g6jG 102
PEDIDOS A,
ISBN, H4-74H4-109-7
Depsito Legal: M.-42167-95
Impreso por GIW;-ICAS MAI~-CAn, S.A.
Ulises, 95 - 28043 MADIUD
CAPITULO 4. Dinmica longitudinal.
Prestaciones
4.1. INTRODUCCION
Con este tema se inicia el estudio de la dinmica longitudinal. Abarca el anlisis
del comportamiento del vehculo cuando circula en lnea recta o curva de gran radio, de
modo que la aceleracin lateral a la que est sometido alcanza un valor muy pequeo. Se
ignora dicha accin y todas aquellas que ocasionen asimetrias respecto al plano longitudinal
del vehculo. La dinmica longitudinal incluye el estudiO de los procesos de aceleracin,
circulacin sobre rampas o pendientes y frenado . Es fundamental, por tanto, para el anlisis
y determinacin de las prestaciones del vehculo.
203
CAPITULO 4 - Dinmica IOllgitudinal. Prestaciones CAPIT
La resistencia a 1
en funcin de la velocida
El valor de la re!
es:
}
z
Las prestaciones del vehculo vendrn definidas por el valor inferior de los dos
lmites indicados de los esfuerzos tractores.
4. 1
Los dos primeros sumandos representan la resistencia al movimiento en lnea recta La potencia nec
y sobre superficie horizontal .
204
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
4.4
4.5
205
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
CA
Por otra parte, cuando aumenta el tamao del vehculo y, por tanto, su masa, la
resistencia a la rodadura crece ms rpidamente que la aerodinmica, ya que, en general, Sustituyend,
m aumenta ms rpidamente al hacerlo las dimensiones del vehculo, que el producto C,
correspondiente a la
Af El resto de los valores varan poco o son constantes.
Por ltimo, debe sealarse que la expresin 4.3 slo es vlida a velocidades
inferiores a la crtica del neumtico, ya que por encima de ena R, crece bruscamente. En
general la velocidad mxima de los vehculos comerciales se encuentra suficientemente Que puede s
alejada de la crtica. La resistencia gravitatoria, R" es la componente del peso en direccin
paralela a la superficie de rodadura y, por tanto:
Rg = P Sen 8 Siendo:
4.6
H = [ ( mg cos 6 - ~ P C, A, 0 ) Ifo + f. 0) +
4.7
+ ~p Cz A, 0 + mg sen 6] V
y sustituyen<
siendo ez el coeficiente de sustentacin aerodinmica.
206
1
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
4.10
Siendo:
Aj = mg (Jo + j) 4.11
~
. 4.12
V - }
car Bj
y sustituyendo en 4.10:
4.13
Por tanto :
mg (jo +J)
V = 4.14
'" mgJ..+
1
-2 pCA
. ,/
4.15
207
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
4.16
que informa acerca de su comportamiento aerodinmico en avance, referido a la masa del R(N)
vehculo, parmetro este ltimo relacionado con su tamao.
208
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
R(N)
v(m/s)
Figura 4.3.
Resistencia al movimiento de un vehculo. sobre rampas de diferentes
valores O), en funcin de la velocidad.
H( w)
/
/ H,
/'
/'
/'
/' /'
/'
/ ''la ,// /'
/'
/' \ /'
/' /'
"/ /'
6
v(mls)
- f." == 6 '10- s Ym 2
'" ~ o
Figura 4.4.
Potencia necesaria para el movimiento de un vehculo sobre rampas de
diferentes valores j, en funcin de la velocidad.
209
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
e
4.3 . ECUACION FUNDAMENTAL DEL MOVIMIENTO LONGITUDINAL
Id, 1, son los momentos de inercia de las ruedas y masas que giran unidas a ellas,
respecto a sus respectivos ejes de giro .
t, Y t, representan las distancias entre el centro de gravedad y cada uno de los ejes,
en su proyeccin sobre el plano de rodadura.
210
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
a la
ejes,
m, a, = X + F - P, sen e 4.20
o = Z + F, - P, cos e 4.21
1,0 = MT - MF - r, F - F,d = MT - MF - r, (F + Fjr) 4.22
211
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
CAPITUL(
Siendo: 4.4. ESFUERZO TRAC
VEIDCULOSDE 1
x y Z componentes de la accin del vehculo sobre el eje de la rueda.
Durante la traccin, .
P" peso de la rueda. . las diferencias MT - MFsern
en el eje delantero, M, = OY
re> rad io bajo carga de la rueda.
Considerando ahora
MT MF Momento de traccin y frenado, respectivamente, aplicados a la rueda. Se resistencia R. debida al arrastl
contempla la posibilidad de que ambos puedan ser aplicados simultneamente. que pueden alcanzar los esfiu
impone el rozamiento entre el
Debe observarse que en (4 .22) se ha hecho F, . d = roo F, . , = r, . R" es decir, coeficiente de mxima adherel
se ha sustituido el momento de resistencia a la rodadura F, . d, por otro igual que produce punto A se obtiene:
una fuerza R, aplicada en el contacto rueda-calzada . Esta R, fue expresada en (4 .3) .
Los esfuerzos normales sobre las ruedas F", YF" pueden calcularse de 4 . 18 y 4. 19, (; a + F;' + psene)
Y las fuerzas sobre los ejes X y Z, a travs de 4.20 y 4.21 , cuando el movimiento es
conocido. En cuanto a la ecuacin fundamental del movimiento longitudinal, puede
deducirse obteniendo el valor de la fuerza de traccin F de la expresin 4.22 De donde puede obten
P cose 1, - (1
4.23 F u1 = ~
Como puede observarse, los sumandos del primer miembro representan las fuerzas
de inercia del vehculo, tanto las debidas al movimiento de traslacin del conjunto, como
de rotacin de las masas ligadas a las ruedas. En el segundo miembro aparecen las
resistencias a la rodadura, aerodinmica y gravitatoria, ya analizadas antes , as como las
diferencias entre los esfuerzos tractores y de frenado, aplicados en ambos ejes y referidos
a la superficie de contacto rueda-cal zada.
Figura 4.7. Modelo para
adherencia en
212
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
Durante la traccin, MFd y Mio, en la ecuacin 4.24 sern nulos, o. en todo caso,
.las diferencias M r - MF sern positivas. Por otra parte, si la traccin se produce nicamente
en el eje delantero, M, = O Y si es solo en el eje trasero Md = O.
Figura 4.7. Modelo para el clculo de esfuerzos tractores mximos limitados por la
adherencia en vehculos de dos ejes.
213
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
y Sustituyend<
Pcose 11 + (~a + F~ + psene) h + R. h. - Fu. 1 - Mya
1
4.27
L
12 .
Con estos valon
-
L
P - (P a
!!.
L g
+ P sena + FJ(Q
4.28
traccin del vehculo, en
a) Vehculo con
4.29
12 1
Los sumandos -L P y ..!. L P representan las cargas estticas sobre las ruedas de Teniendo en cuenl
los ejes delantero y trasero, respectivamente, cuando el vehculo se encuentra sobre una
superficie horizontal.
F""", .
Considerando el equilibrio en direccin longitudinal:
4.30
Siendo: c) Vehculos con fra,
214
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
/2 h
Fy1 - P -L (F T - R)
,
.27 L
4.31
11 h
Fv =- P +-(F-R)
L T ,
mes L
las
Con estos valores puede ser calculado el lmite impuesto por el rozamiento a la
traccin del vehculo. en los tres casos posibles:
h 4.32
- - (F
4.29 L T"""'"
215
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
CAPI
4.5. ESFUERZO TRACTOR MAXlMO LIMITADO POR LA ADHERENCIA EN obtiene:
VEIDCULOS COMPUESTOS TRACTOR-SEMIRREMOLQUE
En general, los vehculos articulados formados por una cabeza tractora que arrastra
a un semirremolque, tienen como eje motriz al eje trasero del tractor. En consecuencia,
bastar calcular la carga dinmica sobre este eje, para determinar el lmite que impone el F~
rozamiento rueda-superficie de rodadura.
En esta expresi
opuesto al representadc
semirremolque.
Estableciendo, a
Se obtiene:
,
l
El primer suma
horizontal, que gravita so
carga en las condiciones d,
La condicin de e
Figura 4.8 Modelo para el clculo de esfuerzo tractor mximo limitado por la
adherencia, en composiciones tractor-semirremolque.
F,
El modelo plano representado en la figura 4.8 ser utilizado para determinar la
fuerza F" . En este modelo se representan, junto a las cargas y valores geomtricos y sustituyendo en
correspondientes a cada una de las partes articuladas que componen el conjunto, las fuerzas
de reaccin entre ellas F" y F"" aplicadas en la quinta rueda. En la figura se ha
representado, con los sentidos que se indican, la accin del semirremolque sobre el tractor,
en procesos de traccin . En general se utilizan los subindices l y 2 para denotar magnitudes
asociadas al tractor y al semirremolque, respectivamente. Se han considerado separadas las
acciones aerodinmicas, limitando stas a la resistencia al avance, sobre cada elemento de
la composicin y se ha denotado con h, y h" la distancia de los respectivos centros de
presiones, a la superficie de rodadura. 1
216
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
obtiene:
+ P2 Sen el h2 4.36
L2
el
4 .37
Se obtiene:
4.38
4.39
y sustituyendo en 4.38.
d2 h2
-P
L 2
- - F f.
2 L2 '"
4.40
4.41
2
P2 ( 1 - d ) = e, P2
L2 +f,h2
217
CAPITULO 4 - Dinmica longitudinal. Prestaciones
CAPI"
Siendo e, un coeficiente caracterstico del semirremolque para un valor 4.6.
detenninado de f, . CARACTERI:
4.6.1. Introduccin.
Considerando, ahora, el equilibrio del tractor como cuerpo libre y tomando
momentos respecto al punto B:
En el punto 4. l
calzada a la traccin de 1
I (~ a
PI I + + PI sen 8) hl + F mI haI + F do ( LI - dI) + Fxh h, 4.42
de traccin que el motor
El menor de '"
LI
vehculo. A bajas veloe
tractora, de la que depe
La condicin de equilibrio en direccin longitudinal es:
vehculo puede circular,
velocidades, es el motor
PI
F = - a 4.43
g En este tema se
utilizados en vehculos aUI
Sustituyendo 4.43 en 4.42 y suponiendo que h = ha = h, : ms frecuentes: mecnic:
estudiar las prestaciones I
PI II + Fu. (L I - dI) + Fh l - J, (PI + F do ) h l
4.44 4.6.2. Caractersticas I
LI
218
CAPITULO 6. Dinmica lateral del vehculo
6.1. INTRODUCCIN.
355
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Las variables que definen el movimiento lateral son: velocidad lateral y, velocidad
de guiada '1' y velocidad de balanceo cJ>, es decir, tres de los seis grados de libertad del de los
vehculo considerado como cuerpo rgido. (Figura 1.3). maniobral
su respue
Los facto res fundamentales que influyen en las caractersticas direccionales de un ltimo, ut
vehculo son: direcciona
La estabil idad direccional implica que los valores de las variables que definen el
movimiento lateral: y, cJ>, '1', (figura 1.3), convergen hacia los valores correspondientes del
rgimen estacionario, en un tiempo finito, una vez que cesa la perturbacin que las hizo
variar, o durante el rgimen transitorio entre dos estados estacionarios diferentes definidos
por el sistema de direccin. Puesto que el conductor acta sobre el vehculo mediante los
elementos de control, volante en este caso, y ste ejerce acciones dinmicas sobre aqul,
ambos constituyen un sistema, completado con el medio, (figura 1.2), del que depende en
realidad el comportamiento general del vehculo.
356
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo
ractersticas O 1----'-'---\
"
8
"2
8
"2
dad crtica a
ble. Para el
matemtica,
es externas ,
e definen el
ndientes del
~ue las hizo
es definidos o
nediante los
;obre aqul,
depende en Figura 6.1. Geome/ra bsica de la direccin
357
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
\
En las condiciones anteriores puede demostrarse que existe una relacin simple
entre la direccin del movimiento y los ngulos (l de giro de las ruedas directrices. El
comportamiento direccional del vehculo depender de la geometra del sistema de
direccin.
