Kuka

Integracin Modular Genrica Temas Bsicos
Robtica
Robtica y programacin Kuka
1
Robtica
Programacin Bsica
La marca Kuka cuenta con varios modelos diferentes

de robots con caractersticas diferentes para cubrir
necesidades especficas. Los modelos los cuales
haremos referencia son los siguientes:
KR 5 sixx R650.
KR 5 sixx R850.
KR 5 sixx R650
EJE RANGO VEL. TRQ
1 170 375 /s 1000 Nm
2 + 45 a - 190 300 /s 1000 Nm
3 + 166 a - 119 375 /s 1000 Nm Grados de libertad : 6
4 190 410 /s 1000 Nm Carga Nominal : 5 kg.
5 120 410 /s 1000 Nm Alcance : 855 mm.
6 350 660 /s 1000 Nm Repetibilidad : 0.03 mm
KR 5 sixx R850
Las caractersticas de los dos modelos de robots son los
EJE RANGO VEL. TRQ
siguientes: 1 170 250 /s 1100 Nm
2 + 45 a - 190 250/s 1100 Nm
3 + 169 a - 119 250 /s 1100 Nm
4 190 410 /s 1100 Nm
5 120 410 /s 1100 Nm
6 350 660 /s 1100 Nm
Estos dos modelos de robots, cuentan para su control

con el Controlador KR C2sr Fig. 3, el cual tiene la
capacidad de manipular cualquiera de los robots. No por
ello quiere decir, que si se cuenta con varios robots y
controladores estos se pueden intercambiar. Esto es
debido a que cada controlador dependiendo del brazo
Grados de libertad : 6 que se seleccione, tiene una configuracin interna
Carga Nominal : 5 kg. diferente, as como su calibracin personalizada.
Alcance : 650 mm.
Repetibilidad : 0.02 mm El controlador se muestra en la siguiente pgina.
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1 Conductor de conexin a tierra.

2 Motor / cable de datos.
3 Conexin de aire comprimido Air1.
4 El aire comprimido de conexin AIR2.
Dentro del sistema mnimo necesario para que el 5 Cable Wrist E / S CN20
sistema se encuentre operando es indispensable tener
lo siguiente: Descripcin del KUKA Control Panel (KCP)
Robot. El KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de

Controlador del robot. programacin del sistema del robot. El KCP contiene
Cables de conexin. todas las funciones necesarias para el manejo y la
Teach pendant (KCP). programacin del sistema del robot.
La instalacin elctrica del robot consiste de: La parte frontal consta de lo siguiente:
Cable arnes
Interface A1
Las instalaciones elctricas incluyen todos los cables de

suministro y control de los motores de los ejes 1 a 6.
Todas las conexiones en los motores son plug-and-
socket.
Todos los cables se dirigen al robot en el interior de tal
manera que se reduzcan al mnimo el desgaste de los
cables. El juego de cables est equipado, en los
lugares, con tubos flexibles.
El cable de conexin y las lneas del sistema de
suministro de energa est conectado a el robot a travs 1.- Selector de modos de servicio
de la interfaz A 1 en el marco de base. 2.- Accionamientos CON
3.- Accionamientos DESC./SSB-GUI
4.- Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA.
5.- Space mouse
6.- Teclas de estado derecha
7.- Tecla de entrada
8.- Teclas del cursor
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Robtica
9.- Teclado Elementos de mando del KCP

10.- Bloque numrico
11.- Teclas de funcin PARADA DE EMERGENCIA
12.- Teclas de arranque hacia atrs
13.- Tecla de arranque Este pulsador rojo, accionado por golpe, se utiliza en
14.- Tecla de STOP casos de peligro. Provoca una detencin inmediata de
15.- Tecla de seleccin de ventana los accionamientos del robot.
16.- Tecla de ESC Para volver a conectar los accionamientos, es preciso
17.- Teclas de estado izquierda desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA.
18.- Teclas de men Para ello, gire el botn en el sentido que indica la flecha
hasta or cmo se desencaja. Despus debe confirmar
el mensaje PARADA DE EMERGENCIA que aparecer
en la ventana de mensajes. Para ello, pulse la tecla de
funcin programable Confirmar.
El accionamiento del pulsador PARADA DE
EMERGENCIA provoca una parada cercana a la
trayectoria.
1.- Placa caracterstica

2.- Tecla de arranque
3.- Pulsador de hombre muerto
4.- Pulsador de hombre muerto NOTA: Antes de desenclavar el pulsador PARADA
5.- pulsador de hombre muerto DE EMERGENCIA, debe corregirse la causa que
origin la parada y, en su caso, el efecto que dicha
Elemento Descripcin parada ha provocado.
Placa carac- Placa caracterstica del KCP
terstica
Tecla Start Con la tecla de arranque se inicia ACCIONAMIENTOS CON
el programa
Pulsador de El pulsador de hombre muerto Accionando este pulsador, se conectan los
hombre tiene 3 posiciones
muerto - No pulsado
accionamientos del robot.
- Posicin intermedia Estos accionamientos solamente se pueden conectar en
- Pulsador fondo condiciones de servicio normales (p.ej. el pulsador
En los modos de servicio T1 yT2
de hombre muerto debe
PARADA DE EMERGENCIA no est accionado, la
mantenerse en la posicin puerta de seguridad est cerrada, etc.).
intermedia para poder efectuar los
movimientos con el robot.
En los modos de servicio
Automtico y Automtico Externo,
el pulsador de hombre muerto
carece de funcin.
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Robtica
ACCIONMIENTOS DESCON
Accionando este pulsador, se desconectan los PULSADOR DE HOMBRE MUERTO

accionamientos del robot. Al hacerlo tambin se activan,
con un breve retardo, los frenos de los motores, que Para poder realizar ciertas acciones, por ejemplo
mantienen los ejes en su posicin. desplazar el robot, se debe mantener apretado uno de
La funcin Accionamientos desconectados provoca los pulsadores de hombre muerto.
una parada por efecto generador. Los pulsadores de hombre muerto se encuentran sobre
la parte trasera del KCP y en una de las empuaduras.
Cada uno de los pulsadores tiene dos niveles. Para
ejecutar el programa, el usuario debe mantener un
pulsador en posicin intermedia. Si el usuario suelta el
pulsador o lo pulsa hasta el tope, provocar una parada
por efecto generador.
SELECTOR DE MODOS DE SERVICIO
Este interruptor de llave permite conmutar diferentes

modos de servicio.
La posicin actual del selector de modos de servicio
aparece indicada en la lnea de estados.
SPACE MOUSE
Sirve para controlar manualmente el movimiento de los

6 ejes (grados de libertad) del robot. La velocidad de
desplazamiento del robot depende del grado de
desviacin con que el usuario acciona este elemento.
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Robtica
TECLA SCAPE
La tecla de escape permite en todo momento interrumpir ARRANQUE DEL PROGRAMA HACIA ADELANTE
cualquier accin ya iniciada, por ejemplo, formularios
inline y ventanas de estado que se encuentren abiertos. Pulsando esta tecla, se arranca el programa
Esta tecla tambin permite cerrar, paso por paso, los seleccionado.
mens abiertos por equivocacin. El arranque slo es posible si los accionamientos estn
conectados y no existe ninguna situacin de PARADA
DE EMERGENCIA.
En el modo de servicio T1 o T2, si el usuario suelta la
tecla Arranque del programa hacia adelante, se genera
una parada sobre la trayectoria.
En una de las empuaduras hay otra tecla Arranque del
programa hacia adelante.
TECLA DE SELCCION DE VENTANA
Esta tecla permite conmutar entre la ventana de

programas, la ventana de estado y la ventana de
mensajes cuando se encuentran disponibles.
La ventana activa aparecer resaltada en distinto color.
Esta activacin se denomina tambin Foco.
TECLA DE STOP DEL PROGRAMA
Pulsando esta tecla, se detiene la ejecucin de un

programa.
Ello produce una parada sobre la trayectoria que puede
ser confirmada en el servicio automtico. ARRANQUE DEL PROGRAMA HACIA ATRS
Para continuar de nuevo con el programa detenido,
accione la tecla Arranque del programa hacia adelante
o Arranque del programa hacia atrs.
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Robtica
Al accionar esta tecla se procesan, paso por paso y en

direccin al comienzo del programa, los pasos de
movimiento del programa seleccionado.
En este caso el robot se mueve en sentido contrario a la
trayectoria originalmente programada.
Si el usuario suelta la tecla Arranque del programa
hacia atrs, se produce una parada sobre la trayectoria.
Esta funcin slo est disponible en los modos de
servicio T1 y T2.
TECLAS DE MENU
Permiten abrir el men correspondiente.

En el men que se abrir, usted puede efectuar su
seleccin de la siguiente manera:
- Con las teclas del cursor (# "), en cuyo caso el punto
seleccionado en el men aparecer destacado con otro
color
- Introduciendo las cifras que se encuentran a la
izquierda de cada punto del men
TECLA DE ENTRADA Para cerrar paso por paso un men, pulse la tecla ESC.
Esta tecla sirve para confirmar los datos introducidos o
las instrucciones concluidas.
TECLAS DE ESTADO
TECLAS DEL CURSOR
Las teclas de estado sirven para seleccionar opciones
Las teclas del cursor sirven para: de servicio, para conmutar funciones individuales y para
- Mover el foco definir valores.
- Cambiar la posicin del cursor de edicin La respectiva funcin aparece representada mediante
- Cambiar de campo en los formularios inline y las listas un smbolo en las barras de tecls de estado.
de parmetros.
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Flecha
Tecla de retorno: borra el carcter situado a la izquierda
del cursor de edicin.
DEL, .
Borra el carcter situado a la derecha del cursor de
edicin o escribir punto.
INS, 0
Conmuta entre el modo de insercin y el modo de sobre
escritura o escribir 0.
TECLAS DE FUNCION PROGRAMABLE END, 1
Efecta un salto hasta el final de la lnea en la que se
Permiten seleccionar las funciones que se visualizarn encuentra el cursor de edicin o escribir 1.
mediante la barra de teclas de funcin programable. CTRL, 2
Las funciones seleccionables son adaptadas Tecla de control, por ej. para instrucciones especficas
dinmicamente, es decir, la barra de teclas de funcin del programa o escribir 2.
programable modifica su asignacin. PGDN, 3
Visualiza la siguiente pantalla en direccin al final del
fichero o escribir 3.
4
Escribe el numero 4
UNDO, 5
Anula la ltima introduccin de datos efectuada (esta
funcin an no est implementada) o escribir 5.
TAB, 6
Efecta un salto de tabulador, escribe 6.
HOME, 7
TECLADO NUMERICO Efecta un salto hasta el principio de la lnea en la que
se encuentra el cursor de edicin o escribe 7.
Mediante el teclado numrico se introducen las cifras. LDEL, 8
En un segundo nivel, el teclado numrico tiene Borra la lnea en la que se encuentra el cursor de
asignadas funciones de control del cursor. edicin o escribe 8.
PGUP, 9
Visualiza la pantalla siguiente en direccin al principio
del fichero o escribe 9.
TECLADO
Sirve para introducir letras y caracteres.
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TECLA NUM
Permite efectuar dos operaciones, a elegir: introducir TECLA SHIFT

cifras o introducir caracteres de control por medio del
teclado numrico. Para conmutar entre estas dos Sirve para conmutar entre minsculas y maysculas.
posibilidades, pulse brevemente la tecla NUM. Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el siguiente
Introduccin de cifras carcter aparecer en mayscula. Para escribir varios
Funciones de control del cursor caracteres con maysculas, el usuario debe mantener
pulsada la tecla SHIFT mientras introduce los
caracteres. Las maysculas tambin se pueden activar
permanentemente mediante la combinacin de teclas
SYM+SHIFT.
Escritura en minsculas
ESCRITURA EN MAYSCULAS
TECLA ALT
Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Ello

permite abrir mens o ejecutar determinadas acciones.
Para accionar la tecla ALT, basta con pulsarla una sola
vez. No es necesario mantenerla pulsada.
TECLA SYM
Sirve para introducir los caracteres especiales que

aparecen dibujados sobre las teclas de letras.
Para accionar la tecla SYM, basta con pulsarla una sola
vez. No es necesario mantenerla pulsada.
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Robtica
Campos de parmetros
Permiten seleccionar un valor especfico dentro de un
rango de valores predeterminado.
Ajuste el valor deseado mediante la tecla de estado
correspondiente. Como alternativa, tambin puede
introducir el valor en el campo de entrada.
Interfaz de usuario grfica (KUKA.HMI)

Barra de mens
El display del panel de control KUKA est subdividido en En la barra de mens se encuentran las funciones de la
varias zonas que desempean diferentes tareas. unidad de control del robot reunidas en diferentes
Durante el servicio, cada elemento de la interfaz de grupos.
usuario es adaptado de forma dinmica a la accin El usuario debe abrir estos grupos mediante las teclas
correspondiente. de men para poder efectuar su eleccin.
Ventanas
Incluyen por ejemplo la ventana de estado y la de
mensajes.
Para conmutar entre las distintas ventanas de
KUKA.HMI, se utiliza la tecla de seleccin de ventana.
Dentro de cada ventana, el foco se puede mover
mediante las teclas del cursor.
Listas de seleccin
Sirven para seleccionar un valor predeterminado.
Coloque el foco sobre la lista de seleccin utilizando las
teclas del cursor o la tecla TAB. A continuacin, con la
combinacin de teclas ALT + #, abra la lista y
seleccione la entrada que desee. Confirme la seleccin
Barras de teclas de estado
con la tecla de entrada.
Las diferentes teclas de estado permiten acceder a las
funciones de la unidad de control del robot. Las
funciones asignadas a las barras de softkeys varan
Campos de entrada segn las necesidades.
Sirven para introducir valores o textos. Coloque el foco
sobre el campo de entrada utilizando las teclas del
cursor o la tecla TAB. A continuacin, introduzca los
caracteres que desee.
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Robtica
Barra de teclas de funcin programable (Barra de

softkeys)
La barra de softkeys se adapta dinmicamente a la
situacin operativa, ofreciendo funciones que se pueden
seleccionar con la tecla de funcin programable Ventana de estado
correspondiente.
La ventana de estado puede visualizarse cuando sea
necesario. Contiene informacin sobre el estado de
ciertos componentes, p. ej. las entradas y salidas.
Con las teclas del cursor o con el bloque numrico se
puede situar el foco sobre el lugar deseado.
Ventana de programa
La ventana de programa visualiza el contenido del
programa seleccionado. Si el usuario no ha
seleccionado ningn programa, en la ventana de Formulario
programa aparece un lista de todos los programas
disponibles. El formulario puede visualizarse cuando sea necesario.
Entre los nmeros de lnea y texto de las instrucciones En l se introducen datos requeridos por la unidad de
se encuentra una flecha amarilla que apunta hacia la control, por ejemplo, la medicin de la herramienta.
derecha. Se trata del puntero de paso. Este elemento Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sita el
est situado en la lnea del programa que se encuentra foco sobre el lugar deseado.
en ejecucin.
Otra marca diferente es el cursor. Se trata de una raya
vertical roja. El cursor de edicin se encuentra al
principio de la lnea que en ese momento est siendo
editada.
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Robtica
Lista de parmetros
Sirve para introducir valores extrados de un rango de

