nuclaire de fusion. Dans le
Fusion Soleil, o la temprature est de l'ordre de 20 106 K, on pense que la fusion
de quatre protons pour former un noyau d'hlium He4 s'effectue de la manire
suivante :
H+ p -> D + C + + v
D+ p -> H e 3 + y
He3 + He3 -. He4 + 2H

418
 Au-del de la mcanique

c'est--dire que le bilan de la raction est

4p -^ He4 + 2e+ + 1v + 2y.

Si l'on effectue le bilan des masses, soit Am = OT( w,, on trouve :

Am = m^ + 2m^+ 4-m =
= ( 6 , 6 4 7 + 2 . 0 , 9 . ICT 3 -^. 1,672). l O ^ k g ^
= -0,0436. l(r27 kg. (13.118)

Par consquent, il n'y a pas conservation de la masse : la masse de la particule

forme est plus faible que la masse de ses constituants. La diffrence Am est
appele dfaut de masse. Dans le cas de la fusion des quatre protons pour
former un noyau d'hlium, on observe que

^^^.lO-^. (13.119)
Wj 4m

Faisons ensuite le bilan des nergies. En considrant le noyau d'hlium

comme une particule ponctuelle et en introduisant toutes les formes d'nergie
- y compris l'nergie associe au rayonnement - on remarque qu'il y a une
nergie libre lors de la fusion,

A E = E f - E , = 4 . lO- 12 !, (13.120)

c'est--dire que l'nergie n'est pas conserve.

Cependant, si nous comparons (13.118) et (13.120), on constate que l'ner-
gie libre est relie au dfaut de masse par la relation

AE==-Amc2. (13.121)

En conclusion, en introduisant une nergie de repos

EQ=myC2 (13.122)

(o Wp est la masse de la particule au repos) dans la somme des nergies, nous

arrivons nouveau au principe de conservation de l'nergie.

La masse apparat ainsi comme une nouvelle forme d'nergie et, de Masse = nergie
mme que pour les autres formes d'nergie, il peut y avoir transformation
de masse en nergie et rciproquement.

Cette possibilit est l'une des contributions les plus importantes de la thorie
d'Einstein. L'quivalence de la masse et de l'nergie conduit admettre qu'un
systme d'nergie totale E a une masse M = E / c 2 (chap. 21).
Comme autre illustration, considrons ^production du Deutron

p + n = D.

419
Puissance - Travail - nergie

On remarque nouveau que la masse n'est pas conserve

4 w = m D - W p - w ^ = ( 3 , 3 4 3 - 1,672- 1,675). KT^kg^

^^.lO-^kg

Am
soit = 10 -3
Wp+Wp

Par ailleurs, l'nergie de liaison du Deutron est 2,2 MeV =3,52-10~13 J.

Nous observons ainsi que l'nergie de liaison est gale Ame2, c'est--dire
que l'nergie de liaison correspondu la perte de masse lors de la formation du
noyau.
Dans le cas de la formation d'un atome d'hydrogne, p + e > H, l'nergie
de liaison est 13,6 eV = 22-10"19 J, ce qui correspond un dfaut de masse
| Am | = fii-ti^/c2 ^ 2,4 10-35 kg. Dans ce cas, Am/m est de l'ordre de
10~8, ce qui est ngligeable.
De mme, les variations de masse sont totalement ngligeables lors des
ractions chimiques et c'est pour cette raison qu'il est possible d'admettre le
principe de conservation de masse en chimie.
Remarque. Les ractions nuclaires discutes ci-dessus conduisent la
question suivante : que signifie une variation de la masse ? Nous avons vu que
cela correspond une variation d'nergie ; mais encore : est-ce que le poids
(c'est--dire la masse gravifique) a vari ? Est-ce que la masse d'inertie a vari ?
L'quivalence des diverses notions de masse nous oblige admettre qu'une
variation d'nergie implique galement une variation de la masse gravifique
et de la masse d'inertie. Par exemple, en chauffant de 4 29 une piscine de
25 x 10 x 10m3, entirement ferme par des parois rflchissantes, il y aura
une variation d'nergie AE '= 2,6 1011 joules, c'est--dire une augmentation
de masse Am SS 2,6 10~6 kg.
De mme, les processus d'annihilation particule-antiparticule et les lois de
conservation nous obligent admettre qu'un photon (= quantum de lumire)
de frquence v a une nergie E = hv, une quantit de mouvement p = hv/c
( 21.6.6) et, par consquent, une masse m = hv/c1 : il devrait y avoir une
interaction gravifique entre la matire et le rayonnement. Ce rsultat, prvu par
la thorie d'Einstein, fut mis en vidence par l'observation de la dviation de
la lumire pendant l'clips solaire de 1919.

Conclusion
Pour tout systme isol, l'nergie totale est conserve si l'on considre
toutes les formes d'nergie mises en jeu. Contrairement aux grandeurs
fondamentales conserves/ et L, l'nergie n'est pas une grandeur ex-
tensive : il y a une nergie d'interaction.
 13.10 PROBLEMES

13.10.1 La force exerce par l'atome B (neutre) sur l'atome A (neutre) est Force de
de la forme Lennard-Jones

"^-^
o BA = re^. el a, b sont des constantes positives. On admet que B reste
immobile. Analyser le mouvement de A, c'est--dire :
1. Esquisser les orbites dans l'espace (/-, r) pour Lp = 0 et diffrentes valeurs
de E ; trouver la position d'quilibre r^, la priode des petits mouvements
autour de r^, la vitesse de dissociation VQ partir de r^ (soit la vitesse
minimale pour que r(t) f oo).
2. Vrifier que pour toute valeur Ly infrieure L 01 = -/S/na^^a)5''6,
il existe deux mouvements circulaires.
3. Esquisser les orbites dans l'espace (r, r) pour les trois cas 0 < Lg < L^,
LQ = Z / ^ e t L n > Z/ 0 . Pour quelles valeurs de R existe-t-il un mouvement
circulaire de rayon R stable ?

13.10.2 Analyser le mouvement d'un point de masse m soumis la force Problme de Newton
centrale F = -kr~3e^ (voirprobleme6.10.21) :
1. Esquisser les orbites dans l'espace de phase (r, r) en considrant les trois
cas L 2 < km, L 2 = km, L2 > km ;
2. Trouver l'quation horaire;
3. Trouver la trajectoire (utiliser la formule de Binet) ;
4. Trouver les diffrents mouvements possibles ;
5. Vrifier que la vitesse de libration partir du point Xy est gale la vitesse
VQ du mouvement circulaire de rayon | -CQ | ;
6. Vrifier que

f(r, r , t) = mrr - 2Et

est une intgrale premire ; cette intgrale premire est associe l'inva-
riance par rapport aux transformations (r, 0, t) h- (r' = kr, 0' = 0, t' =
? 2 ) pour tout rel (sect. 22.4).

13.10.3 Quelle est la puissance minimale ncessaire pour acclrer une Acclration d'une
voiture de 800 kg de 0 100 km/h en 9 s avec une acclration constante ? voiture
Avec un tel moteur, quelle est la vitesse maximale ? Quel est le temps minimal
pour atteindre les 100 km/h ? (Pour cette dernire estimation, on obtiendra une
borne infrieure en ngligeant les frottements de l'air et une borne suprieure
en prenant une force de frottement constante gale sa valeur maximale entre 0
et 100 km/h.) On prendra C^ = 0, 3, S = 2 m2, /^ = 0,9 et un poids sur les
roues arrires gal aux 70% du poids de la voiture.

421
 13.10.4 On considre la moto du paragraphe 12.8.14. Calculer le C^.
Calculer l'intervalle de temps pendant lequel il est possible de maintenir l'ac-
clration maximale (= 6,4 ms~ 2 ) - dpart arrt - sans tenir compte des
frottements de l'air (S = 0,9 m2). Quelle est la puissance dissipe par tes frot-
tements de l'air?
Vitesse maximale 13.10.5 La VW-Polo est livrable en deux modles, l'un avec un moteur de
d'une voiture 29 kW et l'autre avec un moteur de 43 kW. Sachant que le modle le moins
puissant atteint une vitesse maximale de 135 km/h, valuer la vitesse maximale
du modle le plus puissant (donne d'usine 153 km/h).
13.10.6 Quelle est la puissance des moteurs ncessaire pour faire tourner les
cylindres des problmes 14.10.7 et 14.10.8 ?
Puissance 13.10.7 Une chute d'eau d'une hauteur h = 30 m est alimente par une
hydraulique rivire de largeur i = 40 m, profondeur p = 1 m, s'coulant la vitesse
u = 3 m/s. Calculer la puissance maximale qu'il serait possible d'obtenir de
cette chute s'il n'y avait pas de dissipation d'nergie.
Trou noir 13.10.8 Calculer la vitesse de libration d'une particule partir de la surface
du Soleil. En supposant que le Soleil s'effondre sur lui-mme, quel doit tre le
rayon final du Soleil pour qu'aucune particule ne puisse s'en chapper? (On
admet qu'il n'est pas possible qu'une particule ait une vitesse suprieure la
vitesse de la lumire.)
Molcule diatomique 13.10.9 Une molcule est forme de deux atomes qui interagissent au
moyen d'une force de Lennard-Jones. Calculer l'nergie de liaison, (= nergie
minimale qu'il faut fournir pour dissocier la molcule immobile).
Vrifier qu'il existe un tat excit dans lequel le centre de masse est immo-
bile et la distance entre les deux atomes reste constante, gale d. Calculer le
travail minimal qu'il faut fournir pour dissocier la molcule partir de cet tat
excit. Est-ce positif, ngatif ou nul ? (Comparer ce rsultat avec celui concer-
nant la stabilit des trajectoires circulaires du problme 13.10.1.)
Proton 13.10.10 Un proton d'nergie E = 4 MeV est diffus par un proton
initialement immobile. Trouver l'nergie finale du proton incident sachant que
l'angle de diffusion est 30.
Collision lastique 13.10.11 Une particule a effectue un choc lastique sur un noyau N
immobile (c'est--dire qu'il n'y a pas de variation de l'nergie interne de la
particule a ou du noyau). Trouver la vitesse finale de la particule a lorsque le
paramtre d'impact est nul. Quelle est la masse du noyau si la particule a perdu
75% de son nergie ?
nergie de 13.10.12 Une molcule est forme de N atomes immobiles situs en
dissociation x ^ , ..., x ^ , qui interagissent au moyen de forces radiales

x x
p'-^J = -pi j- i
x x
j- .

422
 Problmes

Exprimer le travail minimal qu'il faut fournir pour dissocier la molcule en

terme des potentiels
roo
U,,(x)= drf^(r).
l\x\

13.10.13 Lors d'une collision, une particule de masse m, et vitesse r, Collision inlastique
est capture par un noyau immobile de masse m. Ce dernier met alors une
particule de masse m^ avec une vitesse i^ perpendiculaire v, ; le reste du
noyau a une vitesse finale v. Calculer la variation d'nergie cintique entre
l'tat final et initial.
13.10.14 Une particule effectue un mouvement priodique sous l'action
d'une force centrale qui drive du potentiel U(r). tablir les rsultats suivants :
1. Si U(r) = -A/--' alors <Ecm> = -^fP"^.
2. Si U(r) = -kr2 alors <"">= <EPOt>.
(o <> signifie valeur moyenne de E sur une priode).
13.10.15 Un satellite tourne autour de la Terre sur une trajectoire presque Satellite
circulaire. Utiliser le rsultat du problme prcdent pour montrer qu'un frotte-
ment trs faible de la forme ^' = -k(v)v conduit l'quation du mouvement
m^v = +(u) (le frottement acclre le satellite !). Calculer v(t) et r(t) dans
le cas (r) = Au o est une constante.
13.10.16 Un point matriel de masse m est attach un ressort dont l'autre Divertissement
extrmit est relie par un fil une masse M (fig. 13.19). Le ressort tant
initialement dtendu - et le fil tendu - on laisse tomber m sans vitesse initiale.
Pour quelles valeurs de m est-il possible de soulever M ?

Fig. 13.19

13.10.17 Un yo-yo est constitu de deux disques (masse M, rayon /?) relis
par un axe cylindrique (masse m, rayon r). Trouver l'volution temporelle et
la tension dans le fil lorsque le yo-yo est lch sans vitesse initiale (fig. 13.20).

Fig. 13.20

13.10.18 On dispose de deux cylindres homognes de masses diffrentes Mouvements de

M] et M^ et de mme rayon R, chacun constitu de deux cylindres embots cylindres homognes
et inhomognes
423
Puissance - Travail - Energie

avec R^ = R/V2. Calculer l'acclration lorsque les cylindres roulent sans

glisser sur un plan inclin. Mme question aprs avoir chang la partie cen-
trale des cylindres (qui ont alors des masses identiques) (fig. 13.21). Quelle sera
l'acclration du centre de gravit s'il y a roulement avec glissement?

13.10.19 Une masse m [ est relie une masse m^ par un cble pesant enroul
autour d'une poulie (fig. 13.22). Trouver l'volution temporelle en l'absence de
frottement entre l'axe et la poulie, et en admettant qu'il n'y a pas de glissement
du cble sur la poulie (poulie de masse M, rayon R ; cble de longueur t et
masse spcifique linaire 11).

Choc 13.10.20 Un pendule mathmatique (masse m, longueur (,) est lch d'une
position horizontale. Lorsqu'il est vertical, le fil est bloqu par un clou fix en
A et le point P continue sur une trajectoire circulaire de rayon R (fig. 13.23).
Calculer la vitesse et la tension dans le fil juste avant le choc. Quelle est la
tension dans le fil juste aprs le choc ? Trouver RQ tel que pour tout R ^ Ry le
point P ait par la suite un mouvement circulaire.

Fig. 13.23

Skieur 13.10.21 Un skieur (assimilable un point !) part de A et dvale la pente

de la figure 13.24. Calculer la force exerce par le sol au point B. Est-ce que
le skieur revient en arrire sans passer la bosse, passe la bosse sans dcoller,
ou dcolle? S'il dcolle, o est-ce que cela se produit? (On nglige tout
frottement.)

424
13.10.22 Un bloc est lch sans vitesse initiale sur le plan inclin de la Dformation
figure 13.25. On suppose qu'il n'y a pas de frottement et que la force exerce
par le ressort (de masse ngligeable) est donne par F(x) == (kx + qx3)
o k et q sont des constantes positives. Calculer la dformation maximale du
ressort. En admettant que le bloc reste accroch au ressort, calculer l'amplitude
du mouvement.

Fig. 13.25
 CHAPITRE 14

DYNAMIQUE DU SOLIDE

La cinmatique du solide a t dcrite au chapitre 8. Rappelons ici qu'un Solide

solide est un systme matriel idal form d'un ensemble de points dont les
distances mutuelles restent constantes au cours de l'volution. De plus, nous
avons montr que la vitesse d'un point P du solide est donne par le thorme
de distribution des vitesses (8.13)
Vp +d)/\AP (14.1)
o A est un point quelconque du solide et (D le vecteur vitesse de rotation.
La dynamique du solide est un cas particulier de la dynamique des systmes
matriels pour lesquels nous avons tabli les quations du mouvement

(14.2)

__f _ l^exl
0 fix dans. ^ (14.3) Equations du
dt0-"0 mouvement
__T = P1 _L P1"1 (14.4)
dt
Le but de ce chapitre est de montrer comment calculer le moment cintique
LQ et l'nergie cintique T d'un solide, puis d'tudier les solutions des qua-
tions du mouvement.
Par dfinition
et T=^ (14.5)

mais comment valuer ces sommes lorsque l'on a ll^ou 1025 points matriels ?
Pour la quantit de mouvement nous avons obtenu une expression simple, soit
p = Mvy, o la masse d'inertie M est indpendante de l'tat et VQ est associ
au mouvement. L'quation (14.2) s'crit alors
Muy = F'"" (14.6) Thorme du centre
de masse
Dans ce chapitre, nous allons montrer qu'il est galement possible d'expri-
mer le moment cintique et l'nergie cintique d'un solide au moyen d'une
matrice, indpendante de l'tat, appele tenseur d'inertie, et de la vitesse de
rotation G) du solide.
Dynamique du solide

14.1 SOLIDE EN ROTATION AUTOUR D'UN AXE FIXE

14.1.1 Moment d'inertie par rapport un axe

Haltre en position
oblique

(a) (b)
Fig. 14.1 (a) Haltre, en position oblique, tournant autour d'un axe fixe A ; (b) solide
quelconque tournant autour d'un axe fixe A.
Considrons le solide de la figure 14.1 (a) en rotation autour de l'axe fixe A
passant par le point A et parallle au vecteur unit u. Ce solide est constitu de
deux masses gales m, soudes aux extrmits d'une barre de longueur It et
de masse ngligeable (par rapport m). Cette barre est soude en son milieu A
l'axe A.
Le moment cintique est donn par

LA = x^ A mv^ + x^ A mv^ (14.7)

o X j = APj, Vj = of A x; et (D = cou.
Par consquent

LA = Imtdwu' (14.8)

o u' est le vecteur unit perpendiculaire P, P^ dans le plan vertical dfini par
PI P^ et l'axe A. On constate sur cet exemple simple que le moment cintique
L^ ^ o n'est pas parallle <y.
Si l'on calcule la projection L^ ^ de L^ sur l'axe A, on trouve

LA, 4 = Imtdwu' u = 2md2w (14.9)

car u' u = cos f ) et i cos /? = d o d est la distance de P; l'axe.

Ce dernier rsultat est gnralisable un solide quelconque (fig. 14.1 b). En
effet, soit A un point de l'axe de rotation A et u = u (t) le vecteur unit parallle
A. Nous avons ainsi ta = mu et, comme A est sur A,v^ = 0. Par consquent,
 Solide en rotation autour d'un axe fixe

pour tout point P^ du solide, le thorme de distribution des vitesses (14.1) Cas gnral
donne

V^=)AX^, o x^=AP^, (14.10)

et

L
A=E-t"A""((yA^)=
a
(14.11)
x
"E"^ ^-(-^-^a]-
a

En projetant cette dernire quation sur l'axe A, on obtient

L
^,A=L^u=Y,m^xa 2
-(x,u)2]a>=I^ (14.12)

avec
l
^ E'"" [l^ I2 - (^ ")2] = E^-A2-
ff a
c 4 - 13 )

On appelle moment d'inertie par rapport l'axe A la grandeur dfinie /^ = moment

par d'inertie par rapport
l'axe A
N
^-E^A2 (14.14)
a=sl

o dy est la distance du point P^ du solide l'axe A.

En conclusion, nous avons tabli le thorme suivant.

Thorme. Soit A un point de l'axe de rotation A. La projection

^A A^ ^u "wment cintique L^(t) sur l'axe A est donne par
/ N \
L^^t)=[^m,d\wW (14.15)
\=i /

c'est--dire

L^ u = I^w o<a=wu. (14.16)

Dans le cas d'un systme continu, il suffit de remplacer les sommes par des
intgrales et nous obtenons (14.16) avec

IA= J' dm[\x, -(xu)\= / dmd^x).

dm \\x, ^(^.^y (14.17)

429
Dynamique du solide

Dans le cas particulier d'un solide en rotation autour d'un axe fixe A, passant
par A et parallle au vecteur unit u, on a pour tout t

L
A.A=IA^

o 1^ est indpendant de t.
Proprits du moment d'inertie /^
1. /^ est une grandeur qui dpend uniquement de la distribution des masses
par rapport l'axe A ', en particulier, 1^ ne dpend pas du mouvement.
2. 1^ est un scalaire, positif ou nul, d'unit [/^] = [M][L]2, soit [/J = kg m1
dans le systme international.
3. 1 est nul si et seulement si la distribution de masse est concentre sur l'axe
Rotateur A et dans ce cas on dit que le solide est un rotateur.
4. 1^ est une grandeur extensive : le moment d'inertie d'un systme form de
plusieurs parties est la somme des moments d'inertie de chacune des parties.

Le rayon de girationparrapportl'axe A est la longueur R^ dfinie par

/4 == MR\. (14.18)

C'est la distance l'axe laquelle il faudrait concentrer toute la masse pour

que le point matriel ainsi obtenu ait le mme moment d'inertie par rapport A
que le systme matriel. C'est la grandeur que l'on trouve dans les tables pour
caractriser le moment d'inertie d'un solide.

14.1.2 Dynamique du solide en rotation autour d'un axe fixe

Thorme. Un solide en rotation autour d'un axe A fix, passant par A,

obit l'quation du mouvement

I/-^-M^ (14.19)

o A'^j est la projection du moment des forces extrieures M^ sur A.

DMONSTRATION. La condition u = este, associe l'quation du mouve-

ment ^L^ = A' et au rsultat (14.16) L^-u = I^w, implique

M,^=M^.u=^(L,.u)=I/^.

430
 Solide en rotation autour d'un axe fixe

Remarques
L'quation du mouvement (14.19) permet de trouver l'volution (0 = 0(t))
d'un solide en rotation autour d'un axe fixe A connaissant la composante selon
A du moment rsultant des forces extrieures. En particulier, la vitesse de
rotation est constante si et seulement si cette composante est gale zro : c'est
l'analogue de la Lex Prima de Newton.
Considrons l'action d'un couple M"" = M^ constant agissant pendant
At sur un solide qui, initialement, tournait vitesse &, constante. De (14.19)
nous aurons a, - &); = (M'/^) At. Cette relation montre que pour viter Volant d'inertie
de brusques variations de la vitesse, il est ncessaire d'avoir un grand moment
d'inertie (introduction de volant d'inertie ).
Lorsqu'un solide est en rotation autour d'un axe fix, alors, soit L. est
parallle (D, soit L^ n'est pas parallle ), et ceci quelle que soit l'volution
0 = 0(t). Si L^ n'est pas parallle (D (fig. 14.1), la composante de L^
dans le plan perpendiculaire l'axe est responsable de l'apparition de forces
de raction sur les paliers. Ces forces ne modifient pas l'volution. Si L^ est quilibrage
parallle (D, le solide est quilibr dynamiquement ( 11.6.2). dynamique

14.1.3 Exemples de calcul du moment d'inertie

Calculons les moments d'inertie des solides homognes de la figure 14.2 par
rapport aux axes de symtrie.
^3

^3

A^ Solides homognes

(a) (b)
Fig. 14.2 Solides homognes : (a) anneau de rayon R ; (b) cylindre de rayon R,
longueur L ; (c) sphre ; GA,A^A^ axes orthogonaux.

Anneau
Par rapport l'axe de symtrie A^ perpendiculaire au plan de l'anneau, on a
immdiatement

/ =MR. (14.20)
Pour obtenir le moment d'inertie /^ par rapport l'un des diamtres, on
utilise la symtrie de l'anneau :

IA - /4, = ^ = \ (^, +/^) = 'f dm

(^2 +^ 2 ) = ^2- d4^!)
Dynamique du solide

Cylindre
Pour trouver le moment d'inertie 1^ par rapport l'axe du cylindre, on dcom-
pose le cylindre en tubes de rayon r^, d'paisseur Ar et de masse

M M
Am, = ^2nr,Ar = 2-^r^r.

On obtient par extensivit

Moment d'inertie - .s
par rapport l'axe /^ = lim V Am^ =-^ J d r r 3 = ^ M R 2 . (14.22)
r->
d'un cylindre a K Jo

Pour calculer le moment d'inertie 7^ par rapport un axe de symtrie

perpendiculaire l'axe du cylindre, on utilise nouveau la symtrie :

^,=^=^,+^)=4/^(3'2+^2+^2+^2)=

+ 2 M /"L/2
/
-^ ^-^^^L^^
d'o

1^ = \MR^ + ^ML2. (14.23)

Pour un disque, on pose L = 0 dans (14.23) et pour une tige mince, on pose
R=0 dans (14.22) et (14.23).

Sphre
Par symtrie

IA = ^, - fA, =IA,=l3 (^, + ^ + ^,) =

=^ fdm{y2+z2+x2+z2+x2+y2)=

-j/'^lxl2^^/1^2^-2
J ,7T A Jo

Moment d'inertie par soit

rapport un axe de
symtrie d'une ,A ^ 52 M/? 2 (14.24)
sphre ~

432
 Tableau 14.3 Moment d'inertie de quelques solides homognes.

IA, = MR\
l^ ={MR1.

cylindre l^ = { M R \
disque : L = 0
tige : R = 0 1^ =\MR^+-^ML^.

/^ = j M /^(sphre pleine);
sphre
/^ = 1.MR2 (sphre creuse).

paralllpipde

14.2 DYNAMIQUE DU SOLIDE : CAS GNRAL

14.2.1 Moment cintique et tenseur d'inertie

Soit C un point du solide. La vitesse v^ du point P^ du solide est donne par

le thorme de distribution des vitesses

V^=V^+)/\X^ O X^= CP^,

ce qui implique

^ = Y,maxa A
^ = Z^A A
[VC+w^xa] =
Moment cintique

(14.25)
1-^ m^x., \ A v,. + v^
> m\\x.. ia-(x a /
= [^mxa}^VC+2^ a

Comme ^^ w^x^ = MCG, nous avons la proprit suivante.

 Le moment cintique d'un solide par rapport l'un de ses points peut
s'exprimer comme la somme de deux termes :
le moment cintique de translation

^ans1 = MCG A V (14.26)

qui est nul si C = G ou si C est un point de vitesse nulle.

Attention ! v^ est la vitesse du point C du solide, ne pas confondre
avec la vitesse v^ qui apparat dans (11.17);
le moment cintique de rotation
rrot 2
^
4: --EZ^^
'"at|k
1 *a -^-^]- (14.27)
a

Pour avoir une expression plus simple du moment cintique de rotation,

introduisons un repre orthonorm quelconque Cf,^^ li au point C (par la
suite on prendra souvent un repre li au solide, mais cela n'est pas ncessaire).
Nous obtenons

L^=L^ .^ = ^ [ ^ 2 ^, - (^ .^ ,] =
a
Moment cintique de (14.28)
rotation ^-^ T-^W f X 2 I
=.LL
y=l a
4 " ^-w,J^
o fa); = < f; et x^ j =x^ e,. Par consquent

^E7^^. (14.29)
y=i

On appelle tenseur d'inertie au point C la matrice {I,,} dfinie par

Repre orthonorm - x f i l "| ,,, -,,,
1, au sonde ^ s= M^ 1 ^ - ^.d ^^

Dans le cas continu, ( 14.30) s'crit

I^^fdm^x^S^x^]. (14.31)

Nous tirons ainsi de (14.29)

J rot _ V r rot _ V^ r
"c Z^ "c,i - i Z ^ c,y &)./! (14.32)
' ' 7

434
 que nous pouvons aussi crire

^"1\ //C,ll /C.12 /C,13\ (^

/ /
^2 = ^l C,22 C,23 ^2 | C4-33)

<^.3/ Vc,31 ^C,32 ^C,33/ V"^

ou encore

1.^=1,; (D (14.34)

en se souvenant que I est une matrice et non un scalaire (en gnral L n'est
pas parallle w).
De ( 14.31 ) on dduit les diverses composantes de la matrice d'inertie (14.33) :

I. = (/. ; } =
( f dm(x^ + x^)
f dm x^x^
f dm x^x^
fdmx^x^ fdmx^x-^ \
f dm(x^ + x^) f dm x^x^ |
f dm x^x^ fdm(x^+x^)^
(14.35)
Matrice d'inertie

o x = CP = ( x , , x^ x-,).

Conclusion : le moment cintique d'un solide par rapport un point C

appartenant au solide est donn par
L = MCG A v^ + I, w. (14.36) I est une matrice

En particulier :
si le solide est en rotation autour d'un point fixe 0, alors
Moment cintique
LQ = IQ (a; ( 14.37) par rapport un
point fixe
le moment cintique par rapport au centre de gravit G est toujours donn
par
Moment cintique
Lr. = L,(.
u (14.38) , _
" par rapport a G
14.2.2 Moment d'inertie par rapport un axe et tenseur d'inertie
Introduisons la notation matricielle usuelle
3

(, I c v ) = ^ ",/c,,^

ce qui permet d'crire

3

{^k^}= E^c.-A'^c.^ C 4 - 39 )
Dynamique du solide

Thorme. Soit A un axe de direction passant par le point C. Le

Moment d'inertie par moment d'inertie par rapport A s'exprime par la formule
rapport un axe et
tenseur d'inertie
ce4
^E^.^- i.j=l
. I"!- 1 - (14.40)

c'est--dire

/4=("-IC"). (14.41)

DMONSTRATION. De (14.30), (14.13) et H = 1, on tire

E^ ",", = E E w" (lx"!2 ^ - ^, .^..) uiuj

i.J L

=E W J^l 2 -^") 2 1= / .
14.2.3 Proprits du tenseur d'inertie I,
I est un tenseur 1. Le tenseur d'inertie est une grandeur extensive, c'est--dire que pour tout
d'ordre 2, solide S form de plusieurs parties 5''', nous avons
symtrique, positif,
extensif r(S) _ V^ /(SQ
'C.U - Z ^ ' C . y -

(Consquence de la dfinition (14.30).)

2. {/ , } est une matrice relle et symtrique.
(Consquence de la dfinition (14.30)).
3. I est un tenseur covariant d'ordre 2, positif. Cela signifie que par rapport
tout autre repre orthonorm dfini par la transformation

EA' (14.42)

nous avons
3 3
Changement d'axes ^EE^/c,., k=\ t=l
(14.43)

et

J /roi V"' J I i
^C,, = 2 ^ I C , i j c j
7=1

436
 Dynamique du solide : cas gnral

o L("^ et w\ sont les composantes des vecteurs L[1 et w relativement au

nouveau repre.
En effet, la relation (ii, l,) = 1^, pour tout , o /^ est un scalaire, est
une condition ncessaire et suffisante pour que la matrice symtrique {/, , )
soit un tenseur covariant d'ordre 2 (Appendice B). De plus, ce tenseur est ^ est un tenseur
positif car (, I,) = 1^ ^ 0 pour tout M.

4. Les lments diagonaux /, ^ sont les moments d'inertie par rapport aux
axes Cr;.
En effet, de (14.39) et (14.41), /, ,; = (f,, If,) = /c ,,.

5. La trace du tenseur d'inertie

Tr
le = E ^ = 2 ^ ^ (^2 + ^ + 4) =
i=l a
(14.44)
2
=2^/^ xJ

est un scalaire. La grandeur ^ m^ .1:^ | est appel moment d'inertie par Moment d'inertie par
rapport au point C. rapport un point

14.2.4 Axes principaux d'inertie

La relation (14.34) montre que L[' est parallle <a si et seulement si

Le"' = I 0 = . m (14.45)

c'est--dire si <a est un vecteur propre du tenseur d'inertie Ip.

On appelle axe principal d'inertie du solide au point C, tout axe conte- Axe principal
nant C dfini par un vecteur propre de I. d'inertie

En algbre linaire, on montre que toute matrice relle et symtrique possde

trois valeurs propres relles et que l'on peut toujours trouver trois vecteurs
propres orthogonaux. Ainsi, quelle que soit la forme du solide, il existe toujours
au moins un repre orthonorm dont les trois axes sont principaux d'inertie au
point C. Ce repre est appel repre d'inertie au point C. (Rappelons que le Repre d'inertie au
repre d'inertie au point C n'est pas unique si les valeurs propres de I ne sont point C
pas toutes diffrentes.)

Proprit 1
Le tenseur d'inertie {/- ;,} est diagonal si et seulement si Cs^e^e^ est un
repre d'inertie au point C.

437
Dynamique du solide

DMONSTRATION. Si CE^C^ est un repre d'inertie, on a par dfinition

d'un axe principal d'inertie

/le,, 0 0\ Ic^=/c,^
=
c 1 u Ic,2 " J o I, . est la valeur propre associe au vecteur propre e.. En outre, de (14.39),
o o i,J '
/^.=(f,,Icf,)=/c.A-
Par consquent, la matrice est diagonale.

Inversement, si I , = /c A;' on a Ic^y = ^c i^i et ^e ^Pport de f est un

axe principal.

On appelle moments d'inertie principaux les lments diagonaux I ;,

qui sont aussi les valeurs propres de I. Ce sont les moments d'inertie
par rapport aux axes d'un repre d'inertie.

Finalement, (14.32) conduit la proprit suivante.

L^" =/(, i w, f, +
Proprit 2
/C^^ Par rapport un repre d'inertie Ce^y, on a
^^^

^E1=17^^, (14.46)

o In ; est le moment d'inertie par rapport l'axe e,, <a est la vitesse de
rotation du solide, et a>, = ft> e;.

14.2.5 Remarques importantes

Le tenseur d'inertie est le tenseur de proportionnalit entre le moment
cintique de rotation et la vitesse angulaire, de mme que la masse d'inertie
est le facteur de proportionnalit entre la quantit de mouvement et la vitesse
de translation. Nous avons l'analogie suivante :
Translation Rotation
"G t0
m IG^W
p=mV; LQ = I(U

Comme Ig est une matrice et non un scalaire, le moment cintique Lg ne sera

en gnral pas parallle au vecteur vitesse angulaire, contrairement la quantit
de mouvement qui est toujours parallle la vitesse du centre de masse. Cette
remarque a des consquences technologiques importantes ( 11.6.2).
Ayant choisi un point C li au solide, le tenseur d'inertie est un concept qui
ne dpend que du solide et non du mouvement ou du repre.

438
14.2.6 Thorme de Huygens-Steiner
Connaissant le tenseur d'inertie d'un solide par rapport son centre de masse
(pour des solides simples on le trouve dans les tables), le thorme de Huygens-
Steiner permet alors d'obtenir le tenseur d'inertie relativement n'importe quel
point du solide.

Thorme de Huygens-Steiner
Soit G le centre de masse d'un solide et Gc^e^ un repre orthonorm.
Pour tout point A du solide, on a la relation

A, y ~ 'G,ij G"ij ^G, i^G, j

(14.47)

o XQ = AG et /^ y est exprim par rapport au repre centr en A,

parallle Gc^Cy

STEINER Jakob
Mathmaticien suisse
spcialiste de gomtrie
Fig. 14.4 Thorme de Huygens-Steiner : transfert du tenseur d'inertie de G en A. (1796-1863)

DMONSTRATION. Par dfinition (14.30)

'A, , j =^ma[xa 2 &

,} - xa. ixa. J
(14.48)
a

o X y = AP^. Posons (fig. 14.4)

x,=AG+GP,=x^+y, o y,=GP,.
En remplaant dans (14.48), on obtient

^,.j = E^" [(^ +y^+ 2X^") ^ - ^G,, + Va,,) (^G,, + y,,)]

(14.49)
Or par dfinition du centre de masse, on a

E^^0
439
Dynamique du solide

d'o

^,,7 = I>"
a
[(^ +^) ^ - ^..^J - ya.iVa.j] =

=lG.ij+M[xlG-XG.,XG.j\

Corollaire. Soit G le centre de masse d'un solide. Pour tout axe A

I^=I^+Md2 (14.50)

o AQ est l'axe parallle A passant par G et la distance entre A et AQ.

Fig. 14.5 Corollaire du thorme de Huy gens-Steiner : transfert du moment d'inertie

de l'axe AQ l'axe A.

DMONSTRATION. Soit A un point de A (fig. 14.5) ; de (14.40)

I
A=Y,I^.ijuiuj
ij

d'o, en utilisant (14.47), il vient

^ = E [^ + M (^u - wc.,)] ",", =

=I^+M [x^ - (XQ u)1} = 1^ + Md2.

Remarques
Le moment d'inertie par rapport l'axe contenant G est minimum par
rapport l'ensemble des axes parallles une direction donne.
Le tenseur d'inertie par rapport au point A est gal la somme du tenseur
d'inertie par rapport G et du tenseur d'inertie par rapport A d'un point
matriel de masse M situ en G. La mme remarque s'applique au moment
d'inertie par rapport un axe.
Si le tenseur est diagonal par rapport Gc^s^c^, il ne l'est en gnral pas par
rapport Af,f^ sauf si A est sur l'un des axes G; .
 Dynamique du solide : cas gnral

14.2.7 Exemples de calcul du tenseur d'inertie

Considrons les solides homognes du paragraphe 14.1.3 (fig. 14.2).
Sphre
Par symtrie, tout repre centr en G est un repre d'inertie et (14.24) implique

L,
-G =
- ^MR
s' ! o 2
1=0
(
1 0 0}
0 1 0
0 0 1 ^
(14.51)

et

LQ = ^MR^tt). (14.52)

Cylindre d'axe 3 (disque ; tige mince)

Par symtrie G^^ est un repre d'inertie et de (14.22), (14.23), on tire :
I
G.n=IG.22=!iMR2+-hA{L2' ^--o^^2 C4-53)

IQ,J=O si l+j.
Nous avons par consquent
M / L'l\
LG ~ (14.54)
(^)
o c^ et < sont les composantes de <a perpendiculaire et parallle l'axe du
cylindre.
L'quation (14.54) montre que le moment cintique LQ d'un cylindre en
rotation autour d'un axe fix A contenant G n'est pas parallle w (fig. 14.6),
sauf si l'axe de rotation est parallle ou perpendiculaire l'axe du cylindre, ou
si L = RV3.
^-TV-^i

Fig. 14.6 Cylindre en rotation autour d'un axe A fixe (G e A) quelconque.

Tenseur d'inertie d'une tige mince par rapport une extrmit

Soit 0 l'extrmit de la tige et Of-, l'axe dfini par la tige (fig. 14.7). Le
thorme de Huygens et (14.53) impliquent :

^0, 1 1 =
AD. 22 = -^ML2 + {ML2 = ^ML2, IQ 33 = 0,
/o,,,=0 si i+j. (14.55)

441
 Lorsque la tige mince est en rotation autour du point fixe 0, on a (fig. 14.7)
LQ = ^ML2)^. (14.56)

Fig. 14.7 Tige mince en rotation (a quelconque) autour de son extrmit fixe 0.

14.3 APPLICATIONS

14.3.1 Problme de la meule et effet gyroscopique

Nous voulons calculer les forces s'exerant sur une meule entrane par un
axe vertical tournant la vitesse S2 constante ; nous supposerons que la roue
roule sans glisser sur le sol (fig. 14.8) et que l'axe horizontal est de masse
ngligeable.

Fig. 14.8 Meule de masse m, rayon R ; axe de longueur d et masse ngligeable.

Le systme considr est dfini par la meule et l'axe horizontal. Les forces
extrieures sont le poids, la raction normale du sol et la force R exerce par
l'axe vertical. Nous avons par ailleurs une contrainte impose par la condition
de roulement sans glissement, c'est--dire v^ = 0, qui entrane
!2d = -Wp^ ou w
= ^pr^l + ^3 (14.57)
Les quations du mouvement de la meule sont :
mV = R+ N +mg

^0-"?

(Nous avons crit l'quation du moment cintique par rapport au point 0 afin
d'liminer la force inconnue R de cette quation.)
Projetons les quations du mouvement sur le repre d'inertie Oc \E-f^ (qui
n'est pas li la meule ! ) dfini par l'axe vertical et l'axe de la meule ; on
obtient :
-m^d= /?,
0= R^ (14.58)
0= R^+ N -mg.
Par ailleurs,

Lr
^0 -lpr'-l ' .3 "^3

et la formule de Poisson donne

L
O=I}wpr\ ^l^pr^^l =I\(ys2el

Nous avons alors

I^Qc^ = (mg- N ) d e ^ .
Par consquent
i^ Moulin
N = mg - /, - (14.59) gyroscopique

et (14.57) implique :
Q2
N = mg + /i (14.60)
R

En conclusion, la force exerce par la meule sur le sol est suprieure au Effet gyroscopique
poids de la meule.

En prenant /, = ^mR2, nous obtenons finalement

N =m(g+^RS22). (14.61)

A titre d'illustration, considrons le cas R = 50 cm et S2 = 1 t/s ; la raction

du sol sera alors le double du poids.
Mentionnons pour terminer que dans le cas d'un virage effectu sur une
moto, cet effet gyroscopique s'additionne l'effet centrifuge et contribue la
stabilit du mouvement [37].
 14.3.2 Pendule en rotation et effet centrifuge
Analysons le mouvement d'une tige (pendule en rotation) lorsque le support
tourne vitesse Q constante (fig. 14.9 a).

(a) (b) (c)

Fig. 14.9 (a) Pendule en rotation et systmes similaires ; (b) bille dans un tube circu-
laire ; (c) rgulateur de Watt.
Prenons le laboratoire comme rfrentiel, l'angle 0 avec la verticale comme
variable, et le repre Oe^e^e^ li la tige. La condition 'absence de frottement
s'exprime par la relation

M^ 3 = 0. (14.62)

De w = 0 c, + Q e^, du thorme de Poisson

, = ( A f , ,

et du thorme du moment cintique par rapport 0 (avec /, = 0),

[\mi1 {cy + Q sin 0c^)] = OG A mg + MQ"', (14.63)

dt
on obtient en projetant (14.63) sur l'axe d'oscillation 3, avec (14.62),

-^mt2(0-Q2cos0sm0)= ^mg{.sin0.

Equation du Par consquent

mouvement
0 = -^8-sm0 +Q'lcos0sme (14.64)

et le lemme fondamental ( 6.3.4) fournit la constante du mouvement

\6'1 - ^g-cose+^'lcosl0 = K. (14.65)

Nous pouvons alors analyser qualitativement le mouvement en suivant la

mthode de la section 7.4.
 Introduisons Analyse qualitative
eff 8 2 i
u (0)=-^ -cose+^ cos e. (14.66)

De (14.65), l'volution du systme est caractrise par

\e1 = K - [/^(f?) s> o. (14.67)

2
~o ^ 8-
< ~)^

(a): ^2!

(b): ^>^

Fig. 14.10 Potentiel effectif et orbites.

La figure 14.10 montre qu'il y aura des mouvements qualitativement diff-
rents selon que
^<JI ou ^jf. (14.68)

1. Si !22 ^ j 1, le point (0 = 0, 0 = 0) est un point d'quilibre stable ; le

point (0 = TT, 0 = 0) est un point d'quilibre instable . Remarquons que Point d'quilibre
point d'quilibre signifie ici point d'quilibre relativement au rfrentiel pour S2 petit
tournant dfini par le support.
2. Si S22 > j|h les points {0 = kit, 0 = 0 ) sont des points d'quilibre
instables . Les points d'quilibre stables sont ( f f y , 0 = 0) o l'qua- Point d'quilibre
tion (14.64) montre que 0 = 0 implique pour Q grand
priert 3 8
" (14.69)
cos 0-2
^'
 c'est l'effet centrifuge.
Q

Nous remarquerons que OQ tend vers zro lorsque 21 tend vers j

(fig. 14.13).
Mouvements au voisinage des positions d'quilibre

Au voisinage de 0 = 0, l'quation (14.64) linarise devient

0=-(j|-^.

Par consquent, si !22 < |- on obtient

0(t) = Acos(wt+8)
(14.70)
2
^ll-" .
C'est un mouvement oscillatoire harmonique de priode T = l-n/w.
i 8 on a
Au contraire, si Q > -,

0(t) = A cosh(<ur + 8)
(14.71)
^=^-j|

et la tige s'loigne exponentiellement vite de la position d'quilibre.

Au voisinage de 0 = n, nous posons ^r = 0 n et l'quation (14.64)
linarise devient
^=(lj+^2)v^ (14.72)

d'o
0 (t) = n + A cosh( + S)
(14.73)

et la tige s'loigne exponentiellement vite de la position d'quilibre.

Au voisinage de 0y dfini par (14.69), l'quation (14.64) linarise est

0
=-[^-(^)2^e-e^ (14-74)
d'o
0(t) = 0Q + A cos(wt + S)
(14.75)

C'est un mouvement oscillatoire harmonique de priode T = 2n/a>.

 Nous avons reprsent sur la figure 14.11 la relation entre la vitesse de
rotation Q du support et la pulsation <u des petits mouvements autour de la
position d'quilibre stable.

En conclusion, de mme que dans le paragraphe 12.6.5, cet exemple met

en vidence une vitesse de rotation critique S2^ = ^/3g~/2l, partir de
laquelle le mouvement devient qualitativement diffrent. En particulier la Vitesse critique
position d'quilibre 0 = 0 devient instable, et il apparat une nouvelle
position d'quilibre stable OQ ^ 0 (fig. 14.13). Cette valeur critique
correspond la pulsation propre, c'est--dire la pulsation du pendule
lorsque le support est immobile.

Fig. 14.11 Pulsation a> des petits mouvements au voisinage de la position d'quilibre
stable.

Les autres composantes de l'quation du moment cintique, combines avec

les quations du centre de masse, donnent la force de raction et le moment ex-
trieur. Ces rsultats sont ncessaires l'ingnieur qui doit construire l'appareil
et choisir le moteur appropri.
Dans le cas d'un pendule constitu d'un demi-disque (fig. 14.12), le tenseur
d'inertie est tel que 1^ = 1^ = 1^. Dans ce cas, LQ + /,^e, et
l'quation du mouvement (14.64) devient

0 =- smO.

On voit que le mouvement du demi-disque n'est pas influenc par la

rotation du support.
Dynamique (lu solide

Fig. 14.12 Pendule constitu d'un demi-disque en rotation Q autour de ey Par sym-
trie 1^ = 1 = /^ quel que soit A.

14.3.3 Pendule en rotation amorti. Hystrse [66]

Si, dans l'exemple du paragraphe prcdent, on introduit des frottements
visqueux, l'quation du mouvement du pendule (14.64) devient

+y0 + j^sin0 - ^cosOsmO =0. (14.76)

Lorsque !2 < !2^ = ^ / j f , la position 0 = 0 est stable. Au contraire,

lorsque S > Q^, la position 0 = 0 devient instable et, comme pr-
cdemment, deux nouveaux tats d'quilibre symtriques stables 0 (S2)
apparaissent (fig. 14.13). On dit qu'il y a une bifurcation de la position d'qui-
libre 0 = 0 en S = S2...

Fig. 14.13 Position d'quilibre en fonction de la vitesse de rotation Q du support.

Il est intressant d'tudier alors ce qui se passe lorsque l'on fait varier
lentement et priodiquement Q au cours du temps, autour de la valeur critique.
Si initialement Q < S2^, sous l'effet du frottement le pendule retourne alors
rapidement au voisinage de 0 = 0. Lorsque l'on augmente Q au-del de sa va-
leur critique, on observe que le pendule ne ragit pas instantanment : il reste
un certain temps au voisinage de 0 = 0 avant de rejoindre l'une des deux

448
nouvelles positions d'quilibre. Lorsqu'ensuite !2 diminue, le pendule reste
dans la position d'quilibre (fig. 14.13) jusqu' ce que 0 = 0 pour S = f 2 ^ .
L'volution de 0 n'est pas la mme lorsque S2 augmente ou diminue : on dit
alors qu'il y a un effet d'hystrse (fig. 14.14).

Fig. 14.14 volution du pendule pour une variation lente de Q: hystrse.

Une question intressante se pose ici lorsque l'on fait varier Q de faon
priodique : laquelle des deux positions d'quilibre le pendule va-t-il choisir
chaque cycle de Si ?
Lorsque le frottement est fort, on constate que le pendule choisit toujours
la mme position d'quilibre. A faible frottement, la rponse est plus surpre-
nante : selon la vitesse avec laquelle !2 varie, le pendule choisit soit toujours
la mme position, soit alternativement une position puis l'autre, soit il choisit
sa position de manire alatoire, c'est--dire chaotique (fig. 14.15).

Fig. 14.15 Position du pendule en fonction du temps. Chaque pic correspond l'instant
dans le cycle o le pendule quitte l'origine 0 = 0 . Selon la frquence de variation (lente)
de S2, on observe: (a) un mouvement de mme priode que S; (b) un mouvement de
priode double, o le pendule choisit alternativement un quilibre puis l'autre; (c) un
mouvement sans priode apparente.

L'explication de ce phnomne est que pour un frottement faible, le pendule

peut osciller plusieurs fois autour de 0 = 0 . Le nombre de ces oscillations
dpend de la vitesse de la variation de Q. Si ce nombre est entier, le mme
quilibre est choisi ; s'il est demi-entier, c'est l'autre quilibre qui sera choisi ;
les mouvements chaotiques apparaissent dans la situation intermdiaire.
 14.4 NERGIE CINTIQUE DES SOLIDES

14.4.1 Thorme de l'nergie cintique

Thorme. Quel que soit le mouvement d'un solide, la puissance des

forces intrieures est gale zro (donc les forces intrieures ne travaillent
pas) et

d eM ait
dt-T=F v,,+M
A A ^a

o A est un point du solide.

DMONSTRATION. Soit A un point du solide, la vitesse v^ du point Py du

solide est donne par le thorme de distribution des vitesses

v
a=v^+)/\xa o x
a=Apa (14.77)

La puissance totale est dfinie par

p
=EF"(l;A+(yAXJ=

E
Mais en vertu de la troisime loi de Newton (sect. 10.3)

E^E^"'-7'"""
a a
(14.78)

et

E^A^E^A^^A', (14.79)
cr a

ce qui conclut la dmonstration.

Nous aurons en particulier

AT = AW^. (14.80)
14.4.2 Calcul de l'nergie cintique d'un solide

Thorme. L'nergie cintique d'un solide, de vitesse dfinie par v^ et Cas gnral
m, est donne par la relation

T = ^Mv^ + Mv^ ((D AAG) + \ (<, IA<) . (14.81)

En particulier, en prenant A = G

T = {Mv^ + ^ (<, lyo) == {Mv^ + \w LQ. (14.82)

DMONSTRATION. Soit A un point du solide etx^ = APy ; par dfinition

T v
=Y^ ^"^' a=v^+fa^Xa et
L '"A = AMG'
a '

d'o

= ^My^ + i^ (< A A^AG) + ^(D ^x^ A m^ (c} A ^) =

1 fl^..2 + Afv^ ((o A AG) + \<a

= ^Af^ 1 ,.> L
r rot (14.83)

De ( 14.34) on obtient par consquent

T = {MV\ + Mv^ (<y AAG) + \ (m, ^to)

ou encore en prenant A = G,

T = {Mv^ + \ (o, ^eo) = ^Mv^ + \w LQ.

Corollaire. Pour un solide

en translation : Translation
T = ^Mv2 (14.84)
Rotation autour
en rotation autour d'un point A fix :
d'un point
T =\M(w, \^w}=.\a-L^ (14.85)
Rotation autour
en rotation autour d'un axe A fix :
d'un axe
T={I^ (14.86)
 DMONSTRATION. En prenant A sur l'axe A, l'quation (14.85) est une
consquence de (14.81); l'quation (14.86) est une consquence de (14.85)
et (14.41) car (D = cou o M est parallle A.

Rappelons pour terminer que l'nergie cintique d'un systme form de

Extensivit plusieurs solides est gale la somme des nergies cintiques de chacun
d'eux.

14.4.3 Illustration 1. Pendule elliptique

Considrons un pendule physique de masse m dont l'axe de suspension est
li une masse M pouvant se dplacer sur un rail horizontal (fig. 14.16 a). On
suppose qu'il n'y a pas de frottement et qu'initialement le systme est au repos.

(a) (b)

Fig. 14.16 (a) Pendule elliptique ; (b) pulsation du mouvement.

Le systme est holonme deux degrs de libert ; nous prenons comme
Description coordonnes la position x de la masse M et l'angle 0 de CG avec la verticale
(G = centre de masse du pendule).
La somme des forces extrieures au systme (pendule + masse) tant per-
pendiculaire au rail, la composante de la quantit de mouvement parallle au
rail est conserve. Ainsi, avec les conditions initiales (XQ = 0, 0g = 0) et
Constantes VQ = (x + i cos 0 0 ; (, sin 0 0), o i = | CG \, nous avons
du mouvement
(M+m)x+m{.cos09 = 0 (14.87)
et, par intgration,
(M + m)x = -mi sin0 + C. (14.88)
Par ailleurs, toutes les forces actives tant conservatives, Y nergie mca-
nique est conserve o
^mec ^ }^Mx1 + \mvQ+TQ-mgicos0 = -mg^cosy. (14.89)

Du thorme de Huygens (14.50) et (14.86),

Tc^^I^-mW (14.90)
o la constante /^ est le moment d'inertie du pendule par rapport l'axe de
suspension.
 Energie cintique des solides

Nous obtenons ainsi de (14.89) et (14.90)

-mg{.cos0Q= ^Mx2 +^m[(x+cos0)2+e.2 situe2]
+ \{l -m{.2)2-mgicos0

et, en remplaant x par son expression en fonction de 0 (14.87),

2 \

~ (
,
1 m o i \ -i
/ - f . 2 c o s 2 e } e 2 =mge(cos0-cos0,,). (14.91)
m +M )
Nous pouvons alors effectuer partir de (14.91) une analyse qualitative de
l'volution.
Au voisinage de la position d'quilibre 0 = 0, on a Approximation des
petits mouvements
/ m2^ \ ..
1 - - 0 S -mgW (14.92)
\ m +M )
et les petits mouvements ont une pulsation reprsente sur la figure 14.16 (b)

/~mgt
w
=^7~^
V m+M
^-^
Remarquons pour terminer que pour tout point P du pendule sur la droite
CG, la relation (14.88) implique

r v = (x + sin 0, - cos 6) = ( ( - mi \ sin 0 + C', - cos Q \

\\ m+M ) )

la trajectoire de P est une portion d'ellipse, ce qui justifie le nom de

pendule elliptique.

14.4.4 Illustration 2. Isochronisme et non-isochronisme

des petites oscillations [38]
Un point matriel P de masse m est fix sur la circonfrence d'un disque de
masse M et rayon R. tudions l'volution en admettant que le mouvement est
plan et que le disque roule sans glisser sur un plan horizontal (fig. 14.17).

Fig. 14.17 Mouvement d'un point matriel P fix sur un disque roulant sans glisser
sur un plan horizontal.
453
 Comme il y a roulement sans glissement, le systme est holonme 1
Description degr de libert; nous choisissons l'angle 0 comme coordonne. Toutes les
forces actives tant conservatives (car v^ = 0), l'nergie est une constante
du mouvement et de la condition v^ = 0, on tire ( 14.4.2)

risque =\l^ /A = I M R \

Constantes et \mv' + \lpft1 + mgR( - cos0) = E.

du mouvement
En exprimant vj, en terme de 0, soit

v2p=\AP 202 =4R2sm2(0/2)02=2R2(\ -cos0)2,

on obtient

[mR2^ -cos0)+^I^2+^ngR( -cos0) = E. (14.94)

Pour esquisser les orbites, posons u = 1 - cos 6 ; nous avons ainsi

2 = ^f",
2
(14.95)
mR l^+^I^

ce qui permet d'obtenir l'allure qualitative des orbites (fig. 14.18). Nous voyons
que si la masse du disque est nulle, / = 0 et il y a une singularit en 0 = 0
( = 00).
mgRu mgRu

(a) (b)
Fig. 14.18 Orbites : (a) M m ; (b) M = 0.
Petits mouvements Etudions alors les petits mouvements au voisinage de la position d'quilibre
stable 0 = 0. En posant 1 - cos0 ^ ^02, l'quation (14.94) devient

(mR^e2 + 1^) 2 + mgR02 = mgRO^. (14.96)

Par consquent, si /^ ^ 0 et 0 <Si 1, le mouvement est oscillatoire harmonique
avec

wl=mg et la priode T=2n1 A

Si la masse du disque est non nulle, la priode des petits mouvements est Isochronisme des
indpendante de l'amplitude (= 0^) : il y a isochronisme des petites petites oscillations
oscillations.

Au contraire, si la masse du disque est nulle, /^ =: 0 et l'on a de (14.96)

^^i^l^L-
Nous obtenons ainsi la priode T des petites oscillations, soit
R ed6 R
r=- /^rr _ _ _ _ ^ max "
"gh^^r^^
8 Je..
nidx .. / l/ [7 1
(14.97)

Si la masse du disque est nulle, la priode des petits mouvements est Non isochronisme
des
proportionnelle l'amplitude : il n'y a pas isochronisme des petites os- petites
cillations. oscillations

Pour comprendre ce dernier rsultat, tudions le mouvement vertical de P ;

en prenant /^ = 0, nous avons

y = R(\ - cos0) ^ -Q1 si 01

.y = R sin00 ^ R0 = [Rg(02^ - 0 2 )]" 2 = [2g(y^ - y)f

d'o y = g.
Par consquent, dans le cas /^ = 0, le mouvement de P est approximative-
ment celui d'une chute libre, avec choc (c'est--dire discontinuit de la
vitesse ) sur le plan horizontal (fig. 14.19).

(a) (b)
Fig. 14.19 Vitesse verticale : (a) M m ; (b) M = 0.
 14.5 ELLIPSODE D'INERTIE ET AXES PRINCIPAUX

14.5.1 Dfinition
De mme que l'on reprsente un vecteur par une flche, on reprsente go-
mtriquement le tenseur d'inertie I, au moyen de la surface d'quation

'EIc,uxixj=l (14.98)
',7=1

o x est un rayon-vecteur d'origine C.

Ellipsode d'inertie La surface dfinie par (14,98) est un ellipsode appel, dans le cas du
au point C tenseur d'inertie, ellipsode d'inertie m point C (fig. 14.20).

En crivant (14.98) sous la forme

(x, Ic-c) = 1, (14.99)

on conclut que la surface (14.98) ne dpend pas du repre orthonorm choisi

pour dfinir la matrice {/ ;.). L'ellipsode d'inertie est une surface lie au
solide, indpendante du systme d'axes choisi. Il dpend par contre du point
C sur le solide (fig. 14.21).

Fig. 14.20 (a) Solide et ellipsode d'inertie au point C ; (b) axes principaux de l'ellip-
sode d'inertie = repre d'inertie en C.

14.5.2 Proprits gomtriques

L'ellipsode d'inertie permet de visualiser les proprits suivantes :

Proprit 1. Le moment d'inertie /^ par rapport un axe A contenant

C est gal

I.= (14.100)
|CP|2
o P est l'intersection de A avec l'ellipsode au point C (fig. 14.20 a).
 Ellipsode d'inertie et axes principaux

DMONSTRATION. Soit-c = CP et = x / \x \ le vecteur unit d'origine C,

parallle A. De (14.41) et (14.99), on obtient

/,,4 = {,
V
L,)
C )
= -^ (x, L-Jf) = ;-.
,2 V ' C / ,p,2

(a) (b)
Fig. 14.21 Ellipsode d'inertie d'un cube par rapport (a) son centre de gravit ; (b)
un de ses sommets.

Proprit 2. Les axes principaux d'inertie du solide au point C conci- Axes principaux
dent avec les axes principaux de l'ellipsode d'inertie (fig. 14.20 b), d'inertie EE axes de
l'ellipsode
En effet, par rapport un repre d'inertie Ce^c^, le tenseur d'inertie est
diagonal et l'quation de l'ellipsode d'inertie devient
1^+1^+1^= 1.
Par consquent,

/, = ' (14.101)
a?
o a, est le demi-axe de l'ellipsode dans la direction f; (fig. 14.22).
^ ^2

Fig. 14.22 Axes de l'ellipsode.

On constate une certaine congruence entre la forme du solide et celle de
l'ellipsode d'inertie construit en son centre de gravit. Toutefois, il faut faire
attention ! L'axe le plus court de l'ellipsode d'inertie correspond au moment
d'inertie le plus grand (14.101).

On appelle symtrie une transformation qui applique le solide sur lui-

mme. Par consquent, toute symtrie qui laisse C invariant est une Symtrie
symtrie de l'ellipsode.

457
Dynamique du solide

De cette dfinition et de la proprit 2, nous dduisons les proprits sui-

vantes.

Proprit 3

L'axe perpendiculaire un plan de symtrie contenant C est un axe

principal de I ;
Tout axe de symtrie contenant C est un axe principal ;
Si le solide possde un axe de symtrie d'ordre n ^ 3 contenant C,
l'ellipsode au point C est de rvolution autour de cet axe.

Remarquons que la rciproque, le groupe de symtrie de l'ellipsode

CURIE Pierre
contient le groupe de symtrie du solide comme sous-groupe , est une illus-
Physicien franais tration du principe de Curie (1894) suivant : le groupe de symtrie d'un
(1859-1906) phnomne contient comme sous-groupe le groupe de symtrie de la cause de
Prix Nobel 1903 ce phnomne.

Proprit 4. Le moment cintique LQ (ou L si C est un point fixe)

est perpendiculaire au plan tangent l'ellipsode au point P dfini par
l'intersection du vecteur <o avec l'ellipsode au point G (fig. 14.23).

DMONSTRATION. SoitXp = CP, o P est un point de l'ellipsode d'inertie

au point C, et.c = JC() une courbe sur cet ellipsode, telle queJf( = 0) = -fp.
Le vecteur r = ^x(>. = 0) est tangent la courbe au point P ( 5.1.6). D'autre
part (x(X), x(k)) = 1 entrane

d
(xW, ^xW) =0=2(dxW, ^xW^
U \U. /

Par consquent, le vecteur Xp est perpendiculaire la tangente en P

n'importe quelle courbe sur l'ellipsode passant par P : l^Xp est donc perpen-
diculaire au plan tangent l'ellipsode au point P. Posons (D = CP = k X p .
Ayant pris C = G, ou C un point du solide de vitesse nulle, nous avons
Lr XXp et L est donc perpendiculaire au plan tangent l'el-
lipsode au point P.

plan
tancent

(a) (b)

Fig. 14.23 LQ est perpendiculaire au plan tangent au point P de l'ellipsode.

458
 14.6 CLASSIFICATION DES SOLIDES

14.6.1 Dfinitions
Soulignons que, quel que soit le solide, ses proprits dynamiques sont
caractrises par un point (le centre de masse G), une surface (l'ellipsode
d'inertie au point G) et un scalaire (la masse).
L'ellipsode lui-mme est caractris par trois grandeurs/Q ;o; == 1, 2, 3.
Par consquent, on a 3 cas possibles (fig. 14.24) :
1. IQ ^ = /Q ^ == JQ ^ ; on parle de toupie sphrique. L'ellipsode d'inertie au Toupie sphri que
point G est une sphre et LQ sera toujours parallle <a.

2. /Q i = IQ ^ ^- IQ -, ; on parle de toupie symtrique par rapport Ge^. Toupie symtrique

L'ellipsode d'inertie au point G est un ellipsode de rvolution autour de
l'axe E-^ et Ly sera parallle m si <a est parallle - ou perpendiculaire -
s^. En particulier, tout solide ayant un axe de symtrie d'ordre n ~^ 3 est
une toupie symtrique.
Le rotateur dfini au paragraphe 14.1.1 est une toupie symtrique, avec
G, 1 = IQ ^ et IQ 3 =0. C'est par exemple le cas d'une molcule linaire
rigide

/Q ^ ^ /Q ^ ^- /Q - ; si un solide a ses trois moments d'inertie principaux

IQ ; diffrents, on parle de toupie asymtrique. Toupie asymtrique

hlice tripale /1=/2 hlice bipale

I\=h^h /3=0 I^I^T,

(a) (b) (c) (d)

Fig. 14.24 Solide et ellipsode d'inertie : (a) toupie sphrique ; (b) toupie symtrique :
(c) rotateur ; (d) toupie asymtrique.

14.6.2 Proprit des toupies symtriques

Thorme. Pour une toupie symtrique d'axe Gc^ les trois vecteurs 3,
<a et LQ sont toujours coplanaires (fig. 14.25).

459
Dynamique du solide

DMONSTRATION.

(<0 A 3) . LQ = (-(^ + ^l) ( E ^^ ) = ""l^ (/! - ^) = -

\ ' /
(14.102)

(a) (b)

Fig. 14.25 3 est choisi de telle sorte que l'angle entre c, et Lg soit aigu ; (a) Iy <
/, = I, ; (b) /3 > /, = /2.

14.7 EQUATIONS D'EULER

C = G ou Soit C un point du solide et Ce\c^c^ un repre d'inertie li au solide. Dans

V =0 la suite de ce chapitre, le point C sera soit le centre de masse G, soit un point
de vitesse nulle. Pour simplifier la notation, on crira /; au lieu de I ; et

L
c=Y,licie,

L'quation du moment cintique

^L^M^ avec ,=^, (14.103)

dt

implique

7
-
dt E ^, =^,
(14.104)

soit

(14.105)

Mais e, tant li au solide, nous avons la formule de Poisson

, =(A,=^^.A,
 Mouvement d'un solide isol

et l'on obtient
3 r
^ /;
Z, /, ^,
w,e, +
+ ^,
), ^ )^. A f, = M^'. (14.106)
1=1 L J=
C'est l'quation d'Euler sous forme vectorielle.
En projetant cette quation sur les axes d'inertie f , , e^, e^, nous obtenons :

Equation d'Euler en composantes

/l (^ - (/2 - ly) ^^ == Mg"i

Equations d'Euler
^2 ^
(^3
^1^ ^^l :::::::
^^ (14.107) avec C = G
ou V. = 0
/3 0)3 (/] 1^) <U]<u^ = A^"1?-

14.8 MOUVEMENT D'UN SOLIDE ISOLE

14.8.1 Proprits gnrales

Dans le cas d'un solide isol, le torseur des forces extrieures tant nul, les
quations du mouvement prennent la forme de lois de conservation :

p(t)=p(0) d'o V(t) = V(0) (14.108)

2
Lo(f)=Lo(0) d'o LQ = V /?ai2 = este (14.109) Constantes du
mouvement

T(t) = T(0) = E d'o ^LQ <a = ^ ^/,a>,2 = E' = este

(14.110)

avec E' = E ,Mv^, et l'on considre les composantes par rapport un

repre d'inertie.
Par consquent, de (14.109) et (14.110) on voit que l'extrmit du vecteur
(D, li G, volue sur l'intersection de deux ellipsodes de demi-axes

et (14.111)
EULERLeonhard
Mathmaticien suisse
parallles aux axes d'inertie (fig. 14.31). (1707-1783)
Remarquons que LQ <a ^ 0 et, par consquent, l'angle y entre Lp et <o est
toujours compris entre 0 et n / 2 .

