por
por
Mestre em Engenharia
Comisso de Avaliao:
Prof. Dr. Aurlio Tergolina Salton ..............................................................PUC-RS
ii
AGRADECIMENTOS
A mis padres Leli y Andn, mi abuela Elvira y mi hermana Fernanda que me apoyaron
en todas las etapas de mi vida.
Ao meu orientador, o Professor Eduardo Perondi, pelas valiosas orientaes, incentivo
e pacincia. Obrigado por dedicar tanto esforo para me ajudar a terminar a dissertao no
tempo estimado, por compartilhar sua experincia e sabedoria, e, especialmente, agradeo o
empenho e interesse com que trabalha para formar seus alunos com excelncia. Foi um
orgulho e privilgio ter tido a oportunidade de estudar, trabalhar e aprender com o senhor.
Ao meu grande amigo e excelente colega, Vitor Tumelero Valente, pela amizade, pela
sua ajuda de sempre e importantes observaes e contribuies para a dissertao.
Aos amigos e colegas do GPFAI, especialmente ao Anselmito, Rafael e Sarmanho,
pela amizade, apoio, motivao e companhia.
Aos colegas do LAMECC, por toda a parceria, especialmente ao Felipe Porcher pela
ajuda com as simulaes dos movimentos de navios.
Aos professores, colegas e amigos que ajudaram direta e/ou indiretamente para o
desenvolvimento deste trabalho.
CAPES e ao PROMEC, pela bolsa de estudos concedida e por proporcionar um
ambiente favorvel ao desenvolvimento intelectual dos docentes e discentes.
iii
RESUMO
A Plataforma de Stewart um dos exemplos mais populares dos manipuladores do
tipo paralelo, disponibilizando 6 graus de liberdade, apresentando ao mesmo tempo
propriedades superiores de preciso e relao peso/carga, quando comparadas com
mecanismos do tipo serial, o que a converte em uma opo atrativa para ser aplicada como
simulador de movimentos. Neste contexto, o presente trabalho estuda o controle de
seguimento de trajetria de um Manipulador Plataforma Stewart (MPS) com atuadores
hidrulicos para ser aplicado como simulador de movimentos de navios. O estudo envolve a
anlise da cinemtica, dinmica, e controle do manipulador, incluindo a modelagem
matemtica dos cilindros hidrulicos usados como atuadores. Ateno especial dispendida
formulao da dinmica do MPS no espao de juntas, procurando demonstrar a propriedade
de antissimmetra das Matrizes de Inrcia e Coriolis. O controle proposto foi validado como
estvel pelo critrio de Lyapunov, e, leva em considerao tanto o sistema mecnico da
Plataforma de Stewart, quanto o sistema de acionamento hidrulico dos atuadores. Atravs de
simulaes de controle usando trajetrias similares s do movimento de um navio,
comprovou-se que o sistema proposto consegue disponibilizar fielmente os movimentos de
uma embarcao.
iv
ABSTRACT
The Stewart Platform is one of the most representative examples of parallel
manipulators. It has six degrees of freedoms, and superior precision and load/weight ratio
when compared to serial manipulators, properties that make them suitable and attractive
options for motion simulation applications. In this sense, this work focuses on robust tracking
control design for a high load capacity hydraulically driven Stewart Platform manipulator,
capable of vessel motion simulations. The kinematic, dynamic and control analysis of the
manipulator are presented, as well as a mathematical model of the hydraulic cylinders used as
actuators. Especial attention is given to the derivation of the manipulator dynamics
formulation, the skew symmetric property of the Inertia and Coriolis matrices is carefully
proven in both Cartesian and joint state spaces. The proposed controller takes into
consideration the manipulator mechanical dynamics and the actuators hydraulic dynamics.
Furthermore, the Lyapunov criteria is used to guarantee control closed loop stability. The
control performance is verified by means of computer simulations.
v
NDICE
1 INTRODUO ................................................................................................................ 1
vii
APNDICE A CLCULO DA VELOCIDADE ANGULAR ....................................... 110
viii
LISTA DE FIGURAS
ix
Figura 5.2 Esquema de controle a implantar. ........................................................................ 64
Figura 6.1 Diagrama de blocos da simulao. ........................................................................ 75
Figura 6.2 Diagrama esquemtico do rob estudado por Hajimirzaalian et al., 2010........... 76
Figura 6.3 Resultados das simulaes das foras nos atuadores ........................................... 76
Figura 6.4 Diagrama de blocos do programa simulado. ........................................................ 77
Figura 6.5 Trajetria senoidal no espao de trabalho. ........................................................... 78
Figura 6.6 Modelo do navio no GeniE. ................................................................................. 80
Figura 6.7 Preenchimento das condies de ondas ............................................................... 81
Figura 6.8 Apresentao dos resultadas da simulao no Wasim-HydroD. .......................... 82
Figura 6.9 Posies no espao Cartesiano da trajetria simulada ......................................... 82
Figura 6.10 Aceleraes no espao Cartesiano da trajetria simulada.................................. 83
Figura 6.11 Diagrama de blocos do sistema simulado. ......................................................... 84
Figura 6.12 Curvas da trajetria de traslao no espao cartesiano em funo do tempo
resultantes da Simulao I. ............................................................................................... 88
Figura 6.13 Curvas da trajetria de rotao no espao cartesiano em funo do tempo
resultantes da Simulao I. ............................................................................................... 88
Figura 6.14 Erro no espao cartesiano................................................................................... 89
Figura 6.15 Erro no espao cartesiano no estado estacionrio. ............................................. 89
Figura 6.16 Curvas de deslocamento das pernas em funo do tempo - Simulao I. ......... 90
Figura 6.17 Foras hidrulicas exercidas pelos atuadores. .................................................... 91
Figura 6.18 Tenses de Controle aplicadas aos atuadores hidrulicos, computadas pela
estratgia de controle. ....................................................................................................... 92
Figura 6.19 Erro de seguimento de posio no espao cartesiano. ....................................... 94
Figura 6.20 Erro de seguimento de posio no espao cartesiano em estado estacionrio. .. 94
Figura 6.21 Erro de seguimento de posio no espao de juntas. ......................................... 95
Figura 6.22 Foras hidrulicas exercidas pelos atuadores. .................................................... 96
Figura 6.23 Sinais de Controle aplicados aos atuadores hidrulicos. .................................... 97
Figura 6.24 Erro de deslocamento das pernas em estado estacionrio para cada caso de
simulao .......................................................................................................................... 98
Figura 6.25 Foras hidrulicas exercidas pelos atuadores para o caso de 10% de erro e
Ganho 10 ........................................................................................................................ 100
x
Figura 6.26 Velocidade de movimento das pernas para o caso de 10% de erro e Ganho 10
........................................................................................................................................ 100
