Robotique industrielle

La robotique industrielle est officiellement dfinie par l'ISO comme un contrle

automatique, reprogrammable, polyvalent manipulateur programmable dans trois ou
plusieurs axes.

Les applications typiques incluent des robots de soudage, de peinture et

d'assemblage. La robotique industrielle inspecte les produits, rapidement et
prcisment.

Les robots industriels sont trs utiliss en automobile. Leur conception ncessite une
Un robot industriel Kawasaki FS-
bonne connaissance et un trs haut niveau dans le domaine de ingnierie.
l'
03N, robot de soudage

Sommaire
1 Dfinition
2 Histoire
3 La robotique industrielle dans le monde
4 Domaines d'utilisation
5 Types de robots industriels
5.1 Robots cartsiens
5.2 Robots polaires
6 Fonctionnement
7 Exemples d'utilisation
8 Programmation
9 Constructeurs
10 Liste de robots industriels
11 Annexes
11.1 Notes et rfrences
11.2 Liens externes
11.3 Liens internes

Dfinition
Un robot industriel est un systme ayant plusieurs bras limage dun bras humain souvent compos de six ions de libert, trois axes
destins au positionnement et trois axes lorientation permettant de dplacer une daronne et d'orienter un outil (organe effecteur)
dans un espace de travail donn.

On peut distinguer :

les robots de montage de dimension souvent plus rduite,

les robots mobiles destins linspection souvent associs de lintelligence artificielle et capables, dans certains
cas, de prendre en compte lenvironnement.
Un robot se compose d'une partie mcanique, le bras lui-mme, d'une armoire de
commande compose d'une unit centrale qui pilote les lectroniques de commande
d'un ou plusieurs axes qui en assure lasservissement, de variateurs de vitesse et d'un
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langage de programmation spcialis qui permet de commander le robot (LM
dvelopp par l'Ensimag Grenoble, langage Adept type basic) qui intgre un
transformateur de coordonnes pour transformer une valeur cartsienne en donnes
codeur du moteur.
Un robot industriel Motoman SDA10,
Certains robots disposent d'un mode d'apprentissage qui permet de rpter les
2 robot d'assemblage
mouvements raliss librement la main, l'lment essentiel tant la fidlit la
capacit du robot atteindre successivement la mme position dans une tolrance
dfinie, une procdure d'talonnage permet de reprendre le zro de chacun des axes. Ils peuvent tre associs un systme de vision
artificielle qui leur permet de corriger les dplacements.

Pour des raisons de scurit, ces robots sont protgs par des cages ou des carters pour interdire l'homme de les approcher de trop
prs.

La diffusion et amlioration des techniques robotiques permet de faire fonctionner desusines dans le noir.

Histoire
e
Les anctres des robots sont les automates, au XVII sicle. D'une certaine manire, dans la mesure o l'informatique les rend
totalement interactifs avec les humains, les premiers robots sont les premiers ordinateurs, conus pendant la Seconde Guerre
mondiale et raliss juste aprs. Mais leurs actions se limitant des oprations intellectuelles, les premiers robots proprement parler
sont les appareils qui, synthses des automates et des ordinateurs, peuvent effectuer de faon automatique des tches physiques la
place des humains, ceci de faon plus efficace, en rapidit et en prcision.

En 1954, l'Amricain George Devol (en) dpose le brevet de Unimate, premier robot industriel. Il sagit dun bras articul capable
de transfrer un objet dun endroit un autre et inspir des tloprateurs utiliss dans lindustrie nuclaire dans les annes 1950 pour
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la manipulation dlments radioactifs .

En 1956, la socit Unimation Inc., est cre par Joseph Engelberger, associe de Devol.

En 1961, Unimate est install aux lignes d'assemblage de l'usine Ewing Township (appartenant General Motors et situe dans la
banlieue de Trenton, New Jersey), Unimate. Il est charg de saisir des pices de mtal trs haute temprature et de les dplacer
jusqu des bains de refroidissement. l'poque, la direction de General Motors ne diffuse pas l'information, estimant qu'il s'agissait
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d'un procd exprimental risquant de ne pas fonctionner. Elle finit cependant par passer commande de 66 exemplaires.
3
En 1968, Unimation est le leader du march mondial de la robotique.
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En 1976, la premire entreprise adopter ses produits en France estRenault en 1976 .

En 1983, La socit Westinghouse ( lorigine des premiersrobots humanodes) rachte Unimation Inc. avant de la revendre Stubli
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trois ans plus tard .