461
 Description du Thorme. Dans le rfrentiel .^g du centre de masse, le mouvement
mouvement d'un d'un solide isol correspond au roulement sans glissement de l'ellipsode
solide isol d'inertie en G sur un plan immobile perpendiculaire LQ (fig. 14.26).

Herpolhodie / Polhodie/
/Y.'

Plan invariant

Fig. 14.26 Roulement sans glissement de l'ellipsode d'inertie sur le plan invariant.
Polhodie et herpolhodie.

DMONSTRATION. Soit 17 le plan perpendiculaire LQ, tangent l'ellip-

sode en un point P ( l'instant t). Comme nous l'avons dj vu, CD est parallle
GP, d'o <a=\GP. De plus, de (14.110) la projection de < sur LQ est
constante et l'extrmit du vecteur CD (d'origine G) est dans un plan IT im-
mobile, perpendiculaire LQ. Finalement de (14.99) et (14.110), on tire

GP LQ = (p, Q <a) = (xp, QXp) = =

=^.L^[2E',

d'o 2 = 2 E' et (D = \llE'GP. Par consquent, /7 est immobile et, comme

ip) = 0 A GP = 0, l'ellipsode roule sans glisser sur le plan T.
Polhodie Le lieu des points P sur l'ellipsode est appel polhodie (fig. 14.26), alors
Herpolhodie que le lieu des points sur le plan IJ est appel herpolhodie.
Dans le cas d'une toupie sphrique isole, Lg = la et les vecteurs VQ et <a
sont constants.

14.8.2 Toupie symtrique

Proprit. L'volution d'une toupie symtrique isole, d'axe Ge^, est

telle que | <a \, cy = <a 3, et l'angle y entre Ly et a restent constants.
De plus,
2E'
cosy ==
a\-\Lr.
DMONSTRATION. Nous savons que (f^, L, (a) sontcoplanaires( 14.6.2).
Soit Gf]f^ le repre d'inertie tel que l'angle entre Lg et e^ soit aigu
(fig. 14.27). De l'quation d'Euler avec M^' == 0 et /i = /^, on tire

I^(t)=0 d'o ^()=^(0). (14.112)

Par ailleurs, LQ (a = 2' = /, (&^ + &)j) + /-j&>^ et, par consquent, | <a \
et y sont constants.

Corollaire. La composante Ly = LQ -y du moment cintique, et 1 ' angle

0 entre L et 3, sont constants. De plus, cos0 = /-^/ | L |.

En effet : L-, = /-)&)-, = Lp f-, = LQ cos 9.

(a) (b)
Fig. 14.27 (a) Dans le plan ic^, Lg, ) M, LQ, y et 0 sont constants ; (b) dcompo-
sition de m en une rotation propre <p et une prcession i/ (angles d'Euler).
En introduisant les angles d'Euler relativement l'axe Gf- dfini par le
vecteur constant L, la vitesse instantane de rotation <a se dcompose en une
vitesse de prcession S = iff selon L et une vitesse de rotation propre <Wp = <f
selon E-,.

Comme | > |, 0 et y sont constants, les composantes ^r et y sont galement

constantes, et l'on a

et y> (14.113)
/i v ^
En effet, la condition /i = 1^ entrane

LQ = /, (&>)f( + oi^fz) + h^ = !(n_L+ ^^^

o <^ est la composante de w perpendiculaire L.

Par consquent

LQ s'^ = \ LQ \ sin 0 = /i<^ \ = I^ta e'-^ = /, ip' sin 0

 Lr
d'o ^=
De plus

(p = aii ^f cos 0 = (M, COS0

Remarque. Nous avons vu que le mouvement d'un solide isol se dcrit

par le roulement sans glissement de l'ellipsode d'inertie sur un plan invariant.
Dans le cas particulier d'une toupie symtrique isole, les angles entre les
vecteurs coplanaires (D, Ly et 3 tant constants, la polhodie et l'herpolhodie
sont des cercles. Le mouvement correspond aussi au roulement sans glissement
d'un cne sur un autre, en contact le long de l'axe de rotation instantan.
Les angles au sommet des cnes, et le mouvement, sont dtermins par les
conditions initiales et le facteur 1 I ^ / I y (fig. 14.28).

(a) (b)
Fig. 14.28 Mouvement d'une toupie symtrique isole : roulement sans glissement
d'un cne sur un autre, (a) /., < 7, = /^ ; (b) /^ > /, = l^.

Evolution de w par rapport au repre li au solide

On constate que par rapport ce repre, le vecteur <a tourne autour de Sy. Pour
tudier ce mouvement on utilise les quations d'Euler (14.107) qui dcrivent
le mouvement dans le repre Gs\e^. Avec la condition (14.112), on obtient

(0)
i\ a,
(^ o c^^a^'.
(0)
(14.114)
--(^)"?
Par ailleurs, | <a^ tant constant (fig. 14.29)
 Mouvement d'un solide isol

d'o l'on tire de (14.114)

/1 /3 \1 (0)
(- 1 (t)\

(0^ sin a.

Ainsi le vecteur <y tourne autour de e^ (dans le repre li au solide) avec

une vitesse angulaire (fig. 14.29)

(14.115)

Fig. 14.29 Projection de w sur un plan fix au solide perpendiculaire LQ et polhodie

pour le mouvement d'une toupie symtrique.

14.8.3 Application au mouvement de l'axe de la Terre :

priode de Chandier
En premire approximation, nous pouvons considrer que le torseur des
forces exerces par le Soleil sur la Terre est quivalent un vecteur li au centre
de la Terre de sorte que, par rapport au rfrentiel gocentrique, la Terre est un
solide isol. (Nous reviendrons sur cette approximation au paragraphe 14.9.4.) NEWCOMB Simon
Du fait de l'aplatissement de la Terre, ^ = /^ est diffrent de /-,, ce qui Mathmaticien et
provoque un mouvement de rotation de <u par rapport l'axe des ples, la astronome amricain
vitesse angulaire (14.115) (1835-1909)

a = 'h-h
(0)
(J ou (14.116)
300
Cet effet, prdit par Euler, fut observ pour la premire fois en 1891 par
Chandier. La relation (14.116) donne une priode de 305 jours, alors que
l'observation montre une priode de 433 jours, appele priode de Chandler. S.C.Chandler
A la fin du sicle dernier, Newcomb expliqua cet allongement de la priode
comme tant d la dformation de la Terre sous l'effet du changement de
direction de la force centrifuge ; ceci permit d'obtenir l'une des premires
estimations de la rigidit de la Terre.

465
 +0,6
Y(")

Fig. 14.30 Mouvement de l'axe de rotation pendant la priode 1993-1996 exprim en

seconde d'arc. 0,1" correspond 3 mtres la surface de la Terre. La partie la plus
importante du mouvement du ple de rotation la surface de la Terre est le battement
entre une oscillation annuelle force par les dplacements saisonniers des couches
fluides de la Terre et une oscillation libre de priode environ 14 mois, le mouvement de
Chandler. La figure montre ce mouvement (lapolhodie) de janvier 1993 juillet 1996
intervalles de 5 jours. Les petites irrgularits de la polhodie sont l'effet des variations
infrasaisonnires de la rpartition plantaire de la pression atmosphrique. Le graphe
en trait continu reprsente la drive lente du centre de la polhodie, attribu au rebond
post-glaciaire et des variations climatiques de la pression atmosphrique. Crdit : 1995
IERS Annual Report, Observatoire de Paris.

14.8.4 Toupie asymtrique : stabilit du mouvement uniforme

Dans le cas d'une toupie asymtrique isole, la solution gnrale de (14.107)
(avec M^ = 0) est trs complique, mais prsente de nombreux intrts, en
particulier dans le guidage des vhicules spatiaux.
Dans cette section, nous considrons uniquement le problme de la stabilit
du mouvement uniforme. Remarquons pour commencer qu'il suit de (14.107)
que si a = 0, alors w est ncessairement parallle un axe principal. Consi-
drons par exemple le mouvement uniforme autour de l'axe ,, c'est--dire
fa>[ = ctf], w^ = 0, (U- = 0.
Pour tudier le mouvement au voisinage de ce mouvement uniforme, soit
| &^ 1 <$: 1, )^ : 1, nous linarisons (14.107) autour de (),, 0, 0), et l'on
obtient

),(r) =&),
/,&)i = 0
/^ = (^ - /,) ( I , - I.)
2' ,-.2
(l), W.
IfW^ = (/-, /()&>,, ] d'o

/^ = (1^ - Iy)(^(J^ ( / . - / l\ ) -
/.,(3 = (/, - 1^) ^ (1)3.

Par consquent, le mouvement autour de e, est stable si

(/, - ^)(/i - /;,) > 0. (14.117)

 Solide avec point fixe : Gyroscope

En conclusion, si l'on choisit les axes de sorte que / , > / , > /^, alors
le mouvement autour des axes G| et Gf-, est stable, mais il est instable
autour de Ge^, comme on le voit gomtriquement sur la figure 14.31.

Fig. 14.31 Polhodies correspondant au mouvement d'une toupie asymtrique isole.

Elles sont obtenues par l'intersection des ellipsodes (14.109) et (14.110).

Exprimentalement, ce rsultat est mis en vidence de manire trs simple ;

il suffit de lancer en l'air un paralllpipde en lui imprimant un mouvement de
rotation autour d'un des axes de symtrie : il est facile de raliser une rotation
uniforme autour du petit ou du grand axe, mais difficile autour de l'axe moyen
(le solide se retourne, montrant tantt une face, tantt l'autre l'observateur).
En effet, bien que dans ce cas le solide ne soit pas isol, nous avons

M^ = 0, LQ = este, ^ L O = E - ^MVQ - M g z = E' = este

et les conclusions (14.117) ci-dessus ne sont pas modifies.

14.9 SOLIDE AVEC POINT FIXE : GYROSCOPE

14.9.1 Observations
Comme nous l'avons observ exprimentalement la section 11.4, si l'on
essaie de changer la direction de l'axe de rotation d'une toupie en appliquant
une force F, on n'obtient pas le rsultat auquel on s'attend : la toupie s'chappe
dans une direction perpendiculaire F. C'est l ' e f f e t gyroscopique que nous
allons discuter dans cette section et qui est une consquence de l'quation du
moment cintique. Pour ce faire, nous tudierons le mouvement d'une toupie
symtrique ayant un point C fix, soumise l'action de forces extrieures Avec une toupie
sphrique, c'est plus
(fig. 14.32). Remarquons cependant que dans le cas gnral (mouvement sans simple !
point fixe), il sera toujours possible de se replacer dans le cas du solide avec (Le dictateur.
point fixe en se plaant dans le rfrentiel du centre de masse. Ch. CHAPLIN, 1941)

467
 Gyroscope (a) (b)

(d)
Fig. 14.32 Mouvement d'un solide avec point fixe : (a) toupie avec un point fixe en C ;
(b) gyroscope avec un point fixe en C ; (c) satellite avec le point fixe G dans le rfrentiel
,^Q ; (d) la Terre avec le point fixe G dans ^.

14.9.2 quation du mouvement pour une toupie symtrique

Dans cette section, on considre le problme d'une toupie symtrique (/, =
Iy), soumise l'action de son propre poids, et dont l'axe est fix en un point.
Nous choisissons un repre d'inertie dont l'origine est le point fix et nous
utilisons les angles d'Euler comme variables (fig. 14.33).

CHARDIN J.B.
Peintre franais
(1699-1779)
Dtail du Jeune
homme au toton Fig. 14.33 Toupie symtrique, en rotation autour du point fixe C, repre par les angles
(vers 1738) d'Euler.

Le problme a trois degrs de libert et on trouve trois constantes du mou-

vement. En effet, des quations d'Euler (14.107), avec /, = /^ et M^ = 0,
Constantes du on tire que
mouvement
L-, = /-,&>-, = este. (14.118)
 Par ailleurs, l'quation du moment cintique

L=CG/\mg (14.119)

fournit une deuxime constante du mouvement, soit

L^ = L^ (3 = este. (14.120)

Finalement, l'nergie mcanique tant conserve, nous avons une troisime

constante du mouvement

\ (fo, IO)) +mgicos0 = E =cste, o i=\CG\. (14.121)

Le problme est
Ayant trois constantes du mouvement pour un problme trois degrs de intgrable
libert, le problme est rsoluble par des quadratures. Exprimons alors ces
constantes du mouvement en fonction des angles d'Euler. On obtient aprs
quelques calculs :

U(p+^cos0) = L. (14.122)

I^sm2^ + L^cosO = L, o /, = ^ = /o , + mi2 (14.123)

^ / l ( 0 2 + ^ 2 s i n 2 6 ' ) + ^ 3 ( ^ + ^ A c o s 0 ) 2 + mgtcos = E

ce qui donne les quations du mouvement

L^os0
/, sin2 6

L-, L L - , cos 0
V^-^-cose-^3- (14.125)
/3 /i sin2 0

^I^2 + U^(0) = E (14.126)

avec

1 L2 1 (L, -L.cos0) 2
^(0)=+mgUo&()+- _ .3. (14.127)
z l-s z /, sin u

14.9.3 Analyse qualitative du mouvement

Nous pouvons ainsi effectuer une analyse qualitative (fig. 14.34), puis r-
soudre le problme par des quadratures.
 S
e ii

Fig. 14.34 Analyse qualitative du mouvement de la toupie.

Nous voyons qu'il existe un mouvement de prcession sans natation,

0(t)=0 d'o Vf(?) = Q =cste et (p(t) = (tfp = este (14.128)

dfini par le minimum de U^- :

dU.eff L, L,cos0
=0=-mgesm0+ ^L-,-' sn0
de /i sin"2 0
(14.129)
cosO.
/, sin3 0

On remarquera que les quations ( 14.122) et ( 14.124) entranent

L,
&_ + S2 cos 0 = =&>,== este (14.130)

L, L-, cos0
^- , .^ (14.131)
/i sin 0

et (14.129) montre que le mouvement sans nutation est dfini par

\-mgt+S2I^(w^+S2cos) -.^/icosetsine =0. (14.132)

Les solutions de cette quation sont les suivantes :
0 = 0 ou TT ; (14.133)
Solutions
mgi
0= et !2 = (14.134) sans nutation
h^'
Cette dernire quation relie les vitesses de prcession Q et de rotation propre
w lorsque l'axe e- est perpendiculaire la force.

Le sens de procession est l'oppos de celui d'une roue qui roulerait sur le
sol.
Tt
Si 0 ^ k l'quation (14.132) implique :

2(/, - / cosfl t73^ V^ ~ 4m8e(I ~ /3) cose ] (14 135)

7T
Pour 0 < , un tel mouvement existe seulement si
2

/3^p ^ y4m^(/i-/3)cos0 = l^ (14.136)

et, dans ce cas, on a deux solutions possibles.

En conclusion, ayant choisi 0(0), 9(0) = 0 et ^(O) suprieur <y""", on
trouve la vitesse de procession Q associe au mouvement sans nutation. En Prcession
particulier, pour une rotation rapide de la toupie, soit w &/"'", nous avons
les deux solutions suivantes :

une prcession rapide

(/i - /3)cos6>
mgt
une prcession lente indpendante de 0 Q_ = (14.137)
^p'
En gnral, c'est le mouvement de prcession lente qui est observ.
Pour E > EQ, il y a un mouvement de nutation qui se superpose au Nutation
mouvement de prcession : 0(t) varie entre deux valeurs 0, et 6^ et, suivant
que ^ garde un signe constant ou change de signe, nous obtiendrons les
figures 14.35 (a) ou (b).

(a) (b)
Fig. 14.35 Mouvement avec nutation de la toupie.
 14.9.4 Mouvement de la Terre : prcession des quinoxes
Le torseur des forces exerces par le Soleil sur la Terre est un vecteur li un
point 0 distinct du centre de masse et Af^"' n'est pas nul. Ce moment engendre
une prcession de l'axe de rotation de la Terre, appele prcession des qui-
noxes, caractrise par une priode de 25 800 ans (0 = 23 17'), laquelle
se superposent le mouvement de prcession discut au paragraphe 14.8.3, et
un mouvement de prcession d au moment exerc par la Lune de priode
18% ans.

14.10 PROBLEMES

Cylindre 14.10.1 Calculer le tenseur d'inertie par rapport G d'un cylindre homo-
gne, creux, de rayon intrieur /?;, extrieur R^, et longueur L.
Cube 14.10.2 Vrifier que le tenseur d'inertie par rapport G d'un cube homogne
de ct a est /,.. = -Ma2S^ et que celui d'une plaque est /, = /^ == ^ =
^Ma\
14.10.3 Calculer le moment d'inertie d'un cylindre homogne par rapport
un axe passant par son centre et faisant un angle a avec l'axe du cylindre
(fig. 14.36).

Fig. 14.36

Demi-disque 14.10.4 Connaissant le tenseur d'inertie d'un disque par rapport son
centre, trouver le tenseur d'inertie d'un demi-disque par rapport son centre.
Plaque 14.10.5 Calculer le tenseur d'inertie, par rapport au centre, d'une plaque
carre homogne de ct a, perce de quatre trous de rayon R, centres sur la
diagonale une distance d du centre.
Hlice bipale et 14.10.6 Soit /;. = /;5; le tenseur d'inertie d'une pale d'une hlice par
tripale rapport l'axe de rotation. Trouver le tenseur d'inertie d'une hlice 2, 3, n
pales.

. . . . . , v^ . / , 2 7 r \ ^ , / 27r\
Indication : si n ^ 3, on a > cas- k = - = > sin- k .
V n ) 2 ^ \ n )
Forces de reaction 14.10.7 On fait tourner un cylindre homogne autour d'un axe AB horizon-
tal, passant par G, et faisant un angle a avec l'axe du cylindre (fig. 14.36). Le
cylindre tourne vitesse a> constante. Est-ce qu'il est ncessaire d'appliquer un
couple - pour maintenir <u constant - s'il n'y a pas de frottement ? Calculer les
forces de raction additionnelles exerces en A et B ; m = 10 kg ; R = 30 cm ;
i= 10cm; | A G = \GB\ = 1 5 c m ; & > = 2 0 t 7 s ; ! = 2 .
 Fig. 14.37
14.10.8 Reprendre le problme prcdent dans le cas o l'axe AB est Forces de raction
parallle l'axe du cylindre une distance d = 1 mm de celui-ci (fig. 14.37).
14.10.9 Une plaque rectangulaire homogne ayant un ct 3 fois plus long
que l'autre est suspendue au moyen de deux cordes fixes deux blocs poss
sur le sol (fig. 14.38). Chaque bloc a une masse M gale au double de la
masse m de la plaque. Une corde se casse. Calculer la force exerce en A
immdiatemment aprs la rupture ; pour quelle inclinaison de la plaque le bloc
se soulve-t-il ? ; quelle doit tre la masse du bloc pour ne pas tre soulev ?

Fig. 14.38
14.10.10 Une sphre roule sans glisser sur un plateau horizontal tournant Trajectoire
vitesse angulaire S2 constante autour de son axe. Montrer que la trajectoire du
centre de la sphre est un cercle, centr au point x^ +'-!2~\e^/\ i/0*, de rayon
r = ~-Q-\ 11/01 , o .((0) et i/01 sont les conditions initiales et e^ la normale
au plateau (v^ e-^ =0).
14.10.11 Un avion a une hlice n pales (n = 2 ou 3) tournant 2400 t/min. Avion
Calculer le moment des forces exerces par l'hlice sur l'avion quand celui-ci
effectue un virage de 250 m de rayon 180 km/h. On assimilera les pales
des tiges minces de longueur i = 60 cm et de masse m = 5 kg. Vrifier que
dans le cas d'une hlice bipale ce moment conduit des vibrations et que cet
inconvnient disparat avec une hlice tripale.
14.10.12 Une remorque ayant un seul essieu est tire par une voiture roulant Remorque
vitesse v constante (fig. 14.39). Trouver les forces exerces par la route sur
les roues dans un virage (horizontal) de rayon R (S> d). La masse totale de
la remorque est M et le centre de masse se trouve au-dessus de l'essieu une
hauteur h au-dessus du sol. En dduire la vitesse maximale pour que les roues
restent en contact avec la route. (Moment d'inertie des roues /^ = /,, = ^/,.)
G

2r

Fig. 14.39 Fig. 14.40

 Inclinaison d'une 14.10.13 Une roue roule sans glisser sur une route horizontale et son centre
roue dcrit un mouvement circulaire de rayon p la vitesse v. Montrer que l'incli-
naison 0 de la roue (fig. 14.40) est donne par l'quation

v2 f / / R
gsn0 =cos0 { +^2 1 + s i n 0
p \ mR \ 2p )1
o / est le moment d'inertie de la roue par rapport son axe de symtrie
(/2 = /3 = ^l).

Effet gyroscopique 14.10.14 On considre le systme reprsent sur la figure 14.41 : le pla-
teau tourne la vitesse (U, constante; l'axe vertical A^ tourne vitesse <a^
constante ; le disque, reli l'axe vertical par un axe qui pivote sans frottement
au point 0, roule sans glisser sur le plateau.

Fig. 14.41

Montrer que la force exerce par le plateau sur le disque est donne par

sma
N =-
1 - //(Ltano!) R
cosa
+ (/,&>, - /,&>,)
L ]1
o /, est le moment d'inertie du disque par rapport l'axe de symtrie et
/^= ^/,+wL2.
Gyroscope 14.10.15 Un gyroscope (fig. 14.42) est constitu d'un disque (de masse M,
rayon R), tournant vitesse w constante autour de son axe, reli un point 0
par une tige mince (de masse m, longueur f,). Trouver la vitesse de prcession
S2 dans le cas o il n'y a pas de nutation (0 = 0). Montrer qu'il y a deux
solutions (si 0 ^- n/7.) et que si la vitesse de rotation &> est trs leve, la
vitesse de prcession normale (= lente) est indpendante de 0.

Fig. 14.42
 Problmes

14.10.16 De quelle hauteur h faut-il lcher la sphre de rayon r pour qu'elle Looping
puisse effectuer le looping reprsent sur la figure 14.43 ? Considrer les deux
cas : 1. pas de frottement, et 2. roulement sans glissement le long de la trajec-
toire (11, = 0,5).

Fig. 14.43

14.10.17 Donner une analyse qualitative de l'volution du systme repr-

sent sur la figure 14.44. La tige de longueur f. et de masse OT) est solidaire de
la poulie (masse m^, rayon R) qui tourne sans frottement autour de son axe. Le
fil est de masse ngligeable.
Il faudra distinguer les trois cas m R < m^i, 2m R = m^ et2mR > m^l.
14.10.18 Un cylindre de rayon R est perc d'un trou paralllement l'axe du Mouvement d'un
cylindre. Le centre de masse G se trouve une distance 8 de l'axe du cylindre cylindre
et le moment d'inertie par rapport l'axe du cylindre est/. On pose le cylindre inhomogne.
sur un plan inclin avec CG perpendiculaire au plan, o C est le centre du
cylindre (fig. 14.45). Trouver la vitesse et la raction normale du plan aprs
un roulement sans glissement de n tours.

A
Fig. 14.45 Fig. 14.46

14.10.19 Une tige homogne est pose presque verticalement et sans vitesse Mouvement d'une
initiale sur un plan horizontal (fig. 14.46). On suppose qu'il n'y a pas de tige.
frottement. Exprimer la vitesse angulaire 0 en fonction de 6 lorsque l'extrmit
A de la tige reste en contact avec le sol. Est-ce que A quitte le sol avant que
0 =07

Fig. 14.47

14.10.20 Un demi-cylindre creux (masse m, rayon R) est lch sans vitesse Mouvement d'un
initiale de la position indique sur la figure 14.47. Trouver le coefficient de demi-cylindre.
frottement statique ncessaire pour avoir roulement sans glissement au dbut
du mouvement.
14.10.21 Un puck de rayon r est lanc avec une vitesse initiale VQ (et WQ = 0)
le long d'un ct d'une table air en forme de stade (fig. 14.48). Quelle sera
la vitesse v et la vitesse angulaire S2 au point B ?

Fig. 14.48
 CHAPITRE 15

DYNAMIQUE DANS LES REFERENTIELS

EN MOUVEMENT

15.1 DYNAMIQUE NEWTONIENNE DANS LES RFRENTIELS EN

MOUVEMENT : FORCES D'INERTIE ET FORCES DE CORIOLIS

Supposons que les lois de Newton soient valables par rapport au rfrentiel
.^. Pour tout point matriel Py, nous avons

PaW =mava(.t) et m
aaaW=FaW (15.1)

Considrons ensuite un rfrentiel .^ ' en mouvement par rapport .^>. Ayant

introduit les axiomes non relativistes 1 et 2, nous avons tabli au chapitre 9 la
relation entre la vitesse et l'acclration du point P^ mesures relativement aux
rfrentiels.^!? et .^",

V^ = v'^ + V^ Composition
, ir) le) (i,_\ )- , /ic^ix des vitesses
a.,a =<+<'+"",
a a a aa ' =2w AI/ (15.2) .
a et des acclrations

v^ et a^ sont la vitesse et l'acclration d'entranement de Py ; (g est la vi-

tesse de rotation de .^ ' par rapport .^. En consquence, les quations (15.1)
et (15.2) impliquent

{m^(t') = F^t') - m^(t') - 2m^ A v^t') ^^

[ t'=t-s^.

Cette quation nous amne introduire les dfinitions suivantes.

Force
On appelle force d'inertie F^ etforce de Coriolis F^ les forces agissant d'inertie
F()rce de
sur le point matriel Py, dfinies dans M ' par Coriolis

^-"V^ et ^^-Zm^A^. (15.4)

Dynamique dans les rfrentiels en mouvement

En conclusion, si les lois de Newton sont valables dans le rfrentiel J^

elles seront alors aussi valables dans tout rfrentiel ^', et la masse
Invariance des lois d'inertie est indpendante du rfrentiel. Cependant, la rsultante F^ des
de Newton forces sur P^ mesures dans ^, il faudra ajouter dans .^ ' deux forces
supplmentaires, la force d'inertie et la force de Coriolis, c'est--dire

avec F' ==F a +F'

' o (15.5)

Remarques importantes

Les forces d'inertie et de Coriolis sont des forces observes dans les rf-
rentiels .^' acclrs par rapport .^ ; elles dpendent du mouvement relatif
de.^'.
Ces nouvelles forces sont proportionnelles la masse d'inertie de Py. Ainsi,
en distinguant la force d'origine gravifique m*yg(x^) des autres forces agissant
sur P.. nous avons
m
^ = -C1 + <^) dans.^

^< - F^ + m:g(x'^) - m^ + F^ (15.6)

Par consquent, en admettant le principe d'quivalence de la masse gravifique

Principe m* et de la masse d'inertie m, principe sur lequel nous reviendrons la sec-
d'quivalence tion 15.6, l'quation du mouvement dans ,^/" (15.6) devient

CW
^F^+m
a ' a
s' +F
' a 0 (15.7)

ou

g'(x')=g(x')-aw(x'). (15.8)
Le champ g' peut tre considr comme le champ de gravitation qui sera
observ dans .^" ; par dfinition, g' est le champ de gravitation apparent.
Inertie ou Nous voyons ainsi que la force d'inertie peut s'interprter comme une force
gravitation ? de gravitation supplmentaire, associe au mouvement acclr des masses de
l'Univers par rapport .^ '.
La force de Coriolis dpend de la vitesse relative v'^ (mesure dans ,^ '). On
remarquera qu'elle a la forme d'une force magntique, exerce par un champ
B sur une charge lectrique q^, o q^B = 2m^(g : c'est me force passive.
Si la vitesse de rotation w^ est constante, on vrifie facilement que la force
d'inertie est conservative et drive du potentiel
U (x') = m [OQ, x' - ^ A x')2] =

m\ao' +2
m, x (15.9)

478
 Rfrentiels en translation uniforme et principe de la relativit de Galile

Par consquent, si dy et eg ne dpendent pas du temps, et si toutes les

forces actives par rapport .^ ' sont conservatives, il y a conservation de
l'nergie mcanique dans.^i?' (exemple, 15.4.2).

15.2 REFERENTIELS EN TRANSLATION UNIFORME ET PRINCIPE

DE LA RELATIVIT DE GALILE

15.2.1 Rfrentiels en translation uniforme

Remarquons pour commencer que 1 ' observation des forces ne permet pas de
distinguer entre deux rfrentiels .^ et .^' en translation uniforme l'un par
rapport l'autre. En effet, les conditions v^\t) = M() et (Ug = 0 entranent
F^ == F^ pour tout point P^.
En particulier, si F^ =. 0 par rapport .^>, alors F'^ = 0 par rapport .^K '.
Par consquent, si le mouvement d'un corps isol est rectiligne uniforme par
rapport .h, il sera galement rectiligne uniforme par rapporta.^'. Nous re-
trouvons ainsi le rsultat nonc au chapitre 10 : tout rfrentiel en translation
uniforme par rapport un rfrentiel d'inertie est aussi un rfrentiel d'iner-
tie.
Comme nous l'avons vu dans notre recherche d'un rfrentiel d'inertie, nous
pouvons admettre comme principe fondamental qu'il existe des rfrentiels
particuliers par rapport auxquels l'espace est homogne-isotrope et le temps
homogne. Ces rfrentiels particuliers dfinissent alors les rfrentiels d'iner- Rfrentiel d'inertie
tie. Ayant accept ce principe fondamental, on dduit des lois de Newton le
rsultat suivant.

Thorme. Symtrie de la mcanique newtonienne

Si l'espace-temps est homogne, la transformation de Galile est une
symtrie de la mcanique newtonienne.

Pour tablir ce thorme, il suffit de considrer le cas de deux particules iso-

les. Si l'espace-temps est homogne, la force entre les particules est invariante
par rapport aux translations dans l'espace et dans le temps ; cette condition si-
gnifie que la force F^ sur la particule Py doit tre de la forme

F y ( x ^ , X ^ , t ) = F^ (-le, - x^) . Espace-temps

homogne
So\tx^(t) la solution des quations du mouvement

m
axa(t)=FAX^-x^^} a=\,2 (15.10)

de conditions initiales {^(0), Vn(0)}.

479
Dynamique dans les rfrentiels en mouvement

Considrons la transformation active dfinie par la transformation de Galile

( 9.4.1 ). L'image de l'volution est donne par les fonctions
Transformation _ ^ _^ ^ ^,^ ^^
de Galile
(SQ, s, u sont des constantes de la transformation de Galile).
Ces fonctions satisfont les quations diffrentielles

^d^=m^(tl+s,)=F^(tl+s,)-x,(tl+s,))=

=F,(x\(t)-x,(t)),

c'est--dire

m^(t)=F,{x\(l)-x,(t)).

Par consquent, les fonctions x\(t), x\(t), dfinies par l'volution des parti-
cules observes dans .j^", sont solutions des quations du mouvement dans
.^K (15.10). En conclusion, le mouvement observ par ,^/K' peut tre observ
dans ^ en choisissant convenablement les conditions initiales et l'observa-
tion de l'volution temporelle ne permet pas de distinguer deux rfrentiels en
translation uniforme l'un par rapport l'autre. En d'autres mots la transforma-
tion de Galile est une symtrie de la mcanique newtonienne.

15.2.2 Principe de la relativit de Galile

II est trs intressant de remarquer que les conclusions auxquelles nous
sommes arrivs dans le paragraphe prcdent taient connues de Galile ... un
demi-sicle avant que Newton dcouvre les lois de la mcanique : la symtrie
des lois tait connue avant que les lois ne soient dcouvertes ! En effet, ces
ides ont t nonces pour la premire fois dans l'ouvrage de Galile [39],
dont voici un extrait (2e journe).
Enfermez-vous avec un ami dans la cabine principale l'intrieur d'un
grand bateau et prenez avec vous des mouches, des papillons et d'autres
petits animaux volants. Prenez une grande cuve d'eau avec un poisson dedans,
suspendez une bouteille qui se vide goutte goutte dans un grand rcipient
en-dessous d'elle. Avec le bateau l'arrt, observez soigneusement comment
les petits animaux volent des vitesses gales vers tous les cts de la cabine.
Le poisson nage indiffremment dans toutes les directions, les gouttes tombent
dans le rcipient en-dessous, et si vous lancez quelque chose votre ami, vous
n 'avez pas besoin de le lancer plus fort dans une direction que dans une autre,
les distances tant gales, et si vous sautez pieds joints, vous franchissez
des distances gales dans toutes les directions. Lorsque vous aurez observ
toutes ces choses soigneusement (bien qu 'il n 'y ait aucun doute que lorsque
le bateau est l'arrt, les choses doivent se passer ainsi), faites avancer le
bateau l'allure qui vous plaira, pour autant que la vitesse soit uniforme et ne
fluctue pas de part et d'autre. Vous ne verrez pas le moindre changement dans
aucun des effets mentionns et mme aucun d'eux ne vous permettra de dire si
le bateau est en mouvement ou l'arrt...
 Comme nous l'avons dj dit, les lois de la mcanique tant les lois du mou-
vement, elles ne peuvent s'exprimer que par rapport un rfrentiel et Newton
introduisit le concept d'espace absolu. Il suit de la discussion ci-dessus que les
rfrentiels en translation uniforme par rapport l'espace absolu sont entire-
ment quivalents pour la description de la mcanique : toute volution relative
l'espace absolu peut aussi tre ralise dans n'importe quel rfrentiel d'iner-
tie. En conclusion, l'observation du mouvement des systmes mcaniques ne
permet pas de distinguer entre l'espace absolu et un rfrentiel d'inertie.
Nous pouvons rsumer l'ensemble des rflexions de cette section sous la
forme d'un principe trs gnral.

Principe de la relativit de Galile

II existe des rfrentiels particuliers, appels rfrentiels d'inertie, par

rapport auxquels l'espace vide (de matire et de rayonnement) est
homogne-isotrope et le temps homogne.
En particulier tout corps isol a un mouvement rectiligne uniforme
par rapport un rfrentiel d'inertie, et tout rfrentiel en translation
uniforme par rapport un rfrentiel d'inertie est galement un
rfrentiel d'inertie.

Les lois de la mcanique ont la mme forme relativement n'importe Les transformations
quel rfrentiel d'inertie. On dira galement que les lois de la mca- de Galile sont un
nique sont invariantes par rapport aux transformations de Galile , groupe de symtrie
de la mcanique
ou aussi que les transformations de Galile sont un groupe de sym- newtonienne
trie de la mcanique newtonienne .

15.3 RFRENTIELS R ' EN TRANSLATION NON UNIFORME PAR

RAPPORT .R. PRINCIPE D'QUIVALENCE D'EINSTEIN

15.3.1 Equations du mouvement

Si .^ ' est en translation non uniforme par rapport .^, alors <g est nul et
l'quation du mouvement (15.7) devient
.^f" en translation
'"X = FCTt + maS' avec g'(x') = g(x') - a,. (15.12) non uniforme
"eT^O

La seule distinction entre les rfrentiels J% et ,y ' est une modification Modification du
du champ de gravitation, ^amp de gravitation

481
 15.3.2 Exemple 1. Train sur une voie horizontale
Considrons un pendule immobile par rapport un train .^/ ayant un
mouvement horizontal d'acclration g constante relativement au rfrentiel
terrestre .^g (fig. 15.1).

Fig. 15.1 Pendule immobile dans un train uniformment acclr, (a) Raisonnement
dans ,^ ; (b) raisonnement dans .^'.
Raisonnement du Pour l'observateur sur la Terre (fig. 15.1 a), le point matriel, immobile dans
chef de gare le train, a une acclration a = a g et
ma^=T+mg (15.13)
d'o

I ma^ = Ts'mf)
0=
c'est--dire
T cos0 mg

tan 6=". (15.14)

Raisonnement du Au contraire, pour l'observateur dan s le train (fig. 15.1 b), le point matriel
passager est immobile, (a' = 0) mais il subit une force d'inertie (F'" = ma^), d'o :

10 = T s i n f f ma^
0= T cos0 mg
et l'on retrouve l'quation (15.14) : les raisonnements dans ,-/i et .^i' sont
(15.15)

diffrents mais les conclusions sont identiques.

15.3.3 Exemple 2. Train en mouvement uniforme sur un plan inclin

Le pendule est nouveau immobile dans le train qui roule vitesse constante
v le long du plan inclin (fig. 15.2).

(a) (b)
Fig. 15.2 (a) Train en mouvement uniforme (v = cste) sur un plan inclin ; (b) rcipient
rempli d'eau en mouvement uniforme sur un plan inclin.
 Les passagers dans le train observent la mme situation que dans l'exemple 1 :
le pendule, immobile, fait un angle 0 par rapport la direction des parois.

L'observation de la position du pendule ne permet pas de dcider si le train

acclre sur une voie horizontale ou si il roule vitesse constante le long
d'un plan inclin.

L'observation d'un verre rempli d'eau sur une table dans le train (fig. 15.2 b)
montre que la surface de l'eau n'est pas parallle la table, mais perpendicu-
laire au pendule.

15.3.4 Exemple 3. Train en roue libre sur un plan inclin

Considrons nouveau le pendule immobile dans le train .^', mais suppo-
sons que le train roule en roue libre le long d'un plan inclin (fig. 15.3). Quelle
est alors la direction du fil du pendule ?

(a) (b)

Fig. 15.3 (a) Pendule immobile dans un train en roue libre sur un plan inclin ;
(b) rcipient rempli d'eau glissant librement sur le rail air inclin.
Soit g = g,, + g^ la dcomposition de g en ses composantes parallle et
perpendiculaire au plan inclin.
Pour l'observateur sur la Terre, le systme (train + pendule) de masse M
obit l'quation du mouvement

MaQ=Mg+N (15.16)

soit En glissement libre

f 0= M g ^ + N

l^^n
D'autre part, pour le pendule, on a

ma = mg + T.

Comme le pendule est immobile par rapport au train, a^ =- a et, par cons-
quent,

T=m(g,,-g)=-mg^ (15.17)
 c'est--dire que la direction du fil est perpendiculaire au plan inclin.
Pour l'observateur dans le train, le pendule est immobile, soumis au champ
apparent g' (15.8) et l'action du fil, d'o
0 = T + mg' (15.18)
et, par consquent, T = m(g flg) mg^. De nouveau, les conclusions
dans .^> et .^ ' sont les mmes.

De plus, l'observation de la position du pendule ne permet pas aux voya-

geurs de dcider s'ils sont immobiles sur une voie horizontale ou en chute
libre le long d'un plan inclin.

Pour illustrer ce rsultat, observons l'exprience de la figure 15.3 (b) : un

rcipient rempli d'eau est lanc sur le rail air inclin. On constate que la
En glissement libre
la bille est immobile surface de l'eau reste constamment parallle au rail - en particulier lorsque la
par rapport au vitesse change de sens - comme dans le cas o le rcipient est immobile sur un
support glissant rail horizontal.

15.3.5 Exemple 4. Poids apparent

L'observateur dans un ascenseur .^8 ' mesure le poids d'un corps au moyen
d'un dynamomtre (fig. 15.4). Le corps tant immobile dans l'ascenseur, on a
dans.yg'
0 = F"-5 + mg'. (15.19)
Poids apparent Ainsi, le poids F mesure dans .-/ ', aussi appel poids apparent, est donn par
P'\ F" =m g' ==w g-a. (15.20)
le poids apparent est suprieur au poids rel si l'ascenseur acclre vers
le haut, infrieur si l'ascenseur acclre vers le bas et il est gal zro lorsque
l'ascenseur tombe en chute libre. Dans ce dernier cas, on dit que le corps est
en tat d'apesanteur : tout se passe comme si l'on avait limin le champ de
gravitation.

(a) (b)
Fig. 15.4 (a) Poids apparent ; (b) jouet d'Einstein.
Pour illustrer l'tat d'apesanteur, considrons le bilboquet de la figure
15.4 (b). Lorsqu'on laisse tomber le jouet en chute libre, le poids apparent est
nul (g' = 0) et la force du ressort devient alors suffisante pour tirer la bille dans
le tube.
15.3.6 Conclusions
II est possible de mesurer l'acclration d'un train roulant sur une voie
horizontale partir de l'angle 0 que fait le pendule avec la verticale. Cependant,
un tel acclromtre - ou tout systme quivalent (fig. 15.5) - est inutile si il
n'y a pas d'instrument pour indiquer la direction du champ de gravitation g.

On peut considrer que le champ de gravitation dpend du rfrentiel et, dans

ce cas, on ne parle plus de force d'inertie. Base de la relativit
gnrale
II est possible de modifier le champ de gravitation en introduisant des rf-
rentiels acclrs.

Par rapport au rfrentiel dfini par un solide en chute libre , les corps
au voisinage du solide paraissent en mouvement dans un champ de gravitation
nul.

-^nr^-^^^ Acclromtres
2 1 0-1-2
arrire avant arrire avant

(a) (b)

Fig. 15.5 Modles simplifis d'acclromtre : (a) acclromtre ressort : la densit

de la masse est suprieure celle du fluide ; (b) acclromtre bulle : la bulle d'air est
dans un tube courb rempli d'un fluide.

15.3.7 Principe d'quivalence faible d'Einstein (1911)

Les conclusions ci-dessus, associes aux rsultats exprimentaux (sect. 15.6),

conduisirent Albert Einstein noncer le principe d'quivalence suivant.

La masse d'inertie et la masse gravifique sont des concepts quivalents.

EINSTEIN Albert
II est toujours possible de modifier localement et instantanment les en 1930
forces de gravitation par des forces d'inertie grce un choix conve- Physicien allemand,
nable du rfrentiel acclr. naturalis suisse puis
amricain
En particulier, il est toujours possible de trouver un rfrentiel tel que
1879-1955
dans une rgion suffisamment petite et pour des temps suffisamment
courts, les forces de gravitation ne jouent plus aucun rle ; ce rfren- Rfrentiel inertiel
tiel est appel rfrentiel inertiel local. local

Ce principe sera le point de dpart de la thorie de la gravitation - ou thorie

de la relativit gnrale - labore par Einstein.

485
 15.4 RFRENTIEL. R ' EN ROTATION UNIFORME
PAR RAPPORT R

15.4.1 Equation du mouvement

Soit .-y' un rfrentiel en rotation autour d'un axe n passant par 0 (fix),
de vitesse angulaire^? = Qn constante (fig. 15.6). Dans.^' les quations du
mouvement (15.3) s'crivent

m
a< =Fa-mas A
{Q A x') - ^maQ A
< O 5 ^!)

o F^ est la rsultante des forces appliques sur le point Py observes dans .^S?.

15.4.2 Centrifugeuse 1

Reprenons l'exemple ( 10.5.2) d'un point matriel de masse m se dplaant

sans frottement l'intrieur d'un tube tournant vitesse angulaire S2 constante,
autour d'un axe vertical avec lequel il fait un angle a constant (fig. 15.6 a).
Choisissons le rfrentiel ,^' en rotation li au tube et l'axe de rotation.
Dans .^' la force de Coriolis et la force de liaison sont des forces passives.
Les seules forces actives (pesanteur et force d'inertie) sont conservatives et il
y a conservation de l'nergie mcanique :

E = T + U^" + C/"16"'6 =

= ^mx2 + mgx cos a ^mx2^2 sin2 a = este.

On obtient ainsi immdiatement l'quation (10.49).

Conservation de En conclusion, par rapport au rfrentiel tournant il y a conservation

l'nergie dans.^g' dg l'nergie, mais il n'y a pas conservation de l'nergie par rapport au
rfrentiel du laboratoire.

15.4.3 Centrifugeuse 2

On considre un point matriel (masse m, volume V) dans un tube horizontal

rempli d'un fluide de masse spcifique ?, tournant vitesse S2 constante
autour d'un axe vertical (fig. 15.6 b).
 (b)

Fig. 15.6 Rfrentiel .^' en rotation uniforme autour d'un axe : (a) centrifugeuse 1 ;
(b) centrifugeuse 2, a = ^.
Analysons le mouvement du point en nous plaant dans le rfrentiel .^'
li au tube. Dans .^f/ nous avons la contrainte x' = x'e\ et les quations du
mouvement
ma' = mg + R + F1' + F^ + F1" + F^. (15.22)
En admettant que le fluide est au repos dans le tube, la force d'Archimde F^ -
force exerce par le fluide sur une portion de fluide de volume V une distance Force d'Archimde
x' de 0 - est donne par l'quation d'quilibre du fluide dans .^ '

Equilibre
(15.23)
du fluide
(Remarquons que dans .^', FA possde une composante selon e\ et e\.)
Par ailleurs, R e' = 0 (pas de frottement sec),
F" = -x'c'i, F'" = m^x', et F""' = -2m!2xe'^.
Ainsi, en projetant (15.22) sur les axes Oe\e'^e\, et en introduisant m = pV
avec p la masse spcifique du point matriel, on obtient l'quation d'volution

pVx = -Ai' + (p - p^V^x'

Evolution du
0= R'^-lpVQx (15.24)
point matriel
0=-(p-Pa)Vg+R'3-

Le sens de la force centrifuge dpend du signe de (p p^).

Si les frottements visqueux sont ngligeables, nous obtenons dans le cas o

P > Pa

x'(t) = X'Q cosh cet + sinh u>t

0}

w=S2^\ - p a / p .
 Au contraire, si p < pg, on a un mouvement oscillatoire harmonique de
pulsation a> = S 2 ^ / p ^ / p 1.
En prsence de frottements et dans le cas p > p^, l'volution est qualitative-
ment la mme ; au contraire, dans le cas p < p^, l'volution est un mouvement
oscillant amorti etx'(t) tend vers 0 (sect. 17.3).
Mentionnons que l'on a ralis des ultra-centrifugeuses qui produisent des
champs de gravitation apparents de 106 g et mme 109 g sur de trs petits objets
(de l'ordre de quelques dizaines de microns). Ces techniques permettent de
mesurer des masses molculaires avec une grande prcision.

15.4.4 Pendule en rotation

Considrons l'exemple du pendule physique en rotation tudi au para-
graphe 14.3.2 et choisissons comme rfrentiel ,^' le support du pendule
(fig. 15.7).

Fig. 15.7 Pendule sur un support tournant avec une vitesse f 2 constante.
Dans ,^', les forces extrieures agissant sur le pendule sont la raction R et
le moment Mo au point 0 dus l'axe, la force de pesanteur mg, le torseur des
forces d'inertie [F^ = m^2^ sin 0 e\} et le torseur des forces de Coriolis.
Les seules forces actives (pesanteur et inertie) dans ,y8 ' tant conservatives,
il y a conservation de l'nergie par rapport ^ ' et on tire de (15.9)

E^ = ^m^O2 -mg^cosO - ^Q1 f^dx sin2 0 x2 =

Conservation de
l'nergie dans .^"
= ^m^2 -mg^cosff - ^m^^sir^O.

On a ainsi immdiatement l'quation (14.65) obtenue au paragraphe 14.3.2 par

intgration des quations du mouvement (en posant sin2 0 = 1 cos2 0).
Remarquons que le torseur des forces d'inertie est quivalent un seul
vecteur
Rsultante du ri
torseur des \ dx^xsmOe'^ = ^mif22sin0e\ (15.25)
forces d'inertie Jo
li au point A ( 4.7.3), avec
1 m [
1 /*<

OA=
OA
= -^ ^ J/ dx^x2 sin Q e\ = }te\. (15.26)
F'" i h
 Dynamique terrestre

A l'quilibre, le torseur des forces extrieures tant nul, nous obtenons de la

condition Mg") ^ , = 0,

mg^s,in0Q = ^^m^smOo cosy (15.27)

et nous retrouvons les solutions obtenues au paragraphe 14.3.2

71 R
00 =0, (?n
0 = ' et cosft,=2
2tQ

Par ailleurs, on peut vrifier que le torseur des forces de Coriolis

{F^ = -2m,S2 A < = m^x, sm20e',}

est quivalent un seul vecteur li au mme point A (15.26), gal Rsultante du torseur
des forces de
F001' = {m(.Q0sm'2ee\, Coriolis

ce qui nous permet de trouver/?, partir de

R+mg+Fm+ F'" = 0.

15.5 DYNAMIQUE TERRESTRE

15.5.1 Champ de pesanteur terrestre

Dans cette section, nous analysons quelques effets dus la rotation de la
Terre autour de l'axe des ples. Pour ce faire nous considrons le rfrentiel li
la Terre et nous ngligeons les effets dus la prsence du Soleil, de la Lune
et des autres astres. Ces effets seront tudis dans les sections 15.6 et 15.7.
Dans le rfrentiel terrestre, l'quation du mouvement (15.7) s'crit en pre-
nant le centre de la Terre C comme origine,

ma = F6"' + W^PP - ImS A v (15.28)

avec

gW(x)=g(x)-S2A(Q^x), (15.29)

\S2\ =7,292- 1(T5 s-' (15.30)

o g(x), champ de gravitation d la masse de la Terre, est suppos radial,

g(x) = g(r)e^ ; S2 est la vitesse de rotation de la Terre relativement aux
toiles fixes.

g^x) est appel champ de pesanteur terrestre.

489
 15.5.2 Effets statiques des forces d'inertie : direction du fil plomb
et variation du champ de pesanteur terrestre
Considrons un point matriel de masse m, suspendu un fil, immobile en
un point de la surface de la Terre de latitude (fil plomb, fig. 15.8).

Si vous voyez un
jour un fil plomb N^
oblique, dites-vous S2
bien qu'il se passe
QUELQUE CHOSE
QUELQUE PART. (b)
M. Pagnol, tir du
Temps des amours Fig. 15.8 Direction du fil plomb : (a) hmisphre Nord ; (b) hmisphre Sud.
Dans le rfrentiel terrestre, on tire de (15.28)
0=T+mgapp. (15.31)
La direction du fil plomb dtermine ainsi la direction du champ de pesanteur
terrestre et la tension | T dtermine l'intensit.

Par dfinition, P == T == m^^ est le poids du point matriel.

L'quation (15.29), avec -S! A (2 A x) = -(!2R^sm>.)2 + ^x, et

S2 = Q sin e^. + S2 cos e^, implique
gpP(x)=g(x)+Q2R^(cos2Xe, - s i n cose^) (15.32)
o !22^^ 3,4- 10-2m s-2.
Ayant suppos g(x) radial, on voit de (15.32) que la direction du champ de
pesanteur s'carte lgrement de la direction radiale ; la latitude , l'angle
0 entre la verticale et la direction du fil plomb est donn par (fig. 15.8)
.^/-i-sin cos
an0 i ~ 1 7 lO^sn^). (15.33)
g-^R^cos2^
(Onob tient de mme l'intensit du champ de pesanteur,

papP n /1 T
f n c 2 T, |
(^R^\2 ^ ^
6\ l " "OS A | 1 1 ^.UA A
V 8 \ 8 )

( ^RT - \
""
gn 11 11 ' COS
I-TIC"
1 )1
\ 8 )
cd'o
Variation de g avec
^( )=g^(]+0,0035sm2>.). (15.34)
la latitude
490
 Dynamique terrestre

II faut remarquer que la Terre n'est pas une sphre mais un ellipsode
(fig.15.9) avec
R
E~ PR
(15.35)
R. 298

Fig. 15.9 Aplatissement de la Terre.

Cet aplatissement - d la force centrifuge (= force d'inertie) - a pour
consquence que les points l'quateur sont plus loigns du centre de la Terre
et que, de plus, il y aune masse additionnelle autour de l'quateur. Ces deux
effets modifient la relation (15.34) qui devient
g^W=g^(] + 0,0053 sin2 ) avec ^9,78 m s-2. (15.36)

Evaluons encore la variation de pesanteur avec l'altitude. Variation de g avec

l'altitude
implique -8- = -2G 3, -
(R^ + h)2 dh (R^+h) R^+h
soit
2h
8(h)=g 1- ^ g ( l - 3 J \0~'h) [h] = m, (15.37)
\ "J/

c'est--dire que pour une dnivellation de 1000 m, la variation relative de g est

de 3-10- 4 .
Il existe galement des variations locales de g^ qui peuvent tre de l'ordre
de 10"4 suivant les endroits. Ces variations sont dues aux inhomognits
du sol dont la masse spcifique varie d'un point l'autre. L'observation des Autres causes de
variations de g"1'1' permet d'tudier la structure de l'corce terrestre ; c'est une variation de g
application importante de la gravimtrie ou mesure du champ de gravitation
terrestre.
Il faut mentionner, pour terminer, les variations de ^app dues au mouvement
de la Lune, du Soleil,..., variations responsables en particulier du phnomne
des mares (sect. 15.7) et du ralentissement de la vitesse de rotation de la Terre.
Remarque. Il dcoule de l'quation (15.31) que le poids d'un corps est la
rsultante d'une force de gravitation m*g(x) et d'une force d'inertie ma(x)
/ m
P = m*g(x) - ma^(x) = m* \g(x) - ,a^(x) (15.38)

L'quivalence de m et m* implique galement l'quivalence de la masse

pesante et de la masse d'inertie.

491
 15.5.3 Effet des forces de Coriolis : dviation vers l'Est
tudions le mouvement d'un corps en chute libre la surface de la Terre.
L'introduction de la force de Coriolis dans l'quation du mouvement a pour
consquence que la trajectoire du corps ne correspond pas la direction du fil
plomb.

Un corps en chute
libre ne suit pas la
direction du fil
plomb

(a) (b)
Fig. 15.10 - - - Direction du fil plomb. Trajectoire du corps en chute libre.
(a) Hmisphre Nord ; (b) hmisphre Sud.
Relativement au systme d'axes 0123 de la figure 15.10, on a

S2= (0,^2cos, ,f2sin) (15.39)

2
gw = (Q -^R^cos). sin, -g+^R^cosX ) (15.40)
F"" = -2m(Q^ - !2^, ^Up -^v,) (15.41)

o ^2/?.J, S 3,4 lO^ms- 2 , S2 ^ 7 0~5 s~1.

L'quation (15.28) s'crit en composantes

i)[ = S2 (cos v^ - sin Vy)

v^ = -^R^cosX sin -1S2 sin A u , (15.42)
1:3 = - g + ^ 2 / ^ T C O S 2 + 2 ^ C O S U l .

Avec les conditions initiales XQ = he^ et VQ = 0, on obtient pour commencer

i^, u-j ; puis, en introduisant ces expressions dans i>i (15.42), on a

i^ = (^/^COS sin)r (2^2sin);C|

1^3 = -(g - ^/.rcos^ + (2Pcos)J(, (15.43)
u, = 22 cos^g - ^R^t -^x^.

A l'approximation d'ordre zro (2 = 0), on obtient

v^=0 V^ = 0 1)3 = -gt

x^=h- \gt1.
A l'approximation d'ordre 1 (Q -^ 0 et Q2^ / 0, mais Q2 w 0), on trouve

X|(r) = ^cos(g - Q^R^t3

x^(t) = -^^COS s i n r 2 (15.44)

x^(t) = h - \(g - ^/^cos)? 2 .

Par consquent, x, (t) est positif et la dviation du corps par rapport

la direction du fil plomb a toujours lieu vers l'Est, que ce soit dans La dviation a lieu
l'hmisphre Nord ( > 0) ou Sud ( < 0).

De plus, connaissant la dure de chute t ^. ./ 2 h -, g' = g Q^R^ cos , on

obtient

la dviation vers l'Est S = ^h. cos (15.45)

et

la dviation Nord-Sud A '= ^?2/?.,,

T ; COS sin (15.46)

La dviation Nord-Sud correspond la direction du fil plomb.

L'exprience fut ralise en 1833 par Reich ; en laissant tomber une bille
d'une hauteur h = 158m, la latitude . = 51, il observa un dplacement
vers l'Est de 2,8cm.

15.5.4 Pendule de Foucault

La dmonstration exprimentale du mouvement de rotation de la Terre fut
ralise par Foucault en 1851 au moyen d'un pendule de 67 m de long suspendu
sous la coupole du Panthon.

FOUCAULT Lon
Physicien franais
(1819-1868)

Fig. 15.11 Pendule de Foucault.

Dynamique dans les rfrentiels en mouvement

Soit t la longueur du fil. En ngligeant les frottements de l'air et en intro-

Description duisant le systme d'axes Oe^e^e^ (fig. 15.11), les forces agissant sur le point
P de coordonnes (x, y , z) sont
la tension T, parallle PA :
T^^(-x,-y,t-z);

la force de gravitation :
F^ = (0, 0, -mg) ;
la force de Coriolis :
F"" = 'mQ(sm\y, C O S Z sinx, cos^y) ;
la force d'inertie que nous ngligeons.

En projetant l'quation de Newton sur Oe^e^e^, on a ainsi

T
x = x + 1Q sin y
mf.
T
volution - y = - y - 2^(cosz + sinx) (15.47)
mi
T
= (l-z} -g+2Qcos\y.
ml
Si l'on considre un mouvement de faible amplitude par rapport t, on peut
admettre en premire approximation que le mouvement de P a lieu dans le plan
z = 0 et que T = mg. Les quations (15.47) en x et y deviennent ainsi

x = x + 2^2 sin y
Petits mouvements (15.48)
y = y 2S2 sinx

Pour rsoudre ce systme d'quations, on introduit la variable = x + iy

et (15.48) est quivalent

(15.49)

Cherchons alors une solution de la forme () == e"""^. De l'quation (15.49)

nous devons avoir
a2 - 1S2 sin a - s- = 0

d'o

8
a = Q sin >. + S22 sin2 == Q sin WQ (15.50)

494
 Dynamique terrestre

avec Wn =

Nous obtenons ainsi

^(t) = e (A cosa>r,t + i B sin &>(,?). (15.51)
En particulier, en prenant les conditions initiales x,, == (^y, 0, 0), u, = 0, on
trouve
\
Q
(
^(t) = e~i!2''m\''x COSJ + < sin sinoi,J (15.52)

L'quation

r](t) == XQ \ cosfa)yr + ; sin sina)? ) = x {t) + iv (t)

\ % / '
est celle d'une ellipse trs aplatie (fig. 15.12) dont le rapport des axes est
b .Ssin , r-
- = = 2,3 ICr^sin.
a Wn

Par consquent, l'quation (15.52) reprsente l'quation d'une ellipse Rotation du plan
dont les axes tournent la vitesse angulaire (S2 sin ), du pendule

!2 sin /

Fig. 15.12 Rotation du plan d'un pendule : (a) dans l'hmisphre Nord ; (b) dans
l'hmisphre Sud.

Remarques
Le calcul de la rotation du plan d'oscillation du pendule par rapport la
Terre peut tre effectu plus simplement, en calculant directement les quations
du mouvement dans un rfrentiel .^" en rotation de vitesse -Q sin autour
de l'axe e^. On introduit ainsi un nouveau terme de Coriolis qui annule le
prcdent; l'quation du pendule ( 15.48) devient dans.s^"

et v=-^y
dont la solution peut tre donne sous la forme () = A cosuint + iB si\a>nt
(15.51 ) o , = x + iy et Wy = -/gJl.

495
Dynamique dans les rfrentiels en mouvement

La vitesse de rotation du plan d'oscillation est donc -^2sin, soit une

rotation d'un angle de 360 sin en un jour ou de 15 sin en une heure.
A la latitude de Lausanne ( = 46,5), le plan d'oscillation tourne de 11 par
heure.

Si l'on considre un point matriel astreint se dplacer dans un plan hori-

zontal, la force de Coriolis est dirige vers la droite par rapport la direction
du mouvement dans l'hmisphre Nord et elle est dirige vers la gauche dans
l'hmisphre Sud. C'est cette force de Coriolis qui est responsable de l'rosion
de la berge des grands fleuves, de la dviation des courants atmosphriques et
du mouvement de tourbillon des cyclones (fig. 15.13).

(a) (b)

Fig. 15.13 Formation d'un cyclone : (a) il tourne en sens contraire des aiguilles
d'une montre dans l'hmisphre Nord ; (b) le cyclone tourne dans le sens oppos dans
l'hmisphre Sud.

Remarquons encore que l'observateur li au fusil tournant ou la table

tournante (4.1.1) interprtera la courbure de la trajectoire comme une ma-
nifestation des forces d'inertie et de Coriolis.

15.6 QUIVALENCE DE LA MASSE D'INERTIE ET DE LA MASSE

GRAVIFIQUE

Nous avons dj mentionn (. 10.6.1) que les expriences de Galile sur

la chute des corps, puis celles de Newton sur des pendules de mme longueur
mais de masses diffrentes, avaient conduit Newton identifier la masse d'iner-
tie m et la masse gravifique m*, avec une prcision relative de 10~3.
Des expriences pour confirmer cette quivalence de m et m* furent entre-
Baron prises en 1888 par R. Etvs, puis rptes plusieurs reprises avec divers
von ETVS Roland perfectionnements en collaboration avec D. Pekr et E. Fekete [40]. Ces exp-
Physicien hongrois
1848-1919
riences taient bases sur le fait que la force exerce par la Terre sur un corps est
proportionnelle la masse gravifique w*, tandis que la force d'inertie est pro-
portionnelle la masse d'inertie m. Comme nous l'avons vu dans l'exemple du
fil plomb (fig. 15.8), le poids d'un corps est

P = -T == m* \g - "^-S A {S A;c)1 (15.53)

L m* J

496
 Par consquent, la composante horizontale de P, soit
P^ =m!22R^cos^. sin,
sera diffrente pour diffrents corps de mme poids (= |P|), si le rapport
m/m* n'est pas une constante.
Pour mettre en vidence une variation de m /m*, Etvs utilisa un pendule de Exprience
torsion dont le principe est le suivant. Considrons un pendule de torsion dont de Etvs
la partie mobile est forme de deux sphres A et fi de mme poids, mais de
substances diffrentes (fig. 15.14). Si le rapport m/m* n'est pas le mme pour
les deux substances, les forces horizontales qui agissent sur les deux sphres
devront tre quilibres par une torsion du fil, et une rotation du fil devrait tre
observe. L'exprience est ralise deux fois en changeant les sphres A et B.
Cela permet, d'une part, d'obtenir une position de rfrence pour le pendule
et, d'autre part, d'amliorer la prcision en mesurant une rotation double du
pendule. (L'appareil utilis par Etvs avait une forme curieuse due au fait que
c'tait un instrument utilis en gophysique.)

Fig. 15.14 Principe du pendule de torsion pour mesurer un cart entre masse gravifique
et masse d'inertie. P] et /', sont deux objets diffrents de mme poids. En supposant
m, < m^ on aurait la situation observe en (a) et en intervertissant les objets, la rotation
inverse en (b).
De cette manire, Etvs a montr que m/m* est une constante avec une
prcision de 10~8.
Ces expriences furent ensuite reprises en 1961 par Dicke [4l], puis en
1972 par Braginskii et Parov [42], en utilisant le champ de gravitation du
Soleil sur un pendule de torsion. Pour comprendre le principe de ces nouvelles
expriences, tudions le mouvement du pendule de torsion dans le rfrentiel
gocentrique (fig. 15.15). Par rapport ce rfrentiel, la Terre - et le pendule
- font un tour en 24 heures et il y a une force d'inertie gale m a J =
w - S ^ c o s c m s - ^ S 10.4.4).

Soleil F
^ F\\ ,
v ^ A .
^ -3 ^ -
Fi" -^ ' " "
6 heures 6 heures 6 heures
plus tard plus tard plus tard
Fig. 15.15 Analyse du pendule de torsion de Dicke relativement au rfrentiel gocen-
trique.
Dynamique dans les rfrentiels en mouvement

Si le rapport m/m* n'est pas le mme pour les deux sphres, la rotation de
la Terre en 24 heures devrait conduire un mouvement oscillant priodique, de
priode 24 heures, du pendule. Ces expriences confirmrent celles de Etvs
et la prcision fut amliore lO"" puis 10~12. Pour plus de dtails, on pourra
consulter l'ouvrage de R. Hakim [65].

Relativit gnrale Le principe d'quivalence, ainsi confirm avec une prcision relative de
10~12, est l'un des principes fondamentaux de la physique. Il est la base
de la thorie de la relativit gnrale d'Einstein, c'est--dire de la thorie
de la gravitation.

tant donn l'importance de ce principe, l'ESA (European Space Agency)

a donn son accord en dcembre 1994 un projet d'exprience spatiale qui
devrait permettre d'atteindre une prcision de lO^ 17 , et mme de lO"20 !

15.7 MAREES

L'explication du phnomne des mares, en particulier le fait qu'il y ait deux

mares par jour, fut l'un des succs de la mcanique newtonienne.
Ce phnomne est d en grande partie l'action gravifique de la Lune, plus
prcisment la non-uniformit, la surface de la Terre, du champ de gravita-
tion d la Lune. Nous allons par consquent considrer pour commencer le
systme form uniquement de la Terre et de la Lune. De plus, pour simplifier,
nous supposons que la Terre et la Lune sont de symtrie sphrique.
Par rapport au rfrentiel des toiles fixes, les quations du mouvement de
la Terre et de la Lune

I m^ = F^

^ = -F^
impliquent (fig. 15.16)
o F^^=Gm. (15.54)

Jc = 0
"D
ou

M = m-y + m^ (15.55)
x=-GM- ou
X = Xp X^

La distance d = x\ entre la Terre et la Lune tant approximativement

constante (e = 0,05 ; d ^ 3,8 108 m), le centre C de la Terre a un mouvement
circulaire uniforme autour de Gy (= centre de masse du systme Terre-Lune),
de vitesse angulaire ai et rayon r^. = | CGo | o
-, M m,
^=G^ /-,=^^0,74^, R^ ^ 6 , 4 - ^06m, (15.56)
c'est--dire d'acclration

GC = ^CG,, = G^CL (15.57)

(priode du mouvement T = n /a> % 27,3 jours).

