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Tecnolgico Nacional De Mxico

Instituto Tecnolgico de Tijuana

Materia: Anlisis y Sntesis de Mecanismos

Serie: EME-1005EM6A

Trabajo #4

Centros Instantneos

Alumno: Hernan Aldair Zuiga Atondo

No. Control: 15210325

Docente: Marco Antonio Martnez Manrquez

Entrega: 11 de Septiembre de 2017

Calificacin: _____________
Centros Instantneos

Un centro instantneo de velocidad se define como un punto comn a dos cuerpos


en movimiento plano que tiene la misma velocidad instantnea en cada cuerpo.
Los centros instantneos en ocasiones tambin se denominan centros o polos.
Puesto que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro
instantneo (IC, por sus siglas en ingls), se puede predecir con facilidad la
cantidad de centros instantneos que se puede esperar en cualquier conjunto de
eslabones. La frmula para la combinacin de n cosas tomadas de r a la vez es:

( 1) ( 2). . . ( + 1)
=
!

Para nuestro caso r = 2 y se reduce a:

( 1)
=
2

Por la ecuacin 6.8b, se puede ver que un mecanismo de cuatro barras tiene 6
centros instantneos, uno de seis tiene 15 y uno de ocho tiene 28.

Localizacin y Generacin

Los centros instantneos son sumamente tiles para encontrar las velocidades de
los eslabones en los mecanismos. Su uso algunas veces nos permiten sustituir a
algn mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y mecnicamente es
ms aprovechable. Los mtodos para localizar los centros instantneos son, por lo
tanto, de gran importancia.

Figura 1.2 Eslabones conectados con un perno.


Puesto que se ha adoptado la convencin de numerar los eslabones de un
mecanismo, es conveniente designar un centro instantneo utilizando los nmeros
de los dos eslabones asociados a l. As pues, O12 identifica el centro instantneo
entre los eslabones 1 y 2.

Este mismo centro se puede identificar como O21, ya que el orden de los nmeros
carece de importancia.

Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro, conservando el contacto todo el
tiempo como 2 y 3 o Fig. 1.2, el centro instantneo deber de coincidir sobre la
perpendicular de la tangente comn. Estos se sigue del hecho de que el movimiento
relativo Q2 en 2 al punto Q3 , en 3, se encuentra a lo largo de la tangente comn
xy; de otra forma, las dos superficies se separaran o se encajaran una dentro de
otra. El movimiento relativo a lo largo de la tangente comn, puede producirse
solamente girndolo sobre un centro en algn lugar a lo largo de la perpendicular
KL; de aqu el centro instantneo este en esa lnea.

Figura 1.3 Cuerpos con resbalamiento.

Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el centro instantneo es el


punto de contacto, en vista de que en este punto los cuerpos no tienen movimiento
relativo.

Figura 1.4 Cuerpo con rodamiento.


En la figura 1.4 se representa primero una rueda que tiene rayos radiales pero no
tienen llanta, cuando la rueda gira sobre la tierra 1, las posiciones sucesivas del
punto de pivoteo, o el centro instantneo, se encuentra en la punta del rayo que
hace contacto con la tierra. Ponerle la llanta, como se muestra, es igual a insertarle
un nmero infinito de rayos.

Teorema de Kennedy

Tres cuerpos cualesquiera en movimiento plano tendrn exactamente tres centros instantneos, y
quedarn en la misma lnea recta

Figura 6.5
Localizacin de centros instantneos en el mecanismo de juntas del pasador
La primera parte de esta regla es simplemente el replanteamiento de la ecuacin
6.8b con n = 3. La segunda clusula de esta regla es la ms til. Observe que esta
regla no requiere que los tres cuerpos estn conectados de algn modo. Podemos
utilizarla, junto con la grfica lineal, para encontrar los centros instantneos
restantes que no son obvios en la inspeccin. La fi gura 6-5b muestra la
construccin necesaria para localizar el centro instantneo 1,3. La fi gura 6-5c
muestra la construccin necesaria para localizar el centro instantneo 2,4 . El
ejemplo siguiente describe el procedimiento detallado.

