Anda di halaman 1dari 6

Pendahuluan

Kaki biologis harus mendukung berat badan dan mempercepat massa tubuh untuk memudahkan
berjalan normatif. Selama satu langkah, kerja mekanis bersih yang dilakukan di pusat massa tubuh
hampir nol, namun otot-otot kaki melakukan kerja negatif dan positif di tengah massa untuk
memungkinkan berjalan maju dengan kecepatan yang stabil. Otot betis biologis menghasilkan
hampir 80 persen kerja mekanis yang dibutuhkan untuk menyelesaikan setiap siklus gaya berjalan
dan biasanya melakukan kerja positif lebih besar daripada pekerjaan negatif selama setiap periode
stasi jalan darat. Besarnya kerja positif bersih per langkah yang dilakukan pada pergelangan kaki
meningkat dengan kecepatan berjalan. Sebaliknya, protesa pasif elastis yang tersedia secara
komersil, yang terdiri dari pegas serat karbon, hanya dapat menyimpan dan melepaskan energi
regangan elastis saat bersentuhan dengan permukaan jalan, namun tidak dapat menghasilkan kerja
positif bersih. Probe elastis pasif ini melepaskan kurang dari satu setengah energi mekanik, dan
kurang dari satu ton daya mekanis yang biasanya dihasilkan dari otot betina soleus dan
gastrocnemius yang terutama bertanggung jawab untuk perpanjangan penggerak dan pergelangan
kaki saat berjalan. Sementara menggunakan protesa pasif-elastis yang tersedia secara komersial,
orang dengan amputasi kaki (PWA) memerlukan energi metabolik 10-30% lebih banyak untuk
berjalan dengan kecepatan yang sama seperti orang yang tidak diamputasi.

Perbedaan metaboliknya menjadi lebih terasa pada kecepatan berjalan lebih cepat. Permintaan
energi metabolik yang lebih besar menyiratkan bahwa ban PWA lebih mudah, dan memilih
kecepatan berjalan lebih lambat dibandingkan dengan yang tidak diamputasi. Permintaan metabolik
yang tinggi dan kecepatan PWA yang lebih lambat mungkin dijelaskan oleh ketidakmampuan protesa
elastis pasif untuk memberikan kerja positif bersih yang biasanya dilakukan oleh otot betis selama
fase push-off berjalan. Studi analitik sebelumnya tentang berjalan telah menunjukkan bahwa
penerapan gaya push-off oleh kaki trail sesaat sebelum pukulan tumit kaki terdepan adalah metode
paling efisien untuk mengganti kerugian energi besar yang terjadi selama transisi langkah-ke-
langkah.

Tujuan penting di bidang desain kaki palsu adalah untuk memajukan prostesis kaki pergelangan kaki
yang mampu meniru dinamika pergelangan kaki biologis. Beberapa penelitian terbaru telah
menyebabkan perkembangan prostesis kaki kuasi-pasif kaki yang menggunakan mekanisme
redaman aktif atau pegas pegas untuk secara otomatis menyesuaikan sudut pergelangan kaki palsu
untuk permukaan tanah yang berbeda, atau untuk memungkinkan ekonomi berjalan metabolik yang
lebih baik. Perangkat pasif kuasi ini tidak termasuk aktuator yang dapat secara aktif menancapkan
pergelangan kaki prostetik selama fase stasioner terminal, jadi tidak ada pekerjaan bersih yang
dilakukan selama satu langkah, seperti yang terjadi pada pergelangan kaki biologis saat berjalan.
Prostion kaki pergelangan kaki bertenaga pertama yang mampu melakukan kerja positif bersih
dibangun oleh Klute et al. Perangkat ini menggunakan aktuasi pneumatik dengan power off-board.
Pada tahun 2007, Versluys et al. juga dirancang bertenaga pergelangan kaki kaki prostesis dengan
aktuasi pneumatik dan off-board power. Desain dan pengembangan sistem bertenaga energik
secara otonom telah menjadi fokus karya yang lebih baru. Pada artikel ini, kami mengembangkan
lebih lanjut dan menganalisis secara klinis desain kaki palsu kaki otonom yang dijelaskan
sebelumnya. Prostion bertenaga otonom yang mampu menggunakan energi elastis, melakukan kerja
positif bersih dan menghasilkan tenaga push-off dapat sangat meningkatkan kinerja berjalan PWA.
Kami berhipotesiskan bahwa jika mekanika yang setara secara biologis dipasok oleh sendi
pergelangan kaki buatan prostetik, PWA akan mencapai biaya energi metabolik, kecepatan berjalan
yang lebih disukai dan biomekanik tidak berbeda secara signifikan dengan yang tidak diamputasi.