Soit.^^- le rfrentiel gocentrique, rfrentiel li au centre de la Terre en
translation par rapport aux toiles fixes. Par rapport . ^-p le mouvement d'un
point P de masse m la surface de la Terre satisfait l'quation du mouvement

ma == F + F1'^"1 + F^" + F'" (15.58)

o F est la rsultante des forces non gravifiques,

pL-^m ^ Q"1^?^m, m
3PL, (15.59)
\PL\
mm,
(15.60)
d1

D'

T1- L
-^ M '
Lune
D
Terre
(a) (b)
Fig. 15.16 Mares, (a) Force (deuxime terme de (15.62)) agissant sur un point P de
la surface de la Terre ; (b) effet des frottements.
D

En utilisant le fait que \-'=\,1\ CT2 < 1, on a

d

PL -3 = [d2 - 2/^cos + /^r372 ^ d- ( 1 + 3/^- cose)

et
PL
PL| 3
^-ri+s^cos^fe-^
V d - )\_ d
(15.61)

Par consquent, on obtient de (15.59), (15.60) et (15.61)

F^+F-" = G^ (^} \-e, + 3cos0CL] =

" \ " /

(15.62)
Deux mares par Le premier terme est une contribution radiale, indpendante du point P, qui
jour s'ajoute au champ de gravitation d la Terre. Le second terme - responsable
des mares - est parallle la direction Terre-Lune et varie en cos 0 : les forces
aux points le plus proche et le plus loign de la Lune sont maximales, gales et
opposes, tandis que les forces aux points D et D' sont nulles, ce qui explique
l'apparition de mares hautes aux points le plus proche et le plus loign de la
Lune, et de mares basses en D et D' (fig. 15.16).
Par rapport au rfrentiel terrestre, la Lune tourne autour de la Terre avec
une vitesse angulaire &>^ == !2 co, o !2 = 2rr/S6 164 s~ 1 , et la priode de
rvolution de la Lune est

In
-j.sid. = l,038j.sid. = 24h50min.
^L 1 - 27,3

Par consquent, en un point P de la surface de la Terre, la force est maximale

et il y a mare haute toutes les 12 h 25 min. Mentionnons finalement que la
rotation de la Terre autour de l'axe des ples entrane la masse d'eau et que les
mares hautes ne correspondent pas exactement 0 = Oet0 = TT (fig. 15.16b).
Si nous valuons de faon analogue la contribution due au Soleil, nous
obtenons une quation similaire (15.62) avec

"TS
= 0,465
m, ^TL.

c'est--dire que la contribution de la Lune est 2,15 fois plus importante que
celle du Soleil.
Lorsque le Soleil, la Lune et la Terre sont aligns, soit environ toutes les deux
semaines (pleine Lune et nouvelle Lune), ces contributions s'additionnent et
l'effet global est environ 1,5 fois celui de la Lune (mares de vive-eau); au
contraire, au premier et dernier quartier, ils s'opposent et l'effet global est 0,5
fois celui de la Lune (mares de morte-eau). Par ailleurs, la contribution du
Soleil est plus ou moins importante au cours de l'anne; elle est maximale
lorsque le Soleil traverse le plan quatorial (mares d'quinoxes).
Pour terminer, remarquons que l'importance des mares varie beaucoup
d'un endroit un autre, et ceci s'explique par le phnomne de rsonance
(sect. 17.4) entre la priode 7^ de la Lune et la priode du mouvement propre
de l'eau sur les fonds marins.

15.8 PROBLEMES

Rfrentiels 15.8.1 Un point matriel est attach un ressort exerant une force F =
acclrs de k(x i). Le ressort est fix dans un ascenseur ayant un mouvement unifor-
translation mment acclr (fig.15.17). Trouver la position d'quilibre et la priode des
oscillations.
 Fig. 15.17 Fig. 15.18 Fig. 15.19

15.8.2 Un pendule est fix un pont roulant ayant un mouvement unifor-

mment acclr (fig. 15.18). Trouver la position d'quilibre et la priode des
petits mouvements.
15.8.3 Ecrire les quations du mouvement d'un point matriel suspendu
un ressort (F = k(x l)) dont le point de suspension a un mouvement
oscillatoire x^ = hcosyt, en se plaant dans le rfrentiel li au point
A (fig. 15.19).
15.8.4 Le chauffeur d'un camion dmarre avec une acclration a == 0,05g
sans avoir attach la cuve sphrique (masse M , rayon R) qu'il doit transpor-
ter (fig. 15.20). Calculer la vitesse v du centre de la cuve et la vitesse angulaire
w lorsque la cuve touche le sol ; quelle sera la distance entre l'extrmit du ca-
mion et la cuve l'instant du choc sur le sol ? (On admettra que la cuve roule
sans glisser sur le camion.)

Fig. 15.20 Fig. 15.21

15.8.5 crire les quations du mouvement, puis trouver la position d'qui- Rgulateur de Watt
libre et la priode des petits mouvements, du systme de la figure 15.21
(rgulateur de Watt) lorsque l'axe tourne vitesse angulaire Q. constante
(F""" = -k(x - 21)).
15.8.6 Rsoudre les problmes 9.9.2, 10.7.8 10.7.10 et 12.8.23 en se pla-
ant dans le rfrentiel tournant. Mme question pour l'exemple du paragraphe
12.6.5.
15.8.7 Une particule de charge q est soumise l'action d'une force F, et Force de Coriolis et
un champ magntique homogne B. Montrer que, relativement un rfrentiel force magntique
tournant la vitesse angulaire S = c/B/2m, la force magntique est rem-
place par la force lastique mpQ^e. Vrifier que si F) = gradU^, alors
^mv'2 + ^p2^2 + U^ est une constante du mouvement.
Dynamique dans les rfrentiels en mouvement

Force de Coriolis 15.8.8 Calculer la force exerce sur les rails perpendiculairement au
mouvement par un TGV roulant entre Paris et Lyon 260 km/h, sachant
que la masse totale est 425 tonnes.
15.8.9 Une moto de 300 kg roule Nord-Sud sur 1 ' autoroute du Soleil (latitude
1 ^ 45) 230 km/h. Calculer la force de Coriolis et l'inclinaison de la moto
que cela implique.
Dviation vers l'Est 15.8.10 Calculer le dplacement d'un fil plomb de 100 m de longueur
par rapport la verticale. Calculer la dviation vers l'Est 8 d'un corps qui tombe
en chute libre d'une hauteur h = 100 m. (Les expriences sont effectues
Lausanne, = 46,5.)
Inclinaison des voies 15.8.11 Un train roulant 120 km/h effectue un virage de 1 km de rayon.
Calculer l'inclinaison de la voie pour que les passagers ne soient pas dports.
Un passager laisse tomber un objet d'une hauteur de 2 m ; calculer le dplace-
ment horizontal, (on ne tient pas compte de la rotation de la Terre). On montrera
que, par rapport au passager, l'volution est dcrite par les quations

x' = R(0cos0 -sin0) 0 = v-!

R
y = -R(0sm0 +cos0 - 1)

Z = h - {gt1

(o R est le rayon du virage, v = ve\ la vitesse du train, et g = ge'-,).

15.8.12 Une particule est lance avec une vitesse v sur un plan horizontal.
Montrer que la trajectoire est approximativement un arc de cercle de rayon
D/(2Ssin) o est la latitude et 2 la vitesse de rotation de la Terre (les
frottements sont ngligeables).
 CHAPITRE 16

QUILIBRE ET STATIQUE

16.1 QUATION GNRALE DE LA STATIQUE

La statique est l'tude des tats de repos - ou tats d'quilibre - relativement

un rfrentiel .^>. Ayant introduit les coordonnes gnralises [q^}, les tats
d'quilibre sont dfinis par la condition q.^t) = q^ pour tout t.
Les problmes sont alors de trois types :
trouver les forces connaissant la position d'quilibre ;
trouver la position d'quilibre connaissant les forces ;
trouver les forces et la position d'quilibre connaissant certaines forces et
certaines contraintes.

Dans tout ce chapitre, nous supposerons que les forces sont indpendantes
du temps et que les liaisons sont parfaites, c'est--dire qu'elles satisfont
la condition des travaux virtuels (12.103) :
Condition des
(16.1)
travaux virtuels

o Ry sont les forces de liaison et SXy un dplacement virtuel compatible

avec les liaisons (12.101).

16.1.1 Lois de la statique

Nous avons tabli au chapitre 11 les lois de la statique.

Un systme S reste en quilibre si et seulement si pour tout sous-systme quilibre

S' de S, le torseur des forces extrieures S' est quivalent zro : d'un systme

V S' c S ^F^^5' =0 et ^^ A F^' = 0. (16.2)

Dans le cas particulier des solides, il dcoule du thorme de distribution des

vitesses qu'un solide est en quilibre si et seulement si VQ = 0 et <a = 0, et
l'on arrive aux lois suivantes.
 Lois de la statique des solides
Un solide S reste en quilibre si et seulement si le torseur des forces
extrieures S est quivalent zro :

quilibre d'un solide ^ F^'^ = 0 et ^ ^ A F^'^ = 0. (16.3)

16.1.2 Hyperstatique
La recherche des tats d'quilibre - ou des forces responsables d'un qui-
libre donn- se ramne la recherche des solutions de l'quation (16.2). S'il y
a plusieurs distributions de forces compatibles avec une position d'quilibre, le
problme est indtermin et l'on dit que le systme est hyperstatique (fig. 16.1 ).
Dans ce cas, il faudra faire appel la mcanique des corps dformables pour
trouver la rpartition relle des forces (sect. 16.4 et 16.5).

Une barre est

soutenue par trois
cbles : solution
au problme Fig. 16.1 Systme hyperstatique. Les quations d'quilibre (16.3) possdent une infi-
hyperstatique nit de solutions : le point C est indtermin sur l'axe vertical passant par G.

16.1.3 Proprits d'un systme l'quilibre

Pour un systme l'quilibre nous avons les proprits suivantes, cons-
quences des proprits des torseurs (sect. 4.7) ;
La somme des forces agissant en chaque point est nulle.
Si un systme est en quilibre sous l'action de deux forces extrieures,
celles-ci sont opposes de mme support.

mg

Fig. 16.2 quilibre d'un systme sous l'action de trois forces : (a) supports paral-
lles ; (b) forces concourantes.

504
 Si un systme est en quilibre sous l'action de trois forces extrieures, celles-
ci sont coplanaires, de supports soit parallles, soit concourants (fig. 16.1
et 16.2).
Pour trouver l'action exerce par la partie II sur la partie 1 (tensions), il suffit
de remplacer la partie II par un torseur de forces quivalent (fig. 16.3).

Fig. 16.3 Les forces exerces par II sur 1 peuvent tre remplaces par la force F\ et le
moment M..

16.2 CONDITIONS D'EQUILIBRE

16.2.1 Principe de travaux virtuels (Jean Bernoulli 1717)

Considrons un systme en quilibre sous l'action de forces appliques [F^
et de forces de liaison [R }. Pour tout point Py du systme nous avons BERNOULLI Jean
Physicien et
( 16 4) mathmaticien suisse
11 s'associa une
grande partie des
et par consquent travaux de son frre
Jacques

E( F "+ /^ ")^ = o (16.5)

1667-1748

pour tout dplacement virtuel compatible (12.101) :

^E^.
Les liaisons tant parfaites on dduit de (16.1) et (16.5) le principe suivant.

Principe des travaux virtuels

Pour tout dplacement virtuel compatible, la somme des travaux des
forces appliques sur un systme en quilibre est nulle, c'est--dire

(16.6)
Equilibre et statique

En utilisant des coordonnes gnralises, (16.6) devient

=
^ = E^
"
(E 1^)
\y=i 'i 1
E
s=^
^ = (16-7)
o
___________ ^y

Force gnralise 0 = ^.^'c, ~~'~ (16.8)

a ^j
est appel/o/w gnralise associe la coordonne q.. Attention ! La gran-
deur Q n'a pas ncessairement la dimension d'une force.

Si le systme est holonme, les Sq. sont indpendants et (16.7) implique

Q =0, pour tout j . (16.9)

On a ainsi un systme de k quations pour les k variables q^, .... q^.

16.2.2 Conditions d'quilibre

Thorme. Les tats d'quilibre d'un systme holonme sont les solu-
tats d'quilibre tiens q = [q^} des quations

e/p-,^)=0 j=l,...,k. (16.10)

Si les forces appliques sont conservatives, les tats d'quilibre sont les
points stationnaires de l'nergie potentielle, c'est--dire les solutions des
quations
SU
=0 j=,...,k. (16.11)
Qq,

DMONSTRATION. La premire partie est une consquence du principe des

travaux virtuels ( 16.9). Par ailleurs, si les forces appliques sont conservatives,
on a
SW^-SU^-^^Sq =^QSq (16.12)
J ^ j ^ } j

Comme les S q . sont indpendants pour un systme holonme, on obtient

l'expression des forces gnralises
9U
Qj=-^- (16.13)
- "y

et (16.11) est une consquence de (16.10). (On trouvera une dmonstration

directe de (16.11) au paragraphe 16.3.2.)
506
16.2.3 Exemple 1. Calcul des forces l'quilibre
Cherchons la force F exerce par le ressort A B lorsque le systme articul
est en quilibre (fig. 16.4 a).

Fig. 16.4 Calcul de la force en A et fi l'quilibre | OA \ = d, OC \ = i

Le systme est holonme 1 degr de libert. Pour tout dplacement virtuel Description
compatible, nous avons (fig. 16.4) :

Sx^ = d(- sina, cosa)8a

Sxy =- (('2.1 d) s'ma, dcosoc) Sa
XQ = t(f,\ia, cosa)Sa
o OA\=d, \OC\=t.

Par ailleurs les forces appliques tant

FA = (F, 0), Fa = (-F, 0), FQ - (0, -Mg)

le principe des travaux virtuels (16.6) entrane

[- Fd sin a + F(U - d) sin a - Mgl cos a] Sa = 0

pour tout Sa. Par consquent (16.9)

Mge (16.14)
F = -.
2(^-rf)tana

En particulier, dans le cas du systme de la figure 16.4 (b), on obtient

F,
\F\= Rsultat
2 tan a
Dans le premier exemple, comme toutes les forces appliques sont conserva-
tives, nous aurions galement pu appliquer les conditions d'quilibre (16.2.2)

U = Upot(y)+U6}(x^-x^) o Xy-x^=2(l-d)cosa
 d'o

U(a) =Mg^sma+U\(2(t-d)cosa)

9U
Q^ = - = -Mgtcosa+2({.-d)sma F(a) =0

et l'on retrouve (16.14).

16.2.4 Exemple 2. Calcul de la position d'quilibre

Cherchons la position d'quilibre du systme articul (fig. 16.5) soumis
une force F horizontale.

"12 S

Fig. 16.5 Calcul de la position d'quilibre d'un systme articul. La force F est
donne.
Description Le systme est holonme deux degrs de libert. Pour tout dplacement
virtuel compatible, on a

SXQ = ^[(cosa, sma)8a

SXQ =^,(cosa, sma)8a + ^(cos/S, s m f ) ) S f f
Sxy =^i(coscr, sina)8a + t^(cos/3, s m f } ) 8 p .

Le principe des travaux virtuels implique (16.6)

W]^^i smoi Sa m^gi^ sma Sa m^g^t^sm/3 S/S
+ Fi^cosaSa+ F^cos^Sp =0
pour tout Sa, 8/S ; d'o
Q^a + Q^Sf) =0 ^ ^
^ tancr = et tan? =.
Q =0 Q,=0 (m,+2m^)g m^g
- P -'

16.3 QUILIBRE ET STABILIT

16.3.1 Dfinition de la stabilit

De faon intuitive, on dit qu'une position d'quilibre est stable si pour toutes
conditions initiales voisines de cette position d'quilibre, le mouvement du

508
systme reste au voisinage du point d'quilibre. La position d'quilibre est
instable dans le cas contraire.
De faon plus prcise, on introduit la dfinition suivante.

Un tat d'quilibre q est stable si pour tout e > 0 il existe 5, et S^

tels que \q,(0) q, \ < 5, et | <?,(()) | < S^, i = 1, ..., k, entrane quilibres stables
| ^(r) ~ <i | < s P0111'tout t- II est instable dans le cas contraire. L'tat et instables
d'quilibre stable^ est asymptotiquement stable si, dplus, q(t)tend vers
q lorsque t tend vers l'infini.

Dans le cas du pendule physique (fig. 16.6), l'observation et les quations du

mouvement montrent que la position verticale vers le bas est stable alors que la
position verticale vers le haut est instable. En prsence de frottement visqueux,
la position stable est, de plus, asymptotiquement stable.

)r\
\" 0

(a) (b) (c)

Fig. 16.6 Pendule physique : (a) la position verticale vers le bas est stable ; (b) vers le
haut, la position est instable ; (c) en prsence de frottement visqueux, la position stable
est asymptotiquement stable.

16.3.2 Critres de stabilit

Thorme de Lejeune-Dirichlet
Pour un systme holonme liaisons indpendantes du temps tel que LEJEUNE-
toutes les forces actives sont conservatives, les minima stricts locaux de D I R I C H L E TG .

l'nergie potentielle dfinissent des tats d'quilibre stables. Mathmaticien

allemand
(1805-1859)

P'

Fig. 16.7 Critre de stabilit : , est le minimum strict ; q^ est un minimum local, strict :
q, est un minimum local qui n'est pas strict.
Equilibre et statique

DMONSTRATION. Si q = {<7;} est un minimum local de U, alors l'tat de

conditions initiales (q^ = q, q^ = 0) est un tat d'quilibre; en effet, les
ingalits T ^ 0, U(q) ^ U(q) au voisinage de q, et la conservation de
l'nergie
E^d) =- T(t) + U(t) = E^O) =U(q),
impliquent q(t) = q (par continuit de q(t)).
Si, de plus, q est un minimum strict local de U, alors pour tout tat initial
voisin de l'tat d'quilibre on a
E^t) = ^CO) = U(q) + E avec 0 < s 1

d'o

0 ^U (<?(?)) - U ( q ) = E - T ( t ) ^ s

et

TORRICELLI T(t)=U(q)-U(t)+^s.
Evangelista
Physicien italien Comme le minimum de U est strict, ces ingalits impliquent q^\ ^ S^ et
lve (le Galile q q ^ Si (o S,, S^ peuvent tre aussi petits que l'on veut en choisissant
(1608-1647) e suffisamment petit) : l'tat d'quilibre est stable.

Corollaire. Principe de Torricelli (1644)

Position d'quilibre Pour un systme matriel pesant, soumis des liaisons holonmes, les
dans le champ de positions dfinies par les minima de la hauteur du centre de masse sont des
gravitation positions d'quilibre stables ; les maxima sont des positions d'quilibre
instables.

Ce principe est illustr par les exemples de la figure 16.8.

A'

A .A,5
/ \fl'
it

(a) (b) (c)

Fig. 16.8 Positions d'quilibre stables (noir) et instables (rouge).
Dans le cas de l'exemple de la figure 16.8 (a), nous avons

YQ = ^ sina + ^ J f . 2 - ^cosa
= \OA\ e [CUL t=\AB\=cste.

510
Fig. 16.9 Hauteur du centre de masse en fonction de la position de l'exemple de la
figure 16.8 (a).

Nous voyons ainsi que les positions , = 0 et ^ = i. sont stables, et la position

\OA | = J dfinie par

y c=0= ^sincr J tana - ,/^ 2 - 2 =0

t-l

est une position d'quilibre instable.

Dans le cas de la figure 16.8 (b) c'est le contraire : il y a une position d'qui-
libre stable et deux instables. Dans l'exemple du disque de la figure 16.8 (c)
il y a un ensemble de positions d'quilibre stables et instables dfinies une
rotation de IJI prs du disque.
Un autre exemple intressant est reprsent sur la figure 16.10. Si l'on
suspend un tableau au moyen d'un fil de longueur t, on observe que si i est
infrieure une certaine valeur {.y, il y a deux positions d'quilibre stables
(penches) et une position instable (horizontale) ; si i est suprieure (.Q, il y
a une seule position d'quilibre stable (horizontale).

-7

(a) (b)
Fig. 16.10 Positions d'quilibre stables d'un tableau suspendu par un fil de longueur
i : (a) l > ^ ; (b) i < i^.

Conjecture. On pense que les points d'quilibre qui ne sont pas des
minima de l'nergie potentielle sont instables, mais cette conjecture n'a
t dmontre que pour les systmes un degr de libert.
 16.4 QUILIBRE DES CBLES SOUPLES

16.4.1 quation des cbles

Par dfinition, un cble souple (ou-fil) est un systme unidimensionnel

qui ne supporte aucun moment. Cela signifie que le moment rsultant du
torseur des forces exerces par une partie du cble sur l'autre est nul.

Le problme consiste alors trouver la position d'quilibre d'un tel cble

suspendu entre deux points fixes A et B et soumis l'action de forces parallles
ag (fig.l6.11a).

x -T{\}
x x+Ax

(a) (b) (c)

Fig. 16.11 Cble souple suspendu entre A et B :

(a) torseur des forces appliques au cble ~ JF^, Fg, F^^] ;
(b) torseur des forces appliques la portion AC ~ (F^, T(x), F^0} ;
(c) torseur des forces appliques l'lment (x, x+Ax) ~ {T(x), T(x + Ax), AF).

Pour tablir l'quation dfinissant la position d'quilibre du cble nous

procdons en plusieurs tapes.
Les forces tant parallles g , le torseur de ces forces sur la portion de
cble AC (fig. 16.11 b) est quivalent un vecteur F^^ li au point Q ; de
la dfinition d'un cble, et des quations d'quilibre, ce point est dans le plan
vertical dfini par F^ et, par consquent, la position d'quilibre du cble est
plane.
Les quations de la statique (16.2) appliques au cble entier (fig. 16.11 a)
dterminent partiellement les forces F^ et Fg :

F.
A, ,
2 + Fn
B, 2 , + F^ | = 0
(16.15)

Considrons ensuite la portion de cble AC et introduisons T(x) la force

intrieure exerce par la portion CB sur la portion AC (o x est l'abscisse de
C.fig. 16.11 b).
 On appelle T'(JC) = | T(x) \ la tension du cble au point C. Tension

Des quations d'quilibre de la portion AC on tire

FA. i + T, (x) = 0 d'o T, (x) = Fg i = ri = este. (16.16) T,(x)=cste

Finalement, appliquons les quations d'quilibre au segment de cble d'abs-

cisse (x, x + Ax). Soit AF = f ( x ) A x e ^ la force extrieure sur ce segment f ( x ) = force
(fig.l6.11c). linique
Comme AF tend vers zro lorsque Ax tend vers zro, il dcoule de la
dfinition d'un cble et de la condition d'quilibre des moments sur le segment
(x, x + Ax) que T(x) est tangent au cble, ainsi de (16.16) on tire T(x) tangent au
cble
(16.17)

Par ailleurs, la condition d'quilibre des forces sur l'lment ( x , x + Ax)

implique

T^(x + Ax) - T^x) - f ( x ) A x = 0. (16.18)

Par consquent, de ( 16.17) et ( 16.18) on obtient

T^x)=f(x)=T^y"(x). (16.19)
dx

En rsum, T(x) est tangent au cble et l'quation des cbles est donne
par quation des cbles

1 | T, =BFa
l
, == este,
y"(x) = -f(x), o ' '1 (16.20)
T,

Remarque. Ayant dtermin y ( x ) par intgration de ( 16.20), on a de ( 16.17) :

F
A.2=^,,y'(x^ et F,^Fg,y'(^) (16.21)

ce qui permet, avec (16.15), de calculer les forces F ^ et Fg.

16.4.2 Exemple 1. Pont suspendu

Considrons le cas o f ( x ) = f est constant. C'est le cas du pont suspendu
(fig. 16.12) o l'on nglige le poids des cbles qui est trs infrieur celui du
pont et o / = P / D est le poids du pont par unit de longueur. Connaissant
la longueur du cble porteur L^g, on dsire calculer la forme de ce cble pour
que la tension soit la mme dans chacun des cbles verticaux.

513
 Fig. 16.12 Pont suspendu. On veut calculer la longueur des cbles verticaux y = y(x)
donc la forme du cble porteur.
En intgrant l'quation des cbles (16.20) avec / = este, on obtient
La forme du cble _ _ 1 / 2
y(x)= C, +,.<+ jx1 (16.22)
est une parabole T,

o les constantes Cp C^, T, sont dtermines par les trois quations

y(x^)=h^ y(x^)=h^ (16.23)

1
y- r-'B i
l
/.^
"AB = / dL= ^dx ^d^=\ d x ^ \ + y ' 17,.'i2
Jdx^+dy^ (x)
J x, Jx. J x,

-= l"" dx^+(c,+^-x\.
/ (
1
f \ (16.24)
'x^ y \ 1 /
Finalement, la tension dans le cble porteur est

| T(x) \ - y7|2 + T^ = T^}+y'(x)2 (16.25)

En conclusion, la forme du cble porteur est une parabole ; la tension est

minimale au point le plus bas, maximale au point le plus haut, et

FA | = T^l+y'(x^)2 | FJ = T^+y'(x^2. (16.26)

16.4.3 Exemple 2. Cble pesant homogne

Cherchons la forme d'quilibre d'un cble souple homogne de longueur L
sous l'action de son propre poids (fig. 16.13). Dans ce cas, nous avons

Sm &{. ^dx^+yadx
f(x) = g = gl^ = gP--,
x 6x dx (16.27)
2
=g^\+y'(x)
avec f i = M / L la masse spcifique linique.
 L'quation des cbles (16.20) devient dans cet exemple
' l1i i Equation des cbles
yv "(x)
/ \
// /

7-v
11 y i +^v
=x
y (/\x/x ')\ 2
/O i -, , f / \
(16.28)
pesants homognes

dont la solution est l'quation de la chanette (fig. 16.13 a)

TL
y(x) = cosh (^x + C , ) + ("J . (16.29) Chanette
l^g L \Tf ') -J

Pour le vrifier, il suffit de rappeler les relations

cosh x sinh x = 1 coshx = sinh- sinh x =: cosh x .
dx dx
Les constantes C,, C^, ^\ sont dtermines par les trois quations

y(x^=h^, y(x^)=hy, et
/-B
-'B i-
/ r^s i np
L= l dx^\ +y'(x)22 = tI dx cosh ;: + C|
Jx \ i 1
/^ ^^A

soit

L= sinh XB + C, - sinh ^ + C, (16.30)

\ / l / \ / l

En conclusion la forme d'un cble pesant entre deux points A et B, soumis

son seul poids, est une chanette (= cosinus hyperbolique).

C'est la forme d'un cble lectrique entre deux poteaux ; c'est galement la
forme du cble de tlphrique entre deux cabines.
Dans le cas symtrique h^ = h^ (fig. 16.13 b), nous choisissons des axes
tels que h,, = ho = 0 et ;c. = JCg == ^ D. Dans ce cas, les conditions
y(LD) = 0 et y'(0) = 0 impliquent

^A D ^B

(a) (b)
Fig. 16.13 Cble pesant homogne : chanette, (a) Cas asymtrique ; (b) cas
symtrique ; (c) dtermination graphique de = ^ '-'KD.

515
quilibre et statique

yW=J\c^(^}-cos^
T r
D\

i^g L \ ! 7 \ ! 2/ (16.31)
L^sinhf^V
^ \7, 27

En introduisant la variable = , l'quation (16.31) devient

L
_ =sinh (16.32)

ce qui permet de trouver , puis Tp soit graphiquement (fig. 16.13 c), soit par
approximations successives.

Flche On apelejlche la distance | OC | (fig. 16.13 b) ; nous avons

Tt
Flche = | y(0) 1 == - Lsh (^ ^} - il. (16.33)

Finalement, la tension est donne dans le cas symtrique par l'expression

| T(x) | = 7,^1 + y'(x)2 = 7i cosh (^x\ (16.34)

soit

(16.35)
BERNOULLI Jacques
Frre de Jean
Physicien et Remarque historique. Galile pensait que la forme d'un cble pesant devait
mathmaticien suisse tre une parabole ; c'est Jacques Bemoulli qui, le premier, a obtenu la solution
1654-1705 de la chanette (dont la parabole est une premire approximation).

16.5 QUILIBRE DES POUTRES

Le calcul de la rpartition des tensions dans une pice mcanique ou dans

une poutre est essentiel pour assurer la rsistance mcanique d'une construc-
tion. Ce calcul a t effectu pour la premire fois par Daniel Bemoulli dont
nous suivons ici la dmarche.
Contrairement au cas des cbles souples de la section prcdente, les poutres
sont des systmes qui peuvent supporter des moments considrables, sans se
dformer de faon importante. Par consquent nous sommes dans le domaine
des petites dformations pour lequel la loi de Hooke est applicable.
A priori, la section de la poutre pourrait tre arbitraire, mais, pour simplifier,
nous admettrons qu'elle est constante (rectangulaire, circulaire, pleine, vide,
en T, en U, ...). Nous admettrons galement que la poutre est homogne et
prsente un plan de symtrie.

516
 Finalement, suivant en cela D. Bernoulli, nous faisons {'hypothse que des
sections planes avant la dformation restent planes aprs la dformation (hy-
pothse justifie par le fait que les dformations sont petites).
La dmarche que nous allons suivre est analogue celle utilise dans l'tude
des cbles.
Considrons une poutre soumise un ensemble de forces parallles ag, ainsi
qu' des forces de soutien F^ et .Fg, et ventuellement des moments M^ et
MB aux extrmits (fig. 16.14).
L
/-i
/-/>
1 II
A oo C B

,W( \ )
(a)

BERNOULLI Daniel
Fils de Jean
(b) (c) Fondateur de l'hydro-
dynamique et de la
Fig. 16.14 quilibre des poutres : (a) pont roulant ; (b) grue de chantier ; (c) section thorie cintique des
', de la poutre. gaz(1700-1782)

Les conditions d'quilibre (16.2) appliques au systme entier dterminent Systme entier
les ractions aux points A et B
7(AB)^o
FA + Fy + F^ 0
' =0 M^+M^+M^^O (16.36)
o {F^, M^], [FQ, M^] sont les lments de rduction des forces ap-
pliques respectivement aux extrmits A et fi, et [F^^, MQ } sont les
 lments de rduction des forces connues appliques sur la poutre, autres
qu'aux extrmits.
Portion AC O n considre ensuite le sous-systme I, dfini par la portion A C de la poutre
(fig. 16.14). Les conditions d'quilibre appliques cette portion dterminent
les lments de rduction [R(x), M(x)}, par rapport C, des forces intrieures
exerces par CB sur AC (o x est l'abscisse de C), soit

FA + F^ + R(x) = 0, M^ + M^ + M(x) = 0 (16.37)

En statique on introduit alors les dfinitions suivantes.

K La force de traction est la composante longitudinale de R(x ), soit R^ (x),

La force de cisaillement est la composante transversale de R(x), soit
R^(x).
Le moment de torsion est la composante longitudinale de M(x), soit
___l/
Mt(x).
Le moment de flexion est la composante transversale de M(x), soit
M.(x).

Par consquent de (16.37) nous avons obtenu les forces de traction et de

cisaillement, ainsi que les moments de torsion et de flexion.
Pour dcrire la dformation de la poutre, on considre la portion de longueur
Portion Ax Ax, limite par les sections planes d'abscisses x Ax et x. En vertu de
l'hypothse de D. Bemoulli, ces sections restent planes aprs dformation et,
par consquent, les fibres parallles x ont une longueur Ax + 8(Ax), avec
(fig. 16.15)

8(Ax) =S(x, y) =Sm(x). (16.38)

a,

(5'"(x) est l'longation maximale, ou minimale, de la fibre de longueur Ax,

situe en (x - Ax, x).)
En vertu de la loi de Hooke, la tension o-, i au point (x, y ) est proportionnelle
la dformation s,, en ce point, c'est--dire

8(x, y) 5"'(x)
Loi de Hooke Sn(x, y) =
Ax Ax '

a,,(x, y ) = E s , , ( x , y)=am(x) (16.39)

o E est le module d'lasticit ( 12.7.5), et

a'"(x)= E -
^"w (16.40)
Ax
 Equilibre des poutres

S(x,y)

x-Ax x

Fig. 16.15 Portion de la poutre limite par les sections planes d'abscisse x Ax et x :
(a) avant la dformation ; (b) aprs la dformation. Sur cette figure, 5'"(x) et ngatif.

De ( 16.39) nous obtenons les expressions suivantes pour la force de traction

et le moment de flexion

R,(x)=
-/.I E , a " ( x , y' ) d S ', - =a , a
ii \.\ } i <^ii^A, y f u iJ, u
m

L
(\.\x )) li yy udS^J,
Jr
(16.41) Force de traction

w =- Js.I s1, a^(x, y)YdSt=-a

M^(x)=- (x) [ y^dS^
--^^(x)
^
+ JE,
y dS^ m 1
( 16.42) Moment de flexion

o '1 est la section plane d'abscisse x.

Ayant obtenu R,(x) et M-^(x) partir de (16.37), les quations (16.41)
et (16.42) permettent de calculer a'^x) et a , .

En conclusion nous avons obtenu la relation entre le moment de flexion

et la tension maximale sur la section d'abscisse x ,
a^
^(x) = M^x) (16.43)
1
o

/ = f y^dS (16.44) Moment d'inertie

JE,
d'une section
est appel moment d'inertie de la section S^ par rapport l'axe z. C'est
un scalaire d'unit [/] = [L]4.

L'quation diffrentielle de la forme de la poutre est dduite de l'analyse

gomtrique de la figure 16.15.
En introduisant le rayon de courbure p(x) de la poutre au point x ( 5.2.5),
ona(fig. 16.15 b):

Ax Sm(x)
(16.45)
p(x)

519
quilibre et statique

d'o, en vertu de (16.39),

E
p(x) = -a^- -+- /,-m (16.46)

et d'aprs (16.43)

M,(x)
(16.47)
p(x) El

Finalement, le rayon de courbure d'une courbe y(x) tant dfini par ( 5.2.5)

dr dv
ou r= -0, /)
ds ~dx

on a l'expression du rayon de courbure

%
(16.48)
P (1+/2)

De (16.47) et (16.48), on obtient Y quation de la poutre dans le cas de

petites dformations (c'est--dire y' S 0)

quation de la poutre y"W = M^x). (16.49)

H1

Attention ! Il ne faut pas confondre le moment d'inertie / de la section, et le

moment d'inerte l^ d'un solide par rapport un axe. Dans le cas d'un solide
dfini par une surface plane on a/^ = f ^ y2dm (14.14), tandis que le moment
d'inertie de la section est / = f ^ yldS. Ainsi la dimension de 1^ est [M][L]2,
alors que la dimension de / est [L]4.

En rsum, connaissant la rpartition des forces appliques sur la poutre,

on commence par calculer les ractions F^ et Fg (16.36), puis R^ (x) et
Mthode My(x) (16.37), ce qui permet de trouver o'"1^), o_,_ et / ; finalement, en
intgrant (16.49), on trouve la forme d'quilibre de la poutre.

520
16.5.1 Illustration : poutre de section rectangulaire

Dans le cas d'une poutre rectangulaire d'paisseur a et de largeur b (fig.

16.16), nous dduisons de ( 16.41 ) et ( 16.42)

+
R (x) = ^(x) f y b d y = ^(x) ab(l- "- (16.50)
0+
"-\- Ja-a
t/a^a \ a.

1 +
Myx) = am(x) /1f y2 b dy
y'b
Ja.a
(16.51)
m
=_^ (x)-[a^+(a-a^].
"+

Fig. 16.16 Poutre de section rectangulaire sur deux appuis simples.

Dans les exemples des figures 16.14 (a) et 16.16, on a R^ ^ 0 d'o

a^ =\a, 1 = ^b, et o"1^) = --^My(x). (16.52)

quilibre et statique

En particulier, dans le cas de la figure 16.16, on tire de (16.36) et (16.37)

F^=F^=-{Mg,et
, M x , M
M^x) = \Mgx- -j-xg^ = ^gx(L-x).

On en dduit ainsi l'quation de la poutre (16.49)

Equation (16.53)
de la poutre
Avec les conditions aux limites y(x = 0) == y(x = L) = 0, on obtient la
forme de la poutre en intgrant (16.53), on obtient
1 Mg
y(x)= - x ( L - x ) ( x 2 - x L - L2). (16.54)
E L l'b
Par symtrie, la flche est au centre de la poutre, et
^_^_1 L^
yma\ 8
(16.55)
32 E ab

La flche d'une poutre de section rectangulaire sur deux appuis simples

est inversement proportionnelle la largeur (ce qui est intuitif), et inver-
sement proportionnelle au cube de l'paisseur.

Il est intressant de remarquer que si au lieu d'une poutre d'paisseur a,

on avait pris n lamelles d'paisseur a / n (mme longueur, largeur, et masse
spcifique que la poutre), on aurait une flche n 2 fois plus grande.
Dans l'exemple de la figure 16.14 (b), on a au contraire Fy = F, Mg =
F, de^, et dans ce cas ( 16.50) et ( 16.51 ) impliquent

n lamelles R^(x) = F, - Mg (l - ^) = ^(x) ab (l - ^-\ + 0

indpendantes

M,(x) = F,d = -^(x)-^ [<4 + (a - a^)3].

On trouve ainsi Q_)_, cr"1 et

(16.56)
n lamelles
rigidifies En gnral on obtiendra toujours a^ ^ ^ a, d'o / = -^ a-b.

16.5.2 Remarques technologiques

Ayant choisi le matriau de la poutre, il faut, pour des questions de scurit,
que la tension soit infrieure une certaine valeur admissible. La relation

| My(x) <$ o-"1"' (16.57)

donne alors l'paisseur minimale a que doit avoir la poutre rectangulaire de

largeur b.

522
 Problmes

De (16.39) on remarque que les forces internes sont pratiquement nulles au

voisinage de y = 0 ; la partie centrale ne contribue donc pas aux efforts et l'on
a avantage la supprimer. On est alors conduit choisir des sections ayant la
forme indique sur la figure 16.17.

Fig. 16.17 Poutre en /.

16.6 PROBLEMES

16.6.1 Un systme est form de deux cylindres relis par deux tiges de
longueur^ (fig. 16.8). Les cylindres roulent librement aux extrmits des tiges.
Trouver les positions d'quilibre et leur stabilit lorsque le systme est pos sur
deux plans perpendiculaires faisant respectivement un angle a et r/2 a avec
l'horizontale dans les cas des fig. 16.8 (a) et 16.8 (b).
16.6.2 Vrifier que la position d'quilibre stable d'un tableau (fig. 16.10) quilibre stable d'un
est telle que l'angle BGB' soit gal A OB, pour autant que la longueur du fil tableau
le permette.
16.6.3 Une tige de longueur t est pose dans une demi-sphre creuse de
rayon R (fig. 16.18). Trouver la position d'quilibre en l'absence de frotte-
ment.

Position d'quilibre

Fig. 16.18 Fig. 16.19

16.6.4 Un systme articul, form de deux tiges de masse M relies par

un ressort, repose sans frottement sur le sol (fig. 16.19). Trouver la position
d'quilibre sachant que le ressort exerce une force F = k ( f . ty). (M =
1 0 k g ; ^ = 5 0 c m ; < : = lO^/m.)
16.6.5 On veut suspendre une dalle de 20 m, pesant 10 tonnes, au Pont suspendu
moyen de cbles verticaux situs tous les 50 cm le long de deux cbles por-
teurs (fig. 16.20). Calculer la longueur du n16""' cble, sachant que la tension
maximale dans les cbles porteurs est de 3 tonnes.

523
 Fig. 16.20

quilibre d'un cble 16.6.6 Un cble ayant une masse spcifique linique 11 = 0,4 kg/m doit
tre suspendu entre deux pylnes hauts de 10m, distants de 50 m, sur un sol
horizontal (fig. 16.21). On veut que la flche soit de 2 m. Trouver la longueur
du cble et la force exerce par le cble sur les pylnes. Calculer la longueur
du cble AB pour qu'il n'y ait pas de dformation des poteaux.
16.6.7 Un cble de transmission en cuivre avec p, = 0,75 kg/m doit tre
suspendu entre deux isolateurs mme hauteur, loigns de 100 m. Pour viter
de dformer les isolateurs, on veut limiter la composante horizontale de la
tension dans le cble 900 N. Calculer la longueur du cble, la flche rsultante
et la tension maximale dans le cble.
16.6.8 Un cble est suspendu entre deux points de mme hauteur, situs
une distance D. Quelle doit tre la longueur du cble pour que la tension
dans le cble soit minimum et, dans ce cas, quelle est la flche ? Application
numrique : p, = 5 kg/m et D = 100 m.
Ressorts suspendus 16.6.9 Un systme form de n points matriels de masse m, relis par des
ressorts identiques (T?""-5 = k(x {.y)), est suspendu au point A (fig. 16.22).
Calculer la force F; exerce par le i6"6 ressort et la position x de la i10 masse.

x\ x^
x 1+4^1
x
! 2

-Cn-l n-1

Fig. 16.22 Fig. 16.23 Fig. 16.24

Cylindre suspendu 16.6.10 Un cylindre en acier de longueur (. = 10m, section circulaire de

rayon R = 1 cm et masse spcifique p = 8 103 kg/m3, est suspendu au point
A (fig. 16.23). Sachant que l'allongement relatif Ayi/Ax, d'un segment AX]
est proportionnel la tension avec d^- = -gor,,, E = 2 106 kg/cm2, calculer le
dplacement vertical y ^ ( x ^ ) du point qui se trouvait en JC| avant dformation.

524
 Sachant que la contraction relative A^/Ax^ est proportionnelle la tension
avec = (TU, calculer le rayon de la section en fonction de x^ (v =
0,27). x
16.6.11 Vrifier que la forme d'un barreau de rvolution (fig. 16.24) doit Barreau de forme
tre exponentielle pour que la tension a^ soit indpendante de JC( lorsque le exponentielle
barreau supporte une charge M son extrmit.
16.6.12 Un pont roulant en acier de longueur L = 20 m supporte une Pont roulant
charge de masse m (fig. 16.25). Calculer les ractions en A et B en fonction
de la distance d. Calculer la force de cisaillement et le moment de flexion au
point x pour une position d de la charge.
En considrant les deux sections reprsentes sur la figure 16.25, calculer
la tension maximale (relativement x et d). Calculer la charge maximale pour
que la tension a(x, y ) soit infrieure 10 kg/mm2. Calculer la flche du pont
en l'absence de charge.

-i
1 - i 3 cm
-4- *30 cm z -<-'=i -!
^ J c ] :3 cm
i
J
-<-
20cm 3 cm
d x L

(a) (b)
3 3 2
Fig. 16.25 Acier: p = 8 10 kg/m ; E = 2 10" N/m .

16.6.13 Une poutre en acier de longueur L == 3 m et de section rectangulaire Poutre encastre

supporte une charge de 50 kg (fig. 16.26). Calculer le moment de flexion M^ (x)
et trouver la tension de traction maximum. Trouver la forme de la poutre, soit
y = y ( x ) , et la flche f = y(L).
Calculer la tension maximale et la flche si au lieu d'une poutre on avait
trois lamelles de 2 cm d'paisseur et 4 cm de largeur. (Intgrer l'quation de la
poutre en prenant y(0) = 0, y'(0) = 0.)
4 cm
^
3m
6 cm|-

Fig. 16.26

16.6.14 Reprendre le mme problme que prcdemment dans le cas d'une Poutre verticale
poutre verticale (fig. 16.27). (Ide: prendre a^ =a = ^ a et vrifier la validit
de cette approximation en calculant ainsi o^^ puis a , et a partir de cette
valeur de cr^.)

3m

Fig. 16.27

16.6.15 Un cble ayant une masse linique est utilis pour supporter un
bloc de masse m (fig. 16.28). Calculer la force minimale pour maintenir le
systme en quilibre dans les deux cas :
1. = 0 , ^ / O
2. -^ 0 et IJL^ = 0, o IJL est le coefficient de frottement.
(Ide: trouver d T / d O . )

F
(quart de cercle de rayon R)

r~\m
Fig. 16.28
 CHAPITRE 17

MOUVEMENTS OSCILLANTS

17.1 IMPORTANCE DES MOUVEMENTS OSCILLANTS

Un des mouvements les plus importants observs dans la nature est le

mouvement oscillatoire, en particulier le mouvement au voisinage d'une posi-
tion d'quilibre stable : oscillations d'un pendule, d'une masse attache un
ressort, des lectrons dans une antenne ou un circuit lectrique, des atomes
d'une molcule, des concentrations molaires dans les ractions chimiques,
d'un gratte-ciel, de la population de deux espces animales en comptition pour
survivre...
Dans le cas des oscillations de systmes mcaniques conservatifs isols,
on parle d'oscillations libres ; en prsence de frottement, l'amplitude des os-
cillations dcrot et l'on a des oscillations amorties. Si les oscillations sont
entretenues par une action de l'extrieur, on parle d'oscillations forces. Dans Rsonance
ce dernier cas, on verra apparatre de nouveaux phnomnes, tels que la rso-
nance, qui sont trs importants aussi bien du point de vue technologique (utiles
ou catastrophiques) que du point de vue exprimental (mesures par rsonance)
ou thorique.

Fig. 17.1 Systmes oscillants.

Parmi tous les mouvements oscillatoires, celui de l'oscillateur harmonique

une dimension est trs important. C'est le mouvement d'une masse m Oscillateur
soumise une force lastique harmonique F = kx, c'est--dire d'nergie harmonique
potentielle U = \kx1. L'importance de ce mouvement provient du fait que
tout mouvement au voisinage d'une position d'quilibre stable est oscillatoire
Mouvements oscillants

Petits mouvements harmonique. En effet, soitxune position d'quilibre stable d'un systme dcrit
par l'quation du mouvement

mx = -U'(x) avec U'(x) =0 et U"(x) > 0. (17.1)

Pour x au voisinage de x

mx = -U"(x)(x -x)- \U'"(x)(x - x)2 - ...

et nous obtenons l'quation linarise

my = ky o y =x x et K = U"(x). (17.2)

D'autre part, le mouvement oscillatoire harmonique est trs important pour

Transformation de la raison suivante : grce la transformation de Fourier , il est pos-
Founer sible de dcomposer n'importe quel mouvement priodique de priode T en
une somme de mouvements oscillatoires harmoniques de priode T / n , n =
1, 2, 3, ...
Finalement, la dcomposition en mouvements oscillatoires harmoniques est
le point de dpart de la quantification des solides et des ondes lectroma-
gntiques.

17.2 OSCILLATEUR HARMONIQUE LIBRE

17.2.1 volution
Oscillateur L'oscillateur harmonique libre, systme dont l'volution est dcrite par
harmonique
mx+kx=0, (17.3)
quation ayant la solution
x(t) = C cos()Qt +<p) ou (17.4)

a t tudi la section 6.3. La variable x est une coordonne gnralise

quelconque qui peut tre une position, l'abscisse curviligne, un angle, etc.
Rappelons que c'est un mouvement priodique, de priode TQ = IJT/WQ in-
dpendante de l'amplitude : on dit alors qu'il y a isochronisme des oscillations.

Pulsation propre Par dfinition O>Q est la pulsation propre et VQ == Wy/n la frquence
Frquence propre propre de l'oscillateur.

17.2.2 Equipartition de l'nergie

Nous avons vu (6.37) que l'nergie mcanique

E = T + U = \mx2- + \kx1- (17.5)

528
est une constante du mouvement. Remarquons que dans (17.5) les nergies po-
tentielle et cintique ne sont pas constantes (fig. 17.2) ; toutefois elles satisfont
la proprit intressante d'quiparti on de l'nergie :

<T>=<U>=^E (17.6) < T >=< u>

o la notation < A> dsigne la moyenne sur une priode de la fonction prio-
dique A(t)

< A >= /
i y7" dt A(t). (17.7)
"o Jo
Cette proprit est une consquence de (17.4) et de la relation

i fy 7 dt cos (Oyt
i f
= 1
70
dt sin Wyt = \ (17.8)
TQ Jo TO Jo

F
2 "

Fig. 17.2 quipartition de l'nergie : < T >=< U >= ^E.

17.2.3 Pendule cyclodal ou isochrone

Considrons un point matriel de masse m l'extrmit d'un fil souple, qui
s'appuie constamment sur deux portions d'une cyclode ( 5.4.1 et fig. 17.3).

-an an
Fig. 17.3 Pendule cyclodal.
On peut montrer que la trajectoire de m est galement une cyclode, d'qua-
tion

( x = a((p + sin y )
y = a(\ cosy)
Trajectoire

(Le paramtre (p est associ l'angle dcrivant la rotation d'une roue de rayon
f l ( 5.4.1).)
Mouvements oscillants

Du thorme de conservation de l'nergie on tire

{m{x1 + y2) + mgy = E (17.9)

d'o ma2^ + costp)y2 + mga(lcos(p) = E

( V\2 S I . <P\2 E
et cos-
(c y-1 +
os-) v -lsm-1 = ^
.
\ 2/ a \ 2/ 27na-
2ma
2 1
/( r fd . <?)\
(p\ g / . (p\
<f>\ E
soit 4 sin - + - ( sin - )'
2ma 2
l3111 | 1 | Llll 1 ~~- ^> .

\dt dt l2 7) a \ 2/
(fl
En introduisant la variable ^ = sin ^, on
in '
voit que
/~\rt \7r\T nitt^

^dt'j 4a 8wa-
^ .
et, par drivation, ^ =
4a

L'volution de est un mouvement oscillatoire harmonique de priode

Isochronisme T = 2t^/4a/g : le pendule cyclodal possde la proprit remarquable
d'isochronisme des oscillations pour n'importe quelle valeur de l'ampli-
tude.

Ce rsultat fut obtenu par Huygens en 1673 (Trait des horloges).

17.3 OSCILLATEUR HARMONIQUE AMORTI

17.3.1 volution
En prsence de frottement linaire en la vitesse, l'volution de l'oscillateur
harmonique est dcrite par l'quation de Newton

Oscillateur amorti m'x = kx X x , > 0, (17.10)

que l'on crit gnralement sous la forme

mx+).x+kx=0. (17.11)

Pour trouver l'volution, on commence par chercher une solution de la forme

x ( t ) =&-'" (17.12)

o C et p sont des constantes ( 7.3.3). On voit alors que l'expression (17.12)

est solution de (17.11) si et seulement si p est solution de l'quation suivante,
dite quation caractristique,

mp2->.p+k=0 (17.13)

530
dont les solutions sont

P^ = X ^X1 - (l^ (17.14)

avec

x = > 0 et &) = (17.15)

2m
Si le coefficient d'amortissement x. est diffrent de la pulsation propre (M,), on a
deux solutions indpendantes (associes p , et p _ ) et l'volution temporelle
est donne par

x(t) = C , e ~ ^ t + C _ e - p - ' . (17.16)

Les constantes C^ et C_ seront dtermines par les conditions initiales

(X,,, i,)).
D'autre part, si x = aiy, on a p^ = <o_ = aiy et il faut trouver une seconde
solution de (17.11). Dans ce cas, on vrifie aisment que l'volution est donne
par

x ( t ) = e^"' [XQ + r(xofc>o + X y ) ] . (17.17)

En conclusion, le systme volue diffremment selon les valeurs des

paramtres du problme. Pour ^ 0 et k ^ 0, il y a trois cas distinguer
suivant le signe de la racine dans (17.14) : x < )p, x = WQ et x > (UQ
(fig. 17.4).

Frottement interne :
l'ufcuit oscille
Particule libre avec frottement (en torsion) plus
longtemps que
Fig. 17.4 Oscillateur harmonique amorti. l'ufcru

17.3.2 Amortissement faible : x < w^

Si K < &>y, soit < 2w&^, l'quation (17.14) devient p^ = x iw, o

ci) = &>() = ,/^ - x1 = &>, (17.18)

4-mk
 et la solution (17.16) peut s'crire sous la forme

x(t) = Ce""' cos((i)t + ip) (17.19)

o C et <p sont dtermins par les conditions initiales.

/2m < a>g En conclusion, l'volution est un mouvement oscillant amorti de

4 (pseudo-)frquence v infrieure VQ (fig. 17.6) : les frottements linaires
T > T. en la vitesse augmentent la (pseudo-)priode T = l / v = l-njw.

D'autre part, l'amplitude dcrot de faon exponentielle avec un temps de

relaxation
1 2m _,
Temps de relaxation r=^=-^>^. (17.20)

Le coefficient S = T / T , appel dcrment logarithmique, caractrise la

dcroissance de l'amplitude pendant une priode :
x(t)
Dcrment S = In (17.21)
x(t+T)
logarithmique
Sous l'effet des frottements, il y a dissipation de l'nergie mcanique (17.5)
et l'on a
E(t) - E(t + T)
= 1 -e-2^ lxT =25. (17.22)
E(t)

On caractrise cette dissipation par le facteur de qualit Q, dfini par

&> m
Facteur de qualit Q= = ^n. (17.23)
K

On voit qu'un grand facteur de qualit correspond une faible dissipation

d'nergie.

D'autre part, dans le cas d'un amortissement trs faible, x <; O>Q, on tire
de (17.22)
E(t) JT
(17.24)
E(t) - E(t +T) S

Tableau 17.5 Valeurs typiques du facteur de qualit Q.

Q
Terre 200-1400
Corde de piano 103
Cavit rsonnante 104
Atome excit 107
532
17.3.3 Amortissement fort, x > WQ
Si x > (UQ, soit , > 2ma>Q, les coefficients p , et p_ sont rels et satisfont
les ingalits

0 < p_ < O>Q < p . . (17.25)

De l'quation (17.16), on tire

x(t) = C, e-^' + C_ e^-' - C_ e-^-'. (17.26) Pas d'oscillation

/~*00

L'amortissement est exponentiel, sans oscillation, moins rapide que e~'"<''. /2/;

Ce-"-'

(b) (c)

Fig. 17.6 Oscillateur harmonique amorti : (a) amortissement faible < 2ma)g
(b) amortissement critique = 2w&)g ; (c) amortissement fort > 2mu>Q.

17.3.4 Amortissement critique, x = (UQ

Si x = (UQ, soit = Imwy la solution (17.17) montre que l'amortissement
est exponentiel, sans oscillation, de la forme te^""' (fig. 17.6).

En conclusion, l'amortissement critique est celui qui permet d'atteindre

le plus rapidement la position d'quilibre ; ce rsultat est intressant pour /2m = ai,,
les ralisations techniques et la construction d'appareils de mesures.

17.3.5 Orbites
Les orbites associes diffrentes valeurs typiques des paramtres (k, )
sont reprsentes sur la figure 17.7.
 (a)

Fig. 17.7 Orbites de l'oscillateur harmonique amorti.

2
(a) k > 4m >0 : spirale, oscillateur amorti faiblement ;
(b) k >0 .=0 : centre, oscillateur libre ;
2

(c) k = 4m >0 : noeud, oscillateur amorti critique ;
(d) 0 < k<^ >0 : noeud, oscillateur amorti fortement ;
(e) k =0 > 0 : droites, particule libre avec frottement ;
(0 k <0 >0 : selle, point instable.

17.3.6 Amortissement par frottements secs

Les rsultats prcdents ne sont valables que pour des forces de frottement
linaires en la vitesse (/''*''= T]V). Lorsqu'il y a des frottements entre surfaces,
des forces de frottements secs apparaissent et F^ = i^^Nv (12.60). On
montre alors ( 17.8.5) que le mouvement est oscillant de priode 7g = ITI/WQ
et l'amplitude dcrot linairement (fig. 17.8).
 L'amplitude dcrot
linairement

Fig. 17.8 Oscillations amorties par frottements secs.

17.4 OSCILLATEUR HARMONIQUE FORC ET RESONANCE

17.4.1 volution
Considrons un oscillateur harmonique dont le point de suspension A est
anim d'un mouvement oscillatoire harmonique de pulsation S2 que l'on peut
varier volont (fig. 17.9 a),

z^ == hcos!2t. (17.27)

L'volution est dcrite par l'quation de Newton

m = mg - k(z - z/^(t) - ) - z (17.28)

qui, avec (17.27), peut s'crire

mx + Xx + kx == FQ cos Qt (17.29) quation

du mouvement
mg
avec x =z t et Fo = kh-

/" = /nCos.S':?/

(a) (b) (c)

Fig. 17.9 Oscillations forces.
L'quation (17.29) est aussi l'quation du mouvement d'un oscillateur sou-
mis une force extrieure priodique (fig. 17.9 b). C'est galement l'quation
du circuit lectrique ( 6.3.5) soumis une tension priodique. Dans (17.29),

535
 FQ est {'amplitude et Q la pulsation de la force extrieure oscillante ; WQ =
^ / k / m est la pulsation propre de l'oscillateur non amorti.
Au paragraphe 7.3.4, nous avons vu que pour rsoudre (17.29) on utilise
la proprit suivante : soit x (t) une solution particulire de (17.29) et x^(t)
la solution gnrale de l'quation homogne (FQ = 0) tudie au para-
graphe 17.3.1, alors la fonction

x(t) =x^(t)+Xp(t) (17.30)

est aussi solution de (17.29).

Comme (17.30) dpend de deux constantes arbitraires, soit C, et C_ dans
les quations (17.16) ou (17.17), on obtient ainsi la solution gnrale. Les
constantes seront dtermines par les conditions initiales Xy et XQ. En prsence
de frottements la solution homogne x^(t) tend exponentiellement vers zro et,
par consquent,

Rgime permanent La solution particulire x (t) dcrit le rgime permanent. Aussi long-
et temps que x^(t) n'est pas ngligeable, on parle de rgime transitoire.
rgime transitoire Pour t grand la solution est indpendante des conditions initiales.

17.4.2 Rgime permanent

Intuitivement, on peut prvoir que, dans le rgime permanent, le systme
oscille avec la mme priode que la force extrieure, mais avec un certain
dphasage par rapport cette force. Cherchons alors une solution de la forme
Hypothse
Xp(r) =Acos(2t+S) (17.31)
heuristique
o <S est le dphasage par rapport la force extrieure (fig. 17.10).
F

transitoire *'',"' permanent

Fig. 17.10 Dphasage avec 8 < 0

 Les quations (17.29) et (17.31) impliquent :

-^+w^A cos(^r+<5) -Af2 sm(S2t+S) =

-v' m '>'
-^cos Q cos 5sin ^/ sin 5 =cos 2/ sin 5+sin ^?/ cos S

F -4;,;.-
;
=-cos^r. (17.32)
i
Ainsi, en identifiant les coefficients de cos S2t et sin f 2 t , nous obtenons T "~" '
F
( - ^ ^ w ^ A c o s - A ^ s i n =- (17.33)
m m
(^-^sin-^cos^O (17.34)
w
ce qui dtermine univoquement l'amplitude A et le dphasage S :

t^S=2 A= , FQ
(17.35)
m Q?2 2 2 2
- <
--o J(Q
V(^ --^^) m2 + Q^
Oscillation force
On voit que la solution particulire est indpendante des conditions initiales, prs de la rsonance

En conclusion, la solution de l'quation (17.29) est donne par

x(t) = x^(t) + A cos(Qt + 8)

o A et 8 sont donns dans (17.35) et x^(t) est donn par (17.19), (17.26)
ou (17.17).

17.4.3 Rsonance
La relation (17.35) montre que

A^-"--^ si S2=^. (17.36)

O>()

Par consquent, lorsque les frottements sont faibles ( ^ 0), l'amplitude

du mouvement permanent devient trs grande si la frquence de la force
extrieure est voisine de la frquence propre de l'oscillateur (fig. 17.12).

Ce phnomne d'amplification des oscillations lorsque la frquence d'ex-

citation est voisine de la frquence propre de l'oscillateur est appel Rsonance
rsonance.

Il est mis en vidence parles expriences des figures 17.9 et 17.11.

537
Mouvements oscillants

Fig. 17.11 Exprience de rsonance : les pendules tant suspendus un mme fil,
on met le pendule P en mouvement. Sous l'effet du couplage par le fil lastique A B
les autres pendules se mettent en mouvement, mais celui qui a mme longueur que P
aura une amplitude de vibration trs suprieure aux autres. C'est le principe de base de
certains appareils mcaniques de mesure des frquences.

On exprime souvent l'amplitude (17.35) en fonction du facteur de qualit

Q = a.^, soit

Q o A(0) = (17.37)
Le diapason de ma>n
droite excite celui de
gauche
Cette fonction est reprsente sur la figure 17.12 pour diffrentes valeurs de Q.
On vrifie que pour une valeur de Q donne, la pulsation de rsonance Q^ -
c'est--dire la pulsation pour laquelle l'amplitude est maximale - est donne
par la formule

Pulsation 2
Q_ = (A, 1 - '- (17.38)
de rsonance 2Q2 Imk

si ^ \/lmk (amortissement faible) et ^ = 0 si > \/1mk.

Pour un coefficient de frottement fix, nous avons ainsi

Wr, > <u > Q (17.39)

et les trois pulsations - soit la pulsation propre WQ de l'oscillateur, la pulsa-

tion aide l'oscillateur amorti (17.18) et la pulsation S2^ de rsonance (17.3 8)-
sont relies par la formule

'_^_' (17.40)
co2 - Q &>Q (D

, m

538
 On voit d'autre part que l'amplitude maximale pour un facteur de qualit Q
fix (fig. 17.12) est donne par

Q2 (17.41)
^ QA(0) :

la rsonance, l'amplitude est proportionnelle au facteur de qualit (si

Q 1). ^a ^ 0-4(0)

A(0)

Fig. 17.12 Courbe de rsonance pour Q = 0, 7, 3, 8, oo, : lieu des maxima de A

(^ = Q,(Q)).
Finalement, l'quation (17.35) montre que le dphasage 8 est toujours nga-
tif (fig. 17.13).
S

Fig. 17.13 S = S(Q) autour de !2 = o)y w ^.

17.4.4 Largeur de rsonance

Pour dterminer le facteur de qualit, on mesure souvent la largeur de rso-
nance dfinie par \es valeurs de Q telles que A (S2) = A(^)/\/2(fig. 17.12).
Si Q est grand, on a ^ = Wy, A(P,) ^ 0A(0) ; dans ce cas (17.37) et la Mesure de Q
condition A(S2) = A^Vv^ impliquent

of---)^.
\ f.\~ 1

d'o S2 = &>nV 1 T Q '= <"o !

T et

(17.42)
Mouvements oscillants

La largeur de rsonance est donc inversement proportionnelle au facteur

de qualit : si Q est grand, l'amplification est grande et la rsonance est
aigu .

17.4.5 nergie et puissance dissipes

Lorsque le rgime permanent est atteint, l'nergie mcanique de l'oscillateur
reste constante en moyenne : le systme absorbe continuellement de l'nergie
de l'extrieur, nergie qui est dissipe par les frottements.
L'nergie dissipe pendant une priode T est
l-T
fdiss ^ ^ext ^ _^h ^ i ^^1 ^ l^Z^T = ^Q/^

Jo
d'o

E^ = 7t^,(/o/w)2 ,. (17.43)
(^ - Q1)1 + (kQ/m)2

De plus, comme < E'"'" >=< \mv1 > + < \kx1 >= \mA1 [21 + ci)^],
on obtient

< "'" > ^m^+^)

^diss -4 ^^ (17.44)

et pour !2 = WQ

nergie dissipe ^ ^ ^ < E- > \ ^^

pendant une priode gaiss / p

En conclusion, pour des frquences d'excitation voisines de la frquence

propre, l'nergie dissipe est inversement proportionnelle au facteur de
qualit.

Calculons finalement la puissance dissipe en moyenne. Nous obtenons

< pdiss ^ ^ l^diss ^ 1 (^\2 ^ ^

T ^m} (S22 - ^)2 + (^/m) 2 ^^

= ^A 2 ^ 2 .

Cette dissipation prsente un maximum en S = &>p (fig. 17.14).

540
 Fig. 17.14 La puissance dissipe prsente un maximum pour Q = i

En outre pour u> = &>o

< pdiss ^ p _ ^O2 _ 1 A2W ^

max 2
(17.47)
2 g

Remarques

Dans le cas de frottements faibles, le facteur de qualit Q d'un systme

oscillant peut tre mesure de plusieurs manires : par mesure du dcrment
logarithmique lors de l'enregistrement de la dcroissance libre des oscilla-
tions ( 17.24), par mesure de la largeur de rsonance en vibration force ( 17.42),
par mesure de la puissance dissipe la rsonance (17.47).

En rsum Expressions pour

Q~'
_, 1 E^ 8 AQ 1 < P^ >
(17.48)
~ 2n < ""^ > ~ i ~ WQ ~ AmwQ

Dans le cas de frottements faibles et pour S voisin de <L>Q, la solution gn-

rale (17.30) est une superposition de deux mouvements oscillants de frquence
voisine. On observera ainsi pendant le rgime transitoire (t < r = 2w/l) un
phnomne de battement de pulsation <y !2 , phnomne qui sera tudi Battement
au paragraphe 17.6.3.

Si il n'y a pas de frottement, on vrifie facilement qu' la rsonance, soit

f 2 = WQ, la solution de (17.29) est

F
x(t) = C cos(wot + V) + '-tsinwgt : (17.49)
2.l(Jr\

le systme absorbe continuellement de l'nergie jusqu' ce que se produise une

catastrophe (fig. 17.15). Au contraire, pour Q ^- Wy, les quations (17.31)
et (17.35) restent valables avec = 0.
 Fig. 17.15 Rsonance en l'absence de frottement.

17.4.6 Oscillateur non linaire

Pour des systmes oscillants non linaires tels que le pendule physique, on
a l'quation du mouvement

mx + x f ( x ) = Fr, cos St. (17.50)

Par exemple f ( x ) = kx qx3.

Dans le cas libre ( == 0 et FQ = 0) les oscillations du systme non linaire
ne sont pas isochrones : la frquence des oscillations dpend de l'amplitude.
(De tels systmes oscillants ne seraient pas adquats pour construire des ins-
truments de musique ! )
De plus, les oscillations forces (FQ ^ 0) prsentent une courbe de rponse
de l'amplitude A en fonction de la pulsation d'excitation Q qui est trs diff-
rente de la figure 17.12 (cas linaire). On obtient des courbes telles que celle
de la figure 17.16 : on voit que pour !2 compris entre P( et !2^, il y a trois
solutions, deux stables en traits pleins et une instable en traitill.

Q^ ^2
Fig. 17.16 Courbes de rponse pour un frottement faible (, ) et fort (,).
 17.5 RSONANCE PARAMTRIQUE

II existe un autre phnomne d'amplification trs diffrent, appel rso-

nance paramtrique, qui apparat dans les systmes o l'un des paramtres
de l'quation (17.11) varie de faon priodique. C'est par exemple le cas d'un
pendule dont le point de suspension est anim d'un mouvement vibratoire, ou
d'un pendule dont la longueur varie de faon priodique (fig. 17.17).

