Anda di halaman 1dari 26

Buku Prosiding

SEMINAR NASIONAL PERTETA


Peran Keteknikan Pertanian dalam Mendukung Ketahanan
Pangan dan Energi yang Berwawasan Lingkungan
Malang, 30 November 2 Desember 2012

Kerjasama antara:

Jurusan
Keteknikan Pertanian
PROSIDING
SEMINAR NASIONAL PERTETA
Peran Keteknikan Pertanian dalam Mendukung Ketahanan
Pangan dan Energi yang Berwawasan Lingkungan
Malang, 30 November 2 Desember 2012
ISBN : 978-602
602-17199-0-9

Diselenggarakan dalam Rangka Dies Natalis Universitas


rsitas Brawijaya ke-50
ke

Jurusan Keteknikan Pertanian


Fakultas Teknologi Pertanian
Universitas Brawijaya

Kerjasama dengan :
Prosiding Seminar Nasional Perteta UB 2012
ISBN : 978-602-17199-0-9
2012 Panitia Seminar Nasional Perteta UB 2012

Penyusun : Panitia Seminar Nasional Perteta UB 2012

Penerbit :
Jurusan Keteknikan Pertanian, Fakultas Teknologi Pertanian, Universitas Brawijaya
Jl Veteran, Malang 65145
Telp. (0341) 571708, Fax. (0341) 568415
e-mail : perteta2012@ub.ac.id
website : http://perteta2012.ub.ac.id/

Buku ini dilindungi oleh Undang-Undang Hak Cipta

ii
Tim Penyunting

Yusuf Hendrawan, STP, M.App.Life.Sc, Ph.D

Dimas Firmanda Al Riza, ST, M.Sc

Shinta Rosalia Dewi, S.Si, M.Sc

Yusron Sugiarto, STP, MP, M.Sc

Ubaidillah, STP

Danial Fatchurrahman, STP

iii
KATA PENGANTAR
Puji syukur kehadirat Allah SWT, karena atas segala taufiq, hidayah dan karunia-Nya
Seminar Nasional Perteta 2012 dapat terselenggara dan Buku Prosiding Seminar Nasional
Perteta 2012 ini dapat terselesaikan. Buku Prosiding Seminar Nasional Perteta 2012 ini berisi
kumpulan makalah dari Keynote speaker, makalah lengkap dari peneliti, praktisi, mahasiswa
yang telah mempresentasikan makalahnya pada Seminar Nasional Perteta 2012 di
Universitas Brawijaya Malang. Dalam buku prosiding ini abstrak-abstrak dan makalah
dikelompokkan ke dalam lima bidang yaitu Alat dan Mesin Pertanian (AMP), Pengolahan
Hasil Pertanian (PHP), Sumberdaya Alam dan Lingkungan (SAL), Energi Alternatif dan
Terbarukan (EAT), dan Otomatisasi dan Sistem Informasi Bidang Pertanian (OSI).

Seminar Nasional Perteta 2012 kali ini mengangkat tema Peran Keteknikan Pertanian
dalam Mendukung Ketahanan Pangan dan Energi yang Berwawasan Lingkungan. Besar
Harapan kami melalui seminar ini para peneliti, praktisi, mahasiswa, pengambil kebijakan
serta pemangku kepentingan lainnya dapat mengkomunikasikan dan mempresentasikan
hasil-hasil penelitiannya, serta menyumbangkan pemikiran-pemikirannya untuk
memajukan ketahanan pangan dan energi di Indonesia melalui ilmu-ilmu dalam bidang
Keteknikan Pertanian.

Pada kesempatan ini, panitia Seminar Nasional Perteta 2012 ingin mengucapkan terima
kasih kepada Dekan Fakultas Teknologi Pertanian Universitas Brawijaya, Rektor Universitas
Brawijaya, Ketua Perteta Cabang di masing-masing daerah, Ketua Perteta Pusat telah
membantu baik moril dan materiil dalam terselenggaranya Seminar Nasional Perteta 2012
dan terselesaikannya Prosiding seminar ini. Demikian juga kepada para sponsor, pemakalah
serta para peserta yang telah berpartisipasi dan bekerjasama secara aktif dalam Seminar
Perteta 2012. Semoga seminar dan prosiding seminar Perteta 2012 ini memberikan manfaat
bagi masyarakat luas di Indonesia.

Malang, 30 November 2012

Yusuf Hendrawan

iv
SUSUNAN PANITIA SEMINAR NASIONAL PERTETA 2012
UNIVERSITAS BRAWIJAYA
PERAN KETEKNIKAN PERTANIAN DALAM MENDUKUNG KETAHANAN
PANGAN DAN ENERGI YANG BERWAWASAN LINGKUNGAN

Pelindung : Dekan Fakultas Teknologi Pertanian, Universitas Brawijaya


Dr. Bambang Susilo

Penanggung Jawab : Ketua Jurusan Keteknikan Pertanian FTP Universitas Brawijaya


Dr. Ir. Ruslan Wirosoedarmo

Organizing Committee :

Ketua Pelaksana : Yusuf Hendrawan, STP. M.App.Lf.Sc, Ph.D

Sekretaris : Ir. Musthofa Luthfi, MP

Bendahara : Dewi Maya Maharani, STP, M.Sc


Widyanti, SP

Seksi Kesekretariatan : M. Bagus Hermanto, STP, M.Sc.