Formulario inline
valores.
Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sita el
Una parte de las funciones del programa requiere la
foco sobre el lugar deseado.
introduccin de valores.
Estos valores se introducen mediante una mscara de
entrada (formulario inline) o se seleccionan mediante
campos de seleccin.
Con ello se garantiza que las instrucciones programadas
poseen siempre el formato de entrada correcto.
Ventana de mensajes
La unidad de control se comunica con el usuario a

travs de la ventana de mensajes. Visualiza mensajes
de indicacin, de estado, de confirmacin, de espera y
de dilogo.
Cada tipo de mensaje tiene asignado un determinado
smbolo. Lnea de estados
En la lnea de estados se visualiza informacin acerca

de los estados de servicio importantes.
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Robtica
Mensajes de espera: aparecen cuando un programa

est en ejecucin y se establece una condicin de
espera.
WAIT FOR $IN[1]==TRUE

La unidad de control del robot se detiene hasta que se
cumple la condicin o se reinicia el programa. En este
ejemplo, el sistema est esperando una seal en la
entrada 1.
Mensajes de dilogo: deben ser respondidos por el
usuario. El resultado se registra en la variable
correspondiente. El programa se detiene hasta que el
MENSAJES mensaje recibe una respuesta y a continuacin prosigue
su ejecucin.
Mensajes de indicacin: contienen informacin o indican
operaciones, errores de programacin o errores de Est seguro de que desea aceptar el punto
manejo. Tienen solamente carcter informativo y no P1?
interrumpen la ejecucin del programa. En este caso, se pueden utilizar las teclas de funcin
programable S y No que se encuentran en la barra
Se requiere la tecla de arranque de teclas de funcin programable. Cuando se pulsa una
Esta indicacin aparece, por ej., despus de que el de las dos teclas de funcin programable, el mensaje se
usuario ha seleccionado un programa. borra de la ventana.
Mensajes de estado: sealizan el estado de la
instalacin. Tambin tienen carcter informativo y BARRA DE ESTADO
pueden interrumpir el programa de usuario en ciertas
circunstancias. Los mensajes de estado se borran
automticamente cuando desaparece el estado que los
provoc.
Parada de emergencia
Este mensaje aparece cuando, p. ej., ha sido accionado
el pulsador PARADA DE EMERGENCIA o ha sido
abierta una puerta de seguridad.
Mensajes de confirmacin: aparecen con frecuencia
como consecuencia de un mensaje de estado (p. ej.,
PARADA DE EMERGENCIA) y deben ser confirmados
explcitamente. Indican fallos en la ejecucin del
programa.
Confirmar PARADA DE EMERGENCIA

Los mensajes de confirmacin detienen el servicio del
robot hasta que la causa del fallo ha sido eliminada y el
mensaje confirmado.
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Robtica
las
teclas de desplazamiento o el Space--Mouse, que

permite desplazar simultneamente 3 o 6 ejes.
Sistema de coordenadas WORLD

El sistema de coordenadas WORLD (sistema
de coordenadas universales) es un sistema de
coordenadas cartesiano situado en un punto
fijo. Sirve como sistema de coordenadas de
origen para los sistemas de coordenadas BASE y
ROBROOT.
El sistema de coordenadas WORLD solamente coincide
con el sistema de coordenadas del Space--Mouse
cuando el operario se encuentra situado directamente
frente al robot con el KCP.
SISTEMA DE COORDENADA
Durante el desplazamiento manual, el robot se mueve

dependiendo del sistema de coordenadas seleccionado.
Sistema de coordenadas especfico de los ejes Sistema de coordenadas BASE

En el sistema de coordenadas especfico de El sistema de coordenadas BASE es un sistema
los ejes, se puede desplazar individualmente de coordenadas cartesiano. Este sistema se
cada uno de los ejes del robot en la direccin mide de tal modo que su origen se encuentra en
axial positiva o negativa. Para ello se utilizan una pieza o en un dispositivo.
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Robtica
En el estado de suministro, el origen del sistema de

coordenadas BASE se encuentra en la base del robot.
El sistema de coordenadas BASE est referido al
sistema de coordenadas WORLD.
Por lo general, la orientacin del sistema de

coordenadas TOOL se selecciona de modo que su eje X
coincida exactamente con la direccin de trabajo de la
herramienta (direccin de avance).
En el estado de suministro, el origen del sistema de
coordenadas TOOL est en el centro de la brida.
El sistema de coordenadas TOOL est referido al
sistema de coordenadas BASE.
Sistema de coordenadas TOOL

El sistema de coordenadas TOOL es un
sistema de coordenadas cartesiano.
Este sistema se mide de tal manera que su
origen est situado en la herramienta.
DESPLAZAMIENTO MANUAL DEL ROBOT

Generalidades
La funcin de desplazamiento manual permite mover el
robot manualmente. El robot estndar dispone de un
total de 6 ejes definidos del siguiente modo:
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Robtica
SELECCIN DE LA CINEMATICA
Con las teclas de desplazamiento se pueden mover,
adems de los ejes estndar del robot, los ejes
adicionales o cinemticas externas, siempre que stas
hayan sido proyectadas de antemano.
El tipo y nmero de opciones disponibles depende de la
Para desplazar el robot manualmente,
configuracin de su sistema.
el selector de modos de servicio debe
estar en la posicin Servicio en
rgimen discontinuo (T1 o T2).
Slo se puede desplazar manualmente el robot si no

existe ninguna situacin de PARADA DE
EMERGENCIA.
Si uno de los ejes del robot llega hasta uno de los
interruptores de software que establecen un fin de
carrera, este eje se desconectar inmediatamente. A Robot
continuacin, el usuario puede sacar manualmente el Slo se pueden mover los 6 ejes de robot A1...A6
robot de esta posicin en el sistema de coordenadas (sistema de coordenadas especfico de los ejes),
especfico del eje. Los dems ejes continan o bien X, Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de
funcionando con normalidad. referencia)
Si uno o varios ejes del robot se desplazan hasta su Ejes adicionales
tope final sin frenar y con una velocidad superior a la Esta funcin slo permite mover los ejes
velocidad de desplazamiento manual ajustada en adicionales (E1...E6)
fbrica, los amortiguadores afectados deben ser
sustituidos de inmediato. Robot y ejes adicionales
Si resulta afectado el eje 1 de un robot de pared, es Se pueden mover los ejes principales del robot
preciso cambiar su columna giratoria. (A1...A3 o X, Y, Z) as como los 3 primeros ejes
Seleccin del tipo de desplazamiento adicionales (E1...E3).
Para desplazar manualmente el robot, usted puede Se pueden mover los ejes principales (A1...A3 o
elegir entre los siguientes tipos de desplazamiento: X, Y, Z) y tambin los ejes adicionales (E4...E6).
Para tener una visin de conjunto, las posiciones de los Si el robot es desplazado mediante el Space-
ejes durante el desplazamiento se pueden visualizar en Mouse (ejes A1...A6, o X, Y, Z, A, B, C), los ejes
la ventana de estado. adicionales (E1...E6) se pueden mover con las
[Visualizacin > Posicin actual > Especfico Ejes] teclas de estado.
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Robtica
SELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS Configuracin > Movimiento manual. De este modo, el
valor ya no cambiar en incrementos de 1%, sino en
Seleccione el sistema de coordenadas de referencia incrementos de 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del
sobre el que desea desplazar el robot. valor establecido en los datos de mquina.
[Configuracin > Movimiento manual > Pasos de Over
ride en Manual on/off]
Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de
referencia el sistema de coordenadas especfico de los
ejes, el sobre control manual se referir al eje
respectivo.
Si ha ajustado un sistema de coordenadas rectangular
(por ej. un sistema de coordenadas universales), el
Si el robot dispone de un paquete de mangueras, en el sobre control manual se referir al eje con el recorrido
caso singular de los ejes de la mueca (A4 y A6 ms largo (eje directriz).
paralelos), existe el riesgo que el paquete se enrolle Todos los dems ejes efectan un movimiento
sobre el eje de la mueca. sincrnico respecto al eje directriz.
Sobre control manual (velocidad de desplazamiento Desplazamiento con Space-Mouse

manual) Si con la tecla de estado Tipo de
En algunos casos puede resultar imprescindible reducir desplazamiento ha seleccionado el Space-Mouse como
la velocidad de desplazamiento del robot. Slo as es elemento demando, puede mover el robot
posible situar el robot con exactitud en ciertos puntos o simultneamente en 3 o en 6 ejes (grados de libertad).
evitar colisiones entre la pieza y la herramienta. En este caso, se asigna al Space-Mouse un sistema de
coordenadas que se mantiene igual en todos los
sistemas de coordenadas de referencia.
En los modos de servicio T1 y T2, el sobre control

manual tambin se puede modificar durante la ejecucin
del programa. Dependiendo de cmo est proyectado el
sistema, al conmutar al modo de servicio T1 se
restablece el ltimo valor de sobre control manual
utilizado.
El Space-Mouse permite reducir an ms la velocidad

de desplazamiento. Para ello, el usuario debe disminuir
la desviacin de este elemento (la velocidad es
Si por ejemplo tira hacia usted del Space-Mouse en
proporcional al grado en que el usuario desva el Space-
direccin X positiva, los ejes del robot se movern
Mouse). El grado de incremento del sobre control
tambin en direccin X positiva en el sistema de
manual se puede aumentar. Para ello, debe activar la
opcin Pasos de Override en Manual on/off en el men
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Robtica
coordenadas de referencia. Lo mismo ocurre con los

ejes Y y Z.
Gire, por ejemplo, el Space-Mouse sobre del eje X. Con
ello har girar tambin la punta de la herramienta sobre
del eje X del sistema de coordenadas de referencia
seleccionado. Lo mismo sucede, una vez ms, con los
ejes Y y Z.
En determinadas aplicaciones no conviene mover el
robot simultneamente en los 6 ejes, p. ej. para
efectuar un posicionamiento de alta precisin o para una La posicin del ratn 6D se puede modifica mediante las
medicin de la herramienta. Por ello, para efectuar una correspondientes teclas de funcin programable. Con
reduccin el usuario dispone, como medios auxiliares, cada pulsacin de la tecla +, el sistema de
de Grados de libertad y de un Eje dominante. coordenadas universales gira 45 grados en el sentido de
las agujas del reloj. La tecla -- hace girar el sistema de
Posicin del ratn coordenadas en sentido contrario a las
Para poder manejar el robot intuitivamente en caso de agujas del reloj.
utilizar el ratn, el usuario puede comunicar su posicin El smbolo del KCP en la ventana de
a la unidad de control. estado tambin cambia de lugar con cada pulsacin de
[Configuracin > Movimiento manual > Posicin del tecla, mostrando siempre la posicin actual.
puntero] La tecla de funcin programable Cerrar memoriza la
Como opcin predeterminada, la posicin del ratn posicin actual del ratn y cierra la ventana de estado.
seleccionada es 0 grados. De este modo, el robot se Al conmutar al modo de servicio AUT (automtico) o
desplaza en direccin X positiva. Para que la direccin EXT (automtico externo), la posicin del ratn vuelve
en que se mueve el Space--Mouse coincida con la automticamente a los 0 grados.
direccin de desplazamiento, el usuario debe situarse
frente al robot. Grados de libertad del Space-Mouse (configuracin del
ratn)
El usuario puede restringir el nmero de ejes que
pueden desplazarse simultneamente con el Space-
Mouse.
[Configuracin > Movimiento manual > Posicin del
puntero]
Con la ventana de estado abierta, puede definir los
grados de libertad.
Si el usuario est situado a la izquierda del robot y

quiere volver a desplazarlo en esa direccin, no necesita
volver a orientarse. Tan slo tiene que ajustar la
posicin del ratn a 90 grados. Al hacerlo, el sistema de
coordenadas universales tambin girar internamente
90 grados. Moviendo el Space--Mouse igual que antes,
el usuario podr desplazar el robot hacia l.
Movimiento de los ejes principales (movimientos de
translacin)
18
Robtica
En este caso, la funcionalidad del Space- Sistema de coordenadas de referencia especfico de