(a) (b) (c)

Fig. 17.17 Systmes prsentant une rsonance paramtrique : (a) x^ = h cos Qt ;

(b) i = < ( ) ( I + cos Qt} ; (c) balanoire.

Dans l'exemple de la figure 17.17 (a), le mouvements! dcrit par l'quation

=-8- f l - ^^cos^t^smO-W
i \ 8 )

soit

Ec uat o
0 + 0 + ^ ( 1 -ECOsQt)sw() =0. (17.51) l '"
du mouvement

L'quation ( 17.51 ) est typique des problmes o apparat la rsonance para-

mtrique ; e caractrise l'amplitude et Q la pulsation de la variation priodique
du paramtre considr.
Si l'on se limite aux petites oscillations autour de la position d'quilibre
stable 0 = 0, on a l'quation linarise

0 + 0 + < ^ ( 1 -ecosQt)0 =0. (17.52)

L'tude de (17.52) n'est pas simple. Par une approche numrique, on montre
[35] qu'il y a rsonance paramtrique, c'est--dire amplification de l'ampli- Rsonance
tude du mouvement, lorsque la priode T = I T I J S d'oscillation du paramtre paramtrique
est voisine d'un multiple de la demi-priode propre, soit

T=n{Ty, =1,2,3,... TO^^- (17-53)

Ce phnomne est bien connu dans le cas de la balanoire ; il diffre de celui

du plongeoir o la priode de rsonance est gale la priode propre.
 Cette rsonance est surtout importante pour les valeurs T = '- Ty et T TO-
D'autre part, en prsence de frottement, l'amplitude s doit tre suprieure une
valeur minimale pour qu'il y ait rsonance (fig. 17.18).

(a) (b)

Sans vibration Fig-17.18 Les zones hachures sont les zones de rsonance de l'quation (17.51) pour
Q fix : (a) sans frottement ; (b) avec frottement.

Remarquons galement que, pour des pulsations !2 suffisamment grandes,

la position d'quilibre instable 6 = TT (pendule renvers) devient stable [35]
(fig. 17.19).

Avec vibration on
stabilise le pendule
renvers

2<A

(a) (b)
Fig. 17.19 Domaine de stabilit du pendule renvers au voisinage de G = n.

L'analyse numrique de l'quation non linarise (17.51) a t effectue par

J.P. Eckmann [44] avec les valeurs numriques S2 = 2&>Q = 2, = 0, 1
et diffrentes valeurs de s (fig. 17.20). On voit que pour s = 0,25 le rgime
permanent est oscillant de priode T = 'ln/S2. Lorsque s est suffisamment
grand, le pendule effectue des rotations compltes et la priode devient T / 2 ;
puis, au fur et mesure que l'on augmente e, il apparat des doublements
successifs de la priode du mouvement permanent pour des valeurs , jusqu'
une valeur maximale de e o le mouvement devient chaotique.

Les travaux de ces dernires annes ont montr que ce phnomne de dou-
blement de la priode jusqu' l'apparition du chaos prsente un caractre
d'universalit.
s = 0,25

e=0,8 e = 1,0

e = 1,02

Fig. 17.20 Du mouvement oscillatoire au chaos.

 17.6 OSCILLATEURS HARMONIQUES COUPLS : SYSTMES
DEUX DEGRS DE LIBERT

17.6.1 Oscillateurs libres

Considrons les systmes deux degrs de libert reprsents sur la fi-
gure 17.21. A titre d'illustration, nous allons tudier l'exemple (a) ; les autres
cas s'analysent de faon similaire.

171

(a)
Fig. 17.21 Systmes coupls deux degrs de libert.
Les petits mouvements au voisinage de la position d'quilibre x,
x^ = ^, + ^ sont dcrits par

|mX| = -k^(x^ < i ) + k^(x^ x , iy)

mx^ = -k^(x^ -JC, - ^ ) + * i ( ^ 2 + ^ i -X1)

(17.54)

Introduisons les carts q\, q^ par rapport la position d'quilibre :

l?l = . X ) - ^ 1 , (^ = - 2 - ^ 1 - < 2 -

Nous obtenons

quations w<?i + (<:i + k^)q^ - k^ = 0

(17.55)
du mouvement mq^ - fe^i + (^i + ky)q^ = 0.

Guids par la solution de l'oscillateur une dimension, nous cherchons une

solution de la forme

<?i = C] cos(<y + (p), 11= ^2 GOS^? + (f). (17.56)

On voit alors que (17.56) est une solution de (17.55) si et seulement si les
coefficients C,, C^ satisfont le systme d'quations homognes

(-mco2 +k^+ k^)C^ - k^C^ = 0

(17.57)
-^C| + (-mc2 +k^+ k^)C^ = 0.
Pour que ce systme ait une solution, il faut que le dterminant des coefficients
s'annule, ce qui conduit l'quation caractristique pour w
Equation
(-m^+^i +k^)2 -k\ =0. (17.58)
caractristique
 Oscillateurs harmoniques coupls : systmes deux degrs de libert

Cette quation possde deux solutions

[k[ I k , + 2k,
et ( (17.59)
m
La solution de (17.57) associe &>, est C, = C^ = C , , ce qui donne
l'volution
q^t) = q^(t) = C,. cos(a>^t + (p^). (17.60)
Les deux masses se dplacent en phase avec une frquence qui correspond
celle du ressort k ^ , le ressort k^ est inactif : c'est le mode acoustique
(fig. 17.22).

Mode acoustique

(a) (b)
Fig. 17.22 (a) Mode acoustique ; (b) mode optique.
La solution de (17.57) associe &_ est C, = C^ = C , ce qui donne
l'volution
<7, (t) = -q^(t) = C_ cos(w_t + (p_). (17.61)
Les deux masses se dplacent en opposition de phase, avec une frquence
suprieure celle du ressort k^ : c'est le mode optique (fig. 17.22). Mode optique

17.6.2 Solution gnrale

La solution gnrale de (17.55) est une combinaison linaire des deux solu-
tions particulires, soit
, (f) = C_i_ cos(ai_(_r + (p^) + C cos(ai_t + y_)
(17.62)
q^(t) = C^ cos(w^t + (p^_) C_ cos(a>_t + <p_)
o les quatre constantes {C^, y^l sont dtermines par les conditions initiales
(x>) < = 1 , 2 .

La rsolution de (17.55) a montr qu'il existe deux solutions particulires

pour lesquelles l'volution des coordonnes ^p q^ est oscillatoire har-
monique de mme frquence. Ces solutions particulires sont appeles Modes normaux
modes normaux ou modes propres ; les frquences v_^ et v_ sont les fr-
Frquences propres
quences propres du systme. Les coordonnes gnralises Q^ == <?i +<?2
et 02 == 9i <?2' c*ont l'volution - dfinie par (17.62) - est oscillatoire Coordonnes
harmonique quelles que soient les conditions initiales, sont appeles co- normales
ordonnes normales.

547
Mouvements oscillants

17.6.3 Battements
Considrons l'volution (17.62) de conditions initiales

^=A, ^==0, q,=0, ^=0 (17.63)

(le systme est au repos ; la particule 2 est la position d'quilibre, la parti-

cule 1 est dplace par rapport l'quilibre). Pour ces conditions initiales, on
trouve, de (17.62), l'volution

= - A C O S & ) , ? + -A cos&i_ =
. (/ (t)
Cil -\-(t),
+0, \
\ /((11
CD 01,
(t)i \i
= A cos(--2-^)
1 t i-cos^Y-tJ
c o s ( t
(17.64)
= ^Acosw^t jAcos)_t =
, .
= A sm 1 (
Yt t)
/ alai +(,
+(11, \ . ( ( a i \
sln (t)

Regardons plus en dtail le cas o k^ <:p soit u>_ a>, | <g: 1. En

introduisant

= \ (<U_ + (^ et AU) = ^ (a>_ i

nous obtenons

tl) ( ,
m
soit

(_ (n, = Ao) '= a>-~- < 1, (17.65)

et l'volution

I
q^(t) = A cos(Acot) cos (t
(17.66)
q^(t) = A sin(Awt) sn wt.

On a ainsi des mouvements oscillatoires de pulsation u> dont l'amplitude est

module par une fonction qui oscille lentement avec la pulsation Ah).

Battements Cette modulation de l'amplitude est accde, phnomne de battement;

elle apparat chaque fois que l'on a superposition de deux mouvements
harmoniques de frquences trs voisines. (Phnomne bien connu dans
l'accordage des instruments de musique.)

On remarque d'autre part qu'il y a transfert intgral d'nergie du systme 1

au systme 2 : aprs un temps T = (it)/(ft)_ &>_(_), seul le systme 2 oscille ;
aprs un temps 2T, seul le systme 1 oscille et ainsi de suite (fig. 17.23 a).

548
 Dans le cas d'une superposition de deux mouvements harmoniques de fr-
quences trs voisines mais d'amplitudes diffrentes, on a

q(t) = Acosw.t + BcoscD_t, (A ^ B). (17.67)

De nouveau, il apparat un phnomne de battement, mais il n'y a plus trans-

fert intgral d'nergie du systme 1 au systme 2 (fig. 17.23 b). Ce sera par
exemple le cas lorsque les deux pendules coupls (fig. 17.21) n'ont pas la mme
longueur.

Tt/(ai_-a> )

(a) (b)

Fig. 17.23 Oscillateurs coupls q(t) = A cos w^t+B cos w_t : (a) A = B ; (b) A ^ B,
l'enveloppe de q ( t ) est . / A 2 + B2 + 2AB COS((D, co_)t.

17.6.4 Oscillateurs coupls forcs

t
Reprenons l'exemple du paragraphe 17.6.1 en imposant au point A un mou-
vement harmonique de pulsation Q (fig. 17.24 a).
k m k m

1
(b)

Fig. 17.24 Oscillateurs coupls forcs : (a) x^(t) = 2^ + ^ + h cos Qt ; (b) F ( t ) =

L'volution est dcrite par le systme d'quations

I w, + (fc| + ky)q^ - k^ = 0
mq^ k-,q\ + (k^ + k^)q^ = F^cos^t (o FQ = k\h).

La solution s'obtient nouveau en ajoutant la solution gnrale (17.62)

(17.68)

de l'quation homogne (Fp = 0) une solution particulire de l'quation

inhomogne.
 Comme il n'y a pas de terme en , et q^, nous cherchons nouveau une
solution particulire de mme frquence que la frquence d'excitation, soit

(^ = A] cosPf, q^=A^cosQt. (17.69)

Nous obtenons alors les quations

f (-m^+k^ +k^)A^ -k^ ==0

(17.70)
-k.A, + (-mQ2 +k,+ ky)A.

d'o

A = Fo ______-2______
' (k^+k^-mQ2)2-k^
(17.71)
_ fc, +k^ -mQ2
2
~ "(fc, + ;t, - W^ 2 ) 2 - :2 '

Remarquons que les valeurs de Q associes aux zros du dnominateur sont

les solutions de (17.58),c'est--dire les pulsations propres du systme libre.

Rsonance II y a rsonance (A) et A^ deviennent infinis) lorsque la frquence d'ex-

citation est gale l'une des frquences propres du systme.

Un autre exemple intressant est reprsent sur la figure 17.24 (b). Dans ce
cas, les pulsations propres sont

<u.2 = \ (3 - V) ^ w\ = \ (3 + V5\ o)^ o ^ = k-

(17.72)

En outre on peut montrer que l'amplitude A[ du systme 1 est nulle pour

!2 = (DQ ; ainsi en ajoutant un oscillateur identique l'oscillateur 1, on limine
la rsonance en S2 = (Q (problme 17.8.11).

17.7 PETITS MOUVEMENTS AUTOUR D'UNE POSITION

D'QUILIBRE : SYSTMES N DEGRS DE LIBERTS

Lorsqu'on tudie les petits mouvements autour d'une position d'quilibre

d'un systme N degrs de libert, le problme se ramne toujours la
rsolution d'un systme d'quations semblable (17.55). En effet, en l'absence
de frottement, l'volution d'un systme N degrs de libert peut se dcrire au
moyen d'un systme d'quations.

m
jxj =F (x
j ^ j = 1, ..., N. (17.73)
 x\ x^ x^ ^4 x^
Fg. 17.25 Chane linaire 5 degrs de libert ; j-c J = positions d'quilibre.

Soiti-= \x ! une position d'quilibre. Par dfinition d'une position d'qui-

libre

F , ( x , , ...,x.)=0 (17.74) quilibre

et au voisinage de cette position d'quilibre, nous pouvons dvelopper les

fonctions F au premier ordre en q = x . x . ; on obtient l'quation linarise

^fli = - EK^k
(17.75) quations linarises
o K J:, k=
- (x) y = 1, ..., YV.
\9x.
Ces quations sont la gnralisation de l'quation (17.2) dans l'tude des petits
mouvements autour d'une position d'quilibre d'un systme N degrs de
libert (par exemple celui de la figure 17.25).
Pour rsoudre ( 17.75) on cherche une solution de la forme
Rsolution
,, = C,e" (17.76)

ce qui conduit au systme de N quations linaires homognes pour les N

inconnues C,, .... C,

^[-m^8^+K^C,=0, jj =
= \1, ..., N. (17.77)

Pour que (17.77) ait une solution, il faut que le dterminant des coefficients soit
nul, ce qui donne Y quation caractristique

dt \K j k > m^S^ = 0 (\1 1'K\ Eq"^10"

caractristique

Les N solutions ci^, a == 1, ..., N, de (17.78) dfinissent les pulsations

propres du systme.

Pour la valeur proprea^, on peut rsoudre (17.77), soit (C^, ..., C^J.ce
qui donne les solutions

^(O^C^e'"' ou ^(^ C^ cos(y+^). (17.79)

551
 Il existe ainsi N solutions pour lesquelles les o.(f) ont un mouvement oscil-
Modes normaux latoire harmonique de mme frquence v^ : ce sont les modes normaux de
vibration du systme (fig. 17.26).
Comme prcdemment, la solution gnrale est une combinaison linaire de
Solution gnrale ces N solutions particulires, soit

(17.80)

o les constantes (^, tpy \ sont dtermines par les conditions initiales.

WA k my k WA \\/'
&'! -^ismi^-^^iii^-
v\t^y 3
9^-9 ^2

'"2 <--/TO(i^--/TO(||^--^
A^
C02 H,0

(a) (b)
Fig. 17.26 Modes normaux des molcules triatomiques du type A B A.

En excitant le systme avec une frquence extrieure voisine de l'une des

frquences propres, il y aura nouveau rsonance. C'est ce phnomne
de rsonance qui permet par exemple de briser un verre au moyen d'une
onde acoustique de frquence approprie. Quelques modes de rsonance
d'une plaque sont observs sur la figure 17.27.

Fig. 17.27 Modes de rsonance d'une plaque vibrante.

17.8 PROBLEMES

Acclromtre 17.8.1 Un acclromtre est constitu d'une masse M et de deux ressorts

identiques dans un fluide (fig. 17.28). Lorsque l'acclromtre immobile est
horizontal, l'aiguille indique 5 = 0 , lorsqu'il est inclin d'un angle 0 = 10,
l'aiguille indique S = 10. L'acclromtre est plac dans un sous-marin.
Calculer l'acclration du sous-marin lorsque l'acclromtre indique 8 = 4
et que :
1. le sous-marin est horizontal 0 = 0 ;
2. le sous-marin descend avec une inclinaison 0=5',
3. le sous-marin monte avec une inclinaison 0 = 5.

Fig. 17.28 Fig. 17.29 Fig. 17.30

17.8.2 Un corps de masse m est fix deux ressorts identiques dont les Deux ressorts
autres extrmits sont fixes en A et fi (fig. 17.29). A l'instant t = 0, le corps
se trouve au milieu de A fi avec une vitesse nulle. Calculer l'amplitude et la
priode du mouvement en l'absence de frottement.
17.8.3 Un lastique suspendu en un point A s'allonge de 5 lorsque l'on lastique
suspend un corps de masse m l'autre extrmit. On tire alors sur la masse
jusqu' ce que l'longation soit 38 et on relche la masse. Montrer que la
priode du mouvement est 2^/8/g(V3 + 7r/3).
17.8.4 Une particule P est soumise de la part de n points fixs A p . . . , A ^ , n ressorts
n forces attirantes, proportionnelles aux distances respectives | PA^ (fig.4.48).
Trouver les frquences propres et l'allure des trajectoires.
17.8.5 Trouver l'volution temporelle x(t) d'un corps de masse m fix un Frottement sec
ressort de constante k et soumis une force de frottement sec (F^ = ii^mg
si v 1- 0), pour les conditions initiales Xy / 0, ip = 0 (fig. 17.30).
17.8.6 Un oscillateur harmonique sans frottement est soumis la force Oscillateur
extrieure F^t) = F^i'. Montrer que l'volution de conditions initiales harmonique forc
XQ = 0, XQ == 0 est donne par

Fn/m sin(a>,J a) '

X(t)=^i.
z
WQ + q \ sina
a = arctan(a>o/).

17.8.7 Lorsque l'on suspend un moteur de 60 kg un ressort, celui-ci Rsonance

s'allonge de 3 cm. Calculer la vitesse de rotation du moteur en tours par minute
pour laquelle il y aura rsonance si le moteur n'est pas quilibr statiquement.
Mouvements oscillants

Diapason 17.8.8 On observe qu'un diapason de frquence v=400s~ 1 s'amortit

dans l'air de 10% en 12 s. Quelle serait la frquence du diapason dans le
vide ? Calculer la frquence d'une excitation extrieure ncessaire pour que le
diapason entre en rsonance.
Deux pendules 17.8.9 Deux barres de masses m? m^ peuvent osciller librement autour
des points O, et 0^ (fig. 17.31). Elles sont de plus relies par un ressort de
constante k, et de longueur de repos .Q 0,0. . Calculer les pulsations
propres des petits mouvements et tudier leur comportement en fonction de k,
en particulier pour k > 0 et k > oo.
0, 02

Fig. 17.31 Fig. 17.32

Deux ressorts 17.8.10 Deux corps identiques sont suspendus deux ressorts identiques
(fig. 17.32). Montrer que les pulsations propres sont donnes par (u, = W g / s
et o)^ = SCQ o &^ = k / m et s = ^(1 + V5) est la section d'or.
17.8.11 tablir le rsultat (17.72).
Molcule 17.8.12 Montrer que les pulsations propres de la molcule linaire ABA
triatomique (fig. 17.29 a) sont &>i -, u>^ = ^ J k / m ^ , o M = 1m ^ + Wg.

554
 CHAPITRE 18

PROBLME DEUX CORPS. MOUVEMENT

CENTRAL ET DIFFUSION

Au chapitre 6, l'tude des lois de Kepler a montr que le mouvement des

plantes est central. Cela signifie que l'acclration (ou la force, 13.5.3) est
parallle un vecteur OP o 0 est un point fixe. En ralit, ni le Soleil pour
la Terre, ni la Terre pour la Lune, ni un ion lourd pour un proton (sect. 6.8) ne
sont de vrais points fixes. D'o l'objet du problme deux corps : comment
traiter en toute gnralit le problme du mouvement de deux points matriels
(par exemple la Terre et la Lune) en interaction rciproque.

18.1 PROBLME DEUX CORPS

18.1.1 Equations du mouvement et masse rduite

Considrons un systme isol form de deux points matriels de masse wi,
etw^ qui interagissent au moyen d'une force centrale conservative (fig. 18.1)

p^2 ^ _p^ ^ /,(] l),^"^ = F(r)e^ (18.1)

x^ - x ,

o r = x^ Je, | et e^. =
X-, - X ,

Fig. 18.1 Systme form de deux points matriels 1 et 2.

 Des quations du mouvement

\m,x, =-F'-* 2
(18.2)
m^x^ = F'^ 2

on obtient

ff]JC[ + m^x^ = 0
(18.3)

Introduisons alors
la masse totale M = OT) + m^

m n
(18.4)
,, . \l'"2
l
Masse rduite la masse rduite f i = -
w, +m^

les variables du centre de masse et relatives, dfinies par

m^x^+^n^x^ .10^
Xr, = x=x^x, (18.5)
m^+m^
a
G^^G' G=XG' v
=x' a
=x

Variables Les coordonnes XQ etx dterminent univoquement la position des particules 1

et 2 par les relations
m^, m,
x , = x ,G- - x , x^2 = XrG +-x. (18.6)
' M ' ' M
Par ailleurs, en utilisant les quations (18.3) (18.5), on obtient les quations
du mouvement des variables XQ et x, soit

quations du f MX = 0 (18.7)
mouvement < , , , x
' |lX=F\^2 o Fl^2=F(\x\). (18.8)
xI

En conclusion, l'tude du mouvement de deux particules en interaction,

mais isoles par rapport l'extrieur, se dcompose en deux problmes
plus simples :
le mouvement rectiligne uniforme du centre de gravit (18.7) ;
l'tude du mouvement d'une particule de masse /A soumise une force
centrale dans le rfrentiel en translation li la particule 1 (18.8).
Remarques
Les contributions qui s'ajoutent X y dans (18.6) sont les coordonnes des
particules relativement au rfrentiel du centre de masse ( 11.5.2).
Dans le cas d'une molcule diatomique A-A, on a m, == m^ = m, d'o
M == 2m et /x = ^m.
Si m^ ~s> m i , on a [L = w,. Cette remarque, associe (18.8), explique
le fait que dans l'tude du mouvement des plantes autour du Soleil il est
possible de considrer que le Soleil est immobile. Il faut cependant relever
que l'quation du problme de Kepler est IJLX = Gm^m^ \x ~3 x et que, par
consquent, ce n'est que dans le cadre de l'approximation /z = m, que la
troisime loi de Kepler est valable : la formule (6.70) reliant le demi-grand axe Troisime loi de
a la priode T du mouvement entrane en effet (T/27T) 2 = a 3 /G(/W| + m^), Kepler : une
car x = Gm.m^/ii == G(m, +m^). approximation
Si les deux particules subissent une force extrieure de gravitation de la
forme m.g et m^g, alors seule l'quation (18.7) est modifie et devient
Mxy = M g . (18.9)

18.1.2 Constantes du mouvement

Exprimons tout d'abord les grandeurs fondamentales, quantit de mouve-
ment, nergie cintique, nergie mcanique et moment cintique en fonction
des variables du centre de masse (G) et des variables relatives (rel) pour un Changement
systme isol. de variables
Quantit de mouvement :
p = MVQ. (18.10)

nergie cintique :
m^ m,
T -m,v, ^m^v-, = ^m\ ( l v\ + \m^ i, Vn+
~M M

soit

T = \Mv^ + ^v2 = 7o + T^i. (18.11)

Energie (mcanique) :
E = T + U (|^i -x, |) = Te + (7,i + U(r))
= ^G
E^ + ,
' ^rel
(18.12)
dU
o U est le potentiel associ F par F(r) = -
~dr'
Moment cintique :
LQ = x^ A m^v\
=.t| m^v^ +
+-"2 A m^v^ =
m
m^ \ m, \ / m, \
/x x n //rVG w, \
'i v\ + (/ -.x)^m^+^v)
=( ^-M r' (
= x AW
^-A7 ) ( G-
~^ ) (
A7')+^c
soit
L. = X^ A MV.., + X A 11V = Lo. G + L.. (18.13)
 Constantes du De (18.7) on tire VQ = este, d'o
mouvement pour le
centre de masse p = MVQ = este, (18.14)
2
"G
= }.Mv
2 = este,
G -' (18.15)
(18.16)
Par ailleurs, comme E est une constante du mouvement, de (18.12) et (18.15),
on dduit que pour les variables relatives
Constantes du ,., = ^ir + U(r) = este. (18.17)
mouvement relatives
En outre comme le systme est isol, on a LQ = este et de (18.13) et (18.16),
on dduit que
L = x A i^v = este. (18.18)

18.2 MOUVEMENT CENTRAL

18.2.1 Constantes du mouvement

Nous venons de voir que par rapport au rfrentiel en translation avec la
particule 1,1e mouvement de la particule 2 est quivalent au mouvement d'une
particule de masse /z soumise la force centrale F(r) = F(r)e^ = (^:U)e^.
Nous avons dmontre au chapitre 6 qu'un tel mouvementest plan. Cela signifie
que dans le rfrentiel en translation avec la particule 1, le mouvement de la
particule 2 est plan et il existe deux constantes du mouvement
l^r- = L, et (18.19)

c'est--dire

^r2 + U^,.(r) = , (18.20)

avec

U., = U(r) + (18.21)

Dans le rfrentiel relatif (en translation avec la particule 1) les condi-

tions initiales Xy et Vy dterminent le plan du mouvement et les constantes L,
et E^. La rsolution du problme se ramne alors l'intgration des qua-
tions (13.65), (13.66) et (13.68).

18.2.2 Analyse qualitative du mouvement relatif

Comme nous l'avons dit plusieurs reprises, avant d'effectuer les intgra-
tions (13.65) (13.68), il est important de connatre l'allure qualitative du
mouvement.
 Si L| = 0, on a 0 = 0 et 0(t) = Oy : le mouvement est rectiligne.
Si L, ^ 0, le signe de 0 est constant et la particule 2 tourne toujours dans le
mme sens autour de la particule 1.
De ^ f i r 2 = E^ U ^ f ( r ) ^ 0 on trouve facilement l'allure qualitative des
orbites dans l'espace (r, r ) (fig. 18.2).

Potentiel de
Lennard-Jones

(a) (b)

Fig. 18.2 Analyse qualitative des orbites dans le cas d'un potentiel de Lennard-
Jones ( 12.2.5) U ( r ) = ^ - ^ : (a) L, petit ; (b) L, grand.

Analysons par exemple le cas de la figure 18.2 (a) (L| fix; p =

min U^.(r)) :

^ei = E : le mouvement est circulaire uniforme, de rayon r et vi-

tesse angulaire &= L , / i i r . On voit que r est un point Mouvement
d'quilibre stable pour la variable r. circulaire stable
EQ < E i ^ O : c'est un tat li. La variable r oscille entre r, et r-,, solu-
tions de U^.(r) = E, avec une priode Etat li

=v^ [ 2 d r -
Trel = V2/.
J r,
1
(18.22)

0 < ^i < -, : il existe un tat li et un tat de diffusion.

^| = 3 : il existe quatre mouvements possibles :
(a) un mouvement circulaire uniforme de rayon r , in-
stable ; Mouvement
(b) un tat li, non priodique ; r(t) tend vers r lorsque t circulaire instable
devient infini ;
(c) deux mouvements semi-infinis; soit r ( t ) > oo, soit
r(t) -^ r.
 E > 3 : c'est un tat de diffusion. La particule 2 s'approche jus-
Etat de diffusion qu' la distance r^ de la particule 1, puis s'loigne
l'infini.

Les trajectoires correspondantes sont reprsentes sur la figure 18.3.

3 4

Fig. 18.3 Trajectoires correspondant aux orbites de la figure 18.2.

Dans le cas d'un tat li, on introduit l'avance du prige 80 (fig. 18.3).
De (13.68) on a
L,
Avance du prige 1
80 =2 dr- (18.23)
- P Jr, r^2fz(E^ - U^(r))
Dans le casd'un tat de diffusion, on introduitl'anglede diffusion \ (fig. 18.3)
et de (13.68) on trouve

Angle de diffusion \ = 20 - JT o 9=
0 r dr- (18.24)
Jr r^l^E^-U^r))'

18.2.3 Stabilit de la trajectoire circulaire (mouvement relatif)

Pour toute valeur de r, telle que U'(r) > 0, il existe un mouvement circulaire
uniforme de rayon r et de vitesse angulaire on, solution de l'quation radiale
U^=0, d'o de (18.19) et (18.21) on a
U'(r)
(18.25)
 Pour que la trajectoire circulaire soit stable, il faut que U ^ f ( r ) soit positif, ce
qui entrane
U'^(r) = U"(-r) + 3-^ = U"(r) + 3^2 = U"(r) + 3^) > 0.
^ r

Nous avons ainsi la condition de stabilit de la trajectoire circulaire de Condition

de
rayon r : stabilit

rU"(r) + 3U'(r) > 0. (18.26)

Considrons par exemple les potentiels Cas particulier

k
U(r)=-^ (18.27)

o A: et a sont des constantes, telles que ka > 0. On a

^C-^^' U"(r)=-a(a+)^

et la condition de stabilit devient

-;(a+ l)k+3ak > 0.

En conclusion, pour les potentiels (18.27) la trajectoire circulaire est a = 2 est une
stable si a < 2, instable si a > 2. valeur critique

18.2.4 Etats lis : mouvements priodiques

tudions les mouvements au voisinage d'un mouvement circulaire stable.
En linarisant l'quation radiale, on a

r =--U^(r)^--U"(r)-(r-r), avec U"(r) > 0. (18.28)

/x /x

L'volution de (r - r) est oscillatoire harmonique, de pulsation

^ = ^W - ^"(r) + 3W2 = "f + '^Y

Par ailleurs, pendant une priode T^[ = In/o)^ du mouvement radial, l'angle
6 varie de A9 o
27r
A0 ^ T^ = , . ( 18.29)
Problme deux corps. Mouvement central et diffusion

Par exemple, dans le cas des potentiels du paragraphe prcdent,

U(r) = avec a < 2,

r"
nous avons
27T
(18.30)

Apoge
Prige

U(r) = -k/r U(r) = ki2

(a) (b)

U(r)=-k/rl+ [/(/-)= :/2-1-''

A0 = 27t H\- Ae=K/^/i+/4

(c) (d)
Fig. 18.4 Trajectoires calcules pour quatre potentiels diffrents. Si E = 0 les
trajectoires sont fermes ((a) et (b)). Si e ^ 0 les trajectoires sont ouvertes et A6 est
l'avance du prige.
Par consquent, nous avons A0 = ITT pour a = 1 et A0 = n pour a = 2 ;
d'autre part, AO/JT est irrationnel pour presque toutes les valeurs de a et, dans
ces cas, les trajectoires ne sont pas fermes. Si l'on va au-del de l'approxima-
tion linaire, on peut dmontrer que les potentiels proportionnels r~\ ou r2
sont les seuls potentiels centraux pour lesquels toutes les trajectoires bornes
sont fermes : c'est le thorme de Bertrand [45]. Les trajectoires bornes as-
socies ces deux potentiels sont les ellipses reprsentes sur la figure 18.4 (a)
et(b).
Sur la figure 18.4 (c) et (d) on constate que ds qu'il y a une faible variation
de l'exposant, soit r^^8 ou r2^, la trajectoire n'est plus ferme : la trajectoire
est approximativement une ellipse qui tourne autour du point central et le
prige se dplace d'un angle A0 (sur le cercle r = r^).
L'analyse prcdente devrait permettre une dtermination complte du mou-
vement de plantes. Ainsi les plantes devraient avoir des orbites elliptiques
parfaites s'il n'y avait que la force exerce par le Soleil (suppos sphrique).
Dans le cas de Mercure, on sait qu'il y a une avance du prihlie de 574" par
sicle dont 531" peuvent tre expliques dans le cadre de la thorie newto-
nienne par les perturbations dues aux autres plantes. La thorie de la relativit
gnrale (Einstein 1915) prdit exactement cette avance du prihlie de Mer-
cure (43") et ce rsultat est un des trois tests historiques de la relativit gnrale. Avance du prihlie
Toutefois, une autre hypothse a t propose pour expliquer cette avance de de Mercure
43". Si l'on suppose que le Soleil n'est pas une sphre parfaite, la force exer-
ce par le Soleil sur une plante ne sera pas exactement gale GMmr~1 et
l'avance du prihlie de Mercure pourrait alors s'expliquer par la forme du So-
leil. Cependant les observations de Dicke en 1970 ont montr que seule une
partie de ces 43" pouvait tre explique par la forme du Soleil, et la thorie de
la relativit reste ncessaire.

18.3 DIFFUSION

Dans le paragraphe prcdent, nous nous sommes intresss aux tats lis,
regardons maintenant l'tat de diffusion (E^ = 4 des figures 18.2 et 18.3).
Pour cela considrons un systme isol form de deux particules qui inter-
agissent au moyen d'une force centrale conservative deportefinie et tudions
la diffusion lastique de la particule 2, de vitesse initiale i;, par la particule 1
initialement immobile (fig. 18.5).
Par dfinition, la diffusion est lastique s'il n'y a pas formation d'un tat li Diffusion lastique
et s'il n'y a pas de modification de l'tat interne des particules (dans ce cas les
particules peuvent tre assimiles des points matriels et | x(t) | ^ oo). Par
consquent, dans les tats initial et final, o les particules sont trs loignes
l'une de l'autre, F^2 =0 et la conservation de l'nergie relative E^ entrane

(18.31)

o v = x' = (v^ v.) est la vitesse relative.

1T1| '

(a) (b)

Fig. 18.5 Diffusion lastique : (a) rfrentiel .^ du laboratoire ; (b) problme un

corps associ : dfinition de i; et v,.
 Dans ce paragraphe, nous supposons que nous avons trouv l'angle de diffu-
sion \ de la particule de masse rduite p. par le potentiel U(r) ( 18.2.2) et nous
voulons exprimer les angles de diffusion 0p 0^, ainsi que l'nergie transmise
la cible w? en fonction de \.
Avant de commencer, mentionnons qu'il dcoule de la premire remarque
du paragraphe 18.1.1 que l'angle \ reprsente galement l'angle de diffusion
observ dans le rfrentiel du centre de masse (fig. 18.6). D'autre part, le
raisonnement du paragraphe 13.7.2 montre que l'volution a lieu dans un plan.
ma v'2,f

m, t/i_f

Fig. 18.6 Diffusion relativement au rfrentiel du centre de masse.

Des quations (18.6) et (18.7) on tire

VG=f
^vi' ^^^S^ W32)

d'o
Wl, W,
V^fCOS0^=^-V,+-^-V{COSX

(18.33)
7W,
v^ ^sin6>2 = - _ V f S i } x

Ainsi la condition (18.31), soit u; = i>p entrane

tanfZ, = smx. (18.34)

cosx+m^/m^

On peut reprsenter gomtriquement les rsultats obtenus (fig. 18.7).

cercle de ray on u.ii; ^~~~~~-~~^ ,

Fig. 18.7 Reprsentation gomtrique de la diffusion (pour m^ < m,).

 En effet de ( 18.31 ) on tire : Construction
gomtrique
ff^v; = m^V + iiv^ (18.35)

que l'on reporte sur l'axe horizontal de la figure 18.7, tous ces vecteurs tant
parallles v,.
En outre on a

m^Vj = m^ f + m ^ v ^ f (18.36)

et de (18.31), on tire :

m^f=m^VQ+iiVf. (18.37)

Comme | v^ = Vf , les points A et B sont sur un cercle centr en 0. En

reportant les angles \, 6^ et 0^ sur la figure 18.7 on voit que

6^{(7i-x). (18.38)

Calculons alors l'nergie finale de la cible OT). De (18.32) et r; = Vf il vient

,2 / m, \2 /m2 m2 \ -, . m,my
^\ ^o^) = [ - ^ M 2 ) v ' + 2 - M ^ V I v f
+

d'o

\v^f =/rn^ + wj + 2m^m^cos)( v^.

D'autre pan, m^v\ f + m^v\ c == m^vf = 2E entrane

, 2 W., F 1 / 7 7 \1 2
f =
'' m~ | ~^{m^+m+'2mlm2cosx)\vi=

=^2[l-cos^]^-(2^sin(^2)) 2 ^

et l'on obtient finalement l'nergie transfre la particule 1

E
l,{ = 2^1 1 ^i.f I 2 = 4 . " ' ^ g s i n 2 ^ ^ ) . (18.39)

En conclusion (fig. 18.7) :

alors 0[ + (^ = 7T/2 et ', y = sin 2 (^/2) (voir aussi
Si m^ = m , ,
13.7-2etl9.3-3).
Si m^ < Wp l'angle de diffusion 0^ peut prendre n'importe quelle valeur
et0, +62 > 7r/2. Siffla m^ on a '1 y ^ 4^sin 2 (^/2)
et l'nergie transfre la cible est ngligeable (par exemple
choc lastique sur une paroi).
Problme deux corps. Mouvement central et diffusion

Si m^ > m,, l'angle de diffusion 0^ est ncessairement infrieur ^"ax,

o sin0" = rn^/m^, et 0, + 0; < 7r/2. D'autre part, pour
une valeur de 0^ donne, il y a deux solutions pour v^ p et
toutes les deux correspondent une diffusion vers l'avant.

Remarque. Si m^ = m? le point C de la figure 18.7 se trouve sur le cercle

et dans ce cas on a

et '6, =
^ -x (18.40)

et l'on retrouve le rsultat 0, + ^ = 7T/2 ( 13.7.2).

Par contre si m^ < m? le point C est l'intrieur du cercle (fig. 18.7). Il est
l'extrieur lorsque! ^ > OT].

18.4 APPLICATIONS

18.4.1 Diffusion d'un faisceau de particules. Section efficace

Dans les applications, on a souvent affaire la diffusion d'un faisceau
de particules identiques. Considrons alors un flux homogne de particules
identiques, de vitesse v^, qui sont diffuses par une force centrale de porte
finie (fig. 18.8). Soit j l'intensit du flux incident (= nombre de particules
traversant une unit de surface perpendiculaire v^ par unit de temps) et dN
le nombre de particules diffuses par unit de temps avec un angle de diffusion
Section efficace compris entre les valeurs x et \ + d\. La section efficace diffrentielle a (x)
diffrentielle est la grandeur dfinie par

dN = t r ( ) ( ) j ITT sva\ d\ (18.41)

(l'lment d'angle solide dS2 = In sin \ d\ reprsente l'aire de la surface sur

la sphre unit dfinie par (^, \ + d\)).
Soit p = p ( x ) le paramtre d'impact pour une diffusion d'angle \
(sect. 6.8). Les particules tant conserves, et le potentiel central, on a

dN = j Inp dp (18.42)

d'o

o(;0 = ^ ^ . (18.43)
sin x dx

On introduit galement la section efficace totale a^, dfinie par

Section efficace T
T= I
r ^(x)^smxdx- (18.44)
totale Jo
Elle caractrise l'aire de la section du flux qui est diffus par le potentiel.

566
 (a) (b)
Fig. 18.8 Diffusion : (a) cas gnral ; (b) par une sphre dure.

Considrons d'abord les chocs lastiques sur une sphre dure immobile de
rayon /? (fig. 18.8 b). On a

p=Rs,m^7r-x)=Rcos(x/2)
/?cos(;</2) . R2
v(x) = :^smOc /2) =
siiX - 4
?2 /'7T
DZ ni
=27r / dx smx=^R2.
4
JO

La section efficace est donc l'aire de la section de la sphre.

Considrons ensuite la diffusion de particules charges (masse /^, charge q)
et calculons en la section efficace. Le potentiel cr par une charge Q immobile
est U(r) = Qq/47TQr et en utilisant le rsultat (sect. 6.8)

qQ (18.45)
P=
'\7TeQ ^lo ^(^C/^) RUTHERFORD Ernest
Physicien anglais
on trouve (1871-1937)
Prix Nobel (1908)
dp qQ 1 1
dx ~ 4nQ 2^ sin2^)

et de (18.43) on obtient la section efficace o-Oc).

Formule de Rutherford Formule de

Rutherford
qQ 1 \2 1 (18.46)

Remarque. Dans ce cas la section efficace totale est infinie ; ce rsultat est
li au fait que la force de Coulomb est de porte infinie. Mentionnons gale-
ment l'intrt historique de cette formule, qui permit Rutherford d'valuer le
volume d'un noyau.
 18.4.2 Rotateur ou pendule sphrique
Considrons une molcule diatomique rigide (\x^x^\=d= este) for-
me de deux atomes de masse w? m^ et de charge oppose q^ = q^ = q,
place dans un champ lectrique homogne EQ parallle g (fig. 18.9).

(a) (b)
Fig. 18.9 (a) Molcule diatomique rigide ; (b) pendule sphrique.
De MO.Q = m^g+m^g, le mouvement du centre de masse est uniformment
acclr, d'acclration g.
Pour la variable relative x == x^ JC, , nous avons la contrainte | JC | == et
l'quation du mouvement
f ^ x = F1^ + qE, (18.47)
o F1^2 est parallle -c. Le mouvement relatif est ainsi identique celui d'un
pendule sphrique (si l'on remplace q E y / u , par g).
La molcule tant rigide, il y a conservation de l'nergie relative ; en coor-
donnes sphriques (avec r = 0), on a
Constants
^.(^2 + 1 sin2 0 <p2) - qEy x = E^. (18.48)
du mouvement
D'autre part de [x A (F1"'2 + qEo)] e^ = 0 = Ly ^ il dcoule que la
composante selon l'axe z du moment cintique est conserve, d'o
/xrf 2 sin 0 <f> = LQ (18.49)
et
L2.
^2 = E^-qE,dcos0 - {-^rJ^Q- (18.50)

Si (PQ = 0, on a Ly = 0 et le mouvement est celui du pendule mathmatique

plan( 10.5.1, fig. 18.11 a).
Si <f>Q ^ 0, nous effectuons l'analyse qualitative partir de (18.50) en
crivant
C; =qEyd
c
!
^202=+C^-- o
2
1- C.=

et = COS(TT 9).
 Cette analyse est reprsente sur la figure 18.10.

0 E) H 02 II

Fig. 18.10 Mouvement d'un rotateur ou du pendule sphrique.

Si (p^ = - J^g , alors 0(t) = Oy et (p(t) = (py : c'est un mouvement

circulaire uniforme (fig. 18.11 b).
Si <p^ ^ q , l'angle 9 varie entre deux valeurs 0, et 0^ et signy est
constant (fig. 18.11 c).

/ 1 \

k
(a) (b) (c)

Fig. 18.11 Trajectoires : (a) mouvement plan ; (b) mouvement circulaire uniforme;
(c) cas gnral.

18.5 PROBLMES

18.5.1 Deux molcules diatomiques AB et A'B' sont constitues d'atomes Molcules

de divers isotopes. On admet que l'interaction interatomique est indpendante diatomiques
 des isotopes. Montrer que les frquences de vibrations des deux molcules sont
relies par v ^ / v ^ = ^//^//-ip o /x est la masse rduite de la molcule.
Diffusion 18.5.2 Un proton de vitesse v^ = 4 104 m/s est diffus par un proton
proton-proton initialement immobile sous un angle 6 = 30. tudier le mouvement des deux
protons ; calculer le paramtre d'impact et la distance minimale entre les deux
protons.
Interaction entre 18.5.3 On admet que l'interaction entre deux nuclons est dcrite par le
nuclons potentiel de Yukawa

U(r) = -U^e~ (r, l,5fm).

Donner une analyse qualitative du mouvement de deux nuclons identiques

pour diffrentes conditions initiales. Calculer la priode du mouvement tel que
r = x , x^ | soit constant et, dans ce cas, calculer l'nergie qu'il faut fournir
pour sparer les deux nuclons.
Molcules de H- 18.5.4 On dcrit l'interaction entre deux molcules H^ au moyen d'une force
de Lennard-Jones (fig. 12.7). Calculer la position d'quilibre et l'nergie de
liaison.
Interaction entre 18.5.5 Un atome A de masse w^ se dplace avec une vitesse initiale v^.
deux atomes Lorsqu'il se trouve une distance 8 d'un atome B de masse Wg, initialement
immobile, il se lie pour former une molcule AB. On admet que l'interaction
est de la forme F8""^ = k(r S)e, o BA = re^.. Dcrire le mouvement
de la molcule en ngligeant le champ de gravitation g et pour un paramtre
d'impact/).
Liaison rigide 18.5.6 Reprendre le problme prcdent en supposant que la liaison est telle
que la molcule soit rigide. Calculer la variation d'nergie cintique.
Etats lis 18.5.7 Deux corps de masse m^ et Wg effectuent un mouvement circulaire
autour de leur centre de masse G (immobile), sous l'effet de la force de
gravitation. A l'instant ty, une perturbation extrieure modifie la direction de
la vitesse de A sans changer son intensit. Dcrire le mouvement ultrieur.
Calculer la vitesse de G et la priode du mouvement de A autour de B.
18.5.8 Deux ions chargs dcrivent des mouvements circulaires de priode
T autour de leur centre de masse sous l'effet de la force lectrique. Calculer la
distance entre les deux ions.
18.5.9 Une particule de masse w, interagit avec une particule de masse m^
au moyen d'une force drivant du potentiel

U(r)= -U,e-

(UQ et a sont des constantes positives). Donner une analyse qualitative du

mouvement.
Interaction entre 18.5.10 Un bloc A de masse m^ est pos sans vitesse initiale sur un bloc B
solides immobile sur le sol (fig. 18.12). Trouver l'volution de m^ et Wg en supposant
qu'il n'y a pas de frottement (ni entre A et B, ni entre B et le sol).
 Fig. 18.12 Fig. 18.13

18.5.11 Une tige (masse m, longueur ) peut glisser sans frottement sur le Disque avec tige
diamtre d'un disque (masse M, rayon R) pos sur une table air (fig. 18.13).
A l'instant t = 0, la tige a une extrmit qui concide avec le centre du disque
et une vitesse radiale nulle ; pour le disque, v^(0) = 0 et &)(0) = &>. Donner
une analyse qualitative du mouvement.
18.5.12 Montrer que la section efficace pour la diffusion d'une particule 2 Section efficace
charge par une particule 1 identique, initialement immobile, est donne par

/ <72 1 \ cos0^
2
~ \4JToizv2^) sin 4 ^"

(Ide : tablir, pour commencer, la relation dQ.^ = ^g d^l.)

 CHAPITRE 19

CHOCS ET PERCUSSIONS

19.1 EQUATIONS DES CHOCS

19.1.1 Chocs et percussions

On appelle choc toute interaction entre deux ou plusieurs systmes qui Choc
s'effectue pendant un intervalle de temps limit (fig. 19.1 ) : avant et aprs
le choc, les forces entre les systmes sont ngligeables. L'tat avant le
choc est appel tat initial (not x^, i^), celui aprs le choc tat final
(not^, <).

final v

v \
"\ \ /
-A <- -
i ^; i choc
\'^ , v,^..'
i i ' i choc ;
'/ _ ^ ^
\
''\/
/ initial Y'2
\v.

(a) (b)

^ /2
\ d
"^HCl
^ HC1 \ ^
0 ^^
\
i ' i choc +/
'y-\".
H Cl
l"
(c) (d)
Fig. 19.1 Exemples de chocs : (a) diffusion ; (b) choc sur une paroi ; (c) choc mou ;
(d) dsintgration.
La thorie des chocs ne s'intresse qu'aux tats initiaux et finaux et non
l'volution dtaille pendant le choc qui est trs complexe; en effet, les
Chocs et percussions

chocs sont souvent associs des systmes ayant un grand nombre de degrs
de libert internes et, pendant la dure du choc, le modle utilis ( point
matriel ou solide indformable ) n'est plus valable.
Parmi les problmes de chocs, il y a par exemple les problmes de collision
- interaction pouvant s'effectuer sans qu'il y ait contact matriel entre les
systmes - avec comme cas particuliers la formation d'un systme unique
(chocs mous) et ladsintgrationd'un systme en plusieurs parties (explosion
d'un obus ; fuse se sparant des fuses d'appoint). Mentionnons galement
que les expriences de collisions sont un outil puissant aussi bien pour l'tude
des interactions que pour l'tude de la structure interne des molcules et des
particules lmentaires.

Percussion

Le concept de percussion correspond celui de choc dans la vie de tous les

jours. Lors d'un choc (percussion) entre deux solides, on distingue trois phases.
tat initial : avant le choc.
Choc :
- phase de dformation : l'nergie cintique se transforme en nergie po-
tentielle de dformation ;
- phase de restitution : l'nergie potentielle de dformation se transforme
- intgralement (choc lastique) ou partiellement (choc inlastique) - en
nergie cintique.

tat final : aprs le choc.

Dans la suite de ce chapitre, nous allons considrer essentiellement le cas
de percussion ; le problme de la diffusion lastique a dj t abord la
section 18.3.

19.1.2 Modles de choc

Observons pour commencer le choc d'un marteau sur une enclume. Nous
voyons que la dure du choc varie entre 10~4 et lO^ 3 s selon la nature de
l'enclume (acier ou plomb) et selon que l'on frappe avec le plat ou la pointe
du marteau.
Modle de choc : Ces observations conduisent introduire le modle de choc. Dans ce modle,
discontinuit de la un choc l'instant fg est dfini par une discontinuit de la vitesse - celle-
vitesse ci restant cependant finie - sans discontinuit du vecteur-lieu (fig. 19.1). Par
consquent, la ligne d'univers d'un point matriel est une courbe de classe ^ ,,
sauf aux chocs o elle est simplement continue, tandis que l'orbite est de classe
^ g, sauf aux chocs o elle est discontinue ( 5.3.4).

574
 Si le systme total est isol, il y a conservation de la quantit de mouvement. Grandeurs
du moment cintique et de l'nergie (totale) ; cependant, s'il existe des degrs conserves
de libert internes, une partie de l'nergie cintique initiale pourra tre transfor-
me en nergie interne et, inversement, une partie de l'nergie interne initiale
pourra tre transforme en nergie cintique :

AT = T, -T. = -AE'^.

Si AT = -AE^ == Q, le choc est dit lastique (sect. 13.7 et 18.3). Choc lastique
choc
Si AT ^ 0, il est inlastique et il y aura une variation d'nergie interne '"lastique
(variation de temprature, vibrations, dformations) qui peut tre positive
(choc endo-nergtique) ou ngative (choc exo-nergtique).

Considrons le cas particulier du choc mou de deux points matriels, c'est- Choc mou
-dire qu'aprs le choc v'[ == i^'. De l'quation (18.11), avec v^t) = f^O)
pour tout t, on tire

AT == ^/z(t^ v^) o v=i^f|, F; = v', Vf = v", (19.1)

et par consquent

4"" = -AT = ^v? > 0. (19.2)

Par ailleurs, la conservation de la quantit de mouvement dtermine la vi-

tesse finale, soit
/n^n^ ^
m, + m^

19.1.3 quations des chocs

En intgrant les quations gnrales du mouvement

^ \^ pext
dt
(19.4)
dL
+ ^ A MVQ = ^x, A F^\ o x, = AP,,
dt

de ?o ?i, on obtient

P(?,)-POo) = E I ' dtF^(.t)

a "o

^i) - ^o) + M 1 ' dt {v"A

^ A' ^o)
-G/0
- 1=
~EL-^i f\ '
\
dt x A F exl
(\ .a " ") ^
Jt,,
'' J t.,
a "o
(19.5)
Chocs et percussions

Dans le modle de choc , un choc l'instant fp est dfini par la condition

Ap = lim (p(r,) -p(to)) ^ 0. (19.6)

Percussion On appellepercusionI aciela force F la grandeur

H%)w f'ATO.
1
(19.7)
', . ' *l-*W(g ::''^1.1!^ ; ;,;-, '

On remarquera que les forces ordinaires (non impulsionnelles) ont une per-
cussion nulle (carF(() est finie pour tout t).
Comme x^ (t) est une fonction continue de (, et v^, VQ sont finis, on obtient
de (19.5)-(19.7) le rsultat suivant.

quations Lors d'un choc l'instant IQ :

des chocs
^ = E^w
ce
(19.8)

^A = E^0> A^?'^). ^ =^ (19.9)

a

Le point A qui apparat dans (19.9) peut tre arbitrairement choisi.

19.2 CENTRE DE PERCUSSION

19.2.1 Rpercussion et centre de percussion

De mme que l'on a distingu les forces appliques des forces de liaison, on
introduit galement une distinction entre percussions appliques et rpercus-
Rpercussion sions ; ces dernires sont des percussions engendres par les liaisons (fig. 19.2).
Considrons un solide mobile autour d'un axe horizontal A fix et appli-
quons une percussion sur le solide, perpendiculairement l'axe A (fig. 19.2).
La contrainte v"^ = 0 pour tout A sur A engendre gnralement une rpercus-
sion U^ de l'axe sur le solide.

Centre Par dfinition, le centre de percussion est le point o il faut appliquer la

de percussion percussion pour que la rpercussion soit nulle.

576
 fJW

Fig. 19.2 Solide mobile autour de 0 : percussion U et repercussion /7'0.

19.2.2 Calcul du centre de percussion

Supposons que A soit perpendiculaire un plan de symtrie du solide et que
le solide soit initialement immobile (fig. 19.2). Par symtrie, on se ramne un
problme plan et nous avons :
Proprits des solides :
VQ = (D A OG o 0 e A;
l
LQ = I^w avec &= l& +m \ OG |2 ;

Equations des chocs :

Ap=^+^w, (19.10)

ALQ=OP /\n; (19.11)

o P est le point d'application de la percussion I I .

En tenant compte des conditions initiales (VQ = 0, (D' = 0) et en appliquant
la percussion dans le plan de symtrie (soit 77 -L A), (19.10) et (19.11) donnent
w
^=mv'Q-^
AL, = I^w" = OP A [mv'Q - II^) =
= OP A m (<u" A OG) - OP A/7" =
= m (OP OG) o" - OP A II^
d'o
[m (OP OG} - /J w" = OPAfI^
Ainsi, par dfinition, le centre de percussion est donn par la relation U^ = 0
/^ = mOP OG=m(OG+ GP) OG (19.12)
soit (fig. 19.2)
/,, = m(a + b) a = ma + mab.
Chocs et percussions

Or, comme 1^ = 1^. + ma1, on obtient

Centre de percussion 1^ = mab avec a=\OG\ et b= GP' \. (19.13)

Proprits
1. En utilisant le rayon de giration R^ ( /^ = mR\ ), le centre de percus-
sion est dfini par

R^=ab. (19.14)

2. Par symtrie, 0 est le centre de percussion du solide mobile autour de l'axe

A' parallle A passant par P''.

Pendule 3. Le centre de percussion d'un pendule mathmatique de longueur t concide

mathmatique avec le point matriel.
En effet, dans ce cas 1 ^ = 0 d'o b = 0 et a = i.

4. OP ' est la longueur du pendule mathmatique ayant mme volution que

le solide. En effet,

dw
1^=mgasinG et 1^ = ma(a + b)
~dt
impliquent

dw g
sm0
dt (a + b)

ce qui est l'quation du mouvement du pendule de longueur t = (a + b).

Raquette et marteau Remarque. Cette discussion montre que pour frapper un solide sans se faire
mal au poignet (marteau, raquette de tennis,...), il faudra tenir le solide une
distance i = a + b du point de choc.

19.3 ILLUSTRATIONS

19.3.1 Pendule balistique

Le pendule balistique est un pendule constitu d'une cible de masse M
suspendue un fil ; il permet de mesurer la vitesse d'une balle de fusil partir de
l'amplitude des oscillations du pendule, sachant qu'aprs le choc, la cible et la
balle constituent un seul solide (choc mou, fig. 19.3). En assimilant le pendule
balistique un pendule mathmatique on a U^ = 0.

578
 0

' IOGl=LX^x

\- \
': \

0 ^'.imx

Fig. 19.3 Pendule balistique.

Soit VQ la vitesse de la balle juste avant le choc, v" la vitesse du solide (cible
+ balle) juste aprs le choc, et v(t) la vitesse du solide au cours de l'volution
ultrieure.
Comme II^ = 0, les percussions extrieures au systme (balle + pendule)
sont nulles et (19.8) implique

p"-p'=0 d'o mVQ = (m + M)v" (19.15) Pendant le choc

D'autre part, aprs le choc, l'nergie mcanique tant conserve, on a

E= ^(m+M)v2+(mJt-M)gL(\ - cos0) = ^(m + M)v"2 (19.16) Aprs le choc

Lorsque 0 = 0^, on a v = 0 et de (19.15) et (19.16)

^

^(m+M)v''2=^-^v2o=(m+M)gL(\-cos0^)

soit v1, = (l + M^ gL2( - cos0^) = (l + ^) SLO^.

Par consquent, la vitesse de la balle de fusil avant le choc est relie

l'amplitude des oscillations par la formule

(19.17)

Remarque. La percussion exerce par la balle sur la cible est

n^ = MV" = -mM-^.
m+M

19.3.2 Choc sur une tige

Une tige homogne PQ de masse M, de longueur L, est lche horizonta-
lement sans vitesse initiale. La tige tant relie par un fil souple de longueur i
un point 0 (avec 0 = P l'instant initial), nous voulons trouver la vitesse
de la tige juste aprs le choc suppos lastique (fig. 19.4).
 /
/______^ 1
;^^-^^l^l^^//^^^^^^^^l^^f

G ^p
+
2 ! "
^ |/7

Fig. 19.4 Choc sur une tige.

Juste avant le choc : <a' = 0, i/g = ^/Igte^.

quation des chocs (19.10) et (19.11) :

[ Ap=M(v'c-v'c)=n avec II=-ne^ (19.18)

2
[ AL == IQ(<" -<')= GP A II o Q == ^ML . (19.19)

De ces quations on voit que V est parallle e^, la" est parallle e^ et

/G<"-GPAM(i/o-^)

d'o

^=^("G-"G). (19.20)

Choc lastique : AT =0 implique

Mv^ = Mi/o2 + /o a"2 = Mv^ + 3M (i/o - t^)2

d'o, aprs le choc,

VG=^G et ft/^vo. , (9.21)

. ; 'Lt . : . . . . " :

On remarquera que la vitesse du point P change de signe

V'p = V^+a," A GP = ^ - Jl/o = -/Q = -t/p

et que la percussion est donne par

 Illustrations

19.3.3 Choc de deux sphres lisses

Considrons le choc de deux sphres parfaitement lisses (aucun frottement
entre les sphres), de masse OT( et m^, soumises des forces extrieures ordi-
naires (pas de percussion extrieure). On considre uniquement le cas o les
centres des sphres se dplacent initialement dans un mme plan (fig. 19.5).

Fig. 19.5 Choc de deux sphres lisses.

En l'absence de percussion extrieure, on a.p" = p', d'o Conservation de la
quantit de
m^ (i/; - F|) + w; (1/2 - 1:2) = 0. (19.22) mouvement
De plus, les sphres tant lisses, les percussions 77'~*2 et/T2"*' sont parai-
f f

lles la ligne d'impact C^C^ avec n = rr

Les quations des chocs ((19.10) et (19.11)), appliques chaque sphre
donnent : Equations des chocs
4p, = O T i ( i / i - i / i ) =IJ Ap^ = m^ (1/2 - v'^) = -n
ALy i = / , ((,'-<'i)=0 AL^=I,(^-^)=0

Par consquent,
(a'[ = <a\, (o'^ = <3 (19.23)

et, avec ( le vecteur unit perpendiculaire n, on obtient

f(i/,'-i/i)=0, t (1/2 - 1/2) = 0 : (19.24)

les vitesses de rotation et la composante des vitesses de translation per-

pendiculaire la ligne d'impact ne sont pas modifies par le choc.

Comme les sphres sont impntrables, on a aussi

n (1/2 - 1/1') = -e n (i/, - v\ ) avec e ;> 0 : (19.25) Choc mou : e = 0
la composante de la vitesse relative dans la direction de la ligne d'impact
change de signe et est multiplie par un facteur e appel facteur de restitution.

Si l'on donne e, les quations (19.22), (19.24) et (19.25) permettent de

calculer les vitesses aprs le choc.

581
 Pour calculer la variation d'nergie cintique, on utilise (19.23), (19.24) et
(18.17); on obtient
AT=^\[^-^n\-[{^-^n}^\=

= (e2 - \){n [(1/2 - i/,)n]2 = -AE'^. (19.26)

Choc lastique : Dans le cas d'un choc lastique AT = 0 et le coefficient de restitution est
e
=1 gal 1. Au contraire, dans le cas d'un choc mou (v^ = v,') le coefficient
de restitution est nul.

Choc lastique
Dans le cas d'un choc lastique (e = 1), les quations (19.22) et (19.25)
impliquent

I
n [(T| +ff!^)i/2 2m^v\ (m^ m,)^] = 0
(19.27)
n [(W) + w^i/i' 2OT^ (m\ w^)i/i] = 0
ce qui permet, avec (19.24), de calculer les vitesses aprs le choc. Par exemple,
si OT] = m^ et i/^ = 0, on trouve nv'[ = 0, nv'^ = ni/,, et
1/1' = {v\t)t, i/,' = {v\n)n. (19.28)
Les vitesses aprs le choc sont perpendiculaires (fig. 19.6), rsultat indpen-
dant de l'interaction pourvu qu'elle soit centrale ( 13.7.2.)
<"\ / - - ''

Fig. 19.6 Choc d'une boule de billard sur une boule identique au repos (vu de dessus).
(Pour l'volution ultrieure des boules 1 et 2, voir le paragraphe 12.5.6).

19.3.4 Billard
Nous avons tudi le mouvement d'une boule sur une table de billard au
paragraphe 12.5.6. Dans ce paragraphe, nous voulons tudier le mouvement
d'une boule de billard sur laquelle on applique un coup horizontal dans un plan
mridien vertical, coup appel en anglais shot without english (fig. 19.7).

n
^___^

Fig. 19.7 Shot without english.

 Illustrations

Comme la force exerce par la table sur la boule est finie, il n'y a pas de
rpercussion (19.7) et les quations des chocs ((19.10) et (19.11)), avec les
conditions initiales/?' = 0 etL = 0, donnent n\=o
[ Ap=p"=IJ

| AL = LQ = GB A 77 avec L'y = \m R2)",

d'o jm/?2^" =GB/\mv'Q et

5h-R
(a =-v^e-,. (19.29)
2 R1 G 3

Nous avons ainsi pour le point de contact A

soit
^ TR^Sh
A G (19.30)
2/

Cette dernire quation montre qu'il faut distinguer trois cas, reprsents sur
la figure 19.8:
(a) Si h > ^R ( coup haut ), on a v'^ < 0, co" > 0.
Comme v"^ est oppos /, les quations du mouvement en pr-
sence d'un frottement sec et aprs le choc sont :

io(t) = [eu" -^^gt\e^.

\ 2.K /

Dans ce cas, le frottement acclre la boule et diminue u>y

jusqu' l'instant ty o v^(t^) = 0. Pour t ^ fp la boule roule
sans glisser avec un mouvement uniforme de vitesse v^ =
^I/Q (on a nglig la rsistance au roulement).

(b) Si h = j R, on a v'^ = 0 et il y a roulement sans glissement.

(c) et (d) Si h < ^ R ( coup bas ), on a v"^ > 0. Dans ce cas, le frottement
ralentit la boule et augmente co^. De nouveau, la vitesse finale du
mouvement uniforme est v^ == ^V'Q : si h > R on a w"^ > 0
(fig. 19.8 c), et si h < R, w'^ < 0 (fig. 19.8 d).
583
Fig. 19.8 (a) Coup haut h > ] R ; f^' acclre la boule ; (b) h = ] R ; t/^ = 0 ;
(c) et (d) coup bas h < j R ; F^ ralentit la boule.

Supposons que la boule entre ensuite en collision lastique centrale avec une
deuxime boule identique immobile (c'est--dire que la vitesse est dirige vers
le centre de la deuxime boule). Comme les boules sont parfaitement lisses (pas
de frottement entre les boules), l'quation des chocs, associe la conservation
de la quantit de mouvement, du moment cintique et de l'nergie cintique,
implique ( 19.3.3)

(o'[=w\, ^=^=0, i/i=0 i/;;=t/i.

Nous avons alors un coul ou un rtro suivant la direction de la vitesse

angulaire w' de la boule incidente (fig. 19.9).

/^ .- "^ /^~
^^ ^ =^ . . . . . Q^.'Q'*'1'2
avant le choc aprs le choc
(a)

^^^^^Q^ ==>- "i^Q ^^

avant le choc aprs le choc
(b)
Fig. 19.9 (a) Coul ; (b) rtro.

Juste aprs le choc, 1/1' est nulle ; en consquence aprs le choc la boule 1
roule, dans le sens impos par w'[.

19.3.5 Choc lastique avec frottement : superballes

Le frottement entre les deux systmes qui se choquent engendre une percus-
sion de frottement dont il faudra tenir compte en introduisant une hypothse
pour relier la percussion tangentielle la percussion normale.
A titre d'illustration, analysons le choc d'une superballe sur une surface
horizontale. Une superballe est caractrise par le fait que le choc est lastique
et que la composante de la vitesse perpendiculaire la surface change unique-
ment de signe.
 0)' w'= 0
Q y 0
.-0
./-
T ^ \ ,-'"/

^L
c

(a) (b)
Fig. 19.10 Choc lastique d'une superballe sur un plan.

Equation des chocs :

f Ap = m (v" - i/) = II

[ AL, = }mR1 {(D" -01'}= GC A 77

d'o

j/?(((/'-&/) = -(v'^ -v?, avec w=w^. (19.31)

Proprits de la superballe :

Vy = -V,

\mv"^ + ^mR2^"2 = \mv^ + ^mR2^2

d'o

(^' - ^)' + 0 = }R1(.W' - /')(/ + ( ")

et, en utilisant l'quation des chocs (19.31), nous obtenons

v'^+v'^=R(w'+w"). (19.32)

Nous avons ainsi aprs le choc

"; = -^

,,// 3,,/ i 10 ^'x

W =-^) + y ^ -

rsultat qui explique le mouvement surprenant de ces balles (fig. 19.10).

19.4 PROBLEMES

19.4.1 Sous l'effet d'une explosion interne qui augmente l'nergie mca- Explosion
nique de AE, un obus se scinde en deux parties de masses OT] et m^. Montrer
 que les deux parties s'loignent l'une de l'autre avec une vitesse relative v^ =
^/2AE(m^ +m^)/m^m^.

Raquette de tennis 19.4.2 Trouver le centre de percussion d'une raquette de tennis schma-
tise par une tige de masse m, longueur (., et un anneau de masse M, rayon
/? (fig. 19.11).