Dimas Firmanda Al Riza, ST, M.Sc.
Shinta Rosalia Dewi, S.Si, M.Sc
Ubaidillah, STP
Danial Fatchurrahman, STP
Wahyu Sri Esthi Sadmaharti
HIMATETA FTP UB

Seksi Acara : Wahyunanto Agung N., STP, M.Eng


Fajri Nugroho, STP, Ph.D
HIMATETA FTP UB

Seksi Konsumsi : Rini Yulianingsih, STP, MT


HIMATETA FTP UB

Seksi Perlengkapan : Yusron Sugiarto, STP, MP, M.Sc.


Angga Dheta S., S.Si, M.Si.
Eko Dwi Santoso
HIMATETA FTP UB

Seksi Humas dan Sponsorship : Dr. Liliya Dewi Susanawati, ST, MT


Ir. Anang Lastriyanto, M.Si.
Dr. J. Bambang Rahadi W.
Dr. A. Tunggul Sutan Haji
Nova Yogantoro, STP
Kartono Angkat Pribadi

Seksi Pubdekdok : Sigit Setiawan, STP

v
456758



   2
     22
7 222
    21
    1
4 ! 
12
"  #  $21
%&'()*+,(-(.+2.*+'()-*+2*+/*0*12(+34.4+5,(-*6*+*+'*+5*+
3*+7+()522(0*042,*1849:*+5;()<*<*9*+=2+5.4+5*+>?@AABC
DEFGHIJKL6*2)4332+M*9:21NO,2N2O2K,(1(+-()2*+=2+5.4+5*+
M2348$21
P&'()12+-**+/*+'(+:(32**+7+()52O()-*'()*+*+7+()52;*)4
Q()R*)4.*+KS)M*)-T+T2OUK/2)V(+7+()52R*)4Q()R*)4.*+3*+
,T+9()1*927+()52K;*3*+'(+(02-2*+3*+'(+5(1R*+5*+7O/2K
,(1(+-()2*+7+()523*+O41R()/*:*22+()*0$$
W&'()*+;X=YZ/*0*12(1R*+54+,(-*6*+*+'*+5*+[*92T+*0K\2-T
]+5.:')*-T1TK/2)(.-4)''X'()41;X=YZ$$2$
^&O-)*-(52'(+5(1R*+5*+2(.*+29*92'()-*+2*+_/)S)O*1M()T32*+N
2OK,(-4*'()62184+*+Q(.+2.'()-*+2*+S+3T+(92*$02



"   `   a #   bcdb

7e
 df gahei5 5a 5
i g875a
5a j k
'M'Kl% '2+3*6'*+*93*+2*99*O(0*1*'(1*9*.*+/T3T0 %
,*U*+5M2V*42(+554+*.*+'(+5*34.2(.*+29
>]+9*)NL*6:*<*+N3*+O4):*+2+5926J

'M'KlP 'T-(+92/*+]98(.Q(.+T0T52'(+5(0T0**+O()*9*6Q(R4'*3*'5Q*.*0*) n
>SmR*0J

'M'Klo ,T1R2+*92'()0*.4*+pqrCsErA@Ct@AErFABrC3*+L*L0P4+-4.2(+U(5*6 Pl
,()49*.*+u292T0T529;4*6;(021R2+5>vwA@@xqECyE@EFzq{EC=
>O4-)29+TNO2-2Q)2+4)*926N711:/*)1*<*-23*+\T.6*+2M*9R400*6J

'M'Kln ,*)*.-()29-2.,212*22+:*.;2V2L*)2U*/2(+5O(R*5*2]0-()+*-2|22+:*. WP
2*.*+/(+5*+2(-T3*'(+5(18**+
>/(<2=*)*9*-2NM*902+*N;*1R*+5,4+*)-TJ

'M'K%l '(+(+-4*+Q2-2.,)2-29O494-'*9U*'*+(+'(8*:*>O-432,*949/2O(+-)* ^l
')T34.92'(8*:*/2,*R48*-(+O4.*R412N;*+:41*9N,(R41(+3*+
;T:T0*02J
>}])29'4)<*+-T3*+Z2-*'4V*9*)2J

12
 
454678 49
 24 99 9
 2

9
 2 9  9 2 '7
 99 29   49
2
 
 42
 !2 "#$
 
4


  
2 2
  %
& $

45467' ( ) 2  
 * +2
 299, 2 01
,

-9   2
 2.  /
2
2$

454672 5!

23 22
 9 229
 29
4

 06
   2

/ 9

!2249


 % 9

( 4 2/
4-12  /
 
25 5 $

454676 49
9

-2 2
, 4  .99
272 2
). !
-992 26
$ 9

%9- 2 
/59
 28$

454681 49



49
2 2
% 
9
2
 
9:;<=>? 6'
@AB:=C<D=4 2  1 9 ! 249


2
E 129F%
% 232
&2  45 / 2
- 2 22
 $

454687 G 2 22
E 129F%  4 2  1   % "  
 IJ
9
2
 
9:;<=>?@AB:=C<D=??
% 232
&2  45 / 24- 2 22
 
%
% 
G 2 2
H2 
/
2$

454688 4 9% 2 2
9949
 
9 !9 4  49! 
718
!  
/ 2# 2 4 2/ 22

%#-  / 2$

45468J 49
" +E 
9  49
9 2

9  4 9 2
 770
9 4
9 2
 /-  4K- H#4- 2 22
 $

45468L 49
"  49

9   9 4 
  ( !  78I
7 29 2! 9
2
.
25 ! 49 2
24.#%3
2 3& 2$

45468' 49 ! 
H

2
 99 
) ! 29 2
! 2) ! 2 7J2
9 ) 2

$
 23 - +
M4 /
N 2

2&2$

454680 , 22+2%
4 2
2  !9 25 $
9
  
 7L'
 