Cotg 6,
Cotg 6, - Cotg 6 . = _
B
, L 6.1
Cotg 6,
B/2 + e,
e,
geom
Cotg FBE
B/2 - e, geom
e, y B,
propc
Restando las anteriores expresiones: form2
rueda
rueda
358
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
giro exista un
las ruedas se FRE = ,
ransversal, 10
ro instantneo De lo anterior se deduce que, considerando cualquier pareja de ngulos , y , que
). Admitiendo cumplan la condicin de Ackerman, las rectas que contengan a los puntos A y B , Y formen
'je, la anterior respectivamente ngulos , y , con la recta AB, y con los sentidos expresados en la figura
de las ruedas 6. 1, se cortarn en puntos de la recta que une el centro de la proyeccin de la rueda
leneciente a la interior trasera (C) con el punto medio de la proyeccin del eje geomtrico delantero .
o, a
40 e
b
30
6.1 20
,o
a la gf:ometra
10 en la figura
OA . Uniendo o 10 20 30 40 50 o,
. 359
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Tenit
stos valores se determinan los correspondientes puntos F. Uniendo stos puntos se obtiene
una curva que, en la medida que se separa de la lnea EC, indica un error respecto a la y Di'
geometra de Ackerman y, por tanto, un deslizamiento mayor o menor entre neumtico y
suelo. A esta lnea se denomina II curva de crror ll . (Figura 6.4).
--- ~--..,..
1---------
Calc
1
de la direcci
1
B
1 Un!
1 aplicable ni
1 directriz, util
L ________ _ turismos y o'
posible defin:
El e
al actuar sobl
la direccin
maniobras a 1
Figura 6.3. Mecanismo de direccin formando un cuadriltero articulado.
un par autoa
prxima a la
0, pudiendo i
Con
D --- - - - - --
1 deslizamient<
ngulos de d
1
centro instan
1
- 1- - - - - - - .J.I.-4 W _ - cu rva de error Lo,
1 6, que el vehcl
mientras que
1
los neumtic
e ------------- forma que e
segmento de
trasero georr
COI
Curva de error en un sistema de direccin con timoneda en disposicin sometido al
Figura 6.4. manguetas.
de cuadriltero articulado.
360
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Itos se obtiene Teniendo en cuenta la figura 6.4, es posible establecer una relacin que ligue b,
respecto a la
! neumtico y Sen (e - 5,) +sen(e - 5,) =
j
= !! - ~ (!! -
b b
2sene)' - [coste - 5 ) - Coste - 5 W
~ I
6.3
361
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
r
'"I o
v
o
".
o
<;
"
<;
e
:8
utilizar mI
ngulo de
,,
,
""
""
"Botallo cor(ecto~
ocupando
obtener g
ejemplo.
orientaci
en un pu:
tanden , C(
Efecto de valores de la batalla distintos al correspondiente a la geometra puede evi
Figura 6.5.
que pode:
de Ackerman.
el repres,
362
CAPITULO 6 - Dinmica [alera[ del vehculo
De la figura 6.1 puede deducirse el radio de.1a trayectoria del centro de gravedad:
Cotg o
cotg o, + cotg O2
6.5
2
363
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
p
por la tray
combinaci
yentonce1
articulado;
estacionar
vehculo .
6.3.1. D
S
mantenien
1- ---;I modo que
l vehculos 1
permane
como se h
Figura 6.7. Geometra de giro de un vehculo con dos ejes en tanden, uno de ellos E
orientable.
C
Por ltimo debemos sealar que el cumplimiento estricto de la relacin de
Ackerman no impide que exista un cierto deslizamiento lateral. Tngase en cuenta que las
ruedas suelen tener una cierta convergencia (planos medios no paralelos al plano
longitudinal), que puede tener un valor superior al error l1 comentado y, as mismo, que
tanto el ngu lo de cada (ver captulo 2) como la flexibilidad de la suspensin, ya indicada,
condicionan la geometra de la rodadura, originando dicho deslizamiento. E
se deduce:
6.3. MANIOBRABILlDAD A VELOCIDAD MUY REDUCIDA
Las maniobras a baja velocidad de los vehculos deben permitir que stos puedan
circu lar en el interior de dos superficies cilndricas coaxiales, cuyos radios (minimo para
la interior, y mximo para la exterior) quedan fijados por reglamentos. De esta manera se
asegura la capacidad mnima de maniobra o maniobrabilidad entre bordillos o entre paredes,
caracterstica fundamental para predecir las posibilidades del vehculo en giros por calles
estrechas, entrada a garages, etc., de inters para vehculos de grandes dimensiones.
364
- --- - --
-- -- ~ - - ~--
6.6
que
indicada,
En la figura 6.8 se representa el giro de un vehculo tractor-semirremolque, de ella
se dedce:
2 2 2
R, = RI - LI 6.7
2 2 2 2 2 2 6.8
112 = R, + di = RI - LI + di
6.9
6.W
tDsc:rito en
una
de
365
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo
En f
L
de vehculos
semirremolql
1
1
1 11 L,
1 11
1 11
DR, 1 11
\ Rz\ 1R)
R,1 _~:';I-;I--'---
1 11
1 11
1 11
1 11
1 11
1 11 //
1 Ii /
1 Ii //
1 ~ / Figura 6. JO.
1\ /
'1-'/
o
Ob,
trayectoria e
elevado al CI
Figura 6.9. Desviacin de rodadas en un giro estacionario de un vehculo articulado
vehculos de
tractor-semirremolque. en el caso a
366
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
DI?, = R - R., = R - ~2
R - L2 + d2 - 1.22 + d22 _ di2 _ 1.22 6.11
L,
\
\
\
\
ejes. \ ~-Tl::-_
RJ
Figura 6.10.
DesYiacin de rodadas en un girf! estacionario de un tren trac/or-
semirremolque-remolque.
367
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo
estructura de cada vehculo a los ejes ms prximos (d, y d,). elevadas. igualmente. al
cuadrado . As por ejemplo. si a la composicin de la figura \O se aadiese un nuevo
remolque de batalla L, y longitud de la barra de arrastre d,. siendo d, la distancia del punto
de articulacin al eje trasero del remolque anterior, tendramos:
6.13
Figura 6.11.
368
'-- ----- - ,
j, tE
",cia del punto L,
6.12 \ \ 1 1
\ \ \ \ -l"r--
\ \ 11
\ \ 11
de vehculos \ \ 11
's de longitud \~~
culo tractor- o) o
i en:
6.13
la desviacin
. manteniendo
) y que giran
Ira, el centro
ento en estas b) o,
rotacin del
1 que pasa por
el c.i.r del
mtes I Y I +dl
o movimiento
o) o,
369
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
6.16
6.17
[1 - (b - a) tg 1Jr 1 -1Jr'+<>]r
2 1 - (b + a)tg 2"
<> ]
1. In 6.18
a
a) tg 1Jr 1 - 1Jr+<>][ 1 - (b - a)tg ~ ]
[1 - (b + 2'
siendo :
a = ~~ -1 b RJL, 6.19
Figura 6.12.
370
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
to , trayectorias El radio del punto medio del eje del semirremolque RD ser:
tambin seguir
ha, parte de una
6.20
de volante, el
con el de giro El clculo de la trayectoria de D se har por puntos mediante (6.18) a (6 .20) .
;a1cularemos su Fijado un radio para el eje delantero del tractor RA , se calculan RB y <p que permanecern
"', del tractor y constantes. Mediante la ecuacin (6.18) se calcularn los distintos valores de "', para
valores de "', y con ellos , mediante (6.20) los de RD La trayectoria completa se obtendr
variado '1'2 desde cero hasta que RD adquiere un valor constante. El resultado se ilustra en
la figura 6. 12, en la cual se han dibujado: trayectorias circulares de A, By D , esta ltima
correspondiente al mov imiento estacionario; la trayectoria de D , que parte de la posicin
6.14 de este punto en el instante de iniciar el giro y tiende asintticamente a la trayectoria
circular estacionaria; por ltimo, se ha representado, tambin, el lugar geomtrico de los
6. 15 c. i.r. del semirremolque, que desde el 00 se acerca a O hasta que 0 , coincida con O en el
movimiento estacionario.
6.16
iein diferencial
Trayectoria de D
6.17
O, "'2 O, la
O,
~1 6. 18
il RA =R ,
6.19
Figura 6.12. Trayectoria polar de un l':3flor-semirremolque en el perodo tra.nsitorio
del giro.
371
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Para obtener una primera aproximacin se puede considerar que la suspensin es Teni
rgida o, lo que es lo mismo, que el desplazamiento del centro de gravedad, como
consecuencia de la flexibilidad de la suspensin, ejerce una influencia despreciable. As
mismo, se supondr que la calzada, en la curva, dispone de un peralte expresado por su
ngulo de inclinacin W respecto de la horizontal. (Figura 6.13).
Sust:
Si /L,
R
Si la
6 .4 .2. Clc
Figura 6.13. Modelo bidimensional para el clculo aproximado de las velocidades
La e
lmite de derrape y de vuelco.
6.13, cuando
vehculo (P y
6.4.1. Clculo aproximado de la velocidad lmite de derrape
del neumtic<
De la figura 6.13:
372
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
ERRAPE Y
6.22
Teniendo en cuenta que:
6.23
se
:ectorla si la y sustituyendo (6.21) y (6.22) en la anterior:
1', + tg(
V = gR 6.26
I - ~, tg(
I',,,,,, + tg(
gR 6.27
I - ~,m< . tg(
6.28
6.4.2. Clculo aproximado de la velocidad lmite de vuelco.
6 .21
373
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Puesto que: e)
6.29
V:. = ~ gR B
2h
6.33 2)
374
- ------------------
,
,
.
S1" B
c)
r")'mdx
< -
2h V,. > Vid' En estas condiciones el vehculo tender
En relacin con el valor de 1',.""" en la direccin lateral (y), conviene hacer algunas
consideraciones . En primer lugar, su valor .depender del conjunto de condiciones que
fueron analizadas en el captulo 2, especialmente de la solicitacin que se haga del
derrape y neumtico en direccin longitudinal (tracCin o frenado durante la circulacin en curva).
suponiendo
Por otra parte , en el anlisis anterior se ha supuesto que todos los neumticos,
ruedan con el mismo ngulo de deriva. En general los ngulos de deriva sern diferentes
para cada neumtico, (figura 6. 14), lo cual implicar que el ms cargado lateralmente
alcanzar antes la condicin de deslizamiento lateral y ello hace que el coeficiente efectivo
de adherencia lateral sea inferior al nominal.
IIralveGlad se Esta diferencia crece al disminuir el !lidio de la curva.
que la
vehlculos
375
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
R ALF
6, 6, m
14
"
26. 5
39
TABLA 6.1.
6.4.4. Esta
Para
aunque limit
fuerzas form
correspondicJ
Conl
de dos ejes y
Es ir
camiones, etc
que se analizl
casos de vuel
Figura 6.14. Fuerza de deriva ejercida por los neumticos de un vehculo que recorre
una curva de radio R. 6.4.4.1.
Por otra parte, debe tenerse en cuenta que la fuerza centrfuga Fe acta en la Es il
direccin Y, y sta ha de ser compensada en cada rueda, soportando empujes Y" Y" Y" Y" figura 6.15 p
en esta direccin, que no coincide con la direccin transversal de dichas ruedas. La
resultante de todas las fuerzas laterales EF" no puede obtenerse como una suma algebraica
de las fuerzas F que actan sobre cada rueda, sino como una suma vectorial, por tanto: Mor
y
6.34 Mor
I:F, = 1','1' P < F,I + Fy2 + F" + Fy4 = 1', . P
Ello justifica que en la realidad, el valor experimental del coeficiente de adherencia Mor
lateral de un vehculo sea menor que el nominal correspondiente a un neumtico aislado y La,
que el valor efectivo disminuya al hacerlo el radio de la trayectoria, dependiendo, a su vez,
del vehculo considerado. En la tabla 6.1 se ofrecen algunos valores obtenidos en pista de
pruebas por el Instituto Sperimentale Auto Motori (ISAM ROMA).
376
CAPITULO 6 - Di1lmica la/eral del vehculo
P 'a
Momento primario de vuelco: - - -' h = M 6.35
g '"
6.34 Momento de reaccin: (Fu - F,,) "2B = M,R 6.36
adherencia Momento de desplazamiento lateral del c.d.g .: P'h '4> =M,D 6 .37
aislado y La ecuacin de equilibrio estacionario implica:
p. a B
~ h = (Fu - F,,) "2 - P . h . 4> 6.38
377
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
q, P
f'. gOy
P
h
n" =!l
-
11
Fy; Fye ay
Fzi Fze
B
Fi
Figura 6.15. Modelo de vuelco de vehculo de suspensin rgida.