Este teorema establece que los centros instantneos para cualesquiera tres
cuerpos con movimientos coplanarios coincidan a lo largo de una misma lnea recta.
Se puede demostrar este teorema como contradiccin, como sigue:

Nmero de centros instantneos: en cualquier mecanismo que tenga


movimiento coplanario, existe un centro instantneo para cada par de
eslabones. El nmero de centros instantneos es, por lo anterior, igual al
nmero de pares de eslabones. Cuando se tienen n eslabones, el nmero de
centros instantneos es igual al nmero de combinaciones de n objetos
(1)
tomados a un tiempo, a saber .
2

Centros instantneos para el mecanismo de corredera biela y manivela: es


importante que el estudiante aprenda a reconocer el mecanismo de
corredera-biela y manivela en cualquiera de las mltiples formas, ya que su
aplicacin para usos prcticos es amplia y variada. Se podra describir como
una cadena cinemtica de cuatro eslabones, en la cual un par de eslabones
tiene movimiento rectilneo con respecto a cada uno de los otros, mientras
que el movimiento relativo de cualquier otro par de eslabones adjuntos es el
par cerrado. Por consiguiente, el mecanismo tiene tres pares cerrados y un
par en deslizamiento.

Tabulacin de centros instantneos: cuando un mecanismo tiene seis


eslabones, son quince el nmero de centros instantneos a localizar.
Entonces es aconsejable tener un mtodo sistemtico para tabular el
progreso y para que ayude en la determinacin.
Mtodo circular para la localizacin de centros instantneos

Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el nmero de centros


instantneos a localizar. Entonces es aconsejable tener un mtodo sistemtico
para tabular el progreso y para que ayude en la determinacin. Esto se puede
complementar por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas. Sedan los
dos mtodos y se ilustran con un ejemplo.

a) Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4.3b, nos es


til para encontrar centros instantneos, puesto que nos da una visualizacin del
orden en que los centros se pueden localizar por el mtodo del teorema de
Kennedy y tambin, en cualquier estado del procedimiento, muestra que centros
faltan por encontrarse. El diagrama circular ser til para encontrar los centros en
el mecanismo de seis eslabones de la figura 4.3a. El siguiente procedimiento se
emplea para localizarlos.

Figura 4.3 Diagrama circular

Trazamos un crculo como el de la Fig. 4.3b y marcamos los puntos 1, 2, 3, 4,5 y 6


alrededor de la circunferencia, representando los seis eslabones del mecanismo.
Conforme se van localizando lo centros, trazamos lneas uniendo los puntos de los
nmeros correspondientes en este diagrama.

De este modo, la lnea tendr lnea uniendo todos lo pares de puntos; cuando
todos los centros instantneos hayan sido determinados. Los nmeros en las
lneas, indican la secuencia en que fueron trazados, para facilitar su cotejo. En un
estado del procedimiento (despus de que se han encontrado 10 centros) el
diagrama aparecera como lo muestra la Fig. 4.3b. Inspeccionando los diagramas
c) notamos que uniendo 4-6 cerramos dos tringulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que ste es
el caso, localizamos el centro instantneo O46 en la interseccin de O41 O61 y
O45 O56. Si en lugar hubiramos trazado 6-2, solamente un triangulo es decir, el
6-2-1, se habra formado; por esto, el centro O62 no se podra encontrar en este
estado; no obstante, su puede encontrar despus de que se ha tazado O25 (lnea
1-4). Por lo consiguiente, la lnea 6-2 se numera 15. El procedimiento es el mismo
para los puntos restantes.

Si cada lnea se puntea primero, mientras se est localizando el centro y despus,


cuando se ha encontrado, se repasa hacindola una lnea slida, se evitan lo
errores. La Fig. 4.3a muestra la localizacin de todos lo centros instantneos y la
Fig. 4.3c el diagrama circular terminado.

Bibliografa:

http://fundamentosdemaquinaswmn.blogspot.mx/2010/08/tema-iii-centros-
instantaneos.html

Robert L Norton. (2009). Diseo de Maquinaria. Worcester, Massachusetts:


McGRAW-HILL/INTERAMERICANA EDITORES, S.A. DE C.V.

http://www.fime.uanl.mx/Homepage%20DSM_/APUNTES%20DINAMICA/CINEMA
TICA%20DE%20MECANISMOS,%20VELOCIDADES.pdf