Criterios de

Implantacin de un
robot industrial
Diseo y control de una clula robotizada
Caractersticas a considerar en la seleccin
Seguridad en instalaciones robotizadas
Mercado de robots

Robotica Industrial- Criterios de 1

Implantacin

Lay-out de la clula
robotizada
Seleccin, definicin, situacin (y diseo) de
elementos de la clula
Elementos activos (robots, mquinas CNC, etc.)
UPM-DISAM

Elementos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes,

etc.)
Definicin y seleccin de la arquitectura de control
Definicin del lay-out proceso iterativo
Ayuda de sistemas CAD
Utilizacin de simuladores grficos para robots
Utilizacin de simuladores de FMS

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 2

 Ejemplo de lay-out de una clula flexible
robotizada para la fabricacin de calzado
UPM-DISAM

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 3

Disposicin del robot en

la clula de trabajo (I)
Robot en el centro de la clula
Mximo aprovechamiento del campo de accin
UPM-DISAM

Robots articulares, SCARA, polares y cilndricos

Aplicaciones: carga/descarga, soldadura,
paletizacin, ensamblado
Robot en lnea
Trabajo sobre lneas de transporte
Transporte intermitente o continuo
Aplicaciones: lneas de soldadura de automviles

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 4

 Robot en el centro de la clula.
Robot en lnea
UPM-DISAM

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 5

Disposicin del robot en

la clula de trabajo (II)
Robot mvil
Desplazamiento lineal del robot sobre una va
Aplicaciones: trabajo sobre piezas mviles, elevado campo
UPM-DISAM

de accin, carga/descarga de varias mquinas

Robot suspendido
Intrnseca de robots tipo prtico. Tambin en articulares
Mejor aprovechamiento del rea de trabajo
Aplicaciones: proyeccin de material, aplicacin de
adhesivos, corte, soldadura al arco

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 6

 Robot mvil.
Robot suspendido
UPM-DISAM

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 7

Caractersticas a considerar
en la seleccin de un robot (I)
Area de trabajo
Especificada por un dibujo acotado
UPM-DISAM

Tener en cuenta orientaciones y puntos singulares

Grados de libertad
Dependiente de la aplicacin
Tpicamente entre 3 (paletizado) y 6 (pintura,
soldadura al arco)
Coste del robot proporcional al nmero de GDL

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 8

 Caractersticas a considerar
en la seleccin de un robot (II)
Resolucin: Mnimo incremento que puede aceptar la unidad de
control del robot. Su valor est limitado por la resolucin de los
captadores de posicin y convertidores A/D y D/A, por el nmero de bits
con los que se realizan las operaciones aritmticas en la CPU y por los
elementos motrices, si son discretos
UPM-DISAM

Precisin: Distancia entre el punto programado y el valor medio de

los puntos realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces con
carga y temperatura nominales. Su origen se debe a errores en la
calibracin del robot (punto de sincronismo por ejemplo), deformaciones
por origen trmico y dinmico, errores de redondeo en el clculo de la
transformacin cinemtica , errores entre las dimensiones reales y
tericas del robot, etc.
Repetibilidad: Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados
por el robot tras suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de
destino programado, con condiciones de carga, temperatura, etc..,
iguales. El error de repetibilidad es debido fundamentalmente a problemas
en el sistema mecnico de transmisin como rozamientos, histresis,
zonas muertas (backlash).
Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 9

Conceptos de resolucin,
precisin y repetibilidad
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Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 10

 Caractersticas a considerar en la
seleccin de un robot (III)
Velocidad
Inversamente proporcional a la carga
Puede suministrarse la velocidad de cada articulacin o el valor medio
del extremo
UPM-DISAM

Util para calcular tiempos de ciclo

Se suministra la velocidad nominal
Capacidad de carga
Depende del tipo de accionamiento, tamao y configuracin del robot
Se puede superar con prdida de prestaciones dinmicas
Sistema de control
Control punto a punto (PTP) o trayectoria continua
Control en cadena abierta o en cadena cerrada
Programacin textual o por guiado