Figura B.1 Implantao no software Simulink do modelo matemtico das vazes atravs dos
orifcios das vlvulas. ..................................................................................................... 113
Figura B.2 Dinmica das presses no interior das cmaras A e B do cilindro hidrulico. . 114
Figura C.1 Diagrama de blocos do modelo desenvolvido. .................................................. 115
xi
LISTA DE TABELAS
Tabela 3.1 Parmetros do critrio de Grbler para o MPS do tipo SPS. .............................. 24
Tabela 3.2 Parmetros do critrio de Grbler para o MPS do tipo UPS. ............................. 25
Tabela 3.3 Valores dos parmetros geomtricos do MPS estudado no presente trabalho. .. 28
Tabela 4.1 Parmetros hidrulicos. [Pereira, 2006]............................................................... 57
Tabela 4.2 Parmetros da compensao da zona morta [Pereira, 2006] ............................... 60
Tabela 4.3 Condies do experimento [Pereira, 2006]. ........................................................ 61
Tabela 6.1 Parmetros geomtricos e inerciais do MPS simulado. Fonte: Hajimirzaalian et
al., 2010 ............................................................................................................................ 75
Tabela 6.2 Trajetria simulada. Fonte: Hajimirzaalian et al., 2010 ...................................... 75
Tabela 6.3 Parmetros dos sinais senoidais que formam a trajetria desejada. .................... 79
Tabela 6.4 Massas e inercias do subsistema mecnico do MPS simulado. ........................... 84
Tabela 6.5 Resumo das equaes usadas nos blocos da simulao (Figura 6.11) ................ 86
Tabela 6.6 Resumo das equaes usadas nos blocos da simulao (Figura 6.11), continuao
.......................................................................................................................................... 87
Tabela 6.7 Valores dos ganhos de controle. .......................................................................... 92
Tabela 6.8 Parmetros inerciais utilizados na Simulao III................................................. 98
Tabela 6.9 Valores dos erros mximos de deslocamento das pernas no estado estacionrio 99
xii
LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS
xiii
LISTA DE SMBOLOS
xiv
Coeficiente de vazo [(m3/s)/(Pa)1/2]
Coeficiente hidrulico [(m3/s)/(N)1/2]
Largura de compensao [V]
Largura do orifcio da vlvula [m]
Comprimento total do atuador [m]
Massa da plataforma mvel [kg]
Inclinao direita da zona morta [V]
Inclinao esquerda da zona morta [V]
Massa do pisto [kg]
Matriz de massas dos pistes [kg]
/ Matriz Inercial do manipulador no espao de trabalho/
no espao de juntas
Nmero de graus de liberdade do mecanismo
Nmero de elos do mecanismo incluindo a base
Presso de suprimento [Pa]
Presso de retorno [Pa]
Presso dentro da cmara A [Pa]
Presso dentro da cmara B [Pa]
Vetor de presses dentro da cmara A das 6 pernas [Pa]
Vetor de presses dentro da cmara B das 6 pernas [Pa]
Vetor de posio das juntas [m]
Vetor de posies desejadas para as juntas [m]
Vetor de posies das juntas superiores com respeito [m]
ao sistema de referncia mvel
Vazo no orifcio de sada [m3/s]
Raio da plataforma mvel [m]
Raio da base [m]
() Matriz de rotao em torno ao eixo de um ngulo
Matriz de rotao da plataforma mvel
Vetor na direo da perna da plataforma [m]
Vetor unitrio na direo da perna [m]
xv
Energia cintica [J]
Tempo [s]
Vetor de posio da plataforma mvel com respeito ao [m]
sistema de referncia fixo
Parcela da dinmica do atuador que depende da tenso [N/(s.V)]
de controle
Tenso de controle ideal (tenso sem compensar) [V]
Tenso com compensao de zona morta [V]
Tenso de controle [V]
Vetor de tenses de controle das 6 pernas [V]
Energia potencial [J]
Tenso nominal da vlvula [m/V]
, Vetor funo da medida de erro de velocidade [rad/s] ou [m/s]
Vetor de velocidades da junta superior [m/s]
Volume da cmara do cilindro [m3]
Funo de Lyapunov candidata
/ Matriz de Coriolis no espao de trabalho/ no espao de
juntas
Vetor qualquer
Deslocamento do carretel da vlvula [m]
Vetor de coordenadas Cartesianas no espao de [m]/[rad]
trabalho
Vetor de coordenadas Cartesianas desejadas no espao [m]/[rad]
de trabalho
Posio do mbolo com respeito ao ponto mdio do [m]
cilindro
Limite direito da zona morta [V]
Limite esquerdo da zona morta [V]
ngulo de rolamento (Roll) [rad]
ngulo de arfagem (Pitch) [rad]
Mdulo de compressibilidade efetivo [N/m2]
xvi
ngulo de guinada (Yaw) [rad]
Nmero de graus de liberdade no espao geomtrico
usado
Massa especfica do fluido [kg/m3]
Vetor de foras dos atuadores [N]
Vetor de erro de foras dos atuadores [N]
Vetor de foras da Lei de controle [N]
ngulo de separao entre juntas [rad]
Velocidade angular da plataforma [rad/s]
Matriz de ganho do controlador
xvii
1
1 INTRODUO
1.1. Motivao
enquanto que no segundo caso, o prprio pessoal a ser transferido deve sobrepor-se s
condies das ondas do mar para poder descer de maneira segura na plataforma.
(a) Acesso via guindaste de elevao (b) Acesso usando corda de balano
Figura 1.2 Mtodos de acesso a estruturas que operam em alto mar na indstria do petrleo
e gs [Cerda, 2010].
com seis graus de liberdade (GDL) que possa ser implantado em navios para, atravs de um
sistema de controle automtico, compensar o movimento relativo entre as estruturas,
reduzindo, assim, as possibilidades de acidente devido a erros humanos.
2 REVISO BIBLIOGRFICA
2.1.1. Definio
(a) Brao manipulador de 2 GDL. Estrutura (b) Mecanismo de 4 barras. Estrutura cinemtica
cinemtica aberta. fechada.
robs seriais. Estas e outras diferenas relevantes entre robs com configuraes seriais e
paralelas so abordadas a seguir na Seo 2.1.2.
Em Arai et al., 1990, uma srie de diferenas entre manipuladores robticos seriais e
paralelos listada, destacando os problemas relacionados ao mecanismo e ao controle,
objetivando definir as aplicaes para as quais cada configurao mais vantajosa. Com
relao s caractersticas da estrutura mecnica, Arai et al., 1990, destacam inicialmente que
os atuadores so fixados a elos mveis nas estruturas seriais. Assim, tanto as massas, quanto
os momentos de inrcia envolvidos so relativamente grandes. No entanto, nos manipuladores
paralelos, os atuadores so geralmente montados prximos base. Dessa forma, as massas e
momentos de inrcia das peas mveis podem ser significativamente reduzidas, de forma que,
devido a essa configurao, os manipuladores paralelos geralmente so mais apropriados do
que os manipuladores seriais em caractersticas dinmicas. Alm disso, o fato de os atuadores
localizarem-se prximo base implica na facilidade de poder isol-los do ambiente onde o
manipulador opera, o que permite a aplicao dos manipuladores paralelos sob condies
severas, como em ambientes radioativos, midos, submersos e de alta temperatura.
Embora o espao de trabalho dos manipuladores paralelos seja geralmente limitado
quando comparado com os dos seriais, devido principalmente ao fato de que um elo sofre
mais facilmente interferncia dos demais, a estrutura paralela geralmente mais simples.
De acordo com Merlet e Gosselin, 2008, o design dos robs paralelos pouco sensvel
a escalas, resultando no fato de que a mesma configurao estrutural pode ser usada para
grandes ou pequenos robs. Alm disso, os robs paralelos podem ser construdos usando
diversas tecnologias de atuao ou de transmisso de potncia. Na bibliografia encontra-se
robs com atuadores eltricos [CAE 7000 Series Full-Flight Simulator, 2012], pneumticos
[Albuquerque, 2012], hidrulicos [Yang et al., 2012] e construdos com cabos (como elos) e
poleias motorizadas (como atuadores) [James et al., 1992].