En el casI
Representamos grficamente la anterior ecuacin (Figura 6.16) de la forma
siguiente:
378
- - - - - ----=======---=
- --~-=- ~---
My
Myv
~~ __ MyRN
o
Oy a ym a~
--- --- - -- -- -- ~!!?
379
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
. El Ve
L!J
I I
" \"
II En e
e libre (l) en el
aumentando e
recorrido verl
Con estas hiptesis, la ecuacin (6.38) resulta aplicable a este caso. La diferencia
fundamental en el comportamiento del vehculo, respecto al supuesto de suspensin rgida,
estriba en que el mximo valor del momento de reaccin neto, que se alcanzar en el
instante en que toda la carga se ha transferido a la rueda derecha, es inferior, como
consecuencia de requerirse un mayor ngulo de balanceo (<1> = <l>L) para completar la
transferencia de carga . Este efecto puede verse en la figura 6.18.
M,
Oy Oymo~
380
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
h P a"""
y
pS
=--- Ph~ _ a = (S
__ ~ ) g
g 2 L Y"""2h L
6.4 1
Deslizador
o o
como
'orr'pletar la Figura 6.19. Asiento de ballesta con juego libre (J).
38 1
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Este efecto se traduce en una disminucin del momento de reaccin neto como y el momento de d
consecuencia de un mayor ngu lo tP y. por tanto, una disminucin de la aceleracin
correspondiente al "umbral de vuelco". (Figura 6.20).
Suponiendo que la distancia entre el apoyo de las. ballestas de un mismo eje , (en Analicernt
sentido transversal) es C, el incremento de ngulo de vuelco que se produce durante el
recorrido 1 es l/C. a)
P
CBS <1>2 ~
..,..-----' ay
h
FZ'. CBN
Figura
382
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
cin neto como
y el momento de desplazamiento del centro de gravedad.
: la aceleracin
6.43
mismo eje, (en
luce durante el Analicemos los dos casos extremos posibles:
lceo definidos
1
1
... ,--- --
- CSS - ALTO
..........
"'~SS - SAJO
1
I ' .......
<jl"
Oy
Del anterior anlisis se deduce claramente, (figura 6.22), que cuanto ms alto es
ida respecto el CBS, es decir, mayor es h, mayor ser ~valor de la aceleracin lateral en el umbral
de estabilidad y, por tanto, el comportamiento del vehculo mejorar desde el punto de vista
del vuelco.
6.42
383
CAP!'
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Si consideramos ~
La localizacin del centro de balanceo de la suspensin puede revestir alguna
unidad a los efectos del VU<
dificultad. Como regla general, este punto se encuentra, aproximadamente, a la misma
el momento neto de reaeci
altura que los puntos de enlace de la suspensin a la estructura de la masa suspendida.
1", 2" Y 3" que represent'
trasero del tractor Y del S(
6.4.4.4. Respuesta de vehculos con varios ejes.
corresponden a los valore
. momentos de desplazami'
En los puntos anteriores han sido analizados los principales conceptos relacionados
con el balanceo y vuelco, suponiendo que el conjunto del vehculo puede quedar
En el ejemplo r<
representado en el plano. y que todas sus masas gravitan sobre un nico eje y suspensin.
de vuelco corresponde al
La realidad, obviamente, no es sta. En un vehculo, cada eje soporta una cierta masa y
corresponder a un vehc
dispone de una suspensin que otorga de una rigidez de balanceo distinta a cada una de
ellos, siendo distintas, tambin, las alturas correspondientes de los centros de balanceo.
La construccin
el umbral de vuelco, mo
.~
" ,
,
! b
- - - - - ;t: ~ ""''''"'''''''-
!
,,
,,.. ..
'~=bt=L, . ' Oyb--Qyo'"
0, a;....... 0,-
,.
l'
,. Figura 6.24. Influ
(Rig
En el caso e
la rigidez de la suspe
Figura 6.23. Respuesta al vuelco de un vehculo traetor-semirremolque.
b y e, y, en consecu,
Considerando como ejemplo, un vehculo articulado tractor-semirremolque y rigidez, que la rueda
suponiendo que la rigidez de balanceo de la suspensin, en cada eje, es de menor a mayor: las del tractor (traser:
su valor. (Figura 6.;
eje delantero del tractor-eje trasero del tractor-eje del semirremolque, cada uno de estos
ejes ofrecer un momento mximo de reaccin distinto (P I B I /2, P,B,/2 Y P3B3/3) Y
diferentes ngulos lmite de balanceo (cJ>L!' cJ>L2 , cJ>L3) como se ha representado en la figura
6.23.
384
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
uede revestir alguna Si consideramos las masas suspendidas del tractor y semirremolque como una
amente, a la misma unidad a los efectos del vuelco, se puede obtener la curva resultante a b e d, que representa
masa suspendida. el momento neto de reaccin, sumando las correspondientes ordenadas de las tres curvas
1" , 2" Y 3" que representan los momentos netos opuestos al vuelco en los ejes delantero,
trasero del tractor y del semirremolque, respectivamente. En la figura, las lneas 1, 2 Y 3
corresponden a los valores de los momentos primarios de vuelco y las 1', 2' Y 3' a los
lceptos relacionados . momentos de desplazamiento lateral del centro de gravedad.
culo puede quedar
:o eje y suspensin . En el ejemplo representado en la figura 6.23, puede considerarse que el umbral
i una cierta masa y de vuelco corresponde al punto b, lo cual permite calcular la 0,- admisible. El valor a 'y_
tinta a cada una de corresponder a un vehculo completamente rgido.
tros de balanceo .
La construccin grfica de la figura permite analizar la influencia que tienen sobre
el umbral de vuelco, modificaciones de rigidez en la suspensin de cada uno de los ejes.
d.
J
Mnet
Oyb-<Jyo'"
<P"
6.4.4.5.
El presel
estacionarias. Un
tales como:
11 d
111
111
111
111
111
111
o"b' Oyb"
Oyb
6.5. COMPO
ESTACI
Influencia de la rigidez de la suspensin d~l eje trasero del tractor
Figura 6.25.
(Rigidez:a' b'> b > b"J. 6.5. 1. Introduc.
En el pre,
vehculos, es deci
________ -'?'
_____
___ ~-=-
~---- - c'
__ :t ____ -'-
~ _ e
c"
puedan modificar
control que intluyt
I __ - b" d
1 ?c.; En este as
1,/ goza de una natur
1,/ interacta con el VI
1,/ de ambos elemento
11/
De hecho, un com
un conductor o ti'
vehculo , los ingen
imaginar o predec
mismo.
Influencia de la rigidez de la suspensin del eje delantero del tractor
Figura 6.26.
(Rigidez: e' > c > c"J. Nuestro a
considerar el vehc
El cambio en la rigidez de la suspensin del eje trasero del tractor tiene una y se estudiar cm
influencia directa en el umbral de vuelco si la lnea be tiene pendiente negativa, en ese Ello simplificar la
caso, un aumento de la rigidez hace aumentar el valor de ay""". (Figura 6.25, punto b' ).
An con 1,
Por ltimo, el incremento de rigidez de la suspensin en el eje delantero del tractor nmero de variabl
mejora el comportamiento al vuelco del conjunto. (Figura 6.26, punto c'). comportamiento dir
386
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo
(o) cuando el conductor hace girar al volante un ngulo o" y los ngulos de deriva de los
neumticos.
La primera variable normalmente viene controlada por el conductor , como medio
de mantener o modificar la trayectoria del vehculo .
Angula de guiado J :
Los anteriores parmetros de control se ven influenciados, a su vez , por los 6.5.2. Model<
siguientes factores: estacio
Batalla.
388
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Centros de balanceo.
:iva de los
Distribucin de los pares de balanceo.
por los 6.5.2. Modelo lineal simplificado de un vehculo para el estudo de giros
estacionarios.
389
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
6.44
t) Por ltimo , se considerar que el vehculo describe curvas de radio muy superior Para peque
a su batalla, de modo que queden justificadas ciertas simplificaciones geomtricas. aproximadamente er
Teniendo en cuenta todo 10 anterior puede construirse el modelo de vehculo de
dos ruedas que se representa en la figura 6.27 .
390
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
1circular respecto
rIcia, su centro de
compensada por
l
lcen deformacin
ntada en la figura
men estacionario,
1 lO /
, 1 .-r-- /
, 1 /
, 1 1 /
lspensin, de los , 1 IR /
sobre el ngulo \ 1 /
", ~'- /
0.'---' 1 RL
V/ 11 /
.te y el de guiado , 11 /
, ,, 11 /
11 /
\ 11/
6,44 'V
O
Figura 6.27. Modelo de vehculo de dos ejes para el estudio del comportamiento
:as variables de
rar que las dos direccional en giros estacionarios.
I est situado en
- a+a"' _L 6,45
:os es lineal , lo d , R
y por tanto:
cierto valor (=
6,46
io muy superior
les geomtricas. Para pequeos ngulos de direccin y suponiendo que la fuerza centrfuga acta
aproximadamente en direccin perpendicular al plano longitudinal del vehculo:
de vehculo de
F V' _
- p _ 1,
6,47
yd g R L
F _ P-T!2 l
y, g R L 6.48
.391
CAPITULO 6 - Dillmica la/eral del vehculo
PI, PI El ca
P = -
2L P, = 6.49
d 2L por el signo d
de direccin n
donde Pd Y P, son los pesos por rueda delantera y trasera, respectivamente, cuando el o ser indepe
vehculo se encuentra en reposo sobre una superficie horizontal. respuestas dil
sobreviraje, e
= 2Pd -
o 6.50
gR Veh,
F = 2P -v' 6.51
" , gR
Vehc
Teniendo en cuenta que ex = F,fK., siendo K. la rigidez de deriva de un
neumtico, sustituyendo en (6.50) y (6.51) Y considerando que cada rueda del modelo tiene
rigidez doble que cada una de las dos que representa:
Vehci
Fyd 0 Pd
ad 6.52
2K.d gR K.d
a, F" 0 - P, Estos,
6.53
2Kttt gR K. ,
o
Sustituyendo las anteriores en (6.46): 2'
"
L
R
+ (~
K.d
~)
K.,
0
gR
6.54
tambin: L
R
- +K~
L
R v gR
6.55
Donde:
Pd P,
K = - 6.56
v K
.d K.,
392
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
6.49
El comportamiento direccional del vehculo viene condicionado, en primer trmino,
por el signo del coeficiente de viraje (Kv) . De la ecuacin (6.53) se deduce que el ngulo
de direccin requerido para negociar una curva de radio constante variar con la velocidad,
nte, cuando el o ser independiente de ella, en funcin del valor que adquiere Kv; ello da lugar a
respuestas diferentes que han sido denominadas como viraje neutro, subviraje y
sobreviraje, con el siguiente criterio. Considerando R = ete:
= ~ (independiente de V)
R
6.51
Vehculo subvirador: Kv> O
deriva de un =~ +Kv~ (I crece al hacerlo V)
,1 modelo tiene R gR
fl influencia en
Figura 6.28. Variacin del ngulo de direccin con la velocidad en vehculos neutros
subviradores y sobreviradores, al describir una trayectoria de radio
constante.
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo
y - ~ 6.57
Sobrevira
cri - ~ 1Kvl
A partir de este valor es preciso girar el volante en sentido opuesto al de giro del
vehculo y adems, como se demostrar en puntos posteriores, el vehculo mostrar
inestabilidad direccional, situacin sta de gran riesgo, que debe ser evitada.
y - ~ 6.58
ca, ~ Kv
Figura 6.29.
Como se observa, las velocidades caracterstica y crtica presentan una formulacin
similar. Teniendo
vehculos al acele
Si comparamos (6.46) y (6.55) : sufrir la accin de
y2 recta, sin modific:
Kv -gR 6.59
En el pril
El signo de Kv coincide con el de la diferencia CXd - (Xt> es decir: de radio constante
segn aumenta \
Vehculos neutros: trayector ia de rad
394
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
le guiado puede
~rtica, este es:
6.57 Sobrevirodor
"-
o al de giro del Neutro
"- ,
lculo mostrar
Subvirodor
ada.
