CPGE TSI - Sciences de lIngnieur TSI2

Thorie des Mcanismes Formulaire

savoir par cur ! v1.2

Lyce Richelieu 64, rue Georges Sand 92500 Rueil-Malmaison - Acadmie de Versailles

1 Liaisons quivalentes

1.1 Liaison en srie

2
On considre le graphe de structure ci-contre, avec les
solides S1 , S2 et S3 en srie . 1 3

Approche cinmatique Approche statique

V3/1 = V3/2 A + V2/1 A

  
A
{T13 }A = {T23 }A = {T12 }A

1.2 Liaison en parallle

L1
2
On considre le graphe de structure ci-contre, avec les
solides S1 et S2 lis entre eux par 2 liaisons L1 et L2 en
parallle . 1 L2

Approche cinmatique Approche statique

n o n o n o n o
L1 L2 L1 L2
M/ V2/1 M = V2/1 = V2/1

{T12 }A = T12 + T12
M M A A

Attention

Il faut crire les torseurs au mme point pour les additionner ou les comparer.

Il exprimer les composantes des torseurs dans la mme base pour les comparer.

Lorsquon utilise une lapproche cinmatique, il est prfrable dcrire les torseurs au point
dintersection des formes canoniques.

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2 Calcul du degr dhyperstatisme

Appr. cinmatique Appr. statique

Nombre de pices dun mcanisme NP NP

Nombre de liaisons NL NL
Nombre cyclomatique = NL NP + 1
Nombre dquations Ec = 6 Es = 6 (NP 1)
Nombre dinconnues Ic Is
Indice de mobilit Ic Ec Es Is
Mobilit dun mcanisme m = mu + mi m = mu + mi

Formule globale m h = Ic Ec m h = Es Is

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