Universidad de los llanos. Garca Gabriel, Daz Juan, Barreto Andrs. Filtros digitales.
Gabriel Antonio Garca, Andrs Mauricio Barreto, Juan David Daz
Aplicacin de los filtros digitales a un sistema
Garciagabo1@gmail.com, Amcb-16@hotmail.com, juand_0409@hotmail.com
Universidad de los llanos.
de EMG.
Resumen En el presente artculo primeramente se enlazar a
la teora de filtros digitales, en donde se describirn los diferentes
tipos de filtros, tales como FIR e IIR, se har una breve comparacin
entre estos para identificar cuando utilizar cada uno. Luego se
introducir a los sistemas de EMG, su debido acondicionamiento,
posicionamiento adecuado de los electrodos y la amplificacin
necesaria para controlar la velocidad de un motor DC mediante
este sistema, una serie de filtros digitales y modulacin por PWM.
Para el procesamiento de las seales y la implementacin del filtro
se utilizar una tarjeta Mbed.
ndice de trminosControl Digital, Filtros digitales, FIR,
EMG, Mbed.
Abstract In the present article, it will first be linked to the
theory of digital filters, where different types of filters will be
described, such as FIR or IIR, a brief comparison will be made
between them to identify when to use each one. EMG systems,
their proper conditioning, proper positioning of the electrodes
and the amplification necessary to control the speed of a DC
motor through this system, a series of digital filters and PWM
modulation will be introduced. A Mbed card will be used for
signal processing and filter implementation.
I. INTRODUCCIN
Un filtro es un sistema o una red que cambia selectivamente la
forma de onda, o las caractersticas amplitud-frecuencia o
fase-frecuencia de una manera deseada. Los objetivos
comunes del proceso de filtrado son mejorar la calidad de la
seal, por ejemplo removiendo o atenuando el nivel de ruido,
extrayendo informacin de dos o ms seales previamente
combinadas para hacer uso eficiente de un canal de
comunicacin, etc.
Un filtro digital es un algoritmo implementado en hardware
y/o software que opera sobre una seal de entrada digital
(discreta en tiempo y cuantizada en amplitud) y genera una
seal digital de salida, con la finalidad de efectuar un proceso
de filtrado. El trmino filtro digital se refiere al hardware o
software especfico que ejecuta el algoritmo. Los filtros
digitales trabajan sobre valores numricos asociados a
muestras de esas seales analgicas previamente digitalizadas
por conversores A/D o simplemente sobre un conjunto de
nmeros almacenados en la memoria de una computadora o
microprocesador.
En la Fig. 1 se muestra un diagrama bloque simplificado de un
filtro digital que opera en tiempo real, con entradas y salidas
analgicas. La seal de entrada, limitada en banda, se
muestrea peridicamente y se convierte en una serie de
muestras x[n], n = 0, 1, ... El procesador digital convierte la
sucesin de entrada x[n] en una sucesin de salida y[n] de
acuerdo al algoritmo de cmputo. El conversor digital-
analgico convierte la salida digital y[n] a valores continuos
en tiempo que son procesados por un filtro analgico para
suavizar la forma de onda y remover componentes no
deseadas de alta frecuencia.
Fig. 2. Diagrama de bloques de un filtro digital
Los filtros digitales juegan un papel muy importante en el
procesamiento digital de seales. En gran nmero de
aplicaciones, como compresin de datos, procesamiento de
seales biomdicas, procesamiento de seales de voz,
procesamiento de imgenes, transmisin de datos, audio
digital, cancelamiento de ecos telefnicos, se prefieren por
sobre los filtros analgicos por uno o ms de los siguientes
motivos:
- Los filtros digitales pueden tener caractersticas que
son imposibles de conseguir con filtros analgicos,
como por ejemplo una respuesta de fase exactamente
lineal
- .El desempeo de los filtros digitales no vara con las
condiciones ambientales (temperatura, humedad, etc.)
como s ocurre con los filtros analgicos, lo que
elimina la necesidad de calibrarlos peridicamente.
- Si el filtro se implementa utilizando un procesador
programable la respuesta en frecuencia de un filtro
digital puede ajustarse a voluntad (filtrado adaptivo).
- El mismo filtro puede procesar varias seales o
canales de entrada sin necesidad de replicar el
hardware.
- Las seales filtradas y sin filtrar pueden almacenarse