Visando aplicao de tcnicas de controle, Dasgupta e Mruthyunjaya, 2000,
compararam a complexidade da anlise cinemtica e esttica entre robs seriais e paralelos.
Em manipuladores robticos seriais, a cinemtica direta geralmente simples, enquanto que a
cinemtica inversa complicada, necessitando a soluo de um sistema de equaes no
lineares. Em contrapartida, nos manipuladores paralelos, a cinemtica direta usualmente
9
Figura 2.2 Exemplo e aplicao de robs tipo Delta [Adaptado de Bonev, 2001].
Rob Delta como instrumento mdico. Mquina ferramenta baseada em um rob Delta.
Figura 2.3 Robs Delta aplicados em diferentes atividades [adaptado de Bonev, 2001]
variedade de tarefas pode ser realizada, como, por exemplo, usinagem, escavao,
posicionamento ou elevao. aplicado nas indstrias naval e aeronutica, alm da
construo civil.
Figura 2.4 RoboCrane, manipulador robtico paralelo por cabos [Lytle et al., 2008]
Baseado em uma plataforma Stewart com atuadores eltricos, o CAE 7000XR simula
o movimento de uma cabine de avio comercial e capaz de reproduzir movimentos
associados pilotagem da aeronave. Nos primeiros modelos do produto, os atuadores eram do
tipo hidrulico, mas foram substitudos por eltricos para diminuir custos, melhorar a preciso
e facilitar a manuteno, porm, diminuiu a capacidade de carga do manipulador.
Atuador Linear
(Perna)
Junta
Inferior
Base Fixa
(a) Mquina de Gough 1955 [Gough e Whitehall, (b) Mquina moderna de Gough [Bonev, 2003]
1962]
A estrutura construda por Gough era similar ao atual MPS, sendo constituda por uma
plataforma hexagonal unida a elos extensveis atravs de juntas esfricas. Os elos, por sua
vez, eram conectados por meio de juntas universais base [Merlet, 2006]. Segundo Bonev,
2003, os atuadores eram elevadores mecnicos simples ajustados manualmente. Uma dcada
depois, a mquina foi renovada, acrescentando-se motores controlados digitalmente, clulas
de carga e sistemas de armazenamento eletrnico de dados (Figura 2.7.b.).
D. Stewart por sua parte, publicou um clebre artigo onde props uma plataforma de 6
GDL para ser usada como um simulador de voo (Figura 2.8) [Stewart, 1965]. O artigo teve
um grande impacto no desenvolvimento subsequente dos robs paralelos e vrias sugestes
sobre o uso dos MPS surgiram a partir dele, muitas das quais foram aplicadas posteriormente.
Stewart, na mesma publicao, apresenta a proposta do uso do sistema como um simulador de
movimento e como um mecanismo para manter aproximadamente parada uma carga em um
navio sob os efeitos das ondas do mar, objetivos do projeto no qual a presente dissertao se
insere. No entanto, o mecanismo paralelo proposto por Stewart diferente de aquele que hoje
chamado paradoxalmente pelo seu nome [Bonev, 2003], sendo a prpria estrutura de Gough
um caso especfico da proposta de Stewart, no qual os elos so ligados entre si nos pontos
extremos onde so conectados plataforma mvel. Por este motivo, na literatura comum
encontrar-se o termo Plataforma Gough-Stewart.
Figura 2.8 Plataforma para simulao de voo proposta por Stewart em 1965 [Stewart, 1965]
Alm dos trabalhos de Gough e Stewart sobre o MPS, Bonev, 2003, relata que em
1962 o engenheiro americano Klaus Cappel concebeu um mecanismo semelhante ao de
Gough, propondo uma estrutura do tipo hexpode com forma de octaedro para ser aplicada
16
em pesquisas sobre vibraes (Figura 2.9). Mais tarde, em 1971, obteve uma patente sobre
sua inveno para uso em simuladores de movimento, aplicao similar ao trabalho de
Stewart. Cappel, na metade dos anos 1960 j tinha fabricado o primeiro simulador de voo
baseado no MPS partindo da sua prpria ideia.
matemticos envolvendo a matriz Jacobiana, como apresentado por Kim et al., 2000, onde
tambm demostrado que as propriedades das matrizes de Inrcia e Coriolis obtidas por meio
desta transformao mantm as mesmas propriedades que aquelas deduzidas no espao de
trabalho.
Alm dos equacionamentos dinmicos, existem ferramentas computacionais que
permitem realizar a modelagem dinmica de sistemas sem a necessidade de os descrever
matematicamente atravs de equaes. Pode-se citar, por exemplo, SimMechanics-Simulink
da empresa Mathworks [SimMechanics, 2015], o qual um software onde a modelagem
feita atravs de blocos interconectados representando os elos e juntas do rob. Esse software
disponibiliza a possibilidade de obter um modelo tridimensional (3D) do manipulador
robtico e apresenta a capacidade de realizar simulaes cinemticas e dinmicas. Smith e
Wendlandt, 2002, desenvolvem uma plataforma de Stewart e implementam diferentes
esquemas de controle usando SimMechanics. Nesse trabalho foram percebidas algumas
vantagens do uso deste software, como a liberao do usurio do problema de realizar a
integrao numrica nas simulaes; a propriedade de prototipagem rpida (rapid-
prototyping) atravs do uso de blocos, o que evita ao usurio modelar matematicamente o
sistema mecnico; o fato de que a variada biblioteca de ferramentas do Simulink pode ser
usada para obter um modelo linearizado do sistema, facilitando a sntese e o teste dos
algoritmos de controle.
Existem trabalhos na literatura que abordam os mtodos de controle do MPS com
atuadores hidrulicos, os quais se valem de diversas estratgias de controle realimentado,
como, por exemplo, controle puramente proporcional, controle por torque calculado,
esquemas baseados em modelo, alm de tcnicas de controle robusto e adaptativas.
Considerando os objetivos do presente trabalho, importante destacar o trabalho de Li e
Salcudean, 1997, que trata da modelagem, simulao e controle de um MPS hidrulico com o
fim de utilizar esse mecanismo como simulador de movimento. Nesse trabalho foi implantado
um controle de posio, do tipo proporcional com realimentao de presso hidrulica,
obtendo, segundo os autores, boas caractersticas de resposta em frequncia (9 [Hz] largura de
banda) e estabilidade, avaliadas por meio de resultados experimentais. Li e Salcudean
concluem ainda que, para o caso estudado, os efeitos inerciais das pernas no influenciam
significativamente a inrcia total e que podem, portanto, ser desprezadas na modelagem da
mecnica do MPS. Davliakos e Papadoupoulos, 2008, propuseram um controle realimentado
20
resultado, obteve-se um sistema de acesso seguro a estruturas que operam em alto mar com
ondas de at 2,5 m de altura. O projeto no qual se insere esta dissertao visa a desenvolver
um sistema similar, sendo o seu principal objetivo, conforme j apresentado, o estudo da
cinemtica e dinmica visando a propor uma soluo de controle para aplicao a um MPS
que consiga reproduzir os movimentos de um navio operando em alto mar.
