UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

Nombre: Daniel Salazar Quispe

Nivel: 8vo A
Tema: Taller controladores PID
Ejercicio 1
Diseo de un PID con rechazo de perturbaciones
Se realizar el diseo de un controlador PI para el rechazo de perturbaciones adems de
disear un controlador ISA-PID para un buen seguimiento de la referencia. Cuya funcin
de transferencia es:
6( + 5)
() =
( + 1)( + 2)( + 3)( + 4)
Realizamos la entrada de la funcin y con la ayuda del comando pidtool(G,pi)
obtenemos la grfica de la funcin controlada con un controlador PI

Ilustracin 1, Respuesta de la seal sintonizada

 Ilustracin 2, Valores de sintonizacin

Ingresamos una perturbacin al sistema y con la ayuda del slide colocamos el valor del Response
time en 4.32 para obtener una mejor sintonizacin del sistema

Ilustracin 3, Respuesta de la seal sintonizada (izquierda), seal de perturbacin (derecha)

Ilustracin 4, Parmetros de sintonizacin

Se puede controlar manualmente los valores de las constantes del controlador digitando el
siguiente cdigo

Ilustracin 5, Parmetros de sintonizacin

Luego construimos el controlador ISA-PID con el siguiente cdigo

Ilustracin 6, Cdigo para el controlador ISA-PID

Con ellos conseguimos la respuesta a un seguimiento dando un valor a b que ser el que
controle el sobre impulso
 Ilustracin 7, Respuesta a un seguimiento

La respuesta al rechazo de una perturbacin se muestra en la siguiente grafica

Ilustracin 8, Rechazo a la perturbacin

Ejercicio 2

El siguiente circuito muestra el diagrama de bloques para el control de un motor

Ilustracin 9, Circuito de velocidad de un motor

Linealizamos el sistema y procedemos a sintonizarlos con la ayuda del PID TUNE en el cual con
la ayuda del slide buscamos que la respuesta de la planta sea lo ms parecida a la respuesta
escaln dando como resultado la siguiente grfica, llegando a los valores de 2 y 0.72
respectivamente.

Ilustracin 10, Respuesta de la planta sintonizada

Se obtienen los siguientes parmetros de sintonizacin

Ilustracin 11, Parmetros de sintonizacin

 Ilustracin 12, Respuesta sin sintonizar (izquierda) repuesta sintonizada (derecha)

Ejercicio 3

Diseo de un controlador PID usando la simulacin de datos E/I

Ilustracin 13, Circuito de un convertidor CC a CC

Ilustracin 14, seal de salida de la planta sin sintonizar

 Ilustracin 15, Herramienta para realizar la sintonizacin

Obtenemos la se;al con la herramienta I/O

Ilustracin 16, Planta linealizada

Obtenemos la grfica de la seal con polos y auto sintonizada

 Ilustracin 17, Seal auto sintonizada

Obtenemos la grfica de la seal y los valores de las constantes del controlador

Y al final observamos la seal sintonizada con los valores adquiridos en el PID TUNE

Ilustracin 18, Seal sintonizada