49
&9% 2
%2 2
/   49
 
29G


,/

 32

2$
"224+
 4 2/
4
 "9
252 29/$

454682 ,1  2 - 9 

69 239

99 7'2
E 
2
22+ 2 4GH /
2  4 2
$

122
 
454678 9
2 2 22 4         )**

 !2
"2 #2$ 52 $%  % &$2 %  $
' 9  9 2(

45467+ 9
2 2  2  ,6" 2 
  
2   4  ).8
       
 !2
9 2($ 52 $9-$%  % &

4546/0 2 22  22 !24 2 12345678489:5;<  
24 2=2  )8*
 & 62 > -2 4  =  42 ;;
 < "!29$%? 5  9?@ &'

4546/) 4<  4 " A
= BCDE5CF8;G3HH3I2"  )+.
4 <   2# 2 " J24 2
%? 2(A  K 25?KA22L 2 22

4546/7 4 =  4   9!  M!4 
L2  7)/
#JMN % 2 OP
 42
 < 2 $"2 A2 @   $%M? 5 

4546/Q %  2
 -2<  

2< 2 G3:3D8R28; 777
5RDC:5IH8;=?SDE33HT4 2<2 
, $ < "!29  U 

4546/V '-2  22 , 2W  2 2 ;<22 2 7/V
X:YD2I5;Z8[
 < 2 $ &4  $ , 

4546/. 9 22 O 212  =   U    9  2    7Q.
%
      & "   4&2
 
5 2\?9  $%&2 2 ! 2$5 & 2$J ,

4546/8 %
 - 24<  4& " 2 ,   7VV
W L2 $?9  2 

]
^_`ab]cd]efe^]geh]ijkah]`jl^ehaeh]mei`n]
9%460/ A M  2 %4    92" A  7*V
   
% 4
9 = 2& $-2$A&$ 2

9%460Q " 2ZC:H2;Boo5DH;Bp8q378H37 % B[D5:;r44s2I  7.)
S3:p57;;
"2 2  9 A2t $%? 5   < "!29


1222
 
456789 6

  5


6
 6

1 5
 1 117 "#$
11   
1 11    4 11 51!

45678% 
1 61&
'1
6

1  ( 
 
  )& "$%

1 '&
6 
* 4  +,-511.1. !

45678# 6

 *
 166
6

1  
 (
  51 "3"
51+/0
!
*12111!

45678$ 4 01.
  15
1 6
615/
!) 5
1   688
*511
16+&
61
. 16114 1!

456778 .
  16

1   '
 '
 1'14
 15 68%
6

1  6111   
. 16 01114 1!

456776 6
 +  46
&1) 17) 1  676
'  41
!

456778 1 1
5"79  
  (  6"7
4
5 1: 1451:1  .2
/ !

456779 515115
1 6

) ;4 .1&
< 
  6"3
4 114 &
1
1=6&41' 2
1 5->1 !

45677$ )11
6


 &6

1  .1 .1&
, 663
,15 *11'1/ !

456773 51511 6
   '1
45511
5
1 6'1
 68#
4 5 16
 51 1411
1?
1
) &
1
6
&5 11
, '1/ 1.61  5  '!

4567"7 4&1146

'/1.1&
(
 169  511  9   69#
'51=>  1=   ' 6!

@ABCDEFGEHIJKLMNOPOEOQOJENOREQCRSDIRSORETHOQUE
'49787 6
 6 9   4119  '/ 
11 1 6%9
5-> -6/ *1= 61'11 !

'4978" 5
1+5
.,

V1 1+<1
4 '1
 >1
6#6
V
'1W '1
 V&4 (  1> 1!
6'1!
12
 


345678 9

   4
 
         
 #$%
 


5

 9
3 
!  3 "

34567& '

  5    ( )  ( *
   #$8
3
 9
   ' "
  (  
!( *
  !+
*
 "

3456%7 '   3
 
'
,
'   3 
 #&&
- "

3456%% '   ./ 

0 
 1 -2   . 
 475
3

  
" '
1  
)

"
3

.) !3
1

!9
3
3 
"

3456%4 4 

 6   3 (  4
-2 3 
 4%#
7   , 
4

4 ' 

8 4
!3
 (  
!1  3  !3
 "

3456%5 '  3    7 .
  '
,
   4;7
9
0  

0 
 4  3
  !   9  
! .: -
  
3

 "

3456%< 9
'   9
9 72 '  !) 4= ! 4#%
   5  !3 
> '  
!(3 
* !? 
'  "

3456%8 9

   4
 
         
 44%
 


3 
!4 .
!3

=8 
  0 3)

@ "

3456%$ 3
 0
 
.
 
  ' 
9
5  (  5 /  44$
3 !1  0 !8
 3
"

3456%& 3   4
0
 
  ' 
  
  ' 
 455
1  3
3 6(
)0  
6
)
 "
56
!0:*
 *  !.3:!.