Fig. 19.11 Fig. 19.12

Disque et marche 19.4.3 Trouver la vitesse minimale que doit avoir un disque homogne qui
roule sans glisser pour passer une marche de hauteur h (fig. 19.12). Calculer la
variation d'nergie mcanique au cours du choc. On suppose qu'il n'y a pas de
glissement au point de contact A.

n pendules 19.4.4 On considre un systme form de n pendules de mme longueur,

de masse m^ = ^."WQ, a = 1 , . . . , n (o est une constante positive), aligns
l'un ct de l'autre sans se toucher (fig. 19.13). Une particule de masse WQ et
vitesse VQ effectue une collision sur le premier pendule. On suppose les chocs
lastiques. Calculer la vitesse de la particule incidente aprs le choc et montrer
que la vitesse du dernier pendule sera v^ = (1)" VQ. Trou ver l'nergie trans-
mise par la particule incidente au dernier pendule et vrifier que si = 1 + E
avec | e | 1, alors la particule incidente transmet toute son nergie au der-
nier pendule. Comparer ces rsultats avec ceux que l'on obtiendrait dans le
cas o les pendules se touchent (en assimilant l'ensemble des n pendules un
solide).
^*H,

0 1
()-*- OO
"0

Fig. 19.13
Choc lastique 19.4.5 Deux particules de vitesse i/ et i/ font une collision lastique.
Trouver le rapport des masses des particules sachant que l'une des particules
est immobile aprs la collision.

Billard 19.4.6 Une boule de billard ayant une vitesse initiale VQ et roulant sans
glisser sur la table frappe une boule identique, immobile, selon un angle 0. On
suppose que le choc est parfaitement lastique et qu'il n'y a pas de frottement
entre les boules (fig. 19.14). Calculer la vitesse et la vitesse angulaire de
chacune des boules immdiatement aprs le choc ; dcrire les trajectoires des
boules ; trouver l'volution temporelle de la boule B.
 ffl() VQ

Fig. 19.14 Fig. 19.15

19.4.7 Un point matriel de masse m = 100 g est lanc avec une vitesse VQ
contre une tige homogne (masse M = 400 g, longueur L = 20 cm) pose
verticalement sur le sol (fig. 19.15). Trouver les vitesses du point matriel et
de la tige immdiatement aprs le choc, en supposant le choc lastique. Pour
quelles valeurs de Dp la tige dcollera-t-elle juste aprs le choc ?
(Indication : faire l'hypothse que la tige dcolle et chercher pour quelles
valeurs VQ cette hypothse est vrifie en considrant ?<;!.)

19.4.8 Une superballe (m = 100 g, R = 1 cm) est pose sans vitesse initiale Superballe
au point A (fig. 19.17) et roule sans glisser sur le plan inclin (a = 30).
Calculer la distance CD et comparer ce rsultat celui obtenu en l'absence
de tout frottement entre la balle et le sol (h = 1 m).
19.4.9 La superballe de l'exercice prcdent est lance horizontalement avec
une vitesse VQ = 4 m/s, d'une hauteur h = 1,2 m, et frappe le dessous
d'une table de 50 cm de hauteur (fig. 19.10). Calculer la distance entre les deux
premiers chocs sur le sol.
 CHAPITRE 20

SYSTEMES OUVERTS

20.1 INTRODUCTION

Dans les chapitres prcdents, nous avons toujours suppos que les systmes
matriels taient ferms (sect. 10.1). Dans ce chapitre nous abordons la dyna-
mique des systmes ouverts, c'est--dire l'tude de systmes qui changent de Systmes ouverts
la matire avec l'extrieur. Les problmes sont de trois types selon que le sys-
tme absorbe de la matire (condensation), jecte de la matire (fuse) ou tous
les deux la fois (hydrodynamique).
Dans le problme de type condensation (fig. 20.1), on suppose que le sys- Condensation
terne matriel de masse m et vitesse v l'instant t absorbe une quantit de
matire 8m pendant l'intervalle de temps [t, t + St]. A l'instant t (avant l'ab-
sorption) Sm avait une vitesse u ; l'instant (t + S t ) (aprs l'absorption) le
systme a une masse (m + Sm) et une vitesse (v + Sv).

(m+Sm)(v+Sv)

instant ( instant t + 8t

Fig. 20.1 Condensation : Sm est la variation de masse de la goutte pendant St, soit
Sm > 0 ; u est la vitesse de la vapeur par rapport .-/?,.

Dans le problme de type fuse (fig. 20.2), o la propulsion est provoque par Fuse
l'jection d'un gaz une vitesse u (par rapport au rfrentiel .^K) on conserve
le mme formalisme avec Sm < 0 : la fuse jecte une quantit de matire
| 8m | = Sm, et la vitesse u est la vitesse de Sm \ aprs avoir quitt la fuse.
Systmes ouverts

(m+Sm)(v+Sv)
mv .-t-
^ s=s'us"
,-^, : s'

S"

instant t instant t + St

Fig. 20.2 Fuse : Sm est la variation de masse de la fuse pendant St, soit 8m < 0 ; u
est la vitesse de la masse jecte par rapport ,^.

Hydrodynamique Enfin, dans le problme de type hydrodynamique , la matire entre d'un

ct pour ressortir de l'autre (fig. 20.3).

instant t instant t + St

Fig. 20.3 Masse entrante 5m, > 0 ; masse sortante Sm^ < 0.

20.2 QUATIONS DU MOUVEMENT

20.2.1 Mthode des systmes ferms : fuse et condensation

Pour un systme ouvert, la dfinition du systme et la distinction entre

systme et extrieur est dlicate : au cours de l'volution l'extrieur
deviendra partie du systme et, inversement, une partie du systme fera partie
de l'extrieur. Par consquent, il est plus simple d'tablir les quations du
mouvement en considrant le systme ferm S dfini par toute la matire mise
enjeu pendant l'intervalle de temps [t, t + St]. Le reste de l'Univers est alors
l'extrieur de S et le systme de masse m(t) variable qui nous intresse (fuse,
goutte d'eau,...) est un sous-systme 5" de S.
Pour simplifier la discussion nous admettrons que tous les points de S' ont
le mme vecteur vitesse v.

590
 Equations du mouvement

Les quations du mouvement appliques au systme ferm S impliquent

rt+St
/ dt^F^d) =p^(t + St) -p^d) =
Jt a

= (m + Sm)(v + Sv) Smu mv

o toutes les vitesses sont dfinies relativement .^, et u dsigne la vitesse de
la masse Sm lorsqu'elle ne fait pas partie de S'. Ainsi
1 rl+St
l r' dt \-^ pn-^s = \-^ p,i^s' dv dm
-o s ],
lim /
si^o St W^ Ec^ (o = ^ + (. - ")^-
dt
dt
(20.1)
En effet, dans la limite o St r 0, on a Sm > 0 et la rsultante des forces
extrieures S sur 8m tend vers zro. En introduisant la vitesse relative par
rapport S'
V. = U V (20.2)
de la masse sortante (fuse) ou entrante (condensation), nous obtenons le
rsultat suivant.

quation du mouvement d'un systme S' ouvert

dm
+v,\ (20.3)
~dt'

On appelle/orce de raction le terme v^m qu'il faut ajouter la somme Pousse

des forces extrieures (gravifiques, frottements,...) etpousse l'intensit
de cette force de raction.

Tableau 20.4
Fuse Saturne V
Masse totale 2940 tonnes
/'''' tage :
Masse de carburant 2150 tonnes
Combustion 13,3t/s
Vitesse d'jection 2,8 km/s
Pousse moyenne 3270 tonnes-force

20.2.2 Mthode des systmes ouverts

La deuxime mthode - utilise en mcanique des fluides et dans les sys-
tmes o il y a des masses qui entrent et sortent - fait intervenir le systme
ouvert S' (fig. 20.3).

591
 Soit Sm la quantit de matire qui entre dans le systme 5" (ou qui sort de
S') pendant St et qui a une vitesse M; lorsqu'elle ne fait pas partie de S'. En
rptant l'argument ayant conduit (20.1 ), on obtient

(20.4)
dt dt

De plus,

/",
U dv
UV dm.
T-^ "'";
<S) = (mv) = m + v )
~dt'
fit rit
'dt tl ~dT
fit

d'o

dm,
(20.5)
dt dt

En introduisant
^s'^y^ (20.6)
z
-^ dt

on obtient :

y = rc1-"' +^' + E^- -v^-

dm;
(20.7)

On en dduit une quation du bilan pour la quantit de mouvement :

" ( S ' ) ^ c-(S') , ,(S')

(20.8)
dt' -
oj^^ = I - ^ ; v)m. est le flux de quantit de mouvement et a force
F(s )
' = Sa ^xt^s' + F'5"^8' est la force exerce sur 5" (par exemple dans le
cas des fluides il faudra tenir compte de la force de pression exerce par le reste
du fluide).
Propulsion par un Considrons par exemple la propulsion d'un avion turbo-racteur ou l'as-
turbo-racteur cension d'un hlicoptre. Dans ce cas, la masse du systme S' est constante
((20.6) => F^'^' = 0) et la masse entrante (air) a une vitesse nulle, d'o (20.8)
dm dm
md-v=F^+ (0-t'} - (Uj - V)
dt ~dt ~dt
(20.9)
dm
= F^ - ('v+ v^ )
~dt

o v = v+v^ est la vitesse absolue de l'air aprs jection par le turbo-racteur,

| dm/dt \ est la masse qui traverse le systme par unit de temps, et v^ est la
vitesse d'jection par rapport 5".
 Illustrations

20.3 ILLUSTRATIONS

20.3.1 Fuses
Considrons une fuse qui jecte les gaz avec une vitesse relative w = \ v^
constante et prenons la trajectoire (suppose rectiligne) comme axe des x.
Si la fuse se dplace dans le vide et loin de toute masse on a ^ pe^5' = 0
et l'quation (20.3) entrane
dv dm
m = -w
dt dt
d'o, en intgrant par rapport t,

m.
v(t) v; == w In (20.10) Fuse un tage sans
m(t) force de gravitation

Au contraire, si l'on considre un tir vertical au voisinage de la Terre, nous

avons, en ngligeant les frottements de l'air et la variation de g avec l'altitude,
dv dm
^=-mg-^

d'o
m,
v(t) - v. = -gt +wln (20.11) Fuse un tage
m(t) avec force de
En particulier, si la vitesse de combustion est constante, c'est--dire telle que ^itatwn
d m / d t = a/n, (a~1 est de l'ordre de 200 s), nous avons m(t) = m^(l cet)
et

m:
Vf= V. + win- (20.12)
a

Remarque : fuse plusieurs tages

Pour des raisons technologiques, il n'est pas possible d'avoir un rapport r =
m-Jm.f suprieur 10. Par consquent, avec une vitesse d'jection de 2,8 km/s,
nous trouvons

V f - u, < 2,81nl0=6,44km/s.

Par exemple, en prenant les chiffres correspondant la fuse Saturne, on

obtient v^ = 2,1 km/s aprs la combustion du carburant du 1er tage. (La valeur
relle atteinte est 2,75 km/s et cela provient du fait que la trajectoire n'est pas
verticale.) Fuse plusieurs
Par consquent, avec une fuse un tage, il n'est pas possible de placer tages sans force de
un satellite sur orbite gostationnaire (vitesse requise 10,3 km/s). On utilise gravitation

593
 alors des fuses n tages qui se sparent du reste de la fuse une fois qu'ils
ont consomm leur carburant. Si chaque tage a le mme rapport de masse
r = m-Jnif (o les masses de tous les tages suprieurs doivent tre prises
en considration), la vitesse finale de la fuse, en ngligeant les forces de
gravitation, sera

Vf=nwlir (20.13)

20.3.2 Mesure de la vitesse de molcules d'argent [46]

On se propose de mesurer la vitesse des molcules d'argent mises par une
source 1090C au moyen du dispositif reprsent sur la figure 20.5 : les
molcules sont absorbes par un bloc suspendu un dynamomtre et l'on
mesure la force exerce par le dynamomtre en fonction du temps.
Source chaude F(t)

\^r AF

Fig. 20.5 Mesure de la vitesse de molcules d'argent.

Soit M(t) la masse du bloc et des molcules d'argent absorbes. De (20.3)

on tire
dv dM
M =0=M(t)g+F+u
dt dt
d'o
dM\
dM dM
F. M t 8+
^ ^) ^^u
(^ \
=\
=[^+^)

Par consquent, la mesure de la pente de F(t) permet de connatre d M / d t

(fig. 20.5) et l'on obtient la vitesse des molcules partir de

AF = F(t = +0) - F(t = -0) = dM-u.

dt

20.4 PROBLMES

20.4.1 On veut placer un satellite sur une orbite gostationnaire. Pour ce

Orbite faire, on dispose de moteurs permettant une vitesse d'jection de 2,8 km/s et
gostationnaire l'on admet qu'il n'est pas possible d'avoir un rapport de masse mJm^ suprieur
10. Quel est le nombre minimal d'tages ncessaires ?
20.4.2 Un hlicoptre de 10 tonnes, muni d'un rotor balayant une surface
de 10 m de rayon, aspire de l'air pour le rejeter avec une vitesse v. Calculer la Hlicoptre
vitesse v ncessaire pour que l'hlicoptre reste immobile au-dessus du sol.
20.4.3 Vrifier l'quation (20.4) dans le cas d'une chane qui tombe sans
frottement sous l'effet de la pesanteur, en considrant la partie verticale comme
un systme ouvert (fig. 20.6).
A B

Fig. 20.6 Fig. 20.7

20.4.4 Un cble de masse M et de longueur L, est suspendu par ses extr-

mits A et B (fig. 20.7). A l'instant ( == 0, l'extrmit B est libre. Trouver la
force exerce au point A en fonction de la position x de B en considrant les
parties verticales comme des systmes ouverts.
20.4.5 Un tapis roulant reoit du sable de manire continue la vitesse Tapis roulant
d m / d t . Trouver la puissance du moteur ncessaire pour maintenir le tapis
roulant la vitesse v constante (fig. 20.8). Expliquer pourquoi d T / d t /
D moteur

Fig. 20.8 Fig. 20.9

20.4.6 On dispose d'un moteur de puissance P pour actionner le tapis roulant

de longueur i de la figure 20.9. Calculer la vitesse maximale du tapis roulant
si celui-ci est aliment la vitesse d m / d t constante.
20.4.7 Une goutte d'eau initialement immobile tombe verticalement dans Condensation
une atmosphre contenant de la vapeur d'eau immobile. Par condensation, la
masse de la goutte augmente linairement avec le temps (dm/dt = a). On
admet de plus que la goutte est soumise une force de frottement Ff': = \v
o = Cm(t) et C est une constante. Trouver la vitesse en fonction du temps
et la vitesse limite.
Indication : (mv e 0 ) = | (mv) + Cmv <"(
dt ' ' \dt
 CHAPITRE 21

INTRODUCTION LA RELATIVIT
RESTREINTE

21.1 INTRODUCTION

21.1.1 Expriences de Michelson et Morley

Nous avons bross au chapitre 1 le tableau des expriences et des rflexions
qui conduisirent Einstein rejeter les concepts newtoniens de l'espace et du
temps et formuler une nouvelle thorie, dite Thorie de la relativit restreinte
(1905). Il faut cependant souligner que si les lois de la mcanique sont remises
en question, il n' en va pas de mme des principes d'invariance qui, au contraire,
se trouvent confirms et tendus tous les domaines de la physique.
Rappelons que les expriences de Fizeau [47] avaient montre que l'ther
n'est pas entran par l'observateur ( 1.5.4). Ainsi, en admettant que la lumire
se dplace avec une vitesse scalaire c constante par rapport l'ther, la vitesse
de la lumire par rapport l'observateur devait dpendre du mouvement de
celui-ci par rapport l'ther; il devenait alors possible de mettre en vidence
le mouvement absolu, c'est--dire le mouvement par rapport l'ther. En
1881, Michelson [48], puis plus tard Michelson et Morley [49], commencrent
une srie d'expriences de plus en plus prcises pour mettre en vidence une FIZEAU Hippolyte
variation de la vitesse de la lumire selon la direction de propagation, au moyen Physicien franais
d'un interfromtre dont le principe est le suivant (fig. 21.1). (1819-1896)

M-,

-t '\c-
c
O/ .^. |Ml
source ^ ^ f
c'
i
v
observateur
Fig. 21.1 Exprience de Michelson ; u vitesse de la Terre (= observateur) par rapport
l'ther ; c ' vitesse de la lumire par rapport l'observateur.
Introduction la relativit restreinte

Exprience de Un rayon lumineux est divis en deux par un miroir semi-transparent 0 ; les
Michelson et Morley deux rayons sont ensuite rflchis par deux miroirs Mp M^, et se superposent
nouveau pour atteindre l'observateur. En admettant que la vitesse de la lumire
par rapport l'ther est c, et que la vitesse de la Terre par rapport l'ther est u,
il dcoule de la discussion du chapitre 9 que la vitesse de la lumire par rapport
la Terre est c ' = c u. Supposons que les deux bras de l'interfromtre ont
mme longueur i (ce qui n'est du reste pas essentiel) et orientons l'appareil de
manire telle que le bras OM[ soit parallle u ; les temps mis par les rayons
lumineux pour parcourir les chemins OM^O et OM^ 0 sont respectivement
_ 1 1 _U 1
' CM C +U C l U1 /C2

et
It 1
r2 =
~c ^1 - 2/c2

Ngligeant les termes d'ordre suprieur 2 en u / c , nous voyons qu'il y aura

un dphasage A<P entre les deux rayons, donn par

A(I>=v^-t,)=\-^-, (21.1)

o v est la frquence de la lumire mise par la source.

En faisant tourner tout l'appareillage de 90, le dphasage sera de A<P et
on devrait observer un dplacement des franges d'interfrence.
Contrairement aux prvisions de la physique classique, on n'a observ au-
cune modification des franges d'interfrence et ceci quelle que soit la priode
de l'anne, ou de l'altitude laquelle on se place. Il fallait donc conclure que
?[=r,. Ce rsultat en contradiction avec les prdictions classiques remettait
alors en question les bases conceptuelles de la mcanique newtonienne. Ces
expriences furent effectues nouveau par Brillet et Hall en 1977 et confir-
mrent les rsultats de Michelson et Morley avec une prcision suprieure
10-12.

21.1.2 Dveloppements thoriques

En 1887 dj, Voigt cherchait remplacer la transformation de Galile (9.24)
par une autre qui laisse invariante l'quation d'onde de l'lectromagntisme. Il
tait arriv la transformation
\x' =x-ut
(21.2)
\t' =t--,x.
c
En 1892 Lorentz, et indpendamment Fitzgerald, introduisirent l'hypothse
suivante qui permettait d'expliquer le rsultat <, = ^ des expriences de Michel-
son et Morley : tout corps solide qui se dplace avec une vitesse u par rapport
l'ther se contracte dans la direction du mouvement et sa longueur devient
C.' = 1/1M 2 /?, o i est la longueur du solide au repos.
 En 1905, Poincar avait obtenu les formules relativistes de transformation
de l'espace et du temps. Cependant, il n'y vit aucune signification physique et
ne ralisa pas qu'elles remettaient en question le concept de simultanit.
Finalement, c'est Einstein [50] qui, la mme anne et indpendamment de
Poincar, a lev la contradiction et a rendu superflue la notion d'ther en pos-
tulant que la vitesse de la lumire est la mme dans toutes les directions, quel
que soit le mouvement de la source. Nous avons vu au chapitre 1 que cette hy-
pothse a t confirme, par exemple en mesurant la vitesse des photons mis
lors de la dsintgration de 71 trs hautes vitesses ( 1.5.4).

21.2 L'ESPACE-TEMPS DE LA RELATIVITE RESTREINTE

Considrons des vnements, c'est--dire des phnomnes localiss dans

l'espace et le temps, qu'il est possible d'identifier : cration ou annihilation
d'une particule, positions successives des aiguilles d'une horloge ... (fig.
21.2). Pour un observateur 0, paramtriser ces vnements signifie leur asso- A.EINSTEIN
cier 4 nombres rels (x, x ', x2, x3) = (x, x) appels coordonnes. en 1910

21.2.1 Description non relativiste

Dans le cadre de la physique newtonienne, la notion de simultanit est

un concept absolu, indpendant de l'observateur ( 9.2.1), et les vnements
simultans peu vent tre reprsents par les points d'un espace 3 dimensions.
Ceci dfinit une structure en feuillets de l'espace-temps, chaque feuillet tant
paramtris par la valeur correspondante de t (fig. 21.2).

s ' ^\ /
f, -'D Futur de A
3 \
; ^ ^
-- Prsent de A Dcomposition
h <
/ \ de tt4 en feuillets
t
t\ ..s Pass de A
<o-
(+ e

(a) (b)
Fig. 21.2 Description non relativiste d'un processus : (a) vnements ; (b) reprsenta-
tion newtonienne des vnements.
 21.2.2 Axiome de la relativit restreinte

Pour expliquer le rsultat des expriences de Michelson et Morley, Einstein

gnralise toute la physique le principe de la relativit introduit en mcanique
par Galile ( 15.2.2). Cette gnralisation constitue l'axiome de base de la
mcanique relativiste, axiome qu'Einstein substitue ceux de la mcanique
newtonienne. Il faut insister sur le fait que la relativit restreinte est une thorie
des phnomnes physiques en l'absence de gravitation et relativement des
coordonnes cartsiennes d'espace.

Principe de la relativit restreinte (Einstein, 1905)

II existe des rfrentiels privilgis, appels rfrentiels d'inertie, par
rapport auxquels l'espace est homogne-isotrope et le temps homo-
gne. En particulier, relativement un rfrentiel d'inertie, un corps
isol un mouvement rectilgne uniforme et, dans le vide, la lumire
se dplace en ligne droite avec une vitesse qui est la mme dans toutes
les directions.
Tout rfrentielRentranslation uniforme par rapport un rfrentiel
c = este d'inertie ^8 est aussi un rfrentiel d'inertie. Pour les systmes isols,
la transformation de J8 ^' est une symtrie.
Toutes les lois de la physique sont invariantes, c'est--dire qu'elles ne
changent pas de forme lorsque l'on passe d'un rfrentiel d'inertie
un nouveau rfrentiel en translation uniforme par rapport au premier.
Il dcoule de ce postulat que la lumire se dplace dans le vide avec
une vitesse c indpendante du rfrentiel et du mouvement de la source
(puisque c apparat dans les lois de Maxwell de l'lectrodynamique).

En comparant cet nonc avec celui de la mcanique newtonienne ( 15.2.2)

on constate que l'nonc d'Einstein est une extension de celui de Galile
toutes les lois de la physique.

21.2.3 Paramtrisation des vnements par l'observateur 0 dans

le rfrentiel d'inertie ,^g

Le principe de la relativit d'Einstein tant en contradiction avec les axiomes

de base de la mcanique newtonienne (sect. 9.2), il devient ncessaire de
dfinir trs prcisment la mthode utilise pour la description du mouvement
(cinmatique).
Un systme de coordonnes, ou carte , est une paramtrisation qui tout
vnement E associe 4 nombres rels x^ = (x^, x^, xj., JCJ.), tels que xg =
Instant ct^ o c est la vitesse de la lumire, t^ pramtrise l'instant de l'vnement et
Lieu x^ == (x^,x^, Jc|.) sonttroiscoordonnes cartsiennes palamtrisantlelieu de
 L'espace-temps de la relativit restreinte

cet vnement (soit le point concidant dans ,^S). De cette manire les quatre
coordonnes x^ ont mme dimension. Par la suite nous adoptons la notation

x^ lorsque ^==0,1,2,3
3
x'^ lorsque (=1,2,3, par exemple x - y =^ x ' y ' .

La paramtrisation de l'vnement E par x^ s'effectue en imposant la condi-

tion postule dans le principe de la relativit restreinte ( 21.2.2).

Condition 1. Constance de la vitesse de la lumire

Dans le vide et par rapport un rfrentiel d'inertie la lumire se propage
en ligne droite avec une vitesse c indpendante de la direction, du mou-
vement de la source et du rfrentiel.

Pour la vitesse de la lumire on prendra soit c = 2,99792458 108 ms~ 1 , Paramtrisation

des
soit c = 1 (comme cela est l'usage en relativit). vnements
Nous allons montrer que cette condition 1 permet de paramtriser les v-
nements en utilisant uniquement des rayons lumineux mis par l'observateur,
puis reus par l'observateur aprs rflexion sur l'vnement en question.
Remarquons pour commencer que si deux vnements A et B sont relis par
un rayon lumineux (fig. 21.4 a), la condition 1 entrane alors ncessairement

| Ax | = c At (par dfinition de la vitesse), (21.3)

3
o | Ax |2 = y^B - x\)2 = V(Ar') 2 (coordonnes cartsiennes)

et cAt = c(tg - t^) = x^ - x\ = Ax.

Par consquent, si A et B sont relis par un rayon lumineux, on doit avoir Propagation
| Ax | = | Ax |, c'est--dire de la lumire

2
E(Ax') - (Ax0)2 = 0 avec Ar" = x'g - x^. (21.4)

Pour paramtriser les vnements, l'observateur 0 (suppos immobile dans

un rfrentiel d'inertie) dispose d'une horloge l'endroit o il se trouve. Cette Horloge
horloge est schmatise par un tube rigide, ferm aux deux extrmits par
des miroirs parallles M[ et M^, entre lesquels chemine un rayon lumineux,
avec M] au mme endroit que l'observateur ( tube lumire , fig. 21.3). En
prenant la longueur du tube gale 0,5 [L], les secondes sont dfinies par
les rflexions successives du rayon sur le miroir Af,.

601
 0
1 2
0,5 [L]

Fig. 21.3 Horloge pour l'observateur 0.

Soit en E^, l'vnement dfini par la n" rflexion du rayon sur le miroir
M) , c'est--dire par le n" tic de l'horloge (fig. 21.4 a). Ces vnements '
sont paramtriss par l'observateur 0 au moyen des quatre nombres (x^ =
Cane de ct^ = n, 0,0,0) et il peut les reprsenter sur une carte , c'est--dire un
l'observateur 0 diagramme dfini par quatre axes orthogonaux, dont l'un est x = et et
les trois autres x\,xl,xi, gradus de manire identique (fig. 21.4 b). L'axe
x reprsente l'observateur avec son horloge; l'vnement ^, n tic de
l'horloge, est reprsent par (n, 0, 0, 0) sur cet axe. Nous reviendrons par la
suite sur l'interprtation physique des trois autres axes. De cette manire, ds
que nous aurons paramtris les vnements, il sera possible de les reprsenter
par des points sur la carte de l'observateur 0.

La condition 1 implique que si l'vnement B est reli l'vnement

A par un rayon lumineux alors | Ax J = | Ax \ et, sur la carte de
l'observateur 0, l'vnement B est reprsent par un point sur le cne de
sommet A, d'axe x et d'angle au sommet gal 45. Ce cne est appel
Cne de lumire cne de lumire (fig. 21.4 b).

x0=ct

=>
3=3
2=2 ^ ZZZ^B
VA
,=1
^ ^
-1 0 <1 i 2 3
"" y ^M,
"1^
-1
-2 >
O^o'V
(a) (b)

Fig. 21.4 (a) vnements physiques A et B ; (b) reprsentation des vnements sur la
cane de l'observateur 0. L'axe x = et reprsente l'observateur avec son horloge.
A ce stade il nous faut introduire quelques dfinitions.
Point immobile Le point P est immobile par rapport l'observateur 0, si les intervalles de
temps entre l'mission d'un rayon par 0 et sa rception par 0 (suite une
rflexion sur P) sont constants. En particulier le miroir M^ du tube de lumire
est immobile par rapport 0.
 Il dcoule de cette dfinition qu'un point P est immobile par rapport 0 si
et seulement si il est reprsent par une droite parallle x (fig. 21.5 a).

Les droites parallles x reprsentent les lignes d'univers de points

immobiles par rapport 0.

x
Ji i
L i
J
3^ 3- ^
y
<'' \^ < \
2-
V '.
2 ^
<^
L-' r ^
/ E-i
1 - 1-
\
0 i/ -, / 0

y
i 2 3
-1 -
<
-2- (0 . \/t 1-3 nJ A M n

0 0

(a) (b)

Fig. 21.5 (a) Les points P] , Py M sont immobiles par rapport 0; le point M est mis
mi-distance de f, et /^ ; (b) les vnements ', et ^ sont simultans par rapport 0
tous les points de l'axe Je' sont simultans l'instant? == Ode l'horloge de l'observateur.
Le point M (immobile) est mi-distance des points P| , P^ (immobiles)
par rapport 0, si les rayons mis de M et reflchis par P, et P^ sont reus
simultanment au point M (fig. 21.5 a). Par consquent la ligne d'univers du
point M est au milieu des lignes d'univers de P] et P^.
Deux vnements , et E^ sont simultans par rapport l'observateur 0,
si les rayons mis lors de ces vnements sont reus simultanment au point
M mi-distance des points P| et P^ concidant avec '| et E^ (fig. 21.5 b).

Il suit de cette dfinition que deux vnements sont simultans par rapport Evnements
0 si et seulement si ils sont sur un 3-plan perpendiculaire x, c'est-- simultans
dire x= x = este. En particulier le 3-plan x= 0 reprsente l'ensemble
des vnements simultans l'instant t = 0 de l'observateur.

Pour simplifier la discussion nous allons considrer des vnements ayant

lieu sur une mme droite, choisie comme axe x\. (On peut galement dire
que l'on considre un espace-temps 1 + 1 dimensions, soit 1 dimension de
temps et 1 dimension d'espace.) Supposons que l'observateur 0 envoie un
signal lumineux dans le sens positif de l'axe 1 et que ce signal soit rflchi par
l'vnement A (fig. 21.6). Appelons t\ le temps d'mission et t\ le temps de
rception du signal par l'observateur. La condition (21.3) implique

|^-0 = c(tA - t^
(21.5)
\0-x\ = -^A - ^)-
 L'observateur 0 peut ainsi paramtriser l'vnement A ayant lieu sur l'axe 1
par les formules

c
^ 2 (^ +
Paramtrisati on c
A = i-2 % (21.6)
de l'vnement A
3 =0.
-\ X /t

et le reprsenter sur sa carte (fig. 21.6). Le signe correspond aux vnements

sur la partie positive/ngative de l'axe.

point concidant
x ^1^ avec A par rapport 0
r *i

^A vnements
/ simultans A
4 A ^ par rapport 0
i " X1

^/ 0
^

(a) (b)

Fig. 21.6 Paramtrisation de l'vnement A ; les rayons lumineux sont reprsents par
des droites faisant un angle de 45 avec l'axe x.

Il dcoule des dfinitions ci-dessus qu'un point P est immobile par rapport
0 si et seulement si sa ligne d'univers est reprsente par (x 6 R, Xp = X p =
este) : en effet on aura par dfinition de immobile , t\ t^ = este, d'o de
(21.6)

Xp = este = Xp.

De mme deux vnements E et E' sont simultans par rapport 0 si et

seulement si t^ = tp (soitx^ = x^,), c'est dire

/'' -i- 1e t1' -i- 1e

'E ' ' '" '' (21.7)

Finalement considrons l'volution d'un point matriel. En utilisant des rayons,

l'observateur 0 peut reprsenter les vnements rflexions par le point ma-
triel par une succession de points sur sa carte. La courbe ainsi dfinie est la
Ligne d'univers ligne d'univers x = x(t) du point matriel (fig. 21.7).
 \
(a) (b)

Fig. 21.7 (a) volution du point matriel P ; (b) ligne d'univers de P sur la cane de
l'observateur 0.

Par dfinition, l'observateur 0' est en translation unifonne par rapport Translation uniforme
0, si sa ligne d'univers est une droite (sur la carte de 0).

Dans ce cas nous avons

x1^ + At) -x't) == uAt, o u = VQ,)^ = este

u
soit Ax~i = -Ax".
n
c

Par consquent la ligne d'univers de 0' (sur la carte de 0) est une droite
faisant un angle 9 avec l'axe x (fig. 21.8 b) o

tan0=^ et u=v^. (21.8)

21.3 TRANSFORMATIONS DE LORENTZ

21.3.1 Observateur en translation uniforme par rapport 0

Dans cette section, nous considrons un observateur 0' en translation uni-
forme dans la direction 1 par rapport al' observateur 0 (= rfrentiel d'inertie).
Nous voulons obtenir la relation, appele transformation de Lorentz, entre les VQ,)^ = u =: este
paramtrisations [x^] et [x'i1] d'un mme vnement, effectues par les obser-
vateurs 0 et 0'.
Nous admettons que tous les observateurs en translation uniforme par rap-
port 0 suivent la mthode de la section 21.2 pour dfinir leur horloge et
paramtriser les vnements. De plus pour simplifier, nous admettons que les
observateurs sont au mme endroit l'instant? = 0 sur l'horloge de 0, et, qu'
cet instant, les horloges de tous les observateurs indiquent la valeur zro, ce qui
n'est rien d'autre qu'un choix de l'origine du temps par les observateurs (fig.
21.8).

605
Introduction la relativit restreinte

0" 0
par rapport .^"

(a)

vnement simultans
E par rapport .^8'

(c)

Fig. 21.8 (a) vnements A, B dfinis par les secondes de 0'; (b) ligne d'univers de
0' sur une carte de l'observateur 0; (c) l'axe x' ' reprsente l'ensemble des vnements
simultans t' = 0 par rapport 0'.
Comme nous l'avons vu ( 21.2.3) la ligne d'univers de l'observateur 0' sur
la carte de 0 est une droite et tan 0 = u / c .
L'nonc du principe de la relativit nous conduit introduire la condition
suivante.

Condition 2. Homognit du temps

Tout rfrentiel *i% ' en translation uniforme par rapport un rfrentiel
d'inertie ^ est galement un rfrentiel d'inertie.
Si J? ' est en translation uniforme par rapport j%, les secondes de
^ ' dfinissent des intervalles de temps gaux par rapport J?.

Il dcoule de cette condition 2 que les secondes , ou tocs , de l'horloge

en mouvement (= E'^ secondes de 0' ) sont reprsents

sur la carte de 0' par = (x'^ =ct'^=n,0)

f0
(21.9)
et sur la carte de 0 par = (x^ = y;^, x\ = y -x'^)

o y est une constante qui dpend de 0 et 0' dterminer.

606
 En effet, par la condition 2, on doit avoir x^, x^ indpendant de n et
x^x;=tm0=u/c.

Proprit 1. Les points immobiles par rapport 0' sont reprsents sur
la carte de 0 par des droites parallles x' : tous les points immobiles Carte de
par rapport 0' ont mme vitesse u = Uo')o = c tan 0 par rapport 0. l'observateur 0

Cette proprit est une consquence de la dfinition ( 21.2.3) et de la

condition 2 (les secondes de 0' dfinissent des intervalles de temps gaux par
rapporta 0).

Proprit 2. Les vnements simultans par rapport 0' sont repr-

sents sur la carte de 0 par une droite faisant un angle 0 avec l'axe x\, o
taaff = M / C (fig.21.8c).

En effet de (21.7) les vnements E simultans t' = 0 par rapport 0'

sont tels que t"^ = t'^ ; en construisant les rayons lumineux 45, on conclut
que les vnements simultans t' = 0 sont situs sur la droite faisant un angle
0 avec JC' . La dmonstration est identique pour n'importe quel t''.

En conclusion, le concept de simultanit n'est plus un concept absolu. Simultanit

mais devient un concept relatif qui dpend des observateurs.

Proprit 3. Sur la carte de l'observateur 0' la ligne d'univers de Carte de

l'observateur 0 est une droite faisant un angle 6' == -0 avec l'axe x'9 l'observateur 0'
(fig.21.9c). d'o

"0)0' == - "o^o (21.10)

Fig. 21.9 (a) 0' en translation uniforme par rapport 0; (b) carte de l'observateur 0;
(c) carte de l'observateur 0''.
 En effet, par dfinition, la vitesse de 0' par rapport 0 est obtenue en
envoyant un rayon lumineux et en mesurant les temps d'mission Ie et de
rception?''. De (21.6)

. x1 f-t f/t1' - 1
u
= Wo = -7
0
t = Trf + f fit'' +1
X" {"/t^-l
'wo' - t"'/t"' +1
Mais en vertu de la condition 2 (et du choix de l'origine du temps : t = t' = 0)

f f t 1 = t"'/!'"

et l'on obtient u' = u.

21.3.2 Transformation de Lorentz

Jusqu'ici l'unit de longueur choisie par les diffrents observateurs (tube
de lumire) tait entirement arbitraire. Pour obtenir les formules de trans-
formation de coordonnes d'un observateur 0 un observateur 0', il nous
faut ajuster la longueur des tubes de lumire de tous les observateurs. Cette
synchronisation des horloges s'effectue en imposant la condition suivante
qui exprime le principe de la relativit selon lequel tous les observateurs en
translation uniforme sont quivalents.

Condition?. Ajustement des horloges

La dure des secondes de l'observateur 0' mesure par l'observateur
0 est gale la dure des secondes de l'observateur 0 mesure par
l'observateur 0'.

, dure de la seconde de 0
"? mesure par 0'
dure de la seconde de 0'
mesure par 0

d cos 6 = L tg 6
x L = 1 + d sin 0
0' 0

Fig. 21.10 Paramtrisation de E', la seconde de l'horloge 0', par l'observateur 0.

Cherchons pour commencer la paramtrisation (x, xl) par l'observateur 0

de l'vnement E' de paramtrisation (x' = 1, x'\ = 0) par l'observateur 0'',
c'est--dire le premier toc de l'horloge de 0''.
 Comme on le voit sur la figure 21.10, les conditions 2 et 3 impliquent
t \OB\ L
1 | OE' i

d'o (1 = L = 1 + sin 0 = 1 + L(sin2 0/cos2 0) et L(l - tan2 0) = 1.

Par consquent

fl2 /-yO-,2 1 ,
tan 2 ^
t. = (X ) = 1+
1 - tan2 0 ~ 1 - tan2 Q ~ 1 - ^/c
2//.2

et de (21.9)

(21.11)

En conclusion de (21.9) et (21.11) on obtient la paramtrisation de l'axex' 0

par l'observateur 0 :

,/o
Paramtrisation
(21.12) de l'axe x'0
u c
^ = /
- Jt
,0 par l'observateur 0
'V-u1/^ /

Nous avons alors toutes les informations ncessaires pour relier les param-
trisations d'un mme vnement E par les observateurs 0 et 0' (fig. 21.11).

Fig. 21.11 Paramtrisation de l'vnement E par 0 et 0'.

De (21.6), par rapport 0'', E est paramtris par

^o=^(f'^+^'e)

x'1 =^ (t" -t'").

Par rapport 0, E est paramtris par

x = ^ (^ + Q

^(^-n.

609
Introduction la relativit restreinte

D'autre part, de (21.12) l'vnement (x' = et', x" = 0) est paramtris par
0 par les coordonnes

(x = y c t ' , x\ = yut'), y = (1 - u2/c2)-l/2,

et de Ax1 = Ax pour un rayon lumineux on obtient :

y ut'" = (yct"'- et") soit et'' = y(c - u)t"'

-yut" = -(cf - yct") soit et1' = y(c + u)t"'.

D'o

x0 = -y [(c + u)t"' + (c - vDt'6} - y [x' + "-x'1]

x' .

21.3.3 Conclusions
Soit 0' un observateur en translation uniforme par rapport l'observateur
0, de vitesse fo')o ^-u ^ ue^:

(a) (b)
Fig. 21.12 Transformation de Lorentz dans la direction 1.

La relation entre les paramtrisations x= [x^] et x'= [x'^] d'un mme v-

nement par les observateurs 0 et 0' s'exprime par la transformation linaire

x' = L(u)x, soit x'11 = ^ L^x",

v=0

appele transformation de Lorentz dans la direction 1, dfinie par les for-

mules suivantes :

610
 u
x0 =y( x' + c-X' ') x' y(x o ".')
c
u u
x1 =y( X
c
'+ X' ') X" = y(--x + x ' )
c
x2 =x'2 X'2 x
9

Transformation de
(21.13)
^ Lorentz
x 3
=x' X' 3 =x 3

x =L-1 (u) x' = L(-u) x' x ' ==L(u)x

1
Y - "0 ^ m1?!
/ - u2/c 2
Remarquons que nous avons pos x' 2 = x 2 et x' 3 = x 3 pour des raisons de
symtrie. Rappelons galement que x = et et x' = et'.
De mme que la transformation de Galile, la transformation de Lorentz de
vitesse u = Vo')o P"1 s'ecrlrc sous forme vectorielle et l'on a

x ' = y ( x - -u-x)
c (21.14)
x' = ^ + (y - l),-u - yx-.
K C

Le paramtre rapidit i] est la grandeur dfinie par Rapidit r\

tanh ^ == - = tan 0 (21.15)

c

et l'on a :

y= = cosh?7,

y = sinhr?.
c
Avec l'aide du paramtre 17 la matrice L associe la transformation de
Lorentz (21.13) s'crit

/ coshri sinh ) 0 0\
- sinh i) cosbrj 0 0 Analogie avec
(21.16)
0 0 1 0 les rotations

\ 0 0 0 \
)
 Des proprits des fonctions sinh ] et cosh J]

cosh ?j cosh T]^ + sinh T)^ sinh ^ = cosh(r?, + ]^)

cosh y?) sinh ]^ + sinh ?;) cosh ^ = sinh(?^ + r^)

on obtient immdiatement la proprit suivante.

Proprit 1. Loi de composition

1. L'ensemble des transformations de Lorentz dans la direction 1 est un
Groupe groupe, avec la loi de composition

L(.n^ o i,(i^ == L(^ + t?i)

2. Le produit de deux transformations de Lorentz dans la direction 1, de

vitesses respectives B et t, est une transformation de Lorentz dans la
direction 1 de vitesse w avec
" " ; - . H + w1'""-' ' . . . . ' . ' ;
;- ' '
.'.. .
."==J. .,,-.,"
: .-: ^-UV/f :
.
- - . . :
. (2Lt?y

Cette expression est une consquence de la relation

tanh i]^ + tanh r^

tanh(r?, + T]^) =
1 + tanh?^ tanh??,

Finalement les formules de la transformation de Lorentz impliquent le r-

sultat suivant (fig. 21.13).

Proprits2 .U n i t ss u rl ac a r t ed eO '
1. L'vnement {x'9 s= Q, x^ ==1), c'est--dire l'extmrit de la rgle
unitd el ' o bser v at e urO 'd a n sl adirection1l'instantt '=0 ,e s t
reprsent sur la carte de 0 par unpoint sur l'hyperbole
Seconde et mtre de ' ' _^2,.+^2 ^ i.^ ^
0' sur la carte de 0
2. L'vnement (x'0 =s , Ji;'1 sa 0), c'est--dire l'unit de l'horloge de
0', est reprsentsurla caite de 0 par un point sur l'hyperbole

Oc0)2 - <^1)2 =s : (2L18bK)

En effet : (x' = 0, x" = 1) implique (x = y " , .c1 = y)

c
et Oc'0 = l,x' 1 =0) implique (x = y , x1 = y"-)
c

612
 x=ct

ligne d'univers /) . ,
de la rgle "S"6 d univers de la rgle
au repos dans. ^ au repos dans,^8

Fig. 21.13 Contraction des longueurs et dilatation de temps.

21.4 CONSQUENCES DE LA TRANSFORMATION DE LORENTZ

21.4.1 Invariant

Pour tout couple d'vnements A et J? la grandeur Ar2, ou As2, dfinie

par

c2Ar2 = c^t2 - ^(Ax')2 = (Ax)2 - Ax2 - -As2 (21.19) Invariant

i=i
o Ax^
= xAy - xA^
^

est un invariant, c'est--dire une grandeur indpendante du rfrentiel

choisi.

En effet, de (21.13) on a
i
(Ax')2 - ^(A")2 =
 = y2 \(Ax - "Ax^2 - ("Ax0 - Ax1)2^ - (Ax2)2 - (Ax3)2 =
L c c J

=(Axo)2-^(Axi)2.

Sic2^2-!^) =^ii^pori^l*ti(teavaHfi^
genre temps et AT estl'intervalede temps propre entrelesvnements
Intervalles A e tB
i Si & \ as ( A --^a2, estngatif 4s2 > 0, l'intervalle
\&s. ^^4x^estditdugenreespacee
propree n t r eAe tB .

On crit gnralement (21.19) sous la forme

c^T2 =-^ g^Ax^Ax" (21.20)

/-l 0 0 0\
0 1 0 0
Tenseur mtrique avec [g {JLV'
0 0 1 0
\ 0 0 0 l /

Espace de L'espace R muni de la mtrique (21.20) est appel espace de Minkowski et g uv est le

21.4.2 Formule de transformation des vitesses

Soit 0' en translation de vitesse u = ue^ par rapport 0. La relation entre
les vitesses v et i/ d'un point P relativement 0 et 0' est donne par les
formules
v'1 +u
v =
1 + l/ U/C2

Transformation
. des vitesses
.2 = ^ZU27C, .-
1 + l/ U/C2
(21.21)

.3 = V / 1 - M 2 / C 2 ,'3
1 + V' U/C2
DMONSTRATION. Soit x' = Jc'(f') l'volution de P par rapport 0' et
x = x(t) la mme volution par rapport 0. De (21.13), avec x = et

x=x({x'ft(t')}), t=t([x'^(t')})

d'o

dx dxdt'
H. U( /^
1
= L /
^--\ 9x dx'^\ / d ? \ ~ 1
v=
df dt'7ri7
dt 12^- >x'^l dt' /f \dt'
\\p.=o \

'dt\-1
=(y ^+u),v'\^)(^\

e t = y !;+ 4 u ") ce q ui t ab^t (2121).

21.4.3 Remarques
Dans la limite o | u \ <^ c, on obtient la transformation de Galile ( 9.4.1)
et la formule non relativiste de composition des vitesses ( 9.3.2).
Si la vitesse v du point P par rapport 0 ' est parallle la vitesse de 0
par rapport 0'', on retrouve de (21.21) la loi de composition des vitesses
(21.17).
Dans la cinmatique de Newton il y a deux invariants At et | Ax | ; dans celle
d'Einstein il y a galement deux invariants c et AT.
De (21.21 ) on conclut que si la vitesse d'un point P est gale c par rapport
0', elle sera aussi gale c par rapport 0, quel que soit u = VQ,}^.

21.4.4 Vecteurs et tenseurs et relativit restreinte

En relativit on adopte toujours la convention d'Einstein ( 4.5.4) : un mme
indice rpt deux fois, une fois en haut, l'autre en bas, indique automatique-
ment une sommation. Ainsi on crira (21.20) sous la forme

c^r2 = -g Ax^Ax".

Par dfinition un quadrivecteur contravariant est un ensemble de 4

grandeurs de mme nature ((u,<u1, a2, w3) = {^} == >, dfinies re-
lativement tout rfrentiel d'inertie muni d'un systme de coordonnes
[x^], qui se transforment selon (21.13) lors d'un changement de rfren-
tiel d'inertie, c'est--dire

w'^ = L'\(U" (21.22)

De mme que les 3-vecteurs en mcanique newtonienne (espace 3 dimen-

sions), les 4-vecteurs en mcanique relativiste (espace-temps 4 dimensions)
 dfinissent des grandeurs ayant une signification intrinsque, indpendamment
de tout systme de coordonnes.
Attention ! Les quatre nombres [ x ^ ] , qui paramtrisent un vnement, ne
dfinissent pas un vecteur ; en effet pour une transformation de Lorentz inho-
mogne (c'est--dire avec translation s^- de l'origine), ils se transforment selon

x'll=L^l,xv+s^. (21.23)

Au contraire, l'intervalle entre les vnements A et B, Ax = [Ax11 = x'g x^]

est un vecteur contravariant car

Ax'^ == I^Ax". (21.24)

A partir de la matrice L, on dfinit, comme dans le cas 3-dimensions (Appen-

dice B), les tenseurs p fois contravariants et q fois covariants.

21.5 PROPRITS DE L'ESPACE-TEMPS

21.5.1 Futur, pass et ailleurs de l'vnement E

Cne de lumire Considrons un vnement E. Le cne de lumire de E est dfini par l'en-
semble des points associs au front d'onde d'un signal lumineux mis par E.
Il est reprsent par les points (x, x) tels que

c2AT2 ^(Axo)2-Ax2=0 o Axlt=x>i-xlE (21.25)

En vertu de l'invariance de AT ( 21.4.1), la surface (21.25) dcompose

l'espace des vnements en quatre rgions indpendantes des observateurs
(d'inertie) : le futur, le pass, l'ailleurs et le cne de lumire de E (fig. 21.14).
Futur Le futur de E est l'ensemble des vnements, paramtriss relativement 0
par (x,x), tels que

c2Ar2 = (Ax0)2 - Ax2 > 0 et Ax = cAt > 0. (21.26)

Pour tout vnement ', dans le futur de E, l'intervalle Ax est du genre

temps, et il existe un rfrentiel d'inertie .^' par rapport auquel E et \ ont
lieu au mme endroit, c'est--dire Ax' = 0 (fig. 21.14). Dans ce cas At' == Ar.

L'intervalle de temps propre Ar entre les deux vnements E et ;

est gal l'intervalle de temps mesur par l'horloge dans ce rfrentiel
d'inertie o E et , ont Heu au mme endroit. Par rapport tout autre
rfrentiel | A | ^ AT.

Pass Le pass de E est l'ensemble des vnements (x, x) tels que

c2AT2 = (Ax0)2 - Ax2 > 0 et Ax = cAt < 0 (21.27)

De nouveau pour tout vnement E^ dans le pass de E, il existe un rfrentiel
d'inertie ,j^" par rapport auquel E et E^ ont lieu au mme endroit (fig. 21.14).
L'ailleurs de E est l'ensemble des vnements (x, x) tels que Ailleurs
c2Ar2 = (Ax0)2 - Ax2 = -As2 < 0. (21.28)
Pour tout vnement 3 dans l'ailleurs de E, l'intervalle Ax est du genre
espace, et il existe un rfrentiel d'inertie .^8 '" par rapport auquel E et 3 sont
simultans, c'est--dire At'" = 0 (fig. 21.14). Dans ce cas As == \ Ax'" \.

L'intervalle de longueur propre As entre les deux vnements E et 3 est

gal l'intervalle de longueur relativement au rfrentiel d'inertie o E
et 3 sont simultans.

Fig. 21.14 Dcomposition de l'espace-temps en relativit.

21.5.2 Borne sur la vitesse d'un point matriel

Pour que la paramtrisation des vnements soit cohrente il est ncessaire
que la vitesse de l'observateur 0' par rapport 0 soit infrieure la vitesse de
la lumire :
|<c. (21.29)
En effet si u / c = tan 0 > 1, on peut alors toujours trouver un observateur 0"
pour lequel l'observateur 0' serait partout l'instant t'^ et nulle part l'instant
?" ^ t'y (fig. 21.15 a), ce qui est absurde.

De mme, la vitesse de la lumire est une borne suprieure pour la vitesse

| v | de tout point matriel : | v \ < c. Cette condition implique qu'en
chaque point sur la carte de 0, la ligne d'univers d'un point matriel est
l'intrieur du cne de lumire en ce point (fig. 21.15 c).

En effet soitx = x(t) l'volution du point matriel ; si v= \ dx/dt | > c, il

existerait un observateur d'inertie 0' par rapport auquel le point matriel serait
simultanment en deux endroits diffrents (fig. 21.15 b), ce qui est absurde.
 Fg. 21.15 La vitesse d'un observateur ou d'un point matriel est toujours infrieure
c.

Remarque. La vitesse de la lumire apparat comme vitesse limite, c'est-

-dire \v\ <c, parce que l'on a utilis la lumire pour paramtriser les
vnements. Certains physiciens ont envisag l'existence de particules qui
pourraient avoir des vitesses suprieures c ( tachyons ), mais cette hypo-
thse n'a jamais t confirme exprimentalement.

21.5.3 Temps propre associ un point matriel

Considrons un point matriel ayant un mouvement arbitraire (sous l'action
de forces appliques autres que les forces de gravitation) relativement un
rfrentiel d'inertie (fig. 21.16) :

dx
x=x(t), v=v(t)=

Comme sr'(t) < e2, nouspouvnsitroduele temps propre du point

Temps propre matriel, grandeur indpendante de V observateur d'inertie, dfinie par
1
'.1 \

J
. :, : '^ : ^ y,,' .^:,:,..,. . ' ^ . /,-'-.-
2
4T=.T^-^s ^^t^Vc (21.30)

Etant donns deux vnements A et B le temps propre du point matriel

(21.30) reliant ces deux vnements dpend de la ligne d'univers du point
matriel (fig. 21.16) ; ce temps propre, qui caractrise le vieillissement du
point matriel, est toujours infrieur l'intervalle de temps propre entre A
et B ( 21.4.1) qui reprsente l'intervalle de temps mesur par une horloge
immobile dans ce rfrentiel d'inertie o A et B sont au mme endroit (voir
galement 21.5.6).
On introduit parfois l'hypothse chronomtrique suivante (hypothse de
Hypothse de Synge Synge) : il existe des horloges idales dont la priode de battement, relative-
ment au rfrentiel o l'horloge est au repos, est indpendante du mouvement
(uniforme ou acclr) de l'horloge. Le temps propre du point matriel est alors
le temps mesur par une horloge idale attache au point matriel.
618
 Fig. 21.16 Temps propre du point matriel.

Remarque. L'intervalle de temps propre est dfini par

c2AT2 = c2At2 - Ax2 = c2At2 1 1

ce qui conduit la relation

dr =dt ^1 -ir-/c2.
Le rfrentiel choisi en prenant le signe (+) dans la dfinition (21.30) est
appel rfrentiel orthochrone : dans ce cas la coordonne t volue dans le
mme sens que le temps propre, qui est associ au vieillissement .

21.5.4 Contraction apparente des longueurs

Considrons une rgle, immobile dans le rfrentiel d'inertie 0', de lon-
gueur L' (fig. 21.17), oriente dans la direction du mouvement de 0' par
rapporta 0.

0' A B

3' VQ')Q = ue\

(a) (b)
Fig. 21.17 Contraction apparente des longueurs.
Comme on le voit sur la figure (21.13) la longueur L de la rgle par rapport
0 sera infrieure L'. Faisons alors explicitement le calcul.
Sur la carte de l'observateur 0', les lignes d'univers des extrmits A et B
de la rgle sont reprsentes par les lignes d'univers

A : (x',x^,0,0), B : (x',Xy1 =x'^+L',0,0), (21.31)

o x'" e R et-" est constant.

Introduction la relativit restreinte

Sur la carte de l'observateur 0, les lignes d'univers des extrmits A et B

sont dcrites par les quations obtenues partir de (21.31 ) et (21.13),
Ligne d'univers de
u 1
l'extrmit A par A
n. .: yi.
(^^ =
Y(X'+ ^), x\ = y(^'+^ ), 0, 0)
rapport 0
c'est--dire

(21.32)

De mme pour l'extrmit B, avec Xg1 = x'^ + L',

^= M ^+^^ - ^(^+r). (21.33)

Pour mesurer la longueur de la rgle en mouvement, l'observateur 0 doit

mesurer les coordonnes x\ et Xy au mme instant, soit x^ = x^ = x. Il
obtient ainsi :

Longueur de la rgle L = 400 - x[(x) = ^l-^/c 2 L' < L' (21.34)

par rapport 0
et la rgle apparat plus courte dans un rfrentiel o elle est en mouve-
ment que dans le rfrentiel o elle est immobile ; c'est le phnomne de
contraction apparente des longueurs (flg. 21.13).

Au contraire si la rgle est perpendiculaire la vitesse de 0' par rapport

0, sa longueur est la mme dans les deux directions.
Remarque. De (21.13) on peut montrer qu'un solide S immobile par rapport
0', loin de l'observateur 0, sera vu par 0 avec exactement la mme forme
mais simplement tourn. Cela provient du fait que les rayons qui arrivent au
mme instant sur 0 ne sont pas mis au mme instant par 5' et ces deux effets
conduisent ce rsultat surprenant.

21.5.5 Dilatation apparente du temps

De nouveau on voit sur la figure 21.13 que l'intervalle de temps At mesur
par l'observateur 0 sera plus long que celui mesur dans le rfrentiel 0' o
l'horloge est immobile. Faisons alors explicitement le calcul.
Relativement 0', l'intervalle de temps AT' entre deux vnements ayant
lieu au mme endroit est reprsent par (cAT', Ax = 0). Par rapport l'ob-
servateur 0, l'intervalle Ax entre ces deux mmes vnements est reprsent
par(21.13):

(Ax = ycAT', Ax' = yuAT', 0, 0).

620
 Par consquent

A T{
AT = A 7"' ^
1 &nl J, --> Z-J J (21.35)

et la dure de l'intervalle de temps apparat plus longue dans un rfrentiel

o l'horloge est en mouvement que dans le rfrentiel o elle est immo-
bile : c'est le phnomne de dilatation apparente du temps, ou encore du
ralentissement apparent des horloges en mouvement.

Ce retard n'est pas d un ralentissement de l'horloge en mouvement mais

il est li au fait que l'horloge mesure l'intervalle de temps relativement au
rfrentiel o elle se trouve au repos (Ax' = 0 implique At' = AT).
Ce phnomne est confirm par les expriences de dsintgration de parti-
cules : on observe que la dure de vie d'une particule trs grande vitesse est
plus longue que la dure de vie de la mme particule au repos. Si ce phnomne
n'existait pas, il serait impossible de dtecter certaines particules dont la dure
de vie est trs petite ( 21.8.1).

21.5.6 Paradoxe des jumeaux

Le phnomne de dilatation du temps a soulev le pseudo-paradoxe suivant,
appel paradoxe des jumeaux . Admettons que l'volution biologique d'un
observateur dans un rfrentiel d'inertie (vieillissement) corresponde au temps
indiqu par son horloge et considrons deux jumeaux qui sont initialement au
point P dans un rfrentiel d'inertie. L'un d'eux fait alors un voyage trs
grande vitesse v (constante) jusqu' un point Q qui se trouve la distance d
de P. Lorsqu'il atteint son but, il inverse brusquement la vitesse et revient
son point de dpart (fig. 21.18).
En accord avec (21.35), le jumeau rest au point P voit retarder l'horloge
- et le rythme biologique - du voyageur aussi bien l'aller qu'au retour, car
c'est v2 qui intervient dans la formule. Au contraire, toujours selon (21.35), le
voyageur voit son horloge avancer par rapport son frre, c'est--dire qu'il se

cAt
ligne d'univers du voyageur

ligne d'univers de P

VicAt
Fig. 21.18 = tan0 = v / c .
Introduction la relativit restreinte

voit vieillir plus rapidement. Ainsi le jumeau rest au point P conclut que le
voyageur sera plus jeune que lui son retour, et il semblerait que le voyageur
arrive la conclusion oppose : d'o le paradoxe. Il n'y a cependant aucun
Lequel des deux paradoxe et le voyageur arrivera la mme conclusion que son frre. En effet,
jumeaux sera le plus le jumeau immobile est tout instant dans un rfrentiel d'inertie et il observe
vieux lors de la que l'inversion de la vitesse est instantane (fig. 21.18). Il conclut que la dure
rencontre ? du voyage est T = 2d/v ; il aura vieilli de T et le voyageur aura vieilli de
T = r = r/T^T? < T.
Au contraire, pour revenir au point P, le voyageur doit changer de rfrentiel
d'inertie et il se trouve pendant un trs court instant dans un rfrentiel acclr.
Comme on le voit sur la figure 21.18, pour le voyageur, l'horloge en P aura
avanc de At pendant l'inversion de la vitesse et son frre vieilli d'autant. Le
voyageur conclut qu'il aura vieilli de T = T'et que son jumeau sdentaire aura
vieilli de
2 2
T = T\
r'y"^ ^ 2 +At=
1 - v-/c + At = T^^I^
T\ 1 - v + 2dv/c2 =
(21.36)
2 2
= T(l - ^/c ) + Ti/'/c = T.

Les deux jumeaux arrivent ainsi la mme conclusion : le voyageur sera

plus jeune que son frre son retour au point de dpart.

On remarquera que dans ce cas il y a un ralentissement rel de l'horloge,

mais cet effet est d au fait que l'horloge a t acclre. En se souvenant qu'un
rfrentiel acclr est quivalent un rfrentiel d'inertie o rgne un champ
de gravitation, nous pouvons nous attendre ce que la gravitation conduise un
ralentissement de la marche des horloges. C'est le phnomne du red shift
Effet de la (dplacement des raies spectrales vers le rouge), mais il faudra faire appel
gravitation sur les la relativit gnrale pour tudier ce problme (sect. 21.10). Par exemple,
horloges dans l'exprience effectue pour comparer les temps mesurs par des horloges
transportes en avion autour du globe, au temps mesur par une horloge reste
sur Terre ( 1.4.4), il faut tenir compte du fait que l'horloge sur Terre est dans
un champ de gravitation plus intense que l'horloge dans l'avion [9].

21.6 DYNAMIQUE RELATIVISTE DU POINT MATERIEL

21.6.1 Formulation tridimensionnelle

Considrons un point matriel qui volue sous l'effet de forces appliques,
qui ne sont pas d'origine gravifique. Soit (x(t), x(r)) == x ( r ) l'volution du
point matriel relativement 0 (= rfrentiel d'inertie), volution paramtrise
par le temps propre T (21.30). Pour tablir les quations diffrentielles du mou-
vement, considrons le rfrentiel d'inertie J^" en translation qui, l'instant
T, concide avec le point matriel et a la vitesse constante u = v(r) = d x / d t
622
par rapport 0 (fig. 21.19). Ce rfrentiel est appel rfrentiel de repos du Rfrentiel
point matriel. L'axe 1 sera choisi dans la direction de v(r). de repos

.^'
(b)
Fig. 21.19 Rfrentiel de repos ,^K ' du point matriel l'instant T.
Par rapport ,^', la particule a une vitesse nulle l'instant t' = 0. Par
consquent, pour t' \ <: 1, sa vitesse 11/ reste trs petite et nous pouvons
admettre que la mcanique newtonienne est valable. Ainsi, par rapport .^f"
et pour t'tel que i/ <K. c, on a

(21.37)
'dt
o HQ est la masse non relativiste de la particule. La transformation de Lo-
rentz avec | dx'\ / d t ' | <$: c et y = (1 u2/c^)~v'' implique
/ M^"\

^('^.Jdt'^y J .1

, , (dx" \
dx +u dt'
^dt' )
dx'2 dx'3
dx2- , d t ' , dx3 J .!

dt' - dt'

d^' 1
'Vdi3'
{ d ( d ,\ d \ d

1 y
dt [d^ ) dt11 ^dt
d (d A d ' d i
y (21.38)
d?^ )~ ~dt y ^ .
d
( d x'A - y d "Y - . X -3'
d

d?^ )~Y^ dt

De (21.37), (21.38) et u v, on obtient l'quation du mouvement

relativiste Equation du
mouvement
d Wn relativiste
v(t) } = F ( x , t ) (21.39)
Tt 1\ - V^W/C-
 I F' = F' ',

F' = y/1 ^(O/c 2 F"

si e; est parallle v(t)

si e; est perpendiculaire v(f).

(21.40)

La grandeur m, qui dpend de la vitesse de la particule, dfinie par

Masse relativiste ,, OTn ,.,. ,.,
, m = t(l>) == , " . (21.41)
et masse de repos /i _ wp'IfS-

est appele masse relativiste. Dans la limite o vtendvers zro, m (r) tend
vers ffig qui s'identifie la masse newtonnienne : niy est la masse de repos.
du point matriel.

Finalement, en introduisant le 3-vecteur quantit de mouvement, dfini par

p=m(v)v (21.42)

on voit que l'quation de Newton

dp
Equation de Newton =F (21.43)
dt
reste valable en mcanique relativiste.
Comme on l'tablira au paragraphe 21.9.1, l'quation (21.42) est la loi
relativiste de la quantit de mouvement. Rappelons pour terminer que la force
F est relie par la formule (21.40) la force F' mesure dans le rfrentiel
d'inertie o le point est au repos.

21.6.2 Relation entre force et acclration

De l'quation (21.41), on tire

dm d f m.Q ^ my v dv mv dv
=
~dt ~dt \^_^/c-i) = [ l - ^ / c 2 ] ^ ? ~dt =
c2-^ 'dt
(21.44)

et l'on obtient de (21.42), (21.43) et (21.44)

_ dp d , . dv y dm
v F = v = v- (mv) = mv- + v~ =
dt dt dt dt
, -, -,dm -,dm
^C 2 -/)-^!/'-
dt dt

624
 Dynamique relativiste du point matriel

En conclusion

F-v=(mc2), (21.45)
dt

o m = m(v) et de (21.43)

dv dm ^
F =m+v =ma+(v-F)v/c2. (21.46)
dt dt
En mcanique relativiste la force et l'acclration ne sont pas des 3-
vecteurs parallles.

Les seuls cas o F et a sont parallles sont les suivants.

Si F est parallle la vitesse, on tire de (21.46) et (21.41)
ffn
F= 2, 72 a.
[1 -ir^/c ]

Si F est perpendiculaire la vitesse, on tire de (21.46)

WQ
[l-rW0-

Au dbut de la relativit on appelait niasse longitudinale la grandeur

~\~v2
[1 - v2 le2} ^rriQQ et masse transverse la grandeur [1 - v2/c2~\ mQ.
'^my.

21.6.3 Remarques
L'expression (21.42) montre que la masse relativiste d'un corps devient
infiniment grande lorsque v tend vers c ', ceci signifie que plus la vitesse est
grande, et plus il sera difficile de l'augmenter. Au contraire, la quantit de
matire (m^) n'est pas modifie.
Pour v <$: c nous pouvons nous limiter aux premiers termes du dveloppe-
ment de m(v), soit
1 2 \
m(v)=niQ (1 + - " 2 + . . . ) . (21.47) Basse vitesse

Remarquons galement que, contrairement la mcanique non relativiste,

la force (21.40) dpend du rfrentiel d'inertie considr.
Les quations (21.41 ) et (21.42) impliquent

^(^). (21.W ;;

ce qui permet d'crire les quations du mouvement sous la forme

625
 (21.49)

21.6.4 nergie relativiste

Nous voulons dfinir pour commencer une nergie cintique relativiste
ayant les mmes proprits que l'nergie cintique non-relativiste, c'est--dire
Ecm(v= 0) = 0 et vrifiant le thorme de l'nergie cintique

dE
=Fv. (21.50)
dt

De (21.45) et (21.50) on obtient ^f"" = ^(mc2), ce qui nous amne la

dfinition de 1''nergie cintique relativiste

nergie cintique f"" = (w m.Q)c1. (21.51)

La grandeur

E^E'^+m^^mc2, o m == m(v) (21.52)

est appele nergie relativiste du point matriel : c'est la somme de

l'nergie cintique et de l'nergie de repos WgC2.

