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Escuela Superior Politcnica de Chimborazo.

SIMULADOR ROBOT-DK
Richard Tuapanta
Richardjavier125@gmail.com
Escuela Superior Politcnica de Chimborazo

En los programas RoboDK se pueden crear visualmente


Abstract In the following document we will learn to simulate a utilizando el entorno de simulacin 3D integrado o escribiendo
Kuka KR 10 R900 robot in a graphical programming environment scripts en Python. Independientemente del mtodo elegido, el
called RobotRK which is a friendly environment with the software puede generar programas en lenguajes especficos de
programmer since it is not a complicated language, much less robot, es decir, ABB usa RAPID, KUKA usa KRL y as
tedious, the objective is to solve manipulator problems through sucesivamente, por lo que pueden cargarse fcilmente en robots
visible actions towards the user.
reales.
ndice de trminosKuka, robotdk, graphical, programmer
Las pruebas de precisin y la certificacin de robots tambin
1.INTRODUCCIN
pueden realizarse con RoboDK. Se puede seleccionar y cargar
En robtica y automatizacin, los beneficios de simulacin de al robot una rutina de prueba de barras, mejor conocida como
software son evidentes desde etapas tempranas en el ciclo de mtodo para calibrar mquinas CNC, para verificar la precisin
vida de desarrollo de casi cualquier producto o sistema, y esto y repetibilidad en el tiempo. Esto es til para hacer ajustes a los
es particularmente cierto para entornos industriales donde los programas ya que se produce desgaste para mantener la mxima
periodos de inactividad del equipo son un factor clave en la productividad para el robot respectivo.
eficiencia general de un proceso. Hoy echamos un vistazo a
RoboDK , una plataforma de desarrollo altamente verstil para
la programacin y simulacin offline de robots industriales que
admite ms de 200 robots industriales de fabricantes lderes
como ABB, KUKA, Yaskawa, Adept y muchos ms. II. DESARROLLO DE LA PRCTICA

I. MARCO TERICO.
a) Agregamos el robot a manipular en nuestro caso el
A. Robot-dk. KUKA-KR-10-R900-sixx.robot
RoboDK est orientado a entornos profesionales y se posiciona
como una solucin de programacin fuera de lnea para robots
industriales. Para comprender mejor los beneficios de este
mtodo, debemos hablar un poco acerca de cmo ensear y
guiar a travs de los mtodos de programacin tambin.
Ambos mtodos requieren aislar el robot de su entorno de
trabajo durante todo el perodo en el que se realiza el
mantenimiento o la reconfiguracin. La programacin de un
robot industrial puede convertirse en una tarea que lleva mucho
tiempo, ya que se deben tener en cuenta mltiples factores,
como la complejidad de las operaciones, la eficiencia
energtica, la carga o el estrs. Esta etapa tiene un impacto
importante en el costo total de operacin de un robot. Figura 1: Entorno RobotDK
Otra caracterstica similar es que ambos mtodos requieren
operadores humanos para maniobrar el robot a los puntos de
ubicacin deseados que se aprenden. El mtodo de enseanza
pendiente involucra a un operador humano que maneja
manualmente el robot desde una consola utilizando varios
sistemas de coordenadas (es decir, unin, herramienta, global,
etc.) a puntos de ubicacin que luego se almacenan para su uso
en el programa final. El mtodo de derivacin ahora obsoleto
involucr a un operador humano que mova fsicamente el
brazo del robot una posicin a la vez, una tarea particularmente
difcil cuando se trabaja con robots pesados.

Robtica Industrial
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b) Seleccionar los puntos con la tarea determinada 5. Cdigo para cargarlo en el robot fsico

Figura 5. Codigo para manipulador fisico


Figura 2. Seleccin de puntos de giro

c) Programar la trayectoria del robot con los valores de III. CONCLUSIONES


radio y numero de muestras cambiadas
RobotDK es un programa de simulacin amigable con
el usuario permitindole usar una gran variedad de
robot que son usados en la industria.
El simulador nos permite la manipulacin del robot de
forma virtual, evitando que se case daos en robot,
tambin podemos pasar la simulacin a verdadero
robot que a su vez este cumpla la funcin que se
simulo en RobotDK

IV. RECOMENDACIONES
Se debe tener conocimientos bsicos de robtica y
Figura 3. Lnea de cdigo
programacin
En la figura 3 se puede observar la lnea de cdigos a Realizar la simulacin nos garantiza mayor
ejecutarse. seguridad en nuestra practica
.
d) Resultado
V. REFERENCIAS
[1] RobotDK. [en lnea]. disponible en:
[2] https://robodk.com/examples
https://www.smashingrobotics.com/robodk-industrial-robot-offline-
programming-simulation-software/
[3] RobotDK. [en lnea]. disponible en:
https://robodk.com/
[4] RobotDK ejemplos [en lnea]. disponible en:
https://robodk.com/examples

Figura 4 Resultado de la programacin

En la figura 4 se puede ver como el robot cumple una


trayectoria circular.

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