 !0:3 
"

3456;7 '   0
 
96

  '   '
  4<4
 15)
) )  .
, :) 6 "
(  - 
'  !-
 4
!*
 (  
"

3456;% '  '   ;6' '  4
6(
0 4)46 48$
A-

3
( 
9
!3
3 
3  !9
3
 "

1
 
456788 92

2  2 2 5


2 6292
  !"#
2
 
2422 



45678$ 
% 9 2 & 2'42( !-!
)
* 2

+&(,22+2 + 

45678! ./01/234563789:51;9/<=17>1?27@A450BC7 #G$
4,D 5 2 5 2EF 2

45678# 42 H2 2 9 2 & #G-
42&2E2E&
4 2H5F,92 22

45678I )J242KL2 2 %D
2 
 2*2 ) 9 #M8
%2F   
)2  2+2J& 
&5 2

45678N 52 2 4+O% 4     #8#
 5

2 
+&+2 242&2H+&%2 E2E&
4 2)
4

45678" F&   7   2P2222 2 #$$

 52%J   5&62 

45678- 
62(
 2 )%

   #!M
H5642 65 2K
5(42JJ 25J2H+&( 

4567$G DKKP
KE
72 %2P2P 
Q2&RP 2 4
2 #!-
H
2P7E '
F

LJ25

 

)2


4567$M %'

 92
P

2S52 (22 )

2 ##N
4

% T9 2%
 
)
2K

U9=36/7V9<14356W77X4:1Y459=7V4CZ1[4BW7\4Y2:14/7]2<21=54

4567$! ^_`abcbcdefghibjdkhifl`m`_dnh_o`cdp`_`mdk`q`drbcshgdntit_odkh_o`sfcd #I"
u`_oj`adubdp`_`mdr`v`m
4224&95 
wxJ2 2
 2

y
z{|}~yy}yzz}yyz~yzy
D5%7GM 
 262Q 2
652 5  #N$

 292



2E&42 2+ 2
12
 

456789
 2    2   ()(
52!"#222"52$ %2"4# &2'

45678* 42!  2& 62+  %# 2! 2,22 ./8
2 2 
#2%  #  "#2222!2
"# 2 -2'

45678) 524 2!!  !  622 # ./*
021 2  0'
6 - 215 &22'

456783 !  2,2+2!21 &#%2# 2# 4 2 .H9
5 2
456789:;8<=>?@A5BC87:>4:D8E=>F<G>456:7<G>E:<>4:7G<G'

4567// !  261 22IJKLMK'! 52 .9(
,2! 2
N2 622%2#2'

4567/H #2 !  & 1 2 2 O2    5 & .S/
P  2   
 O-  "52# &222"21 "
#2-#"O$%25 "O#2 "Q- %"
$2P25
2R'
4567/9 #2226$ OOO2 T#  .(8
4 2!  2U
62662! '

4567/S 526    2! O2 2  $25&1 &+  .(*
2 2 '# 2OO5 2
5, & %'

4567/( 0 22212 2! 2   &2 &P ...
! O2    
 O-  "N 52  " 
,2'

4567/. 5224 2$4 2! 2O2 2  $       .)8
#& 22

 $2"O#2 "O$%25 '

4567/* ! O2 O O12O1 $ !  .3/
6 &1 &$O
- 2#"$2"222'

V
V
V
122
 
45678
545 47 7   74 75 7 7  64 7 
57
 !"!#$%!!&!'#2()2)*'+2)!,2-2().(%/!#!%2)2) $)(0! 9::
*(--1#!%2()#!)#
34$-$.5!)6%7)8

; <()#%(&=/$)#$0=!) #$%)=$#%)=!)>#+=$?$0@%)$&%/(-2- FG9
,%2A!&
3*$+6B+2%?-&6)C62#!=DED!#27)8

H E?&20-22-#!).(%-2@!( %.2-$)#$0*!) $>2<!'('(0)I+) FF
B)
3JA) !#27)K"%20++"%0+)28

L 2-#!).(%-2=!-%)E %2A2-)2-M$%*M$%J!%A-2-1NJ F;L
*(A2&!6)*@#!7M
3JA) !#27)K/2-C!)6ME#>M8

9 =!) !A) )2-#!*()2#(%2) I+)=!%#)2)*!) $)0)C62( FHH
2()#%(&5!&2'(?#!%
3*6!E)($#%2-)12>MK@$-#2O $%+!%=$#%K6)=$#$
$%M12%7)8

F C)') J) $)=%(#(#2?!*!-2)@%62) B(#J!%6-%0)NP&$-2 FLH
,2-$&
3BD5!%7)#(K*D*$+!2)K/D=%2>#)K1D<$ )6+2K*D$0#8

Q   478Q R77
=5=: <>2)<%0#!%2-#20<(?()!)J$+6)J2>2<0(M) /2.!%!)#-2 F9G
6)B260/2.!%!)#-262B2<A$?#!)$&7!-2!&#)
3*%2M#2J2&) KS$%2+I) 0() K"!A%$62J-#2)8

1222
 
Prosiding Seminar Nasional PERTETA 2012
Malang, Jawa Timur, 30 November 2 Desember 2012

OSI-03

Kontrol PID untuk Pengaturan Putaran Penjatah Pupuk


Granular Dosis Variabel
PID Control for Rotation Control of Variable Rate
Granular Fertilizer Metering Device
Muhammad Tahir Sapsal1* dan Radite P.A. Setiawan2

1Jurusan Keteknikan Pertanian - Fakultas Pertanian - Universitas Hasanuddin


Jl. Perintis Kemerdekaan KM.10, Makassar 90245
2Dep.Teknik Mesin dan Biosistem -Fakultas Teknologi Pertanian - IPB