23
= ( 1) + =1 , (3.1)
Para o caso de um MPS do tipo SPS, os valores das variveis envolvidas no critrio de
Grbler esto apresentadas na Tabela 3.1. O nmero de elos 14, sendo 12 elos das pernas,
mais a base e a plataforma. Esto tambm presentes 18 articulaes, 3 por cada perna e 6
articulaes passivas (devidas ao fato de que o movimento de giro das pernas com respeito
aos seus eixos axiais no apresenta influncia no posicionamento da plataforma mvel).
Parmetro Valor
6
14
18
para = 1, ,12 3
Juntas esfricas
para = 13, ,18
1
Juntas prismticas
6
= ( 1) +
=1
12 6
= 6(14 18 1) + ( 3 + 1) 6 = 6
=1 =1
25
Assim, o MPS do tipo SPS possui 6 GDL. Alm disso, verifica-se que este tipo tem 6
GDL passivos, os quais esto associados rotao das pernas com respeito aos seus
respectivos eixos axiais.
Parmetro Valor
6
14
18
para = 1, ,6 3
Juntas esfricas
para = 7, ,12 2
Juntas universais
para = 13, ,18
1
Juntas prismticas
0
= ( 1) +
=1
6 6 6
= 6(14 18 1) + ( 3 + 2 + 1) 0 = 6
=1 =1 =1
3 2
4 1
5 6
3 2
4
1
6
5
Os pontos das juntas inferiores com respeito ao sistema fixo so chamados , onde o
subscrito especifica o nmero de perna. Os pontos das juntas superiores so designados
como definidos com respeito ao sistema de referncia (). Como os pontos so
definidos com respeito ao sistema mvel e no ao fixo, para obter suas coordenadas no
sistema fixo deve ser aplicada uma transformao matemtica por meio de matrizes de
rotao. Este processo de transformao ser explicado posteriormente na Seo 3.4.
Os pontos e so escolhidos de forma que eles configurem vrtices de polgonos
hexagonais inscritos em circunferncias de raios e que definem a geometria da base e da
plataforma mvel, respectivamente (Figura 3.2).
Para calcular as coordenadas dos vetores e , define-se os ngulos e ,
conforme apresentado na Figura 3.2.
27
Figura 3.2 Definio dos pontos das juntas na plataforma e na base fixa [Adaptado de
Valente, 2012].
( )
= [ ( )] (3.2)
0
= = 1,3,5 ;
3 2
= 1 + = 2,4,6 .
( )
= [ ( )] (3.3)
0
= = 1,3,5 ;
3 2
= 1 + = 2,4,6 .
28
Tabela 3.3 Valores dos parmetros geomtricos do MPS estudado no presente trabalho.
Parmetro Valor
532 [mm]
532 [mm]
3/5 [rad]
/20[rad]
Altura 600 [mm]
Curso do atuador 400 [mm]
= [ ] , (3.4)
= [ ] , (3.5)
= [ ] (3.6)
Por outro lado, no espao de estados das juntas, as coordenadas podem ser
selecionadas como os comprimentos de cada perna. Assim, o vetor de coordenadas no
espao de juntas, , pode ser definido como:
30
= [1 2 3 4 5 6 ] (3.7)
1 0 0
() = [0 ], (3.9)
0
0
() = [ 0 1 0 ], (3.10)
0
e,
0
() = [ 0]. (3.11)
0 0 1
Figura 3.4 Cadeia vetorial para estudo da cinemtica inversa [Adaptado de Valente, 2012].
32
= + . (3.12)
= = . (3.13)
3.5.2. Jacobiano
= () . (3.14)
Para obter uma expresso para o jacobiano (), Lebret prope dois passos. No
primeiro, determinam-se as relaes entre as velocidades dos pontos das juntas superiores,
, e as velocidades de movimento no espao de trabalho, . Posteriormente, no segundo
passo, calcula-se o vetor a partir da expresso determinada no passo anterior para .
33
( + )
= (3.15)
= + (3.16)
( ()) ( ())
= () () + () ()
(3.17)
( ())
+ () ()
( ())
= () () , (3.18)
( ())
= () (), (3.19)
e
( ())
) () .
= ( (3.20)
0 3 2
() = [ 3 0 1 ], (3.21)
2 1 0
= [1 2 3 ] .
+ ()() () ()
= () () () ()
(3.22)
+ () ()() () +
De acordo com Lebret et al., 1993, define-se a matriz 2 = 2 (), como a matriz que
relaciona as velocidades das juntas superiores com as velocidades no espao de trabalho,
.
Assim,
= 2 [ ] = 2 (3.23)
( + ) ( + )
= = . (3.25)
onde, o vetor unitrio com direo do vetor da perna , . Substituindo a Equao (3.26)
na (3.27), tem-se:
= (3.28)
1 13 13 13 13 13
13 2 13 13 13 13
13 3 13 13 13
1 = 13 ,
13 13 13 4 13 13 (3.29)
13 13 13 13 5 13
[13 13 13 13 13 6 ]
onde, 13 so vetores linha de dimenses 1x3. Verifica-se, assim, que a matriz 1 possui
dimenses x3.
As matrizes 1 e 2 , esto, portanto, relacionadas da seguinte forma:
36
1 1 1
2 2 2
3 3 3
= = 1 = 2 = 2 . (3.30)
4 4 4
5
5 5
[ 6 ] [ 6 ] [ ]
[6 ]
= () = 1 ()2 () (3.31)
= 1 1 1 . (3.32)
A Equao (3.32) fornece o vetor a partir dos vetores e . A sua vez, o vetor
pode ser obtido a partir de atravs de mtodos numricos. Por exemplo, o incremento do
vetor em um intervalo de tempo dependente do vetor de acordo com a Equao
(3.33)
= = (3.33)
= 1 + (3.34)
onde, o subscrito indica o instante atual. Substituindo a Equao (3.33) na (3.34), resulta:
= 1 + . (3.35)
= 1 + (3.36)
= 1 + (3.37)
3.6. Singularidades
partir de uma dada trajetria desejada ou, ainda, necessitar torque ou velocidade que tendem
ao infinito para poder executar determinado movimento a partir da pose atual. Tambm
segundo Gosselin e Angeles, 1990, nas situaes de singularidade podem ocorrer trs
diferentes problemas:
1) Nas situaes em que a cadeia cinemtica alcana o limite do seu espao de trabalho
ou um limite interno do mecanismo existe um vetor no nulo que produz um vetor
nulo, ou seja, embora exista velocidade nas juntas, o efetuador no se movimenta por
efeito da perda momentnea de um ou mais graus de liberdade.
2) Quando o efetuador encontra-se em movimento sem que os atuadores tenham sido
acionados, significando que existe um vetor no nulo que corresponde a um vetor
igual a zero. Neste caso, o sistema ganha um ou mais GDL que no consegue
controlar.
3) Situaes em que ambas as singularidades anteriores ocorrem simultaneamente. Esta
singularidade depende da definio geomtrica prpria de cada MPS.
subsdios para projetar e implantar um controle adequado. Pode-se citar como exemplo da
importncia desta anlise o fato de que somente atravs de uma fatorao particular dos
termos de Coriolis e centrfugos possvel obter uma matriz de Coriolis, (, ) com
propriedade de antissimetria (ou seja, (, ) + (, ) = 0 [Spong e Vidyasagar, 1989]),
sendo essa propriedade usualmente necessria para a demonstrao de estabilidade em malha
fechada usando tcnicas tradicionais baseadas nos mtodos de Lyapunov [Lebret et al., 1993].