Mouse est limitada al movimiento de los los ejes:
ejes principales A 1, A 2 y A 3, es decir, a
los movimientos de traslacin. El robot slo
se mueve si el usuario tira del Space-Mouse o lo
empuja. El movimiento del robot depender del sistema
de coordenadas de referencia seleccionado.
En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot
slo puede efectuar un movimiento de traslacin en los
ejes de coordenadas X, Y y Z. Por lo general, en este
caso se mueven varios ejes sincrnicamente. Si, por el
contrario, usted ha seleccionado el sistema de
Funcionalidad ilimitada
coordenadas especfico de los ejes, solamente podr
Este ajuste permite desplazar
desplazar los ejes de robot A 1, A 2 y A 3 directamente.
simultneamente los 6 ejes del robot. En
Sistema de coordenadas de referencia especfico de los
el sistema de coordenadas cartesiano,
ejes:
si el usuario empuja el Space-Mouse o
tira de l a lo largo de su eje X, Y o Z, provocar un
movimiento igual del robot a lo largo del eje X, Y o Z del
sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Si
gira el Space--Mouse sobre su eje X, Y o Z provocar
tambin un giro igual de la punta de la herramienta
sobre el eje X, Y o Z.
En el sistema de coordenadas especfico de los ejes
los ejes de robot A1 aA6 se pueden desplazar de
manera precisa: Empujando el Space-Mouse o tirando
de l (movimientos de traslacin) a lo largo de los ejes
de coordenadas X, Y y Z, el usuario provocar un
Movimiento de los ejes de la mueca (movimientos de movimiento de los ejes de robot A 1, A 2 y A 3. Girando
rotacin) el Space-Mouse sobre los ejes de coordenadas X, Y y
En este caso, la funcionalidad del Space- Z, podr mover la mueca (ejes de robot A 4, A 5 y A 6).
Mouse est limitada al movimiento de los Sistema de coordenadas de referencia especfico de
ejes de la mueca, es decir, a los los ejes:
movimientos rotatorios. El robot slo se
mueve si el usuario gira el Space-Mouse. Tambin en
este caso, el tipo de movimiento depende del sistema de
coordenadas de referencia del robot que haya sido
seleccionado.
En un sistema de coordenadas cartesiano, el robot
slo puede efectuar un movimiento de rotacin sobre los
ejes de coordenadas X, Y y Z. En este caso tambin se
pueden mover varios ejes simultneamente.
Por el contrario, si usted ha seleccionado el sistema de
coordenadas especfico de los ejes, slo podr mover
los ejes de robot A 4, A 5 y A 6 directamente.
19
Robtica
Con los ajustes que se mencionan aqu, usted puede

reducir el nmero de grados de libertad de 6 a 3. Sin
embargo, podr mover individualmente un solo eje con
el Space-Mouse.
No obstante, para poder trabajar con un solo eje cuando
sea necesario, se puede establecer un eje llamado
dominante.
Eje dominante del Space--Mouse (configuracin del

ratn)
En diferentes aplicaciones resulta conveniente limitar la
funcin del Space--Mouse a un eje del robot, el eje Eje dominante no activado
llamado dominante. Con esta funcin activada, Dependiendo del ajuste de los grados de
solamente se desplazar el eje que ms se pueda libertad, se pueden desplazar 3 ejes o los
desviar mediante el Space--Mouse. 6. En este caso, se habla de movimiento
[Configuracin > Movimiento manual > Configuracin del superpuesto. El desplazamiento manual
puntero] simultneo de 3 o 6 ejes est reservado, ante todo, a los
Con la ventana de estado abierta, usted puede decidir si usuarios con experiencia.
slo desea desplazar el eje dominante.
Desplazamiento con las teclas de desplazamiento
Si con la tecla de estado Tipo de desplazamiento, ha
elegido las teclas de desplazamiento como instrumento
para introducir datos y ha seleccionado el sistema de
coordenadas de referencia deseado, podr mover el
robot accionando las teclas de estado +/--.
En determinados tipos de robot, la interfaz de usuario
puede diferir ligeramente de la versin estndar. En el
robot de pale-tizado, por ejemplo, el operario dispone de
los ejes A 4 y A 5 si el desplazamiento manual es
especfico de los ejes y no dispone de los ngulos B y C
La instruccin Eje dominante si el desplazamiento es cartesiano.
tambin puede activarse o En principio, para el desplazamiento manual debe
desactivarse mediante la tecla de mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre
estado correspondiente. Esta muerto y a continuacin se debe accionar la tecla de
tecla de estado slo est desplazamiento deseada. Si el operario suelta el
disponible en el tipo de desplazamiento Space-Mouse. pulsador de hombre-muerto o la tecla de
desplazamiento, el robot se detendr inmediatamente.
Eje dominante activado

Para el movimiento del robot, lo decisivo
es el eje de coordenadas del Space-
Mouse al que en ese momento se confiere
la mayor desviacin.
20
Robtica
Sistema de coordenadas especfico de los ejes El desplazamiento manual incremental permite ejecutar
Cuando se elige el sistema de coordenadas especfico paso por paso una instruccin de movimiento.
de los ejes, la barra de teclas de estado situada a la Cada paso de movimiento se realiza individualmente
derecha indica los ejes principales y los ejes de la segn el ajuste de incremento.
mueca A 1 bis A 6 en cuanto el usuario acciona uno de Esta funcin permite acelerar enormemente el
los pulsadores de hombre muerto situados en la parte posicionamiento de puntos a distancias iguales.
trasera del KCP. Pulsando la tecla de estado +/-- As, en caso de fallo, el usuario puede alejar el robot de
correspondiente, se mueve el eje asignado. la pieza a una cierta distancia o siguiendo una cierta
orientacin. A continuacin, el usuario puede volver a
desplazar el robot paso por paso hasta la posicin
anterior.
Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD
Si usted se encuentra en el sistema de coordenadas

TOOL, BASE o WORLD, el panel de control Para efectuar el desplazamiento manual con las teclas
indicar los ejes principales X, Y y Z, as como los ejes de desplazamiento, debe mantenerse
de mueca A, B y C. Por lo general, al desplazar el apretado uno de los pulsadores de
robot se mueven sincrnicamente varios ejes. hombre muerto y a continuacin debe
En el sistema de coordenadas universales las teclas de accionarse la tecla de estado deseada. La
desplazamiento tienen asignadas las denominaciones tecla -- activa el siguiente valor ms
de eje que aparecen en la siguiente figura. Tambin en pequeo, la tecla + activa el siguiente
este caso, las flechas indican las direcciones axiales valor ms grande. El robot slo se desplazar mientras
positivas. el usuario mantenga pulsada la tecla de desplazamiento
manual y se detendr automticamente cuando haya
alcanzado la distancia ajustada o el nmero de grados
definido. Luego ser necesario soltar la tecla de estado
y volverla a pulsar.
El robot se detiene si se produce una interrupcin antes
de tiempo, p. ej. Por que se activa una parada de
emergencia, se cambia el modo de servicio, o se suelta
la tecla de desplazamiento o el pulsador de hombre
muerto. Con ello finaliza el movimiento incremental
iniciado.
Los incrementos se ejecutan en relacin con el sistema
Desplazamiento manual incremental de coordenadas seleccionado.
21
Robtica
Navegador Directorios y ficheros
El navegador es lo que suele llamarse un administrador

de directorios y ficheros. Con l, el operario puede
navegar por las unidades de disco y las estructuras de
directorios. Con el navegador, los ficheros e pueden
crear, seleccionar, copiar, archivar, borrar y abrir.
Estructura de directorios
De manera estndar, el navegador visualiza la
estructura de directorios de las unidades de disco o
directorios actuales.
(1) Encabezamiento
(2) Estructura de directorios, indicacin de atributos o En el lado izquierdo del navegador se visualiza
lista de seleccin (plantillas o filtros) normalmente la estructura de directorios actual. Esta
(3) Lnea de estados indicacin depende del
(4) Lista de directorios o lista de ficheros filtro seleccionado.
En el lado derecho del
SUPERFICIE DE OPERACIN navegador, en forma de
Consideraciones bsicas lista de ficheros, se
El navegador est compuesto de cuatro secciones. visualiza el contenido de
Dentro del navegador se utilizan los siguientes iconos o la unidad de disco o del
smbolos: directorio destacado con
Unidades de disco un color diferente (foco).
Para seleccionar una
unidad de disco o directorio, mueva el foco con las
teclas o del cursor y sitelo sobre el smbolo
deseado.
22
Robtica
Para abrir o cerrar un Informacin sobre el mdulo

nivel del directorio, pulse
la tecla de entrada.
En el nivel de experto se
pueden utilizar otras
unidades de disco y
directorios adicionales.
En este caso, utilice
tambin las teclas ,
del cursor o la tecla de entrada.
Para pasar de la estructura de directorios a la lista de
ficheros, y viceversa, utilice las teclas o del Parmetros
cursor.
Indicacin de atributos
Permite visualizar y modificar opciones de ficheros o
directorios individuales. Para acceder a la indicacin de
atributos, debe seleccionar primero un fichero o un
directorio.
Con las teclas _ y _ del cursor, se puede colocar el

foco sobre uno de los campos para introducir texto en l
o para activar una opcin (tecla espaciadora).
Para mover el cursor de escritura dentro de un campo
de entrada, utilice las teclas ! o z del cursor.
En la pgina Parmetros, pulsando una de estas teclas
acceder directamente a cada uno de los valores de
parmetro.
Con la tecla de funcin programable Tab +, se puede
navegar entre las pginas General, Informacin
Generalidades registro y Parmetros. Si desea utilizar el bloque
numrico, en la lnea de estados debe estar desactivada
la indicacin NUM.
Con las teclas de funcin programable OK o

Cancelar, puede aceptar los cambios efectuados o
finalizar la accin. Tambin puede utilizar como
alternativa la tecla de entrada o la tecla ESC.
23
Robtica
Lista de directorios y ficheros Lista de fallos

En el lado derecho del navegador aparece el contenido
de la unidad de disco actual o del directorio actual en Esta tecla de funcin programable abre la indicacin de
forma de lista de ficheros. fallos. La lista de fallos contiene informacin adicional
Para seleccionar un directorio o un fichero, mueva el acerca de los fallos que se han producido.
foco mediante las teclas del cursor o y sitelo
sobre el smbolo deseado.
Para abrir o cerrar un directorio, o para seleccionar un
programa, pulse la tecla de entrada.
Para pasar de la estructura de directorios a la lista de
ficheros y viceversa, utilice las teclas o .
Con la tecla espaciadora el usuario puede marcar de
forma permanente varios ficheros o bien eliminar las
marcas.
Para ello, mediante las teclas del cursor o
coloque el foco sobre el fichero deseado y pulse una vez
la tecla espaciadora. Al hacerlo, el fichero
correspondiente quedar marcado.
Pulsando una vez ms la tecla espaciadora, la marca se
vuelve a borrar.
Con las teclas del cursor _ o _, puede seleccionar el
Para marcar varios ficheros consecutivos, se puede
error que desee. Mediante la barra de teclas de funcin
utilizar la combinacin de teclas Shift + o Shift +
programable se pueden comunicar las siguientes
.
instrucciones:
La tecla ESC borra las marcas de todos los ficheros.
En el nivel de experto, si est activado el filtro Detalles,
la misma lista de ficheros tiene el siguiente aspecto:
Con las teclas Alt + o Alt + se puede
desplazar hacia la izquierda o la derecha el contenido
de la ventana de ficheros para poder ver la informacin
deseada.
Indicacin de fallos
Esta opcin sirve para diagnosticar y subsanar fallos.
Durante la lectura del contenido de un directorio, se
verifica de antemano si en el programa, mdulo, etc.
existe algn un error de sintaxis. Si lo hay, los ficheros Visualizacin
incorrectos aparecen resaltados. Este comando abre el editor en el lado izquierdo. Para
que los nmeros de lnea de la lista de fallos coincidan
con los del editor, las opciones
- Abrir todas FOLD y
[Procesar > FOLD > Todas FOLD abr/cer]
- Visualizacin Detalles
[Configuracin > Extras > Editor > Visualizacin Detalles
(ASCII)]
24
Robtica
Deben estar activadas. Normalmente, estas funciones

no estn disponibles en el grupo de usuarios Usuario.
Con las folds abiertas y la vista en detalle activada, se
visualiza todo el contenido del programa. Ahora los
nmeros de lnea/columna de la lista de fallos coinciden
con los del editor, lo que facilita considerablemente la
bsqueda de fallos.
Si el fallo se encuentra dentro de una fold cerrada, el

cursor de edicin se coloca sobre esta fold.
Cuando el usuario cierra el fichero, recibe una pregunta MENU FICHERO
de seguridad que solicita una confirmacin antes de
aceptar los cambios y guardarlos en el disco duro.
Cancelar: Los cambios no se guardan pero la ventana

de programas permanece abierta para que el usuario
pueda seguir trabajando en ella.
S: La tecla de funcin programable S guarda los
cambios y cierra la ventana de programas.
No: Con No se rechazan los cambios y la ventana de
programas se cierra. Una vez que el fichero se ha
guardado correctamente, en la ventana de mensajes
puede observar si el fallo fue corregido debidamente. *1: no est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Actualizar
La ventana de indicacin de fallos se actualiza.
Cerrar Nuevo
La lista de fallos se cierra.
Para poder crear un directorio o un mdulo, la ventana
de programas debe estar activada, es decir, resaltada
Abrir con otro color. Si no es as, accione repetidamente la
Este comando abre el fichero que se encuentra marcado tecla de seleccin de ventana hasta que la ventana de
con el foco en la lista de ficheros. Puede tratarse tanto programas se active.
de un fichero SRC como de un fichero DAT. En la lnea de entrada se puede introducir el nombre del
directorio o del mdulo. Este nombre puede tener un
Lista de datos mximo de 24 caracteres. En el caso de los programas,
El fichero DAT correspondiente al programa se carga existe la opcin de introducir un comentario.
para ser procesado por el usuario. A continuacin se El smbolo situado junto a la lnea de entrada indica si lo
puede modificar la lista de datos. que se crea es un directorio o un mdulo.
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Robtica
Las cifras correspondientes a los nombres de directorios Crear un mdulo

y programas se introducen mediante el bloque numrico Para ello, el foco debe hallarse en la lista de ficheros.
del KCP. Pero para ello, la indicacin NUM de la lnea
de estados debe estar desactivada.
El comando de men Nuevo tambin est disponible
en la barra de teclas de funcin programable.
Si ya se ha seleccionado un programa o hay un
programa en el editor, el usuario debe acceder primero
al navegador. De lo contrario, no podr crear un nuevo
programa. A continuacin, seleccione en el men Fichero la
instruccin Nuevo o accione la tecla de funcin
Crear un directorio programable correspondiente. En la lnea de entrada,
Para ello, el foco debe hallarse en la estructura de introduzca el nombre que desea dar al mdulo.
directorios.
A continuacin, seleccione en el men Fichero la

instruccin Nuevo o accione la tecla de funcin
programable correspondiente. En la lnea de entrada,
introduzca el nombre que desea dar al directorio.
Para facilitar la identificacin, el usuario puede
introducir, adems del nombre del mdulo, un
comentario. En el formulario, acceder al
correspondiente campo de entrada pulsando la tecla del
cursor . La lista de ficheros visualiza como mximo
los primeros 15 caracteres del comentario.
Para crear el mdulo con el respectivo comentario,

pulse la tecla de funcin programable OK o la tecla de
entrada. El fichero deseado se crear automticamente
en el disco duro y poco despus aparecer en la
ventana de ficheros.
Una vez concluido el procedimiento descrito, se crea el
Para crear el directorio, pulse la tecla de funcin llamado Programa troncal y el nombre del programa
programable OK o la tecla de entrada. El fichero aparece en la lista de ficheros.
deseado se crear automticamente en el disco duro y Si ya existe un mdulo con este nombre, en la ventana
poco despus aparecer en la ventana de ficheros. de mensajes aparece un mensaje que as lo indica.
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Robtica
Pulsando la tecla de funcin programable S, se mostrar el llamado programa troncal. La siguiente

sobrescribe el fichero existente. Con la tecla No el figura muestra un programa troncal.
programa creado se rechaza y la lnea de entrada se
cierra. En el nivel de experto, adems de mdulos
tambin se pueden crear programas. Para ello, cuando
el usuario selecciona la instruccin Nuevo, en lugar de
abrirse una lnea de entrada se abre una ventana que Editar DAT (lista de datos)
ofrece diferentes plantillas.
Abrir
El programa seleccionado o la consecuencia
seleccionada se cargan en el editor para que el usuario
trabaje con l/ella.
Una vez seleccionado el submen Abrir, existen las