Darmaga, Bogor 16002

*Penulis Korespondensi, Email: nancotp02@yahoo.com

ABSTRAK

Variable Rate Applicator (VRA) merupakan salah satu komponen penting pada aplikasi
pertanian presisi. Aplikator ini mampu memberikan perubahan dosis aplikasi yang
fleksibel dengan perubahan secara cepat. Mesin pemupuk yang umum digunakan saat ini
adalah untuk aplikasi dengan dosis seragam, sehingga tidak fleksibel untuk perubahan
dosis. Selain itu sumber penggeraknya berasal dari PTO traktor, sehingga laju keluaran
pupuk dipengaruhi oleh kecepatan enjin. Penjatahan yang presisi dapat diperoleh dengan
menggunakan sumber penggerak sendiri, yang dapat berupa motor. Pada penelitian ini
bagian penjatah diputar dengan menggunakan motor DC. Kecepatan putar motor DC
dikontrol secara digital dengan menggunakan kontrol PID. Unit pengontrol menggunakan
modul mikrokontrol AVR 128. Penjatah berupa rotor tipe bintang dengan 6 sirip, rotor
yang digunakan mampu menjatahkan pupuk dengan volume 26 cm3 per putaran.
Koefisien Kp,Ti, dan Td ditentukan dengan menggunakan metoda internal control (MIC).
Pengujian kinerja kontrol dilakukan dengan memberikan pembebanan berupa pupuk urea,
sp 36, dan NPK pada beberapa tingkat kecepatan pada stair-step respon. Hasil pengujian
yang diperoleh menunjukkan bahwa sistem dapat mempertahankan kecepatan putar
motor sesuai dengan setpoin yang diberikan pada pembebanan dengan pupuk urea, SP 36
dan NPK. Koefisien Kp, Ti, dan Td yang diperoleh berturut-turut 0.289, 0.026, dan 0.003.
Pupuk dapat dijatah dengan presisi dan mempunyai hubungan linear antara kecepatan
putaran motor dengan keluaran pupuk mengikuti persamaanberturut-turut untuk urea, SP
36, dan NPK adalah y = 0.622x + 0.0372, y = 1.376x + 0.931, dan y = 0.939x + 0.325 dengan
koefisien determinasi untuk ke tiga jenis pupuk lebih dari 99%. Kedepannya sistem
penjatah ini dapat dikembangkan dan digunakan untuk perkembangan alsintan dalam
aplikasi pertanian presisi di Indonesia, khususnya untuk desain Variable Rate Applicator.

Kata kunci: PID, Penjatah pupuk, VRA, Pertanian presisi

ABSTRACT

Variable Rate Applicator (VRA) is one of component for precision farming. Its can apply variable
dose of application flexible with change of dose quickly. Presently, Conventional fertilizer
applicator, it serve uniform rate application, therefore it was not flexible for change the dose. In
addition, metering device rotated by the tractors PTO, therefore the rate of fertilizer output
influence by the engine speed. The precision of fertilizer output can be achieved by using self
movement source, such us DC motor. In this research, metereing device rotated by DC motor. the

716 Kontrol PID untuk Pengaturan Sapsal dan setiawan


Prosiding Seminar Nasional PERTETA 2012
Malang, Jawa Timur, 30 November 2 Desember 2012

speed of DC motor digitally controlled with PID control. Control unit using AVR 128
microcontroller modul. The metering system base on star type rotor with 6 fins. The rotor can
metering about 26 cm3 of fertilizer. The KP, Ti, and TD determined by using Internal Control
Method. The ferformance of control was tested using Urea, SP-36 and NPK Fertilizer with
variability speed of DC motor on stair-step respon. The test result showing that control sistem can
achieve the setpoin of DC motor speed that given on application with urea, SP-36 and NPK
fertilizer. Result of KP, Ti, and Td 0.289, 0.0126 and 0.003 respectively. fertilizer can metered
precisely and it has a linear reationship to rotation of the rotor and the eqiuation for urea, SP-36,
and NPK were y = 0.622x + 0.0372, , y = 1.376x + 0.931, and y = 0.939x + 0.325 respectively
with coefficient of determinatian more than 99%. This metering system can be developed and and
be used for developing of agriculutural machinery for application of precision farming in Indonesia,
specially for design of variable rate applicator.

Keywords: PID, Fertilizer metering, VRA, Precision farming

PENDAHULUAN

Sistem pertanian presisi saat ini telah banyak dikembangkan oleh beberapa negara.
Sistem ini mampu meningkatkan efesiensi dalam budidaya pertanian dengan hasil
produksi meningkat dengan menggunakan input produksi yang minimal. VariableRate
Technology merupakan salah satu komponen dari pertanian presisi(Rains dan Thomas,
2009). Dengan teknologi ini aplikasi input produksi dapat diterapkan secara tidak
seragam atau disesuaikan dengan kebutuhan tanaman. Di Indonesia, aplikasi untuk
budidaya tanaman umumnya masih menggunakan sistem perlakuan seragam.
Teknologi ini menganggap bahwa tanah sebagai lahan pertanian memiliki kondisi yang
seragam, baik sifat kimia seperti kandungan hara/nutrisi dan pH tanah maupun sifat
fisik seperti tekstur dan struktur tanah, sehingga kegiatan pertanian seperti pengolahan
tanah, penanaman, pemeliharaan dan pemupukan dilakukan secara seragam. Tentu saja
hal ini sangat tidak efisien, karena memberikan porsi yang sama pada setiap lahan,
padahal dalam satu lahan memiliki kebutuhan yang berbeda-beda. Perbedaan itu,
antara lain kebutuhan pupuk, pestisida, maupun air, untuk mensuplai kebutuhan
tanaman, sehingga dengan pengaplikasian metode URT, respon tanaman terhadap
input, misalnya pupuk akan berbeda, akan ada tanaman yang masih mengalami
kekurangan, ada pula yang kelebihan dosis, sehingga pertumbuhan tanaman menjadi
tidak seragam. Efek dari kelebihan pemberian pupuk dapat merusak tanaman, misalnya
kelebihan nitrogen dapat menunda pembentukan bunga, bahkan bunga yang telah
terbentuk lebih mudah rontok (Novisan, 2002).VRT merupakan aplikasi pertanian
presisi atau biasa juga disebut site-specific crop management dengan pendekatan tepat
dosis, tepat lokasi dan tepat waktu. Aplikasi tepat dosis yaitu pemberian dosis yang
tepat berdasarkan kebutuhan tanaman, hal ini memerlukan peralatan VRA (Variabel Rate
Applicator) yang dapat mengontrol dosis penggunaan pupuk dan pestisida. VRT
mencakup kontrol komputer dan perangkat keras yang terkait untuk mengatur jumlah
keluaran dari pupuk, kapur, dan pestisida. Manfaat lain dari teknologi ini jika dilihat
dari sisi lingkungan, sistem variable rate membantu untuk mencegah pemupukan yang
berlebihan yang dapat menyebabkan terjadinya masalah lingkungan (Setiawan, 2001).
Pengaturan jumlah keluaran pupuk dapat diatur dengan mengontrol kecepatan putaran
penggeranya. Alat pemupuk konvensional umumnya menggunakan tenaga penggerak
dari PTO traktor, ada juga yang dijalankan oleh ground wheel. Namun kedua sumber
penggerak tersebut memiliki kelemahan, yaitu jika memanfaatkan PTO traktor,
kecepatan putar tergantung pada kecepatan enjin traktor, sedangkan untuk yang
sumber penggeraknya berasal dari ground wheel, penjatahan akan berhenti ketika ground
wheel berhenti atau terangkat dari permukaan. Berdasarkan hal tersebut, kedua sumber