Finalement, dep = mv et E = me2, on tire la relation

p = 4 v. (21.53)

En remplaant dans cette dernire quation v par l'expression (21.49), on

obtient la relation entre E et p.

E = me2 = cJp2 + m^c2 (21.54)

Relation entre
E etp La grandeur E^/c^ p2^ m^c2 est une constante.
 Formulation quadrimensionnelle

21.6.5 Cas limite \v\ . c

Dans la limite o | v [ <; c, nous avons

1 3r4
Cin ^ 2 f _ l'L 2 [l + l!^ + _ l1
0 2
yi - i,2/c2 J L 2c 8c4' J

m
3v 2
v2 } m
=. o \ +^+\^^ ovi (21.55)
2"""' 1 ' 4c 2 ' "" 1 2'
Ainsi, dans le cas des faibles vitesses, on retrouve l'expression non relativiste
de l'nergie cintique.

21.6.6 Cas limite | v\ =c

Si v = c, l'quation (21.53) montre que \p \ = E / c et il dcoule de (21.54)
que la masse de repos est ncessairement nulle; c'est le cas, par exemple,
des photons. Inversement, si la masse de repos d'une particule est nulle, les
quations (21.53) et (21.54) impliquent

E=c\p\ et |v|=c. (21.56)

Une particule se dplace la vitesse de la lumire si et seulement si sa particule de

masse de repos est nulle, masse nulle

21.6.7 Grandeur conserve

Si la force est de la forme

F(x) = -grad U(x)

alors la grandeur

H(x,p)=c^p2+my + U(x) (21.57)

est une constante du mouvement.

En effet, de (21.45) et (21.5.4) on obtient

dH
- = ^-(mc2) + (grad U) v =F v - F v =0.
dt dt

21.7 FORMULATION QUADRIMENSIONNELLE

La formulation tridimensionnelle dveloppe jusqu'ici n'est pas satisfai-

sante parce qu'elle fait intervenir des grandeurs n'ayant pas de signification
intrinsque, c'est dire indpendantes du rfrentiel choisi.

627
Introduction la relativit restreinte

Le principe de la relativit restreinte ( 21.2.2) nous amne introduire une

dernire condition.

Condition 4. Principe de covariance

Les lois de la physique gardent la mme forme relativement tout rf-
rentiel d'inertie.

Pour satisfaire cette condition les lois de la physique doivent s'exprimer au

moyen de grandeurs ayant une signification intrinsque, c'est dire en terme
de vecteurs ou tenseurs sur l'espace-temps ( 21.4.4).

21.7.1 Dfinitions

Soit x11 = x^i) la ligne d'univers d'un point matriel.

Le quadrivecteur vitesse w est le vecteur dfini par

dx^
u^=:__. (21.58)
d '\ _ \ ^ :
Le quadrivecteur quantit de mouvement p est le vecteur dfini pas

p^ssniyW11, soit pssWW. (21.59)

Le quadrivecteur acclration a est le vecteur dfini par

a^^, soit o^. (21.60)

T T

Ce sont effectivement des quadrivecteurs contravariants ( 21.4.4) car le

temps propre et la masse de repos sont des invariants et Ax == {Ax^} est un
quadrivecteur contravariant.
De (21.30) on dduit que

f n dt c
Relation entre w =c= (21.61)
w elv dr ^1 -i^/c 2

dx dt v nV
w==^=w- (21.62)
dt dr ^/l - yZ/c2 c

d'o

(w0)2 - w1 = c1. (21.63)

628
 WnC"
De mme, avec p = m^u) et (21.52) = me1 ; on obtient

\p=mQW = E / c
(21.64)
y? = niyW = m(v)v

et

(21.65)

21.7.2 Equation du mouvement

De (21.61)

dp dp dt dp 1
dx ~ dt dr ~ dt ^ / \ - y2/c2

et (21.45), (21.64), (21.39), il dcoule

dp0 d ( myc \ 1 F v/c

=
~dr 'dt l
\-v |c\
dp d 1 F
dr = ^^TT-^T? /T^T?

Ainsi on a l'quation du mouvement

dP" ^ (21.66)
dr

ou

.7" = y F v / c
Relation entre
_ 1
(21.67) 3.forceFet
Y
~ 7l _ y2^2
4-force J"
.F=yF.

En introduisant F'0 = 0 et F" la force mesure dans le rfrentiel de repos de

la particule ( 21.6.1 ), il suit de (21.40) que

^ = L\(-v) F'". (21.68)

Par consquent, T11 est un quadrivecteur, le quadrivecteur force, obtenu par

transformation de Lorentz partir de la force newtonienne mesure dans le
rfrentiel de repos de la particule.
Introduction la relativit restreinte

En conclusion, les quations du mouvement d'un point matriel s'expri-

ment sous la forme '\
dx^ pt dx P
soit
~dr MO' dr W (21.69)
dp^ dp T
=y, soit
dr dr
o (p)2 p2 = mc2, PQ -=- E / c et T^ est le quadrivecteur force.

21.7.3 Remarques
On voit que la seule masse qui apparat dans la formulation quadrimension-
nelle est la masse invariante Wp et de plus
dxll
^ =m, (21.70)
dr.2 '
Par consquent, le quadrivecteur force est proportionnel au quadrivecteur ac-
clration.
On aurait pu obtenir l'quation du mouvement (21.70) immdiatement
comme consquence de la condition 4.
Ayant remarqu que des grandeurs sont des quadrivecteurs, nous connaissons
les formules de transformation lors d'un changement de rfrentiel d'inertie.
Les formules (21.13) donnent par exemple immdiatement les relations sui-
vantes pour une transformation de Lorentz dans la direction 1

Formule de
(F+a-"")
\c c )
u K',
-L _ (21.71)
transformation de '
c2
P=(f,y)
P2 = P'2 P3 = P'3.
De la mme manire on obtient les formules de transformation du quadrivec-
teur vitesse, au lieu des formules (21.21) qui sont celles du vecteur vitesse 3
dimensions.

21.8 ILLUSTRATIONS

21.8.1 Dure de vie et distance de vol d'une particule

Sachant que la dure de vie d'un pion n au repos est 2,6 10~8 s, valuons la
dure de vie et la distance moyenne parcourue par un pion cosmique de vitesse
v = 0,99999999 c.
Si on utilisait la mcanique newtonienne, on obtiendrait la distance
d^=3- lO^.- lO^8 ^ 8 m.

630
 Illustrations

En utilisant la mcanique relativiste, on trouve que la dure de vie par rapport

la Terre est
\
T =T , - = 2,6 KT8 7070 s.
Vi-iT/c 2
La distance de vol est galement 7000 fois plus grande que le rsultat non
relativiste, soit

d = 56 000 m = 56 km.

Ce rsultat explique que l'on puisse observer ces particules la surface

de la Terre.

21.8.2 Vitesse d'mission d'une particule

Un mson K+ au repos se dsintgre (K+ > ^v) en mettant un muon de
vitesse 0,72 c. Calculons la vitesse du muon mis par un ''1' de vitesse 0,998 c
dans le cas o le muon est mis dans la direction du mouvement du K .
Dans la thorie non relativiste on aurait

v = vr + v
l
- 0,72 c + 0,998 c = 1 '
[0,278e

Les quations (21.17) montrent que dans le cadre relativiste on obtient au

contraire
v
_ r + vc _ 0.72 + 0,998 _ f 0,9997 c
v
~ 1 + v,v,/c2 ~ 1 0,71856 -
^0,988 c

rsultat en accord avec les observations exprimentales.

21.8.3 volution d'acclration constante [51 ]

i
Un vaisseau spatial ayant une masse de repos niy est soumis l'action d'une
force F constante. Nous voulons analyser l'volution de conditions initiales
x = 0, v = 0, a t = 0.
De (21.39) et F = este, on tire

v(t) =Ft

d'o

631
 On voit que dans ce cas la force est parallle la vitesse et l'acclration;
par consquent, par (21.40) la force sera galement constante relativement aux
occupants du vaisseau.
L'volution temporelle est ainsi dcrite par
2
volution temporelle
/'
x(t) = f dt
F t c r i 1 F
2 2 2 2
= Jm + F t /c - ffn
Jo 7,2, iA2/,.2 \F\ L" J |F|

En prenant l'axe 1 dans la direction de la force, la ligne d'univers est la courbe

d'quation

Mouvement /, n^\1 _ ^ ^ ^
hyperbolique \ F ) F2

C'est une hyperbole (fig. 21.20 a) et le mouvement est dit hyperbolique (au
contraire du cas non relativiste o la ligne d'univers est la parabole, x 1 =
1-^2)
2m,' > ________

D'autre part, de (21.57) avec U = -Fx et (21.54) Jm2, +p/c2 = m(y),

on tire :
2
mr,c ,
Orbite "U 2 -2
r^ _ /.^
- Fx^ = m^c, (21.75)
-/l v /c

ce qui donne l'quation de l'orbite dans l'espace de phase (x1, V 1 ), o v1 = v

(fig.21.20b).
Finalement, l'volution du temps est donne par (21.72) et

.2=^
^ = dt22fl
(--vV2 t
}= dt2 fl - -^}
-,}=^(,--^- ,}=
2 2 2222 = ^-^ 2 2
\ cc22;) \\ my+F
m
0'- c-r+F
i ! t /)} m^+F ! '
'"0*-

(21.76)

on obtient (fig. 21.20 (b) et (c)) :

volution du , , WnC . / F \
t(r) = "- smh 1 r 1 (21.77)
paramtre t F \'"oC /

632
 non relativiste
v} v\ =^Fx\lmQ f

^'''"\
,y^ non relativiste c./
' t=^mox\IF
x\

(a) (b) (c)

Fig. 21.20 (a) Ligne d'univers ; (b) orbite ; (c) volution de (.
A titre d'illustration, calculons le temps ncessaire pour atteindre Andro-
mde partir de la Terre, en supposant que la force est constante, gale
WQ9.81 m s~2. Dans ce cas, les occupants du vaisseau ressentiront une force
gravifique constante gale leur poids sur Terre. Nous avons
F
= 9,81ms- 2 , c=3108ms-l , .1 = (/= 2 1022 m
m,,

et l'quation (21.74) donne le temps ncessaire pour atteindre Andromde

t = j 1014 s = 2 millions d'annes.
D'autre part, selon (21.77), le temps propre correspondant est Deux millions
d'annes sur Terre =
r == -c arg (sinh -() = 4,67 10 8 s ^ 15 ans ! 15 ans dans la fuse !

et le pilote du vaisseau spatial a vieilli de 15 ans seulement.

21.8.4 Formules de transformation du champ lectromagntique

Connaissant la force de Lorentz sur une particule de charge e
F=e(E+v/\B)
on obtient de (21.67) le quadrivecteur force

F= (F v / c , F) =
^1 - W

^
--(E-v/c, E + v / \ B ) =
\-v^|ci
= e(E w / c , Ew/c + w A B)
d'o
dp1
= e Ew/c
dr 0\ 78t quations
dp du mouvement
= e (EWQ/C + w A B)

633
ce que l'on crit aussi sous la forme

^=E- w / c
dr- WQ
(21.79)
dx o
=^(Ew /c+w^B).
dr rriQ

On a par consquent

d2^ e ., ,,
(21.80)
dr2 m,

o F^ est le tenseur lectromagntique

( 0 '/c El|c E3/^

'/c 0 B3 -B2
2 3
(21.81)
E /c -B 0 B1
V^C B2 -B1 0 J

En gnral on introduit le tenseur antisymtrique deux fois contravariant

p^^gvspn^ (21.82)

o g est la matrice (21.20). On obtient alors

I F"' = E ' / c = -F'0

F^=B\ F23=Bl, F3\=B2.

Les formules de transformation des tenseurs (Appendice B), avec la matrice

^,(21.13)^011

/
y -^ 0 0\

F'^ = L^L^F^ avec L^ = -^ y 0 0

0 0 1 0
V 0 0 0 I/
permettent d'obtenir facilement les formules de transformation des champs E
et B :

"/c = F'01 = L\L\F01 +LiL\,F10 = E \ / c

B'3 = F'12 = L\L\F01 + L\L\F12 = y(-^E2 + B3).

Les autres composantes s'obtiennent de faon similaire et l'on trouve

 "='; E'^=iY(E^-uB'i), E'3 =Y(E+l^B2) Formules de
transformation
(21.83)
du champ
B'^B1; B'2=Y(B2+UE3), B'3=Y(B3-UE2)
r r lectromagntique

Dans la limite o u / c tend vers zro, on retrouve les formules non relativistes
(B' = B, E' = E + u A B).

21.8.5 Dflection par un champ magntique

Considrons une particule de charge e qui pntre dans un champ magn-
tique B homogne avec une vitesse initiale perpendiculaire B ( 12.2.4).
Dans ce cas, F = ev A B est perpendiculaire v ; par consquent F v = 0
et (21.46) entrane

ma = ev /\B. (21.84)

On retrouve le rsultat non relativiste, mais avec la masse relativiste au lieu de

la masse de repos : le mouvement est circulaire uniforme de rayon R, priode
T, avec
v In
R= 2

2 eB
et T==27i- (21.85)
i\ - v / c ^ eB

Mentionnons encore que la confirmation exprimentale de ce rsultat fut la

premire vrification de la relativit [52].

21.8.6 Champ cr par une particule charge ayant un mouvement

rectiligne et uniforme
Cherchons les champs E, B crs au point P l'instant t par une particule
de charge e et de vitesse v constante (fig. 21.21 a)

(a) (b)
Fig. 21.21 (a) Rfrentiel du laboratoire ; (b) choix des coordonnes.
On ne diminue pas la gnralit du problme en choisissant dans ,^ le
systme de coordonnes tel que v = ve^, avec la particule l'origine et
l'instant t pris comme origine des temps (fig. 21.21 b)
Introduction la relativit restreinte

Considrons alors .j^ ' le rfrentiel de repos de la particule. Par rapport

,J^i' nous avons

=-e! et B'=0 pour tout?'.

4^o Izl3
Lors de la transformation de Lorentz.^" -> ^ (21.13), nous obtenons avec
xo=y(x'o+^x/l)=0,

1
^(l-"-)."- .' 1 .2^'2,
\ c2 ) y

et les formules (21.83) (avec .j^" <=" J^) permettent d'obtenir facilement les
champs E et B relativement au rfrentiel du laboratoire (et avec notre choix
de coordonnes) :
e y
E= ( E ' , Y E'2 E'J)=
' , Y,,E-'3\
47To |Z'|3

Yv Yv v
B=(0,-^
R (0 F'3 ,-^
P'2-,) = ^ A
A
F.

En conclusion, le champ B(x, t) est univoquement dfini par le champ

Champ magntique E(x, t), avec
cr par la charge en
mouvement B(x,t)=-,/\E(x,t) (21.86)
c-

Pour trou ver Z? il faut alors calculer |z'|3

1,'|2 =
|Z'|2 _ YW
.,i-\\. +
i (z2)2
i-T.\l. +
i (,3)2
i-\i _ ,,2 [^2
^ y2 Fl,^ _ ^ ^2)2 ^ (,3)2)1 ^

-y'izl'fl-^sin2^

o 0 est l'angle entre les vecteurs z et Cp

Le champ E(x, t) est parallle au vecteur lieu z(t) dfini par le point x et
Champ lectrique la position y(t) de la charge e cet instant et
cr par la charge en
mouvement e 1 - l^/c2
E(x,t)= (21.87)

636
 21.9 SYSTEMES DE PARTICULES

21.9.1 Quantit de mouvement et nergie

Considrons une collision lastique entre une particule a de masse niy et une
particule b, identique, initialement au repos (fig. 21.22).

va i
^<7Va <i ^
a -=zl a.--

Diffusion

Vb.f

(a)
Fig. 21.22 (a) rfrentiel du laboratoire ; (b) Rfrentiel /i'* du centre de masse.

Si la vitesse initiale de a est trs infrieure c, on peut admettre que la thorie

de Newton est valable et, dans le rfrentiel .^?* du centre de masse, on a

J <,+<,= = < / + </

IK,I= </i
Les formules de transformation de vitesse (21.21) montrent que, par rapport
tout autre rfrentiel d'inertie.^, on aura

O^a.i +
^a., ' '"O'^.i
"W., 1- '"O'fl,/
"W. { + ' m QV,
'"-O^b.f

et

^,., + ^o<, i- ^o^.f + ^h.f

Au contraire, en introduisant les masses relativistes, on obtient

m
a.,va.i+mb.,vh.i = ma,fva,f +mh.fvb.f

et

m
a.ic2 +mb.icl =ma.fcl +mb.fc2

En effet, comme myW est un quadrivecteur, on peut conclure que la relation

m w
o a 1 + mQulh i ~ mowa f ~ mowh f = 0 qiii est valable dans .1^>* sera aussi
valable dans tout autre rfrentiel d'inertie .^3.
Introduction la relativit restreinte

Par consquent, les grandeurs conserves nergie et quantit de mou-

vement d'un systme de particules sans interaction, s'expriment par les
nergie et quantit relations
de mouvement
(21.88)

o WQ^ est la masse de repos de la particule a. En d'autres termes, le

quadrivecteur p = mnw d'une particule reprsente l'nergie divise par
c et la quantit de mouvement de cette particule.

Le principe fondamental de conservation de l'nergie et de la quantit de

mouvement, valable en particulier pour tout processus de collision (lastique
ou inlastique), conduit aux quations
, = y, Pi = P f . (21.89)

Par dfinition, la collision est lastique si les masses de repos des parti-
cules ne sont pas modifies,

On remarquera pour terminer qu'il est difficile d'noncer les lois de conser-
vation pendant l'intervalle de temps o les particules interagissent parce qu'il
faut tenir compte du temps de propagation de l'interaction qui, dans les thories
relativistes, n'est pas nul.

21.9.2 Masse de repos et rfrentiel de repos

Considrons un ensemble de particules sans interaction (l'tat initial d'un
processus de collision par exemple). On dfinit la masse relativiste M et la
vitesse v du systme par les relations

Masse et vitesse
1 'Lc,mO,awoa=MC

E '"O.a^ =

c'est--dire
Mv
(21.90)

' E = Me2
(21.91)
[p = Mv et Mo = MVI- i^/c2.

Pour gnraliser le concept non relativiste de rfrentiel du centre de masse

(le centre de masse n'tant pas dfini en relativit), on dfinit le rfrentiel de
repos du systme.

Le rfrentiel de repos ou rfrentiel du centre d'nergie est le rfren-

tiel par rapport auquel la quantit de mouvement J est nulle.

638
 Considrons un rfrentiel ,^ ' en translation de vitesse u = ue^. De (21.71 )
on obtient

// = ^(^- " ) = -______^' -M)

V l - M / C a \ C / ^/lM^/C

// 2 = Mu;,, /?'3 = A^

^= , ' -Jr-.yA-
2 , 1 2^f,_^
^i - ^/c \ ^7 yi - /c v c2^

En conclusion, le rfrentiel de repos du systme est le rfrentiel ,i%* en

translation de vitesse v, gale la vitesse du systme (21.90). L'nergie
E* du systme relativement au rfrentiel de repos s'exprime par la rela-
tion Rfrentiel de repos
d'un systme
= MpC2, o MQ = yi-r^M. (21.92)

MQ est, par dfinition, la masse de repos du systme.

21.9.3 Illustration 1. Collision lastique de deux particules identiques

Considrons une collision lastique de deux particules identiques (fig.
21.22 a) telle que dans l'tat final les deux particules aient mme nergie et,
par consquent, mme masse et mme vitesse scalaire ;
Des lois de conservation nous tirons, avec m^ p = m^ y == wip,

E
a,, + ^ = Ea.f + Eb,S

(Pa.iV = (Pa.fV + (Pb.fY

(pa,y=o=(pa,fy+(p^y
et de la condition E y r = E^ p on tire

Ea,+^=2E^ (21.93)
e
a=eb=e

lP.,,l=2^|cos0. (21.94)

D'autre part, de l'quation (21.54)

et de (21.94), on obtient

^E^-m^c4 = 2^/E^-m^cosO.

639
 D'o, en remplaant E^ r par sa valeur (21.93),

Les angles
6 0a et 0,h r2 _ m
./ ,^ ,
2 4
/F -I- m r2
WQC^ - / C^; -1- ff(jC
sont gaux : cos 0 == = =======. (21.95)
^=0,=e ^(E^,+moC2)2-4my ^,+3moc2

En conclusion, contrairement au cas classique, les vitesses finales des

particules ne sont pas orthogonales.

Dans la limite \v^ ;| <; c, on a ^ ,. = m^c1 et cos0 = 1/-</2 : on retrouve

ainsi le rsultat non relativiste 0^ = 6^ = 45. Au contraire, pour de trs
grandes vitesses de la particule incidente, 0 sera trs infrieur 45.

21.9.4 Illustration 2. Dsintgration en deux particules

Considrons la dsintgration d'une particule a immobile en deux particules

b et c de mme masse, par exemple X"S? 7r+;7^-.
On aura

m m
a.0 = b+mc

0 = m^+m^

d'o

m^
v = -VL.
m
a,0 - mb

Si, par exemple, les deux particules b et c ont mme nergie, on obtient

IVfel = \V,\ = V,

2W,,n / /W,n\2
w,o===== et i,=c,/l-4(-^ . (21.96)
0
- y/1 - i^/c2 V V^.o/

Mentionnons pour terminer l'ingalit

Condition
ncessaire pour la m^ y = m^+ m^. ^ m^ y + m^ o
dsintgration
ncessaire pour que la dsintgration soit possible.
640
 De la relativit restreinte la relativit gnrale

21.10 DE LA RELATIVIT RESTREINTE LA RELATIVIT

GNRALE

De mme que Mach a gnralis le principe de la relativit de Galile en

postulant que les lois de la mcanique newtonienne restent valables dans tout
rfrentiel d'inertie ou non, Einstein s'est attach ds 1907 gnraliser la re-
lativit restreinte de manire englober tous les changements de rfrentiels
possibles. La relativit gnrale est ainsi une thorie qui considre des rf-
rentiels acclrs les uns par rapport aux autres. Comme nous avons remarqu Relativit gnrale et
qu' il n 'est pas possible de distinguer exprimentalement les forces d'inertie qui gravitation
apparaissent dans les rfrentiels acclrs des forces de gravitation cres par
la matire, nous voyons que la relativit gnrale est une thorie de la gravita-
tion.
Il faut souligner que dans cette extension de la relativit restreinte la
relativit gnrale la notion habituelle de rfrentiel disparat et seule subsiste
la notion de systme de coordonnes, qui reprsente une paramtrisation des
vnements.
A la fin de l'anne 1915, Einstein a achev ses travaux et publie en 1916
Les fondements de la thorie de la relativit gnrale [53]. Cette thorie
constitue l'un des chefs-d'uvre de la physique du XX e .
L'ide premire de cette thorie est le principe de covariance qui est la
gnralisation de la condition 4 (sect. 21.7).

Principe de covariance
Tous les systmes de coordonnes sont acceptables pour la description
et l'tude des phnomnes.
Les lois de la physique gardent la mme forme relativement n'importe
quel systme de coordonnes : elles sont covariantes.

Nous remarquons que ce principe de covariance est encore une fois une
expression du principe d'objectivit : les lois de la physique sont indpendantes
du choix des coordonnes.
Pour trouver les lois en question, Einstein maintient et gnralise le principe
d'quivalence, fondamental la mcanique newtonienne.

Principe d'quivalence fort

En n'importe quel point X de l'espace-temps, on peut trouver des sys-
tmes de coordonnes particuliers, appels systme inertiel local au point Systme inertiel
X , tels que dans une petite rgion de l'espace-temps au voisinage du point local
X les lois de la physique aient la mme forme que dans le rfrentiel
d'inertie en l'absence de gravitation; cela signifie que les lois de la re-
lativit restreinte restent localement valables par rapport un systme de
coordonnes inertiel.

En d'autres termes, ce principe d'quivalence fort affirme qu'il est toujours

possible d'liminer le champ de gravitation, dans un domaine suffisament petit
641
Introduction la relativit restreinte

de l'espace-temps, par un choix judicieux des coordonnes ; c'est par exemple

l'ascenseur en chute libre, ou le satellite en chute libre autour de la Terre.
Gravitation et Les ides de Mach sont galement gnralises en postulant qu'il y a une
gomtrie de relation fondamentale entre la matire d'une part et la gomtrie de l'espace-
l'espace-temps temps d'autre part (qui n'est plus celle de Minkowski) : la gravitation apparat
comme une proprit gomtrique intrinsque de l'espace-temps, appele
courbure.
Finalement les quations de la gravitation seront obtenues en se basant sur
le principe de correspondance, principe sous-jacent la plupart des thories
physiques.

Principe de correspondance
Dans la limite de champs gravifiques statiques faibles, et pour de petites
vitesses, les quations gnrales de la gravitation doivent redonner les
quations de Newton de la gravitation.

Cette thorie a permis d'expliquer ou de prdire plusieurs effets qui confir-

ment brillamment les rsultats de la relativit gnrale, et ceci avec une trs
grande prcision : avance du prihlie de Mercure, dviation des rayons lumi-
neux au voisinage d'une toile, dplacement des frquences d'un atome situ
dans un champ de gravitation, temps de retard d'un signal radar reflchi sur
Mercure, Vnus et les sondes spatiales. Plus rcemment, avec la dcouverte en
1974 du premier pulsar binaire (PSR 1913+16) par R. Hulse et J.M. Taylor,
Le laboratoire de la c'est un vritable laboratoire de la relativit gnrale qui se trouve disposi-
relativit gnrale tion des physiciens. En conclusion, aujourd'hui les tests observationnels de la
relativit gnrale sont nombreux et, pour l'instant, rien ne permet de douter
du bien-fond de cette thorie.
Le lecteur intress trouvera un expos accessible, ainsi que les rfrences
historiques, dans l'article de J. Eisenstaedt [54].

21.11 PROBLMES

21.11.1 Une fuse qui s'loigne de la Terre la vitesse v = 0,8 c envoie un

signal radio toutes les heures (heure de la fuse). De son ct, la Terre envoie
galement un signal toutes les heures (heure de la Terre). Quel est l'intervalle
de temps mesur sur la Terre, et dans la fuse, entre la rception de deux
signaux ?
21.11.2 Deux avions volant Mach 2 (= 660 m/s) partent d'un mme point
l'quateur, l'un dans la direction Ouest, l'autre dans la direction Est. Quelle
sera l'heure indique par l'horloge terrestre, et les horloges dans les avions,
lorsque ceux-ci se rencontrent nouveau ? (On ne tient compte que des effets
lis la relativit restreinte ; il y a d'autres effets lis la gravitation.) Indica-
tion : considrer le rfrentiel gocentrique.

642
21.11.3 Une fuse quitte la Terre la vitesse 0,5 c ; une heure plus tard, une
deuxime fuse part sa poursuite la vitesse de 0,7 c. Quelle est cet instant
la distance entre les deux fuses, mesure partir de la Terre, et partir des
fuses ? Quelle est la vitesse de la deuxime fuse par rapport la premire ?
Quel sera le temps indiqu par les trois horloges l'instant o la fuse est
rattrape ?
21.11.4 Un point matriel a un mouvement rectiligne de vitesse v = ve^ par
rapport un observateur 0. Vrifier que l'angle a entre la vitesse du point et
l'axe e,, observ par un observateur 0' de vitesse VQ'/O = ue\^ est donn par

v / 1 1
tancr = --i/l - /c 2 .
u '

21.11.5 On observe partir de la Terre deux explosions qui ont lieu au mme
instant aux endroits A et B distants d'une longueur L l'un de l'autre. Calculer
l'intervalle de temps, et la longueur, qui sparent ces deux vnements pour un
observateur se dplaant la vitesse v dans la direction de A vers B.
21.11.6 Calculer la masse et la vitesse d'un lectron d'nergie 50 MeV.
Quelle est l'nergie de l'lectron par rapport un observateur se dplaant avec
une vitesse u dans le mme sens que l'lectron ?
21.11.7 On considre la dsintgration K+ > n+7TO d'un mson K immo-
bile. Calculer la vitesse des pions et la distance qu'ils parcourent-en moyenne
- avant de se dsintgrer (voir le tableau 3.9 pour les valeurs numriques).
21.11.8 Calculer l'nergie cintique du muon mis lors de la dsintgration
K^ > JJI^V d'un mson K immobile. (Valeur observe exprimentalement
^'" = 152,4 MeV.)
21.11.9 Un proton d'nergie E = 28 GeV entre en collision avec un proton
au repos. Calculer l'angle <p entre les trajectoires finales si les protons ont des
nergies finales gales.
21.11.10 Une particule de masse de repos OT) g et d'nergie , entre en
collision avec une particule immobile de masse de repos m^ o. Montrer que
l'nergie E* dans le rfrentiel de repos est donne par

E* = ^(m]o + wjo)^- 4 + 2w2 oc2,.

21.11.11 Dans les anneaux de collision du CERN, des protons d'nergie E =

28 GeV effectuent des collisions frontales. Calculer l'nergie des protons d'un
faisceau dans le rfrentiel o les protons de l'autre faisceau sont au repos.
21.11.12 Montrer que l'nergie minimale que doit avoir un pion pour qu'une
collision sur un proton immobile conduise la raction TT~ p > K A est 906
MeV. (Indication : utiliser l'quation (21.89).)
 CHAPITRE 22

INTRODUCTION A LA MECANIQUE
ANALYTIQUE

L'tude des systmes avec liaisons (sect. 12.6) a montr qu'il fallait
commencer par liminer des quations de Newton les forces de liaison (in-
connues), de manire obtenir des quations diffrentielles dans lesquelles
seules les forces appliques (connues) apparaissent. Ayant trouv l'volution,
les quations de Newton permettent ensuite de calculer les forces de liai-
son. Cependant, nous avons vu qu'un tel programme est souvent laborieux.
La mcanique analytique que nous allons esquisser dans ce dernier chapitre
est une approche de la mcanique qui traite les liaisons de faon simple et
systmatique. Cette mthode permet d'obtenir immdiatement les quations
d'volution en fonction des forces appliques uniquement ; les liaisons sont in-
troduites de manire automatique dans le formalisme, ce qui prsente un
grand avantage pour la rsolution des problmes.
De plus, la mcanique analytique est le formalisme le mieux adapt l'tude
des proprits gnrales du mouvement dans l'espace de phase. C'est par
exemple l'approche utilise pour comprendre l'apparition du chaos partir
d'quations dterministes.
Mentionnons galement que, conceptuellement, les ides de la mcanique
analytique sont satisfaisantes pour le physicien. En effet, ce formalisme est
bas sur des principes variationnels ( 22.1.7) apprcis en physique parce
qu'ils font ressortir des proprits globales et permettent de tirer profit des
symtries.
Remarquons pour terminer que la mcanique analytique est l'outil nces-
saire pour la mcanique statistique, la mcanique quantique et la thorie des
champs.
Introduction la mcanique analytique

22.1 FORMALISME LAGRANGIEN

22.1.1 Hypothses
Systmes holonmes Pour simplifier, nous ne considrons que des systmes holonmes k degrs
de libert, soumis des liaisons parfaites ( 12.6.3), c'est--dire tels que pour
tout point Py du systme on a

.c'00 =xw(q^, ..., q^ t), a = 1, ..., N (22.1)

o les {(?;, ;j sont des variables indpendantes et les liaisons vrifient la

condition des travaux virtuels (12.104) :
N
Condition des \^(") . ^(") = Q (22.2)
travaux virtuels
rflvaiiY virtnpi ' <
a=l

pour tout dplacement virtuel compatible avec les liaisons (12.102)

S^^J^^Sq,. (22.3)

22.1.2 quation de d'Alembert (1743)

Considrons un sytme de points matriels de masse m^, soumis des forces
de liaison R^ et des forces appliques F^. Des quations de Newton

m^ =F(a} +R(a),

et de la condition des travaux virtuels (22.2), on obtient l'quation de d'Alem-

bert.

quation de y^ ^) _ ^ . ^(a) ^ Q (22.4)

d'Alembert ^ "
pour tout dplacement virtuel compatible (22.3).
En d'autres termes, la somme des travaux des forces appliques et des forces
d'inertie est nulle pour tout dplacement virtuel compatible. Par consquent,
pour la dynamique, l'quation (22.4) est l'analogue du principe des travaux
virtuels que nous avons discut en statique ( 16.2.1).
De (22.4), avec (22.3), on a

^(m'^-F)s^o
a, i \
^i 'i '
<22-5'
Comme nous avons suppos le systme holonme, tous les Sq^ sont ind-
D'ALEMBERT pendants et l'on obtient :
Jean Le Rond
Philosophe et ^~\ f 9x^ 9Xy ^
mathmaticien franais ^^ l^' 0 g
a g ) = (22.6)
1717-1783

646
Nous pouvons crire cette dernire quation sous la forme

^^^=(2;, i=},...,k (22.7)

a ^i

o, par dfinition,

0;=^F^-^ (22.8) Force gnralise

a '?;

est la force gnralise associe la coordonne gnralise q, ( 16.2.1).

On constate que (22.7) est un ensemble de k quations pour les k variables

(q^, ..., q^) dans lequel les forces de liaison n'apparaissent pas.

22.1.3 Equations de Lagrange

De (22.1) on tire

^-t^,^.
ce qui p e r m e td'crielngtqueTnfonction des variables^, q, t) :

ay(!) 9;c^
^E^" E a - ^ + a T - -^^)- (22.10)
a 1 ^i

En outre, de (22.9) et (22.10) on obtient

-^-T=Ymv w^x(a
^. (22.11)
Qq. ti a Qq. LAGRANGE Louis de
Mathmaticien franais
Par consquent, (1736-1813)
,i / a \
d
_ / fiv(a)
x
ai/")'
V-
^T\=Ym(a^( W^ +^9v
dt\3q, ) ^[^
^ "V 9q, Sq,
(22.12)
v- w^ , a _
= y m a' ' + T
^ ^ ^
et de (22.12) et (22.7) nous obtenons la proposition suivante

quations de Lagrange de 1" espce

c
- (^} - ^ - Q, i = 1, 2, ..., .. (22.13)
dt \9qJ 3q,

647
 C'est un systme de k quations diffrentielles du second ordre en les {,},
dans lequel les forces de liaisons ont t limines.
Si les forces appliques drivent d'un potentiel U, indpendant des vitesses
U indpendant des (le cas gnral o U dpend des vitesses sera trait la section 22.3), on a par
vitesses dfinition
9U
-(a)
d0 (22.14)
"-w - " s- "Sq,
on introduit alors le lagrangien, fonction des 1k + 1 variables {q, q, t] dfinie
par

Lagrangien L(q, q, t) = T(q, q, t) - U(q, t). (22.15)

Sous ces hypothses, on obtient de (22.13) les quations suivantes :

quations de Lagrange de seconde espce

d 9L 9L
quations de
0 i = 1, 2, .... k. (22.16)
Lagrange dt 9q, 9q,

22.1.4 Proprit gnrale de l'nergie cintic ue

De (22.10) on tire

^Qx^ Qx^2
T V !
'V t \
S n \
T
2^2"
a
" f - ^ qt a J
a^ sx^'
-'y"
2 Z ^ Dna
a s?; ay w, +E
"v-^ SJt-t SX^'}

i [^a,, aJ^
00

i,}

^ ^^(() Qx^'
+\ L a 9t
[ - ^
(22.17)
Par consquent, T est de la forme
k k
T
=^^ a./^ ^j +^b.((l' t)q,+c(q, t) =
i,j=l 1=1

= T^q, q, t) + T^^q, q, t) + ^(q, t) (22.18)

o 'T1^ est une fonction homogne de degr 2 en [q^\ :

(22.19)
t^
Tw est une fonction homogne de degr 1 en {^} :

v- ^(1) m
^,=^(l> (22.20)
^ "^

et T^ est indpendant des [q^].

Proprit. Si les liaisons sont indpendantes du temps, c'est--dire si Liaisons

^(a) ^ Jc^Op ..., ^), alors l'nergie cintique est une forme quadra- indpendantes du
tem S
tique dfinie positive en les {,}. P

En effet, en ce cas, dans (22.17), T = T^ ^ 0 et T = 0 si et seulement si

y(a) ^ o pour tout cr, c'est--dire si

v. a;c<">
s^0'
Comme le systme est holonme, la seule solution est q^ = 0 pour tout ;'.

Pour les systmes holonmes liaisons dpendantes du temps, on intro- Liaisons

duit l'hypothse que la forme quadratique T^ est dfinie positive, dpendantes du
temps

22.1.5 Formalisme lagrangien

De faon plus gnrale, dans le formalisme lagrangien on postule que
le systme est caractris par un ensemble de 1k variables indpendantes
(p ..., q^, 17? ..., q^) dfinissant l'tat instantan, et par une fonction L =
L(q, q, t) dfinissant l'volution temporelle partir des quations de La-
grange (22.16), c'est--dire
d 8L 9L
(22.21)
dt 3q, 8,

De plus, on suppose que J g3^. | est dfini positif, condition analogue celle
introduite sur l'nergie cintique ( 22.1.4).

Par dfinition, ; est une variable cyclique, si le lagrangien ne dpend pas

explicitement de , ; le temps est homogne si le lagrangien ne dpend pas
explicitement de ( ; l'impulsion gnralise associe q,, aussi appele Variable cyclique
moment conjugu ;, est la grandeur dfinie par Temps homogne
Moment conjugu

P,:.= ^ = P,(^ 1, t). (22.22)

 Proprits 1. Constantes du mouvement
Si q^ est une variable cyclique, l'impulsion associe p^ est une
constante du mouvement.
Si le temps est homogne, la fonction
k
^ = ^ p,q, - L = ^(, <?) (22.23)
;=i
est une constante du mouvement.

DMONSTRATION. De la dfinition (22.22) de /?;, et des quations de La-

grange (22.21), on dduit
_ 3L
pt
(22.24)
dt ~ ^

/?, est une constante et, par consquent, -j-L = 0 entrane /?,(?) = p,(0).
du mouvement pe la dfinition (22.23) de.%? on tire

d 3L 9L \ 9L
^= Mi + Pili - ^. - ^.) - ^
dt

et les quations (22.21 ) et (22.22) impliquent

d
^- 9L (22.25)
dt'^~~~9t-
9K est une constante Par consquent, j ^ L = 0 entrane ,9(t) = ,9(Q).
du mouvement

Proprits 2. nergie mcanique

Pour un systme holonme, liaisons parfaites et indpendantes du
temps, tel que les forces appliques drivent d'un potentiel U(q, t) in-
dpendant des vitesses, l'observable ^ est l'nergie mcanique.

Liaisons
indpendantes du DMONSTRATION. Si les liaisons sont indpendantes du temps et si U =
temps ^ ^ on a T = T^, et de (22.19)
.yK est l'nergie v^ . v^ . 9L v-^ ar^ 2T
mcanique
^.P.=^.^=^i^-= 9q,

d'o

.%' = IT - (T - U) = T + U = """.

650
 Proprits 3. Lagrangiens quivalents
Si L'(q, q, t) = XL(q, q, t) o est une constante arbitraire, alors L
et L' dfinissent la mme volution temporelle.
Si

L'(q, q, t) = L(q, q, t) + ^ /(,, t) (22.26) ^e

o f ( q , t) est une fonction arbitraire de classe '~\, alors L et L'

dfinissent la mme volution.

DMONSTRATION. Si L' = AL, alors

d 9L
^ar_ar_ _ ._QL._
dt 9q, a^r; dt a<?, Sq,

Si L\q, q, t) = L(q, q, t) + f ( q , t), alors

dt
9 d
az/ _ aL' _ d_9L 9L d [ 9 ~\ _
+ {q t) -
~dt~8^ ~Wi ~ ^tWi ~ W, ~t \q,~dt ' J ^A"7^' '

mais
a ( \ 9f d a/ ari
r-
a<7; VA,-/(?, 0/ -
a; et -,-=^--rf,
A a; a, rfr
d'o

d 3L' 9U_ _ d 9L 9L _
dt 9q, 9q, dt 9q, 9q,

On remarqueraquel'impulsion gnralise p; dpend du choix du lagran-

gien : deux lagrangiens quivalents ne dfinissent pas toujours la mme
impulsion.

22.1.6 Mouvement au voisinage d'une position d'quilibre

Considrons un systme holonme k degrs de libert et liaisons ind- Liaisons
pendantes du temps, pour lequel les forces appliques drivent du potentiel indpendantes
du tem
U ( q ^ , . . . , q^) indpendant du temps. Il est dcrit par le lagrangien (22.15) ps
o l'nergie cintique est une forme quadratique dfinie positive en les [q^]
(22.1.4):

L(q, q) = \ ^>,,(<?),<?, - U(q,, ..., q,). (22.27)

 Les quations de Lagrange (22.16)
d
l^ , ^\ ^^^(,)
I V^ ^ilW . . , W(q)
,7(,/^)-E-t-^.+^-- /
J J.k

impliquent

E^Ef-^^o. <->
Comme nous l'avons vu plusie rsreprises (chap 7; chap 17; appendice D),
pour aborder l'tude gnrale d'un tel systme d'quations, on commence par
chercher les points d'quilibre <?;(?) == q^ = este, c'est--dire les solutions de
^J J

Point d'quilibre = 0 ; = 1, 2, ..., k. (22.29)

99,
Soit (p ..., q^) un point d'quilibre. On tudie ensuite les petit mouvements
au voisinage de ce point d'quilibre en linarisant les quations du mouvement
(22.28) au voisinage de ce point. Dans le cas prsent, pour obtenir les quations
linarises, il suffit de dvelopper le lagrangien l'ordre 2 relativement aux
variables (q, q). Pour cela, on introduit les variables

^s ^-^' ^. (22-30)
qui reprsentent les carts par rapport au point d'quilibre (? g; = 0) et l'on
introduit les dveloppements :

a,j(q+l) = A^.+0(r?), o A,^. = a^(q),

ainsi que

3
U(q + ^) = U(q) + ^
'E^ t/,^. +
' 0(n
"^),
i.j
Elimination des o
termes d'ordre x
suprieur .. _ 9 U ^ _
l
' ~ 9q, Sq, ,~ "

et nous avons utilis (22.29) pour liminer le terme linaire en T).

Nous obtenons ainsi le lagrangien l'ordre 2

Nouveau Lagrangien ^ A ,j r ^i 1j - \ ^ u,j11ir1j

L(r], r)) = \^^j^j-^-u-:-
', J i,

et les quations du mouvement linarises

k

quations linarises ^'^

(^A + ^'ij^j} =0
,+t/,,' ' = 1' ' k- (22.31)
7=1

652
 Comme nous l'avons vu la section 17.7, on cherche des solutions de la
forme

^.=0^""'. (22.32)

En introduisant (22.32) dans les quations (22.31), on dduit

f

^ [-A^2 + U, J Cj = 0 ( = 1, ..., k. (22.33)

Pour que (22.33) ait une solution non triviale, il faut que le dterminant des
coefficients soit zro, ce qui donne l'quation caractristique pour a> : quation
caractristique
det(t/,^ - A,^2) = 0. (22.34)

Comme les matrices t7, et A, sont symtriques, les k solutions ^, de (22.34),

avec a = 1, ..., k, sont relles et dfinissent les pulsations propres du systme.
Pour la valeur propre u>y nous pouvons alors rsoudre (22.33), soit (C}"1,
. . . , C^), ce qui donne la solution particulire Solution particulire

^\t) = C^'e""' j = 1, ..., k. (22.35)

La solution gnrale de (22.31) est finalement obtenue par combinaison li-

naire des k solutions particulires (22.35), avec a = 1, .... :, on obtient Solution gnrale

r,^)=^A,Cweiw-t, (22.36)
=l

o les k constantes complexes Ay = A^\ e"10 sont dtermines par les 1k

conditions initiales (??,(0), T) ,(0)).

Si la matrice {V,,} est dfinie positive, ce qui implique que le point

d'quilibre q est un minimum de l'nergie potentielle, les pulsations
propres sont relles (A;. tant galement dfini positif) et la solution est
de la forme

^(0 = E ^1 cw cos^ + ^- (22-37) Se^111111"

a=l

Par consquent, dans ce cas, le point d'quilibre est stable.

22.1.7 Principe de moindre action de Hamilton

Parmi toutes les courbes q = q(t), tg ^ t ^ fp telles que q(ty) = q et
q(t^) = q1, l'volution naturelle - dfinie par les solutions des quations de
653
 Lagrange - est celle qui rend extrmale la fonctionnelle
r'i
Action / [ ' ? ( ) ] = / dt L(q(t), q(t), t) (22.38)
"0

appele action.
En effet, comme nous le montrons dans l'appendice E, les quations de La-
grange (22.16) sont les quations d'Euler-Lagrange du problme variationnel
associ la recherche des extrema de (22.38).
En gnral, si At = f, ty n'est pas trop grand, on peut montrer que
le mouvement naturel est non seulement un extrmum, mais galement un
minimum de l'action de Hamilton [55], ce qui explique la terminologie de
principe de moindre action. On remarquera galement que ce principe est
le correspondant dynamique du principe d'nergie potentielle extrmale - ou
minimale - en statique.

22.2 ILLUSTRATIONS DU FORMALISME LAGRANGIEN

Mthode. La marche suivre pour tudier un problme dans l'approche

lagrangienne est la suivante :
1. choisir un systme de coordonnes gnralises (<?p ..., q^) ; ce systme
doit tre holonme ;
2. exprimer l'nergie cintique et l'nergie potentielle en fonction des va-
riables {9;, g;, t};
3. crire les quations de Lagrange ;
4. tudier les solutions de ces quations.

22.2.1 Problme deux corps

Considrons un systme de deux particules interagissant au moyen d'une
force centrale conservative (sect. 18.1). C'est un systme six degrs de li-
bert, holonme, liaisons indpendantes du temps. Nous allons prsenter
diffrentes mthodes pour aborder ce problme.
Coordonnes Si l'on choisit les coordonnes cartsiennes x^ ^ des particules 1 et 2, on a
cartsiennes
2 3

L (K;, ^,;' t}) = E E ^ - u (l^ -^ I) (22.39)

a=\ f = l

Dans ce cas
9L
= soit
P^i
pa i = a~ = ^A,,'
' ~Qx Pc, =mav^ (22.40)

et l'impulsion gnralise est la quantit de mouvement des particules 1 et 2.

 Comme ^ = 0, on conclut que

,9^=T+U =^^m^+U(\x^-x, \)= E = este. (22.41)

Finalement, on voit que les quations de Lagrange

9U
<^. ,=-. (22.42)
"-Y i

sont identiques aux quations de Newton.

Si l'on choisit les coordonnes cartsiennes du centre de masse XQ et de la

variable relative x == x^ - JC) , on tire de ( 18.11 ) Coordonnes
du centre de masse
3 3
et relatives

E-^+^L^-^i^i
L ^M^-^+^^^-/d-cl). (22.43)

Les impulsions gnralises sont maintenant

9L
PG i = n- = MXG ,. d o
' Pc = MVG (22.44)
"^G. i
Impulsions
et gnralises
3L
/ ? , = . = iix,, d'o p = IJLV. (22.45)
dx;

Comme l^ = 0, on conclut que pg ; = ^-^o i est une Gonstante du

mouvement; de mme, comme -j-L = 0,.%? = T + U est une constante du
mouvement. Les quations de Lagrange sont pg est une constante
du mouvement
MQ , = 0
W (22.46)
^ = -^
9x,

On obtient ainsi directement les quations (18.7) et (18.8).

Si l'on choisit les coordonnes cartsiennes de G et les coordonnes sph-

riques (r, 0, (p) de la variable relatives, on a Coordonnes
sphriques
3
L= ^ M ^ ^ ^ + ^ ^ + ^ ^ + ^ s i n 2 ^ 2 ) - ? / ^ ) . (22.47)

655
Introduction la mcanique analytique

Dans ce cas, les impulsions gnralises sont

? = MVr. (= quantit de mouvement du systme)
3L
p^. = = u.r , il v <?,.)^
(=

^ r
p
e=~^=
00
^r2(? (=
^(x A v) ' ev)
^ r

Py, = = l^r2 sin2 6i<ji> (== Ai(^ A v) e^).

De plus,
Q r

=0 entrane ,9 =T +U = este
3f
3L
=0 entrane pg ; = Mx^ ; == este
^X
G,,

n r

=0 entrane p = iir2 sin2 0(p = este.

Finalement, l'axe e^ ayant t arbitrairement choisi, on conclut que L^|

L^| est une constante (MX A v est une constante du mouvement et l'on obtient par consquent
du mouvement
IL I2
W2 + ^'4-
2 + ^= E
r = cste :

2/Ar
c'est l'quation (18.20) du paragraphe (18.2.1).

En conclusion, la signification physique de l'impulsion gnrali-

se (quantit de mouvement, moment cintique, ...) et le nombre
de constantes du mouvement videntes dpendent du choix des
coordonnes gnralises.

22.2.2 Point matriel sur une surface

Reprenons l'exemple ( 13.5.2) d'un point matriel se dplaant sous l'ac-
tion de la pesanteur sur la surface de rvolution d'quation
4
z=--^ avec g=-ge, (22.48)

(o A et a sont des constantes, et ( p , <p, z) les coordonnes cylindriques du

point).
C'est un systme deux degrs de liberts. Choisissons les coordonnes
(p, (p) ; ce systme de coordonnes est holonme et les liaisons (22.48) sont
indpendantes du temps.

656
 De (22.48) on tire
A
z =a >a+l P,
(22.49)
P

d'o
L = ^m (p2 + p2^2 + z 2 ) - w^z =

=\m 1+
) p2+p2ip2
^
+mg-^.
(22.50)

De (22.50),
L 9L 2.
=0 entrane p. = = wp y = este (22.51)
9(p 9(p

^=0 entrane p2 + PV
.%? = \m \\ + -^ J1 P'

-mg; =cste.

On obtient ainsi immdiatement les quations (13.50) et (13.53).

22.2.3 Rgulateur de Watt

Considrons le rgulateur de Watt reprsent la figure 22.1, o le support
tourne vitesse angulaire Q constante. (C'est un systme similaire celui
trait aux 14.3.2 et 15.4.4.)

Fig. 22.1 Rgulateur de Watt.

C'est un systme un degr de libert, holonme, liaisons dpendantes du Liaisons

temps. Prenons le rfrentiel .^8 du laboratoire et l'angle 0 comme coordonne dpendantes
gnralise. La condition (p = S2 = este entrane du temps

L = l^m^2 + i2 sin2 0 Q2) - 2(-mgt cos0), (22.52)

pa8 = = Im^. (22.53)

30

Finalement, de L = 0, on voit que

,'^ = pg0 - L = m^2 - mi2 sin2 0 !22 - 2mgf. cos0 = este. (22.54)
.%' n'est pas La liaison tant dpendante du temps, .J%? n 'est pas l'nergie mcanique du
l'nergie systme. On remarquera toutefois que .%' reprsente l'nergie par rapport au
rfrentiel tournant li au support ( 15.4.4).

22.2.4 Chute libre

1" mthode Pour un point matriel en chute libre, on a

L=\mvl+mgx, (22.55)
3L
p = = mx , soito = mv, (22.56)
Sx-

et 3L_
|^
3t
= 0 entrane .^ = \mv1 mg x = este.
Finalement, les quations de Lagrange

mx^ mg^ =0, ; = 1, 2, 3

sont identiques aux quations de Newton.

2e mthode Remarquons que le mme systme peut tre dcrit par le lagrangien quiva-
lent ( 22.1.4)
Lagrangien ^ ^ .^ ^ _ _ ,_
2
quivalent " dt ' 6s /'
c'est--dire

L'(x,x, t)=^m(x-gt)2. (22.57)

Dans ce cas, l'impulsion associe x, est

9L'
P, = -^- = m(x, - gft. (22.58)

Comme JC; est une coordonne cyclique pour le lagrangien (22.57), on conclut
que p^ est une intgrale premire, de sorte que

x,(t)-g,t=x,(0),

d'o

v(t)=v(0)+gt et x(t)=x(0)+v(0)t+^gt2.

En conclusion, en prenant le lagrangien quivalent L', l'impulsion gnrali-

se reprsente la quantit de mouvement par rapport au rfrentiel acclr en
chute libre.

22.2.5 Solide avec point fixe : gyroscope

Reprenons, dans le formalisme lagrangien, l'tude du gyroscope ( 14.9.2),
c'est--dire l'tude d'une toupie symtrique (/i = 1^) soumise la seule action
de son poids et de la force de liaison au point C (fig. 14.33).
 En choisissant comme coordonnes gnralises les angles d'Euler, et en
utilisant l'expression (14.85) de l'nergie cintique, le lagrangien du systme
s'crit

L(0, <f>, \jr, , <p, Vf) = ^{w, l^w) -mgicosff =

= ^ / | ( 0 2 - f - ^ 2 s i n 2 0 ) + ^((p+^cos0) 2 -mgtcosO. (22.59)

Comme L ne dpend pas explicitement de (p, \jf et t, nous obtenons immdia-

tement trois constantes du mouvement (22.22,22.23) :

f^((p+^co&0) =C|
/ ] ^ s i n 2 0 + / - j ( y ) + ^ c o s 6 ' ) = C^ Constantes du
mouvement
^ / ] ( 0 2 + ^ 2 s i n 2 6 l ) + ^I^((p+^cos0)2 +mgecos0 = C,.

Ce sont les trois quations utilises au paragraphe (14.9.3) pour tudier le

mouvement du gyroscope.

22.3 PARTICULES DANS UN CHAMP LECTROMAGNTIQUE

22.3.1 Potentiel dpendant des vitesses

Au paragraphe 22.1.3, nous avons suppos que les forces appliques dri- U dpend des
valent d'un potentiel indpendant des vitesses (22.14). Supposons maintenant vitesses
que les composantes 0; dpendent des vitesses, mais sont de la forme
i or/ 177
0,=--, (22.60) Hypothse
dt 9q, 3,

o U = U(q, q, t) est une fonction quelconque des q^, q^ et du temps.

En introduisant le lagrangien

L = T(q, q, t) - U(q, q, t), (22.61)

les quations (22.13) peuvent nouveau se mettre sous la forme

^(^-L.\\-^L=0. (22.62)
dt\8q,} Qq,

22.3.2 Lagrangien d'un ensemble de particules charges

Considrons un systme de particules charges en prsence des champs
lectromagntiques [E(x, t), B(x, t)} dfinis en terme du potentiel-vecteur
{(t)(x, t), A(x, t)}, c'est--dire
Q

E = -grad(p - A et B = rot A. (22.63)

9t
Introduction la mcanique analytique

Dans ce cas, les forces drivent du potentiel dpendant des vitesses

U([x,, v,, t]) = ^ [^<">, 0 - !<">. A(x^, t)] (22.64)

a

o y est la charge de la particule a.

En effet, pour une particule de charge e, on dduit de (22.63)

a
F = e(E + v A B) == e(-grad(j) - A + v A rotA)
t

d'o

^-,f^_^A.-r-^-A^)
\Qx,' dt ' 9x, )
(comme on le vrifie facilement en prenant ;' = 1, 2, 3). Par consquent
fa
F,=-e\,-[<t>-v-A}--[4>-v.A]\=
d a 1
[ x, dt au; J
_ d 9U QU
~ dt 9u; Sx;
avec

U(x, v, t)=e [(p(x, t) - v-A(x, f)]. (22.65)

22.3.3 Cas particulier : champ invariant dans une direction

Considrons une particule en prsence d'un champ lectromagntique dfini
partir du potentiel vecteur {(j>(x, t), A(x, t)] indpendant de la coordonne
Xy Dans ce cas
L == \mx1 - e [(f>(x, t) - v A(x, ?)] (22.66)

et

9L
p, = = mx, + eA,, soit p = mv + eA(x, t). (22.67)
<}x
i

Comme la coordonne Xy est cyclique, l'impulsion gnralise p^ est intgrale

premire, d'o
mv^(t) + eA^(x(t), t) = este.

De plus, si les champs lectromagntiques ne dpendent pas du temps (champs

statiques), on a ^ L = 0 et

.9^ = p - x - L = ^mv1 +e(f>(x) = E = este.

 22.4 THORME DE NOETHER

Les lois de conservation de la quantit de mouvement, du moment cintique,

et de l'nergie, que nous avons discutes dans les chapitres prcdents, sont
associes l'invariance du systme par rapport aux translations et rotations de
l'espace ainsi qu'aux translations dans le temps. Ce sont des cas particuliers
d'un thorme important : le thorme de Noether. Ce thorme, que nous
allons aborder dans ce chapitre, montre qu' tout groupe un paramtre de
symtries est associ une constante du mouvement.

22.4.1 Symtrie
Soit
g : q = (,, ..., q,) ^ g ( q ) = (g,^,), .... g,(q,)) (22.68) NOETHER Emmy
Mathmaticienne
une application diffrentiable de l'espace de configuration dans lui-mme et g* allemande
l'application induite sur l'espace de phase (q, q), soit (1882-1935)

g* : (q, q) l- g*(q, q) = (g(q), g(q, q)), (22.69)

OU

(22.70)

Par dfinition, l'application g est une symtrie du systme dcrit par le Symtrie
lagrangien L, si g* laisse L invariant, c'est--dire si

L(g*(q, q), t) = L(q, q, t). (22.71)

Thorme. Si g est une symtrie, l'image par g d'une solution des

quations de Lagrange est aussi solution de ces quations. On dit alors
que le systme est invariant par rapport g , ou encore que g* commute
avec l'volution.

DMONSTRATION. Si q(t) est solution de (22.16), alors q(t) rend extr-

male l'action (22.38). Le lagrangien tant laiss invariant par l'application g ,
l'image par g de q(t) rend galement extrmale l'action (parmi tous les q(t)
tels que q(to) = g(q) et q(t^) = gq')). Par consquent, g(q(t)) est une so-
lution de (22.16).

Par dfinition, G = [g^ s K} est un groupe un paramtre de

symtries, si pour tout s rel, g^ est une symtrie, avec g^ == 1 et
8s ' 8t = 8s+f
 22.4.2 Thorme de Noether

Si G = [gy] est un groupe un paramtre de symtries, diffrentiables

par rapport , alors la grandeur

'(-.')' E ^ (i 1^)],L
est une constante du mouvement.

DMONSTRATION. De L(g^(q, q), t) == L(q, q, t) pour tout s, il vient

^L(g^q,q),t)=0=

v^OL(...) d . , ,-, , 3L(...) d . . ,1

= E [-^TTs ^(q^+ -^ds ^' ^} '
(22.73)

o [^5(9)] est la i'" composante de g^(q). Comme g^ est une symtrie, si q(t)
est solution des quations de Lagrange, alors q(t) = g^(q(t)) l'est aussi et
3 / . \ d 3
^L(q(t),q(t),t)=^L(q(t),q(t),t).
^(^q^t)=^

Par consquent, (22.73) devient (avec q = q(t) solution de (22.16))

'i^^-^^ll-
^{E^.4
Finalement, en prenant s = 0 dans (22.74), on obtient I ( q , q, t) = 0, et
I ( q , q, t) est une constante du mouvement.

22.4.3 Illustrations : conservation de/ et LQ

Considrons un systme de N points matriels interagissant au moyen de
forces conservatives qui drivent du potentiel U ( x ^ , . . . , x^), et supposons que
le potentiel soit invariant par rapport aux translations ; cela signifie que pour
Invariance sous les tout vecteur s, on ^
translations dans
l'espace U(x^ + s , . . . , x ^ + s ) = U ( x ^ , . . . , x ^ ) .
On dit alors que l'espace est homogne. Dans ce cas, pour tout h fix, l'appli-
cation
g : (x,,...,x,,) i-^ (x, +sii,. . . , x . , +sii) (22.75)
 Thorme de Noether

est une symtrie et

^^(Xi,...,^))^=(n, ...,n), (22.76)

d'o
N g,

K^,x,, t})=^-h=^m,x,-h=p-ii.
a=l ""a a

L'intgrale premire est la composante selon h de la quantit de mouvement

du systme.

Si l'espace est homogne, la quantit de mouvement? = Mvy est une

constante du mouvement.

Supposons ensuite que le potentiel soit invariant par rapport aux rotations Invariance sous les
autour de l'origine, c'est--dire 7(R^p ..., R^y) = U ( x ^ , . . . , x ^ ) o R, rotations
est une rotation d'axe h fix, d'angle s. Dans ce cas, pour tout s e R,
g, : (x,,...,^) i- (R,X|, ..., R^/y)
est une symtrie. De l'quation (8.4) on dduit

,^(x,,...,^)[^=(nAXi,...,nA^) (22.77)

d'o
/v
^a.-^' t})=^m,x,-(h/\x,)=frLo
a=\

et la constante du mouvement est la composante selon h du moment cintique

du systme.

Si l'espace est isotrope ( quelconque), le moment cintique LQ ==

^axa A mava es^ une constante du mouvement.

22.4.4 Gnralisations et conservation de l'nergie

II est possible de gnraliser le concept de symtrie en considrant des
applications g telles que L(g*(q, q), t) soit quivalent L(q, q, t) au sens
du paragraphe (22.1.5).
De plus, on peut considrer des applications g agissant sur l'espace de q^ = t
configuration tendu (t, q). Dans ce cas, on assimile le temps une coordonne
gnralise, q^ = t, et on introduit un paramtre dcrivant l'volution. Le = paramtre
mouvement est alors dcrit par le lagrangien L^ dfini sur l'espace de phase dcrivant l'volution
tendu F6 = {(^o, .... ^, q^ ..., ^)}o^ = ^, /z = 0, 1, .... k, et

r(e)/
L'
'(<?o, ..., ^, qy, \= L
..., ^) J l<?p
1 ..., ^, ^i. , .... ^
'?t , qo\\ <?.
/--n '7o\
(22.78) Espace
^^ de phase

663
 Dans ce cas, le moment py conjugu q^ == t est gnralement dfini avec le
signe ngatif, soit

^-^^"A-,^ ^
9<?o -^ Sq, <?o
et les quations de Lagrange sont
d QL^ QL^
=0, A I = O , 1, .., k. (22.80)
d\ Sq,,v- 3ai^
En effet, on vrifie facilement que pour /u, = 1, .... A:, on obtient (22.16), et
pour H. = 0, on obtient (22.25).
Soit G = [g^] le groupe 1 paramtre des translations dans le temps :
g, : (qy, |, ..., ^) ^ (<?o+., <?], ..., <^).

Si le temps est homogne, c'est--dire si le lagrangien est invariant par rapport

Invariance sous les aux translations dans le temps, il suit du thorme de Noether que la grandeur
translations dans le
temps
6
, . , * a//6) (( d ,. ,, .,
^3L^ \ Z/
i )
I ( q^'^E-a.-l^kWU
, =- a4o
^ ^ V\^" ^-"^o
=(} "'lu e
/ s=Q

est une constante du mouvement; mais en vertu de (22.79), / = .^?.

La grandeur ^ est la constante du mouvement associe l'homognit

du temps. Si les conditions de la proprit 2 ( 22.1.5) sont satisfaites,
cette grandeur s'identifie l'nergie mcanique.

22.5 FORMALISME HAMILTONIEN

22.5.1 Hamiltonien
Considrons un systme mcanique dcrit par le lagrangien L(q, q, t).
Nous avons remarqu qu'en prsence de symtries, certaines des impulsions
/?; sont des constantes du mouvement et il apparat ainsi plus intressant d'in-
troduire les variables (<^., p^} au lieu des variables {;, q }.
Pour tudier la mcanique au moyen des variables [q^, /?;}, il faut commen-
cer par introduire l'hamiltonien H , fonction des variables (q, p , t) dfinie par
transformation de Legendre du lagrangien, c'est--dire

H1
H == H(q, p, t) = ^P,q,- L(q, q, t) (22.81)
LEGENDRE A.M. jssi
Mathmaticien franais
(1752-1833) o c[j = ^ (q, p, t) est obtenu en inversant les quations (22.37).

664
 De (22.23) on voit que

H ( q , p , t)=.9K(q, q(q, p , t), t)

et, sous les conditions de la proprit 2 ( 22.1.5), l'hamiltonien s'identifie

l'nergie mcanique.

22.5.2 quations de Hamilton

De la dfinition de l'hamiltonien, on obtient les relations suivantes :
QH ^ 3 9L ^ 9L 3 9L
^-L^^-^-I:^^--^ (22-82)
9H v^ 9 x-^ 9L a
a" ^ '?; + Z . P i Tap
~ < i ~ zZ.^"a""^'?;
^
= '?; (22.83) HAMILTON William R.
SP, "T ' r ^ ^ ' Astronome et
mathmaticien irlandais
Par consquent, si q = q(t) est solution des quations de Lagrange, on a (1805-1865)

dq, _ 9 H
~dt ~^p;
dp, 9L 9H
dt 9q, 3<7;
dH _ v-^/9// .
c 9H \ 9H QH
-d^=L,(-,-.
~d^ \^ ' i.+,-p,)+^=^^
=LJ ql \
SP.'V ' 9t 9t

Thorme. Les quations de Lagrange sont quivalentes au systme de

2k quations du premier ordre, appel quations de Hamilton,
QH
9,=a
l =1
9H ' - k- (22M)

pi
^.
De plus,
dH _ 9H _ QL
(22.85)
dt ~ 9t ~ 3l'

22.5.3 Formalisme hamiltonien

Dans le formalisme hamiltonien, on postule que le systme est caractris
par 1k variables indpendantes (? ..., q^, p\, ..., /^), notes (q, p), dfi-
nissant l'tat instantan, et par une fonction H = H ( q , p , t), l'hamiltonien,
dfinissant l'volution partir des solutions des quations de Hamilton.