:n el sentido de
'fimer giro con
's del grado de
IOj = cte b. V>O I R
6.58
Figura 6.29. Respuesta direccional de un vehculo. neutro, subvirador o sobrevirador,
13 formulacin al acelerar en curva manteniendo constante el ngulo de direccin.
En el primer caso (8 = cte. L;, V > O) un vehculo neutro describir una trayectoria
de radio constante (R); un vehculo sobrevirador describir una trayectoria de radio variable
segn aumenta V e inferior a R y un vehculo sobrevirador circular siguiendo una
trayectoria de radios superiores a R.
Debe teners
circunstancias como:
Subvirador de inflado sobre el ID'
6 = O ; Fy f. O de una de las pareja
a;--
sobrevirador. Esta ci
~a,,1~-----
que un conductor, ha
de manera inapropia(
-------- modifica su respuest
x
6.5,4. Respuesta I
Sabrevirador
En el aparto
subviradores y la ve
se indic, para com
Con este mismo Prol
sobre el volante de (
caractersticas:
Figura 6.30. Respuesta direccional de un vehculo neutro, subvirador y sobrevirador
bajo la influencia de una accin lateral y con ngulo de guiado 5 = O
Por las razones anteriores, en general los vehculos modernos son diseados para Teniendo
que muestren un comportamiento ligeramente subvirador, verificando que nicamente bajo
condiciones excepcionales puede resultar sobrevirador.
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
397
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
6.5.4.2. G
Si el vehculo presenta una respuesta neutra, (Kv ~ O)
De maner:
Ga
v2
=- 6.62
, gL
que es la ecuacin de una parbola que pasa por el origen de un sistema de referencia Gay,
V, (figura 6.31). En la misma figura se representan las curvas de ganancia correspondientes
Teniendo
a vehculos sobre y subviradores.
Sobrevirador
Neutro
Figura 6.31. Ganancia de aceleracin lateral en funcin de la velocidad. (Se ha Figura 6.32.
considerado L ~ 2,5 m; Kv ~ 0,02 para subvirador y Kv ~ -0,04 para
sobrevirador).
398
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
6.5.4.2.
Ganancia de velocidad de guiada.
6.62 De manera anloga al caso anterior se define esta ganancia mediante la relacin:
~ef"re[lc'ia Gay,
6.63
locldad,es muy Esta ecuacin puede representarse, para los tres tipos de vehculos , como se ha
vehculos hecho en la figura 6.32. En este caso, la curva de ganancia de un vehculo neutro es una
recta de ecuacin G{), = VIL. De nuevo puede apreciarse que para cualquier velocidad, un
vehculo sobrevirador es mas "sensitivo" que uno neutro y este que uno sobrevirador; las
respectivas ganancias decrecen en ese mismo orden.
GO,
I
I
Sobrevirador I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I Neutro
. I
*" Veo,
I
-----~?~~:::-:.:-"'.Jt-~--,-_:_~:===
Subvircdor
(Se ha
-0,04 para Figura 6.32.
Ganancia de velocidad de guiada enfuncin de la velocidad (L = 2.5m;
sub virador: Kv = 0.02; sobrevirador: Kv = .0.04) .
399
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
6.5.5. Ensayos pa
6.5.4.3. Ganancia de curvatura. eStacionario
La tercera ganancia considerada es la de curvatura, definida por la relacin entre
La utilizaci
sta (l/R) y el ngulo girado por el volante o por las ruedas directrices en el marco de las
progreso en la det'
hiptesis enunciadas antes, as: automviles. Los ens
1 Ar
GC 6.65
v' A\
L + Kv -
g A,
La representacin de (6.65) para los tres tipos de vehculos proporciona un grfico Con estos e
como el de la figura 6.33. a diferentes velocid
proporcionadas por,
se ha considerado K,
GC por factores como la
vehculo.
Sobrevirador
6.5.5.1. En
Si se hace
velocidades, midien,
direccin mediante 1
giro de las ruedas di
,t -.&~;;======::~~ ________=-~N~e~u~tro
Subvircdor
6.34.
De (6.55) ,
Figura 6.33. Ganancia de curvatura en funcin de la velocidad (se han considerado los
Es decir, e
mismos valores que en las figuras anteriores).
K v se puede evalu",
Como en los casos anteriores, con la ganancia de curvatura se pone de nuevo de
En la figur
manifiesto la mayor "sensibilidad" direccional de los vehculos sobreviradores.
que mantiene const
En los tres casos, para el valor crtico de la velocidad se produce un valor infinito es el caso, la curva
de la ganancia correspondiente. En este caso, por ejemplo, supone que el radio de la representada en la
trayectoria tiende a cero con un ngulo de direccin finito. El vehculo tiende a girar sobre
su propio eje, perdiendo el control debido a la inestabilidad direccional.
400
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
d6
d-
v' 6.66
gR
considerado los
Es decir, el coeficiente de viraje coincide con la pendiente de la curva. Conocido
Kv se puede evaluar el comportamiento virador del vehculo.
401
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
6.5.5.2. I
Si ahora,
el ngulo de direc
estar sometido, t
ordan kv una curva experim
L
R
V'
gR
402
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
6.5.5.2. Ensayos a velocidad constante.
(Estable) (Inestable)
'Llos con
orctg 9\
V
que la curva V,
:ha velocidad
vehculo es
como
Figura 6.36. Curva experimental en ensayos a velocidad constante. (V ~ cte.)
De (6 .55):
do
do d(l/R)
+ Kv 6.67
d~ d(V'/gR)
gR d(l/R)
Si el vehculo es neutro, Kv ~ O
do
dv' 6.68
gR
En la figura 6.36, todo punto de la curva experimental que presenta una pendiente
mayor a la expresada en (6.68) expresar un_comportamiento subvirador del vehculo , y
vehculo con
lo contrario cuando la pendiente sea inferior al valor indicado.
403
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Por otra parte, la curva de la figura (6.36) puede presentar un mximo para una mnimo en 1
velocidad. sobrevirador
Vi = ~ gl 6.69
- Kv
Este valor ser real si Ky < O, es decir, se presenta el mximo en un punto del
intervalo sobrevirador, lo cual suceder en la prctica. En este caso, V' = V,,; Y a panir
de este valor el vehculo mostrar un componarniento inestable.
En este caso K y puede ser determinado, para cada velocidad, midiendo la pendiente
de la curva y utilizando (6.67). Debe notarse, que el valor inverso de la pendiente indicada
expresa la variacin de la aceleracin lateral , en unidades de g, con el ngulo de direccin;
este valor se toma como una medida de la "sensibilidad" direccional del vehculo.
404
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
mximo para una mnimo en la figura). Cuando la pendiente sea positiva, el vehculo se comportar como
sobrevirador (Kv < O) Y lo contrario sealar una respuesta subviradora.
6.69 1
R
) en un punto del
= Va i y a partir ~-+ - - - - - - - - - - - - - -
I
.Q
iendo la pendiente L Subvirador Sob revirador
lendiente indicada
Neu tro
~u lo de direccin;
el vehculo.
V'
gR
6.70 Figura 6.37. Curva experimental de ensayos con ngulo de direccin constante lb" = cte).
es velocidades se El mtodo ms simple es el de radio constante. Para ejecutarlo bastara con medir
ntas aceleraciones el ngulo de giro de volante y la velocidad de desplazamiento del vehculo.
puede calcularse
El mtodo de la velocidad constante es el que representa mejor la circulacin
normal , ya que los conductores tienden a mantener la velocidad inalterable en
6.71 giros. Este mtodo, como el anterior, requiere un conocimiento preciso de la
relacin de transmisin global del mecanismo de direccin y se ver afectado por
la variacin dinmica de ~d.
R) se obtiene una
El mtodo del ngulo constante de la direccin es fcil de ejecutar y tiene la
ventaja de no requerir la valoracin de ~d'
6.73 compleja.
expresin se anula
"la tambin (punto
405
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
6.6.1. Introduccin.
406
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
Trayectoria
407
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
d,., = aVe
.dp = aVe
Haciendl
Considel
v
El ngulo de deriva de cada rueda puede expresarse en funcin del ngulo de Haciend
deriva del vehculo (3), de acuerdo con la figura 6.39:
I . qs
6 _ ~ __1_ _
V
6.75
Por otra parte, el ngulo Il de giro de las ruedas directrices puede expresarse en De 6.7'
funcin del ngulo Il y de giro del volante. Considerando una relacin de transmisin de la
direccin td' el ngulo terico de giro de las ruedas es Il y I td' Sin embargo, la existencia
de un par sobre el mecanismo de la direccin, como consecuencia de los avances de
neumtico y pivote, hacen que el ngulo real Il sea diferente a este valor. Considerando que
la rigidez del mecanismo de direccin es Ki En CUal
suponiendo el ai
6.76
408
-- ------
dr = avance de neumtico
-dp = avance de pivote de la rueda.
K .d [0'- d + dp
Kd
\-Y 1
d + d
- Kad " P
Kd
_----,_K",'d,--_ [ o. _ p _
d + d v
eriva. 1 + n P Kad
Kd
funcin del ngulo de
Haciendo:
6.77
6.75
6.78
409
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
6.82
6.83
FTd Fn representan los esfuerzos laterales sobre las dos ruedas de cada
uno de los ejes.
a w. V COn!
inercia.
a ::: w. V
Des]
6.84
6.85
Para
transversales
410
--
- I
s direcciones X e
, y despreciando
x
v {3
6.81
a, =asen{3~a{3
6.82
6.83
y
siguiente:
R
ruedas de cada
w
(6 .80).
Figura 6.40. Componentes de la aceleracin del centro de gravedad.
lupcmie:ndo que el
La ecuacin de Euler en la direccin OZ se expresa como :
comiide'acilin la
de deriva {J ,
6.86
6.87
Despreciando ,
6.84
6.85
Para pequeos valores de los ngJ1los, los movimientos longitudinales y
transversales se consideran desacoplados.
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo C
.+.P )
m ( 'P . V = , [
K.d o' - p -. 1, V'i' 1 +
6.88
P + 12 ~ 'i' ] - Cy . P . v"
B ,
+ K., [ - + F l.d o - - (K d
. A
1, . .p = K .d
' [o' - p- -'-
I.'i']
- V
l I +FLd 011 -
6.89 multiplicando por A, (
cav"-o
y P , 6.90
6.91 Haciendo:
, 2 2
.. Kail + K arl2
I... . 'P +
V . 'i' + ( K'dl,
a
- K tlt12 + Cmz V2 ) at-' = K'ud . o' . I1 6.92
412
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
sustituyendo en (6.92):
6.88
J,
l m V
- - A-
K;d + Ka"
P - ---"''-----'"
A
P + -kad'O.]
A
- -
B
A
.
mVp -
6.94
6.95
6.90
. 5' + [~K'
1,mV ttd
-~K)'l
1 mV
, .
o a 1
6.91 Haciendo:
. O . I 6.92 2K
6.97
6.93 K,
- mem, V'
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo (
K, 6.99 q; + [B +
1,
ti + 2K, . Ji + K, . P 6.100
B
1,
Para formular una ecuacin diferencial que relacione q, y sus derivadas,
seguiremos un proceso anlogo.
Sea:
Sustituyendo en (6.92):
1, .y _ B
P
e e
6.101
1, B .y +
e e
sustituyendo en (6.91):
sustituyendo (6.104),
6.102
,
+ (K d + K)
[l.. B .
- --=. 'i' - - . 'i'
a al e e
414
~
- -~ --- ------
C
6.98 multiplicando por y cambiando de signo:
mVl,
6.99
6.103
=
1 K'
~ .
I,
iJ' +
[
(K'
ud
+
K' 1
K ) _ ."'"_'
atV
- CK;dj. iJ
,m I,mV
. 6. 100
B
+ +
1, mV
y sus derivadas,
6. 104
B (K' + K.,) _
IZmV ud 6.105
6.101
6 . 106
6. 107
415
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo
6.108
1Z (Kfld
' + K)
al + m(K.'j.' + K.,")
'1
6.109
l,mV
L'K'f1.d . K al +
K, 6.110
K:d(lmV' - K.l,L)
K, 6.111
,
lmV'
6.6.3. Periodo transitorio de la respuesta a una variacin brusca del ngulo de giro.
416
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
diferenciales
del ngulo 6
6,
6.108
~~-,~-------------------
6.109
6.110 "*~--~---I~--~~--~~~-------
6.111
ay
6. 112
aY' f-----;.----,<~-=::".."""=~=~_____
Durante el tiempo que transcurre desde que se acta sobre la direccin, hasta que
se alcanza el estado estacionario, el vehculo se encuentra en estado transitorio respecto al
giro. El comportamiento en este periodo define las caractersticas de respuesta transitoria,
y el comportamiento direccional depende, en gran medida, de estas caractersticas. Lo
deseable es que esta respuesta sea rpida y con pocas y pequeas oscilaciones.