para uso o anlisis posterior.
- Los avances en las tcnicas de integracin VLSI
hacen que sea posible fabricar filtros digitales
pequeos, de bajo consumo, y de muy bajo costo.
- La precisin con que un filtro digital verifica las
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especificaciones de diseo est limitada solamente
por la longitud de palabra (bits) utilizada para
representar los coeficientes del filtro y ejecutar las
operaciones aritmticas; con los filtros analgicos es
difcil lograr atenuaciones que excedan los 60 o 70
dB en la banda de rechazo (utilizando componentes
convencionales).
- El desempeo de los filtros digitales es repetible de
unidad a unidad.
- Los filtros digitales pueden utilizarse a muy bajas
frecuencias, como las que se encuentran en
aplicaciones biomdicas, donde el empleo de filtros
analgicos es poco prctico por los valores muy
elevados de los componentes pasivos involucrados
(capacitores, inductancias). Adems, los filtros
digitales pueden trabajar sobre u amplio rango de
frecuencias simplemente cambiando la frecuencia de
muestreo.
Sin embargo, los filtros digitales tambin presentan una serie
de desventajas respecto a los filtros analgicos:
- Limitacin de frecuencia. La frecuencia de Nyquist
que fija el ancho de banda til que el filtro puede
procesar queda definida por el proceso de
conversin (tiempos de conversin del conversor A/D
y D/A), velocidad del procesador, cantidad de
operaciones a ejecutar por unidad de tiempo, etc. Este
ltimo trmino se incrementa a medida que aumenta
la exigencia de las caractersticas de respuesta del
filtro (filtros muy abruptos).
- Efectos de longitud finita de palabra. En general, los
coeficientes del filtro implementado sern distintos
de los calculados tericamente si la representacin
numrica que se utiliza para implementar el filtro no
es de precisin infinita (punto flotante).
TIPOS DE FILTROS
Los filtros ms corrientes son los filtros paso bajo (Low Pass,
LP), paso alto (High Pass, HP), paso de banda (Band Pass,
BP) y los filtros rechazo de banda (o paso no banda) (Band
Reject, Band stop o Notch). En la figura 2 se representan estos
4 tipos de filtros mediante su respuesta en frecuencia o
espectro de amplitud.
Cada punto de la respuesta en frecuencia nos indica la
atenuacin a la que se someter una seal a una frecuencia
determinada.
2
Fig. 2. Tipos de filtros
Los filtros paso bajo (LP) dejan pasar las frecuencias que
estn por debajo de una determinada frecuencia. Los filtros
paso alto (HP) dejan pasar las frecuencias que estn por
encima de una determinada frecuencia. Estos dos tipos de
filtros estn definidos por su frecuencia de corte, que es la
frecuencia a la cual la amplitud de la seal se reduce a 0.707
de su valor mximo, es decir, sufre 3 dB de atenuacin.
Los filtros paso banda (BP) dejan pasar las frecuencias que
estn situadas en una determinada banda de frecuencia, es
decir, entre dos determinadas frecuencias. Los filtros rechazo
de banda (BR) dejan pasar todas las frecuencias excepto las
que estn situadas en una determinada banda de frecuencia, es
decir, entre dos determinadas frecuencias f1 y f2. Estas
frecuencias son las frecuencias a las que la amplitud de la
seal se reduce a 0.707 de su valor mximo, es decir, sufre 3
dB de atenuacin. Estos dos tipos de filtros estn definidos por
su frecuencia central y su ancho de banda, que sera la
diferencia entre las frecuencias de corte inferior y superior.
Como se ilustra en la figura 2, las transiciones entre la banda
pasante y la banda de corte no son generalmente limpias en los
filtros reales. Existe, por tanto, una banda de transicin entre
la zona donde tericamente todo pasa y la zona donde
tericamente nada pasa.
ANCHO DE BANDA Y FACTOR DE CALIDAD
En un filtro ideal, toda componente espectral que se site ms
all de la frecuencia de corte debera, en principio, ser
eliminada completamente. En realidad, no podemos
implementar este tipo de filtros con los mtodos que veremos.
Por lo tanto, tenemos que establecer la rigidez o rapidez del
corte, expresado en dB por octava.
El factor de calidad Q de un filtro BP o BR permite regular la
rapidez o la pendiente de la campana que se representa en la
figura 3.
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lo cual explica la denominacin de filtro a respuesta