No presente trabalho, o mtodo de anlise dinmica utilizado o baseado na
Formulao de Lagrange que, quando comparada com outras abordagens, fornece uma anlise
sistematizada que simplifica a obteno do equacionamento dinmico necessrio para a
demonstrao de estabilidade. Os passos para sua aplicao so os indicados por Lebret et al.,
1993, sendo que as expresses resultantes dos coeficientes das equaes dinmicas so as
mesmas de Kim et al., 2000.
Li e Salcudean, 1997 avaliaram os efeitos dinmicos da inrcia das pernas de um MPS
hidrulico com relao aos da inrcia total de um MPS tpico, concluindo que, de forma geral,
seus efeitos podem ser desconsiderados para efeitos da sntese dos controladores. Usando essa
mesma simplificao (ou seja, no considerando os efeitos inerciais das pernas sobre a
dinmica total devido ao fato de que a massa da plataforma mvel geralmente
significativamente maior que a da perna), Davliakos e Papadoupoulos, 2008, desenvolveram
um controlador para um MPS com atuadores hidrulicos com resultados satisfatrios (erros de
posicionamento de aproximadamente 2%) de seguimento de trajetria. Alm disto, usando as
estratgias propostas na bibliografia, agregar a inrcia das pernas equao dinmica
dificultaria expressivamente a verificao das propriedades das matrizes de Inrcia e Coriolis
resultantes, o que tornaria muito mais difcil a anlise de estabilidade e o desenvolvimento e
aplicao de estratgias de controle. Tendo em vistas as ponderaes acima, optou-se, no
presente trabalho, tambm por desprezar as inrcias das pernas.
1
= (, ) = () (3.38)
2
e
= () (3.39)
(, ) (, ) ()
( ) + = , (3.40)
() + (, ) + () = (3.41)
onde a matriz de inrcia () pode ser obtida diretamente a partir da expresso da energia
cintica (, ). O termo () , denominado termo de gravidade, obtido a partir da
energia potencial (), por meio do ltimo termo do primeiro membro da Equao (3.40). O
processo de obteno da matriz de Coriolis, (, ) ((, ) ), geralmente
complexo.
A dinmica do manipulador robtico (Equao (3.41)) expressa no espao de juntas.
Mas, conforme descrito na Seo 2.1.2, a obteno do equacionamento dinmico no espao de
trabalho geralmente mais simples quando comparada com a sua derivao no espao de
juntas. Como resultado, neste trabalho, a equao dinmica ser descrita na forma [Lebret et
al., 1993]:
() + (, ) + () = () (3.42)
onde () a matriz Jacobiana transposta. Essa notao a mesma que a da Equao (3.40),
tendo sido substitudos os termos e suas derivadas pelas coordenadas no espao de trabalho,
. Como consequncia, o termo foi substitudo pelas foras e momentos aplicados no
efetuador, calculado pela expresso () [Lewis et al., 2006; Dasgupta e Mruthyunjaya,
1998].
41
Para obter a matriz de Coriolis, usada uma fatorao especial indicada por Lebret et
al., 1993, que garante a propriedade de antissimetria da matriz () 2(, ). A equao
proposta a seguinte:
1
(, ) = [() + ] (3.43)
2
onde, uma matriz derivada de () e , podendo ser expressa como [Lebret et al.,
1993]:
31 () () ()
= [ ][ ] . (3.44)
31 1 2 6
o que pode ser demonstrado substituindo a Equao (3.43) na Equao (3.45), o que resulta:
[ ] = 0 (3.46)
= ( ) ( ) = 0 (3.47)
( ) ( ) = 0 (3.48)
42
0 0
= [ 0 0] ; (3.49)
0 0
= (, ) [ ], (3.50)
1 0
= (, ) = [0 ] (3.51)
0
1
= () (3.52)
2
43
Para o caso da plataforma mvel, a energia cintica, , composta pela soma de dois
termos relacionados com a energia translacional e com a energia rotacional.
A energia translacional considerada como a energia calculada no centro de massa,
supondo a massa total da plataforma mvel concentrada nesse ponto, e expressa por meio da
Equao (3.53) [Lebret et al., 1993]:
1 1
= 2 = ( 2 + 2 + 2 ) (3.53)
2 2
1
= [( ) ] [( ) ] (3.54)
2
1
= (3.55)
2
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
= (3.56)
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
[0 0 0 0 0 0]
velocidade angular da plataforma mvel com o vetor de derivadas das posies angulares
, e , na Equao (3.54), resultando:
1
= [( [ ]] [( ) [ ]],
)
2
de onde obtm-se:
1
= [ ] ( ( ) ) [ ]
2 (3.57)
1 1 0 0
= = [ ] (3.58)
2 2 0
( )
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
= 0 0 0 2 2 + 2 2 + 2 ( ) (3.59)
0 0 0 ( ) 2 + 2 0
[0 0 0 0 ]
() = +
ou,
45
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
( = 0
) 0 0 2 2 + 2 2 + 2 ( ) (3.60)
0 0 0 ( ) 2 + 2 0
[0 0 0 0 ]
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
(, ) = 0 0
0 1 + 2 1 + 5 + 3 2 + 3 (3.61)
0 0 0 1 + 3 4 3 + 4
[0 0 0 2 3 3 4 0 ]
1 = (2 + 2 ); (3.62)
2 = 2 ( ); (3.63)
1
3 = ( )( + )( ); (3.64)
2
4 = ( ); (3.65)
e
5 = ( ). (3.66)
46
()
() = , (3.67)
() = (3.68)
Verifica-se por meio da Equao (3.68), que o nico fator dependente do vetor o
termo . Como consequncia, aplicando a derivada parcial com respeito a , a energia
potencial resulta em um vetor de ordem 6x1 com a seguinte forma [Kim et al., 2000]:
0
0
() = (3.69)
0
0
[ 0 ]
proporcional rea til do mbolo, a qual, ao vencer as foras de atrito e inrcia, move o
pisto. Esse movimento corresponde a uma vazo na direo servovlvula cmara A.
Por outro lado, no mesmo instante, e de maneira similar, a cmara B se encontra em contato
com o fluido a baixa presso (presso de retorno ) e, consequentemente, gerada uma
vazo com sentido cmara B servovlvula. Quando o pisto encontra-se em
movimento devido combinao desses dois efeitos, a velocidade da haste > 0.
O processo contrrio acontece quando < 0. Neste caso, as vazes invertem o
sentido juntamente com a velocidade da haste. Para comandar o movimento do carretel, uma
tenso de controle aplicada servovlvula.
VLVULA
DIRECIONAL
PROPORCIONAL
TUBULAES
CILINDRO
DIFERENCIAL
Posio do pisto do cilindro
Figura 4.1 Desenho esquemtico do atuador hidrulico [Adaptado de Valdiero, 2005]
= 2 2 2 (4.1)
= (4.2)
2
( ) 0
= (4.3)
2
( ) < 0
{
e
2
( ) 0
= (4.4)
2
( ) < 0
{
equaes descritas acima [Pereira, 2006]. Mais adiante, ainda nesta seo, utilizando a
definio da constante de vazo , ser apresentado um mtodo prtico usado para resolver
este problema.
2
( ) , 0
= (4.5)
2
( ) , < 0
{
e,
2
( ) , 0
= (4.6)
2
( ) , < 0
{
fluido usado. O termo 2/ pode ento ser definido analiticamente como o ganho ou
= (4.7)
calculada com respeito a uma diferena de presso total ou parcial, como apresentado na
Equao (4.8).