siguientes posibilidades: Restaurar
Esta instruccin permite restaurar archivos.
Fichero/Carpeta Esta funcin resulta muy til cuando, por ejemplo, se
Para ello es preciso marcar un directorio o un fichero han daado programas en el disco duro o es necesario
con el foco. restablecer el estado original del programa despus de
realizar cambios de gran envergadura. Al seleccionarla,
se sobrescriben los ficheros que se encuentran en el
disco duro. Antes de restaurar el estado original, el
sistema formula una pregunta de seguridad que debe
Mientras se edita un programa, el robot puede ejecutar ser respondida.
otro programa en segundo plano. A continuacin, en la ventana de mensajes se visualizan
las acciones ejecutadas.
Si se produce un conflicto entre la versin de los
ficheros del archivo y la de los ficheros del sistema, se
visualiza un mensaje de fallo. Dependiendo de la
configuracin, los ficheros afectados todava se podrn
copiar.
El programa deseado se visualiza en la ventana de Renombrar

programas. Al mismo tiempo cambian las funciones La instruccin Renombrar permite modificar el nombre
asignadas a la barra de mens, la barra de teclas de o el comentario de un programa. Ciertos directorios no
funcin programable y la barra de teclas de estado. se pueden renombrar; ello depende de la configuracin
Si ha abierto un programa que hasta ese momento respectiva. En este caso, la instruccin de men o la
solamente estaba creado, la ventana de programas le
27
Robtica
Las marcas de los directorios o ficheros slo se pueden

correspondiente tecla de funcin programable no se eliminar si
pueden seleccionar. - el usuario selecciona otro directorio en el rbol
Seleccione en la ventana derecha del navegador el de directorios
fichero o directorio al que desee cambiar el nombre. - se pulsa la tecla espaciadora cuando el foco se
[Fichero > Renombrar] encuentra sobre el smbolo deseado en la lista
de ficheros
- mediante la tecla ESC.
Copiar
Los directorios y ficheros marcados se copian primero
en la memoria intermedia. A continuacin, los directorios
y ficheros copiados se pueden insertar en otra
ubicacin.
Insertar
Los directorios y ficheros que se encuentran en la
memoria intermedia se insertan en la posicin actual
Efecte los cambios deseados. En el formulario, (Copiar) o se trasladan hasta ella desde su ubicacin
acceder al siguiente campo de entrada pulsando la original (Cortar). Si uno de los ficheros que el usuario
tecla del cursor _. desea insertar ya existe, aparecer una pregunta de
A continuacin, confirme la operacin con la tecla de seguridad.
funcin programable OK o con la tecla de entrada, o - S: inserta el siguiente fichero seleccionado o el
bien cancele la operacin con la Cancelar o la tecla siguiente directorio.
ESC. - No: no inserta el siguiente fichero o directorio.
En el nivel de experto, se visualiza adems la extensin - S a todo: inserta todos los ficheros o directorios
de fichero (SRC, DAT o SUB). seleccionados.
El fichero renombrado se guarda automticamente en el - No a todo: no inserta ningn fichero ni directorio
disco duro. Si el usuario introduce un nombre que ya seleccionado.
existe, en la ventana de mensajes aparece un mensaje - Cancelar: finaliza la accin.
indicndolo y la accin se cancela. Esta instruccin solamente se puede utilizar cuando hay
datos en la memoria intermedia.
MENU PROCESAR
Cortar
Los directorios marcados se copian primero en la
memoria intermedia. Los smbolos de los directorios
seleccionados aparecen a continuacin destacados en
un color ms claro.
A continuacin, los directorios o ficheros copiados se
1: no est disponible en el grupo de usuarios Usuario pueden insertar en otra ubicacin.
Una vez insertados, los directorios o ficheros son
5.3.1 Seleccionar todo borrados de su ubicacin original.
Todos los directorios y ficheros de la lista de ficheros
aparecen marcados para que el usuario contine Borrar
trabajando con ellos. Los ficheros y directorios marcados se borran
irrevocablemente del disco duro despus de que el
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Robtica
usuario responde a una pregunta de seguridad. Si programa deseado se crea y se visualiza en el display.
desea borrar un programa, ste no puede estar Si el usuario ha introducido un nombre de programa ya
seleccionado ni puede estar siendo editado en ese existente, la ventana de mensajes visualiza un mensaje
momento. Si es necesario, primer debe anular la de fallo.
seleccin del programa o cerrar el editor.
Seleccionar
Ciertos directorios no se pueden borrar; ello depende de
la configuracin respectiva. En este caso, la instruccin La ejecucin de un programa seleccionado puede
de men o la correspondiente tecla de funcin continuar en segundo plano mientras el usuario trabaja
programable no se pueden seleccionar. con otro programa en el editor.
Sin Parmetros
Seleccione con las teclas del cursor el programa que El programa deseado se visualiza en la ventana de
desea borrar y active el comando de men [Procesar > programas. Al mismo tiempo se modifican las funciones
Borrar]. En la ventana de mensajes aparecer una asignadas a la barra de mens, la barra de teclas de
pregunta de seguridad. funcin programable y la barra de teclas de estado, con
el fin de que el usuario pueda usar las funciones que se
Duplicado requieren para programar el robot.
La opcin Duplicado sirve para realizar una copia del
programa. Para ello se abre un formulario que ofrece
como propuesta el nombre del fichero seleccionado.
Si ha abierto un programa que hasta ese momento

solamente estaba creado, la ventana de programas le
mostrar el llamado programa troncal.
Con Parmetros
En el nivel de experto, el usuario puede tambin indicar
parmetros. Para ello se abre el siguiente formulario, en
el cual se pueden introducir los datos correspondientes:
Ser preciso indicar parmetros adicionales cuando el
programa lo necesite para su ejecucin.
Si el programa Test.SRC contiene por ejemplo el
En el lado izquierdo de este formulario in-line se encabezamiento
encuentra el campo de entrada Nombre. En l puede DEF TEST (INT :IN, BOOL :OUT)
introducir un nombre para su programa con una longitud Cuando el programa se activa, se transfiere un valor
mxima de 24 caracteres. entero y un valor booleano.
Esta denominacin debe comenzar con una letra. Para ms informacin sobre la ventana de programas,
A este programa tambin se le puede agregar un texto. consulte la documentacin [Programacin por el
Para ello, pulsando la tecla , coloque el cursor en el usuario] en el captulo [Confeccin y modificacin de un
campo Comentario, en introduzca la descripcin programa].
deseada.
Pulsando la tecla de entrada, se aceptan todos los datos

introducidos y se cierra el formulario. A continuacin, el
29
Robtica
Cancelar programa Si desea situar el puntero de paso sobre una lnea

Un programa previamente seleccionado, es decir, listo determinada, desplace primero el cursor con las teclas
para su ejecucin, puede ser cancelado nuevamente por o hasta la posicin deseada. A continuacin,
el navegador. A continuacin, el usuario puede cargar pulse la tecla de funcin programable Selec. lnea. A
otro programa para trabajar con l. continuacin, el puntero de paso se colocar sobre la
lnea seleccionada.
Resetear programa
Desde el navegador se puede restablecer el estado
inicial de un programa seleccionado en segundo plano.
Al hacerlo, el programa regresa al estado en que se
encontraba inmediatamente despus de ser cargado.
Ejecutar, detener y resetear un programa El aspecto del puntero de paso cambia segn la
situacin.
Para poder ejecutar un programa, es preciso que la
unidad de control est conectada y la interfaz de usuario Flecha en L (amarilla):
(KUKA.HMI) est en funcionamiento. El paso de movimiento se est ejecutando hacia delante
y an no ha finalizado.
SELECCONAR UN PROGRAMA Y RETIRAR Flecha en L (amarilla) con el signo Ms:
SELECION En este caso, el puntero de paso est situado
Para seleccionar un programa, en el navegador debe sobre una fold cerrada. El paso de movimiento se
encontrarse activada la ventana correspondiente. Para est ejecutando hacia delante y an no ha
ello, pulse si es preciso la tecla de seleccin de ventana. finalizado. Esta visualizacin no se utiliza en el grupo de
Seleccione con las teclas del cursor o el usuarios Usuario.
programa deseado y pulse la tecla de funcin Flecha normal (amarilla):
programable Seleccionar o la tecla de entrada. A El robot ha terminado de ejecutar el paso de movimiento
continuacin, la ventana de programas visualizar el hacia delante previamente indicado
programa seleccionado. Flecha normal (amarilla) con el signo Ms:
En este caso, el puntero de paso vuelve a estar
Smbolos en la ventana de programas situado sobre una fold cerrada. El paso de
Dentro de la ventana de programas se pueden utilizar movimiento ya ha finalizado. Esta visualizacin tampoco
diferentes smbolos. Entre ellos figura el puntero de se utiliza en el grupo de usuarios Usuario.
paso, el cursor, el indicador de direccin y el salto de Flecha en L (roja):
lnea. El paso de movimiento se est ejecutando hacia atrs y
Puntero de paso (puntero del programa) an no ha finalizado.
El puntero de paso indica qu lnea del programa est Flecha en L (roja) con el signo Ms:
siendo ejecutada en ese momento. Est representado En este caso, el puntero de paso est situado
por una flecha en color amarillo o rojo. El puntero de sobre una fold cerrada. El paso de
paso solamente est disponible en el programa movimiento se est ejecutando hacia
seleccionado y no en el editor. atrs y an no ha finalizado. Esta visualizacin
no se utiliza en el grupo de usuarios Usuario.
30
Robtica
Flecha normal (roja):

El robot ha terminado de ejecutar el paso de movimiento
hacia atrs previamente indicado.
Flecha normal (roja) con el signo Ms: En el nivel de experto puede omitir el salto de lnea si
En este caso, el puntero de paso vuelve a estar situado activa la opcin Configuracin > Extras > Editor >
sobre una fold cerrada. El paso de movimiento ya ha Linebreak on/off.
finalizado. Esta visualizacin tampoco se utiliza en el
grupo de usuarios Usuario. Lnea de estados del programa
Cursor de edicin (marca para escritura)
El cursor intermitente indica la posicin en la que se La lnea de estados de un programa seleccionado o de
efectan modificaciones en el programa. un programa abierto en el editor proporciona al usuario
informacin adicional sobre ese programa.
Nombre del programa

La ruta y el nombre del programa
seleccionado o cargado en el editor.
En esta posicin se introducen o se borran los
Lnea/columna
caracteres. En cambio, las instrucciones nuevas se
La posicin actual de lnea y columna
introducen debajo del cursor.
en la que se encuentra el cursor. En esta posicin se
introducen los caracteres correspondientes cuando es
Indicador de direccin
posible hacerlo.
Este smbolo se visualiza cuando en la ventana de
programas no puede verse el puntero de paso.
Smbolo
Aqu el usuario puede ver informacin adicional sobre el
El smbolo indica en qu direccin se deben pasar las fichero cargado o sobre la edicin del programa.
pginas para acceder de nuevo al puntero del programa.
Flecha doble (negra) hacia arriba: Candado:
El puntero de paso se encuentra ms arriba. El fichero abierto est protegido contra
Utilice la tecla del cursor o la tecla PGUP escritura. Por lo tanto, los cambios efectuados
para regresar a las pginas anteriores. no se pueden guardar. Esto implica, por ejemplo, que un
Flecha doble (negra) hacia abajo: programa seleccionado no se puede modificar al mismo
El puntero de paso se encuentra ms abajo. tiempo en el editor.
Utilice la tecla del cursor o la tecla PGDN
para pasar a las pginas siguientes. Si el fichero abierto posee el atributo slo lectura,
Salto de lnea tampoco puede efectuarse ningn cambio. Si desea, no
Si la lnea de instrucciones no cabe en la ventana de obstante, efectuar cambios en el fichero, retire primero
programas, se inserta automticamente el atributo ReadOnly. Utilice para ello la opcin
un salto de lnea. Este salto se seala con una flecha Archivo > Atributos.
negra pequea y con forma de L.
31
Robtica
de programa, cuya tecla se encuentra en la barra de

Cadena: teclas de estado de la derecha. Accionando la tecla +/--,
El fichero indicado se encuentra seleccionado el valor aumenta o disminuye.
o integrado en el programa seleccionado. El valor de sobre control del programa (POV) no slo
puede modificarse en incrementos de 1%, sino tambin
Nota: conmutando directamente entre los valores 1, 3, 10, 30,
En la memoria intermedia se han copiado 50, 75 y 100%. [Configuracin > Movimiento manual >
datos que se pueden insertar en otra Pasos de Override de Programa on/off]
ubicacin. Las funciones de copiado estn Dependiendo cmo est proyectado el sistema, al
disponibles a partir del nivel de usuario Experto. conmutar el selector de modos de servicio a T2, el
sobre control de programa se ajusta automticamente a
ABC con tilde: 10%. Al cambiar a T1, se restablece el ltimo valor
La opcin Configuracin > Extras > T1 utilizado.
Visualizacin Detalles est activada. Esta
funcin no est disponible en el grupo de usuarios Reacciones de parada
Usuario. Si el usuario detiene un programa en ejecucin, activa
una parada de emergencia o abre una puerta de
PTP: seguridad, el robot se para. En esos casos, la unidad de
El usuario ha abierto un formulario in-line control diferencia distintos estados.
existente pulsando la tecla de funcin Para proteger los frenos de los motores contra un
programable Modificar. posible sobrecalentamiento, se determina la energa de
frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento
PTP con asterisco: (que depende de esa energa). Si esa energa de
Se ha abierto un nuevo formulario in-line. frenado sobrepasa un valor determinado, los
accionamientos se bloquean y en la ventana de
mensajes aparece un mensaje de estado.
Tecla de arranque tachada (verde): Despus de que los frenos de los motores se han
enfriado, se puede confirmar dicho mensaje y se puede
El enclavamiento de arranque est activo, es volver a desplazar el robot.
decir, el programa seleccionado no se puede
arrancar. Este, por ejemplo, el caso cuando se inserta o Parada por rampa
se modifica una instruccin de movimiento. El robot es detenido mediante una rampa de frenado
normal y se encuentra sobre la trayectoria programada.
Signo de interrogacin: Esto ocurre cuando...
Se debe responder una pregunta que aparece - durante el servicio manual se suelta la tecla
en la ventana de mensajes. Por ejemplo, el Arranque del programa hacia adelante o
usuario debe introducir su confirmacin antes Arranque del programa hacia atrs
de borrar un bloque. - durante el servicio Automtico o Automtico
Externo se pulsa la tecla Stop (Stop pasivo)
Velocidad de desplazamiento del programa (sobre - la liberacin de movimiento ya no est
control del programa) disponible.
Se deben efectuar pruebas de los Parada de emergencia sobre la trayectoria

programas reduciendo previamente la La unidad de control intenta detener el robot sobre la
velocidad de desplazamiento del robot. trayectoria utilizando una rampa de frenado ms
Para ello se utiliza la funcin sobre control pronunciada. Esto ocurre cuando...
32
Robtica
accionamientos se bloquean y en la ventana de

