= 9 = 3
2 = 2. .
2
= = 0,333
2. 3
= . 1 2
2,828
= 3. 1 0,3332 =
Tempo de pico:
=
= = 1,11
2,828
Tempo de acomodao:
Para 2%
4
= = 4
0,333. 3
Maximo sobressinal:
Substituindo o = 0,333 nesta formula tem-se
= 0,329 = 32,9%
% equao da envoltoria:
envoltoria = (1 + C/A);
figure(1);plot(t,envoltoria);
axis([0 10 0 2.5]); % dimenses dos eixos x e y respectivamente
hold off;
grid on;
OBS: 8 = 2,828
Como o exerccio no estipulou um valor exato para os polos ser escolhido um deslocamento
no eixo vertical de j2,828 para j5. Assim os polos ficam em:
= . 1 2
5 = . 1 0,1962
= 5,1
= = 0,6283
5
0,196
( ).
= 10,1962 = 0,5336 = 53,36%
Assim a funo de transferncia dada por:
5,12 26,01
= 2 2
= 2
+ 2. . . + 7,61 + 2 + 26,01
Em matlab temos:
clear;
clc;
Wn=5.1;
zeta=0.196;
t = 0:0.01:20; % simula at 20 segundos
A=sqrt(1-zeta^2);
B=-(zeta*Wn*t);
C=exp(B);
D=(A/zeta);
E=atan(D);
Wd=Wn.*A;
F=sin(Wd.*t +E);
G=(C/A);
H=(1-G.*F);
hold on;
figure(1);plot(t,H);
% equao da envoltoria:
envoltoria = (1 + C/A);
figure(1);plot(t,envoltoria);
axis([0 10 0 2.5]); % dimenses dos eixos x e y respectivamente
hold off;
grid on;
Tendo apenas modificado a parte imaginaria dos polos as envoltrias das duas equaes
devero ser iguais. Comparando-se os dois sistemas simultaneamente, percebemos
que as envoltrias so aproximadamente iguais, sendo que a pequena diferena entre
as duas se deve a aproximaes das casas decimais dos parmetros de .
% Sistema 1:
clear;
clc;
Wn=3;
zeta=0.3333;
t = 0:0.01:20; % simula at 20 segundos
A=sqrt(1-zeta^2);
B=-(zeta*Wn*t);
C=exp(B);
D=(A/zeta);
E=atan(D);
Wd=Wn.*A;
F=sin(Wd.*t +E);
G=(C/A);
H=(1-G.*F);
hold on;
figure(1);plot(t,H);
% equao da envoltoria 1:
envoltoria = (1 + C/A);
figure(1);plot(t,envoltoria);
% Sistema 2:
Wn=5.1;
zeta=0.196;
A=sqrt(1-zeta^2);
B=-(zeta*Wn*t);
C=exp(B);
D=(A/zeta);
E=atan(D);
Wd=Wn.*A;
F=sin(Wd.*t +E);
G=(C/A);
H=(1-G.*F);
hold on;
figure(1);plot(t,H);
% equao da envoltoria 2:
envoltoria = (1 + C/A);
figure(1);plot(t,envoltoria);