impulsional finita.

FILTROS IIR
Fig. 3. Factor de calidad Q
Los filtros con respuesta impulsional infinita (IIR) se
distinguen de los filtros FIR por la presencia de una
El factor de calidad Q corresponde a un cociente entre la recursividad: la seal de salida del filtro se reinyecta a la
frecuencia central del filtro y el ancho de banda a los puntos entrada del mismo, constituyendo un circuito recursivo o con
con 3 dB de atenuacin: feedback. Este mtodo permite implementar filtros con
respuesta ms compleja y con menos datos. Como inyectamos
f central constantemente energa en el circuito, la respuesta impulsional
Q= (1) tiene una duracin potencial infinita, y de ah le viene el
f c2f c 1 nombre.

La figura 3 representa un filtro BP en el que hacemos variar el La ecuacin tpica de un filtro IIR se expresa de la siguiente
factor de calidad manteniendo fija la frecuencia central. La manera:
amplitud mxima o ganancia de un filtro BP o BR tambin es
importante. El control de bandas mltiples, por ejemplo, y la y [n]=a 0 x [ n]+ a1 x[n1]+a 2 x [n2]+...+ aN x [ nN ]
ganancia de cada una de ellas, permitir fabricar mdulos (5)
ecualizadores o filtros grficos.
Esta ecuacin expresa que la salida es funcin de N+1
FILTROS FIR muestras de la entrada (actual y N anteriores), as como de M
muestras anteriores de salida.
En el caso de un filtro con respuesta impulsional finita (FIR),
una muestra de la salida se puede definir como una COMPARACIN ENTRE FILTROS FIR E IIR
combinacin linear de muestras de la entrada presentes y
pasadas. Podemos expresar esta relacin con una ecuacin del Los filtros FIR ofrecen en general una respuesta de fase ms
tipo: lineal y no entran jams en oscilacin (es decir, no se vuelven
inestables), ya que no poseen realimentacin. Por otro lado,
y [n]=a 0 x [ n]+ a1 x[n1]+a 2 x [n2]+...+ aN x [requieren
nN ] un gran nmero de trminos en sus ecuaciones y eso
(2) les hace ms costosos en cuanto a clculo o carga
computacional. Un filtro FIR con un corte muy abrupto (es
Esta ecuacin expresa que la muestra actual de la salida y[n] decir, que tenga una banda de transicin muy corta) puede
es igual a la suma de las muestras de la entrada actual x[n] requerir hasta centenas de retardos.
multiplicada por el factor a0 y de la muestra anterior x[n 1]
multiplicada por el factor a1, y de todas las muestras En cuanto a los filtros IIR, son muy eficaces y pueden
anteriores hasta el instante [n M] multiplicadas por su proporcionar pendientes de corte muy pronunciadas. Por otro
respectivo factor. lado, al poseer caractersticas de realimentacin (o feedback),
tienen tendencia a entrar en oscilacin y en resonancia.
Los factores ai son los coeficientes del filtro. Modificando
estos coeficientes podremos variar de forma drstica las EL ORDEN DE UN FILTRO
caractersticas del filtro. La serie de coeficientes a0, a1, ...
constituye la respuesta impulsional del filtro. De hecho, El nmero de muestras anteriores a la actual que se utilizan en
podemos verificar que la respuesta del filtro a la seal impulso un filtro para generar una muestra de salida corresponde al
(digital): orden del filtro. Un filtro de primer orden utiliza una sola
muestra precedente. De esta forma, un filtro recursivo de
x={1, 0, 0, 0,0, 0, 0,... } segundo orden se expresara con la ecuacin siguiente:
(3)
y [n]=a 0 x [ n]+ a1 x[n1]+a 2 x [n2]b 1 y [n1]b 2
es la seal de salida:
Este filtro utiliza dos muestras anteriores de entrada y dos
y={a 0, a 1,a 2, a 3, ..., aN , 0, 0, 0,... } muestras anteriores de la salida. Es la forma que tendra un
(4) filtro paso de banda que se utiliza bastante, denominado
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biquad (de bicuadrtico). principales caractersticas y la forma ms usual empleada en