- durante el servicio automtico se ha accionado mensajes aparece un mensaje de estado.
el pulsador de parada de emergencia. Si no se Despus de que los frenos de los motores se han
puede finalizar la rampa de parada de enfriado, se puede confirmar dicho mensaje y se puede
emergencia, se efecta un frenado por volver a desplazar el robot.
cortocircuito.
- se ha soltado el pulsador de hombre muerto. Si Frenado por cortocircuito (parada por efecto generador)
no se puede mantener la trayectoria, la unidad El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria
de control conmuta automticamente al estado programada y pudo abandonar su ventana de
Parada con frenado dinmico. posicionamiento. Esto sucede cuando...
- durante el servicio automtico se ha abierto la - en el modo de servicio manual (T1 o T2) se ha
puerta de seguridad de la clula de trabajo o se accionado el pulsador de parada de emergencia
la proteccin del usuario Si no se puede - hay un fallo en el codificador
mantener la trayectoria, la unidad de control - se ha desconectado la unidad de control o ha
conmuta automticamente al estado Parada habido un corte de tensin
con frenado dinmico. - se ha desconectado el cable entre DSE y RDW
- durante la ejecucin del programa se han En el caso de un frenado por cortocircuito o una parada
desconectado los accionamientos Si no se por efecto generador, los frenos de retencin de cada
puede mantener la trayectoria, la unidad de eje individual se accionan durante el movimiento. Si esto
control conmuta automticamente al estado sucede con frecuencia mientras el robot est en
Parada con frenado dinmico. movimiento, aumenta el desgaste en los frenos de
- durante la ejecucin del programa se ha retencin.
cambiado el modo de servicio Si no se puede Para proteger los frenos de los motores contra un
mantener la trayectoria, la unidad de control posible sobrecalentamiento, se determina la energa de
conmuta automticamente al estado Parada frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento
con frenado dinmico. (que depende de esa energa). Si esa energa de
- frenado sobrepasa un valor determinado, los
Parada con frenado dinmico accionamientos se bloquean y en la ventana de
El robot ya no se encuentra sobre su trayectoria. Esto mensajes aparece un mensaje de estado.
ocurre cuando... Despus de que los frenos de los motores se han
enfriado, se puede confirmar dicho mensaje y se puede
- un eje sobrepasa su velocidad nominal o su volver a desplazar el robot.
aceleracin nominal (en el modo de servicio Si utiliza dispositivos de seguridad provistos de la
manual T1 la velocidad nominal es menor que funcin Parada sobre la trayectoria, asegrese de que
en T2 o que en los modos de servicio no hay nadie en la zona de trabajo del robot mientras los
automtico) accionamientos estn conectados.
- se ha alcanzado un interruptor de software de La funcin opcional Parada sobre la trayectoria en caso
fin de carrera o se ha sobrepasado una de violacin de la proteccin del usuario no se puede
magnitud de ajuste. utilizar en aquellas instalaciones en las que es posible
acceder al recinto de trabajo del robot dentro del tiempo
Para proteger los frenos de los motores contra un de retardo. (Este supuesto incluye, por ejemplo, las
posible sobrecalentamiento, se determina la energa de barreras luminosas en estaciones de carga).
frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento Antes de utilizar la funcin Parada sobre la trayectoria
(que depende de esa energa). Si esa energa de en caso de violacin de la proteccin del usuario, el
frenado sobrepasa un valor determinado, los usuario debe llevar a cabo, para cada caso en particular,
un anlisis y una evaluacin de riesgos.
33
Robtica
Ejecucin manual del programa (servicio de test) este caso parezca no suceder nada a primera vista).
Seleccione un programa y ajuste, en el Para seguir con la ejecucin del programa, es preciso
selector de modos de servicio, el soltar y volver a pulsar, cada vez, la tecla Arranque del
servicio T1 o T2. programa hacia adelante.
Slo se puede desplazar manualmente
el robot y slo se pueden arrancar programas cuando no El siguiente smbolo indica el desplazamiento
existe una situacin de PARADA DE EMERGENCIA y hacia atrs mediante la tecla Arranque del
cuando, en el modo de servicio Automtico, los programa hacia atrs. Esta funcin no se
accionamientos se encuentran conectados. puede conmutar manualmente, sino que aparece
Si est activada la opcin AutoQuitt, al pulsar por automticamente cuando se pulsa la tecla Arranque del
primera vez la tecla de arranque se confirman todos los programa hacia atrs. Tambin en este caso debe
mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran pulsarse de nuevo, despus de cada instruccin de
todas las acciones que generan el mensaje Comandos movimiento, la tecla Arranque del programa hacia
activos bloqueados (p. ej. desplazamiento con las atrs.
teclas de desplazamiento o el Space-Mouse).
Dependiendo de cmo est proyectado el sistema, al Seleccin de paso
conmutar el selector de modos de servicio a T2, el Dentro de un programa o subprograma seleccionado es
sobre control de programa se ajusta automticamente a posible seleccionar una lnea del mismo y hacer que la
10%. Al cambiar a T1, se restablece el ltimo valor ejecucin comience a partir de esa lnea. Para ello,
T1 utilizado. dentro del programa seleccionado, mueva el cursor con
las teclas o hasta situarlo en la lnea del
Modo de ejecucin del programa Go, Paso a paso o programa deseada.
Paso incremental
Si desea ejecutar por completo el programa,

seleccione el modo Go. A continuacin,
mantenga apretado uno de los pulsadores de
hombre muerto y pulse la tecla Arranque del
programa hacia delante El programa se seguir
ejecutando hasta que suelte la tecla de arranque o el
pulsador de hombre muerto.
Si desea ejecutar el programa paso a paso, Al pulsar la tecla de funcin programable Selec. lnea,
seleccione el ajuste Paso a paso. Para ello, el puntero de paso se colocar en la lnea en la que se
mantenga apretado uno de los pulsadores de encuentra el cursor en ese momento.
hombre muerto y pulse la tecla Arranque del programa En el programa o subprograma actual se puede
hacia delante Si el paso de movimiento ha sido seleccionar cualquier lnea que contenga una instruccin
ejecutado por completo, debe soltar la tecla de arranque KRL ejecutable. Ello no incluye las declaraciones de
y volverla a pulsar. Al hacerlo, se ejecutar el siguiente procedimientos o funciones, y tampoco las variables.
paso de movimiento. Por lo tanto, estos elementos no se pueden seleccionar
mediante la funcin de seleccin de paso.
En el modo de experto existe adems la
posibilidad Paso incremental. Esta funcin
permite procesar un programa por lneas (esto
incluye tambin los folds cerrados, aunque en
34
Robtica
Desplazamiento de coincidencia (COI) El punto de referencia de la herramienta se encuentra

Para garantizar una concordancia de la posicin del dentro de la ventana de posicionamiento. Tampoco en
robot con las coordenadas del punto actualmente este caso es necesario un desplazamiento COI.
programado, se ejecuta el llamado desplazamiento COI
(desplazamiento de coincidencia de paso o
desplazamiento de coincidencia). Este desplazamiento
se efecta a velocidad reducida. El robot se desplaza
hasta alcanzar las coordenadas correspondientes al
paso de movimiento en que se encuentra el puntero de
paso.
Esto sucede... La ventana de posicionamiento ha sido abandonada. Se

- despus de devolver un programa a su estado debe efectuar un desplazamiento COI.
inicial mediante un desplazamiento COI hasta la
posicin de partida
- despus de una seleccin de paso sobre las
coordenadas del punto en el que se encuentra
el puntero de paso
- despus de seleccionar el programa CELL
antes de poder arrancar el modo de servicio
externo
- despus de haber seleccionado un nuevo
programa
- despus de modificar una instruccin Si se abandona un movimiento CIRC (p. ej. debido a
- despus de un desplazamiento manual durante una parada por efecto generador), se efecta el
el servicio con programa desplazamiento COI necesario directamente hasta el
punto siguiente.
Un desplazamiento COI tambin es necesario cuando el
punto de referencia de la herramienta se encuentra
fuera de la ventana de posicionamiento. Los ejemplos
siguientes ilustran este supuesto:
El punto de referencia de la herramienta se encuentra

an, despus de detenerse el robot, sobre la trayectoria Un desplazamiento COI siempre sigue un recorrido
programada. Por consiguiente, no es necesario un directo desde la posicin actual hasta la posicin de
desplazamiento COI. destino. Por este motivo, debe tener en cuenta cualquier
obstculo que pueda encontrarse en el camino para
evitar colisiones y posibles desperfectos en las piezas,
las herramientas o el robot.
Ejecutar lneas de programa individuales

Asegrese primero de que el selector de modos de
servicio se encuentra en la posicin servicio de test
(T1 o T2).
35
Robtica
La ejecucin del programa comienza en la lnea que

est marcada a la izquierda con el puntero de paso. muestra el ltimo paso de movimiento ejecutado hacia
Para seleccionar un paso determinado en el programa, atrs.
mueva el cursor de edicin con las teclas del cursor
hasta situarlo en la lnea de programa que desee. A Si se ha alcanzado el paso de movimiento
continuacin, pulse la tecla de funcin programable correspondiente, debe soltar la tecla Arranque del
Selec. lnea. A continuacin, el puntero de paso se programa hacia atrs y volver a pulsarla. Al hacerlo, se
sita en la lnea seleccionada. ejecutar el siguiente paso de movimiento.
Arranque ahora el programa a partir de la lnea
seleccionada. Para ello, pulse una de los pulsadores de El desplazamiento hacia adelante o hacia atrs slo es
hombre muerto y la tecla Arranque del programa hacia posible si existe COI (coincidencia de paso).
adelante. Durante la ejecucin del programa, el puntero Al efectuarse el desplazamiento hacia atrs, todos los
de programa se sita en la lnea que se est ejecutando puntos programados se ejecutan con parada exacta. No
en ese momento. es posible un posicionamiento aproximado.
Si el robot se mueve en sentido inverso dentro de la
zona de posicionamiento aproximado, se desplazar
hasta el punto de parada exacta de dicha zona.
Durante el movimiento del robot, se debe mantener

pulsada la tecla Arranque del programa hacia
adelante, ya que de lo contrario el programa se
interrumpe.
Los movimientos superpuestos, tales como la oscilacin
Arranque del programa hacia atrs o la correccin por sensor, no son compatibles con el
Con la tecla Arranque del programa hacia atrs puede desplazamiento hacia atrs.
ejecutarse un programa en orden inverso.
Para el desplazamiento hacia atrs solamente estn Una prdida de la coincidencia de paso (por ejemplo por
disponibles los modos de servicio Test (T1/T2). un desplazamiento manual) hace que el siguiente
Al pulsar la tecla Arranque del programa hacia atrs, movimiento hacia atrs sea efectuado automticamente
todas las salidas, Flags y Cycflags son tratados de como desplazamiento COI.
acuerdo con la configuracin.
Si un programa es ejecutado con la tecla Arranque del

programa hacia adelante, el puntero de paso amarillo
muestra el ltimo paso de movimiento realizado.
Una vez pulsada la tecla Arranque del programa hacia
atrs, la tecla de estado Modo de ejecucin de
programa cambia al desplazamiento hacia atrs. A
continuacin, el puntero de paso (que ahora es rojo)
36
Robtica
Resetear programa (Reset)

[Procesar > Resetear programa]
El programa detenido o interrumpido regresar al estado
en que se encontraba inmediatamente despus de ser
seleccionado.
El puntero de paso amarillo se colocar en la primera
instruccin ejecutable del programa indicado. A
continuacin, se puede arrancar de nuevo el programa
seleccionado.
Al resetear un programa, todas las salidas regresan a su
estado inicial.
Ejecucin automtica del programa

Durante la produccin, los programas o las partes de
En los siguientes casos, no es posible ejecutar la programas a menudo se ejecutan cclicamente.
funcin de desplazamiento hacia atrs: Si por ejemplo el programa llega a su fin, puede ser
ejecutado de nuevo. Para que el programa se ejecute
El desplazamiento hacia atrs Mensaje de fallo automticamente, seleccione un programa y conecte a
no es posible porque... continuacin los accionamientos del robot.
...no ha habido No hay puntos grabados Mientras el programa se encuentra en ejecucin, no es
desplazamiento hacia delante
hacia ningn punto;
posible llevar a cabo las instrucciones de men
...ya ha habido Ya ha habido desplazamiento Configuracin > Driver de E/S > Reset E/S ni
desplazamiento hacia todos hasta el punto grabado Reconfiguracin de E/S.
los puntos grabados Desplazamiento de coincidencia (COI)
...el subprograma concluido Subprograma concluido En este momento es necesario un desplazamiento COI.
no se puede ejecutar hacia Para ello, accione la tecla Arranque del programa hacia
atrs
adelante.
...qued anulada la memoria Borrando trayectoria: imposible
de trayectoria (p.ej. el ir hacia atrs Si est activada la opcin AutoQuitt, al pulsar por
programa fue reseteado) primera vez la tecla de arranque se confirman todos los
...fue desactivada esta Movimiento hacia atrs no mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran
funcin activo todas las acciones que generan el mensaje Comandos
activos bloqueados (p. ej. desplazamiento con las
Detener la ejecucin del programa teclas de desplazamiento o el Space-Mouse).
Para detener un programa durante el servicio de test,
suelte la tecla de arranque. El programa se detendr Ejecutar el programa completo
inmediatamente. Coloque el selector de modos de servicio en la posicin
Si primero suelta el pulsador de hombre muerto, se Automtico o Automtico Externo. Al hacerlo, la lnea
producir una parada por efecto generador. En ciertas de estados del servicio automtico cambiar del
circunstancias es preciso realizar un nuevo siguiente modo:
desplazamiento COI.
Continuar con la ejecucin del programa