Kontrol PID untuk Pengaturan Sapsal dan setiawan 717


Prosiding Seminar Nasional PERTETA 2012
Malang, Jawa Timur, 30 November 2 Desember 2012

penggerak ini menghasilkan penjatahan yang kurang presisi. Oleh sebab itu untuk
memperoleh penjatahan yang presisi diperlukan sumber penggerak metering device
tersendiri. Sumber penggerak yang digunakan yaitu motor DC. Kecepatan putar motor
DC dapat dikontrol dengan pengaturan lebar PWM (pulse width modulation) atau
modulasi lebar pulsa. Metode ini pada dasarnya melibatkan sebuah seumber tegangan
DC konstan, serta sebuah rangkaian elektronika untuk memotong-motong tegangan
sedemikian rupa sehingga nilai rata-rata tegangan yang dihasilkan dapat
bervariasi(Bolton, 2004). Untuk mepertahan kecepatan putar motor pada setpoin
tertentu, salah satunya dengan menggunakan kontrol PID. Kontrol ini merupakan
kontrol yang banyak diadopsi untuk aplikasi industri karena kesederhanaan struktur
serta kemudahan dalam melakukan tuning parameter kontrolnya (Ogata, 1994).Kontrol
ini akan mengatur jumlah PWM yang dibutuhkan untuk mempertahankan kecepatan
putar motor agar dapat mencapai set poin tertentu, meskipun motor mendapatkan
beban.
Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan sistem penjatah pupuk granular yang
dapat memberikan penjatahan yang presisi pada tingkat perubahan dosis yang
berlangsung dengan cepat dengan sistem penjatahan yang dikontrol secara elektronik.
Selanjutnya melakukan pegujian respon kontrol dari penjatah pupuk dan menguji
kinerjanya dengan menggunakan 3 jenis pupuk yang umum digunakan di Indonesia,
yaitu Urea, SP-36 dan NPK pada berbagai dosis pemupukan.

BAHAN DAN METODE

Bahan
Bahan yang digunakan meliputi bahan konstruksi hopper, modul kontrol dan bahan uji.
Bahan konstruksi untuk pembuat hopper dan metering device, antara lain plat akrilik,
besi poros, lem, mur dan baut, motor listrik DC 22 V 110 RPM, perekat, soket dan kabel.
Modul kontrol terdiri atas DT-AVR ATmega128L, sebuah SPC motor controller, EMS 30A
H-Bridge, incremental encoder 200 pulsa, EMS memory data flash, dan rangkaian
elektronika pendukung, seperti sakelar, dan pengaman beban lebih. Untuk bahan uji,
menggunakan Urea, SP-36 dan NPK.
Alat
Alat yang digunakan dibedakan menjadi peralatan konstruksi untuk pembuatan
prototipe dan peralatan untuk keperluan pengujian. Peralatan konstruksi seperti bor,
gurinda, bubut, gergaji, amplas, dan solder. Sedangkan untuk pengujian digunakan
peralatan antara lain timbangan digital DSP-425, USB to RS232, dan wadah. Pembuatan
program dan pengujian menggunakan laptop dengan spesifikasi Prosessor Intel Core
i5, RAM 4 GB, HDD 500GB, VGA nVidia 512 MB, dengan OS Windows 7 Ultimate 64 Bit.
Untuk keperluan download dan upload program ke dan dari mikrokontroler
digunakan, kabel USB to RS232, dan kabel USB to ISP downloader. Disamping OS
komputer, software yang digunakan dalam penelitian ini antara lain In System
Programmer (ISP) downloader, bahasa C CodeVisionAVR V2.04.4a dan Microsoft C#.
Metode
Desain, pembuatan, perakitan dan pengujian laboratorium penjatahpupuk butiran laju
variable, dilaksanakan di laboratorium Mekatronika dan Robotika bagian Teknik Mesin
dan Otomasi, Departemen Teknik Mesin dan Biosistem Fateta IPB. Penelitian
berlangsung dari bulan Januari sampai Desember 2011.
Sistem Penjatah Pupuk
Sistem penjatah terdiri dari unit pengontrol yang menggunakan DT-AVR ATmega128L.
Untuk menggerakkan motor DC menggunakan SPC Motor Controller yang akan

718 Kontrol PID untuk Pengaturan Sapsal dan setiawan


Prosiding Seminar Nasional PERTETA 2012
Malang, Jawa Timur, 30 November 2 Desember 2012

membangkitkan sinyal PWM ke EMS 30A H-Bridge. Data kecepatan putar motor akan
dibaca menggunakan incremental Rotary encoder yang akan mengirimkan denyut ke DT-
AVR ATmega128L. utnuk lebih jelasnya dapat dilihat pada Gambar 1.

