Control de la posicin de una pelota en un plano.

A continuacin, se explicar la funcin de transferencia del proyecto final de la materia de control.

- Transductor. Seal de entrada al sistema.

Se utilizarn sensores ultrasnicos, como transductores, estos cambiarn una posicin por un voltaje
proporcional a esta (En ambos ejes).
- Comparador
Se utilizar un amplificador diferencial, para poder comparar la entrada con la salida para que de tal manera el
actuador pueda contrarrestar las perturbaciones introducidas al sistema.
- Actuador.
Se utilizar un motorreductor para inclinar el plano en sentido contrario al movimiento de la pelota, con la
finalidad de poder estabilizarla en cierto punto.
- Sensor.
El sensor, estar conformado por un potencimetro que mida el movimiento de la rueda y lo transforme a un
voltaje para retroalimentar el sistema.

Cuadricula de valores.

12v

0v 12v

Voltaje de retroalimentacin en X e Y

Conociendo el circuito y funcionamiento del potencimetro y tomando el voltaje de salida como el de entra del sistema.

= (1 2 ) ( )
1 +

Podemos decir que 1 = = 100 y sabemos que 1 = 12, 2 = 0. Entonces:

= (12 0) ( )
100 +

= (12) ( ) = (12) ( )
100 100

La funcin de trasferencia seria la siguiente.

. = (. )(. )

. = ( ) = ( )

(12) ( ) (12) ( )
100 100

Cuando Vx sea igual a Vpx y Vy sea igual a Vpy, el sistema estar estabilizado, ya que:

. = 1