Gambar 1. Bionik pergelangan kaki - kaki prostesis. (a) Prostion bionik menempel pada soket melalui
tiang dan memiliki massa 2 kg, setara dengan kaki biologis dan betina parsial dari 80 kg orang [39].
(b) Prostesis mencakup aktuator secara seri dengan pegas daun serat karbon, sejajar dengan pegas
daun searah, dan pegas tumit dan kaki depan yang memberikan elastisitas. (c) Aktuator seri-elastis
melakukan pekerjaan negatif dan positif. Aktuator terdiri dari motor brushless 200 W DC (Maxon EC-
Powermax 30) dan transmisi sekrup bola (Nook 14 3 mm) secara seri dengan pegas daun komposit
karbon. Baterai isi ulang Lithium-polymer 0,22 kg memberikan energi pada motor. Prostesisnya
adalah 67% efisien; sekitar 30 J energi listrik menghasilkan 20 J dari kerja positif bersih selama
periode berjalan, kebutuhan energi khas untuk orang 80 kg berjalan pada 1,75 m s21 [35]. Baterai
bermuatan menghasilkan langkah 4000-5000, cukup untuk berjalan 4-5 km pada 1,75 m s21 dan
melampaui 3060 + 1890 langkah per hari biasanya berjalan dengan PWA aktif [40].

Material dan bahan

a. Bionic prosthesis

Pergelangan kaki buatan dibuat dengan komponen aktif an komponen pasif yang memfasilitasi
pembangkitan kerja positif bersih pada sendi pergelangan kaki prostetik selama fase stance berjalan.
Prostesa bertenaga ini melakukan kerja negatif dan positif dengan menggunakan aktuator seri-
elastis, yang terdiri dari motor sikat dan transmisi sekrup bola secara seri dengan pegas daun
komposit karbon (gambar 1b, c). Gerak putar motorik diubah menjadi gerakan linier melalui
transmisi sekrup bola. Bukaan daun seri akan meningkatkan efisiensi motor dengan menyimpan dan
mengembalikan sebagian energi yang diberikan oleh motor. Secara paralel dengan aktuator seri-
elastis adalah pegas daun searah yang menyimpan energi sudut pergelangan kaki buatan kurang dari
908 dan menjadi tidak terikat pada sudut yang lebih besar dari 908. Kaki komposit karbon di dasar
prostesis memberikan gerakan yang sesuai dengan tumit dan kaki depan. Massa prostesis adalah 2
kg, dirancang untuk meniru massa kaki biologis dan ekor parsial dari 80 kg orang. Konfigurasi
keseluruhan bersifat otonom; semua elektronik dan baterai Lithium-Polymer yang memberi energi
pada motor ditempatkan di dalam prosthesis. Rincian lebih lanjut tentang desain perangkat keras
dan perangkat lunak dari prostesis bertenaga dapat ditemukan.
Sistem komunikasi nirkabel untuk prostion bionik memungkinkan kekakuan pergelangan kaki
dan pengiriman daya disesuaikan secara real time sementara orang dengan amputasi sedang
berjalan menggunakan prostesis. Besarnya dan waktu pengiriman tenaga diukur secara langsung
dari sensor di dalam prostesis dan kemudian disesuaikan agar sesuai dengan kinerja pergelangan
kaki biologis. Sensor meliputi poros motor dan ankle output encoders bersama, dan 6 d.f. Unit
pengukuran inersia terdiri dari tiga akselerometer dan tiga giroskop tingkat. Serupa dengan respons
refleks otot biologis yang menggunakan umpan balik aferen untuk memodulasi kekuatan otot,
prostesis bionik mampu menghasilkan umpan balik gaya positif (untuk rincian skema kontrol, lihat);
peningkatan torsi sendi pergelangan kaki prostetik yang dirasakan memicu peningkatan torsi yang
dihasilkan oleh aktuator pada fase pertengahan sampai akhiran, yang menghasilkan peningkatan
produksi selotong positif bersih saat kecepatan berjalan meningkat.