su deteccin.
Mientras mayor sea el orden de un filtro (cuantos ms
retardos se utilicen en el circuito), el corte del filtro ser ms Tabla 1. Caractersticas de las seales EMG
abrupto. Amplitud Tpica Ancho de Banda Medida
10 V 1 mV 10 5000 Hz Intramuscular

EMG
Al llevar a cabo sus distintas funciones, ciertos sistemas del
organismo generan sus propias seales de monitorizacin, que
llevan informacin til sobre las funciones que representan.
Estas seales son los potenciales bioelctricos asociados a la
conduccin en nervios, la actividad muscular y otros
fenmenos generados por el cuerpo humano.
Los potenciales bioelctricos son realmente potenciales
inicos producidos como resultado de la actividad
electroqumica de ciertos tipos especiales de clulas.
Todas las clulas presentan un potencial elctrico a travs de
su membrana y los cambios de este potencial provocados por
estmulos se convierten en seales portadoras de mensajes.
Algunas clulas como las nerviosas y musculares son
excitables, es decir, capaces de autogenerar impulsos
electroqumicos rpidamente cambiantes en sus membranas.
ACONDICIONAMIENTO
El acondicionamiento de la seal mioelctrica est basado en
dos principales puntos, pre-amplificacin, filtrado de
frecuencias bajas, filtrado de ruido de ambiente (Notch) y
filtrado de frecuencias altas (filtro anti-aliasing). Eso limita en
ancho de banda y limpia la seal de toda perturbacin externa.
Sin embargo, el procesamiento postanlogo es conveniente
tratarlo con procesamiento digital dado que es flexible y no
fijo como el anlogo
El circuito equivalente para el acondicionamiento de las
seales EMG consta de un amplificador de intrumentacin el
cual se muestra en la figura 4.

ORIGEN DE LAS SEALES BIOELCTRICAS

Las seales bioelctricas son seales provenientes del cuerpo

humano, producidas debido al desplazamiento de iones en
disolucin (portadores de carga en los fluidos orgnicos),
especialmente los correspondientes al Na+, K+ y Cl-. Este
desplazamiento es producido gracias a las diferencias de
concentracin de fluidos orgnicos que son: el lquido
extracelular, el intersticial y el intracelular. El movimiento de
estas partculas con carga elctrica se llama difusin y se
realiza generalmente de las zonas ms concentradas a las ms
diluidas, dando origen a un gradiente de concentracin, el cual
puede ser estudiado mediante la ecuacin de gases perfectos
en donde la presin y la concentracin estn relacionadas
directamente. Figura 4. Amplificador de instrumentacin para el acondicionamiento de
seales EMG.