665
Introduction la mcanique analytique

Par dfinition, q^ est une variable cyclique si l'hamiltonien ne dpend pas

explicitement de q^ ; le temps est homogne si l'hamiltonien ne dpend pas
explicitement de t.

Proprits. Constantes du mouvement

Si g; est une variable cyclique, l'impulsion p, est une constante du
mouvement.
Si le temps est homogne, l'hamiltonien H est une constante du mou-
vement.
Si H(q, p , t) = ^f^i H,(q,, p . , t), le systme est quivalent k
systmes un degr de libert, indpendants, d'hamiltonien respectif
H = H .(q., p . , t). En particulier, si le temps est homogne, alors
H . = H.(q., p.) = E. est constant, et le systme est rsoluble par
des quadratures.

DMONSTRATION. Ces proprits sont des consquences immdiates des

quations (22.84) et (22.85).

22.6 ILLUSTRATIONS DU FORMALISME HAMILTONIEN

22.6.1 Oscillateur harmonique

Lagrangien Dans le cas de l'oscillateur harmonique, on a
L = -mx2 ^kx2,
9L . p
p = = mx, soit x = ,
3x m
2
Hamiltonien H = px L = + -ykx ,

et les quations de Hamilton s'crivent

dx p
quations de dt m
Hamilton dp
= -kx.
dt
Finalement, comme le temps est homogne, on conclut que

p 1 2 1
2m + \kx
~ = , d'o },mx
i + \kx
2. = E.

22.6.2 Problme 2 corps

Considrons un systme de deux particules se dplaant dans un plan et
interagissant au moyen d'une force centrale.

666
 Si l'on choisit les coordonnes cartsiennes x^ ; des particules 1 et 2, on
obtient des quations (22.39), (22.40) et (22.81 ),
2 2 ^
H
^.,'Pa.^='E'L^^P2c'.i+u(\x2-x ) Hamiltonien

et les quations de Hamilton (22.84) s'crivent

d \
^,,-^,, -' =, l , o2 , a = l , 2

d a
=
^- -^-
Si l'on choisit les coordonnes cartsiennes de G et des coordonnes po-
laires (r, 6) de la variable relative, on obtient

L = \ Mx^ + \[L (r2 + r^2) - U ( r ) , Lagrangien

d'o
1
PG.,=MXG.i' solt X
G=^P'

1
py = l^r, soit r = p^
^
T 1
Pg =^e, SOlt 0=-^Pg,
^LT

H = p Q - XG + p,r
+ Pr'- + PO0 - L = ^-r + ^ (^ + ^^) + t/('-)
Hamiltonien

Les coordonnes XQ ; et 0 sont cycliques, ce qui implique

Pc(t)=PG()' Pe(t)=PeW

et

Xc(t)=x^(0), (t)=6(0).

Comme le temps est homogne, on obtient

21- (P'r + ^^(0)) + U(r) =E= este

avec
dr
pr
=^
Introduction la mcanique analytique

22.6.3 Chute libre

Considrons une particule en chute libre. Si l'on choisit le lagrangien (22.55),
on dduit de (22.56)

P_
Hamiltonien H = ^ /?^, - L = ^ ( ^Pi p] - - ^iX,
mg,x, J = - mg x
i 2m
i=l ^~ m
'f 2m

et les quations de Hamilton s'crivent

1
=
dt^ m^
d
^P. = ms,
Si l'on choisit le lagrangien quivalent (22.57), on dduit de (22.58)

et
Hamiltonien
quivalent
Dans ce cas, les quations de Hamilton s'crivent
d 1
^''m^^

En conclusion, l'hanultonien et les quations de Hamilton dpendent des

coordonnes et du Lagrangien choisis pour caractriser le systme.

22.6.4 Particules en prsence d'un champ lectromagntique

Considrons un systme de 7V particules charges, par exemple un atome,
en prsence du champ lectromagntique (22.63). Des quations (22.64) et
(22.81), on obtient
3L
Pa.i
a.i = ^
a-. =W ,,+
"a"a,t
6 A
".
a'-;(^-
i ^ a ' t)
dx
a,i

et
" l
Hamiltonien H([x,, p,, t]) = ^ \ra(^ - ^A(x^,
a \a
r))2 + U(x^, .... x^)
,1m
=l a
'

+I>"<^(xa.r). (22.86)
o U(x^, ..., x ^ ) est le potentiel associ aux forces d'interaction entre les
particules. On remarquera que l'hamiltonien s'identifie nouveau l'nergie
mcanique du systme. On remarquera galement la relation entre la vitesse Vy
et l'impulsion/^, :
m
ava=Pa-eaA(x^ ^

22.7 FORMALISME HAMILTONIEN NON RELATIVISTE DANS

L'ESPACE DE PHASE TENDU

Considrons l'espace de phase tendu ( 22.4.4), associ aux variables

(q , q ), /z = 0, 1, ..., k, o q = ^q^, avec un paramtre dcrivant
l'volution. Nous pouvons toujours choisir tel que <?g = 1, c'est--dire
o()=()=+;o.
Avec le lagrangien Z/^ (22.78) on obtient
az/6 aL
a,, g (^) =Pi
^ = rf^
a L^ y6
a^ , = ~ = ~Po-
9o
L'hamiltonien du systme est la fonction sur l'espace de phase tendu r" =:
{((] , p )} dfinie par transformation de Legendre de Z/'0, soit

//(e) - E ^ - P^ -L(e)= (E ^^ - P. -L) ^o.

,=1 \i-\ "' /

En prenant q^ = 1, on obtient l'hamiltonien Hamiltonien

H(e)
^^ ^D = H^ Pi^ %) - P' (22.87)
o H ( { c j j , /?;}, () est l'hamiltonien dpendant du temps (22.81).

En conclusion, en assimilant le temps l'une des coordonnes gnrali-

ses, le systme est dfini dans le formalisme hamiltonien par l'espace de
phase tendue, ? ..., q^, PQ, pp ..., p^), l'hamiltonien H^ (22.87)
et les quations de Hamilton

d%^_9H^^^. d^^9H_
d-k 9po ' d>. 8p,'
w
(22.88)
dpo_3^^ _ dp^^_9H_
d\ ~ a^o ' d\ Qq,'

On voit que H^ ne dpend pas explicitement de et, par consquent,

//(e) est une intgrale premire.
 22.8 FORMALISME LAGRANGIEN ET HAMILTONIEN
RELATIVISTE

22.8.1 Lagrangien covariant

Pour illustrer ce formalisme, nous considrons une particule de charge e,
soumise l'action du champ lectromagntique dfini par le potentiel-vecteur
{(f>(x),A(x)]ox =(x, x\ x2, x^etx0 =ct.
tant donn deux quadrivecteurs x et y , on introduit le produit scalaire
3
x y = x - y - xy = j^x'y1 - xy. (22.89)

De plus, on introduit le quadrivecteur potentiel lectromagntique A =

(A, A), o A = ( f > / c .
Soit m.Q la masse de repos de la particule, le paramtre dcrivant l'volu-
tion, et x^ =
4rx^. Si l'on choisit la condition initiale

^C^"^, (22.90)
d rriQ

o m est la masse relativiste, alors les quations du mouvement sont les qua-
tions de Lagrange associes au lagrangien

{ dx
dx\ 2 , dx dx dx
v^"
L(. x -} - 1
(. -^)=^^ +eA
^ w\)

En effet, comme le lagrangien (22.91) ne dpend pas explicitement de , la

grandeur
j
^ 9L
3L ..^ ii (dxV1
\(dx\ /dx\2'
/dx\
X^ - L = -Wn -

ga^-^^W "W
est une constante du mouvement. La condition initiale (22.90) implique

/dx\2 (dx\1 ^(dt\1

= , 2c =c 2
hr) -U ( -^^}
et, par consquent, le paramtre d'volution s'identifie au temps propre
T (21.30):
dt 1 dt
T = temps propre 2
d- ^ / \ - v^c dr

D'autre part, pour ; = 1, 2, 3, les quations de Lagrange s'crivent

d ( dx1 \ 9 ( dx e dx\ dx
m,,
m,.
" ^ l
-
+ eA' }l - -(eA-
a ^
(eA
\

^l
-0
- -0
, . ' , 7-if
= 0,'
d\ \ d\ ) 9x' \ d\ ~~c^)
c d\
 Formalisme lagrangien et hamiltonien relativiste

d'o
d ( dx' dt ,\ 9
dt[mo~d^dX+eA)=eQx

d ( dx1 dt\ [" dA' 8 ,, 1

1 mc\ = e - + -(A v - ) \ =
dt\ dt d k j [ dt 8x' J
[d 8 3 1
=e\.-.(<l>-A-v)-(<f,-A-v)\
\_dt 9v Qx' J
et
d . .
p'=e[E+v^B]'=F'. (22.92)

Finalement, pour [L = 0, on a
d ( dx e \ B / dx e dx\
mo (l) eA
^[~ ^~c )-^[ ^~c(f)^)=o-
d'o
d ( dt\ edcf, e 3
cnir, = - + - [A v <p\=
dt \ d\) c dt c9t

- e \d. _ t + e {^^
~ c [~dt ~ ~Qt\ c \^)
e F , BAI e
= - gradcf) + \ - v = --E v
c \_ a? J c
et

(mc^^F-v. (22.93)
dt
En conclusion, les quations d'volution (22.92) et (22.93) sont les qua-
tions relativistes obtenues la section 21.6.

22.8.2 Hamiltonien covariant

Pour obtenir l'hamiltonien associ au lagrangien (22.91), on calcule pour
commencer les moments p^
n 9L dx e
=m < )
P = ~Td
9x o~^^+~
d. ct ^^
1
, 9L dx
p = - = m., + eA .
9x' d\
Et, de la dfinition du hamiltonien

//(^, P ) = P - ^ - ^ , (22.95)

671
Introduction la mcanique analytique

on obtient l'hamiltonien d'une particule charge dans un champ lectromagn-

tique,

H ( ( x , p ) = ( p - eA(x)) . (p - eA(x)), (22.96)

2wo
soit

H((x, p) = \(p - eA(x))2 - \(p - ^(x))2}. (22.97)

2mo L c >\
Comme H ne dpend pas explicitement de , l'hamiltonien est une intgrale
premire. D'autre part, des quations de Hamilton
dx _ 9H _ 11 /( oo ee^ ^,0
dp" ^
= mr,
\ [ P - c-<P) -
d\ Qp0 m^ V c )/ d\~ Sx0
/n
(22.98)
dx'_ _ 9^ _ J_ . , _ ,. dp' _ 9H
~d\~ ^i~^nQ\p~e ' ~d\~~~9x

on trouve le temps propre T

d l 2W
( l\ -1 r^v - f^vi = _
^r\2
\d).)
dk) c
1 [/'dx\2
c 22\ ^
\ d^X})
/d.c\21
\d^
\d).) J|
2m
c2 H
'

En consquence, si l'on choisit la condition initiale

H = -jrngc2 (22.99)

le paramtre s'identifie au temps propre ; dans ce cas, l'quation (22.98)

implique que

r
dt
.
1 / o ^A
--, _ _,, 1 y" ._ JJ^ J _ ^
c_ _ _ ^.._

dr - OTo V c / ,/l - y2/c2

et que

[p-^=mc
c (22.100)
p eA= mv

avec m la masse relativiste de la particule.

22.8.3 Remarques
Le quadrivecteur p = (p, p) dfini par (22.100), soit
\p =(E+e<j))/c E=mc2
(22.101)
t p = mv + eA
est le quadrivecteur quantit de mouvement d'une particule charge en
prsence d'un champ lectromagntique. D'autre part, avec la condition ini-
tiale (22.99), on tire de (22.97)

1 F 2 2 ^1 1 2
2m, [m v
- ^J = -^c

et l'on retrouve l'quation (21.54), c'est--dire

E = c^m^^m^-. (22.102)

Finalement, on remarquera que le lagrangien et l'hamiltonien sont des

scalaires par rapport aux transformations de Lorentz.

22.8.4 Interaction scalaires

L'interaction dfinie par l'hamiltonien (22.96) est appele interaction
vectorielle . On remarque que l'hamiltonien le plus simple pour dcrire le
mouvement d'une particule dans un champ extrieur, qui soit scalaire par rap-
port aux transformations de Lorentz, est donn par

H(x, p ) = p p + U ( x ) , (22.103)
2wo
soit

H(x, p)=-(p2-(po)2)+U(x),
Imy

o U(x) est une fonction scalaire. Dans ce cas, on parle d'interaction scalaire
et on obtient les quations de Hamilton suivantes
dx _ p dp0 _ 9U
d> d\
- '"0 9x (22104) q"^101"
dx' p1 dp' W ' de Hamilton
dX WQ dX 9x'
Une interaction de ce type, avec U(x) = x j x | o x est une constante, a t
propose par Sommerfeld comme modle relativiste du problme de Kepler.
On voit que l'hamiltonien est nouveau une intgrale premire, soit

H ( x , p) = H , (22.105)
mais les quations de Hamilton impliquent, avec (22.105), que

^r\2 2
m c
[U(x)-H]. (22.106)
^J/ o
 En choisissant nouveau des conditions initiales telles que H

dr
l+ U(x) (22.107)
~d\

et le paramtre correspond au temps propre uniquement dans les rgions de

l'espace-temps o U(x) = 0.
Remarquons finalement que les quations du mouvement entranent
dx c dp
011
dt=7 ' dt P
o, pour les conditions initiales H = mpC 2 ,

p = ^-^wJc'+tW.

Ainsi, dans la limite non relativiste o p > myC, on retrouve les quations
de Newton, pour une particule de masse wp, soumise la force F = grad U.

22.9 PROBLEMES

Surface de rvolution 22.9.1 tudier le mouvement d'un point sur la surface de rvolution z =
A / p " d'axe parallle h g ( 13.5.2) en utilisant le formalisme lagrangien;
crire le lagrangien ; trouver les variables cycliques et les constantes du mou-
vement ; crire les quations de Lagrange.
22.9.2 tudier le problme prcdent dans le formalisme hamiltonien : crire
l'hamiltonien ; trouver les variables cycliques et les constantes du mouvement ;
crire les quations de Hamilton.
Points matriels 22.9.3 Etudier le mouvement d'un point sur la table air, reli par un fil un
relis par un fil autre point matriel astreint se dplacer verticalement ( 10.5.3) en utilisant
le formalisme hamiltonien.
Pendule en rotation 22.9.4 tudier le mouvement du pendule physique sur un support tournant
vitesse angulaire !2 constante ( 14.3.2) dans le formalisme hamiltonien et
par rapport au rfrentiel du laboratoire. Quelle est l'interprtation physique de
l'hamiltonien?
Pendule de 22.9.5 Un systme est form de deux points matriels de masse m, fixs
Thomson-Tait aux extrmits d'une tige rigide A B de longueur 1i et de masse ngligeable.
Le milieu C de la tige A B est fix un axe horizontal OC de longueur L
(masse ngligeable). La tige OC tourne librement autour d'un axe vertical et
la tige A B tourne librement autour de C dans le plan vertical contenant OC
(fig. 22.2). crire le lagrangien ; trouver les variables cycliques et les constantes
du mouvement ; crire les quations de Lagrange et vrifier que le systme est
rsoluble par des quadratures.

674
 Fig. 22.2

22.9.6 Un cylindre homogne de masse M et rayon r roule sans glisser

l'intrieur d'un cylindre immobile de rayon R et d'axe perpendiculaire g.
Etudier le mouvement en utilisant le formalisme lagrangien.
22.9.7 On considre un cne homogne de masse M, hauteur h, rayon de Gyroscope
base R, dont le sommet est fix (sect. 14.9). crire le lagrangien (en termes
des angles d'Euler) ; trouver les variables cycliques et les constantes du mou-
vement ; crire les quations de Lagrange.
22.9.8 Un pendule double est constitu d'une masse m, relie par un fil Double pendule
rigide de longueur i\ un point 0 fix, et d'une masse m^ relie w, par un
fil rigide de longueur i^ (fig. 22.3). crire le lagrangien du systme ; trouver
les constantes du mouvement ; crire les quations de Lagrange ; trouver les
frquences propres des petits mouvements autour de la position d'quilibre
stable.

22.9.9 On considre le problme prcdent en imposant au point w, le

mouvement circulaire uniforme (p(t) == a>^t. Vrifier que le systme peut tre
dcrit par l'un ou l'autre des lagrangiens suivants :
1. L = ^m^<f>^+m^f.^ci}^cos(<p^-a>^)+m^g(f.^cos(p^+t^ COSJ]?) ;

2. L' = ^m^(pj + m^i \i-^\ cos(<p^ - w^t) + m^gt^cosy^.

Trouver l'hamiltonien et les quations de Hamilton relativement L et L'.
22.9.10 Un systme est constitu d'un tube homogne de masse M, section Anneau tournant
ngligeable, en forme d'anneau de rayon R, l'intrieur duquel se dplace
(sans frottement) un point matriel de masse m. Ce tube tourne librement
autour d'un diamtre vertical (fig. 22.4). Analyser le mouvement du systme
en utilisant le formalisme lagrangien.

Fig. 22.4

22.9.11 Deux points matriels de mme masse m sont astreints se mouvoir

sans frottement sur deux cercles de mme rayon R situs dans un mme plan
horizontal. Les points interagissent au moyen d'une force F, = F^ =
P]P^ (fig. 22.5). Trouver l'hamiltonien, les constantes du mouvement et
les quations de Hamilton. tudier les petits mouvements au voisinage des
positions d'quilibre stable.

Fig. 22.5
 APPENDICE A

DMONSTRATION DU THORME 2.1.4

Soit X = X ( A [ , ..., A^). Supposons pour commencer que tous les A;

soient de mme dimension [A] et considrons le changement d'units dfini
par 1 [A] = Q![A]'. Comme pour toute observable X le rapport x / x de deux
valeurs est indpendant du systme d'units, nous avons :

X =x[X]=x'[X]'

et

x x(a^, ..., a^) x' x(aa^, ..., aa^)

x x(^, ..., ^) x' x(a^ ..., a^)'

Nous avons alors

x(aa^ ..., aa^) = (p(a)x(a^, ..., a^)

x(a,, ..., a,,} x(aa,, ..., aa,.) x'

(p(a) = ' = -*- = .
x(a^, ..., a^) x(a^, ..., a^) x

Cette dernire quation entrane

(p(a) x(a^, ..., a^) _x(^a}' ' a^ak) _ /a\

(p(o;i) x(a^^ ..., a^^) x(^ ..., ^) \'i/

c'est--dire

(p(a) /'a\
7= V et V(l)= 1-
y(o'l) \o'i/
Drivons cette dernire quation par rapport a et posons ensuite a, = a ;
nous obtenons

^),1W(,, ,<,>,,
(p(a) \da ) a \da,
ce qui implique :

x' (d(p\
<p(a) = a = avec n= ] (a = 1),
X WO!

d'o

x'=a"x, [X]=[A]"

et

x(crap ..., aa^) = cl"x(a^, ..., a^).

La fonction x(p ..., a^) est ainsi une fonction homogne de degr n.
De mme, si X = X(Ap ..., A^, fip ..., B ) o les A; sont de dimension
[A] et les B. de dimension [B], nous obtiendrons de faon analogue :

[X}=[ArlW^

et

x(ap ..., aa,, ^p ..., ^) = a"'/5"^(p ..., a,, &p ..., ^).

Le cas gnral se dmontre de faon similaire.

 APPENDICE B

VECTEURS ET TENSEURS

L'exprience de Stvin ( 4.3.3) nous a amens introduire le concept

de vecteur , grandeur physique ayant les mmes proprits gomtriques
que les dplacements libres. Par consquent, ayant choisi un repre Oe^e^e^,
tout vecteur v peut tre reprsent par trois nombres rels de mme nature
(u', v2, v3), appels composantes contravariantes de v relativement au re-
pre Oe^e^e^, tels que ( 4.5.3)

v = v e. (B.l)

De mme dans le chapitre 21, nous avons introduit des vecteurs de l'espace
4 dimensions et, dans ce cas, nous avons crit
3
v=^vfl"V
e^. (B.2)
n=0

La discussion qui suit, bien que prsente explicitement pour le cas tridimen-
tionnel, est valable quelle que soit la dimension de l'espace.

B. 1 CHANGEMENTS DE REPERE

B.l.l Formules de transformation

Etant donn un rfrentiel ,^, il y a une infinit de manires de choisir
un repre Oe^e^e^. Comme la physique ne doit pas dpendre de ce choix, la
question suivante se pose : comment se transforment les composantes d'un
vecteur lors d'un changement de repre ?
Soient Oe^e^e^ et O'e\e\e'^ deux repres qui ne sont pas ncessairement
orthonorms (fig. B.l). Par rapport au premier repre les points P et 0' sont
reprsents par ( 4.5.1)
3 3
OP = Y^x'e, 00' = ^s'e,. (B.3)
Vecteurs et tenseurs

Par rapport au second repre, ces mmes points P et 0' sont reprsents par
3
0'P=^x"e', 0'0'=0. (B.4)

1
Fig. B.l Changement de repre.

Pour trouver la relation entre les coordonnes x' et x" de P, dcomposons

les vecteurs e\ dans la base e^e^e^ :

(B.5)

Les 32= 9 nombres rels A\ dfinissent une matrice, la matrice de change-

ment des vecteurs de base,

(
41
A 4l Al \
Matrice de l -2 "3 \
2 2
changement des A =: A, A^ A^
vecteurs de base A
A AA A& \
l 2 3/
De mme nous avons

^=E 5 ^ o
E^-5'' (B-6)
c'est--dire que les matrices A et B sont l'inverse l'une de l'autre :

B=A-'. (B.7)

Nous obtenons ainsi

3 3 3 3
O'P = E^'^'y =OP- 00' = ^(x' - s')e, = ^ J^(x' - s^B^e'^
j=l i=l i=l 7=1

680
ce qui donne les formules de transformation pour les composantes contrava-
riantes des rayons vecteurs

x'3=^B'j(x'-s'). (B.8)
('
1
La matrice B' ' = ^x'
9x'
est la matrice de transformation des coordon- Matrice

de .
nes. transformation
des coordonnes
Au contraire, pour les dplacements libres, on a simplement

^=Ey 5 ^'- (^
Pour les composantes covariantes des rayons vecteurs ( 4.5.3), dfinies par
^=OP-e^^x,e,.e^, (B.10)
(
nous dduisons de (B.5)

x'^ = O'P e'^ = (OP - 00') (E A^e, ) ,

V ' /
ce qui donne les formules de transformation pour les composantes covariantes
des rayons-vecteurs

x^E^A--^ (B.U)
t
et des dplacements libres

^-E^ (B-12)
B.1.2 Repres orthonorms
Si l'on ne considre que des repres orthonorms, e; e . = 8^ et (B.5)
implique que
A\=j-e', (B. 13)

et

<<= s,, = E^ A ^. - E ^.^ = E k ^. = (A A ^-

J J

Par consquent, la matrice A est telle que

1 0 (T
A.A=1= 0 1 0
0 0 U
( (B. 14) RGre
orthonorme
 o est la matrice transpose de A (A*. = A\). Une matrice A telle que
Matrice orthogonale A A = 1 est dite orthogonale . Ainsi pour les changements de repres
orthonorms on dduit de (B .7) que

B\=A^, soit B=. (B. 15)

Finalement, le dterminant de A est gal +1 ou 1 selon que le changement

de repre conserve ou inverse l'orientation du repre (car det(A ) =
(detA)2 = 1).

B.U Interprtation passive et active

Comme les transformations associes aux changements d'units (sect. 2.6),

la transformation (B.8) admet deux interprtations : du point de vue passif
(x'l, x'2, x'3) reprsentent les coordonnesdu mme point P, exprimes dans
le nouveau repre (c'est le point de vue dvelopp jusqu'ici) ; du point de
vue actif (x'1, x'2, x'3) reprsentent les coordonnes d'un nouveau point P',
exprimes dans l'ancien repre, c'est--dire Of = ^, x"e^ (fig. B.2).

Fig. B.2 Transformation passive et active.

Remarquons que la transformation active est l'inverse de la transformation

associe au changement de repre. Par exemple, si O'e\e\e\ est reli Oe, e^e^
par la translation s, alors la transformation active est la translation (s).

B.2 TENSEURS

Les formules de transformation (sect B.l) nous amnent reconsidrer les

expriences ayant conduit aux notions de scalaire et de vecteur . Une
analyse algbrique de ces expriences ( B.4.1) laisse apparatre une nouvelle
approche du concept de scalaire et de vecteur . Ces nouvelles dfinitions
sont plus proches de l'exprience et sont celles auxquelles le physicien pense
lorsqu'il parle de scalaire et de vecteur. D'autre part, ces nouveaux
concepts se gnralisent facilement et conduisent la notion de tenseur.
Toutes les grandeurs considres dans cette section sont dfinies par rapport
un rfrentiel.^ muni d'un repre qui n 'est pas ncessairement orthonorm.
B.2.1 Tenseur d'ordre zro ou scalaire
Considrons deux points P et Q (fig. B.l). Par rapport au repre Oe, e^e^,
P = (x', x2, x3) et Q = (3'', y2, y3) ; de mme, par rapport O'e\e'^e\,
P =(x'\ x'2, x'3) et Q = (v' 1 , y'2, y'3).
A partir de (B. 10) nous voyons que le longueur L du dplacement PQ
s'exprime par la relation :

l^=\PQ\2= ^(v'-^tJ ^(yJ-^)e^

.i JL/
X
=E^'-
'
') LE^-^-^
i
=
=^(yi-x)(y,-x,).
i

Par consquent, la grandeur L dfinie par la formule

L= ^(y' - x')(y, - x,) (B. 16) Norme de PQ

est la norme de PQ et elle ne dpend pas du repre choisi. En conclusion

72
L'=L o
r T
L'= \^(y"-x")(y',-x',)\ .

Par dfinition un scalaire S -ou un tenseur d'ordre 0- est une grandeur Scalaire
invariante par rapport aux changements de repres considrs, c'est--
dire

S' = S. (B. 17)

Attention ! Si les repres ne sont pas orthonorms, la grandeur

= ^(y'-x-)2

dpend du repre choisi, et n'a pas de signification physique.

B.2.2 Tenseur d'ordre 1 ou vecteur

L'analyse de l'exprience de Stvin ( 4.3.3) montre que les formules reliant
les nouvelles valeurs (F' ', F'2) aux anciennes ( F \ , F2), sont identiques aux
formules (B.9), en remplaant ^ j par F 1 .
Vecteurs et tenseurs

Vecteur Par dfinition un vecteur contravariant - ou tenseur contravariant

contravariant d'ordre 1 - est un ensemble de trois grandeurs, de mme unit, not
(u1, v2, v3), qui se transformentcom eles composantes contravariantes
d'un dplacement libre lors d'un changement de repre, c'est--dire

(B.18)

Vecteur covariant De mme un vecteur coariant - ou tenseur covariant d'ordre 1 - est

un ensemble de trois grandeurs de Blme unit, not (u? v^, Vy), qui
se transforment comme les composantes covariantes d'un dplacement
libre, c'est--dire

V, == (B. 19)

De (B. 15), nous dduisons que si on se limite des repres orthonorms, il

n'y a pas de distinction entre composantes co- et contravariantes (u; = v1).

B.2.3 Proprit

Condition pour que Un ensemble de trois grandeurs ( p 3, u 3) est un vecteur covariant si

les trois grandeurs gt seulement si pour tout vecteur contravariant (v1, v2, v3) la grandeur
(M, , u,, u,) soient les 5, ^ y i ^ ^ scalaire.
composantes d un -
vecteur covariant
En effet, si (M? u^, u^) est un vecteur covariant, alors par (B.6)

s' =^u',v" = EEE^'A^' = E^' - s -

i i J k j

Inversement, si pour tout vecteur contravariant (v ', v2, v3 ) la grandeur S est

un scalaire, alors avec (B. 19)

s = ][>,.' = s- =^v'^ = EE^'-

} J i

Par consquent, pour tout (v 1 , v,,2 , v,,3',) on doit avoir

^>,-^.Z>'=0 d'o ,=^fi^.

et de (B .7), on tire

"^E^".-
684
B.2.4 Tenseur d'ordre deux

Par dfinition, un tenseur contravariant d'ordre 2 est un ensemble de 9

grandeurs de mme unit, not

(
T\\ T\ Tl3\
' 21 / 22 - 23 1 Tenseur
T= T T T == (F'/), contravariant
y3l p32 - r f d'ordre 2

qui se transforment lors d'un changement de repre selon la loi

T"3 = J^ ^ B^B^T^, (B.20)

k i

o B', est la matrice du changement de coordonnes (B.8).

Le tenseur est dit symtrique si

T11'= T 1 1 (B.21) Tenseur symtrique
et anti symtrique
et antisymtrique si
pij ^ _ J - ] i _ (B_22)

Proprit. Tout tenseur d'ordre 2 est la somme d'un tenseur symtrique

T,> et d'un tenseur antisymtrique T(^.

DMONSTRATION.
T'1 = [^(r7 + T11)} + [^(r'7 - P')] = 7^ + T^. (B.23)

B.2.5 Tenseurs co- et contravariant

On dfinit de faon similaire les tenseurs covariant d'ordre 2 (7; ) au moyen
de la matrice A, puis les tenseurs p-fois contravariants et q-fois covariants. Par
exemple,
T, _ \~^ A,<: A,1 T. CR OA'I Tenseur covariant
^ - 2^ ' J /" \D Z )
d'ordre 2
d,;

fj=^B\A1^. (B.25)
<:,(

Dans cet ouvrage, nous choisissons des repres orthonorms et il n'y a

pas lieu de distinguer entre co- et contravariant (sauf dans le cas de la
relativit).

685
 Proprit. Une matrice 3 x 3 .) symtrique, dfinie dans tout systme de
coordonnes, est un tenseur covariant d'ordre 2 si et seulement si, pour tout
vecteur contravariant(u 1 , v2, v3), la grandeur
Condition pour
qu'une matrice S=Yr. .uV (B.26)
symtrique soit un '' '-'
tenseur d'ordre 2 '']
est un scalaire.
DMONSTRATION. Si T est un tenseur, alors

S' = E y^ = E ^^(A-^^A-^^'v11 =
i,j i,j,k,l,m,n
7 ^/ I/1=5
=E
fi,n
- "
Inversement, si (B.26) est un scalaire, alors
v kv i s VIVJ T A A] v kv i
s' = E
k,l
^ ' ' = = E
i,j
^ = E
i,j,k,l
. \ t' '
d'o

0
sk-E^^I"'^-
" L ',./ J
-

Corollaire.

Tout tenseur symtrique d'ordre 2 peut tre reprsent gomtriquement

par une surface d'quation
Ellipsode,
hyperbolode V^ T^x'xj = 1 (B.27)
ou parabolode ^j

et cette reprsentation est indpendante du repre choisi.

Ces surfaces sont des ellipsodes, hyperbolodes ou parabolodes, notions

qui gnralisent 3 dimensions les concepts d'ellipse, d'hyperbole et de pa-
rabole (sect. 14.5).

Axes principaux
Axes principaux du Pour tout tenseur symtrique d'ordre 2 il existe un repre orthononn par
tenseur rapport auquel le tenseur est diagonal, c'est--dire T,'. == T^S,,. Les axes
de ce repre sont appels axes principaux du tenseur.

686
 Conclusion

B.2.6 Pseudo-tenseur
Dans l'espace 3 dimensions, m pseudo-tenseur d'ordre n (n = 0, 1,
2, ...,) est un ensemble de 3" grandeurs de mme unit qui se transforment
comme un tenseur d'ordre n un facteur multiplicatif prs qui dpend du
dterminant de la matrice de changement de coordonnes.
Par exemple, un pseudo-scalaire A est une grandeur qui se transforme selon
la formule
A' = (det\)A. (B.28) Pseudo-scalaire

Un pseudo-vecteur contravariant est un ensemble de 3 grandeurs qui se

transforment selon la formule
w"'= (detA) ^5'^. y7. (B.29) Pseudo-vecteur

Proprit (valable 3 dimensions seulement)

Dans l'espace 3 dimensions, tout tenseur antisymtrique covariant d'ordre 2
dfinit un pseudo-vecteur contravariant ; la reprsentation gomtrique (fig. 4.18)
est indpendante du repre choisi.
DMONSTRATION. Soit / = 7;, et &>'* = T;., o i j k est une permutation
paire de 123. Pour simplifier, nous dmontrons cette proprit dans le cas de
repres orthonorms. Dans ce cas,
A^=e\-e., <^ A c - ( d e t A ) c^ et detA=l.

Comme (7;.) est un tenseur covariant, nous tirons de (B.24)

^ = T,} =(A',A^. - A\A^)T^ + (A\A\ - A\A ^

(A\A^-A\A1^.

Mais de (B. 13) et (4.20) on dduit que

A^. - A-,A1, = (e', . e^ eJ - (e\ e^e, . e,) =

= (e\ A e'j) (e^ A e^) = (detA)c^. (c^, A ^),

d'o
/* = (detA) e\ [63 w' + e^ a2 + c, (^ ] = (detA) B*. (>.

B.3 CONCLUSION

Les formules telles que (B. 18) et (B. 19) permettent de dfinir des grandeurs
ayant une signification indpendante du repre choisi ; c'est la raison pour

687
laquelle la notion de tenseur est si importante en physique. L'ide fondamentale
rside dans le fait que les systmes de coordonnes ne sont qu'un outil pour
tudier des grandeurs ayant une signification intrinsque et que seules les
grandeurs - et non les composantes - correspondent une ralit physique
indpendante de l'observateur.
Il est possible de parler de scalaires, vecteurs, ou tenseurs, relativement
d'autres groupes de transformations. On dit par exemple que le rayon-vecteur
est un vecteur relativement aux transformations qui laissent l'origine du repre
invariante ; de mme, le produit vectoriel dfinit un vecteur relativement aux
transformations qui conservent l'orientation du repre. Dans les thories rela-
tivistes on parle de vecteurs relativement au groupe de Lorentz.
Pour terminer, remarquons que dans toutes les quations de la physique nous
pouvons vrifier les units et le caractre tensoriel de chaque terme.

Produit Caractre tensoriel Produit Caractre tensoriel

^i-^ scalaire V^ A l^ pseudo-vecteur
a) ti)^ scalaire <[ A 6)^ pseudo-vecteur
v (D pseudo-scalaire V /\(D vecteur

B.4 PROBLME

B.4.1 Un corps de poids P est suspendu soit par un fil, soit par deux fils
(fig. B.3).

-
0

(a) (b)
Fig.B.3

Quelles sont les forces F et ( F 1 , F2) exerces par les fils ?

Trouver les matrices A et B associes au changement de repre norme
Oe^e^ M- O'e\e'^. Vrifier que les forces ( F 1 , F2) sont relies F comme
les composantes contravariantes (^ / 1 , ^ '2) sont relies (^ ', 2 ).
Un corps est suspendu deux fils et on mesure les angles (, J3) et les
forces ( F 1 , F2). Trouver les composantes covariantes (F,, Fy) et le poids
p (P2 = F - F ) .
 APPENDICE C

PROPRIETES DU CHAMP DE GRAVITATION

Soit g = G-^x le champ de gravitation au point x cr par un point

matriel de masse m, situ l'origine d'un systme de coordonnes sphriques.

(a) (b) (c)

Fig. C.l Champ de gravitation cr par un point matriel.

Considrons une surface Z ferme, rgulire, et calculons le flux 0 du

champ g travers Z o, par dfinition, <f> est l'intgrale de surface suivante

(f)= / ds-g.
JE

Dans le cas d'une sphre S^ de rayon R et centre 0, on a immdiatement

(f)= / d s - g = R2sin0d0d(p(-m)=-47TGm.
Js^ Js, \ R )

Si E est une surface entourant l'origine, telle que les rayons d'origines 0
coupent E en un seul point, on obtient

(f)= [ d s - e , {-\ = ( r2sm6ded(p(-\=-^TiGm.

JE \ r2 ) Js \ r1 )

Considrons finalement une surface Z n'entourant pas l'origine et sup-

posons E coupe en deux points par les rayons d'origine 0. La surface se
 dcompose alors en deux parties E^ et E_ telles que ds-e^. = r 2 sin 0 dO d(p
avec le signe + sur E , et le signe sur E_. Par consquent

(j>= ds-g+ ds-g=

JE^ JE^

= f r2sm0d0d(p(-1Gm-}-f r2sm0d0d(p (-<\ =0

JE, \ r / Jz_ \ rL )

(car f r , sin 0 d0 d(p = f y sin 0 d0 d(p est l'aire de la surface sur la sphre
unit dfinie par le cne tangent Z).
Dans le cas d'une surface rgulire quelconque, on dcompose le volume V
dfini par E en volumes V; tels que la surface ';, frontire de V;, satisfasse les
conditions prcdentes.
En conclusion, pour toute surface ferme E, on a

Flux du champ
de gravitation / ds -g = 4nGm, (C.l)
JE
o m est la masse l'intrieur de la surface E.
Ce rsultat ne dpend pas du choix de l'origine et est ainsi valable pour
le champ de gravitation g cr par une distribution discrte ou continue de
matire. On a, par consquent, le thorme suivant.

Thorme. Le flux du champ de gravitation g travers une surface

ferme, rgulire, est gal la masse totale l'intrieur de la surface
multiplie par (4iG) :

J ds g= -4rGMr.
JE

Pour dmontrer le thorme de Newton ( 12.1.3), considrons le champ g

cr par une boule homogne de masse M et de rayon R, centre l'origine.
Par symtrie, on a g = g(r)e^., et

4nGM si R^ > R
{ C
/ ds-g= R^sm0d0d(pg(R^= { ^
J s. J s. _4JrGM--i si R, < R

d'o
Champ de
gravitation
exer^n:
exerc par une W = \-G^ si R, > R - GM^ si R^< R (C.2)
l
sphre
re de rayon R

ce qui tablit le thorme.

 Proprits du champ de gravitation

^M - - -
-G^

0 R
Fig. C.2 Champ de gravitation cr par une boule homogne de rayon R.
Considrons, pour terminer, une distribution continue de matire, de masse
spcifique p(x). Du thorme d'Ostrogradsky,

f ds v = [ dVdnv
JE Jv ( d\v = > ^
^
ti 9x.

o V est un volume arbitraire de frontire Z , et v(x) un champ de vecteurs de

classe y1, on tire

/ ds - g = f dVdwg = -47rGM^ = -4n f dVp(x).

Js Jv Jv
En conclusion, le champ de gravitation g cr par une distribution de matire
de masse spcifique p(x) est solution de l'quation diffrentielle

divg = 4iGp. Thorme de la

(C.3) divergence

En introduisant le potentiel de gravitation U associ, soit

g = -gradU, (C.4)
Equation de la
on obtient l'quation de la gravitation newtonienne gravitation
newtonienne
AU=47iGp. (C.5)

Dans (C.5),

AU = dngradU = Y^ ,- 2 Laplacien
-^ 9x
^ v-

est le laplacien de la fonction U.

En conclusion, pour trouver le champ de gravitation cr par la distribution
de matire p(x), il faut rsoudre l'quation scalaire (C.5), en imposant par
exemple U(x) = 0 l'infini, puis on obtient^ partir de (C.4).

691
 APPENDICE D

THORMES GNRAUX

D. 1 EQUATIONS DIFFERENTIELLES ORDINAIRES AUTONOMES

(E.D.O.)

Dans cet appendice, nous considrons uniquement le cas d'E.D.O. auto-

nomes et l'on crira
dx x = (x^, ..., x )
alec (D
5-/<" /, (/.,/,) -"
Rsoudre (D.l) signifie trouver n fonctions x; = x^(t) telles que

dx
^=f^(t), ...,x,,(t)) i=,2,...,n

et satisfaisant les conditions initiales x(t = 0) = Xy.

Pour mettre en vidence les conditions initiales on crit cette solution sous
la forme
x(t) = <P,(Xo). (D.2)
On appelle./?/ l'application
<> : (t, x) t-> <>t(x) = x(t)

qui associe, l'tat x l'instant 0, l'tat x ( t ) l'instant t.

Finalement Y orbite du point x, sous l'action du flot, est la courbe oriente
de l'espace de phase dfinie par
{<P,(x)\t e R } . (D.3)

Thorme 1 Existence et unicit

Si les fonctions f , ( x ) sont de classe Cp alors pour tout XQ il existe un
plus grand intervalle de temps / dans lequel l'quation (D. 1) possde une
solution et une seule x(t) = ^Oco) satisfaisant x(t = 0) = XQ.
Il dcoule de ce thorme que par tout point XQ de l'espace de phase passe
une orbite et une seule.
Thormes gnraux

Thorme 2 Proprit de groupe

La famille 1 paramtre d'applications {<P,\ t /} dfinies sur l'espace
de phase satisfait

<Po(x)=x 4> .0 -4>

En particulier si l'E.D.O. (D.l) possde une solution pour tout t e R,

l'volution est dfinie par un groupe 1 paramtre d'applications sur l'espace
de phase.

Thorme3 Homognit du temps

Soit x(t) = <P,(x) la solution de (D.l) de condition initiale x(0) = x,
alors x == x (t ty) est la solution de (D. 1 ) de condition initiale Je ((g) = x
al' instant t == fg.

Le lecteur trouvera la dmonstration de ces thormes dans les ouvrages

standard sur les quations diffrentielles [33].
Exemple singulier
Pour illustrer l'importance de la condition de rgularit introduite dans le
thorme 1, considrons l'exemple suivant
dx
~dt
dv_
avec 0 < oc < 1.
~dt
On peut vrifier aisment qu'il existe deux solutions de conditions initiales
(XQ = 0, VQ = 0) :
1. la solution d'quilibre (x(t) = 0, v(t) = 0) pour tout t ;
2
1. x(t) = At^, o P= et A = [13(f3 - 1)]^.
1 -a

D.2 EQUILIBRE ET STABILIT

D.2.1 Dfinition
Le point x est un point d'quilibre de (D.l) si
f(x) = 0. (D.4)
Dans ce cas, x(t) = x est la solution de condition initiale x(0) = x.
Le point d'quilibre x est dit stable si pour tout s > 0, il existe 8 tel que
X j ( 0 ) X j \ < S,i = 1, ..., M,entrane \x^(t) x^ < s pour tout t ; il est dit
instable dans le cas contraire. Le point d'quilibre stable est asymptotiquement
stable si, de plus, | ;c,(r) x; tend vers zro lorsque t tend vers l'infini.
Comme nous le voyons sur la figure D.l, l'origine (x = 0, v = 0) est
un point d'quilibre stable de l'oscillateur harmonique ; c'est de plus un point
asymptotiquement stable dans le cas de l'oscillateur amorti.

(a) (b)

Fig. D.l Orbites : (a) de l'oscillateur harmonique : x = v, v = kx ; (b) de

l'oscillateur amorti : x = v, v = kx - Au.

D.2.2 Critre de stabilit de Liapunov [33]

Soit Je un point d'quilibre de (D.l). Si il existe une fonction continue

h(x), dfinie sur un ouvert U contenant x, diffrentiable en dehors de je,
telle que
a) h(x)=0 et h(x) > 0 six ^ x , x e U ,

9h(x)
b)h^0 dans U\x o h(x)==Y"^ f,(x),
Sx,

alors x est stable ;

c) si de plus h < 0 dans U \ x, alors x est asymptotiquement stable.

D.2.3 Remarques

La notion de stabilit fait partie du domaine de la mcanique, tandis que

la stabilit asymptotique est associe la thermodynamique. Par exemple,
ds qu'il y a des frottements, il y aura stabilit asymptotique, mais aussi
dgagement de chaleur.
La fonction h ( D.2.2) est appele fonction de Liapunov. En mcanique,
c'est V nergie E (avec E = 0) ; en thermodynamique, h est l'oppos de
l'entropie S ( le deuxime principe de la thermodynamique s'exprime par la
condition S > 0 pour les systmes isols hors quilibre).
 D.3 LINARISATION

D.3.1 Dfinition
Soit x un point d'quilibre de (D.l). Pour tudier les solutions de (D.l) au
voisinage de x, on considre le dveloppement de Taylor de / autour de x

f , (x) = f , (x) + ^ A^x - x)^ + ... (D.5)

y=i
o /, (x) =0 eu x est un point d'quilibre et

/l,,=(^)(). (D.6)

'I'esfr-IMte1 ^'l* ^iek^ft'^&w'i .:' ! ,, ' . . . . . ^''.1^ . ^.'y:''^'^'^^

. ^^^
1
t^. < ;'' -", ; - ' . . ; .
^'^'.^CJK''^11-;^^'^ \ ''^".'''^"-^^.iN^.
, . /.-. .^^:.^ ^ - '- . ' . :....'. :", .. '. .-. -' ;.-'.;

La solution de l'quation linarise (D.8), de condition initiale y(0) = y^

est donne par

y ( t ) = <-%. (D.9)

Cette solution fournit une approximation de la solution de (D. 1 ) de condition

initiale XQ = x + YQ avec YQ <; 1 en vertu du thorme suivant.

D.3.2 Thorme [33]

Pour tout T > 0 et s > 0, il existe 8 > 0 tel que si | Xy x | < S, alors
| x(t) -x- y(t) | < eS quel que soit t dans l'intervalle [0, T}.
Dans le cas o x est un point d'quilibre stable, on dit que (D.9) dcrit les
petits mouvements au voisinage de x.
 APPENDICE E

CALCUL DES VARIATIONS

La formulation la plus gnrale des lois du mouvement de systmes mat-

riels est donne par le principe de moindre action de Hamilton ( 22.1.7). Pour
comprendre la dmarche conduisant ce principe, nous considrons d'abord
deux problmes de calcul des variations puis nous dmontrons les quations
d'Euler- Lagrange ncessaires la rsolution de ces deux problmes; enfin,
nous revenons la mcanique, aux quations de Lagrange, et au principe de
moindre action.

E.l ILLUSTRATIONS

E.l.l Courbe de longueur minimale

Considrons la figure E.l, o l'on suppose que les points P\(.x^, y ^ ) et

P^(x^, Vy) sont fixs. Le problme consiste trouver la courbe de longueur
minimale allant de P[ P^.
On voit sur la figure que

ly/1
?\
ds=(dx2+dy2)vl=
(1+f) ) dx

et la longueur de la courbe est donne par

//', rx^
L= ds = (1 +y'^)'/:'dx. (E.l) Extrmalisation de L
J/', ,/t|

Par consquent, le problme consiste trouver la fonction y ( x ) qui rend mini-

male l'intgrale (E.l), avec y ( x ^ ) = y, et y(x^) = y^.
Calcul des variations

Fig. E.l Quel est le plus court chemin Fig. E.2 Perle glissant sans frottement
deP,^? sur un fil fix en P, et/^.

E.1.2 Problme du brachistochrone

La figure E.2 montre une perle de masse m qui glisse sans frottement sur un
fil rigide sous l'action de la gravit. La perle tant lche sans vitesse initiale
en P) , on veut trouver la forme du fil, situ dans un plan vertical, telle que le
temps pour atteindre P^ soit minimum. Historiquement, ce problme, appel
problme du brachistochrone, est celui pour lequel la mthode du calcul des
variations a t dveloppe.
Le temps est donn par

= (pld^
Jp, v
o ds = (dx2 + dy2)1/2 et v, la vitesse scalaire, est donne par

\mv1 +mgy =mgy^

d'o
, 2 -1 ^

Extrmalisation de t
-r J x, 2^(yi - y )
dy. (E.2)

A nouveau le problme consiste trouver la fonction x ( y ) qui minimise l'in-

tgrale (E.2), soumise aux conditions x (y,) = JC( et x(y^) = x^.

E.2 EQUATIONS D'EULER-LAGRANGE

Les deux exemples prcdents conduisent au problme gnral de trouver

les conditions de stationarit de l'intgrale

Extrmalisation de / i =i[y(-)}= /
-r J x,
F(y(x), y ' ( x ) , x ) d x

o x est la variable indpendante, y une fonction de x et y' = d y / d x . F

(E.3)

est une fonction donne. On fixe en outre les valeurs de x et de y aux bornes
d'intgration. L'intgrale (E.3) est un nombre qui dpend de la fonction y =
y ( x ) : c'est donc une fonctionnelle. Le problme consiste rechercher le ou
les chemins d'intgrations, y = y ( x ) , qui rendent / stationnaire ( minimum
ou maximum).
Soit y (x), la fonction pour laquelle / est minimum. Cela signifie que / crot
lorsqu'on remplace y ( x ) par une fonction quelconque y ( x ) + 8y(x) o S y ( x )
est une fonction petite dans tout l'intervalle de JC] x^, et qui s'annule en JC| et
X
2'

Sy(x^=Sy(x^)=0. (E.4)

Puisque la variation 8 est petite, nous pouvons valuer la variation de /, en

dveloppant la fonction F en srie, soit

r^ x
{ !
S I =S
=s
F(y, y', x ) d x =
I X,

p (QF 9F ,\
=
= SS f / (^Sy+^dx
Sy + Sy' ,
Jx,
\9y
,9.y 9y /
En intgrant par partie, il vient
x1
p 9F , 9F p /9F\
1 -Sy'dx = Sy - -} Sydx
, 9y' 9y' , dx \9y'}

et compte tenu de (E.4)

p [9F d ^9F\~\
SI = - \Sydx.
J^ \_9y dx \ 9 y ' J ]

La condition de stationnante de / exige que 81 soit nul et, par suite de

l'arbitraire de Sy, que l'intgrant soit gal zro.

En conclusion, la fonction y(x) rend stationnaire l'intgrale (E.3) si et

seulement si elle est solution de l'quation d'Euler-Lagrange

d
_(M!_\_F_^Q (E 5) Condition
dx \ 9v' / 9v ' / d'extrmalisation

Ce rsultat se gnralise au cas o F est une fonction de (2n + 1 ) variables

y., y' et x , c'est--dire que / dpend de n fonctions y, = y,(x). On obtient
alors n quations

-^-^O ,..,2,..., (E.6)

dx \ay;/ 8y,

qui sont les quations d'Euler-Lagrange du problme (E.3).

Calcul des variations

E.3 SOLUTIONS DES DEUX ILLUSTRATIONS

E.3.1 Courbe de longueur minimale

De (E.l) et (E.2), on a F = (1 + y' 2 )' 72 . Dans ce cas, (E.5) implique
Quel chemin a c-
extrmalise la7 = c, == este
distance de P, P ^V

(1+/2)-^,^ ^ y ' ^ ^ l _ _ _ _ ^ ^

et par intgration

y = c^x + 3.

Comme prvu, le chemin le plus court de P^ a P^ est une droite passant

par P, et P^.

E.3.2 Problme du brachistochrone

Dans le deuxime exemple, on a (E.2) :

l+x'2
F =
.2g(yi-y)J
On doit considrer ici que y est la variable indpendante et (E.5) s'crit
Quel chemin
extrmalise le temps d 19P_\ 9F _
(
mis pour glisser de Jy \~g^ 1 ~Q^ ~ '
D n D f ' '

Comme -j-F = 0, l'quation (E.7) implique

8
^=c,=cste

d'o

{(l+^^^-y)]} 1 ^" 1 '

Par consquent,

' = (^Y1 = f^-^V

.'=(
V/ 2
y l y
i ggccff--yyii+
\= y^
+y / V ccg3++yy ;

avec C3 = '/zgcf yr
700
 Principe de Hamilton

En effectuant le changement de variable

y^ y = R( cOSCt)
(E.8)
c^+ y = R(l +cosa)

avec R = (03 + y ^ / 2 , nous obtenons dy = R sincr da et

(\ -cosaV 2
dx = R\ sm a da = R(\ co,ct}doi. (E.9)
\\ + cosa /
Par intgration de (E.9) on obtient
x = XQ + R(a sin a) et en outre (E.8),
y = y^ R( cosa).

Ces deux quations sont les quations paramtriques (5.4.1) d'une cy-
clode de tangente verticale en P] .

E.4 PRINCIPE DE HAMILTON

Remarquons tout d'abord que le lagrangien tel qu'il est dfini au 22.1.3
a exactement la forme de F : L = L(q, q, t). En outre les quations de
Lagrange tant les mmes que (E.6), soit
d {QL\ 9L
- = 0 , (E.10)
dt\QqJ Sq,

on peut en conclure qu'elles sont les quations d'Euler-Lagrange d'un pro-

blme de calcul des variations o l'intgrale / est donne par

1=1
/"2 L(q, q, t ) d t . (E.ll) Action de Hamilton
"'i

Cette intgrale / est appele action de Hamilton. L'volution temporelle

( q ^ ( t ) , . . . , q^(t)), solution des quations de Lagrange (E.10), est donc celle
qui extrmalise /. On l'exprime en crivant
2
, C J , .^,, Principe de moindre
SI = S L(q,q,t)dt=0. ^J
1

C'est l'expression duprincipede moindre action de Hamilton ( 22.1.7).

701
 REPONSE AUX PROBLEMES

< L >= 1,5019m, AL =0,0013 m CHAPITRE 1

< T >= 2,458 s, AT =0,001 s.
Av = 30 000 km/s ; Av = 300 m/s ; Av = 5 10-17 m/s.
Non ; oui.
d = 264 ; d -= \, 8 il.
1) ( ' ^ l O 3 ^ x;= 102;:,,!/ = 10-'u;, a; = lO^a,,/,^ W ^ f , , g ' = g CHAPITRE 2

2) /^lO-^.a^lO- 4 ^,^^
3) La transformation est une similitude. Non.
1) t' = T t , X' = >.X., V'. = T^'U.a' T-^,, /,' = AT-2/;,
\J^n ^
k' =\ c- k
k' = k si T = ^T"

2) /;.=-"/;,,=-"fl,

Si T = ^<'+">/ 2 la transformation est une similitude :

t, [l
Pesanteur (n = 0) : (= rapport des temps de chute)

Gravitation (n = 2) : (Loi de Kepler pour des

mouvements semblables)
Loi de Hooke (w = 1 ) : T, =T, (Isochronisme des oscillations).
1 C ^ 3 - lO'COS-es.
H; : d ^ 33 ; H^O : d = 3 ; Fe : d = 2,3 CHAPITRE 3
1) d = 4,2 10'6 m ; 2) 1 pc = 3,086 1016 m.
1) d = 2 106 Dg ; 2) p = 5 10-15 atmosphre.
1) |OA| = 8,12 [L]; \OB\ = 6,16 [L]; |AB| = 9,27 [L]; \OA + OB\ = CHAPITRE 4
11,04 [L]
2) 79,6; 40,8
3) -7,02
4) 24,6 [L]2
5) (7, -23, 43)
6) A = (4, 7, 1) ; B = (5, -2, 3) ; D' = (23, -7, -43) ; non : OD' =
-OD.
D, =D e, = (x2 -x^cos + (y1 - y ' ) sine
Dg =D ey = -(x2 -xl)sm0 + (y2 -y')cos0
ocos0 ^^'/[(x^sine + (x2)2]1'2.
Sil+a-b^0:x=c--^;a
Si 1 + a b = 0 : si c b / 0, pas de solution
si c b = 0, x = c + a, e R.
Rponse aux problmes

4.10.7 Si a + 0, x = -,--2 \ab + -(a b)a +a /\b\

a-+ \a\ L " J
aAb
Si a = 0 eta * = 0, x = r- + a, e R.
|a -
4.10.8 Soit [F] = kgf :
1) F g = (532,6; 7,5) ; \Fg\ S 533 ; F^ = (-532,6; 307,5) ;
\F =615
2) F g = (532,6; 315) ; |F = 619 ; F = (-532,6; 0) ; \F\ = 532,6
3) F g = (266,3; 161,2) ; F g = 311 ; F = (-266,3; 153,8) ;
|Fc 1=307
4) F g = (727,5; 735) ; |F,| = 1033 ; F = (-727,5; -420) ;
|F(, =839.
4.10.9 |F| = 7 5 k g f ; F ^ = j kN; Fg ;, = - ^ kN; Fc2 = 1kN-
4.10.10 Angle BCP=6'= 164,3.
4.10.11 5= ^(/-^tana;
1
maxio, ^-- 0 -)} 0 <min b-(b+-a}}
1 2V tan a / J -V tan a ' 1
4.10.12 F^ = 5(275 - 75d) kgf; Fg = ^(100 + 75ri) kgf;
<=3.66m.
4.10.13 /i = 90 mm.
4.10.14 Ty = 722 kgf ; T = 296 kgf ; Tp = 381 kgf.
4.10.15 F, = (0; 178; 322) N
Fg = (0; 0;368)N
F = (0; -178; 46) N; |F| = 184 N.
4.10.16 F = (0; 100; 0) N
MQ = (15; 0; 12,5) Nm.
4.10.17 Af,., = 6,57 lO"20^ Nm. Le torseur est quivalent un seul vecteur, mais
celui-ci n'est pas li au centre du diple.
4.10.18 F^ ^ = 125 N ; Fg ^ = -125 N.
4.10.19 F/:, = 1,67 kN ; Fg , = -4,33 kN ; F , = 2,66 kN.
4.10.21 ^ G M 2m ^f-l;-!^ 2 5 ^
a 5^/5^ 4 7
GMm 2
M,,= ^ ^d;-l;0)
GM.V 3 ^
G
a 4\5^5 4^ '
Le torseur est quivalent un seul vecteur, mais celui-ci n'est pas li G.
4.10.22 |SG| =6,510- 4 /^,; |OG| = 6 , 8 - lO-^O//!;
\NG\ =6,310- 2 |/v//|.
4.10.23 |OG|= 53,3 cm;R= 74,1 e N ; Mg = 39,5 e, Nm.
4.10.24 OG=- 1 5 (1;-4)
4 1 rt ^ C 1 /"' /"' 1
4 4 4 R3' R3t

.W.25 |CG| KD , [CG|
1 ^ /^ 1
/O D 1 /~" /~' 1
V2/<; iCG| - ;. |CG|
1 /" /^' 1
-
JTT J7T 071 A" /v
2 sin(0/2)
3 0/2 /
4.10.26 \CG\={R;\CG\=^R.
4.10.27 |CG| = ^.1)F, = ^ (e, - ^,) ; F, = ^e,
2)9 = 32,5
4.10.28 a) T| = 294,2 kgf ; ^ = 155,8 kgf
R = 474 e^ kgf;A^ = 658,5 ^ kgf m.
 Rponse aux problmes

b) R = (1317; 145) kgf;A^ = 0

5.7.2 2) A = ^ + i^/(i)2 ; v^ = wA. CHAPITRE 5
5.7.3 Soit=|AP|

v= (x^ -sin60, >.cos0)

a = (x^ -cos00 2 -Xsne, -sin00 2 + Xcos00).

5.7.4 s(t =72)^22\Sm;v(t =72)= 55 m/s

5.7.5 a) 70 s; b) 130s.
5.7.7 am = 5,1 ms-2 ;' il,
0
= 52 km/h ;' a T =--vo -,
'-) / i . '
2/1( '
a = ("o + a ^ f ) 2e r + a T e r' o /? = 40 m ;
A

:>
l" =-^("0+fl^)4+a^2

5.7.8 v^ =(l,cos0, +^cos0^l^sm0^()^ +/2sin^^)

a^ = (-^ sin0|0;'+/|COS0i0'i - ^ sm0^ + l^cos.0^;...).
5.7.9 Les mouvements de Vnus et Mars prsentent une partie rtrograde.
5.7.10 1) |t;| ^ 0,47 km/s, |o| == 3,4 . 10-2 ms-2
2) |v| ^ 30 km/s, |a| ^ 3,45 lO- 2 :! - 0,17sincy0 ms-2 o &>
27r/86 400.
5.7.11 r(0) = ^0 (spirale d'Archimde)
v = v^e, + VgOey, e(t) = Myt,
a = -w^e +^0)^0
a, = v^0/^l +02____
a,, = i)g&)o(2 + ^V/TT^
^
/? = "o (i+e^
&>
5.7.12 M = 2w(,C| sin(6>/2)|, o 0(t) = y
|fl| = of-C^/ 4cos0
/ rr \2 / f \2
orbite ::( - --
-! 1^ +
+( -
'
^ | = 1 (ellipse)
Vc
'C ^/ VCJJ
\CJo/

5.7.13 p ( t ) = po+C /
l + ( l +^ 2 )C 2
a = pv^-e, + Ce^} = a,, ;
. ^ , 1+C 2 +<: 2 C 2
R = p avec = . 2 .
5.7.14
yi+c
Equations (5.48) et (5.49) avec r = L, r = r = 0, <p = Wy (p = 0.
Un r / ^ n^n s i n ^n
5.7.15 r ( t ) = q sin (^n sin>n + arcsin -00
!2ysm0y |_ o " V "o )]
5.7.16 (= . arctan
^AB
6.10.1 a = 543 m. CHAPITRE 6
6.10.2 L = lVh~H = 15,5 m. Pour a ^ 30, L = 122 m.
6.10.3 h =. 2,9 m.
6.10.4 Vy ^ 52,9 m/s.
6.10.5 Charge 5 : 23 < a < 69
pour 10,1 km < d < 10,8 km ; 1 angle de tir
pour 10,9 km < a < 15,2 km ; 2 angles de tir

705
Rponse aux problmes

Charge 8 : 8 < a < 84

pour 10 km < d < 12,8 km ; 1 angle de tir
pour 13,1 km < d < 47,7 km ; 2 angles de tir
(mais il n'est pas possible de ngliger les frottements de l'air).
6.10.6 Vitesse de la voiture = 89 km/h ; le piton se trouvait 4 m du passage.
6.10.7 "nw^ 5,3 km/s.
6.10.8 v = 7,5 km/s ; T = 1 h 40 min ; i-y = 3,5 km/s.
6.10.9 tat li.
6.10.10 v^ = 7,6 km/s ; v^ = 7,9 km/s ; T = 1 h 29 min.
6.10.11 v = 41,4 km/s; t = 31 ans; v)^. = 11,4 km/s.
D
6.10.12 sina ^ 1 r d'o a ^ 5,7.
'"0
6.10.13 Vnus : v^ = 34,8 km/s, v^ = 35 km/s
Terre : v^ = 29,3 km/s, v^ = 30,3 km/s
Mars : v^ = 22 km/s, v^ = 26,5 km/s.
6.10.14 A l'aphlie 1 jour solaire = (86 400 8,4) s ;
au prihlie 1 jour solaire = (86 400 7,6) s.
6.10.15 Ellipse; r^ = 0,5 . 10" m, r^ = 11,7 . 10" m.
6.10.17 h^ = 42 600 km ; /!,,= 600 km
a| < 9 ; / i 3 =42 800 km.
6.10.18 Paramtre d'impact = 320
Ion ngatif : r^ = 245
Ion positif : r^ = 418
6.10.19 x(t) = XQ cos(ci]t) + - sm(wt) o eu = \fk ;
. i t - V 2r
a - xJ,
0
b - " ; T - .
\Xo\w ^k
Mouvement circulaire : Vy L Xy et Vy\ = Vk\Xy .
6.10.21 rr = r^2 2
6.10.22
c c
a = -(k1 + \)e, ; |flJ = -,-k^/k2 + 1 ;
i
r-'1 r-
c , ,
\a \ == ^k2 + ! ; / ? = r ^ / k 2 + 1.
" r-'

CHAPITRE 8 8.6.1 (^'1,1 lO-S-i.

8.6.2 a>= ^(ii - Vc).
8.6.3 (0=0(1 + R/r)e^
Vp=(R+ r)ey + 0 (l + f ) e, A SP
p = - ( / ? + r)0 2 ^ - (1 + f) 2 e^P
o OS = (R+ r)e,, 63 = ^ A <;g.
8.6.4 r = 0,615 UA (infrieur la distance Soleil-Vnus ; une partie du mouve-
ment de Vnus apparat rtrograde).
8.6.5 (D = Oe^ ', a = 6ey
8.6.6 Voir le paragraphe 5.5.3.
8.6.7 i^ = v(2ntan6'; -1).
8.6.8 (u = Ou + ipe^, o K est le vecteur unit dans la direction e, A OP, f =
Ou + 0<pe^ A K.
I f r 1 /?
8.6.9 fp = fg + ai|CP|eg o (R = 0- '- et C est le centre du cylindre ;
R R^
p = -^lC'Ple,.
/?
8.6.10 "o
- R,/'^ ^^C R ^

706
 Rponse aux problmes

"0 v0
a
A~-
-(^ ) a (
^3; .-[ Vrf a
/?-J ^ ' ^
0
-
8.6.13 <a = ("A - &);/?, )('3
R, - R ,
9.9.1 D^= 9 7 m. CHAPITRE 9
9.9.2 8 = 2,8i;m.
9.9.3 33,3 s ; < 5 = 2 5 m.
9.9.4 38,5 s.

9.9.5

9.9.6
u=

(Up =
d
a
7! - )- ~7\ L

^
d
^+-^,od= |Afi|.

=^r e^, ci) -^ + o r est le rayon de la roue.

v vo r
a - ^ c o s 0 e , + - ^ - - sin 0~\ OA.
" r r LR J
9.9.7 Soit S le point de suspension du pendule, C le centre de sa trajectoire et
la = we^ ;
Vp = (D A CS + l^e^ + l sin ^(pe^
dp = -af-CS + /C-^ 2 - sin 2 Vfy 2 )^
+ l(^/r sin Vf cos\^f\^r'l)e,
+ /(sin ifnp + 2cos f f } { f ( p ) e ^
(e , e , , e : repre au point P, associ aux coordonnes sphriques d'origine
C).
9.9.8 Vp = ai, Re. + Q R cos ^re'^
dp = {(.o1 + .S?2 cos2 i f ) R e ^ . + ^ R s m i f r c o s i f r e , IQai R sin ^ie\
(^=0/',^=Aa,^=^A^).
9.9.9 Vp= (cii,+) /\CP+i2 /\OC
d p =. -w^CP - Q^OP + (Q CP)[S + 2a>p]
(C = centre du disque ; 0 = intersection des axes du disque et du support).
10.8.1 VQ =64 m/s ; D = 420 m. CHAPITRE 10
10.8.2 Solution de l'quation
^qx4 + ^kx2 + Mgs'max = \Mv^.