La robotique industrielle dans le monde

Selon le ministre de l'industrie, on peut estimer le nombre total de robots industriels dans le monde au moins 1,15 million en 2010,
et on en prvoit 3.58 million en 2017. Ces estimations sont bases sur lhypothse dune dure de fonctionnement moyenne de 12
ans. Avec une dure moyenne de 15 ans, il y aurait 1,4 million de robots industriels en 2011.

Environ 69 000 robots industriels ont t produits dans le monde en 1998, 120 000 en 2005, mais 113 000 en 2008. La production
baissait brutalement en 2009 (60 000) pour reprendre de plus belle (120 600 en 2010, 166 000 en 201
1, 207 500 prvus en 2015).
En 2011, les ventes de robots industriels slevaient 9,5 milliards de dollars. Si on inclut les logiciels, les priphriques et
lingnierie-systmes, le march des systmes robotiques industriels est estim 28,5 milliards de dollars en 2011 ; il devrait
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saccrotre dans le futur, mais des taux moins levs que dans le pass.

Domaines d'utilisation
Les robots industriels ont d'abord t dvelopps pour intervenir dans les milieux risquesnuclaire,
( forte
corrosion...) puis dans l'automobile avec le robotUnimate, le premier robot industriel de la socit amricaine
Unimation, au dbut des annes 1960.
Ils servent aussi beaucoup dans le maniement d'objets lourds.
Le petit assemblage de prcision sur des petites sries.

Types de robots industriels

Certains robots sont programms pour excuter fidlement des
actions spcifiques rptitives. Ils sont programms avec un haut
degr de prcision.
D'autres robots sont beaucoup plus flexibles. Ils sont par exemple
utiliss en peinture.
L'intelligence artificielle est en passe de devenir un facteur important dans la
robotique industrielle.

Robots cartsiens
Des robots industriels au travail dans
On appelle robot cartsien les robots ayant des articulations de typeprismatique pour une usine
le dplacement de l'outil, mais forcment 3 rotodes pour l'orientation de celui-ci.
Pour pouvoir dplacer et orienter l'organe effecteur dans toutes les directions en 3D,
un tel robot a besoin de 6 axes : 3 prismatiques pour le dplacement, 3 rotodes pour l'orientation. Dans un environnement 2
dimensions, il suffit de 3 axes : 2 pour le dplacement, 1 pour l'orientation.

Robots polaires
On appelle robot polaire les robots ayant uniquement des articulations de type
rotode. Pour pouvoir dplacer et orienter l'organe effecteur dans toutes les directions
en 3D, un tel robot a besoin de 6 axes : 3 pour le dplacement, 3 pour l'orientation.
Dans un environnement 2 dimensions, il suffit de 3 axes : 2 pour le dplacement, 1
pour l'orientation.
Robot cartsien 5 axes pour la
plasturgie
Fonctionnement
Certains robots utilisent des moteurs lectriques, d'autres utilisent des vrins hydrauliques. Les premiers sont plus rapides, les
derniers sont plus forts et avantageux dans des applications telles que la pulvrisation de peinture.

Exemples d'utilisation
en 2D : table traante.[rf. ncessaire]
en 3D : robot de chargement

Programmation
Les mouvements d'un robot industriel sont programms travers deux grandes mthodes.
La mthode par apprentissage est la premire historiquement apparue. Elle consiste
crer les trajectoires en faisant mmoriser au robot des points correspondants des
coordonnes cartsiennes et qui dtermineront sa position. Celle-ci s'effectue
directement sur le robot en utilisant le boitier de contrle.

La seconde mthode, plus rcente, est la programmation hors-ligne. Sur un

ordinateur de travail ddi, l'oprateur pourra programmer la prochaine tche via un
logiciel de programmation hors-ligne en important un modle CAO grce auquel il
pourra gnrer les mouvements. Il pourra par la suite visualiser le rsultat de sa
programmation grce un simulateur intgr qui est une reprsentation virtuelle de Programmation des mouvements
l'environnement de travaille du robot avec toutes ses composantes. d'un robot sur un ordinateur

1. Dplacer vers P1 6. Dplacer vers P4

2. Dplacer vers P2 7. Dplacer vers P5
3. Dplacer vers P3 8. Ouvrir la pince
4. Fermer la pince 9. Dplacer vers P4
5. Dplacer vers P2 10. Dplacer vers P1 et
finition