POTENCIAL DE ACCIN

El potencial de accin o impulso elctrico, es una onda de II. MATERIALES Y EQUIPOS

descarga elctrica que viaja a lo largo de la membrana de la
clula. Los potenciales de accin se utilizan en el cuerpo para MBED
llevar informacin entre unos tejidos y otros, lo que hace que Amplificador de Instrumentacin AD620
sean una caracterstica esencial para la vida. Resistores
Pueden generarse por diversos tipos de clulas corporales, Electrodos
pero las ms activas en su uso son las clulas del sistema Computador porttil
nervioso para enviar mensajes entre clulas nerviosas o desde Osciloscopio
clulas nerviosas a otros tejidos corporales, como los Fuente de voltaje
msculos y las glndulas. Multmetro

Dentro de los tipos de seales bioelctricas se encuentra la

ELECTROMIOGRAFA (EMG) la cual es una de las ms III. PROCEDIMIENTO
conocidas en la prctica clnica. La tabla 1 muestra sus
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ELECTRODOS
Se pueden obtener seales Electromiogrficas para el estudio
del movimiento utilizando electrodos de superficie o
intramusculares generalmente por pares (bipolares). La
amplitud y anchura de banda de la seal EMG no estn
determinada nicamente por las fuentes electrofisiolgicas y
sus distancias hasta los electrodos, sino tambin por los tipos y
tamaos de electrodos utilizados y por el espaciamiento entre
electrodos. Los electrodos de superficie van unidos a la piel
sobre el segmento muscular que se est estudiando. Los
electrodos de superficie se utilizan para estudiar la actividad
de todo el msculo superficial. El espaciamiento entre
electrodos determina el volumen de registro o recepcin del
tejido, resultando los espaciamientos ms pequeos en
registros ms selectivos.
POSICIONAMIENTO
La seales electromiogrficas dan una muestra de la actividad
elctrica en los msculos durante una contraccin. Sin
embargo, estas seales estn altamente relacionadas con la
posicin del electrodo sobre el msculo de inters.
El objetivo al ubicar los electrodos es conseguir una ubicacin
estable donde se pueda obtener una buena seal
electromiogrfica. Los electrodos se pueden ubicar sobre la
superficie de la piel de manera longitudinal, o transversal.
Longitudinal: la recomendacin es ubicar el electrodo
bipolar en la zona media del msculo, esto es, entre la
terminacin de la neurona motora que enva el
impulso elctrico al msculo (aproximadamente lnea
media del msculo) y el tendn distal.
Transversal: la recomendacin es ubicar el electrodo
bipolar sobre la zona media del msculo, de tal forma
que la lnea que une los electrodos, sea paralela con el
eje longitudinal del msculo.
La posicin en que se colocaron los electrodos en el brazo se
aprecia en la figura 5, en la parte del bceps se encuentra el
positivo y el negativo. El electrodo cercano al codo es el de
tierra.
Figura 5. Posicionamiento de los electrodos en el brazo
5
ACONDICIONAMIENTO Y AMPLIFICACIN
Debido a las caractersticas definidas en la tabla 1, las seales
mioelctricas son de bajo valor, as que ruidos o artefactos
como el ruido ambiente o en mayor medida el ruido de lnea
(50Hz 60Hz) pueden provocar una falsa interpretacin de los
resultados. En esta etapa, el acondicionamiento necesita ser no
solo lo suficientemente sensible como para detectar y
amplificar las pequeas seales sino que tambin debe
discriminar los ruidos o artefactos de manera de visualizar
solo actividad Electromiogrfica.
Para este caso se us el amplificador de instrumentacin
AD620 el cual por medio de una resistencia Rg se puede
definir un valor de amplificacin definido por la siguiente
ecuacin.
49.4 K
1+ (7)
Rg
Dado el caso que la seal EMG esta perturbada por el ruido