= = (4.8)
53
relao.
De acordo com Furst, 2001, se a vazo de controle em cada via igual a vazo de
controle para o caso de diferena de presso total, a relao entre e , para vlvulas de
4 vias assimtricas, :
= 2 (4.9)
= 2. (4.10)
, 0
={ (4.11)
, < 0
e,
, 0
={ (4.12)
, < 0
De acordo com Cunha, 2001, as expresses das variaes de presso podem ser
determinadas aplicando a lei de continuidade em ambas cmaras do cilindro. Para o caso
estudado tem-se [Pereira, 2006]:
54
= ( ), (4.13)
e,
= ( ), (4.14)
= 0 + , (4.15)
e,
= 0 . (4.16)
= (4.17)
onde a fora hidrulica, devida a diferena de presso [N], a fora de atrito [N],
a fora de cargas externas [N], a componente da fora gravitacional da haste [N], e
a massa do pisto [kg].
55
Posio do pisto do cilindro
Figura 4.3 Equilbrio de foras na haste do atuador hidrulico [Valdiero, 2005].
= . (4.18)
= , (4.19)
=
( ( , ( )) )
0 +
(4.22)
+ ( ( , ( )) ),
0
, 0
( , ( )) = { , (4.23)
, < 0
, 0
( , ( )) = { . (4.24)
, < 0
A Equao (4.22) pode ser rearranjada de forma a ter um nico termo contendo a
entrada de tenso de controle, o que resulta em:
=
( , ),
( , , , ) + (4.25)
57
onde,
= ( , , , )
= ( ( , ( ))
0 + (4.26)
+ ( , ( )))
0
e
2 2
( , ) = ( + ) (4.27)
0 + 0
0,800x106 [m3/(s.Pa1/2)]
0 6,924x104 [m3]
0 3,439x104 [m3]
0,800x109 [Pa]
488 [N.s/m]
10,0 [V]
50,0x105 [Pa]
0 [Pa]
58
()
|| , () | |
| |
|| +
( ) () , | | () < 0
| |
= (4.28)
+
( ) () , 0 () <
()
{ + , ()
1/
1/
No presente trabalho, a compensao da zona morta usada para que os resultados das
simulaes forneam as tenses de controle prximas s necessrias em uma aplicao real.
Evidentemente, para obter resultados prximos aos reais, importante utilizar parmetros
fsicos validados com resultados experimentais. Assim, para as simulaes so usados os
parmetros apresentados na Tabela 4.2, os quais foram obtidos experimentalmente por
Pereira, 2006.
(a) Resultado obtido por Pereira, 2006 (b) Simulao da dinmica inversa
Coeficiente de descarga
de vazo
Nmero de Reynolds
Figura 4.7 Comportamento do Coeficiente de vazo em funo do numero de Reynolds
MPS
, ,
Por meio da Figura 5.1 possvel perceber que ambos os subsistemas se encontram
interconectados atravs das foras exercidas pelos atuadores e pelos deslocamentos e
velocidades das hastes dos cilindros e .
Essa abordagem permite dividir tambm a estratgia de controle, simplificando o
procedimento de sntese da lei de controle, pois permite abordar os dois subsistemas de forma
individual. Assim, analisando a Figura 5.1, pode-se notar que, para que o MPS realize uma
dada trajetria, necessrio fornecer ao subsistema mecnico um determinado vetor de foras
nas juntas , para obter uma trajetria desejada. Dessa maneira, o controlador proposto
encarregado de calcular o valor de capaz de levar o subsistema mecnico ao seguimento da
trajetria desejada.
Por outro lado, para que as foras desejadas sejam aplicadas ao subsistema
mecnico, necessita-se de uma lei de controle que calcule as tenses de controle que levem o
subsistema hidrulico a fornecer essas foras ao subsistema mecnico. Isto significa que a
segunda parte do controlador faz com que o subsistema hidrulico atue como uma fonte de
fora para o subsistema mecnico.
De acordo com a estratgia discutida, o controlador proposto est esquematizado na
Figura 5.2.
MPS
,
, , ,
, ,
, ,
, , , ,
anlise sobre as propriedades das matrizes de Inrcia e Coriolis, necessria para o estudo de
estabilidade do sistema.
() + (, ) + () = () (5.1)
= () , (5.2)
ou
= 1 () . (5.3)
= + , (5.4)
= . (5.5)
( ) + ( ) + = ,
67
+ + = ,
+ ( ) + = (5.6)
= (5.7)
1 0 0 0 0 0
0 2 0 0 0 0
0 0 3 0 0 0
= (5.8)
0 0 0 4 0 0
0 0 0 0 5 0
[ 0 0 0 0 0 6 ]
1 + ( )1 + =
( 1 + ) + ( )1 + + + = (5.9)
Definindo:
=
() = + (5.10)
=
(, ) = ( )1 (5.11)
=
() = + (5.12)
+
+ =
+ (5.13)
1
( ) = 0,
1
( ) + 1 = 0,
1
( ) = 1 1 (5.14)
e
Usando a identidade da Equao (5.14) e as expresses de , equaes (5.10) e
(5.11), respectivamente, obtm-se:
1
2
=
( + ) 2
2
= ( )1 + 1 + (1 ) 2
2
= 1 1 1 + 2 1 1 + ( 2)1
= ( 2 + [1 (1 ) ]) 1
2 (5.15)
) = ( 2 + [1 (1 ) ]) 1 ,
2
(
) = (1 ) ( 2 + [1 (1 ) ]) (1 ),
2
(
69
(1 ) ( 2)(1 ) + (1 ) [1 (1 ) ] (1 ) = 0 (5.16)
portanto, antissimtrica.
Nesta seo visa-se a determinar duas leis de controle, uma para o subsistema
mecnico e outra para o subsistema hidrulico, seguindo em linha geral os procedimentos
apresentados por McDonell, 1996 e Sarmanho, 2014. importante destacar que esses
trabalhos foram realizados com aplicao em sistemas pneumticos e que, no presente caso,
modificaes foram realizadas para viabilizar sua aplicao a um sistema hidrulico. A
exemplo de ambos os trabalhos, no presente estudo, as leis de controle so desenvolvidas com
base no Mtodo Direto de Lyapunov, resultando, assim, aps o trabalho de sntese, em
controladores assintonticamente globalmente estveis, como demonstrado adiante.
Conforme j comentado, o trabalho de McDonell, 1996, uma extenso do esquema
de controle proposto por Slotine e Li, considerado a diviso do controlador em duas partes:
um lao interno que controla os torques ou foras de sada do atuador, e um lao externo que
faz com que o rob siga uma trajetria predefinida.
O equacionamento inicia com o seguimento do subsistema mecnico. Para isso,
define-se inicialmente os vetores de erros de posio , e velocidade , de ordem 6x1:
= , (5.17)
= . (5.18)
+
= + ( )
+ (5.19)
= (5.20)
= (5.21)
= (5.22)
= (5.23)
onde 6 representa o vetor que contm o valor numrico das foras hidrulicas dos 6
atuadores hidrulicos.
Substituindo os termos da Equao (5.13) e o termo da Equao (5.19) na
Equao (5.22) obtm-se:
+
= +
+ + ( )
( ) +
( ) + ( ) = 0 (5.24)
= + = (5.25)
= + = (5.26)
=
+ (5.28)
71
A equao (5.28) ser usada na anlise de estabilidade mais adiante nesta seo.