b) Subjek

Kami menguji efek penggunaan prostion bionik dengan menganalisis kebutuhan energi metabolik,
kecepatan berjalan yang lebih disukai dan pola biomekanik dari tujuh pria dewasa yang sehat
dengan amputasi transtibial unilateral dan tujuh orang tua, tinggi dan berat yang tidak diamputasi
pada kecepatan berjalan 0,75 -1,75 m s21. Semua peserta memberikan informed consent sebelum
berpartisipasi menurut Badan Peneliti Kelembagaan Departemen Urusan Penelitian Lembaga
Penelitian Veteran. Peserta dengan amputasi setidaknya 2 tahun pasca amputasi, mengalami
amputasi karena trauma, berada pada atau di atas tingkat ambisi K3 dan tidak mengetahui penyakit
kardiovaskular, paru atau neurologis atau gangguan, dan tidak ada masalah muskuloskeletal
tambahan (tabel 1 ). Tingkat ambisi K3, seperti yang didefinisikan oleh Medicare, mensyaratkan
bahwa seseorang memiliki kemampuan atau potensi untuk ambulasi dengan irama variabel,
memiliki kemampuan untuk melintasi sebagian besar hambatan lingkungan dan mungkin memiliki
aktivitas kejuruan, terapeutik atau olahraga yang menuntut penggunaan prostetik di luar gerak
sederhana. Sebelum berpartisipasi, PWA dievaluasi oleh ahli prostat bersertifikat yang mengukur
dan mengkonfirmasi tingkat amputasi dan kecacatan. Semua peserta dengan amputasi
menggunakan prostesis elastik elastis yang tersedia secara komersial untuk berjalan selama aktivitas
normal sehari-hari mereka.
PWA menyelesaikan dua sesi percobaan; satu menggunakan prostion bionik dan satu menggunakan
prostesis pasif elastis mereka sendiri. Peserta non-amputasi menyelesaikan satu sesi percobaan.
Semua data dikumpulkan di Laboratorium Analisis Gait and Motion of the Providence, Pusat
Kesehatan RI VA, Pusat Pengobatan Restoratif dan Regeneratif. Sebelum sesi percobaan dengan
prostion bionik, PWA menyelesaikan sesi pas dan aklimasi minimal 2 jam. Selama sesi ini, ahli
prostetik bersertifikat memastikan bahwa prostesis bionik dipasang dan disesuaikan dengan benar.
Kemudian, kami menyesuaikan kekakuan, redaman dan pengiriman daya dari prostion bionik
sehingga sudut pergelangan kaki prostetik pada ujung kaki dan kerja mekanis positif bersih sesuai
dengan data pergelangan kaki rata-rata biologis [22,23] dalam 2 s.d. dari mean (gambar 2a, b). Torsi
pergelangan kaki prostetik dan sudut diukur secara langsung dari sensor di dalam prostesis bionik
selama fase berjalan, dan kerja sendi pergelangan kaki dihitung dari torsi pergelangan kaki yang
berlawanan dengan sudut (gambar 2c). Semua nilai disimpan dan kemudian diterapkan selama sesi
percobaan.

(c) Biaya transportasi metabolik dan kecepatan pilihan

Kami mengukur dan membandingkan tingkat konsumsi oksigen dan produksi karbon
dioksida dengan menggunakan sistem analisis metabolisme portabel (Cosmed K4b2, IT) sementara
peserta berjalan pada lima kecepatan konstan (0,75, 1,00, 1,25,1,50 dan 1,75 m s21) pada treadmill
tingkat (Sole Fitness F85). Urutan percobaan kecepatan diacak dan peserta memiliki minimal 2 menit
istirahat di antara uji coba. Kami menghitung daya metabolisme steady state rata-rata dalam Watts
(W) dari 4-6 menit setiap percobaan menggunakan persamaan standar [43]. Kemudian, kita
membagi kekuatan metabolik dengan bobot dan kecepatan masing-masing peserta untuk
menghitung biaya transportasi metabolik (J Nm21). Setelah pengukuran metabolik, kami
menentukan kecepatan berjalan yang lebih disukai dengan secara bertahap meningkatkan dan
menurunkan kecepatan treadmill sampai masing-masing peserta memastikan kecepatan yang
mereka rasa paling nyaman.