Constructeurs
Suisse : Stubli Espagne : Loxin
Suisse : ABB Robotics France : Chavriat Robotique
tats-Unis : Adept Technology France : LUCAS France
Allemagne : Bosch France : MIP robotics
Allemagne : Cloos GmbH Japon : Mitsubishi Electric
Allemagne : Festo Japon : Yaskawa-Motoman
Allemagne : Drr (peinture) Japon : Nachi Robotic Systems Inc.
Allemagne : Roteg Japon : Nidec Sankyo
Autriche : IGM Japon : OTC-Daihen
Italie : Comau Japon : Panasonic Corporation
Japon : DENSO Robotics Allemagne : Reis Robotics
Japon : Epson Robots Core du Sud : Samsung
Japon : FANUC Robotics France : SCEMI (ex-filiale d'Alsthom) dont
Japon : Fuji Yusoki Robotics l'activit robotique a pris fin dans les annes 1980
Core du Sud : Hyundai Robotics France : SEPRO Group
Japon : Intelligent Actuator (IAI) Suisse: Stubli Robotics
tats-Unis : Intelitek tats-Unis : ST Robotics
Japon : Janome Japon : Toshiba Machine
Japon : Kawasaki Heavy Industries Japon : Yamaha Motor Company
Allemagne : KUKA Robotics France Slovaquie France Slovaquie :
Robot-delta

Liste de robots industriels

Robots industriels :

Unimate, le 1er robot industriel

KUKA FAMULUS, le premier robot 6 axes entrans de faon lectromcanique (1973)
Lemur, robot industriel 6 pattes
Robot Delta, robot ayant un bras de manipulation form de trois paralllogrammes
Adept Quattro, robot dot de quatre bras
6, 7
Air-Cobot, robot mobile collaboratif conu pour effectuer l'inspection de l'extrieur d'un avion .
Motoman SDA10, un robot qui fait la cuisine
 Robot-delta 360 en version 2D&3D : invent par Peter Bambura en 2013 "Robot-delta" , ces robots sont conus
pour assembler des pices de faible taille en copiant un mode d'assemblage d'un oprateur
.
MIP robotics Junior 300 : bras robotiscollaboratif quatre axes nouvelle gnration
Robots de traite (agriculture) :

Les essais de traite automatise ont t entrepris ds les annes 1980, notamment par l'Institut de recherche pour l'ingnierie de
l'agriculture et de l'environnement (CEMAGREF) en France. La difficult principale, concerne le reprage des pis de la vache, qui
prsentent une grande variabilit, d'une vache l'autre, mais aussi pour la mme vache en fonction de la priode. Les robots de traites
sont dvelopps soit par les principaux constructeurs de matriel de traite, soit par des entreprises spcialises.

Robot de traite ProflexBouMatic

Robot de traite VMS Delaval
Robot de traite Lely Astronaut
Robot de traite Titan Westfalia Surge
Robot de traite Merlin Fullwood
Robot de traite RDS Futureline SAC Christensen, utilisant un robot industriel pour la manipulation des faisceaux
de traite.

Annexes

Notes et rfrences
1. Du nom de leurs concepteurs Latombe-Mazer
2. Certains auteurs parlent aussi de rptabilit
3. L'usine nouvelle (http://www.usinenouvelle.com/article/bios-de-robots-unimate-le-premier-ouvrier-mecanique.N27676
9), 30 juillet 2014
4. Canal blog (http://souspression.canalblog.com/archives/2012/02/01/13561147.html) , fvrier 2012
5. World Robotics 2012 Industrial Robots.Executive Summary (http://www.worldrobotics.org/uploads/media/Executive
_Summary_WR_2012.pdf), p. 8-18. IFR Press Conference (http://www.worldrobotics.org/uploads/tx_zeifr/Charts_IFR
__30_August_2012.pdf), Taipei, 30 Aug. 2012, 14 pp.
6. Air-Cobot : un nouveau mode d'inspection visuelle des avions (http://competitivite.gouv.fr/projets-en-cours-fui-inve
stissements-d-avenir/fiche-projet-r-d-aide-355/air-cobot-253.html?cHash=03b3756b6aaf38b6899b6b169842a060) ,
sur competitivite.gouv.fr, Les ples de comptitivit(consult le 29 mai 2016)
7. Le projet Air-Cobot suit son cours, Air et Cosmos, 11 septembre 2015 (lire en ligne (http://www.pressreader.com/f
rance/air-cosmos/20150911/282003261203383) )

Liens externes
Histoire de la robotique, Go Tronic
(en) Les robots industriels
(en) IFR - International Federation of Robotics
(en) Ria - Robotics Online
- Japon et Core toujours en tte

Liens internes
Chane de Programmation hors- Management Robotique
production ligne Production Taylorisme
Fordisme Robotmaster Productivisme Toyotisme
Industrie Robot

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