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 11

Tabla de caractersticas para

la seleccin de un robot
Caract. geomtricas
rea de trabajo
Grados de libertad
Errores de posicionamiento
Distancia tras emergencia
Repetibilidad
Resolucin
Errores en el seguimiento de trayectorias
Calidad de una lnea recta, arco,...
Precisin cuando se mueve el mnimo incremento posible
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Caract. cinemticas
Velocidad nominal mxima
Aceleracin y deceleracin
Caract. dinmicas
Fuerza
De agarre
Carga mxima
Control de fuerza-par
Frecuencia de resonancia
Tipo movimientos
Movimientos punto a punto
Movimientos coordinados
Trayectorias continuas (CP)
Modo programacin
Enseanza (guiado)
Textual
Tipo accionamiento
Elctrico (c. alterna o c. continua)
Neumtico
Hidrulico
Comunicaciones
E/S Digitales/Anal\gicas
Comunicaciones lRnea serie
Servicio proveedor
Mantenimiento, Servicio TJcnico, Cursos de formaci\n
Coste

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 12

 Caractersticas deseables en
un robot segn su aplicacin
PIN T U R A P A L E T IZ A C I N
Program acin p or gu ia d o E levad a cap acida d d e ca rga
C a m p o de accin sim ila r a l h um a n o R ela cin gra n d e en tre rea de tra ba jo y tam a o d el robot
UPM-DISAM

E stru ctu ra an tropom rfica C on trol P T P

6 g ra dos d e liberta d

PR O C E SA D O
Sistem a de p rog ra m a cin
5-6 g rad os de liberta d
C a m p o de accin sim ila r a l h um a n o
C on trol de tra yectoria con tin ua
E N S A M BL A D O
E levad a p recisin y ra pid ez
C am po d e a ccin sim ilar al h u m an o
P oten cia del sistem a d e p rogra m a cin
S istem a sen soria l

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 13

Causas y tipos de accidentes

en instalaciones robotizadas
Causas de accidentes
Colisin entre robots y hombre.
Aplastamiento al quedar atrapado el hombre entre robot y algn
elemento fijo.
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Proyeccin de una pieza o material transportada por el robot.

Tipos de accidentes
Un mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware,
potencia).
Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.
Errores humanos de los operarios en las etapas de mantenimiento,
programacin, etc.
Rotura de partes mecnicas por corrosin o fatiga.
Liberacin de energa almacenada (elctrica, hidrulica, potencial, etc.).
Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
Medio ambiente o herramienta peligrosa (lser, corte por chorro de
agua, oxicorte, etc.).
Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 14
 Comparacin entre un robot industrial y
otras mquinas de control numrico

Robot industrial Mquina convencional de control numrico

Movimiento simultneo de varios ejes (seis o ms). Normalmente mueve simultaneamente slo uno o
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dos ejes.
Movimiento independiente de cada uno de los ejes. Movimientos limitados y con trayectorias simples.
Trayectorias complejas.
Campo de accin fuera del volumen cubierto por la Campo de accin dentro del volumen abarcado por
propia mquina. Espacio de trabajo no reconocido la mquina.
fcilmente.
Campo de accin solapado con el de otras Normalmente sin solapamiento del campo de
mquinas y dispositivos. accin.

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 15

Medidas de seguridad
90% de accidentes en operaciones de
mantenimiento, ajuste, programacin, etc.
Normativa europea adoptada en Espaa: UNE-EN
775:
UPM-DISAM

Determinacin de los lmites del sistema: intencin de uso,

espacio y tiempos de trabajo, etc.
Identificacin y descripcin de todos aquellos peligros que
pueda generar la mquina durante las fase de trabajo. Se
deben incluir los riesgos derivados de un trabajo conjunto
entre la mquina y el operador y los riesgos derivados de un
mal uso de la mquina.
Definicin del riesgo de que se produzca el accidente. Se
definir probabilsticamente en funcin del dao fsico que
pueda producir.
Comprobar que las medidas de seguridad son adecuadas
Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 16
 Medidas de seguridad en la
fase de diseo del robot
Supervisin del sistema de control (bucles de
realimentacin, accionamientos, watch-dog).
Paradas de emergencia
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Velocidad mxima limitada (inferior a 0,3 m/s).