417
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo CA
2
V a = V.'f = V 6.113
w 'f y R
R
12
o~ = L Po = -R
R
de (6.108), Si se despreciru
despreciado en,
418
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
de (6.114) Y (6.115):
K, . .p
6'
K,
K,
K, . P" K,- . .p
6.113 K,
,ente nula:
/,IR
p - [ p
Po ,
1
6.117
Si se desprecian las acciones aerodinmicas, de (6.116),
6.114
6.115
L + [m . g I,IL _ m. g . /"L]~
R K'(Id K g R 6.118
"(
Cm,
K:.I-
- 6
El trmino --~-
'
KadKat L
,
m v< > O disminuye
. siempre el efecto subvirador y aumenta
nV el sobrevirador en su caso, aunque su influencia suele ser pequea en turismos de tipo
medio o pequeos y valores operativos normales de la velocidad.
6.116 Para pequeos radios las variaciones de 'o y {3/{3o en funcin de V'IR se
representan en las figuras 6.43 y 6.44. La figura 6.43 es equivalente a la 6.28.
419
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
El ngulo
aceleracin lateral 1
desviada, hacia fuer
el efecto es contra
sobrevirante, neutrc
Considerar
puede analizarse a
caracterstico es:
Siendo las
Figura 6.42. Geometra del giro estacionario a velocidad nula .
/o,
~~ ___________________ K.~O
y la solucin gene
K,,<O
L-______________~~---------- v'/R
segn (6.96) K, ~
Si K, >
Figura 6.43. Variacin de .1o en funcin de la aceleracin lateral.
Si K, <
exponencial (ines
de (6.97) Y (6 .11
O~__________~~~-=~~~----v'/R
Subvirodor
Sobrevirodor
420
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo
.'. + 2k
I
. . + K 2 = O
6.119
~ = A . eA1 . t + ~ . eA 2 . t
lateral.
Si K2 > O; "1.2 < O; {3 converge hacia su valor estacionario .
Si K, < O; "1
'" > O; el valor de {3 se incrementa continuamente en forma
exponencial (inestabilidad) .
de (6.97) Y (6.116):
"
6.120
11 lateral.
421
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Segn la e,
con lo que el signo de K, cambia cuando lo hace el de [ :: 1, Por tanto , existir
6.121
Como se 01
si se desprecian los efectos aerodinmicos, haciendo Cm = O en (6 .1 16): guiada es pequeo.
6.122
L L'g
1, . miL 1,' miL
5'
LIJ
K;d Kar
y a igualdad de otn
6.123 continuacin.
a) Distribuci
Valor de la velocidad crtica en un vehculo sobrevirante, calculado en el punto
6.5.3. Una mayor
inestabilidad.
Ejemplo numrico:
La traccin
suceder si los esfue
422
u/o
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
,;
:] Por tanto, existir Segn la expresin (6.121);
'
I +
L/R
6.124
Una mayor carga sobre el eje delantero (Al, . < O) disminuye el riesgo de
inestabilidad.
Al, > O
6.125
IJ.K >0
"
Lo cual hace aumentar la tendencia subviradora.
423
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Los valor<
el Distribucin de rigideces de los neumticos.
K O'd+ Kar=cte, debi
Puede observarse ql
En general. al disminuir K "d respecto a KI' aumenta el valor de Vear o disminuye
velocidad mxima ,
la V ' a igualdad de otros valores, es decir, se acentuar el carcter subvirante o
cr j inferior a 0,7.
disminuir el sobrevirante segn sea el caso.
Sin cansidl
Para analizar este efecto puede recurrirse a la representacin de la mayor parte real
los coches actuale,
de las soluciones A, Y A, en funcin de K.,I K.,. Denominando R, a dicha parte real.
representa problem
En la figura 6.45 se representa dicha variacin para tres valores distintos de l,/L
6.6.7. Influencia
(a < b < e) y dos velocidades distintas (V, > V, mis).
En puntos
Puede observarse lo siguiente; En la determinaci
aplicada en el . d.
Rt permanece prcticamente constante hasta un cierto valor de K rj Ka/>
ingual proporcin
si esta relacin sigue aumentando R~ crece rpidamente.
nico efecto consic
Cuando R, > O se produce inestabilidad.
de los neumticos
Al aumentar I" L , es decir , desplazarse el e.d.g. hacia la parte trasera del
comportamiento vi
vehculo, disminuye el valor de K .iK., para el que el vehculo puede ser
inestable. [
Un incremento de vdocidad tambin conduce a reducir el valor K .iK.,
para el que el velculo se hace inestable. ,I
-Re(A )
("!e)a
Todos est
-'\ S -~ ESTA8LE entre las ruedas y
de los efectos cita
'-
"'\c\ b \ o'.
\ \
l~ 6.6.7.1.
"
\
o o'' 0'6 ~K"1~'8
'., ","' '-
'-
"\'. K.
- '
K.
l~
\ Es conO(
neumticos de un
+Re(A )
INESTABLE la aplicacin de u
---v, ( "/c)a"/c)b"!e)e de neumticos de
- - - - VI VI >V2
deriva para una f
hace al vehculo 1
de deriva de las 1
Figura. 6.45. Variacin de la parte real de la solucin compleja en funcin del reparlo
de fuerzas de frenado pro diferentes supuestos.
424
\ . --
--------~-----
mayor parte real Sin considerar la conduccin en situaciones extremas, la estabilidad direccional de
Iparte real. los coches actuales, con barras estabilizadoras, cuyo efecto analizaremos despus , no
representa problema dentro de los lmites normales de velocidad.
distintos de 1/L
6.6.7. Influencia de la suspensin en el comportamiento virador del vehculo
425
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
Dependiendo del momento de balanceo compensado en cada eje, existir una siendo :
mayor o menor prdida de rigidez de deriva de las ruedas del mismo, pudindose modificar
el valor de Kv Para cuantificar esta influencia ser preciso calcular la distribucin de J
momentos en funcin de la rigidez de balanceo de la suspensin de las ruedas de cada eje.
}
En la figura 6.46, aparece un modelo representativo de la suspensin de un eje de
un vehculo cualquiera. En l se representa el centro de balanceo correspondiente al eje
considerado, as como los principales esfuerzos que intervienen lateralmente y el ngulo '" En
de balanceo de la masa suspendida. balanceo de
- '/- El
F" no se p:
I ejes definen
- movimiento
/ momento dI
F,
rr'
La
~E
C.B
h rt :~
:~
~
t:
correspondi
balanceo la
l'
de la transf
medio de la
Fyi F,.
S
FZ F,.
B
426
ulo
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
:ante para valores de la momento es:
, el comportamiento del
desde el punto de vista
6 . 127
siendo:
I cada eje, existir una
o , pudindose modificar
cular la distribucin de Ks Rigidez vertical del resorte equivalente.
, las ruedas de cada eje.
6.129
n vehculo.
427
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
6.130
R.
con la acel,
comprendic
Ce
M$ - Ph 1 (<1> + ~
gR )
6.131 Si
exteriores,
Por otra parte, considerando que las rigideces de balanceo en los ejes delantero y Si
trasero son, respectivamente: K~( y K4>" ser superi
a modifica
tiende a in
6.132 ser neees;
y, por tan!
Igualando (6.131) Y (6.132) Y despejando 1>: la rigidez
reparto de
e
entre sus r
428
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
6.130 Ph ~
1 gR 6.133
I Y el eje de balanceo
d4>
R~
6.134
Conocido <1> de (6. 133) y considerando (6.128), se obtiene para cada eje:
Ph v'
I gR V' 6. 135
M"" K"" + Pd h bd - tJ.F", Bd
K"" + K~, - Phi gR
Ph ~
I gR V' 6.136
M~, K~, + PrHbl - tJ.F" B,
K"" + K~t - Phi gR
6. 131 Siendo Fu Y tJ.F", las cargas transferidas desde las ruedas interiores a las
exteriores, en los ejes delantero y trasero, respectivamente.
1 los ejes delantero y Si Md > M." la influencia de la transferencia de carga sobre las ruedas delanteras
ser superior a las traseras en lo que se refiere a la reduccin de KOId y Kato lo cual tender
a modificar el comportamiento virador hacia el sobrevirador. Como, por otra parte, se
tiende a instalar delante suspensiones con menor rigidez vertical, por razones de confort,
6.132 ser necesario instalar una barra estabilizadora delante, con el objeto de incrementar Kt><t
y, por tanto, Md. Si se desea instalar barra estabilizadora en el eje trasero para reducir <1>,
la rigidez de la barra delantera deber ser superior para lograr el efecto deseable en el
reparto de Md/M." y evitar un comportamiento sobrevirador indeseable.
429
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
2 .
(aFz - bFz)" 6.137
a, b, coeficientes dimensionales.
Sustituyen
6. 138
Puesto que:
Considera
6.139
Como los dos primeros trminos entre corchetes representan la suma de las Sustituyel
rigideces de ambos neumticos sometidos cada uno a la carga esttica Fz , es decir, Ka.
(6.139) puede expresarse por:
Ii
6.140
6.141
430
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
:ndo a las curvas
pueden expresar 2 P, JI'
lmo el siguiente; Fr.' = (K., - 2b /j.Fz,) <t, =- - 6.142
g R
de donde:
6.137
6.143
6.144
( K:-2)
1 1 1 2MFz
K. - 2MF; = ( 2MF;J' - K. 1 + 6.145
6.139 K 1 ---
K
la suma de las Sustituyendo en (6.144):
es decir. Ka'
6.140
6.146
siendo:
6.141
6.147
431
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Circuland,
parte exterior (p. =
gira el volante logl
lnea recta. En est:
Brazo ------~.....tl~
2
3
4
Cuando ambas ruedas se desplazan anlogamente en relacin a la masa suspendida, Puede sUl
es decir. en oscilaciones verticales puras de dicha masa respecto a la no suspendida, la
barra nicamente gira, no afectando a la rigidez de la suspensin.
432
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
lateral de carga incrementando la rigidez de balanceo del conjunto de la suspensin. Al aumentar el radio
an positivas, el de la barra dicha rigidez aumenta.
. tiene siempre
lseras lo tiene Si la barra es instalada en el eje delantero, o se incrementa su dimetro, la
e K4>/K~1 como proporcin de par de balanceo en este eje aumenta, la rigidez de deriva de sus dos
neumticos, en conjunto, disminuye, el ngulo de deriva aumenta y el vehculo se hace ms
.subvirador. La instalacin de una barra antibalanceo en el eje trasero tiene efecto opuesto.
, delanteros son
: de balanceo de
~ conduce a una
de la tendencia Ejercicio 6.1
una "barra
Un turismo se encuentra equipado con sistema ABS a las cuatro ruedas, por
control independiente en las traseras y por seleccin inferior en las delanteras. Sus
a cada uno caractersticas generales son las siguientes:
Batalla: 2,6 m.
Va: 1,25 m.
Distancia de c.d.g. al eje delantero (proyeccin sobre el plano de rodadura): 1,2m.
Altura del c.d.g.: 0,5 m.
Peso total: 18 KN
Neumticos: 165 R 13 (82S) P3 , presin 2 bars. (Figura 6.47).
Circulando en recta sobre una calzada de adherencia l' ~ 0,9, con hielo en su
parte exterior (1' ~ 0,1) , el conductor frena hasta el lmite de posibilidades del sistema y
gira el volante logrando que el vehculo , tras un breve perodo transitorio, se desplace en
lnea recta. En estas condiciones, calcular:
433
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo
.50
Pa
300
Es
~ 250
~
g 200
2
150
100
50
O
O 2 6 8 10
AHCULO DE ()(RlV\
12
Figura 6.49. Curvas F," la.P) para un neumtico 165 R13 825 PS bar
SOLUCION:
1) D.
'1
28
la condici
y.
l
T.
ruedas del,
Figura 6.50. Vehculo maniobrando.