Continua-se agora o equacionamento do controle de seguimento de fora executado no
subsistema hidrulico, onde deseja-se fazer com que as foras hidrulicas satisfaam a
seguinte equao:
= . (5.29)
=
( , )
( , , , ) + (5.30)
De acordo com a estratgia proposta, necessrio que tenda ao valor definido por
meio da lei de controle expressa na Equao(5.29). Para tanto, a tenso de controle da vlvula
direcional proporcional pode ser escolhida como:
1
= [( ) ( , )] (5.31)
( , , , )
1
= + 1
( ), (5.32)
2
1
= (
+ ) + + 1
(5.34)
2
1
= + + + 1
( ) (5.35)
2
1
= + + ( 2
) + 1
( ) (5.36)
2
2
Como j visto, a matriz 2
antissimtrica, e, portanto, ( ) = 0.
= + + 1
( ). (5.37)
Na equao anterior, o termo pode ser controlado por um lao interno de controle
aplicado ao atuador, sendo, portanto, possvel selecionar a dinmica da fora de sada do
atuador de forma tal que seja conveniente para a estabilidade do controle, enquanto que
escolhida segundo a Equao (5.29).
Substituindo a Equao (5.29) na (5.37), tem-se:
73
= + +
(
)
= +
=
0 (5.38)
6 SIMULAES E RESULTADOS
dinmicos que aproximam o MPS simulado quele estudado por Hajimirzaalian et al,
enquanto que na Tabela 6.2 so apresentados os parmetros das trajetorias seguidas por cada
grau de liberdade no espao de trabalho.
Tabela 6.1 Parmetros geomtricos e inerciais do MPS simulado. Fonte: Hajimirzaalian et al., 2010
Figura 6.2 Diagrama esquemtico do rob estudado por Hajimirzaalian et al., 2010
(a) Reproduo dos resultados obtidos por (b) Reproduo da simulao da dinmica inversa
Hajimirzaalian et al., 2010
Por meio de uma inspeo visual, possvel notar a similaridade entre as respostas,
destacando-se que os picos e vales das curvas coincidem tanto no tempo como em valores.
Desta maneira, pode concluir-se que os resultados da modelagem da dinmica inversa
so compatveis com os resultados encontrados na literatura [Hajimirzaalian et al., 2010],
validando preliminarmente o modelo mecnico do MPS desenvolvido.
O resultado da simulao indicou que (at cerca de 2 [s]) o erro menor que
2,5x1015 [m]. Posteriormente, a partir dos 2 [s], o erro cresce, devido, possivelmente, ao
erro acumulativo resultante da integrao em cada iterao, j que a simulao realizada
78
com o sistema em malha aberta. Assim pode concluir-se que os modelos dinmicos direto e
inverso so consistentes entre sim.
Neste trabalho, dois tipos de trajetrias foram desenvolvidas para serem usadas como
referncias dos movimentos a serem reproduzidos pelo modelo: uma trajetria senoidal,
selecionada arbitrariamente; e uma trajetria similar do movimento de um navio, gerada por
meio de um software especializado em aplicaes navais [DNV-GL, 2015].
Tabela 6.3 Parmetros dos sinais senoidais que formam a trajetria desejada.
Parmetro
Frequncia 0,10 [Hz] 0,01 [Hz] 0,10 [Hz] 0,12 [Hz] 0,20 [Hz] 0,06 [Hz]
Fase 1,1
[rad] [rad] 4 [rad] 8 [rad] 5 [rad] 0 [rad]
3
Amplitude 0,04 [m] 0,02 [m] 0,10 [m] 8 [] 12 [] 1 []
hidrodinmica que calcula a interao onda-estrutura para estruturas fixas ou flutuantes sem
velocidade de avano.
Para simular os movimentos de navios, o processo pode dividir-se nos seguintes
passos: modelagem do navio, seleo de condies hidrodinmicas, simulao do movimento
do navio e extrao de resultados.
O processo de modelagem do navio desenvolvido com ajuda do GeniE. O modelo
utilizado refere-se a um navio do tipo cargueiro, obtido diretamente de uma biblioteca
disponvel no HydroD. Os parmetros geomtricos do navio estudado so de 288 [m] de
comprimento, 36 [m] de largura e 23 [m] de altura. Um desenho representativo do modelo
mostrado na Figura 6.6.
Os dados de onda, para este trabalho, foram obtidos a partir de registros de medies
realizadas no litoral do Estado do Rio Grande do Sul disponibilizados em Assis et al., 2013.
Os valores dos parmetros das ondas utilizadas so de 6,4 [s] de perodo, 1,88 [m] de altura
(correspondentes a valores mdios mensais), e 110 [] com relao ao eixo longitudinal do
navio (que corresponde a uma situao operacional provvel). As simulaes so realizadas
com durao de 120 [s] e com passo de integrao de 0,1 [s].
Aps realizada a simulao, necessrio escolher e extrair os resultados. A simulao
inicia com o navio em condies calmas de mar, para, posteriormente, ser alcanado pelas
ondas definidas. Os resultados das simulaes resultam em duas etapas, uma transitria, na
qual as ondas so iniciadas, aumentando suas amplitudes linearmente com o tempo, e a etapa
estacionria, com as ondas j com amplitude mxima.
Os resultados podem ser apresentados de vrias formas. Por exemplo, uma animao,
da simulao das ondas e do movimento do navio (Figura 6.8.a), ou grficos de variveis em
funo do tempo (Figura 6.8.b). Neste caso, os dados do movimento resultante so posies,
velocidades e aceleraes nos seis GDL do espao cartesiano.
82
(a) Representao das ondas do mar e movimento (b) Tela de apresentao de resultados
do navio
A trajetria simulada do navio originada por uma nica onda que leva em
considerao o movimento mdio das ondas do mar. Assim, todas as curvas resultantes dos
movimentos simulados (figuras 6.9 e 6.10) possuem frequncias parecidas entre si e de valor
aproximado ao da onda inicial 1/6,4 = 0,156 [Hz].
Tabela 6.5 Resumo das equaes usadas nos blocos da simulao (Figura 6.11)
Bloco Equaes
Trajetria desejada Funes senoidais;
Movimento simulado de um navio
= = ,
= + ,
Cinemtica Inversa
= ,
= + .
Lei de Controle do + ( )
+
= +
Subsistema Mecnico
= ,
1
Lei de Controle do = [( ) ( , )]
( , , , )
Subsistema Hidrulico
Funo de compensao aproximada da zona morta
suavizada (Equao (4.28))
+1 = [ ( )] ,
+1 = + +1 ,
MPS hidrulico +1 = + +1 ,
Subsistema mecnico +1 =
+1 +1 ,
+1 = + +1 ,
+1 = + +1 .
, 0
= {
, < 0
MPS hidrulico
Subsistema Hidrulico , 0
= {
, < 0
87
Tabela 6.6 Resumo das equaes usadas nos blocos da simulao (Figura 6.11), continuao
Bloco Equaes
= ( ),
= ( )
MPS hidrulico
= 0 + ,
Subsistema Hidrulico
= 0 ,
= ,
Funo inversa da compensao aproximada da
zona morta suavizada.
Ainda mais, uma ampliao aos erros de trajetria no espao cartesiano em estado
estacionrio (a partir dos 7 [s] de simulao) so apresentados na Figura 6.15.