10.8.3 1) A = I F y / k ; 2) A = -Vl + (2/7r) 2 = \,1FQ/k.

K
10.8.4 2) T = 'ln^R/('lGM) ; 3) i^ = l ^ G M / R . (R = rayon de la trajectoire
des toiles).
10.8.5 2) T = JT^m/~k, A = Vy^m/J, si A ^ S

)f2 r = ( l - %-} > 2tD,w=,Se =(- -"- <JT.

^m\ rJ ^
10.8.8 T' = mg ; T" = \mg ; T = 2mg.
I R tan a 1
10.8.9 T=27T, T;
/ 4 " 2\
R = mg \ g + cos a ' ) sin a gg.
L'un des extrema est hy, l'autre

h - !.". } -4- /i -L ^

707
Rponse aux problmes

10.8.10 |F| = 3,95 N ; (i;, = 10,9 m/s ; Vy = 12,6 m/s)

(Ry = 2OT^2y/2 - r^, ^ = mg).

10.8.11 0 /;, !m
" sina
10.8.12 0 - 0, -n et arccos (-g2}

^=yi-^si^-i
281
\^ /?/

-^-Gf.) ^!-
1 10mr2
CHAPITRE 11 11.8.1 J
/ l^/^ " ^ SM^"0"-
0 7

11.8.2 cos0| = d'o 0, ^55.

11.8.3 Mouvement uniformment acclr, d'acclration
1
^+M/2mg
11.8.4 flg = g. Le mouvement relatif G est oscillant autour de la direction E,
identique celui d'un pendule de longueur
s mAmB
; d
qEm^+m^

11.8.5 Le mouvement de m, est uniformment acclr, avec

^ -mR^ sin2 a;
a - ^g, o C - ^m
i+c '
Tension: T - ,^m\S

\BO\ 1 , .
^ -IBAI^2 ^mlsm2a()c'+cn)'
e^ dfinie par la direction du fil horizontal,
E) perpendiculaire au plan n dfini par la tige et A B,
n perpendiculaire A B dans le plan n.
11.8.6 M = M^e,,oM, = g(Ml + mL) + a (^ +mL).
OT e mM 2
11.8.7 x(t)
=l + -,2m + , ,.,8t + -7T^2( 1 cos&)(
M k (2m + M)' - )
, 2OT + M
w
-kT^~-
mM
CHAPITRE 12 12.8.1 \)t = 8 0 6 - r s ; 2 ) r = 8 0 6 - 4 0 s .
12.8.2 La masse de la Galaxie est 1,5 10' ' fois la masse du Soleil ; v^ = 110 km/s
(en tenant compte de la vitesse d'entranement du systme solaire).
12.8.3 Modle de Bohr : ? = n^^S
Modle de Thomson : ^ = ,/nr, ; r, = 2,7 10-3 r'g'
12.8.4 ^(,=27,810- 5 Tesla.Non.
12.8.5 - (0n + -<?-0- ) rationnel.
y \ mRy )
12.8.7 t =42,4 s ; d , = 128m;^ = 167m.
12.8.9 381 m/s.

708
12.8.10 >. = 0,28 kgm-i ; ( = 22,6 s ; v = 189,9 km/h.
12.8.11 n = 1, 4f ^ 0,003 s ; n = 2, 4( = 0,139 s.
12.8.12 a =109 m.
12.9.13 y, = 19 km/h ; ^ = 24 km/h.
12.9.14 a^, = 6,4 ms-2 ; /Vg = 0,8 poids.
12.9.15 a, = -2,8 ms-2 ; a^ = -6,4 ms-2 ; ^3 = -7,8 ms-2 ;
4 = -2,3 ms-2.
12.9.16 F, = 400 kgf ; ^ = 20 kgf.
12.9.17 F = mg(sif\a+fi^cosa)

( tan o' - a 1
max 0, } < h < min {h,
2(tan a + /x, ) )
t b tan a + a
[ 2(tan a + ^ )

12 9 19
- - ^T^'"^"'^^-
12.9.20 a =5,4; 5 = 0,91 m.
12.9.21 0, = 0,57 ; ^ = 42 ; ft, = 56,3.
12.9.23 / = ^/i 2 .

'2'
13.10.2 2) si L 2 =km,r(t) =/-g + rg ;
f 2 J

si L 2 +km,r'l(t) = Kt1 + 2/-g/-gf +r^ o ^^ + ^ ^ ^ = A"

m Fy
\ 39 8
3) 0 < L$ < km : - = Ae' + 5e-"

^=^-1
^o
L 2 = /cm : - = - - ^'"0
' 'o V H:
L 2 > km : - = coscoff)
r
'-min
<:!

~H'
13.10.3 P =77kWi;^ =210 km/h;?, = 5 , 3 s ; ^ = 5,9 s.
13.10.4 C = 0,37 ; t = 3,8 s ; la puissance dissipe est infrieure aux 7% de la
puissance du moteur.
13.10.5 154km/h.
13.10.6 /^O./^^W.
13.10.7 P = pplu(^u2 + gh) =36MW.
13.10.8 i^ =617 km/s;/? = 3 km.
13.10.9 f""-0" = b ; Aiy"' = * f j (^) - 21 ;
4a d \-- \d ' -I
Endothermique si a < (l) 176 /-,,
Exothermique si d > (l)'^^.
13.10.10 E f = 3 MeV.
13 10 11 v
- - '^'1n-L^m^m
m
a ' ^N
13.10.12 W'" = - ^ /,/|JI-, -x^|).
I^'^J^'V
OT|(m^ m)v\ + m^(m^ + m)v\
13.10.13 A E"'
' m + m, m,
13.10.16 m > \M.
Rponse aux problmes

13.10.17 =8T;T=-
2
ms
-
2
; 1^G = 2^mr2 + M R2
l+/c/(mr )' l+I^/(mr )'

13.10.18 1) a = -J ; cylindre homogne : a = |g sina

mR1
2)a = g(sna ^.cosa).

13.10.19 2/izC?) = -(m^-m^- |^l)+(m^-m^ - pi + 2/zzg) cosh

A = m^+m^+ u.1 + \M, = l - J i R .

13.10.20 7" = 3 mg ; T" = mg (l + 2^) ; Ry = j/.
13.10.21 IF,; = 5,6 poids. Soit H' = H+(R^+R^cosO^- /?, la hauteur calcule
depuis le centre C^ ; le skieur dcolle si H' > j R^ cos 6^ ; il passe la bosse
sans dcoller si R^ < H' < 1-R^ cos0^ ; il s'arrte et revient en arrire si
H' < minj/?,, j/^cosft,}.
13.10.22 Soit x, < 0 et x^ > 0 les solutions de ^qx4 + ^kx2 = mg(sina)x + mgh ;
^'"'^max^-^t^^-^r
CHAPITRE 14 14.10.1 /3 = {M(R2 + R2,) ; /, = /, = ^3 + ^ML2.
14.10.3 ^ = ^M/^+^^+^L^Msin 2 .
14.10.4 /i = ^ = ^M/ 2 ; ^ = ^M/? 2 .
/l 0 0}
4 2 2 2
14.10.5 /e=i0[^a -7r/? (/; +2rf )] 0 1 0
\0 0 2)
14.10.6 a) /y = 2/,<^
b) /ii = ly = n{(I^ + /;) ; /33 = n/3
/,,=0si,^7.
14.10.7 Non ; \F\\ = \F'y\ = \3 ~ ' sin(2a)to2 ^ 41 kgf.
|A|
14.10.8 \F\ =\F's = 8 kgf.
14.10.9 |F'(( = 0)| = 0,395 mg ; angle entre AG et l'horizontale = 8,4 ; M =
2,05 m.
14.10.11 Soit (,^3,63) la base orthonormale fixe l'avion o c, est l'axe de l'hlice
et e-, la direction verticale vers le haut :

M^-"10" = M^u + M^ + M^e,

M^ = ^/3 + co^(I^ - /,) cos(2o.^)
A-?3 = ^(/i -/;) sin(2ft)p()
M^ = -(Up^2(/i - /;,) sin(2o>p)
Hlice tripale : Mo-""0" = Wp^/,u
IMo"""0"! ^90Nm
Hlice bipale : M^'"0" S ^Osin^O^K + 60 sin(500r)e3
(/, ^ 0; /^ /3).

14.10.12 Ns = Mg - /V, ; /V, = ^ - ' {hm + ^-) ^

14.10.15 Voir le paragraphe 20.6.3 avec ^ = ^M/; 2 ,
/, = \MR'l+Mll+{ml.
14.10.16 1) h ^ 2,5(R - r) ; 2) h ^ 2,75(/? - r).

710
14.10.17 ^ ] f f 1 = EQ-{;(mR0+m,-cose
o / = (w + {m-^R1 + ^m,l1.
, m^^sina
14.10.18
/+OT(5+/;)2'
[' 4nJrmSR sina
N = me cos a -,
L /+OT(,S+/;)2

2^(1 -sine)
14.10.19 E = - f z
ri cos-6'+/g/OT
Le point A reste sur la table.
pi
14.10.20 1
= 0,4.
Tt -2

14.10.21 Si/^. ^ 0,13 : VQ = J U g , W =

2v,
Si/^. ^0,13:1^ = Ugg^"', w = -(1 -e-"^)
(/^. = coefficient de frottement entre le puck et le bord de la table).

15.8.1 z = -ly - (g+a,) o g = -ge^ ; T = l-n^m/k. CHAPITRE 15

15.8.2 Identique au problme du pendule mathmatique en remplaant g par g'
g-a,.
15.8.3 mx' + >.x' + k(x' l ) = my 2 /; cos(y?) + \yh sin(yf)
1,7
15.8.4 /^ = jM^^i-Oi) = 1,14ms-' ;J(f|) = s - i ; D = 1 m.

15.8.5 = - sin0 \(g- + 2-^ - (22 + 2^} cos et ;

L\/ m) \ m) J
g / l + 2 k / m {IJI Y __ (!22 + Ik/mY - ( g / l + 2k/m)2
cosff = -2 ,,
!2 +2k/m \ T Q- + 2k/m
15.8.8 \F\ = 300 kgf.
15.8.9 |F| = l , 9 N ; a = 0 , 0 4 .
15.8.10 S = 1,5cm; A = 17,2cm.
15.8.11 tan a = d'o a = 6,5 ; y' = 2,3 cm, x' = 3 mm.
Kg
16.6.1 \) 0 =a,6 ='"- +a: stables ; 6 = 7t. + 2a : instable CHAPITRE 16
2)0 =a,0 ="- +a : instables ; 0 = - + 2a : stable o 2a < -.
16.6.3 l <i2R,l^4R:0,=0; ___

l,63^</^4/:cos^=^4-^)^.
16.6.4 / ^ 5 1 cm.
16.6.5 ^/o+'^.^Co+'C)'".
16.6.6 L =50,21 m ; F = (626,6; -98,5) N; l ^ 11,185m.
16.6.7 L = 102,8 m ; / = 10,4m; T = 1,3 -poids = 976 N.
16.6.8 L = 125,8 m ; / = 33,8 m ; T = 0,33 poids = 208 kgf.
16.6.9 F, =(n-i+Y)mg;x, = ily +;"- (n + \ - 5).
16.6.10 y^x,}=pg(Lx, - ^ 2 ) ; y | ( L ) = 2 . 1 0 - 5 m
J-^

/ ? ( A - , ) = / ? [ l -^pg(L--<:,)]=/;.

pp \ ^'^
16.6.11 ( 2(J /
Mg
=/?exp -^i lave ( T = e L
^2-e^
J tR-
TtR
Rponse aux problmes

16.6.12 F^-^n(^-^+^g;F,=-^+^g
n1.
ama\=[lm+M}g
loi
Section 1 : m < 1200 kg, / = 109 mm
Section 2 : m < 1840 kg, / = 62 mm.
16.6.13 a) ICT"""' = 9,85 kgf/mm2, / = 4,4 cm
tOlo"""1 = 29,55 kgf/mm2,./^ 39,6 cm
16.6.14 ICT"'-! = 4 kgf/mm 2 ; / = 3,1 cm.
16.6.15 F = mg exp (-/z, 7r ) ; F = (^ + /; + m)^.

CHAPITRE 17 17.8.1 l)a =0,68 m/s 2 ; 2) 0 = 0 , 1 7 m/s 2 ; 3) a =-1,54 m/s2.

ma fnT
17.8.2 A= T=2
^''
Z,A, ^k
y ^.A-
17.8.4 C'est un oscillateur harmonique isotrope, de centrer = d ^"'(I^, <:,-f,)
et constante k = ^ fe;.
17.8.7 ^ = 173t/min.
17.8.8 Vy = 400 + 5 10-9', v, = 400 - 5 . 10-9.
, ; gm^+m^
17.8.9 Pour <; ^- oo, a-+ oo, / .
2 m^+m^
CHAPITRE 18 18.5.2 a = 11,6 ; r ^ = 2 0 , 6 .
7"
^ 2^(.4-^)^^ 2^
18.5.3
m., r &)
r y r
A ll/ext 1 0 v f ~ T^
ZJ rr ^ L'nC- " .
r
6, 2a . ,
cliaison b2
18.5.4
' ~ b ' 4a
18.5.6 AE 2 ' m A m B u
A
2 2
^2 1^
^- ^+m/ ^ /
1 e mAmB
18.5.8 /; ( ^Y-n
2n \2ey f i / m^+mg'
m, siv^a
18.5.10 -^G-0;^- . 2 ^-Soit^-X, JC,:
m^ + /n, sm Q'
(mi +tn-i) coso' sino' (mi +ffti) sin o' ^r,
^C -^ B ' V "^^ /
m^+ffi] sin c ' ffi^+mj sirra

18.5.11 r2-^(/+^).^^,
OT
/ 1 1 1 - . ^
o ry = -, / = \MR1 + -^ml2, ^ = ,
" 2 " '" m 4- M
r est la distance entre les centres de masse du disque et de la tige.
, ^^A ^ ,h3-h/R
CHAPITRE 19 19.4.3 v^G = r- ; ^ = msh r.
-, /' " /;^ a.\2
- -
2
\2 R>
R
19.4.5 m , = 3 w , ;i/i'= -2i/;i^'=0.
19.4.6 (^1 = ligne d'impact)

l/g = l)QCOS0^| ; O'g =0

v"^ = v^s'me^ ; a'^ = <a\ = - sinOe, + - c o s f f e ^

Ivr, cos 0
Vg(t) =e^VyCose - ii,gt)powt ^ 1- = t
'P-cS

712
 i^(?)=c^,,cos6i ; t ^t.

18.4.7 r " = 0 ; i / g = ^;w" = ^ f o ; U o > l,3nVs.

18.4.8 |CD| = 0 , 8 m ; | C D ' | =0,94 m.
20.4.1 V /f = v. + nv In '-, d'o n ^ 2. CHAPITRE 20
' ' ' m,
20.4.2 v = 16 m/s.
ri c ,.> .. M -
20.4.3 .^ = F ^ --^i;
af L
ri , , M M ,
p = F' ^ + zg + " 3 te = ^3)
ol/-""^' =|F^" = M ^ ( l - - ^ ) .

20.4.4
3
^^l"
pnioi ^ i 11;2 ^
; n y a dissipation d'nergie : P^ = 1 p mot
20.4.5 2'
\dt )
\ D mol
20.5.6 v
- .T. -glsm0.
v dm/dt
20.6.7 v(t) - s- - -,8-[a -(a- m^e-11 ].
c ^(my+at)
21.11.1 A = 3 h. CHAPITRE 21
21.11.2 IT = t - 36 . l0-9 s ; r,, = t - 7 . l0-9 s ; tp = f - 2 1 1 .l0-9 S
t = 30464 s.
21.11.3 d ) ^ = 5 , 4 - l0" m ;
d ) ^ , = 6 , 2 3 - l0" m ; rf)^,, =5,94. l0" m
i;2= 0,3077e
) ^ , = 3 , 5 h ; 0^,,=2,5h.
^^ / l u L
21.11.5 2 / . // 2
21.11.6
/r'iTTc ^^'^ ^i - "'A-
w = lOOmg;!; =0,99995 c
vi E i ii /i t mo'l\ \ ~ c f !-"/<
^^-^4' 'V ( U J - ^ v 1+u/r'

21.11.7 i^+ = 0,8268 c ; i^o = 0,8355 c

/^ = 11 m ; ^ o = 4 . lO-'m.
(m0)^^0)2 ,
21.11.8 FL^ K+' 11' C 2 - K^3B,.11\ie\.
O 3 MeV
-"*+
/ E"" \
21.11.9 ^ - 29 cos i/f Y- ^'-, \.
\ , c n +4mc 2 y
21.11.11 E' /'+P^ 1670 GeV.
V 1 - pc/'E
/l
22.10.1 L - {m \^\ +o,2^^p +p<t>l^ +mg- CHAPITRE 22
P"
(f) est cyclique ; mp1^ = este ;.%? = este.
plp
22.10.2 // 1 p} msA
( a2^ ' 2mp2 ^p"'
^{^^.)
(f> est cyclique ; p . = este ; H = este
2 2
pr p0
22.10.3 M 1 1 m fr
2(m + W|) 2wir
 p0
22.10.4 //= - - ^I^2cos20 - {I^^O - \OG\mgcos6.
2/3
22.10.5 L = ml^2 + m^L2 + l1 cos2 0)
(p est cyclique ; p = mip(L1 + l2 cos2 0) = este
D2
.9K == mP2 + = este.
4m(L2 + l2 cos2 0)
2 2
22.10.6 L= %M(R - r) !? + Mg(R -r)cos(p o y est l'angle entre C)C^etla
verticale.
22.10.7 L = ^I^(2+(p2sm'i0)+^Iy(<p+^cos0)2-Mglcos0o(e,(p,1{r)sont
les angles d'Euler, / = %h,
/,=JM(^+^),/3=^M/?2
(p et \ff sont cycliques ; p , p^,.'% sont constants.
22.10.8 L = \(m^ + m^l2^2 + \m^<f\ + m^l^cos(<p^ <p^)(p^ +(/,+
m^)gl^ cos ijo, + w^^ cos ^
2 _ '".+'"2 g i i ii. (i+'i\1 _ 4 "'i -L 'z
"' - 2n.i (3 'I V V 'I 1 '"1+'"2 'I

22.10.10 L = \R^ ( + OT sin2 6 ) y 2 + my2 -mgRcose

(K + m sm2 6} (p = K
2 1 '2
'OT0
2 = (E-mgcos0R) - .
/2' ' M+2msin 2 0
22.10.11 H = ^ + -p - R2 cos(<p -0)+ Rd(cos (p - cos 0)
2m/?'- 2m R-
Point d'quilibre stable : 0 = 0, (p = n
d d-2R
Petits mouvements : un.+ = , (D =
mR " mR
Modes normaux : & > , , 6 = ifr ; w_, 0 = iff
Coordonnes normales : Q ] = 0 + \ { r ; Q ^ = 0 i f f .
, cos 6 - cosa
APPENDICEB B.4.1 F = P e - ;2F ' = p ; F2 =P.
sin(a + p) sin(a + ^3)

_ /cos a cos/i^ _ 1 ^ sin/i cos;8^

\sincr sin^ / sin(o'+ ;8) \ s i n c r cos a /

F, = F' - ^cosCa, +0^)

F^ = -F' cos(a| + cty) + F2
(F)2 = (F') 2 + (F2)2 - 2F' F2 cos(a, + a;).
 BIBLIOGRAPHIE

1. OUVRAGES CONSEILLES

M. ALONSO, J. FINN : Physique Gnrale 1, Interditions, Paris (1986).

BERKELEY : Cours de Physique, vol. 1, Mcanique, Armand Collin, Paris (1972).
M. BERTIN,J.-P. FAROUX,J. RENAULT -.Mcanique 7, Dunod, Paris (1985); Mcanique du solide
et des systmes, Dunod, Paris (1982).
W. CHESTER : Mechanics, G. Allen & Unwin, London (1979).
A. DOUGLAS DAVIS : Classical Mechanics, Academic Press, New York (1986).
R. FEYNMAN : Le cours de physique, vol 1, Addison et Wesley, Paris (1969).
A. FRENCH : Newtonian Mechanics, W.W. Norton, New York (1971).
J.-M. LVY-LEBLOND : La physique en questions. Mcanique, Vuibert, Paris (1981).
W. PAULI : Theory ofRelativ ty,Pergamon, New York (1958).
J. PEREZ : Mcanique, Masson, Paris (1984).
J.H. SMITH : Introduction la relativit, discience, Paris (1973).
E.F. TAYLOR, J.A. WHEELER : A la dcouverte de l'Espace-Temps et de la physique relativiste,
Dunod, Paris (1970).
S. TRUESDELL : A First Course in Rational Continuum Mechanics, Acadmie Press, New York
(1977).
L. VALENTIN : L'univers mcanique, Hermann, Paris (1983).

2. OUVRAGES POUR INGNIEURS

F. BEER, E. RUSSEL-JOHNSTON : Mcanique l'usage des ingnieurs. Statique, Mc Graw Hill,

Montral (1981).
Mechanics for Engineer, Static and Dynamics, McGraw Hill, New York (1987, 4e dition).
B.I. SANDOR : Engineering Mechanics, Statics and Dynamics, Prentice Hall, Englewood Cliffs
(1987, 2e dition).

3. OUVRAGES AVANCES (ET MECANIQUE ANALYTIQUE)

V. ARNOLD : Mthodes mathmatiques de la mcanique classique, MIR, Moscou (1976).

Ph. CHOQUARD : Mcanique analytique. Presses polytechniques et universitaires romandes, Lau-
sanne (1992). G. GALLAVOTTI : The Elements of Mechanics, Springer Verlag (1983).
P. GANTMACHER : Lectures in Analytical Mechanics, MIR, Moscou (1970).
S. GOLDSTEIN : Classical Mechanics, Addison-Wesley, Reading (1980).
L. LANDAU et E. LIFCHITZ : Mcanique, MIR, Moscou (1969).
F. SCHECK : Mechanics :fromNewton's law to deterministic chaos, Springer Verlag, Berlin (1990).
A. SOMMERFELD : Mechanics, Acadmic Press, New York (1964).
Mechanics odDeformableBodies, Academic Press, New York (1964).

4. OUVRAGES HISTORIQUES

G. GALILEE : Dialogo sopra i due massimi sistemi del Mondo, 1632 ; Dialogues Conceming Two
New Sciences, Dover, New York (1982).
I. NEWTON : Philosophiae Naturalis Principia Mathematica, Londres (1686). Traduction : Principes
Mathmatiques de la Philosophie Naturelle, Marquise du Chastellet (1756), Fac simile. Libraire
Scientifique et Technique, A. Blanchard, Paris (1966).
J.L. LAGRANGE : Mcanique Analytique, 1788.
H. POINCAR : Les mthodes nouvelles de la Mcanique cleste, Gauthier-Villars, Paris (1897).
E. MACH : La Mcanique, Hermann, Paris (1904).

5. RFRENCES

[1] A. EINSTEIN : Comment j e vois le monde, E. Flammarion d., Paris (1934).

[2] E. WIGNER : Science, 145 (1964), 995.
[3] W. FELLER : An introduction to probability theory, J. Wiley, New York (1971), vol. 2.
[4] E. KANT : Critique de la raison pure (1781).
[5] R. FEYNMAN : voir ouvrages conseills.
[6] I. NEWTON : voir ouvrages historiques.
[7] T. ALVGER et al. : Phys. Letters 12 (1964), 260.
[8] J. BAILEY et al. : Phys. Letters 55B (1975), 420.
[9] J.C. HAFELEY et R.E. KEATING : Science, 177 (1972), 166.
[10] E.F. TAYLOR, J.A. WHEELER : A la dcouverte de l'Espace-Temps et de la physique relativiste,
Dunod, Paris (1970).
[11] M. HIRSH, S. SMALE : Differential Equation, Dynamical Systems and Linear Algebra, Aca-
dmie Press, New York ( 1974).
[12] J. SMITH : Mathematical Ideas in Biology, Cambridge (1968).
[13] L. SEDOV : Similitudes et dimension en mcanique, MIR, Moscou (1977).
[14] Encyclopedia of Physics : Me Graw Hill, New York (1983)
La Physique : Encyclopdie scientifique de l'Univers, Gauthier-Villars, Paris (1981).
[15] W. PAULI : American Physical Society Meeting, Pasadena, USA (1931).
Congrs Solvay, Bruxelles, Belgique (1933).
[16] L.M. BROWN : Physics Today, 31 (1978), 23.
C.P. ENZ:Helv.PhysicaActa,54(9S),4]},et56(l9S3),SS3.

716
[17] E. RUTHERFORD : Proc. Roy. Soc. A97 (1920), 374.
[18] J. CHADWICK : Proc. Roy. Soc. A] 36 (1932), 692.
[19] W. HEISENBERG : Zeit. fur Phys. 77(1932), 1.
[20] R.M. BIONTA et col. : Phys. Rev. Letters 51 (1983), 27.
M. GOLDHABER : Phys. Today, April (1983), 35.
[21] N. MISTRY et col. : Pour la Science, septembre (1983), 60.
Physics Today, April (1983), 20.
[22] ABE et al. : Phys. Rev. Lett. 73 (1994), 2 et 74 (1995), 2626.
ABACHIS et al. : Phys. Rev. Lett. 72 (1994), 2138 et 74 (1995), 2632.
[23] Physics Today, April (1983), 17.
Physics Letters, 722B (1983), 103, et /22B (1983), 476.
Physics Letters, 726B (1983), 398.
[24] H. PAGELS : L'Univers quantique. Interditions, Paris (1985).
[25] Les particules lmentaires; Bibliothque pour la science, Paris (1983), Physical Review D :
Review ofParticlePhysics 54 (1996).
[26] Physics Letters, 770B (1986).
[27] J.R. ROY : L'astronomie et son histoire, Masson, Paris (1982).
[28] G. GILMORE : Nature 328 (1987), 111.
[29] R. GODEMENT : Cours d'Algbre, Hermann, Paris (1980).
[30] L. SCHWARTZ : Les Tenseurs, Hermann, Paris (1975).
[31] A. STEYERL : 25e Cours de l'Association Vaudoise des Chercheurs en Physique, AVCP,
Lausanne (1983).
[32] E. ROGERS : Physics for the Inquiring Mina, Princeton University Press, Princeton (1960).
[33] V. ARNOLD : Equations diffrentielles ordinaires, MIR, Moscou (1974).
[34] H. CARTAN : Calcul diffrentiel, Hermann, Paris (1971).
[35] S. DRAKE : Scientific American 243 (1980), 122.
[36] V. ARNOLD : Les mthodes mathmatiques de la mcanique classique, MIR, Moscou (1976).
[37] M. HNON, C. HEILES : Astron. Journ. 69 (1964), 73.
[38] F. KLEIN, A. SOMMERFELD : Thorie des Kreisels, vol. IV, 880.
[39] J.M. LVY-LEBLOND : Amer. J. Phys. 46 (1978), 106.
[40] G. GALILE : voir ouvrages historiques.
[41] R.V. E T Setcol.:Ann. Phys. 68(1922), 11.
[42] R. DICKE : Scientific American 205 (1961), 84.
[43] V.A BRAGINSHII, V.I. PANOV : Sov. Phys. JETP 34 (1972), 463.
[44] E. FISHBACH et col. : Phys. Rev. Lett. 56 (1986), 3.
[45] J.P. ECKMANN : Helv. Phys. Acta 56 (1983), 805, et communication prive (figure 16.20).
[46] M. GOLDSTEIN : Classical Mechanics, 2nd dition, Addison-Wesley, Reading (1980).
[47] W. PAULI et G. WESSEL : Zeit. fur Phys. 124 (1948), 691.

717
Bibliographie _____ _______________________

[48] H. FIZEAU : Comptes Rendus 33 (1851), 349.

[49] A.A. MICHELSON : Am. Journ. of Science 22 (1881), 20.
[50] A.A. MICHELSON, E.W. MORLEY : Am. Journ. of Science 34 (1887), 333.
[51] A. EINSTEIN : Ann. der Phys. 17 (1905), 891.
[52] M. BORN : Ann. der Phys. 33 (1910), 1.
A. SOMMERFELD : Ann. der Phys. 33 (1910), 670.
[53] A.H. BUCHERER :Ann. der Phys. 28 (1909), 513.
[54] A. EINSTEIN : La thorie de la relativit restreinte et gnrale, Gauthier-Villars, Paris (1976).
Die Grundiagen der allgemeinen Relativittstheorie, Ann. der Phys. 49(1916).
[55] J. EISENSTAEDT : Archive for History of Exact Sciences, Springer, 35 (1986), 115.
[56] I.M. GELFAND, S.V. FOMIN : Calculus ofVari t ons,Prentice Hall, 1963.
[57] B.C.G. STUECKELBERG DE BREIDENBACH, P.B. SCHEURER : Thermocintique phnom-
nologique galilenne, Birkhuser, Basel (1974).
[58] K. LAWS : Physics Today, February (1985), 24.
[59] E. IACOPIN : Nature 328 (1987), 578.
[60] J.K. BEATTY : The new solar System, Cambridge Univ. Press (1981).
[61] J. LASKAR : Stabilit du systme solaire, in Chaos et dterminisme, Ed. Le Seuil, Paris (1992),
pp. 170-211.
[62] E. SEGR : Les physiciens modernes et leurs dcouvertes, Fayard, Paris, vol. 1 (1984), vol. 2
(1987).
[63] Physics Today, August (1993), BG9.
[64] P. BREST : Calcul des variations : application la mcanique et la physique. Ellipse, Paris
(1997).
[65] R. HAKIM : Gravitation relativiste. Interditions, 1994.
[66] P. TOURRENC : Relativit et gravitation. Collection S, Colin, Paris (1992).
[67] N. BERGLUND, H. KUNZ : Chaotic Hysteresis in an Adiabatically Oscillating Double Weil,
Phys. Rev. Lett. 78 ( 1997), 1691. [Ce paragraphe a t crit par M. Berglund que nous remercions
pour sa collaboration.]

718
 NOTATIONS

Seuls les symboles apparaissant plusieurs endroits dans l'ouvrage sont mentionns.
Le signe A... plac devant une grandeur signifie variation de cette grandeur.
Le signe A . . . plac devant une grandeur signifie quantits de cette grandeur (utilis pour le
travail A W et la chaleur AQ).
Les symboles (' et / associs une grandeur signifient valeur initiale et valeur finale , par
exemple A E = E - ;.

Minuscules

Symbole Signification Symbole Signification

a acclration vectorielle m* masse gravifique
a, b demi-axes d'une conique m(v) masse relativiste
a, b constantes de la force de Lennard- OT(, masse de repos
Jones p quantit de mouvement d'un sys-
a^ acclration normale tme
a^ acclration radiale p paramtre d'une conique
a,, acclration tangentielle p^ quantit de mouvement du point Py
c vitesse de la lumire p. moment conjugu la coordonne
dx^ dplacement rel de y 11
e excentricit q coordonnes gnralise
e charge du proton position d'quilibre
e p e^, e, repre orthonorm charge lectrique
/ ^ ( q , q, t) quation de liaison coordonnes sphriques
g, g acclration terrestre abscisse curviligne
g(x, t) champ de gravitation temps
(', j , k = 1, 2, 3 index associ aux coordonnes car- vitesse du rfrentiel. ^' par rapport
tsiennes .^
j = 1 , . . . , k index associ aux coordonnes g- vecteur vitesse par rapport .^/>
nralises vitesse scalaire
k constante de la loi de Stokes vitesse limite
k constante de l'oscillateur isotrope
k constante de rappel
m, m^ masse d'inertie, du point P^
Signification Symbole Signification
composante covariante de v ^ force, sur le point Py
composante contravariante de v F"" force extrieure
vitesse du centre de masse F'"1 force intrieure
vitesse relative F"' force non conservative
vitesse d'entranement F(r), F(r) force centrale
quadrivecteur vitesse F(x) champ de force
rayon-vecteur du point P Fff force de frottement
coordonne associe au temps pa^ft force exerce par a sur J)
coordonne cartsienne du point P^, ,y quadrivecteur force
' = 1, 2, 3 G, G^ centre de masse, du systme Sy
coordonne relativiste du point P , G constante de la gravitation
;=0, 1 , 2 , 3 G(;c, v) constante du mouvement (cinma-
variables d'tat tique)
G module de cisaillement
H hamiltonien
.:%? hamiltonien en fonction des (q, q)
1 action
Signification / Page
!(,, /c tenseur d'inertie au point C
amplitude des oscillations
/ moment d'inertie principal
potentiel vecteur lectromagntique
/^ moment d'inertie par rapport l'axe
matrice de transformation
A
champ magntique
K valeur numrique d'une constante
constante des aires du mouvement
amplitude des petits mouvements moment cintique
coefficient de trane moment cintique de rotation
tenseur des dplacements L'y, LQ\ . moment cintique par rapport au r-
nergie totale frentiel du centre de masse
module d'Young L transformation de Lorentz
champ lectrique M masse (quantit de matire)
nergie cintique MQ moment des forces par rapport au
nergie mcanique point 0
nergie potentielle A', /V raction normale
nergie potentielle extrieure 0 observateur
nergie interne 0 origine du repre
Symbole Signification Symbole Signification
P, /""", P'"1 puissance, extrieure, intrieure ri coefficient de viscosit
/"K puissance des forces non conserva- (0,(p,i{r) angles d'Euler
tives x coefficient d'amortissement
P, P^ point du systme, a = 1, . . . , N x constante associe au mouvement
P,, P(t) point concidant en r~2
Q facteur de qualit x^, x^ constante associe au Soleil et la
Q force gnralise Terre
R, R^ force de raction ou de liaison coefficient de frottement
R matrice de rotation 11 masse rduite
^ rfrentiel /^, /ic coefficient de frottement
,^'Q rfrentiel du centre de masse v frquence
R nombre de Reynoids VQ frquence propre
S entropie p masse spcifique
T nergie cintique (p,(p,z) coordonnes cylindriques
T priode o- section efficace
T tension (cble) a, ffj, tenseur des tensions
T temprature T paramtre d'volution temporelle
U(r) potentiel d'une force centrale T temps propre
U(x) potentiel d'une force conservative T vecteur unit tangent la trajectoire
[/eff potentiel effectif \ angle de diffusion
AW travail w, W vitesse angulaire
o vitesse de rotation d'un solide
a) pulsation
w pulsation cyclotron
Lettres grecques
&)g, a>^ pulsation propre
Symbole Signification Wp vitesse de rotation propre
a = 1 , . . . , N indice numrotant les points mat- A axe de rotation
riels T torseur
S dphasage <t>(x, t) potentiel lectrique
symbole de Kronecker Q vitesse de rotation propre de la Terre
"'J
Sx^ dplacement virtuel de P^ Q pulsation de la force applique
constante lectrique Q^ pulsation critique
tenseur des dformation ^ pulsation de rsonance

721
 INDEX ALPHABETIQUE

Abscisse curviligne, 107 de diffusion, 178,560

Acclration de frottement, 336
absolue, 228 d'Euler, 209
angulaire, 153 de frottement, 336
complmentaire, 228 solide, 566
d'entranement, 228 Anne lumire, 56
de Coriolis, 228 Apesanteur, 484
de pesanteur, 143 Application de Poincar, 275
de rotation (d'un solide), 208 Archimde, 80
d'un point, 113 (force d'), 325
normale, 115 (pousse d'), 487
radiale, 129, 131 Arolaire (vitesse), 156
relative, 228 Asymptotiquement stable, 509
scalaire Atomes, 47
tangentielle, 114 Attraction universelle, 314
Acclromtre, 485 Autonomes (quations diffrentielles), 188
Actif (point de vue), 38, 239 Avance du prihlie, 563
Action de Hamilton, 654, 702 Avion, 473
Action et raction, 255 Axe
Active central (torseur), 83
(force), 380 de rotation, 207
(transformation de coordonnes), 682 d'une conique, 160
(tranformation de rfrentiel), 239 principal (solide), 437
(transformation d'units), 38 principal (tenseur), 686
Adhrence, 410 Axiome
Adiabatiquement ferm, 412 de la relativit restreinte, 600
Ailleurs d'un vnement, 616 non relativiste
Aires (longueur), 224
(constante des), 157 (masse), 246
(loi des), 155, 157 (temps), 223
d'Alembert (quation de), 646
Amas, 57 Balanoire, 543
Amortissement Balistique, 241
critique, 533 Barrire centrifuge, 400
(coefficient d'), 531 Base et roulante, 215
Amplitude, 148 Base (vecteurs de), 78
Andromde, 58 Battements, 541, 548
Angle Bertrand (thorme de), 562
Index alphabtique

Bielle, 215 de deux sphres, 581

Bilan (quation du), 592 lastique, 248,406, 575, 582
Billard, 347, 582 inlastique, 406, 575
Binet (formule de), 159 mou,248,406,575
Bobine (essieu), 219 sur une tige, 579
Bohr (quantification de), 373 (quation des), 576
Boltzmann (constante de), 415 (modle des), 575
Bowling, 347 Cisaillement
Boyle (loi de), 60 (force de), 518
Brachistochrone, 698 (loi de Hooke), 364, 370
Coefficient
Cble(s) d'amortissement, 531
sur une poulie, 343 de compressibilit, 367
(dfinition), 512 de frottement, 327
(quation des), 513 de frottement cintique, 334
(mouvement d'un), 407 de frottement statique, 336
Came,131 de Lam, 371
Caractristique (quation), 530, 546, 551, 653 de Poisson, 366
Cardiode, 137 de portance, 332
Centre de courbure, 112 de rsistance au roulement, 340
Centre de gravit, 89 de restitution, 488
Centre de masse, 89, 289 de trane (Cx), 326
(dfinition), 89 de viscosit, 325
(thorme du), 289 Collision relativiste
Centre de percussion, 576 lastique, 574
Centre instantan de rotation, 215 inlastique, 639
Centrifuge Complmentarit (principe de), 3
(effet), 446 Composante
(force) 144, 282, 487, 491 contravariante, 80,679
Centrifugeuse, 68, 269, 285, 358,486 covariante, 80, 681
Cerceau, 219 Composition
Chanette (quation de la), 515 des acclrations, 228
Chaleur, 414 des vitesses, 226
Champ relativistes, 614
de force, 379 de rotation, 227
de gravitation, 315, 689 Compression, 366, 370
de gravitation apparent, 478 Condensation, 589
de pesanteur terrestre, 489 Conditions initiales, 22, 188, 261
lectrique, 317, 393 Cne de lumire, 602, 616
lectromagntique, 633, 659, 668 Cne (frottement sec), 337
gravifique, 315 Configuration (espace de), 69
magntique, 318 Coniques, 160
(lignes de), 315 Conservation
Chandler (priode de), 465 de la quantit de mouvement, 291, 308
Chaos, 113,276,544 de l'nergie, 141, 391,404, 308
Chaotique, 449 de la masse, 246, 309,420
Chemine, 305 du moment cintique, 158, 291, 308
Choc, 118,573 (lois de), 291

724
 Index alphabtique

Conservative (force), 387 creux, 299

Conserve (grandeur), 245 sur plan inclin, 299
Constante(s)
des aires, 158 Dcrment logarithmique, 532
de la gravitation, 314 Dformation
de temps, 329 d'une poutre, 517
du mouvement,135, 141,144, 151, 165, lastique, 365
189,291 plastique, 365
physiques, 59 (tenseur de), 369
Contact (solide en), 211 Degrs de libert, 69
Contraction des longueurs, 619 Demi-grand axe, 160
Contraintes, 350 Demi-petit axe, 160
Contravariant (vecteur), 684 Densit, 252
Coordonnes Dphasage, 148,536
cartsiennes, 64 Dplacement
contravariantes, 66 d'un point, 69
covariantes, 681 libre, 70
curvilignes, 125 rel, 350, 354
cylindriques, 65, 129 virtuel compatible, 350, 354
(tenseur des), 368
elliptiques, 66
Drive partielle, 125
gnralises, 68, 133
Dsintgration (relativiste), 574, 640
normales, 547
Dterminisme, 2, 19, 188
polaires, 65, 128
Dviation vers l'Est, 492
sphriques, 65, 130,234
Diffrentiel (d'un vhicule), 244
(lignes de), 66
Diffusion, 176,566
Copernic (rfrentiel), 64
de Rutherford, 567
Corde
d'une particule charge, 176
(mouvement d'une), 407
lastique, 407, 563
(vibration), 45 (angle de), 560
Coriolis (force de), 477, 492 (tat de), 167
Cosmique (vitesse), 173 Dilatation, 370
Coulomb Dilatation du temps, 621
(loi de l'lectrostatique de), 317 Dimensions (quation aux), 28
(loi du frottement dynamique de), 334 Directrice (d'une conique), 160
(loi du frottement statique de), 336 Dissipatif, 382, 392, 409, 411, 540
Couple, 83 Distribution
Covariant de probabilit, 11
hamiltonien, 671 des acclrations, 208
lagrangien, 670 des vitesses, 205
(vecteur), 684 Divergence, 691
Critique (rotation), 359 Dure de vie, 25, 50, 621, 630
Culbute, 347 Dynamomtre, 252
Curie (principe de), 458
Cyclique (variable), 359 cart quadratique moyen, 13
Cyclodal (mouvement), 120 chelle (changement d'), 38
Cyclones, 496 E.D.O., 188
Cyclotron (pulsation), 323 Einstein
Cylindre (convention), 80

725
 (jouet), 484 statique, 303
(principe d'quivalence), 485 quilibre
(relativit), 600 et stabilit, 193, 198, 509, 694
lectrons, 48 (conditions d'), 506
Ellipsode d'inertie, 456 (dfinition), 289
nergie chimique, 417 (point d'), 193, 198
nergie cintique, 384 quinoxes (prcession des), 154, 472
d'un solide, 451 quipartition de l'nergie, 529
non relativiste, 384 Equivalence
relativiste, 626 de la masse d'inertie et pesante, 278
(thorme de 1'), 450 des masses, 278, 314,496
nergie d'agitation thermique, 415 masse-nergie, 418
nergie de liaison, 417 des torseurs, 84
nergie de libration, 418 (principe d'), 485
nergie de repos, 419, 626 Espace
nergie dissipe, 540 en physique classique, 21, 188
Energie interne, 412 (proprit de 1'), 16
nergie mcanique, 403 Espace de configuration, 69
d'un point, 390 Espace de phase, 21, 112
d'un systme, 403 du point matriel, 112
nergie nuclaire, 418 formalisme hamiltonien, 664
nergie potentielle formalisme lagrangien, 649
d'interaction, 403 mcanique newtonienne, 133
d ' u n point, 390 Espace-temps, 15, 17, 616
extrieure, 401 Esprance mathmatique, 11
nergie relativiste, 626 Essieu, 220
nergie (conservation de 1'), 363, 372, 391,404 tat, 11
nergie (thorme de 1'), 403 de diffusion, 167, 560
Entropie, 412 de mlange, 14
Etvs (exprience de), 497 du point matriel, 261
picyclode, 154 instantan, 20
quations diffrentielles, 188, 191 li, 167, 559, 561
quation pur, 14
d'tat d'un gaz, 416 (quation d'), 416
d'Euler,461 Ether, 17
d'Euler-Lagrange, 468, 699 Euler
de d'Alembert, 646 -Lagrange (quation d'), 468, 699
de Hamilton, 665 (angles d'), 209
de la gravitation newtonienne, 691 (quations d'), 461
de la poutre, 520 vnement, 15,599
de Lagrange, 647, 648 volution temporelle, 19, 20, 107, 261
de liaison, 352 Excentricit, 160
des cbles, 513 Extensive (grandeur), 245
des chocs, 576
horaire, 108 Facteur
paramtrique, 107 de qualit (g), 532
quilibrage de restitution, 581
dynamique,303,431 Fatigue, 365

726

Ferm (systme), 245
Fil
plomb, 490
souple, 252, 268, 512
Flche, 516
Flchissement (exprience), 363
Flexion (moment de), 518
Flot, 693
Fluctuations, 10
Fonction de Liapunov, 695
Force, 250
active, 380
centrale, 380, 382
conservative, 387
d'Archimde, 325,487
d'arrachement, 336
d'inertie, 477
de cisaillement, 518
de Coriolis, 477,492,494, 502
de frottement
sec, 334, 382,446
visqueux, 325, 382
de gravitation, 314
de Lennard-Jones, 324
de liaison, 350
deLorentz,321
de portance, 332
de traction, 518
de Van der Waals, 324
lectrostatique, 317
extrieure, 228
gnralise, 506, 647
impulsionnelles, 574
intrieure, 253, 385, 402, 450
magntique, 318
passive, 380
Forme diffrentielle, 379
Foucault (pendule de), 493
Fourche, 236
Frnet (repre de), 116
Frquence, 148
propre, 528, 547
Frottement
sec, 333
visqueux, 325
Fuse, 589, 593
Fusion, 418
Futur d'un vnement, 616
Index alphabtique
Galaxie, 56
Galile
(groupe de), 232
(rfrentiel de), 262
(relativit de), 280, 480
(transformation de), 229, 309
Gaz (quation d'tat), 416
Gostationnaire, 174
Glissement (vitesse de), 212, 341
Gradient, 387, 691
Gravitation
(constante de la), 314
(quation de la), 691
(force de), 314
(potentiel de), 691
Groupe
de Galile, 232
de symtrie, 661
Groupe local, 58, 264
Gyroscope, 467,474
Gyroscopiques (effets), 295,443, 474
Hadrons, 50
Haltre, 428
Hamilton (quations de), 665, 669
Hamiltonien
dans l'espace de phase, 664
tendu, 669
relativiste, 671
Heisenberg (principe d'incertitude), 4, 14
Hlice, 132,243
bipale, 472
Hlicodal (mouvement), 132, 207
Helmholtz (thorme de), 370
Herpolhodie, 462
Histogramme, 10
Hodographe, 112
Holonme
(liaison), 352
(systme), 69, 646
Homogne (systme), 93
Homognit
de l'espace, 308, 479, 642
du temps, 2, 20, 188, 308, 405
(thorme), 34
Hooke (loi de), 364
(cisaillement), 368
(compression), 367
727
 (solide isotrope), 371 Kepler (lois de), 40, 155
(traction), 366 Kilogramme, 42
Horaire (quation), 108 Knig
Horizon artificiel, 293 (premier thorme de), 297, 386
Horloge, 16 (second thorme de), 386
Huygens-Steiner (thorme de), 439 Kronecker (symbole de), 78
Hydrodynamique, 590
Hyperbolique (mouvement), 632 Lagrange (quations de), 647, 648
Hyperstatique, 504 Lagrangien, 648
(covariant), 670
Impulsion, 261 (quivalent), 651
d'une particule charge, 660, 668 Laminaire, 325
gnralise, 649 Lavoisier (loi de), 247
Incertitude, 13 Lemme fondamental, 151
Inlastique (collision), 406 Lennard-Jones (modle de), 324
Inertie Leptons, 49
(ellipsode d'), 456 Lex
(force d'), 477 prima, 256
(moment d'), 429 secunda, 260
(principe d'), 256 tertia, 253
(rfrentiel d'), 262, 264, 399,479, 600 Liaison(s), 350
(repre d'), 437 bilatrales, 351,356
(tenseur d'), 434 holonmes, 352
Information, 11 indpendantes du temps, 353
Instable, 509 intgrables, 352
(point d'quilibre), 193, 198 non holonmes, 353
Intgrabilit (critre), 352 parfaites, 355
Intgrable unilatrales, 351
(liaison), 352 (quation des), 352
(systme), 274, 320, 394,469 Liapunov (fonction de), 695
Intgrale premire, 189 Libration
Interactions, 53 (mouvement de), 267
Interaction scalaire, 673 (vitesse de), 173
Intervalle Libration, 267
de longueur, 16, 224 Ligne
propre, 617 de champ, 315
de temps, 16 de coordonnes, 66
propre, 616 d'univers, 108,604
Invariance Limite d'adhrence, 347
et similitude, 39 Linarisation, 197,696
et symtrie, 240, 661 Lois
(principe d'), 6, 308 de composition, 612
Invariants d'un torseur, 83 de conservation, 291
Isochronisme, 455, 530 de Coulomb
Isotropie de l'espace, 308 (lectrostatique), 317
(frottement), 334, 336
Joule, 8, 379 de Kepler, 155
Jour sidral, solaire, 17, 183, 238 de la gravitation universelle, 314
728
 Index alphabtique

de Newton, 254, 257, 260 orbital, 297

de Stokes, 325 total, 287
des aires, 157 (conservation du), 158, 291
naturelles, 2 (thorme du), 262, 297
(dfinition), 30 Moment conjugu, 649
Lorentz Moment d'inertie, 433
(force de), 321 d'une section, 519
(transformation de), 611 par rapport un axe, 429
Lune,55 par rapport un point, 437
proprits, 430
Mach (principe de), 280 Moment de flexion, 518
Magnus (effet), 333 Moment de torsion, 518
Manivelle, 215 Moment d'un vecteur, 80
Mare, 498 Moment d'un torseur, 82
Masse Moments principaux, 438
de repos, 624, 639 Moto, 243, 345, 374,410
gravifique, 314 Mou (choc), 482
linique, 93, 247 Mouvement
pesante, 278 balistique, 142
rduite, 556 central, 157
relativiste, 624, 638 central conservatif, 399
spcifique, 92, 246 circulaire, 115, 152, 258
surfacique, 93 circulaire uniforme, 153
(nergie), 419 cyclodal, 120
(quantit de matire), 246 de rotation, 204
Matrice hlicodal, 132,207
d'inertie, 435 linaire conservatif, 393
orthogonale, 202, 682 oscillatoire harmonique, 148
Mtrique, 614 rectiligne, 117
Meule (problme de la), 213,442 uniforme, 116
Michelson-Morley (expriences de), 17, 597 uniformment acclr, 138, 142
Mode(s) (plan d'un solide), 214
acoustique, 547 (quations du), 261, 288
normaux,547,552 Moyenne,11
propres, 547 Muon,49
optique, 547
Modle rduit, 39,41 Nageur, 235
Module Neutrino, 48
d'Young, 366 Neutron, 48
de cisaillement, 368 Newton
de compressibilit, 367 (lois de), 254, 257, 260
Moindre action (principe de), 654, 702 (thorme de), 316
Molcule diatomique, 67,422 (tube de), 144
Moment, 80 (unit de force), 260
Moment cintique, 261 Noether (thorme de), 662
de rotation, 434 Nuds (ligne des), 209
de translation, 434 Nombre de Reynolds, 326
intrinsque, 297 Non conservative (force), 408

729
Index alphabtique

Non holonme, 353, 357 Parfaites (liaisons), 355

Non-isochronisme, 453 Particules lmentaires (tableau), 52
Noyau,48 Parsec, 56
Nutation Pass d'un vnement, 616
(angle de), 209,471 Passif (point de vue)
(mouvement de), 471 (transformation de coordonnes), 682
(transformation de rfrentiel), 239
Objectivit, 21 (transformation d'units), 36
Observables, 7,8 Passive (force), 380
Orbites Patineurs, 408
d'un point, 112 Pendule, 265
d'un systme, 133 balistique, 578
et quations diffrentielles, 193,197,693 cyclodal, 529
gostationnaire, 173 coupl, 547
polaire, 174 de Foucault, 493
Orbites (illustrations d') de Thomson-Tait, 674
centrifugueuse, 269 de Wilberforce, 404
lectron dans un champ B inhomogne,
double, 136
320
elliptique, 452
Lennard-Jones, 559
en rotation, 488
mouvement en r~2, 167, 169
et similitude, 34
mouvement oscillant, 534
isochrone, 529
mouvement oscillatoire harmonique,
mathmatique, 34, 265
150,695
physique, 305
mouvement uniformment acclr, 141
sphrique,568
oscillateur amorti, 695
Percussion, 574, 576
pendule, 267, 569
(centre de), 576
pendule en rotation, 445
Prige, 560
point sur une surface de rvolution, 396-
Prihlie (avance du), 563
398
Priode
points relis par un fil, 273-275
solide soumis des frottements, 331,342
d'un oscillateur, 148
Oscillateurs
du mouvement de Kepler, 163
amortis, 412, 530, 695
d'un pendule, 267
coupls, 546, 549
Permanent (rgime), 536
lectriques, 151 Petits mouvements, 321,446,453,550,651,696
forcs, 535, 549 Photons, 308
harmoniques, 147, 528, 695 Piston, 215
isotropes, 181 Pivotement
non linaires, 542 (rsistance au), 334, 339
Osculateur (plan), 116 (vitesse de), 212, 339
Plan (mouvement), 214
Pappus-Guldin (thorme de), 96 Plan osculateur, 115
Parabole de scurit, 146 Plantes, 55, 136, 154
Paradoxe des jumeaux, 621 Poids, 252,490
Parallaxe, 60 apparent, 484
Paramtre Poincar (application de), 274
d'impact, 177 Point
d'une conique, 160 concidant, 63, 106, 222, 226, 228

730

d'quilibre, 193, 652, 694
Point de vue
actif, 240, 682
de Mach, 280
passif, 239, 682
Point matriel, 245, 255, 299
Poisson
(coefficient de), 366
(formule de), 207
(loi de), 366
Polhodie, 462
Pont suspendu, 513
Portance
force de, 332
Porte
balistique, 145
d'une force, 47, 407
Postulat fondamental, 288
Potentiel
de gravitation, 399, 691
des forces d'inertie, 478
d'une force
centrale, 399
conservative, 399
effectif, 400, 445
Poulie (frottement sur), 343
Poursuite, 235, 357
Pousse
d'Archimde, 328,487 Rapidit r], 611
(fuse), 591 Rayon
Poutre (quation d'une), 520
Prcession
des quinoxes, 154,472
d'une toupie, 471
(angle de), 210
(vitesse de), 210
Premire vitesse cosmique, 173
Pression, 416
hydrostatique, 371
Probabilit, 11
Produit
mixte, 76
scalaire, 74
vectoriel, 75
Projection orthogonale, 75
Protons, 48
Pseudo-
priode, 532
Index alphabtique
scalaire, 77
vecteur, 76
Puissance, 378
dissipe, 392
Pulsation, 148
critique, 359, 447
cyclotron, 323
de rsonance, 538
propre, 528, 550, 551
Quadrivecteur
contravariant, 615
(force), 629
(potentiel lectromagntique), 670
(quantit de mouvement), 673
(vitesse), 628
Qualit (facteur de), 532
Quantification de Bohr, 373
Quantique (Physique), 8
Quantit
de matire, 246
de mouvement, 247
de la lumire, 308
d ' u n point, 249, 628
totale, 287
(thorme de la), 249
(torseur des), 288
Quarks, 50
de courbure
d'une trajectoire, 116
d'une poutre, 520
de giration, 430
Rayon vecteur, 70
Raction
normale, 334
sur un axe, 301
(action et), 255
(force de), 591
Ralit, 2
Red shift, 622
Rduction (lments de), 82
Rfrentiel
d'inertie (ou de Galile), 262, 264, 399,
479,600
de repos, 639
du centre de masse, 296
731
Index alphabtique

inertiel local, 485 porteuses, 345

(changement de), 222, 226, 228, 232 Roulante, 215
(dfinition), 63, 64 Roulement
Rgulateur de Watt, 501, 657 billes, 220
Relation d'incertitude, 14 d'un disque sur un autre, 216
Relative sans glissement, 212
(acclration), 228 (rsistance au), 334
(variable), 556 (vitesse de), 212
(vitesse), 226 Rutherford (formule de), 567
Relativit (principe de la)
de Galile, 280,480 Satellites artificiels, 171
gnrale, 282, 498, 641 Saturne (fuse), 59
restreinte d'Einstein, 600 Scalaire, 69, 683
Relaxation (temps de), 532 Seconde vitesse cosmique, 173
Rpercussion, 576 Section efficace, 566
Repre Sparatrice, 267
deFrnet, 116 Shot without english, 582
d'inertie (d'un solide), 437 Similitude, 39
naturel tangent, 127 Simultanit, 223
orthonorm, 78 (axiome non relativiste), 223
(changement de), 679 (cas relativiste), 603
Rsistance Solide
au pivotement, 324, 339 idal, 288
au roulement, 324, 339 indformable, 199
Rsonance, 537, 550,552 rel, 363, 517
paramtrique, 543 Spin, 308
(largeur de), 539 Stabilisation, 543
Restitution (facteur de), 581 Stabilit
Rsultante (d'un torseur), 82 des quilibres, 193,509
Rtrograde (mouvement), 137 de la matire, 318
Reynoids (nombre de), 36, 326 du mouvement circulaire, 397
Robot, 243 (critre de), 695
Rotateur, 68,430, 568 Stable
Rotation(s) (point d'quilibre), 194, 198,509
autour d'un axe, 200 Statique (lois de la), 289, 503
de la Terre, 238 des cbles, 512
infinitsimale, 202 des poutres, 516
instantane, 205 Statistique (mcanique), 14,416
propre Stvin (exprience de), 71
(angle de), 209 Stokes (loi de), 325
(vitesse de), 210 Superballes, 584
(centre instantan de), 215 Superlois, 6
(matrice des), 202 Superposition des dformations (principe de),
(mouvement de (pendule)), 267 367
(vitesse de), 205 Symtrie
Rotationnel, 387 de la mcanique newtonienne, 479
Roues d'un solide, 457
motrices, 345 lments de, 90

732
 Index alphabtique

et principe d'invariance, 307 de la quantit de mouvement, 249

(axes principaux et), 458 du viriel, 416
(centre de masse et), 90 fondamental, 288
(changement de rfrentiel), 239 Thermodynamique (principes de la), 412
(thorme de Noether), 661 Thomson J.J. (modle de), 373
Systme(s) Titius-Bode (loi de), 5
d'units, 28 Toricelli (principe de), 510
ferms, 245 Torseur
international d'units, 42 abstrait, 85, 207
isols, 245 des forces, 86, 254
matriel, 249 extrieures, 288
mcaniques, 22 intrieures, 288
ou verts, 245,417, 5 89 de pesanteur, 288
physiques, 6 des quantits de mouvement, 86, 288
solaire (tableau), 55 quivalent, 84
(dfinition), 82
Temprature Torsion (exprience), 364
et entropie, 413 (moment de), 518
en mcanique statistique, 415 Toupie, 459
Temps Traction
de relaxation, 532 (exprience de), 363
en relativit, 602 (loi de Hooke), 364
propre, 618 (force de), 518
universel, 224 Trajectoire, 106
(espace), 15 Trajectoires (figures de)
(intervalle de), 16,223 Lennard-Jones, 560
(unit de), 42 mouvement central, 169
Tenseur mouvement uniformment acclr, 143
co- et contravariant, 684 particule dans un champ B inhomogne,
contravariant d'ordre 2,685 320
d'inertie, 433,441 particules dans les champs E, B
des dformations, 369 constants, 322
des dplacements, 368 patineurs, 409
des tensions, 360 points rlis par un fil, 273
lectromagntique, 634 Transfert (thorme du), 82
ellipsode, 686 Transformation
mtrique, 614 de coordonnes, 679
(axes principaux), 686 de Galile, 229
(dfinition), 682 de Lorentz, 610
(pseudo-), 687 des vitesses relativistes, 614
Tension(s) orthogonale, 681
dans un cble, 513 Transitoire (rgime), 536
interne, 306, 360 Translation, 200
(tenseur des), 361 (mouvement instantan de), 204
Terre, 55 (vitesse de), 204
Thorme Travail, 378
de conservation de l'nergie, 404 Travaux virtuels
de l'nergie cintique, 385, 450, 626 (condition des), 355, 503, 646

733
Index alphabtique
(principe des), 505
Trou noir, 422
Tube de Newton, 143
Tycho Brah (modle de), 218
Ultracentrifugueuse, 488
Units
(changement d'), 32, 37
(systmes d'), 27
(systme international), 42
Univers (ligne d'), 108
Vagues (vitesse des), 46
Valeur critique, 285, 398
Variable(s),21
cyclique, 649
du centre de masse, 556
relatives, 556
Vecteur(s)
axial (ou pseudo-), 76
contravariant, 684
coplanaires, 87
covariant, 684
glissant, 73
libre, 73
li, 73
parallles, 88
polaires, 76
(acclration angulaire), 153
(lieu), 70, 109
(vitesse angulaire), 152
Viriel (thorme du), 415-417
Virtuel (dplacement), 350
734
Viscosit, 325
Vitesse(s), 109-110,628
absolue, 226
angulaire, 152
arolaire, 156
cosmique, 173
d'entranement, 226
de glissement, 212
de libration, 173
de nutation, 210
de pivotement, 212
de prcession, 210
de rotation
critique, 359
du solide, 205
propre, 210
de roulement, 212
de translation, 204
du systme, 638
limite, 327
radiale, 127, 129
relative, 226
scalaire, 111
transverse, 127, 129
(composition non relativiste des), 226
(composition relativiste des), 614
(distribution dans un solide), 205
Voie Lacte, 57
Volant d'inertie, 431
Watt (rgulateur), 501,657
Wilberforce (pendule de), 404
 INDEX DES NOMS
d'Alembert Jean Le Rond (1717-1783), 646
Archimde (~ 287-212 av. J.-C.), 80
Bernouilli Jean (1667-1748), 147, 505
Bernoulli Daniel, fils de Jean (1700-1782), 517
Bernoulli Jacques, frre de Jean (1654-1705),
516
Birkhoff George David (1884-1944), 113
B o h rNiels(1885-1962), 3
Boltzmann Ludwig (1844-1906), 415
BrahTycho( 1546-1601), 154
Cavendish Henry (1731-1810), 317
Chardin J.S. (1699-1779), 468
Copernic Nicolas (1473-1543), 154
Coriolis Gaspard (1792-1843), 228
Coulomb C.-A.( 1736-1806), 317
Curie Pierre (1859-1906), 458
Descartes Ren ( 1596-1650), 247
Einstein Albert ( 1879-1955), 18, 485, 599
von Etvs Roland ( 1848-1919), 496
Euler Leonhard (1707-1783), 208, 461
Fizeau Hippolyte (1819-1896), 597
Foucault Lon (1819-1868), 493
Galileo Galilei, dit Galile (1564-1642), 139
Gauss Cari Friedrich (1777-1825), 16
Guldin( 1577-1649), 96
Hamilton William R. (1805-1865), 665
Heisenberg Werner ( 1901-1976), 4
von Helmholtz (1821-1894), 370
Hooke Robert (1635-1703)
Huygens(1629-1695), 143
Joule James Prescott (1818-1889), 379
Kant Emmanuel (1724-1804), 16
Kepler Johannes (1571-1630), 155
Knig Johann Samuel (1712-1757), 297
Lagrange Louis de ( 1736-1813), 368, 647
Laplace Pierre Simon (1749-1827), 19
Lavoisier Antoine (1743-1794), 247
Legendre A.M. (1752-1833), 664
Leibniz Gottfried Wilhelm (1646-1716), 1
Lejeune-Dirichlet G. (1805-1859), 509
Lennard-Jones ( 1894-1954), 324
Leonard de Vinci (1452-1519), 81
L o r e n t zH.(1853-1928), 321
MachErnst(1838-1916),262
Magnus H.-G. ( 1802-1870), 333
Maxwell James Clerk (1831-1879), 17
Michelson Albert (1852-1931), 17
Minkowski Hermann (1864-1909), 18
Newcomb Simon (1835-1909), 465
Newton Isaac (1642-1727), 257
N o e t h e rEm y(1882-1935), 661
Pappus (III e s. ap. J.-C.), 96
PauliW.( 1900-1958), 49
Picard Jean (1620-1682), 171
Planck Max (1858-1947), 308
Poincar Henri (1854-1912), 275
Poisson Denis (1781-1840), 207
Ptolme (II e s. av. J.-C.), 64
Pythagore (VI e s. av. J.-C.), 7
Ramuz Charles-F. (1878-1947), 15
Reynolds Osbome ( 1842-1912), 36
Rutherford Ernest ( 1871 -1937), 48, 567
Saint Augustin (354^30), 15
Steiner Jakob (1796-1863), 439
Stevin( 1548-1620), 71
Stokes (1819-1903), 325
TeslaN.(1856-1943), 318
ThompsonJ.J.(1856-1940), 47
Torricelli E. (1608-1647), 510
Van der Waals (1837-1923), 324
736
Watt James (1736-1819), 379
Wigner Eugene (1902-1994), 5
Wilberforce Lionel Robert (1861-1944), 404
Young Thomas (1773-1829), 366
Znon d'le (~ 460 av. J.-C.)
Dans la mme collection:
Abrg de biophysique des radiations
Guelfo Poretti
Mcanique quantique
Constantin Piron
Introduction au gnie nuclaire
Jacques Ligou
Problmes N-corps et champs quantiques
Philippe A. Martin et Franois Rothen
Introduction la physique des solides
Emanuel Mooser
Cristallographie
Dieter Schwarzenbach

Illustration de couverture: Comte Hale-Bopp

Photographie de E. et D. Pasche, prise l'isle (Suisse) le 30 mars 1997 22 h 30
(document fourni par J. Thurnheer)

Les Presses polytechniques et universitaires romandes sont une fondation

scientifique dont le but est principalement la diffusion des travaux de l'Ecole
polytechnique fdrale de Lausanne, d'autres universits francophones ainsi
que des coles techniques suprieures. Le catalogue de leurs publications peut
tre obtenu par courrier aux Presses polytechniques et universitaires romandes,
EPFL- Centre Midi, CH-1015 Lausanne, par E-Mail ppur@epfl.ch,
par tlphone au (0)21 693 41 40, ou par fax au (0)21 693 40 27.

Vous pouvez consulter notre catalogue gnral sur notre serveur Internet
http ://sente.epfl.ch/webs/ppur/

1988, premire dition. Presses polytechniques romandes

1998, nouvelle dition revue et augmente. Presses polytechniques et universitaires romandes
CH-1015 Lausanne
ISBN 2-88074-305-2
Imprim en Suisse
Tous droits rservs.
Reproduction, mme partielle, sous quelque forme
ou sur quelque support que ce soit, interdite sans l'accord crit de l'diteur.