1.

CONTROLLER ON-OFF

Pada sistem kontrol ON-OFF, elemen pembangkit hanya memiliki dua posisi
tertentu yaitu ON dan OFF. Kontrol ON-OFF memiliki karakteristik sinyal keluaran
dari kontroler u(t) tetap pada salah satu nilai maksimum atau minimum tergantung
pada sinyal pembangkit kesalahan positif atau negatif.Artikel ini adalah
TUGAS pertama saya untuk mata kuliah DASAR ROBOTIKA
Diagram blok kontroler ON-OFF yang memiliki masukan e(t) dan keluaran u(t),
ditunjukkan pada Gambar berikut. ON_OFF

Diagram blok kontroler ON-OFF.

Aksi kontrol ON-OFF ditunjukkan pada persamaan berikut:

Persamaan kontrol ON-OFF

Persamaan diatas memiliki nilai U1 dan U2 yang konstan. Nilai minimum U2 dapat
sebesar nol atau U1. Pada sistem kontrol ikal tertutup (close loop), sinyal e(t)
merupakan sinyal kesalahan aktuasi (error) sebesar selisih antara sinyal input
dengan sinyal umpan balik.

2. CONTROLLER PROPORSIONAL

Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) e maka u = Kp e
dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja
tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P
memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini.
Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup
mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time.
Ciri-ciri pengontrol proporsional :
1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
(menambah rise time).
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat
mencapai keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan,
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
4. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error,
tetapi tidak menghilangkannya.

3. CONTROLLER INTEGRATIF
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t) = [integrale(t)dT]Ki
dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan diatas, G(s) dapat
dinyatakan sebagai u = Kd.[deltae / deltat] Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol)
maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga diharapkan dapat memperbaiki error.
Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat
memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang
tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat
menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat
menyebabkan output berosilasi karena menambah orde system.
Ciri-ciri pengontrol integral :
1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga
pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan pada
nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan
atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya
offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan
osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.

4. CONTROLLER DERIVATIF (turunan)

Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s) = s.Kd
Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks
"kecepatan" atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk
memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol
Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis
kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative
tidak dapat dipakai sendiri
Ciri-ciri pengontrol derivatif :
1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem.
4. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.
 Sebuah sistem kontrol proporsional adalah jenis sistem kontrol umpan balik linier.
Dua contoh mekanik klasik adalah toilet float proporsi katup dan gubernur terbang-
bola.
Sistem kontrol proporsional lebih kompleks daripada sistem kontrol on-off seperti
thermostat domestik bi-logam, tapi lebih sederhana daripada sistem (PID) kontrol
proportional-integral-derivatif yang digunakan dalam sesuatu seperti cruise control
mobil. kontrol on-off akan bekerja dimana sistem secara keseluruhan memiliki
waktu respon yang relatif lama, tetapi akan mengakibatkan ketidakstabilan jika
sistem yang dikontrol memiliki waktu respon cepat. kontrol proporsional mengatasi
ini dengan modulasi output ke perangkat pengendalian,seperti katup terus
variabel.
Sebuah analogi untuk mengontrol on-off mengemudi mobil dengan menggunakan baik
kekuatan penuh atau tidak ada daya dan variasi duty cycle, untuk mengontrol
kecepatan. daya akan sampai kecepatan target tercapai, dan kemudian kuasa akan
dihapus, sehingga mengurangi kecepatan mobil. Ketika kecepatan turun di bawah
target, dengan histeresis tertentu, kekuatan penuh akan kembali diterapkan. Hal ini
dapat dilihat bahwa ini terlihat seperti modulasi pulsa-lebar, tapi jelas akan
menghasilkan kontrol miskin dan variasi yang besar dalam kecepatan. Semakin kuat
mesin, semakin besar ketidakstabilan, semakin berat mobil, semakin besar
stabilitas.
5. CONTROLLER PROPESIONAL + INTEGRAL