Gambar 1. Sistem penjatah pupuk (dimodifikasi dari Setiawan 2001)

Identifikasi Sistem
Identifikasi sistem bertujuan untuk mengetahui karakteristik dari sistem yang akan
dikontrol, kontrol yang akan digunakan yaitu kontrol PID. konstanta yang dibutuhkan
dalam identifikasi ini yaitu K, T, dan d. K adalah perbandingan antara kecepatan motor
terukur (rps) dan perintah pengendalian motor (pwm), T adalah waktu konstan (s), dan
d adalahdelay (s).
Konstanta T, dan d diperoleh dengan menjalankan motor dengan kecepatan
maksimum, data kecepatan motor direkam setiap 5 ms dan motor dijalankan selama 1
detik. Hal ini diulang 3 kali. Data yang diperoleh kemudian diplotkan menggunakan
K
(t d )

model g (t ) 1 e
T
untuk t > d dan g(t) = 0 untuk t < d (Setiawan, 2010). Konstanta
K diperoleh dengan membandingkan nilai PWM dan kecepatan motor.
Nilai K, T dan d yang diperoleh, digunakan untuk menentukan koefisien Kp, Ti dan Td
dengan Metoda Internal Control (MIC). Menurut Setiawan et al. 2011, pengujian dengan
MIC lebih baik dibandingkan dengan Metoda Ziegler-Nichols.
Penentukan nilai Kp, Ti dan Td dengan MIC, menggunakan persamaan :
1 T 0.5d
Kp
K TC 0.5d
Ti T 0.5d
T d
Td
2T d
Di mana :
K : konstanta, perbandingan antara kecepatan motor terukur (rps) dan
perintah pengendalian motor (pwm)
T : waktu konstan atau time constant (s)
d : delay atau dead time (s)

Kontrol PID untuk Pengaturan Sapsal dan setiawan 719


Prosiding Seminar Nasional PERTETA 2012
Malang, Jawa Timur, 30 November 2 Desember 2012

Tc : waktu kontrol (s)


Pengujian Kinerja Kontrol
Pengujian ini untuk melihat kemampuan sistem dalam mengontrol kecepatan motor
sesuai dengan set poin yang diberikan. Pengujian ini dilakukan dengan beberapa tingkat
kecepatan pada stair-step respon, yaitu 0, 5, 15, 25, 35, 45, 0, 45, 35, 25, 15, dan 0 rps,
masing-masing kecepatan berlangsung selama 5 detik, dan data direkam setiap 20 ms.
Hal ini diulang sebanyak 3 kali.
Pengujian Penjatahan Pupuk
Pengujian dilakukan untuk mengetahui pola peningkatan laju keluaran pupuk pada
beberapa tingkat kecepatan. Pengujian ini dilakukan pada masing-masing penggunaan
jenis pupuk dengan beberapa tingkat kecepatan putaran metering device, yaitu 5, 15, 25,
35, dan 45 rps. Pengujian berlangsung selama 20 detik. Jumlah pupuk yang keluar
ditimbang dan direkam secara realtime setiap 100 ms. Selanjutnya diperoleh laju
keluaran pupuk dalam kg/detik. Masing-masing tingkat kecepatan putaran diukur`
sebanyak 3 kali untuk mengetahui rata-rata laju keluaran pupuk.

HASIL DAN PEMBAHASAN

Identifikasi Sistem
Hasil identifikasi sistem yang diperoleh merupakan perbandingan antara pemberian
nilai pwm dengan kecepatan motor. Nilai pwm adalah nilai yang digunakan untuk
mengendalikan kecepatan motor. Data perbandingan antara pwm dan kecepatan motor
yang dihasilkan digunakan untuk menentukan konstanta K, grafik dapat dilihat pada
Gambar 2. Pengujian ini dilakukan dengan menjalankan motor yang telah terpasang
pada metering device tanpa beban dari pupuk.Selanjutnya konstanta K yang diperoleh
digunakan untuk memperoleh nilai T dan d dengan metoda least square. Nilai T dan d
diperoleh dengan memplotkan kecepatan aktual dengan kecepatan berdasarkan model
seperti yang ditunjukan pada Gambar 3. Sehingga diperoleh berturut-turut nilai K, T
dan d adalah 3.743, 0.0219 dan 0.0081. Dengan menggunakan metode internal control
diperoleh nilai Kp, Ti dan Td berturut-turut 0.289, 0.026 dan 0.003.
Ketiga koefisien tersebut akan digunakan untuk mengontrol kecepatan putar motor
dengan kontrol PID yang dapat dituliskan sebagai berikut :

300

250 54.88
y = 3.7433x
200 51.17
pwm

150 46.39

100 36.93

50 18.66

0
0.00 10.00 20.00 30.00 40.00 50.00 60.00
Kecepatan (rps)

