Universidad Tecnolgica de Panam

Facultad de Ingeniera Mecnica

Ingeniera Mecnica

Teora de Control

Profesora: Nacar Marn

Actividad #2

Grupo: 1-IM131

Fecha (9/10/2017)
Problema 1

Sistema Mecnico

1 1 = 21 1(1 2) + ()

2 2 = 2 1(2 1)

Despejamos los trminos de V1 y V2 en un solo lado de la ecuacin

11 = 21 11 + 12 + ()
11 + 21 + 11 = 12 + ()

22 = 2 12 + 11

22 + 2 + 12 = 11

Aplicando la transformada de Laplace en la ecuacin

1 2 1() SV1(0) V1(0) + b2 SV1(S) V1(0) + b1 SV1(S) V1(0) =
b1S V2(S) + 2(0) + ()
1 2 1() + 2 1() + 1 1() = 1 2() + ()
1()(1 2 + 1 + 2 = 1 2() + ()
2 2 2() 2(0) 2(0) + 2() + 12() 2(0) = 11() 1(0)
2 2 2() + 2() + 12() = 11()
2()(2 2 + 1 + ) = 11()
1
2() = 1()
2 2 + 1 +

Ahorra reemplazamos V2(S) en la primera ecuacin

12
1()(1 2 + 1 + 2) = 1() + ()
2 2 + 1 +
12
1()(1 2 + 1 + 2) 1() = ()
2 2 + 1 +

Despajando la ecuacin para encontrar la funcin de transferencia tenemos

(1 2 + 1 + 2)(2 2 + 1 + )
12 = ()
2 2 + 1 +

2 2 + 1 + 1()
2 2 2
=
(1 + 1 + 2)(2 + 1 + ) ! ()
Problema #2

Problema del tanque

= (1 0 )

Por definicin sabemos que 0 y h est dada por:

0 =

Lo que nos indica que la ecuacin diferencial para un valor constante de R

+ = 1

Aplicando trasformada de Laplace
{() (0)} + () = 1 ()
Cancelando los valores iniciales tenemos
{() (0)} + () = 1 ()
Reescribiendo la ecuacin
() + () = 1 ()
Obteniendo el factor comn
 ()[( ) + 1] = 1 ()
Despajando la ecuacin para encontrar la funcin de transferencia tenemos
()
=
1 () ( ) + 1
Y el diagrama de bloques seria

1 () ( ) + 1 ()

() 1 ()
( ) + 1