Penguatan Rise time Overshoot Setling time offset

Kp menurun meningkat perubahan kecil terjadi
Ki menurun meningkat meningkat menghilangkan
Gabungan aksi kontrol proporsional dan aksi kontrol integral membentuk aksi
kontrol proporsional plus integral ( controller PI ). Gabungan aksi ini mempunyai
keunggulan dibandingkan dengan masing-masing penyusunnya. Keunggulan utamanya
adalah diperolehnya keuntungan dari masing-masing aksi kontrol dan kekurangan
aksi kontrol yang satu dapat diatasi. Dengan kata lain elemen-elemen controller P
dan I secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem dan
menghilangkan offset.
Dalam waktu kontinyu, sinyal keluaran pengendali PI dapat dirumuskan sebagai
berikut.
 dengan
Co = sinyal keluaran pengendali PI.
Kp = konstanta proporsional.

Ti = waktu integral.
Ki = konstanta integral.
e(t) = sinyal kesalahan.
e(t) = referensi keluaran plant).

Diagram blok pengendali PI dapat dilihat pada Gambar 1.

6. CONTROLLER PROPORSIONAL + DERIVATIF (turunan)

Karena kontroler derivatif mampu mengurangi overshoot yang terjadi dalam sistem
kontrol, maka penggabungan dua tipe kontroler P dan D cukup efektif untuk
mendapatkan respon sistem yang baik. Kontroler PD memadukan fungsi kontroler P
dan D. Respon kontroler terhadap input lereng (ramp) dan diagram blok kontroler ini
diperlihatkan pada gambar 12.40.

Respon kontroler PD terhadap sinyal lereng

Apabila kontroler PD diterapkan pada pengaturan tinggi air maka buka tutup
katupnya berdasarkan data selisih dan laju perubahan selisih antara tinggi air nyata
(y) dengan tinggi air yang diinginkan (yh), seperti diperlihatkan pada gambar 12.41.

Aplikasi Kontroler PD
 Ketika pengisian air dalam tangki penampung mencukupi maka pelampung akan
bergerak keatas dan menggerakkan dua tuas. Tuas atas menggerakkan piston dalam
silinder yang akan meutup katup aliran air. Tuas bawah mengimbangi gerakan oleh
tekanan pegas akibat dorongan piston.

7. CONTROLLER PROPORSIONAL + INTEGRAL + DEVIRATIF (turunan)

= PID

Intrumentasi dan control industri tentu tidak lepas dari sistem instrumentasi
sebagai pengontrol yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem kontrol pada
pabrik tidak lagi manual seperti dahulu, tetapi saat sekarang ini telah dibantu
dengan perangkat kontroler sehingga dalam proses produksinya suatu pabrik bisa
lebih efisien dan efektif. Kontroler juga berfungsi untuk memastikan bahwa setiap
proses produksi terjadi dengan baik.
PID (ProportionalIntegralDerivative controller) merupakan kontroler untuk
menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan
balik pada sistem tesebut. Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang
banyak dipakai dalam dunia industri. Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada
Control Valve berdasarkan besar error yang diperoleh. Control valve akan menjadi
aktuator yang mengatur aliran fluida dalam proses industri yang terjadi Level air
yang diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah perbedaan dari Set Point
dengan level air aktual.
PID Blok Diagram dapat dilihat pada gambar dibawah :

Adapun persamaan Pengontrol PID adalah :

Keterangan :
mv(t) = output dari pengontrol PID atau Manipulated Variable
Kp = konstanta Proporsional
Ti = konstanta Integral
Td = konstanta Detivatif
e(t) = error (selisih antara set point dengan level aktual)
Persamaan Pengontrol PID diatas dapat juga dituliskan sebagai berikut :

dengan :

Untuk lebih memaksimalkan kerja pengontrol diperlukan nilai batas minimum dan
maksimum yang akan membatasi nilai Manipulated Variable yang dihasilkan.
Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan
Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung
dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.