Detectores de sobreesfuerzo (caso de colisin o de
atrapar a una persona contra una parte fija).
Pulsador de seguridad: (pulsador de hombre
muerto)
Cdigos de acceso (llaves, cdigos de seguridad
etc.)
Frenos mecnicos adicionales
Comprobacin de seales de autodiagnstico
Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 17

Medidas de seguridad en la fase

de diseo de la clula robotizada
Barreras de acceso a la clula (parada
inmediata al entrar en la zona de trabajo).
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Dispositivos de intercambio de piezas

Movimientos condicionados
Zonas de reparacin
Condiciones adecuadas en la instalacin
auxiliar (protecciones, aislamientos, etc.)

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 18

 Medidas de seguridad en la fase de
instalacin y explotacin del sistema

Abstenerse de entrar en la zona de trabajo

Sealizacin adecuada (seales luminosas
UPM-DISAM

y acsticas)
Prueba progresiva del programa del robot
(ejecucin a velocidad lenta y paso a paso)
Formacin adecuada del personal que
manejar la planta

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 19

Densidad de robots frente al

ndice de paro
P a s e s D e n sid a d d e r o b o ts n d ice d e p a r o N m er o d e r o b o ts

Ja p n 250 3 % 4 1 3 .5 7 8
UPM-DISAM

S u e cia 60 9 % 5 .9 1 1
A lem a n ia 58 9 % 5 6 .1 7 5
Ita lia 55 12 % 2 5 .0 9 6
E s ta d o s U n id o s 35 7 % 6 5 .1 9 8
F r a n cia 33 12 % 1 4 .3 7 6
E spa a 22 22 % 5 .3 4 6

D e n s id a d d e ro b o ts = n d e ro b o ts c a d a 1 0 .0 0 0 tra b a ja d o re s d e la in d u s tria

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 20

 Evolucin del parque de
robots en Espaa (AER)
11000

10000
T otal
9000
Excepto Automvil
8000
UPM-DISAM

7000

6000

5000

4000

3000
2000

1000

0
89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 21

Parque mundial de robots

(AER-2002)
Japo n

Rusia

USA

Suecia
UPM-DISAM

Singapur

Rep. Checa

Reino Unido

Ko rea

Italia

Francia

Espaa

B enelux

A lem ania

0 50000 100000 150000 200000 250000 300000 350000 400000

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 22

 Distribucin de robots en Espaa
por sectores (AER-1996) (I)

Ind. no
manufacturera Otros
Ind.
UPM-DISAM

4% 5%
manufacturera
31%

Vehculos a
motor
60%

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 23

Distribucin de robots en Espaa

por sectores (AER-1996) (II)
Sector Hasta Alt. 95 Baj. 95 Total
1995
Alimentacin y bebidas 18 6 0 24
Cermica 62 5 0 67
UPM-DISAM

Educacin 82 9 0 91
Equipos elctricos 162 14 0 176
Industrias manufactureras 47 1 0 48
Investigacion y desarrollo 81 9 0 90
Madera y muebles 2 1 0 3
Papel, impresin y edicin 1 0 0 1
Qumica, plsticos 227 115 0 342
Textil 12 0 0 12
Transformados metlicos 904 112 0 1016
Vehculos a motor 2641 483 0 3124
Varios 277 75 0 352
Total 4516 830 0 5346

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 24

 Distribucin de robots en Espaa
por aplicaciones (AER-1996) (I)

Montaje Otros Manipulacin

Mecanizacin 6% 6% 18%
UPM-DISAM

7%
Aplic.
materiales
8%

Soldadura
55%

Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 25

Distribucin de robots en Espaa

por aplicaciones (AER-1996) (II)
Aplicacin Hast Alt. Baj. Tota
a 95 95 l
1994
Aplicacin adhesivos 152 28 0 180
Apliacacin materiales 80 0 0 80
UPM-DISAM

Carga y descarga de 282 32 0 314

mquinas 40 7 0 47
Corte mecnico, 1 1 0 2
desbarbado 50 9 0 59
Corte por lser 175 114 0 289
Corte por chorro de agua 108 19 0 127
Desmoldeo en plstico 24 0 0 24
Enseanza, investigacin 379 71 0 450
Insercin y montaje 13 28 0 41
Manipulacin de materiales 99 23 0 122
Manipulacin en fundicin 26 0 0 26
Manipulacin para 183 0 0 183
paletizacin 128 29 0 157
Medicin e inspeccin 1004 156 0 1160
Montaje mecnico 1480 244 0 1724
Pintura 63 0 0 63
Soldadura al arco 229 69 0 298
Robotica Industrial- Criterios de Implantacin 26