434
hculo
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
P
- a
g x
12
RI 3 825 PS bar 3
1) Deceleracin de frenada
Considerando ,. , pequeos:
sen{) = sen t =O
la condicin (1) quedara:
Teniendo en cuenta que el sistema ABS'1iene control por seleccin inferior eri las
ruedas delanteras e independiente en las traseras:
435
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
2) Cargas
X, ~,P,
P = P = ~(p~
, 22 L
+ P a
g 'L
~) ~
2L
(1
2
+ a,
g
h) 5
3) Esfuer:
De las
P=P = ~(I
, 2L '
4
sustituyendo la
Entont
12
+ ~,
L
g
a, ( 1 +
1,
(~, + ~2) "2 + ~, 12
a, = 0,264
g h
L , (~2 - ~,) "2
436
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
2) Cargas dinmicas.
18
P, = P2 = -- (1,4 + 0,264 . 0,5) = 5,3 kN.
2 . 2,6
18
P, = p. = -- (1,2 e 0,264 . 0,5) = 3,7 kN.
2 . 2,6
5
3) Esfuerzos longitudinales de frenado.
Y, + Y2 - Y, - y. =
Entonces:
X, = x2 = P, . ~I = 0,53 kN
X, = P, ~I = 0,37 kN
(X - x)B
Y3 + Y4 = L , = 071kN
'
l/S',
437
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Del ,
el origen, par
Y4
o + o, - (", + "2)
7
2 2
.8
9
5) ValOl
sustituyendo en la expresin (7) :
438
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
117 . 9,81
Kod - = 32881,19 -N.
2 . --"-- rad
180
105 . 9,81
K - = 29508,76 -N.
" 2
1t rad
180
8 6, - 1,31
9
5) Valor medio de los ngulos de deriva .
YI + Y2 710
0: 1 + (X2 = 0,022 rad - 1,24
Kod 32881,19 .
10
Y3 + Y4 71~
0:
3
+ 0: 4 = 0,024 rad - 1,38
K o, 29508,76
439
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Un chasis para autobs debe ser carrozado de forma que cumpla el Reglamento 1.
N 36 de Ginebra en lo que se refiere a maniobrabilidad. Segn lo prescrito en dicho
Reglamento debe poder evolucionar dentro de una corona circular de radios R, y R" (figura 2.
6.52), y cuando describe una trayectoria circular de forma que el punto ms exterior se
mueva coincidiendo con la circunferencia de radio Kl, la distancia h, adquiera un valor
igual inferior a un valor hmt'
Puede s
"
o
E
SOLUCIONo
1. La m,
interior del veh
exterior delantet
Despej,
440
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Puede suponerse :
Datos:
~, = 54".
R, = 5,3 m. R, = 12 m. h""" = 0,8 m.
SOLUCION:
~ = (R I + CF)' + (L + 11)2
12' = (5,3 + 2,5)' + (5,85 + I)'
Despej ando:
1, 3,269 m.
'Zebra. I
= 12.5 m
441
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
L
6, = Arctg-=--~"--::cc:::
R + (B r - B)/2
luego:
S es compatible
cosa""" = OFlOE"""
como,
OF
cos ct mx = 0,907
OF + h""",
Luego:
12 = 3,622 m.
y = OF COSa + l, sena
x = - OF sena + l, cosa = O
442
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
ireccin: Sustituyendo en la ecuacin (1):
luego:
cos Ct
OF
mx
,s siendo tangente en
n del conjunto, luego
cir:
L
"
E~____o=fF____________~~-.__~
6;
o x
Figura 6.53. Tangencia del lateral interior del vehculo. Radio del crculo exterior =
12 m.
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
El vehculo d,
rigidez de deriva,
de tres ruedas, lo,
quedar inscrito cu
, con ngulo medio
,,
,
,,
Datos:
l
"
1
I
,
'>,----x 1
SOLUCIONo
o x
Figura 6.54. Inscripcin en curva sin considerar limitaciones en la longitud toral del
vehculo.
Ejercicio 6.3
S.M.
b L o
444
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Datos:
L = 3,90m.
1 = 1,30 m.
a = 1,325 m.
f-- - x b = 2,50 m.
c = 2,50 m.
SOLUCION:
Condiciones geomtricas:
R Calculan
tg (& - al) + tg a, (L + l)
R
a
Sustituyendo y operando:
3'
2'
tg (& - al) + tg a, L + I 1,8'
L 1,9'
a, = ( -I "COS &) " al
1,85'
2
1,3 = 0,250
L + I 3,9 + 1,3
por tanto:
Ec. (1)
" L'
3' 0,402
2' 0,273
1,8' 0,247
1,92 0,260
1,85' 0,254
R.
1,83' 0,251
1,82' 0,250
447
CAPITULO 6 :'Dillmica la/eral del vehculo
luego : Cons
"1 = ,8ZO
L
a3 = 1 . cos . ct 1 = 4,48
R 5,86 m.
R, 10,30 m.
Ejercicio 6.4
448
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
Igual rigidez de deriva para los neumticos de los cinco ejes. (K.J
Datos adicionales:
L?
/
Lw -0J "-<0=( I>=(p
~ d d
dimensiones L,
en rgimen
semirremolque.
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
SOLUCION:
d d 1 (
F. F,
lX5
F, I IF
, /
r' h.
F,
,l /' 6
,, 6 -('( 1
//
- Tractor:
F coso + F2 - F seny = O
F L coso - F d seny = O 2
SuponieJ
pueden expresar:
450
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
tga, 4
- Semirremolque:
F, + F, - F, - F sen (Il + y) = O 6
F, d + F, d - F L, sen (Il + y) =O 7
6
tga, 8
d - 1,
le. 9
El,.
2 . d - 1,
tga, /O
El,.
3 F, = Ka,
F, = Ka,
F, = KO/,
F, = {O/,
F, = KO/,
451
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
12 Los valores
sustituyendo en las e
13
2/ SEMlRREI
Sustituyend,
igualando (12) Y (13): igualndolas:
operando:
452
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
325 - I
- 2,73 . arctg --=--'.1
(
RI
la primera se llega
d d
- k ", . - = O
L, L,
operando:
4).
d
"3 . (l - - ) = O
L,
453
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
1,
a, = arctg - (de la ecuacin 8)
R,
d - 1, Ejercicio 6.5
a. = arctg - - (de la ecuacin 9)
R,
6.5.1. Demostrar
2d - 1, por cada u
a, = arctg (de la ecuacin 10)
R,
siendo:
Sustituyendo los datos numricos del enunciado:
-2: E
- Kx : R
a, = (1 - 750
135) + a - a, .
(1. 750
+ 135) = O - D: SI
n
265 - 1, - R: R
a, = Arctg UI
R,
a. = Arctg --,,--"
135 - 1, 6.5.2. Un semin
gemelas.
R,
Calcular 1,
1,
a, = Arctg - arrastre, aplicada :
R, semirremolque, en
R, = J10 6
- (885 - 1, )' - K, : R
-L : D
-I : D
Resolviendo el anterior sistema de ecuaciones , se obtienen los valores de los
ngulos de deriva de las ruedas del semirremolque:
- 1, : R
- Ps : p,
-R : R
a , = 12,99'
VI
- Mz : IV
"'. = 1,59'
Se supone
"', = 10,37"
un modelo lineal de
454
------~---- -------------------------
3/ Del sistema anterior se obtiene el valor del radio de giro del semirremolque:
R2 = 640,74 cm .
Ejercicio 6.5
6.5.1. Demostrar que un eje equipado con ruedas gemelas ofrece una resistencia al giro,
por cada una de las parejas de ruedas, de valor:
- 2K - -
D2
11) , R
siendo:
6.5.2. Un semirremolque est equipado con dos ejes tandem y cada eje con ruedas
gemelas.
455
CAPITULO 6 - Dinmica lteral del vehculo
SOLUCION: En
v,
Fx,
t t 'f"_
-----
t ---
I Vi --- ___
t I
I ,
"-
"-
"-
"-
'-
'- '-
I '-
~ '- Lo
I
/'
I
I ~ \
I
I
I
( I
I )
cp La
vehculo se]
Figura 6. 60. Efecto de las ruedas gemelas.
v, = w (R + D)
Vi = w (R - D)
siendo:
456
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Q 'r R
S, I - I -
V, R +D
Q .r R
Si I - -- I -
Vi R - D
R
R+D
k . D . [_ R_ - _ R_ ] = _ k . D . R . [R + D - R + D ]
x R - D R + D x (R + D) (R _ D)
- kx . D . R -R-=-,_2__D_ -=-,
D
instantneo - 2 . kx D'
R
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
L
F,
S'RUEDA
/ Fy
sustituyen ,
Figura 6.61. Modelo simplificado del semirremolque.
tg ", + tg a 2
R
S
Fy - F , + F, =O
Fx - F, - F =O
"
F y ' L - F,'l + M t1 + M" O
F, = k, . ", =k . ",
- 4k ' -D'
x R
4S8
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
de equilibrio:
R - cx,
Sustituyendo en (2) :
k (~ - 2 cx,) - F y = O
Fy = - k (2 a, e ~)
De (4):
1
k'l
,(-8 'kx
D'
R
459
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Sustituyendo en (5): 3.
F, = - k . [_2_ (F . L - 8.k' R
k l '
. D2) - i]
R
+ 2L)
I
= l.I .k' D2
R
+ --
k .I
R Cons
correspondicI1
F, _ 1
I
_
+ 2L
. [l. .k
1 '
. D
R
2
+ k ' 1]
R
coeficiente de
SOLUCION:
Entonces las expresiones de las componentes longitudinal y transversal de la fuerza
de arrastre, aplicada por el tractor en la 5' rueda, necesarias para producir el giro del
l. Estu
semirremolque son:
F, = P, . f, Aplil
F,
I +
1
2L
[16I k
'
D2
R
Cae!
Ejercicio 6.6
El VI
Un vehculo automvil presenta las siguientes caractersticas: Velo
460
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
de la fuerza SOLUCIONo
el giro del
I. Estudio de la estabilidad
Coeficiente de viraje:
P,
- =-00007
K '
"'
El vehculo es ligeramente sobrevirante, prcticamente neutro.
Velocidad crtica:
2,7 . 9,81
V er; = R - K", = - 195 mis
0,0007
,30 m. Verit - 700 kmlh
9,5 8,5
K~ - 0,1069
2.45 40
461
CAPITULO 6 " Dinmica lateral del vehculo
R, R,
, , . ,,
, I I
, I I
, ' I ,, I , '
ff?-' -~F
F} i 1" '"
I, \ , \,
~-I
I
I, \ ,
f
I \ \ ! \
~----~ F~
TF n
'r--t-
462
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
R'< R
I R
o---j I
I,
~--i
labilidad en todo I
:a50de reventn I
~-- ---o I
"idad, si bien el
15 factores como o---i --{]
I
o P.o
p, F"
463
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
P 2
Ffd + Fft = P . l' = - a ; a = g . l' 7,85 mls
g
P
- a'h tJ.PL
g
P . 1, = P, . L
,
F
--1---
I
"--- -- ---- --- --------
I,
Siendo :
Figura 6.63. Vehculo en plan/a.
464
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
F )' al
= F yad = F ya
2
466.
,
12
2
1,12 kN
2,7
N L, L,
a,
-E:t3----
1.27
I
I
R'I
a, I
I
I
Siendo:
465
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Entonces:
Para resolv{
vehculo de dos
R = cotg Ud L = 0,83 cotg 0,71 66,976 m
Fy
R
R - R,
cos P
Ejercicio 6. 7 Figl
Un circuito de ensayos cuenta con una pista de velocidad, con varios carriles de
SOLUCIONo
diferentes peraltes y radios constantes. Uno de dichos carriles tiene un peralte del 84% y
100 m. de radio en su linea media.
Las fue
seccin transvers
Sobre el carril indicado circula un vehculo cuyas caractersticas fundamentales son
las siguientes:
Calcular:
466
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo
Para resolver los clculos aproximados que se solicitan, utilizar un modelo lineal de
vehculo de dos ruedas .