A faixa de valores das foras aplicadas varia entre 140 e 340 [N], compatvel com o
dimensionamento da fora do sistema hidrulico. Para efeito de comparao, ressalta-se que o
valor necessrio para manter a plataforma mvel em repouso em uma posio fixa de
aproximadamente 250 [N]. importante destacar ainda que, devido seleo de ganhos do
controlador, o comportamento das foras hidrulicas no apresenta picos indesejados de alta
frequncia.
As matrizes de ganhos , , e foram selecionadas como matrizes identidades
de ordem 66 multiplicadas por escalares positivos. A Tabela 6.7 lista os valores dos
escalares selecionados para a Simulao I. Esses ganhos foram selecionados de forma a
manter as foras dos atuadores dentro das faixas de operao do sistema, respeitando as
limitaes de potncias, da bomba hidrulica que alimenta o atuador. A combinao de
92
ganhos maiores com erros iniciais elevados levam a um comportamento oscilatrio, com
picos de presso.
Ganho Valor
1
1
1
1
Limite superior de
suavizao
Limite inferior de
suavizao
Figura 6.18 Tenses de Controle aplicadas aos atuadores hidrulicos, computadas pela
estratgia de controle.
Ainda mais, uma ampliao aos erros de trajetria no espao cartesiano em estado
estacionrio (a partir dos 10 [s] de simulao) so apresentados na Figura 6.20.
Modelo da
Parmetro % % %
Planta
[kg] 112 106 101 89,6
[kg] 3,00 2,85 2,70 2,40
[kg.m2] 8,44 8,02 7,60 6,75
[kg.m2] 8,44 8,02 7,60 6,75
[kg.m2] 16,88 16,0 15,2 13,5
(a) Erro de deslocamento utilizando ganhos de valor 5 (b) Erro de deslocamento utilizando ganhos de valor
10
Figura 6.24 Erro de deslocamento das pernas em estado estacionrio para cada caso de
simulao
Percebe-se por meio da Figura 6.24 que o erro em estado estacionrio, e, portanto, a
qualidade do seguimento de trajetria, dependente tanto dos ganhos selecionados de
controle como do erro paramtrico. Uma observao importante que, com o aumento dos
99
Tabela 6.9 Valores dos erros mximos de deslocamento das pernas no estado estacionrio
Ganho % % %
5 1,59x103 [m] 3,26x103 [m] 7,04x103 [m]
10 0,827x103 [m] 1,63x103 [m] 3,33x103 [m]
Conclui-se a partir dos valores da Tabela 6.9, que conforme o ganho aumenta em duas
vezes, o erro em estado estacionrio reduzido aproximadamente metade. Portanto, espera-
se que o erro do espao de juntas em estado estacionrio diminua com o aumento dos ganhos
de controle.
Aumentar os ganhos do controlador tambm diminui o tempo de assentamento. A
Figura 6.24 indica que o tempo de assentamento para os seis casos foi menor que 2,5 [s],
significativamente inferior ao da Simulao II (que era de cerca de 7 [s]). No entanto,
aumentar os ganhos traz comportamentos no desejados a outras variveis do sistema. Por
exemplo, a Figura 6.25 apresenta os resultados das foras hidrulicas da simulao com 10%
de erro e Ganho 10, enquanto que a Figura 6.26 apresenta as velocidades de movimento das
pernas, correspondentes mesma simulao.
A curva de foras hidrulicas (Figura 6.25) necessrias apresenta um pico inicial de
aproximadamente 500 [N], enquanto que a curva de velocidade apresenta um pico inicial
0,4 [m/s], quase o dobro da velocidade necessria para manter o seguimento de trajetria no
restante da trajetria. Estes picos podem requerer um sistema hidrulico de alta potncia, pois,
altas velocidades requerem grandes vazes hidrulicas, o que resulta na necessidade de usar
bombas hidrulicas de alta capacidade volumtrica e/ou rotao.
100
Figura 6.25 Foras hidrulicas exercidas pelos atuadores para o caso de 10% de erro e
Ganho 10
Figura 6.26 Velocidade de movimento das pernas para o caso de 10% de erro e Ganho 10
modelo. Para testes onde os limites de compensao foram selecionados inferiores aos limites
nominais da zona morta dos cilindros ( > e < ), a
ao de controle apresenta efeito incuo sobre o sistema a controlar, pois o ritmo
compensador calcula valores de tenso que se encontram dentro da zona morta da
servovlvula, por tanto, no ha resposta dos cilindros. Por outro lado, quando os limites de
compensao foram selecionados superiores aos limites da zona morta da servovlvula
( < e > ), o compensador consegue atuar sobre o
sistema, mas, o esforo de seguimento de trajetria comprometido, e a plataforma mvel
no reproduz o movimento desejado. Esse comportamento deve-se, provavelmente, ao fato de
que, se a compensao no exata, novas no linearidades so introduzidas ao sistema, o que
ocasiona um mau controle do sistema. Como regra geral, para compensao da no
linearidade da zona morta, deve ter-se especial cuidado na identificao dos limites da zona
morta e na seleo dos parmetros de compensao.
A partir dos resultados apresentados, pode-se concluir que o controlador desenvolvido
nesta dissertao pode controlar um MPS hidrulico na presena de erros inerciais
paramtricos, apesar de seus erros de seguimento de trajetria apresentaram um aumento
proporcional aos erros de estimativa da massa. Alm disso, uma ausncia de compensao da
zona morta e, mesmo, erros paramtricos significativos no algoritmo de compensao, podem
levar o sistema a apresentar resultados inadequados na malha fechada.
102
8 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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110
()
= () (A.1)
0 3 2
() = [ 3 0 1 ] ,
(A.2)
2 1 0
= [1 2 3 ]
( )
= ()
( ) 1
() = (A.3)
( )
() = (A.4)
111
= () () () (A.5)
E a matriz de ( )/ pode ser obtida por meio das equaes (3.17), (3.18), (3.19) e
(3.20), resultando:
( )
= () () () () + ()() () ()
(A.6)
+ () ()() ()
()
0
(A.8)
= [ + 0 ]
+ + 0
+
= [ ] (A.9)
+
1 0
= [0 ] [ ] (A.10)
0
1 0
= [0 ] (A.11)
0
112
= [ ]
(A.12)
113
Figura B.1 Implantao no software Simulink do modelo matemtico das vazes atravs dos
orifcios das vlvulas.
Figura B.2 Dinmica das presses no interior das cmaras A e B do cilindro hidrulico.
O modelo envolve o clculo dos volumes das cmaras a cada instante (equaes (4.15)
e (4.16)), a determinao da dinmica das presses e (equaes (4.13) e (4.14)), e as
relaes entre as coordenadas de juntas e (obtidas dos vetores e ) do MPS com o
deslocamento e velocidade da haste do atuador e . As relaes entre , , , e foram
acrescentadas devido ao fato de que o subsistema hidrulico interconectado com o MPS,
sendo, portanto, as entradas e obtidas a partir das coordenadas de juntas e . Para
determinar a supracitada relao, basta utilizar a informao de que o deslocamento da haste
uma medida do afastamento de qualquer ponto da haste com respeito ao seu ponto inicial,
o que equivalente diferena entre o comprimento total da perna em um dado instante e
o comprimento nominal dessa mesma perna. Essa relao pode ser expressa por meio da
seguinte equao:
= , (B.1)
= , (B.2)
= . (B.3)
115
+ = (C.1)