Para continuar un programa detenido o interrumpido, es
En el modo de servicio Automtico, pulse la tecla de
necesario mantener apretado un pulsador de hombre
arranque del programa hacia adelante.
muerto y accionar la tecla de arranque.
37
Robtica
En el modo de servicio Automtico Externo, el control Cancelar programa

lo efecta un PLC. Si desea revocar la seleccin de un programa, ejecute la
instruccin de men correspondiente.
Detener la ejecucin del programa [Procesar > Cancelar programa]
Para detener un programa se debe pulsar la tecla El navegador ofrece como alternativa la tecla de funcin
Parada de programa. Al hacerlo, el programa y el robot programable Cancelar. Como medida de control,
se detendrn. En el modo de servicio Automtico asegrese de que el nombre del programa previamente
Externo, en la ventana de mensajes aparece el seleccionado ya no aparece en la lnea de estados.
mensaje de confirmacin Stop Pasivo. Este mensaje
debe ser confirmado antes de poder continuar Indicacin
ejecutando el programa. El punto de men Indicacin agrupa numerosas
Si los accionamientos del robot fueron desconectados funciones que le proporcionarn una visin general de
con la tecla Accionamientos desconectados, el robot los estados de servicio y de los ajustes del sistema del
se detiene y se activan los frenos de los ejes. robot.
Continuar con la ejecucin del programa

Si los accionamientos del robot han sido desconectados
con la tecla Accionamientos desconectados, es preciso
conectarlos antes de volver a arrancar el programa.
Para ello se debe pulsar la tecla Accionamientos
conectados.
En el modo de servicio Automtico, pulse la tecla de
arranque del programa hacia adelante. En el modo de
servicio Automtico Externo, el control lo efecta un
PLC.
Puede que en este momento sea necesario un
desplazamiento COI. ste siempre sigue un recorrido
directo desde la posicin actual hasta la posicin de *1: no est disponible en el grupo de usuarios Usuario
*2: en el manual Servicio del sistema elctrico
destino. Por este motivo, debe tener en cuenta cualquier
obstculo que pueda encontrarse en el camino para Entradas/Salidas
evitar colisiones y posibles desperfectos en las piezas, En el punto del men Entradas/Salidas pueden
las herramientas o el robot. visualizarse todas las entradas y salidas disponibles y
se pueden modificar sus textos largos.
Resetear programa (Reset)
Si desea resetear un programa, primero asegrese de
que el selector de modos de servicio se encuentra en la
posicin T1, T2 o Automtico.
[Procesar > Resetear programa]
El puntero de paso amarillo se colocar en la primera
instruccin ejecutable del programa indicado. A
continuacin, se puede arrancar de nuevo el programa
seleccionado.
38
Robtica
Entrada digital
Entradas y salidas analgicas
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana
de estado que visualiza los valores de las 32 entradas
analgicas.
En los diferentes campos se muestran los valores de las
entradas (rango de entre --10 V y +10 V), as como sus
textos largos. Los valores de las entradas no son
Cuando el usuario selecciona esta opcin, se abre una modificables.
ventana de estado, en la que se visualizan los estados
de seales de las entradas, incluidos los textos largos
de la unidad de control del robot.
Normalmente, el nmero de entradas disponibles es de
1024, pero tambin existe la posibilidad (dependiendo
de la configuracin) de utilizar 2048 o 4096 entradas.
Con la tecla de funcin programable Salidas puede
conmutar a la ventana de estado que muestra las 1024
salidas. Una vez accionada la tecla de funcin
programable, cambian su rotulacin y su funcin.
Accionndola de nuevo, puede regresar a la ventana de
estado que visualiza las entradas.
La tecla de funcin programable Nombre permite
cambiar la denominacin de la correspondiente entrada.
Con esta tecla de funcin programable puede conmutar
Esta informacin se guarda en el banco de textos largos
a la ventana de estado que muestra las 32 salidas
y queda disponible para la prxima activacin. analgicas.
El nmero de la entrada deseada tambin se puede
introducir directamente a travs del
En los diferentes campos se muestran los valores de las
Teclado numrico. Al hacerlo, el foco se situar sobre la
salidas (rango de entre --10 V y +10 V), as como sus
correspondiente entrada de la ventana de estado. Para textos largos.
ello, en la lnea de estados debe estar activada la
funcin NUM.
Para la puesta en servicio, o despus de producirse
algn fallo, las entradas se pueden simular, es decir, se
les pueden asignar valores fijos. Ello permite probar
programas de robots aunque los dispositivos perifricos
conectados no funcionen (an). La configuracin de esta
funcin est reservada al experto.
Volviendo a pulsar la tecla de funcin programable

Tab+, puede regresar a la ventana de estado que
visualiza las 32 entradas.
39
Robtica
Si selecciona con las teclas del cursor el nombre de una

entrada o salida, o el valor de una salida, este Funcin actual de las teclas de funcin programable:
nombre/valor puede ser editado pulsando la tecla de
entrada. Tecla de funcin Significado
Introduzca el nuevo valor por medio del teclado o del programable
teclado numrico. Configuracin Acceso a la pgina de configuracin de la
interfaz Automtico Externo
Acepte el cambio en el valor volviendo a pulsar la tecla Salida Acceso a la ventana de estado de las salidas
de entrada. Detalles Acceso a la visualizacin de detalles
Con ESC se rechazan los cambios y se cierra la Normal Acceso a la vista general
ventana de estado. Cerrar Abandonar la ventana de estado
Automtico Externo Salidas

Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana Condiciones de arranque
de estado que visualiza los estados de seales de la En esta pgina encontrar todas las indicaciones de
interfaz Automtico Externo. estado relevantes para el arranque.
Entradas
Significado de los nombres de las columnas:
Columna Significado
St. Estado de la seal de entrada:
gris: seal de entrada inactiva (false) o
rojo: seal de entrada activa (true)
Significado de los nombres de las columnas: Denominacin Nombre (expresado mediante un texto largo) de
Columna Significado la variable representada en la seal de salida.
St. Estado de la seal de entrada: Tipo Los tipos de salida corresponden a la salida
gris: seal de entrada inactiva (false) o actual (verde)
rojo: seal de entrada activa (true) Nombre Denominacin de la variable o variable de
Denominacin Nombre (en texto largo) de la seal de sistema ($...) representada en la seal de salida
entrada/de la variable. Valor Nombre de la respectiva salida
Tipo Los tipos de entrada son:
Variable (amarillo) y
Entrada (verde)
Nombre Denominacin de la variable/variable de sistema
($...) o de la entrada
Valor Nmero de entrada/nmero de canal
40
Robtica
Funcin actual de las teclas de funcin programable:
Tecla de funcin Significado

programable
Configuracin Acceso a la pgina de configuracin de la
interfaz Automtico Externo
Salida Acceso a la ventana de estado de las
entradas
Tab - Acceso a la pgina anterior
Tab + Acceso a la pgina siguiente Posicin actual
Detalles Acceso a la visualizacin de detalles En el punto de men Posicin actual se puede elegir
Normal Acceso a la vista general entre distintas formas de visualizar la posicin del robot.
Cerrar Abandonar la ventana de estado
Estado del programa

En esta pgina encontrar todas las variables
importantes referentes al estado del programa.
Con las teclas de funcin programable Cartesiano, Ejes

especficos, Incremental y Master / Slave puede
conmutar en todo momento entre las diferentes
coordenadas indicadas. La tecla de funcin programable
Cerrar finaliza la visualizacin de la ventana de estado.
Si una de las ventanas de estado permanece abierta,
Posicin del robot usted puede seguir constantemente la posicin del robot
Aqu aparece un listado de las posiciones del robot, durante el desplazamiento.
entre las que se encuentran, por ejemplo, las distintas
posiciones HOME. Indicacin cartesiana
En este tipo de indicacin se visualiza la posicin del
punto de referencia de la herramienta (TCP) en relacin
al sistema de coordenadas WORLD (coordenadas
universales) en el pie del robot, as como el giro entre
ambos sistemas de coordenadas. Las indicaciones
sobre Estado (Status) y Giro (Turn) tambin se
visualizan.
Indicacin especfica de los ejes

En ella se visualiza el giro de cada eje del robot en
relacin a su punto cero, establecido durante el ajuste.
Indicacin incremental
Modo de servicio En ella se visualizan los incrementos que proporcionan
En la ltima pgina se visualiza el modo de servicio que los accionamientos de eje A1 a A6.
est activo en ese momento.
41
Robtica
Indicacin Master/Slave se encuentra en l, es buscada en todas las listas

En esta ventana de estados se visualizan los impulsos globales de datos.
de giro de los accionamientos maestro y esclavo. La Si usted desea buscar la variable en un programa que
tecla de funcin programable Master/Slave y su no sea el actualmente seleccionado, debe pulsar la tecla
respectiva ventana de estado slo se visualizan si estn de funcin programable Mdulo. Al hacerlo, se abrir
instaladas las opciones correspondientes. el campo de entrada que lleva ese mismo nombre.
Indique en l la ruta del fichero correspondiente al
Variable programa donde desea buscar.
En relacin con la vista general de variables (indicacin
Varkor), el usuario dispone de los puntos de men Vista general
Indicacin variable -- nicos y Vista general. Visualizacin

de estado. En ella se visualizan los grupos de variables
registrados en el fichero CONFIGMON.INI.
*1: no est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Establecer, visualizar y modificar el registro de una

variable
Una vez seleccionada esta opcin, se abre la ventana
de estado que visualiza y permite modificar los valores
de las variables.
Para modificar el valor de una variable, coloque primero
el cursor en el campo de entrada correspondiente,
pulsando para ello la tecla de funcin programable Significado de los nombres de las columnas:
Nombre. A continuacin, introduzca el nombre
deseado y pulse la tecla de entrada. Columna Significado
Mientras el cursor se encuentre en el campo Nombre, Estado El smbolo de las flechas indica la actualizacin
con las teclas del cursor o , usted podr avanzar automtica de la indicacin.
por la lista de la variable procesada o visualizada. Nombre Denominacin de la respectiva entrada o salida.
En el campo Valor actual aparecer el valor que la Variable (no siempre aparecen) Denominacin de las
correspondientes variables del sistema
variable posea cuando usted puls la tecla de entrada. Valor Estado de la seal de entrada/salida
Ahora, pulsando la tecla de funcin programable Nuevo gris: seal de entrada inactiva (false) o
valor, coloque el cursor en el campo de entrada rojo: seal de entrada activa (true)
correspondiente. Introduzca el nuevo valor de la variable
y pulse la tecla de entrada para confirmarlo. Funcin actual de las teclas de funcin programable:
Mientras el cursor se encuentre en el campo Nuevo
valor, con las teclas del cursor o , usted podr Tecla de funcin Significado
avanzar por la lista de los valores introducidos. programable
Si la unidad de control acepta los datos que usted ha Modificar Confirma los cambios efectuados
introducido, el nuevo valor aparecer en el campo Valor Configuracin Configuracin de un grupos especficos
Tab + Conmutacin a otro tipos de indicaciones
actual. Si no es as, verifique los mensajes que
Actualizar todo Permite actualizar la indicacin
aparecen en la ventana de mensajes. Infor arr. Indica la actualizacin automtica del
En el ajuste bsico, la variable indicada se busca elemento seleccionado.
primero en el programa actualmente seleccionado. Si no Canc Info Anula la actualizacin automtica del
42
Robtica
elemento seleccionado
Editor Modificacin de parmetros de las entradas y Flags
salidas seleccionadas: Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana
- Nombres de seal
- Estado de la seal (true o false) de estado que visualiza los estados de los 999 Flags.
OK Acepta los cambios efectuados en
Configmon.ini y regresa a la ventana de
estado
Cancelar Rechaza los cambios efectuados y regresa a
la ventana de estado
Cerrar Abandonar la ventana de estado
Flags cclicos (Marcas)

de estado que visualiza los estados de seales de los
32 Flags cclicos, tambin denominados Marcas.
Columna Significado
Columna de gris: el Flag no est puesta
indicadores rojo: el Flag est puesta
Nombre Nombre del Flag
Num Numero del Flag (1 999)

programable
Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre
del Flag seleccionada. A partir de ese
momento, usted puede cambiar el nombre
(mx. 40 caracteres).
OK Acepta los cambios efectuados
Significado de los nombres de las columnas: Cancelar Rechaza los cambios efectuados
Columna Significado
Columna de gris: la marca no est puesta Contador
indicadores rojo: la marca est puesta Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana
Nombre Nombre de la marca de estado que visualiza los valores de los contadores ya
Num Numero de la marca (1 32) configurados.

programable
de la marca seleccionada. A partir de ese
OK Acepta los cambios efectuados
Cancelar Rechaza los cambios efectuados
43
Robtica

Columna Significado
Valor Estado del contador Tecla de funcin Significado
Nombre Nombre del contador programable
Num Numero del contador Inicio/Paro Arranca o detiene el temporizador
seleccionado
Funcin actual de las teclas de funcin programable: Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre
del contador seleccionado. A partir de ese
programable
Valor Colocar el cursor sobre el campo de valor del
Temporizador seleccionado
del contador seleccionada. A partir de ese
momento, usted puede cambiar el nombre OK Acepta los cambios efectuados
(mx. 40 caracteres). Cancelar Rechaza los cambios efectuados
Valor Colocar el cursor sobre el campo de valor del
contador selecionado
OK Acepta los cambios efectuados Procesamiento de programas
Cancelar Rechaza los cambios efectuados
Antes de crear o modificar por primera vez un programa

Temporizador
de robot, es recomendable que se familiarice con el
administrador de ficheros Navegador de KUKA.
de estado que visualiza los valores y estados de servicio
Si desea crear un nuevo programa, debe establecer
de los 10 temporizadores.
primeramente un programa troncal. En cambio, si su
intencin es modificar un programa ya existente, slo
debe seleccionarlo o cargarlo en el editor.
Crear y activar programas

Crear un nuevo programa
Con el navegador activado, pulse la tecla de funcin
programable Nuevo. Si ha seleccionado un programa o
Significado de los nombres de las columnas: tiene uno en el editor, primero debe pasar a la ventana
de seleccin de ficheros. De lo contrario, no podr crear
Columna Significado
un nuevo programa.
Z Estado del contador
Rojo Temporizador detenido en el valor
En la lnea de entrada, introduzca el nombre del
. 0 programa deseado (mximo 24 caracteres) y el
Rojo + tilde Temporizador detenido en el valor correspondiente comentario.
. >0
Verde Temporizador iniciado, puesto a 0
Verde + tilde Temporizador iniciado, puesto a > 0
Valor Estado actual del temporizador
En la medida de lo posible, cree los programas de
Nombre Nombre del Temporizador
Num Numero del temporizador (1 10)
usuario dentro el directorio R1\Programa, para que
puedan ser guardados automticamente a travs del
punto de men Fichero > Archivo > Aplicaciones.
44
Robtica
Seleccionar un programa existente Buscar una secuencia de caracteres en un programa