Fy (N)
Anlgul~ del I
deslizamiento a 10.~ ~OO
I II Cargo
1 1
5000f-+-+-+-f- B 6300 N Normal Fz
<; 1--1-+-+,/
61 /~t--- >k'''Z
"/K t> 1-- F: ~o Nf--
J
:2~ 41"~i=7f~~l(~~~~~~~J70
JI / V " t--- i'--. "'-J.::" 2 7 00 N
/ ( - 1-
@ 2 I. \ ' F y(a )
~ ' - ,. ': ~y(F~) l I
u. o!/ 1/ 1/ 1/ 1 1
o
fonltierle a! centro de
,,
ersticas laterales se /
)..
,,
z
/
,,
p
,,
,
R' ,
carril siguiendo
de aplicar un
,
medio de giro de ", I
" I
"~
de deriva de las
Figura 6.66. Fuerzas sobre una seccin transversal de la pista.
467
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo
1'" .p
r .g
F, = F, . cosfi - p. senfi
F, = F, . senfi + p. cosfi
12
F,d = F , =p
12 2
. [V cos
p - sen
P] = Pd .
[y2 r. cos
.g
p- sen P]
L L r .g
1, 1, 2
. [V cos P
- sen P] = P, [ y2 p]
. COS
F" F,
L
=P P- sen
L r .g r g
12 _ P . [ V2 . sen P
Fu1 = F, .
L - d r g
+ cos p]
El n
P, .[v
1, 2
Fv = F ,
L
. sen
r .g
P + cos p]
La circulacin sin actuacin sobre el volante, se produce cuando F,'d = 0, lo cual
implica, a su vez, que FF = O.
Como
por tanto:
y2COSp 1. Clcu
- senp = O
r .g
V2 = rgtgp
468
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
o; P- sen P1
; P- sen P1
e rodadura:
= LlR+C<d - C<'
R = ricos fi
ndo F,d = o, lo cual
Como: Fy = O; entonces: d = Ci./ = O
. 469
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Conside
v= 'r . g . tg P = 28,71 mis - 103,3 kmlh Deduc ir una exp
Pd = 777,8 daN
P, = 622,2 daN
L
entonces: L'
470
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Ejercicio 6. 8.
L
+K,
v'
R (g . R)
Puede aplicarse un modelo lineal simplificado de una rueda por eje y considerar
r los siguientes los siguientes parmetros:
p ~
Peso total del vehculo
~
K I
Rigidez de deriva de la rueda equivale.nte del eje delantero (eje 1).
Se supone que todos los ngulos (direccin y deriva) son muy pequeos a los
efectos de realizar las simplificaciones usuales, O lo que es lo mismo, que R es mucho
mayor que L y que la fuerza lateral es relativamente pequea.
471
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
SOLUCION: siendo:
L' L
F,
sustituyendo en (
De la e
De la ,
L + L'
R
L' 2
R De la .
F, 'L-F,'l,-F,'L' = 0 4
472
-- ---- -
siendo:
-
P V2
-
F,
g R
FI = KI al
F2 = Ki a 2
F, = K, a,
p
5
g
v2
- R l 2 - K, . a, . L' = O 6
De la expresin (5):
p
-
v> +
K2
. a2 -
K,
. a, 7
al
g R K K K
:
De la expresin (6):
a, KI 'L
. a, -
P v> 12
8
K , . L' g R K , . L'
2
De la expresin (2):
a2 -
L'
- a, L' KI 'L
. al +
P v> 12
9
3 R R K L', g R K , . L'
4
473
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
K " L
a -P " -0' " -1 + K,
- "[ L
-' . al +
P V'
/, 1
g R K K R ,
K "L ' g R K, " L '
_ K, [ K "L
. al -
P
g
-V' 1, 1 haciendo:
K K, " L R K, "L '
'
a "[1 + K,
K,
L
L'
+ ~l
L' f "~ "[~ , +
K, " 1,
K "K "L
I
+ 1,
K "L '
1+
K, L resulta:
+ - '
K R
,
K "L '
- O
llamando :
haciendo:
L' K,
A 1 + +
L K,
L' K,
B + - +
/, K,
474
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
~_I, ]_
,
K 'L I
11
haciendo:
A
B
1, - ] +
+ -- pi = P , 1,
, L
K, 'L I
resulta:
y' pi , 12
g ' R KI ,
+ K, ] +
K, sustituyendo la expresin 11 en 8:
,10
K, 'L p y' 1, B P v' 1,
a, I
-
K, ' L g R L K, A g R K, ' L '
P V' 1, 1 B P V'' 1,
a, g I
, -
R L K, A g R K3 . L 1
, ,[ - 1]
P y' 1,
a, -
g R LI , K
haciendo:
1,
pi , = p ,-
LI
K,
KI , - --
B-_ 1
A
475
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
resulta:
Ejercicio 6.9.
v2 pi, Un vehcu
g R KI, 13
8
P
sustituyendo (12) Y (13) en (1): /,
g
R
e
Las difere
gravedad de maner
L LI
&
+
+ KI .~
R g. R Estudiar 1
variacin de la pos
donde: entre 0,4 y 1,4.
Considre:
pi p i,
I
K coeficiente de viraje
K I K I, Utilcese 1
distancia II es la ro
tambin:
SOLUCIONo
KI = P . 12 . [_B_ - B - A 1
v A L . K L I K,
Valor de K' v
comportamiento direccional
Al se r la r
Si:
una rigidez de deri
K 'v = O Neutro
K 'v < O Sobrevirante
K'v> O Subvirante como K ' = K .jK
476
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Ejercicio 6.9.
Las diferentes condiciones de carga pueden hacer variar la posicin del centro de
gravedad de manera que IlL adquiera los valores lmite 0,4 0,6.
Considrese la mxima velocidad del vehculo V""" =.180 Kmlh (50 mis).
SOLUCION:
11
Caso 1 = 0,4 , 11 1 m , 1, 1,5 m.
L
11
Caso 2 : = 0,6 , 11 = 1,5 m , 1, = 1 m.
L
Al ser la rigidez de deriva media de cada neumtico K. = 40 kNlrad, se considera
una rigidez de deriva total:
160.000
K' + 1
477
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
Si se consideran los valores extremos de K' se obtienen dos posibilidades para cada
uno de los casos indicados.
al K' = 0,4
(O) (-
K" = 114.286 Nlrad
K' o ' = 45.714 N / rad
bl K' = 1,4 Ko , = 66.667 N / rad
K'o' = 93.333 N / rad (-
-
P =
I,
1 - - - - ' - _ . M V'
P)
(~l 1 - 13,76 . 10-3 . V'
Figu
478
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
1 JI
V (m /s) V(km/h) loo flljJo 0/00 flljJo
10 36 0,71 -0,37 1,58 0,64
30 108 -1,59 - 11,38 6,30 -2,2 1
50 180 -6,20 -33,4 15,73 -7,90
./'
V' "
" (~ /4I)r
">O 1,-0,41
~ . O.4
W4l),
-,
-, (l/1Io}.
->O 10"0.61
W,.~
." ~'. \. '
."
VAAIAClOH O[ (~/fIo) ( )Y(6/6,)(-)CON l,t, 'tOCIOAD PAR ... DOS CASOS:
I-VEHICUlO SOSR[IIIRANTE A PARnR DE 6785 k"' fh
II-VEHICUlO SliBIIIRANTE
479
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
ANALlSIS DE LA ESTABILIDAD K,
Al,' -K VK; - K,
I
~: ~
CASO 1
2 1, . M . V
MV' - MC M .1'"
K,
1, . M . V'
K'
+ Kad
+ 1
CASO 2
160000 160000
2 . 15000 . SO K' + 1
9,81
K,
L' (K ad
' + K al)' - K 1 1, ( z;1, - K 1) - (K'd, + K,,)
para 8/o = 0 , lo l , -M - V' (1 + K)'
+ - -'--'- --'--- - - - - V'
1, - (1 + K)
_ 1,12 _ 2500
+ K1 2200
K,
K_
19,06 - _
(1 +
1
1, \ 1,
= 0,4 1,5
-V' L ' . 1,
1 1
K21 19,06 K + 72,73 _ 1,5 - K _ 1,27
(1 + K)' I + K1
CASO 2
1, 1,
= 0,6 1, 1,5 = 0,67
L
1,
K12 = 1
1,05 + 1,64 (K 1 + 0,44) _-'--_
I + K1
1
19,06 K 067 K1
+ 109 10 - , - - 1,27
(1 + K)' , 1 + K1
.481
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Para diferentes valores de K' se obtienen los valores de K" K" Ycon ellos la parte Para e~
real de las soluciones h1,2 (R,) que se representan en las tablas siguientes:
CASO 1
CASO 2
Al = Re + i le
482
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
ellos la parte Para este valor:
P, o 9000 N
Pd o 6000 N (caso 2)
1,4
2,16
por lo que Kv
. . P
= _ d
K.d
P,
K.,
o - 7,17 . 10- 3
6,39
-2, 16
Por lo tanto Veri , ~~ -gK_'I -
.>v- 2,5 . 9,81 o 58,49 mIs
7,17 . 10-3
-4
-3
1,4
-2
2,31
- 1
-29,82 ESTABLE
k' .. O.72
3,62 O~~~~~~~~~__+-__~__~_____
0.2 0. 4 0.6 1.2 1.4 k'=b.o
k.,
3 INESTABLE
4
Re V = 180 Km/h
ireccior,al en
Figura 6.70.
Resultados para un comportamiento estable e inestable del vehculo
circulando a 180 km/h .
. 483
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
Dd = JI (V, L , R, K,,, q)
D, = q . Dd
Delanteros: 40 kN/rad
Traseros: 36 kN/rad
484
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo
SOLUCION:
l
/,
v
1 /
1 / /
1 I /
1 / R1
delantera 1 / 1
1 I / /
1 / / /
1 / 1/
1
1
1
1
1
1 / /
1/ /
1/ / /
"
o, o
los
De la figura 6.71:
L
R == 5d - Ud - (51 - ct) = 0d - 01 + IX, - Ud
(~ + ad- al)
(1 - q)
485
CAPITULO 6 - Dinmica la/eral del vehculo
siendo:
P JI' 12 Pd y2
Ud =
Kad g R L Kad g.R
1 P JI' 11 P, y2
a, -- 2
Ka< g R L Ka< gR
sustituyendo:
L
R
+ (~ -~)
Ka.dKat
JI'
g R
d = (1 - q)
por lo tanto,
(i + K
R ~
.~)
g. R
d = (1 - q)
como:
11 11
0d - a d + ad
d R
R
12 12
- , a,
R , = R
+ a,
Figur.
486
CAPITULO 6 - Dillmica lteral del vehculo
Entonces:
1,
a, + a,
q R
d 11
+ ad
R
2
Sustituyendo Di, Y Did segn las eco (1) y (2):
q
- 1, + (k) .(-)
11 + (::J (~)
Grficamente:
Figura 6.72. Relacin entre los ngulos de direccin de las ruedas delantera y trasera
con la velocidad del vehculo.
487
CAPITULO 6 - Dillmica lateral del vehculo
DA
Aplicando la regla de L'Hopital:
2' P, . V
K a! . g K'd P, K,d 1,
lim q
v- o 2 . Pd . V K" Pd K" 12
K'd . g
80 J = 0,93
72 1,55
Ejercicio 6.11.
2. Calcular los ngulos que debe girar el manillar para describir la curva indicada a
la velocidad de 50 km/h. Indicar cual es el comportamiento virador a esa
velocidad.
488
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
DATOS:
Radio de curva: 50 m.
Peralte: 20%
Coeficiente de rozamiento lateral: 0.8
Peso de la motocicleta con motorista: 307 kg.
Reparto de pesos en los ejes: 43% delantero y 57% trasero.
Batalla: 1.50 m.
Rigidez de deriva en el eje delantero: 18.500 N/rad.
Rigidez de deriva en el eje trasero: 25.000 N/rad.
SOLUClON:
velocidad
tancj> v'
R ' g
4> =:;
v'
arctan- -
R'g
489
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
v2
- - Ih =
tana+Jl
m . g -="'-=-------''--
R 1 - tan","
L
tana + I1mx
R'g
1 - tana . Jl mx
de 10 que:
Sustituyendo valores:
0<, \
\ //
\ I /
\ ~" /
~ ~/
\ I /
\ I /
\ I /
caso, Iige
\ I //
\ 1/
Iv
490
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
m-V>
Fe . cosa. - P . sena = - - - cosa - P . sena
R
de lo que:
F, = 568,95N
/2 Fyd /2 - F,
F,d - F, ad = 0,0132
L K.d L-K.d
/, F"
F" -F, a, 0,0129
L K..
a d - a, = 3,24 - lO -4ra d
L Fyd F"
5 + 0,0297 rad
R' K.d K..