blanco externo. Entonces se procede a realizar una
amplificacin especial donde el factor crucial ser el CMRR,
permitiendo as eliminar en lo posible el ruido comn que se
encuentra en ambos extremos del cable extensor de los
Electrodos EMG. El circuito de acondicionamiento se muestra
a continuacin.
Figura 6. Circuito amplificador instrumental basado en OPAM.
La resistencia de ganancia empleada Rg corresponde a un
valor de 100 Ohmios, por lo tanto, de acuerdo a la ecuacin 7
la ganancia del amplificador es de 495.
FILTRADO
Para el diseo de los filtros que permiten obtener una seal
limpia para su respectivo anlisis, es conveniente utilizar
una herramienta de diseo de filtros activos que permitan
simular el comportamiento del filtro requerido, simplificando
el trabajo de diseo de estos. Se emple FDATool de Matlab
para el diseo del filtro.
El filtro diseado corresponde a un filtro FIR Pasa-bajas de
orden 17 y ventana rectangular con frecuencia de corte de 35
Hz y frecuencia de muestreo de 1300 Hz. Los coeficientes
resultantes se aprecian en la figura 7.
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Figura 7. Coeficientes resultantes del filtro FIR
Estos coeficientes fueron colocados en el cdigo de la Mbed,
el cual se incluir dentro de los anexos.
Luego del filtrado la seal obtenida al variar el ngulo del
antebrazo con respecto al brazo se aprecia en la figura 8
Figura 8. Seal de salida obtenida tras el filtrado
DAC
Despus del proceso de filtrado obteniendo ya una seal
pura se dispones a hacer una conversin digital anloga.
Esta instruccin se logra directamente con la MBED
convirtiendo dicho valor a una seal PWM con el fin de hacer
el control de velocidad del motor DC. En las figuras 9 y 10 se
aprecia la variacin del ciclo til de la seal PWM, en la 9 se
observa un ciclo til mucho menor con respecto al de la
imagen 10.
Figura 9. Seal PWM con ciclo til aproximado del 10%
6
Figura 10. Seal PWM con ciclo til aproximado del 55%
El montaje final del sistema de EMG con filtros digitales, para
controlar la velocidad de un motor corresponde al de la figura
Figura 11. Montaje final del sistema de EGM
IV. CONCLUSIONES
Debido a que la seal obtenida por los electrodos es
de muy baja frecuencia, se emple una frecuencia de
corte de 35 Hz, el filtro pasa bajas atenan todas las
frecuencias por encima de ese valor las cuales
podran generar ruido en la seal.
La resistencia de ganancia Rg empleada en el
amplificador de instrumentacin debe ser
aproximadamente igual a 100 ohmios para obtener
una ganancia significativa y poder visualizar
adecuadamente la seal de electromiografa.
En sistemas de adquisicin de seales superficiales
de electromiografa se requiere ajustar correctamente
la sensibilidad del diseo debido al bajo rango de
amplitud que generan, esto implica tanto un correcto
posicionamiento de los electrodos, como un buen
acondicionamiento.
El diseo de filtros mediante el software matlab da la
facilidad de hacer una correcta implementacin del
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sistema, pues permite una previa visualizacin de su

respuesta para una mejor interpretacin

V. REFERENCIAS
[1]E. Gmez Gutirrez, Introduccin al filtrado digital, 2009.
Garca, Luis E., Control Digital - Teora Y Prctica, 2da Edicin.
[2] Universidad Nacional del Sur, Diseo de Filtros digitales, Proces. Digit.
seales, 2011.
[3] Ogata, Katsuhiko. Sistemas De Control En Tiempo Discreto. 2da Edicin.
[4] J. M. Ferrero, BIOELECTRNICA: Seales Bioelctricas. Espaa:
Universidad Politcnica de Valencia, 1994.
[5] A. O. Lorena, Acondicionamiento de Seales Bioelctricas. Universidad
Tecnolgica de Pereira UTP, Abril 2007.G