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Universidad Politcnica Salesiana/ Carrera Ing. Elctrica/ Ing.

Marco Carpio 1

IMPLEMENTACION DE UN CONTROLADOR
PID PARA PLANTA DE LEVITACION
Israel Efran Romero Fajardo Daro Xavier Gmez Bravo
iromerof@est.ups.edu.ec dgomezb@est.ups.edu.ec

Carrera de Ingenieria Electrica


Universidad Politecnica Salesiana
Cuenca-Ecuador

Teoria Control I
Resumen En el presente documento se muestra un resumen
sobre los pasos e implementacin de un controlador PID en una
planta la cual trata de controlar el flujo de aire por medio de un
voltaje de un motor CD.

ndex Terms control, PID, planta, regulador, motor.

I. INTRODUCCIN

U
n controlador PID es un mecanismo de control
por realimentacin ampliamente usado en sistemas
de control industrial. Este calcula la desviacin o
Figura 1: Sensor Sharp
error entre un valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros Caractersticas:
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Tensin de funcionamiento 5V
Proporcional depende del error actual. El Integral depende de
los errores pasados y el Derivativo es una prediccin de los Temperatura funcionamiento:-10 a 60C
errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la Consumo Medio: 35 mA
posicin de una vlvula de control o la potencia suministrada a Margen de medida 10cm a 80 cm.
un calentador.
B. Funcionamiento del controlador PID
Histricamente se ha considerado que el controlador PID es
el controlador ms adecuado. Ajustando estas tres variables en Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que
el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer regule un proceso o sistema se necesita, al menos:
una accin de control diseado para los requerimientos del
Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro,
proceso en especfico. La respuesta del controlador puede
caudalmetro, manmetro, etc.)
describirse en trminos de la respuesta del control ante un
error, el grado el cual el controlador sobrepasa el punto de Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
ajuste, y el grado de oscilacin del sistema. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada
(resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc.) [2]
II. OBJETIVOS

Objetivos general

Implementar un controlador PID

Objetivos especficos
Obtener la funcin de transferencia de la planta
Armar el PID
Implementar la maqueta
III. MARCO TERICO
Figura 2: Diagrama de bloques controlador PID
A. Sensor infrarrojo Sharp
El sensor proporciona una seal analgica o digital al
El Sharp GP2D12 es un sensor medidor de distancias por controlador, la cual representa el punto actual en el que se
infrarrojos que indica mediante una salida analgica la encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese
distancia medida. La tensin de salida vara de forma no lineal valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o
cuando se detecta un objeto en una distancia entre 10 y 80 cm, frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna,
a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser con
La salida proporciona 3,1V a 10cm hasta 0,4V a 80cm, est
corriente continua.
disponible de forma continua y su valor es actualizado cada 32
ms. Normalmente se conecta esta salida a la entrada de un El controlador lee una seal externa que representa el valor que
convertidor analgico digital el cual convierte la distancia en se desea alcanzar, punto de referencia la cual es de la misma
un nmero. La salida tambin puede ser usada directamente en naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que
un circuito analgico. Hay que tener en cuenta que la salida no proporciona el sensor. [3]
es lineal. El sensor utiliza solo una lnea de salida para
comunicarse con el procesador principal. El sensor se entrega
con un conector de 3 pines. [1] IV. DESARROLLO
1. Funcin de transferencia y datos obtenida mediante el
osciloscopio
Valor de la constante

Figura 3: grafica de la respuesta del sensor As obtenemos:

2. Con los datos ya en Excel podemos depurar un poco


mas la grafica y quitar ciertos puntos o picos para si
poder tener una mejor obtencin de la grafica
aproximada 5. Con la funcin de transferencia ya obtenida
Anexo1 procedemos a ingresar a Matlab para poder graficar y
constatar que la funcin obtenida es correcta debido
3. Mediante los datos obtenidos del osciloscopio al gran parecido con la grafica obtenida en el
enviamos a graficar en Excel para poder obtener una osciloscopio.
grafica para as observar de una mejor manera las
constantes necesarias para nuestra funcin de Anexo4
transferencia. 6. Ayudados por la herramienta de sisotool obtenemos
Anexo2 un PID de acuerdo a nuestras necesidades esta
herramienta nos presenta lo siguiente:
4. Con la grafica mas visible procedemos a medir los
parmetros para poder obtener la funcin de
transferencia.

Anexo3

Tiempo muerto
Calculo del Mp

Determinacin de la constante k

Valor de wn
Figura 4: PID mediante sisotool

8. Con estos valores de kp, kd, ki obtenemos los valores


de resistencias para nuestros operacionales o
potencimetro.
V. CONCLUSIN
Con la realizacin esta primera practica se enfoc toda la
parte terica que se vio en las clases para lograr el control de
Figura 5: LGR mediante sisotool la planta, que al inicio ya tena un comportamiento un poco
estable, pero que no posea un sistema de control para el
seguimiento de la referencia y menos an se poda recuperar
de perturbaciones, se ve que para lograr el control de esta
planta se necesita un sensor que nos sirva de
retroalimentacin.

El mtodo de diseo de controles con el LGR es un mtodo


grafico fcil y rpido de aplicar. Lo cual hace que este mtodo
sea uno de los ms usados en el diseo de controladores
anlogos. Sisotool combina el mtodo del LGR con un
entorno grafico que brinda diversas herramientas de diseo
por lo que se convierte en una poderosa herramienta que
facilita en gran medida el diseo de diferentes tipos de
controles en diversas arquitecturas. En cuanto a la
implementacin de los controles diseados mediante
amplificadores operacionales. La respuesta final de estos
Figura 6: respuesta al steep con PID mediante sisotool
controles depender en gran medida del rendimiento de los
amplificadores operacionales.

7. Con un PID obtenido procedemos a encontrar las


variables kd, kp, ki VI. REFERENCIAS

[1] Serrano Nicols, A., controladores. Quinta edicin. Thomson-Paraninfo,


2009.
[2] Mg. Andrea Eras con el tema controlador PID para plantas de segundo
orden.ppxt
ANEXO 1

ANEXO 2
ANEXO 3

ANEXO 4