R 50
R' = 51,02 m_
cos a 0,98
491
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
* BIBLIOGRAFIA
Referencias: [2], [5], [6], [9], [20], [25], [26], [35], [43], [52], [53] Y [58] . (Ver
bibliografa al final del libro).
CAl
7.1.
el con
estabi
consid
calzad
aedor
y tran
de nal
se re,
rueda
su mI
entre
medi;
reali:t
subje
492
I , ""
1 _ INTRODUCC;:ION
'"
101 putmeuUII de la vibfacD ...," cllldoo. La dllm,noci6a del confon debido a t. (
~,bracio!lcl ,...dIUcas lO! cImomUIart en _Lwe Incomodidad CiIl&Q. VibDwhl (ICVI.
AlmdimdD ,IOdo lo iDdocadD _rM I U', ea J,o ~ 7. 1 .. "1'1 .... _ Jo. pna;Iplltl
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.
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"" 1, OICilac:i60 f;OII la freo;urDo:l.I.. ~ Ic valor como rn.a.c.. pan la ICV
IOkfabk. Esu t i la '1~ k rtplUCllU CIlla fI&v.ra 1.2.
1/ 1/
~ f';:
u
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.........
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.... -
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orndodM por DDCISI.1luy<: WII ,.na ~ pan ddlnir la IOlt'f'l8cia bunwlll 1111 vibraciotles, lo
"""" "". WlIUICi6a \.II1I<I ... , ..... n,1oI . . uanspom como ca la ,1IIIusuia. Se dorUlal el! ell. lrI::I
limita pan. el caaWIIO del cunpo
80 lb. EMaI l1maIQ _ ,
,,'m_, ... taDdu 1m imenlllo .. r~ do: 1
."
CAf'ITULO 7 _ l h i r i M . " odIIt.M . . . . . . -,
1.1",1, ... OJKW 'IWa Se rofiHc I vAlora por cn!;1I111 de IoII:UIb nIsIt'lafII
pM".O la sal..., No dtD MI" _ .1"rb UCIOpIO eo _ ua:pc; 'leo
. .~..'; -II....
te prodwt 1m dta...
a,,..
' t d I'fdudrdro JIW r.rlp E&pmo. la rn..n ","U de la ......
MI rIo ClIpK ptn la mllua6a ~ de.... 1 , . .
_. '".
1 1
.....
LIIIIIt. de COIIlon , i'!CNddO Ea ~ de 11 ,. .., CId td~ _ LI
poUbilOlbd "'" IQ/IZir _ _ lila _1emIr.. aauun. a>ma'. .
le po me
JIinIl .1 r 7.) te I... UU..... . eun.
de lXIIIpO bmllO: .. lo ...
""""f'Oi'I'...... 1'OIp8Cln-. . . .'"
rofcrorUt _ . . - de " .., ....
-,1UIeS (Z) r lloro_ OC". *'oz_
.....~? .. d..-dqc
11 dsncaolIr poa (O pa"' ~'aobaI. d.,..OX ... #e'podlD, 001 o:jeOY . . . . . ., .......
.. /IL .L
r/ L
r
,
v
,
u
"
LL
f.,< r/
d /
LL
1
U
r/ /
.............
u lA
...L
UlU " ..... U t U3I U.aIO.
.., _.-
_...
l1li.,-"
u.u~ tU
"'''
r W, e.,.,..,/110 GI Mbi ... . ....., 1tori_lIln liSO .......
........
freo ......
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la "boaJ6 (,.,1. .. okctr
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CAPITULO 7 - Dinmica de un vehculo dotado de suspensi6n
m,
m, . l 1
L
w
112
=~K"L
m. 1
, 1
36000 . 3,1
= 5,9 1 rad/s - 1 1'1 = 0,94 Hz
2000 . 1,6
39000 . 3,1
6,348 rad/s - 1 1" 1,01 Hz
2000 . 1,5
Ejercicio 7.2.
569
CAPITULO 7 - Dillmica de UII vehculo dotado de suspellsilI
SOLUCION
x
M
K R .'
M . x + R . (x - Ji) + K . (x - y) = O
M x + Rx + K'x = R. Ji + K. Y 2
y = Y . senw . t 3
M . .x + R . i + K . x = A . senw . t + B . cose . t 4
siendo:
A = K. Y 5
B = w.R.Y 6
M . .f + R .i + K . x = FQ . ei,t 7
570
CAPITULO 7 - Dinmica de Ufl vehculo dotado de suspensin
F,
x 10
(K - M . ",'2) + i . R . '"
tenemos ,
F, . e -i0
X 12
[(K - M",2)2 + (R 2.",2) ]'/2
F,'
I 14
[(K - M",2)2 + (R 2.",2)]'
57 1
CAPITULO 7 - Dinmica de Ull vehculo dolado de suspensin
Fo
X/t) . cos(",I-,,) 15
1
[(K - M . ",2), + (R 2 . ",2)]2
Fo
X/t) . sen(",I-,,) 16
1
[(K - M . ",2), + (R 2 ",2)]2
siendo:
R ",
"1 = lan - l . _....:..:._=--
K - M . ",2
y,
O2 = tan - I . (~)
R ",
K
JK 2 + (R . ",)2
572
CAPITULO 7 - Dinmica de un vehculo dotado de suspensin
Ro",
x= y[ K
2
+ (R o "')' ] 20
(K - M o ,,(2)2 + (R o ",)2
X K 2 + (R ",)2 '
2
[ ] 21
o
Y = (K - M o ,,(2), + (R o "')'
Relacin de amoniguamiento: ~
Relacin de frecuencias: ,
X 1 + (2 ~ 2 '
,)2 ]
o o ,)'
22
Y = [(1 - ,2)2 + (2 o ~ o
573
CAPITULO 7 - Dinmica de un vehculo dotado de suspensin
J = 27,7
5 m
mis = 5 54 Hz '
'
W = 34,81 radls
~ = _--..:.:
R'----_
2' JK ' M
~
" ff
= 0,5 - 2 = 0,61
8
a plena carga:
130 . 9,81
W Op 10,31 radls
12
= w"p 1,64 Hz
Jop 2 . 1t
en vaco:
JO" = 2 Hz
574
CAPITULO 7 - Dinmica de un vehculo dotado de suspensilI
Relacin de amplitudes X/ Y:
a plena carga:
1 + (2 . 0,5 . 3,44)'
- 3,44')' + (2 . 0,5 . 3,44')'
]L 0,3
en vaco:
'
(Y)' [(1 ~ 2,77')'
X = 1 + (2 . 0,61 . 2,77)' '2 = 022
+ (2 . 0,61 . 2,77')' ] '
X = (~) Y
P.'
XP=O
' 3 . 40 = 12 mm .
x, = 0,22 . 40 = 8,87 mm.
* BIBLIOGRAFIA
Referencias: [2). [5). [6). [9). [20). [25). [26). [35). [43). [52). [53] Y [58].
(Ver bibliografa al final del libro).
575
8l8LIOGRAFlA
tUI
Pr~\le. Md 1'lIcu' ~ DyaMaic:!..~'0-.
o- ..~~~
EL-GISDV, M . .... tLOSVAI, L. (1981). ge . .. BIiII'"
tcUd)r oe..
~.tUc1e'1 d,ruI-.I I ... g _ _ - o: .. a' f'IrI I ~ =-ea
- - " " " IDI J. of VIIID o..Ip, Vol 4 ,,0
4 PP 316-401
(U) [l,CL'IDV, M . e ILOSYA I, L. (l9I3).+ C . _ ........... 1CIOd)' GIl.
vduclt', di. - a l , p . . . . _ _ h.' "-'1 s..riIIt -
bnII:iaI "a. W . J ol VGIdd DoII,p. Vol " 4 "'.301 .)10
(141 E1IIS, J . , (969) V..... ~ ..., w800b I ' . .W -
m
81b1~
11'1
CiM""" vduda' 1M.
CL""'A. C . 119811.'
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M"""K, dtll ' A"he rW Ub"'"
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I)'lts ror ~tIIlclc dynamoc 5im>I.. _ pan 1 Puro: 11111" 1111 J. or vdoklc dos'JD
\'01 II .a'6 PPS86-6IR.
t1.l] Gl\!. G . YtoolQAVESH , P.E. (1991). A.lIIIII)'IkII . . .
kw >dIu d ) ' _ ...-~._ Pan 2 e 4 '
"'PI'"".....
ir I)'rts
. . . . . . '-. J of >'CIIidI:
4ts&;a..., U .. ' 1 PP 19-)1)
(%JI ClJEaIS. fol . 8. I dts '*"""1IIIbmdJ.'
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MOOIlE. D. F. (l9'7') '
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1111
toolU. M. (1m,., Eadio ...... del Nc ' m .o FiIa&aoI<
NOGOCtO, ti. (1916) - ' Al!. 'yaaohollido: b+ ........ en. ""1l1lI' ...
J "'\'..,.,~ . . . . . . . . "" Vduck Sa!ft)'." )0017.
SOIlDS'T1l~' , O. {l9'!ll) , '$ubdll)', .... ' ..'1_ ....... .......
huY) cIu!)' ..duda A _ _ 01 ~ .-1 "on",:II rourdI _
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fqllbuon ~!Ir vn .. ~ HuY)' YC!Ucln $)'-. SperiaI_,
1111 J. oIYduc:loedtslp.VoIl,o" PP 34-62.
U9) l'o'UNNEY, M . J . (1991),' L.olhllll/J H.,."Y Vdlklc TecllnoIOI)' ~
-. -...... [<lO]
,.1]
411
H"lacmaM Wd.
PACEIKA, 11. 8 . (lM3) .- T)'n= --" ...... _ IIJ '1IlpIQ"
p,........,."", 01 ........... loNIlllillCbliaa lOt vc:hK'1o dQ,p
rAJUlAGA, J . (1979)- A........... 1 Edi,.... cid C...IIo. SA
PREU~ T '10U01 (1 98'J),- 'Av"""'" 111 . . dr'oth,
~ehk:kt dyllmlil:a.
of _al T.-I
-.......--.
,
8.al.aSy_for~._" . .ody $AETe' .pera
_ (190370)
(.&JI 1lAO.s.s.( I,..)._ Mett=te'V. . . . .. ~ .. es1cyPubl.....C ; )
' .... 1 ~ JO (1'" )' vomieaeo) Oisposoac>na .... r.na ."fa I La
~ de aeumIIiaII pon alllClal6Yilcs )' ... .. ' ..01 . 1':.11'10....
, [.~
Ullidat.- GlI'Cbn.
REINECKE. E. (I9ISJ . 'Al! ..u-lid; t}"JICIII .~dI ulalded 1116l;0111n11 J)'IIC&
_.. I~
147)
A.Iaioa . taI J 01 v~" DQip. "111 .6 N't. ~. pp. ~I .'"
ROWElJ.. J . M.l GIUTT, P.S. (1917). """l-Iod: BrIlIq S)a
.....
..-,.
..... ,01
(48)
["'1
Vol l . I pp 78 110
SAKAI. fL (1912). ~KaI lIDIl ~ _oa _ dIo:., ,
pnlpCfUCI of 1)" ... .. Pin ~ 111\1l1:li1"'_ of !ll!oca<a of.-lac CIItIIIIrn.- by
caLaolIiiao lDd upcrimml lJtI J of VdUde Daip. Vol 3. 11) pp . ))1-375 ,
S,,""CAR, s e UNn:a, R.) SA.'UIl. T. S. (1912) l!tI'ea 01 ""-1 slip
011 . . ~ lIId .... i ' , ....11)' of .... YdIIck' iDt J of YdIIck tIoIip.
... ' Vol 2 ' 1 PI' 77.-
,MI SATOO, M.I SHUlAISlU . S. (191]),- .~ 01. ..w"'-'"
roqt. lntlItIotll.OId\eIIdt IMdaEC t ""!bI _ _ iaaooo
TIto: 1_ of Me ' .. F.' ..
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[Sil SDn'l:II.T. o . r W..u.zDl. r. (1991) . "UIGaIObi"
~ of ~ ful1"'"
VOl . veril Gmbb 00u01dorf
Inl SECEL. L. ft aII (1987). 'no. /oled....... of HClY)'-<by lN:b _ InItt
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