(d) Pekerjaan transisi langkah demi langkah

Kami menghitung pekerjaan transisi langkah-demi-langkah, pekerjaan yang dilakukan oleh


masing-masing kaki individu di tengah massa selama transisi, dengan menggunakan metode anggota
individu yang digambarkan oleh Donelan dkk. Untuk memperkirakan saat transisi langkah-ke-
langkah terjadi, kami menggunakan fase dukungan ganda untuk berjalan, saat kaki saling
bersentuhan dengan tanah. Kami menghitung kerja transisi stepto-langkah dari waktu-integral
kekuatan mekanik eksternal selama dukungan ganda. Kami menentukan kekuatan mekanis eksternal
dari produk titik dari gaya reaksi tanah yang dihasilkan masing-masing kaki dan pusat kecepatan
massa sesaat. Kami menghitung gaya reaksi resultan masing-masing kaki dari jumlah vektor vertikal
(Fz), horizontal (Fy) dan lateral ( Fx) kekuatan reaksi tanah yang bekerja pada setiap kaki. Kekuatan
reaksi tanah kaki individu diukur pada 1000 Hz saat peserta berjalan di 0,75, 1,00, 1,25, 1,50 dan
1,75 m s21 di dua platform kekuatan terpisah (Advanced Medical Technology Incorporated,
Watertown, MA, AS) yang tertanam di jalan setapak setinggi 10 m. Kami mengukur kecepatan maju
dari penanda reflektif yang ditempatkan di atas vertebra serviks ke-7 menggunakan sistem analisis
gerak (Qualysis, Gothenburg, Swedia) pada 200 Hz. Hanya percobaan yang didapat dalam 0,05 m s21
dari kecepatan yang diberikan dianalisis. Data kekuatan reaksi tanah disaring dengan filter umpan
rendah low-pass Butterworth 60 Hz berurutan keempat (MATLAB, Mathworks, Natick, MA, USA).

Pusat kecepatan massa (vcom) diperoleh dengan menghitung waktu-integral dari 'trail' mana yang
menunjukkan trailing leg, 'lead' menunjukkan kaki terdepan, massa tubuh dan g percepatan gravitasi
(29,81 m s22) . Konstanta integrasi untuk kecepatan vertikal (vz) dan lateral (vx) ditentukan dengan
mengasumsikan bahwa rata-rata vcom lebih dari satu langkah sama dengan nol. Konstanta integrasi
untuk kecepatan horisontal (vy) ditentukan dengan mengasumsikan bahwa rata-rata vcom lebih dari
sebuah langkah yang sama dengan kecepatan berjalan di depan. Untuk mengisolasi periode
dukungan ganda, kami menentukan jangka waktu ketika gaya reaksi tanah vertikal untuk kedua kaki
melebihi 5 N. Kami menghitung pekerjaan transisi langkah demi langkah selama dukungan ganda,
dibagi oleh massa masing-masing peserta dalam kilogram dan tiga langkah rata-rata per subjek pada
setiap kecepatan. Kami terutama tertarik untuk memahami bagaimana pergelangan kaki positif
bersih bekerja dari prostion bionik, khususnya daya yang dikirim pada fase stance terlambat,
mempengaruhi keseluruhan kerja mekanis yang dilakukan di pusat massa, jadi kami telah
menganalisis dan menyajikan data dimana kaki pendamping selalu Kaki menggunakan prostesis dan
kaki depan selalu menjadi kaki biologis bagi PWA.

Pusat kecepatan massa (vcom) diperoleh dengan menghitung waktu-integral dari 'trail' mana yang
menunjukkan trailing leg, 'lead' menunjukkan kaki terdepan, massa tubuh dan g percepatan gravitasi
(29,81 m s22) . Konstanta integrasi untuk kecepatan vertikal (vz) dan lateral (vx) ditentukan dengan
mengasumsikan bahwa rata-rata vcom lebih dari satu langkah sama dengan nol. Konstanta integrasi
untuk kecepatan horisontal (vy) ditentukan dengan mengasumsikan bahwa rata-rata vcom lebih dari
sebuah langkah yang sama dengan kecepatan berjalan di depan. Untuk mengisolasi periode
dukungan ganda, kami menentukan jangka waktu ketika gaya reaksi tanah vertikal untuk kedua kaki
melebihi 5 N. Kami menghitung pekerjaan transisi langkah demi langkah selama dukungan ganda,
dibagi oleh massa masing-masing peserta dalam kilogram dan tiga langkah rata-rata per subjek pada
setiap kecepatan. Kami terutama tertarik untuk memahami bagaimana pergelangan kaki positif
bersih bekerja dari prostion bionik, khususnya daya yang dikirim pada fase stance terlambat,
mempengaruhi keseluruhan kerja mekanis yang dilakukan di pusat massa, jadi kami telah
menganalisis dan menyajikan data dimana kaki pendamping selalu Kaki menggunakan prostesis dan
kaki depan selalu menjadi kaki biologis bagi PWA.