Para ejecutar un programa, dispone de la tecla de Aqu puede buscar en el programa una secuencia de
funcin programable Seleccionar. caracteres cualquiera. [Procesar > Buscar]
Con ella, puede efectuar una prueba del programa Alternativamente, puede utilizar tambin la combinacin
durante su creacin. El programa deseado se visualiza de teclas CTRL + F. Esta funcin busca dentro del
en la ventana de programas. programa una secuencia de caracteres indicada por el
usuario.
Despus de seleccionar la instruccin, aparecer el

formulario de bsqueda dentro de la ventana de
programas:
Copiar un programa existente
La tecla de funcin programable Duplicado sirve para
copiar un programa.
Archivar un programa en disquete

La tecla de funcin programable Archivo permite
guardar datos importantes en disquete.
Con el navegador, el usuario puede supervisar el
contenido de los archivos.
Antes de archivar datos, el sistema formula una
pregunta de seguridad que debe ser respondida.
La tecla de funcin programable Archivo corresponde La bsqueda comienza al pulsar la tecla de funcin
a la instruccin de men Archivo > Seleccin actual. programable Buscar o la tecla de entrada, a partir de la
[Fichero > Archivo > Seleccin actual] posicin en la cual se encuentre el cursor. Si el
programa de bsqueda encuentra la secuencia de
Borrar un programa caracteres indicada, la lnea correspondiente aparece
Si desea borrar un programa, ste no puede estar marcada.
seleccionado ni puede estar siendo editado en ese La secuencia de caracteres indicada queda como
momento. Si es necesario, debe deseleccionar primero propuesta para una prxima accin dentro del formulario
el programa o cerrar el editor. El programa slo se borra de bsqueda. Ahora, mediante la tecla de funcin
definitivamente despus de una pregunta de seguridad. programable o la tecla de entrada, podr proseguir con
la bsqueda en el programa o comenzar una nueva
Trabajar con un programa seleccionado bsqueda con otra secuencia de caracteres.
Borrar un programa seleccionado Si, por el contrario, no se ha encontrado el trmino
buscado, aparece la correspondiente lnea de texto en la
Con las teclas del cursor, mueva el cursor hasta la lnea ventana de mensajes:
que desee borrar. [Procesar > Borrar] La bsqueda dentro del programa se realiza de acuerdo
con lo que aparece en la ventana de programas. El
experto debe haber activado la opcin Visualizacin
Detalles si desea extender la bsqueda a los FOLDs no
visibles.
Alternativamente, puede finalizar la funcin de bsqueda
Confirme la pregunta de seguridad que aparecer. con la tecla de funcin programable Cancelar o con la
tecla Esc. El cursor se situar entonces en la lnea
45
Robtica
donde se ha encontrado la ltima secuencia de Instrucciones de programa

caracteres. Este captulo resume los fundamentos de las
En caso de una nueva activacin de la funcin de instrucciones de programa disponibles, sus funciones y
bsqueda, en el formulario aparecer como propuesta la programacin.
ltima secuencia de caracteres introducida.
Vista general
Cancelar programa Ultima Comando para la entrada de la ltima
Esta instruccin guarda las modificaciones efectuadas Instruccin instruccin ejecutada
en el programa y cierra la ventana de programas. Movimiento Posibilita la programacin de movimientos
[Procesar > Cancelar programa] PTP, LIN y CIRC
La tecla de funcin programable Cancelar slo Parmetros de Programacin del control de momentos
aparece en la barra de teclas de funcin programable si movimiento
Lgica Programacin de instrucciones lgicas y
no se encuentra abierta ninguna ventana de programas. tiempos de espera,
funciones de mando e impulso dependientes
Resetear programa de la trayectoria,
[Procesar > Resetear programa] activacin o consultas de entradas y salidas;
El programa detenido o interrumpido puede ser devuelto Salida Activacin controlada por programa de las
Analgica salidas analgicas
al estado en que se encontraba despus de ser
Comentario Insertar comentarios dentro de programas
seleccionado.
El puntero de paso amarillo cambia su posicin a la
primera lnea del programa visualizado. A continuacin, El men Instrucc. solamente est disponible cuando un
se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado. programa ha sido seleccionado o cargado en el editor.
Los cambios introducidos en un programa se guardan
Trabajar con el editor de programas en el disco duro si se da alguna de las siguientes
circunstancias:
Borrar una lnea de programa en el editor - Al cerrar un formulario in-line con la tecla de
Mueva el cursor con las teclas del cursor hasta la lnea funcin programable OK o la tecla de entrada;
que desee borrar o marque un rea que desee borrar. - Al aceptar las coordenadas del punto con la
tecla de funcin programable Touch Up;
- Al insertar, eliminar o modificar una lnea en el
programa o en el editor;
- Al abandonar una lnea en el editor con las
teclas del cursor o ;
[Procesar > Borrar] - Al deseleccionar un programa o cerrar el editor.
Confirme la pregunta de seguridad que aparecer.
Ultima instruccin
Cerrar el editor Este comando permite repetir la ltima instruccin
Esta instruccin guarda en el disco duro, despus de ejecutada. [Instrucc. > ltima instruccin]
formular una pregunta de seguridad, los cambios Este comando tambin est disponible a travs de la
realizados en el editor. A continuacin, el editor se barra de teclas de funcin programables.
cierra.
[Procesar > Cerrar] Movimiento
Si la herramienta que porta un robot debe moverse
hacia un punto dirigida por un programa, debe
programarse la correspondiente instruccin de
46
Robtica
movimiento. Esta instruccin contiene el tipo de limitadores software de fin de carrera). Sin embargo,
movimiento y su velocidad, la definicin del punto de para determinadas aplicaciones los ejes A4 y A6 pueden
destino, y en trayectorias circulares tambin los puntos configurarse como ejes de rotacin sin fin.
auxiliares, as como otros ajustes eventualmente
necesarios segn el tipo de movimiento.
Por favor observe:
Si uno o varios ejes del robot se desplazan hasta su
tope final sin frenar y con una velocidad superior a la
velocidad de desplazamiento manual ajustada en
fbrica, el amortiguador afectado debe ser sustituido de
inmediato. Si resulta afectado el eje 1 de un robot de
pared, es preciso cambiar su columna giratoria.
Tipos de movimiento
En la programacin de movimientos se dispone de los
siguientes tipos de movimiento:
Movimientos estndar
PTP (Punto a La herramienta es desplazada en la forma
punto) ms rpida posible hasta el punto de destino
a lo largo de una curva en el espacio.
LIN (Lineal) Guiado de la herramienta con velocidad
definida a lo largo de una recta En caso de que los datos de mquina hayan sido
CIRC (Circular) Movimiento de la herramienta con velocidad modificados para que los ejes A 4 y/o A 6 giren sin fin,
definida a lo largo de una trayectoria circular
tenga en cuenta que cada movimiento giratorio siempre
seguir el recorrido ms corto.
En una secuencia de varias instrucciones de movimiento
Esto puede causar problemas si los cables de
seguidas, existen dos posibilidades de ejecutar el
alimentacin de una herramienta (por ej. de una pinza
movimiento entre cada uno de los puntos:
de soldadura) estn montados sobre el robot.
Movimiento entre cada uno de los puntos
En el siguiente ejemplo se programan dos instrucciones
Parada exacta El robot se detiene exactamente sobre el
punto programado. de movimiento (P1 - P2 y P2 - P3), y se memorizan las
Posicionamiento Se puede pasar suavemente de un coordenadas.
aproximado movimiento a otro, lo que implica que el robot
(CONT) no alcanza con exactitud el punto de destino. En este ejemplo, la primera instruccin de movimiento
hace que el eje A6 gire en 120 desde P1 (0) hacia P2
Programacin (120). La segunda hace girar el A6 en otros 100 desde
Tenga en cuenta la posicin del cursor. La siguiente P2 (120) hacia P3 (220).
lnea de programa creada por usted se inserta como
lnea nueva despus del cursor. [Instrucc. > Movimiento
> PTP]
Aqu puede seleccionar de entre las instrucciones de
movimiento ofrecidas (PTP, LIN o CIRC).
Ejes de rotacin sin fin

En fbrica, todos los ejes del robot (A1 ... A6) son
definidos como ejes con giro limitado (tambin con
47
Robtica
Con la tercera instruccin de movimiento, se pretende Los nombres de los puntos no deben comenzar con
llevar la herramienta mediante un giro del eje A6 de POINT, ya que sta es una palabra clave en el KRL
200 desde P3 hacia P4, pero en direccin opuesta, es (Lenguaje de Robot KUKA).
decir, a la posicin de 20 desde el punto de partida P1.
Con la ejecucin del programa, el eje A6 gira en Movimiento PTP con parada exacta
direccin del recorrido ms corto desde P3 (220) hacia En los movimientos PTP con parada exacta, el robot se
P4 (380), es decir, 160. desplaza con exactitud hasta cada punto de destino.
La consecuencia inevitable es que los cables de Movimiento PTP con posicionamiento aproximado
alimentacin existentes que van desde el robot hasta la En el movimiento con posicionamiento aproximado, la
herramienta se enrollan. unidad de control supervisa una zona de aproximacin
Por ello, es necesario programar el segundo movimiento alrededor del punto de destino. En el ejemplo de abajo,
(de retroceso) mediante dos instrucciones de este es el punto P2.
movimiento. Cuando el punto de referencia de la herramienta se
En este ejemplo se programan dos movimientos (P3 - introduce en esta zona de aproximacin, el movimiento
P4 y P4 - P5), cada uno con un ngulo de giro de 100. del robot pasa al punto de destino de la instruccin de
Con ello se asegura que la ejecucin del programa logre movimiento siguiente.
llegar al punto de destino de manera correcta.
Movimiento punto a punto (PTP)

El posicionamiento del sistema de robot se produce aqu Programacin de un movimiento PTP
por el recorrido ms corto entre dos puntos. Debido a Tras seleccionar la opcin PTP del men
que el movimiento en todos los ejes comienza y finaliza Movimiento, se abre en la ventana de programa el
al mismo tiempo, los ejes deben ser sincronizados. Por formulario In-line que permite introducir los valores
este motivo, la trayectoria del robot no puede preverse necesarios para la ejecucin de esta instruccin.
con exactitud.
Cuando se utiliza esta instruccin, el movimiento es
ejecutado a lo largo de una trayectoria definida por el
robot. Con el fin de considerar los efectos dinmicos y
evitar colisiones, si hay obstculos cerca esta trayectoria
debe ejecutarse con un sobre control de programa
reducido (POV).
48
Robtica
Denominacin Funcin Rango de valores Como alternativa, puede activarse el cursor en

del campo el primer campo de entrada. La tecla de estado
PTP Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC cambiar su asignacin y permitir alternar
P1 Denominacin de mximo 23
punto caracteres
entre los tipos de movimiento.
Tool Herramienta nro Nullframe, Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada,
Tool_Data[1]...[16] aqu P1.
Base Pieza nro Nullframe,
Base_Data[1]...[16],
EX_AX_DATA[1]...[6]
TCP externo El robot conduce la True, False
herramienta Se abre una lista de parmetros, en la cual se
/ la pieza introducen los datos de la pieza y de la herramienta.
CONT Posicionamiento , Cont Coloque el foco sobre la lista de parmetros con ayuda
aproximado activo de la tecla de seleccin de ventanas.
Vel=100% Velocidad 1 a 100% del valor
mximo
(predefinicin 100%)
PDAT1 Parmetros
movimiento
Aceleracin Tambin Acceleration 0 ... 100 %
Distancia de Comienzo o fin de la 0 ... 100 %

Aproximacin*1 zona de aproximacin
*1 Solamente puede seleccionarse cuando se ha conectado
CONT
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada del

Tenga en cuenta que, con carga/carga adicional mayor,
formulario in-line. La barra de teclas de estado cambia
una mayor aceleracin y unos recorridos ms cortos
su asignacin. Con esta tecla de estado puede conectar
incrementan tambin la carga de los motores de
o desconectar la funcin de posicionamiento
accionamiento.
aproximado.
Si la ventana de programa tiene el foco, puede
seleccionar mediante las teclas del cursor
y , las diferentes ventanas de entrada. La ventana
seleccionada en este caso estar resaltada en color.
Puede colocar el foco sobre la ventana de programa
accionando la tecla de seleccin de ventana, hasta que
toda la ventana est resaltada en color.
En cualquier momento puede cancelar la programacin Mueva el cursor al campo Vel=.
del movimiento PTP pulsando la tecla de funcin
programable Canc. instruc., o la tecla ESC. En este
caso, no se inserta la instruccin. Aqu usted determina qu porcentaje de la velocidad
El tipo de movimiento se conmuta con la tecla de mxima posible el robot debe utilizar ms tarde para
funcin programable LIN/CIRC. ejecutar el movimiento. Puede introducir el valor
mediante el teclado o cambiarlo mediante la tecla de
estado.
49
Robtica
Coloque el cursor en el campo de entrada siguiente a la estndar del punto de menor orden libre de la lista de
derecha, aqu PDAT2. datos local y lo presenta en el formulario
In-line abierto. Es decir, con puntos P1 y P3 ya
declarados, P2 sera la propuesta. Esta funcin no est
disponible para modificar una instruccin de movimiento
Se abre una lista de parmetros en la que debe ya existente.
introducir datos que caractericen ms detalladamente el Con esta tecla de funcin programable se aceptan las
movimiento. Coloque el foco con la tecla de seleccin de coordenadas de la posicin actual del robot, despus de
ventana sobre esta ventana de estado. Puede introducir una pregunta de seguridad en el punto de destino.
los valores en los campos de entrada mediante el En cualquier momento, la tecla de funcin programable
teclado o cambiarlo mediante la tecla de estado. Touch Up permite la transferencia de las coordenadas
actuales del robot a la lnea de programa en la que se
En cualquier momento, e independientemente del encuentra el cursor.
campo de entrada que posea el foco, puede insertar las De esta manera tiene la posibilidad, por ejemplo, de
llamadas instrucciones lgicas en su programa mediante programar una serie de lneas de movimiento y fijar las
la tecla de funcin programable Lgica. Esta funcin coordenadas exactas del punto de destino con
no est disponible para modificar una instruccin de posterioridad.
movimiento ya existente. Las coordenadas del punto programado se integran a la
lista de datos.
Pulse la tecla de funcin programable Instruccin OK o
la tecla de entrada. Con ello se memoriza el movimiento
y se inserta la lnea en el programa.
En caso que la posicin del punto de destino an no
haya sido asumida (Touch Up), se produce
automticamente la memorizacin de la posicin actual
del robot.
Movimientos lineales (LIN)

En un movimiento lineal los ejes del robot se coordinan
entre s de tal manera que el punto de referencia de la
herramienta o de la pieza, se mueva a lo largo de una
recta hacia el punto de destino.
En el apartado [Lgica] encontrar informacin ms Los movimientos lineales se utilizan cuando se requiere
detallada sobre las instrucciones lgicas. para la aproximacin de un punto un guiado de recorrido
En cualquier momento, e independientemente del exacto con velocidad predeterminada.
campo de entrada que posea el foco, puede insertar una Slo el punto de referencia sigue la trayectoria
lnea de comentario en su programa mediante la tecla programada. La herramienta o la pieza propiamente
de funcin programable Comentario. Esta funcin no dicha puede modificar su orientacin de acuerdo a los
est disponible para modificar una instruccin de ajustes durante el movimiento.
movimiento ya existente. Los nombres de los puntos no deben comenzar con
En el apartado [Comentario] encontrar informacin ms POINT, ya que sta es una palabra clave en el KRL
detallada sobre los comentarios en los programas de (Lenguaje de Robot KUKA).
robot.
Si se pulsa la tecla de funcin programable
Sugerencia, el programa encuentra el nombre
50
Robtica
Base_Data[1]...[16]
Movimientos LIN con parada exacta TCP externo El robot conduce la True, False
En movimientos LIN con parada exacta, el robot se herramienta
/ la pieza
desplaza a cada uno de los puntos de destino con CONT Posicionamiento , Cont
posicionamiento exacto. aproximado activo
Vel=2m/s Velocidad 0,001 a 2m/s
(predefinicin
2m/s)
CPDAT1 Parmetros movimiento
Distancia de Comienzo o fin de la 0 ... 300mm

Movimientos LIN con posicionamiento aproximado Aproximacin*1 zona de aproximacin
En el movimiento con posicionamiento aproximado, la Control de la El tipo de control de la Estndar, PTP
unidad de control supervisa una zona de aproximacin orientacin orientacin manual,
alrededor del punto de destino. En el ejemplo de abajo, Orientacin
este es el punto P2. constante
Cuando el punto de referencia de la herramienta se *1 Solamente puede seleccionarse cuando se ha conectado
CONT
introduce en esta zona de aproximacin, el movimiento
del robot pasa al punto de destino de la instruccin de Tenga en cuenta que, con carga / carga adicional
movimiento siguiente. mayores, la mayor aceleracin y los menores recorridos
adems hacen que la carga mecnica de los motores de
accionamiento aumente innecesariamente.
Dependiendo de la longitud del camino recorrido, la
magnitud de la aceleracin y la zona de aproximacin,
es posible que la velocidad de desplazamiento
programada no se pueda alcanzar.
seleccionar mediante las teclas de cursor
Programacin de un movimiento LIN
Tras seleccionar la opcin LIN del men Movimiento,
se abre en la ventana de programa el formulario in-line
para la entrada de los valores necesarios para la
En cualquier momento puede cancelar la programacin
ejecucin de esta instruccin.
del movimiento LIN pulsando la tecla de funcin
programable Canc. instruc. o la tecla ESC. En este
caso, la instruccin no es memorizada.
El tipo de movimiento se conmuta con la tecla de
Denominacin Funcin Rango de valores
funcin programable CIRC/PTP.
del campo
LIN Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC
P1 Denominacin de punto mximo 23
caracteres
Tool Herramienta nro Nullframe,
Tool_Data[1]...[16]
51
Robtica
aproximacin, es posible que la velocidad de

Como alternativa, puede activarse el cursor en desplazamiento programada no pueda ser alcanzada.
el primer campo de entrada. La tecla de estado Coloque el cursor en el campo de entrada siguiente a la
cambiar su asignacin y permitir alternar derecha, aqu CPDAT1.
entre los tipos de movimiento.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada,

aqu P1. Se abre una lista de parmetros en la que deben ser
introducidos datos que caractericen ms detalladamente
el movimiento. Coloque el foco sobre la lista de
Se abre una ventana de estado en la que se introducen parmetros con ayuda de la tecla de seleccin de
datos para la pieza y la herramienta. Coloque el foco ventanas. Puede introducir los valores en los campos de
con la tecla de seleccin de ventana sobre esta ventana entrada mediante el teclado o cambiarlo mediante la
de estado. tecla de estado.
Aceleracin
Reducir la aceleracin utilizada para el movimiento.
Distancia de aproximacin
Aqu se puede reducir la zona de aproximacin que se
utiliza durante el movimiento.
Control de la orientacin
Esta opcin determina si se utiliza la orientacin de la
herramienta en el movimiento del robot y, de ser as,
cmo se utiliza.
Coloque ahora el foco con la tecla de seleccin de
ventana nuevamente sobre la ventana de programa.
Coloque el cursor en el siguiente campo de
entrada. La tecla de estado cambiar su
asignacin. Con esta tecla de estado puede
conectar o desconectar la funcin de posicionamiento
aproximado.
Estndar: La orientacin cambia continuamente desde

el punto de inicio hasta el punto de destino. La nueva
Mueva el cursor al campo Vel=. orientacin se alcanza mediante giros y basculaciones
de la direccin de avance de la herramienta.
Debido al paso a travs de la posicin extendida de los
Aqu determina la velocidad con la cual el robot debe ejes de la mueca (singularidad de la mueca) pueden
ejecutar el movimiento. Puede introducir el valor ocurrir problemas como el rebase del valor nominal
mediante el teclado o cambiarlo mediante la tecla de consigna de aceleracin.
estado. Dependiendo de la longitud del camino PTP manual: Tambin aqu la orientacin cambia
recorrido, la magnitud de la aceleracin y el entorno de continuamente desde el punto de inicio hasta el punto
52
Robtica
de destino. La nueva orientacin se alcanza mediante el programable Instruccin OK o la tecla de entrada. El

desplazamiento especfico de los ejes de mueca. En movimiento queda memorizado. En caso que la posicin
este caso no pueden ocurrir singularidades de la del punto de destino an no haya sido asumida (Touch
mueca. Up), se produce automticamente la memorizacin de la
Orientacin constante: La orientacin programada para posicin actual del robot.
el punto de inicio tambin se mantiene para el punto de
destino. Movimientos circulares (CIRC)
Aqu se mueve el punto de referencia de la herramienta
o de la pieza sobre un arco circular al punto de destino.
El recorrido se describe mediante puntos de inicio,
puntos auxiliares y puntos de destino. Como punto de
inicio vale en este caso el punto de destino de la
instruccin del movimiento anterior. La orientacin se
modifica uniformemente sobre el recorrido completo.
Los movimientos CIRC se utilizan cuando deben
efectuarse procedimientos de procesamiento sobre un
trayecto circular con velocidad predeterminada.
El punto de inicio, punto auxiliar y punto de destino se
encuentran sobre un plano del espacio.
Para que la unidad de control pueda determinar este
plano con la mayor exactitud posible, estos tres puntos
deben tener la mayor separacin posible entre s. Slo
En cualquier momento, e independientemente del el punto de referencia sigue la trayectoria programada.
campo de entrada que posea el foco, puede insertar las La herramienta propiamente dicha puede modificar su
orientacin durante el movimiento.
llamadas instrucciones lgicas en su programa mediante
la tecla de funcin programable Lgica. Los nombres de los puntos no deben comenzar con
Si se pulsa la tecla de funcin programable POINT, ya que sta es una palabra clave reservada en
Sugerencia, el programa encuentra el nombre el KRL (Lenguaje de Robot KUKA).
estndar del punto de menor orden libre de la lista de
datos local y lo presenta en el formulario in-line abierto. Movimiento CIRC con parada exacta
Es decir, con puntos P1 y P3 ya declarados, P2 sera En movimientos CIRC con parada exacta, el robot se
la propuesta. desplaza a cada uno de los puntos de destino con
posicionamiento exacto
Con esta tecla de funcin programable se aceptan las
coordenadas de la posicin actual del robot, despus de
una pregunta de seguridad en el punto de destino.
En cualquier momento, la tecla de funcin programable
Touch Up permite la transferencia de las coordenadas
encuentra el cursor.
De esta manera tiene la posibilidad, por ejemplo, de
programar una serie de lneas de movimiento y fijar las Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado
coordenadas exactas del punto de destino con En el movimiento con posicionamiento aproximado, la
posterioridad. unidad de control supervisa una zona de aproximacin
Las coordenadas del punto programado se integran a la alrededor del punto de destino. Cuando el punto de
lista de datos. Pulse ahora la tecla de funcin referencia se introduce en esta zona, el movimiento del
53
Robtica
robot pasa al punto de destino de la instruccin *1 Solamente puede seleccionarse cuando se ha conectado
CONT
siguiente.
seleccionar mediante las teclas de cursor
En cualquier momento puede cancelar la programacin
del movimiento CIRC pulsando la tecla de funcin
Programacin de un movimiento CIRC programable Canc. instruc., o la tecla ESC. En este
Tras seleccionar la opcin CIRC del men caso, no se inserta la instruccin.
Movimiento, se abre en la ventana de programa el El tipo de movimiento se conmuta con la tecla de
formulario in-line para la entrada de los valores funcin programable PTP/LIN.
necesarios para la ejecucin de esta instruccin.
Denominacin Funcin Rango de valores

del campo
Como alternativa, puede activarse el cursor en
CIRC Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC el primer campo de entrada. La tecla de estado
P1 Denominacin de punto mximo 23 cambiar su asignacin y permitir alternar
caracteres entre los tipos de movimiento.
P2 Denominacin de punto mximo 23
caracteres Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada,
Tool Herramienta nro Nullframe, aqu P1.
Tool_Data[1]...[16]
Base_Data[1]...[16]
TCP externo El robot conduce la True, False
herramienta Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada,
/ la pieza aqu P2.
CONT Posicionamiento , Cont
aproximado activo
Vel=2m/s Velocidad 0,001 a 2m/s
(predefinicin
2m/s) Se abre una ventana de estado en la que se introducen
PDAT1 Parmetros movimiento datos para la pieza y la herramienta. Coloque el foco
con la tecla de seleccin de ventana sobre esta ventana
de estado.
Distancia de Comienzo o fin de la 0 ... 300mm
Aproximacin*1 zona de aproximacin
Control de la El tipo de control de la Estndar, PTP
orientacin orientacin manual,
Orientacin
constante
54
Robtica
Coloque ahora el foco con la tecla de seleccin de

Distancia de aproximacin
ventana nuevamente sobre la ventana de programa.
Aqu se puede reducir la zona de aproximacin que se
utiliza durante el movimiento.
Coloque el cursor en el campo de entrada para Control de la orientacin
el posicionamiento aproximado. A continuacin, Esta opcin determina si se utiliza la orientacin de la
puede activar o desactivar la funcin de herramienta en el movimiento del robot y, de ser as,
posicionamiento aproximado, utilizando la tecla de cmo se utiliza.
estado correspondiente. Estndar: La orientacin cambia continuamente desde
el punto de inicio
hasta el punto de
destino. La nueva
orientacin se alcanza
mediante giros y
basculaciones de la
direccin de avance
Mueva el cursor al campo Vel=. de la herramienta.
Aqu determina la velocidad con la cual el robot debe Debido al paso a travs de la posicin extendida de los
ejecutar el movimiento. Puede introducir el valor ejes de la mueca (singularidad de la mueca) pueden
mediante el teclado o cambiarlo mediante la tecla de ocurrir problemas como el rebase del valor nominal
estado. consigna de aceleracin.
Coloque el cursor en el campo de entrada siguiente a la PTP manual: Tambin aqu la orientacin cambia
derecha, aqu CPDAT1. continuamente desde el punto de inicio hasta el punto
Se abre una lista de parmetros en la que deben ser de destino. La nueva orientacin se alcanza mediante el
introducidos datos que caractericen ms detalladamente desplazamiento especfico de los ejes de mueca. En
el movimiento. Coloque el foco sobre la lista de este caso no pueden ocurrir singularidades de la
parmetros con ayuda de la tecla de seleccin de mueca.
ventanas. Puede introducir los valores en los campos de Orientacin constante: La orientacin programada para
entrada mediante el teclado o cambiarlo mediante la el punto de inicio tambin se mantiene para el punto de
tecla de estado. destino.
Si se pulsa la tecla de funcin programable
Aceleracin
Sugerencia, el programa encuentra el nombre
Reducir la aceleracin utilizada para el movimiento.
estndar del punto de menor orden libre de la lista de
datos local y lo presenta en el formulario In-line abierto.
Es decir, con puntos P1 y P3 ya declarados, P2 sera la
propuesta.
55
Robtica

una pregunta de seguridad en el punto auxiliar.
Las coordenadas del punto auxiliar deben ser
guardadas manualmente antes de concluir la instruccin
de movimiento; no se produce una transferencia
automtica. En caso de que desee determinar las
coordenadas del punto en un momento posterior, puede
utilizarse primero Touchup PI en una posicin
cualquiera del robot.
una pregunta de seguridad en el punto de destino.
En cualquier momento, la tecla de funcin programable
Touch Up permite la transferencia de las coordenadas
encuentra el cursor.
De esta manera tiene la posibilidad, por ejemplo, de
programar una serie de lneas de movimiento y fijar las
coordenadas exactas del punto de destino con
posterioridad.
Las coordenadas del punto programado se integran a la
lista de datos.
Para concluir, pulse la tecla de funcin programable
Instruccin OK o la tecla de entrada.
El movimiento queda memorizado.
En caso que la posicin de destino an no haya sido
asumido (Touch Up), se produce automticamente la
memorizacin de la posicin actual del robot.
Por favor observe:
Un crculo completo debe estar compuesto, como
mnimo, por dos segmentos para evitar un vuelco del
crculo en el plano.
56
Robtica

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Para abrir o cerrar un Informacin sobre el mdulo

Con las teclas _ y _ del cursor, se puede colocar el

Con las teclas de funcin programable OK o

Lista de directorios y ficheros Lista de fallos

Deben estar activadas. Normalmente, estas funciones

Si el fallo se encuentra dentro de una fold cerrada, el

Cancelar: Los cambios no se guardan pero la ventana

Las cifras correspondientes a los nombres de directorios Crear un mdulo

A continuacin, seleccione en el men Fichero la

Para crear el mdulo con el respectivo comentario,

Pulsando la tecla de funcin programable S, se mostrar el llamado programa troncal. La siguiente

Una vez seleccionado el submen Abrir, existen las