Gambar 2. Perbandingan antara nilai pwm dan kecepatan motor

720 Kontrol PID untuk Pengaturan Sapsal dan setiawan


Prosiding Seminar Nasional PERTETA 2012
Malang, Jawa Timur, 30 November 2 Desember 2012

60

50

Kecepatan (rps)
40

30
Aktual
20
Model
10

0
0 200 400 600 800 1000
Waktu (ms)
Gambar 3. Fitting nilai K, T dan d

1 PV (t ) 2 PV (t 1) PV (t 2)
C (t ) C (t 1) K p [e(t ) e(t 1)] e(t ) Td [ ]
Ti T
Dimana :
C(t) : output kontrol pada saat itu
PV(t) : nilai encoder pada saat itu (rps)
e(t) : errorencoder, selisih antara setpoin dan pembacaan encoder
Untuk pengendalian motor dengan algoritma PID, persamaan (4) dapat digambarkan
secara skematik seperti pada Gambar 4.
Pengujian Kinerja Kontrol
Sistem yang telah dikontrol menggunakan koefesian Kp, Ti, dan Td, diuji untuk
mengetahui kemampuan sistem dalam mepertahankan kecepatan motor tetap pada set
poin yang telah ditentukan. Hasil pengujian yang diperoleh ditampilkan pada Gambar
5. Kecepatan motor dapat mengikuti setpoin yang diberikan, sistem memberikan respon
yang baik terhadap setpoin yang diberikan baik dalam keadaan step naik maupun
turun. Dapat dilihat pula bahwa pada saat perubahan ke setpoin yang lebih tinggi,
kondisi kecepatan motor awal akan mengalami penyimpangan yang jauh dari setpoin.
Hal ini disebabkan karena, pada pengambilan data kecepatan pada periode sebelumnya
data kecepatan yang terbaca jauh di bawah setpoin, sehingga sistem akan memberikan
pwm yang tinggi untuk mencapai setpoin yang telah ditetapkan. Begitupun pada saat
perubahan ke setpoin yang lebih rendah, kecepatan akan mengalami penyimpangan
pada kondisi awal, di mana kecepatan yang terbaca jauh dari setpoin, karena data
kecepatan yang diperoleh sebelumnya lebih tinggi dari kecepatan setpoinnya, sehingga
sistem akan memberikan pwm yang sangat rendah untuk menurunkan kecepatan motor
menuju setpoin. Hasil pengontrolan yang diperoleh dengan menggunakan metode
internal control memberikan hasil pengontrolan yang lebih baik tanpa perlu melakukan
tuning lebih lanjut. Berbeda dengan yang telah dilakukan oleh Azis (2011) yang
menggunakan metode Zeigler-Nichols, di mana nilai Kp, Ti dan Td yang diperoleh tidak
mampu memberikan pengontrolan yang presisi, sehingga diperlukan tuning lebih lanjut.

Kontrol PID untuk Pengaturan Sapsal dan setiawan 721


Prosiding Seminar Nasional PERTETA 2012
Malang, Jawa Timur, 30 November 2 Desember 2012

Gp(s)
PWM Controller
r + c
Gc(z) k Gm(s)
- PID compensator motor

1
Rotary encoder

Gambar 4. Diagram skematik kontrol motor secar digital (Setiawan et al. 2011)

60
Aktual
Kecepatan (rps)

50
Setpoin
40
30
20
10
0
0 10000 20000 30000 40000 50000 60000
Waktu (ms)

Gambar 5. Kecepatan motor berdasarkan setpoin yang diberikan

Pengujian Penjatahan Pupuk


Prototipe yang telah memiliki sistem kontrol diuji untuk melihat kemampuannya dalam
memberikan output pupuk, pada pengujian ini akan dilihat hubungan antara kecepatan
putaran motor dengan laju keluaran pupuk. Selain itu diamati pula konsistensi keluaran
pupuk terhadap waktu. Sistem yang telah terkontrol dapat mempertahankan kecepatan
motor sesuai dengan setpoin yang telah diberikan, dan saat mendapat beban berupa
pupuk, metering device mampu memberikan output yang konsisten. Pupuk yang
digunakan yaitu urea, SP-36 dan NPK, dengan distribusi partikel seperti yang telah
ditampilkan pada Tabel 1. Pengujian dilakukan dengan menggunakan rotor tunggal.
Skema pengujian seperti pada Gambar 6.

Tabel 1. Distribusi ukuran dan massa jenis pupuk urea, SP-36 dan NPK

Jenis Distribusi ukuran partikel pupuk (%) Massa jenis


pupuk >4.76 mm 4.76 2.36 mm 2.36 1.4 mm <1.4mm (g/cm3)

Urea - 5.1 65.5 29.4 0.76


SP-36 0.5 25 42.4 32.1 1.1
NPK 1.8 39.1 34.5 24.5 0.93

722 Kontrol PID untuk Pengaturan Sapsal dan setiawan


Prosiding Seminar Nasional PERTETA 2012
Malang, Jawa Timur, 30 November 2 Desember 2012

Setpoin : 5,
15, 25, 35,
dan 45 rps

Gambar 6.1 Skema pengujian

Unit pengontrol diberi setpoin untuk mengatur kecepatan putar motor DC. Setiap
setpoin diuji selama 20 detik. Hasil pembacaan kecepatan motor dengan menggunakan
rotary encoder direkam oleh unit pengontrol setiap 20 ms, setelah proses pengujian
selesai, data dikirim ke komputer dengan menggunakan komunikasi serial RS232 dan
dibaca oleh RtMSi 2011. Pembacaan massa pupuk yang jatuh pada wadah di atas
timbangan datanya direkam langsung oleh komputer dengan komunikasi serial RS232
secara realtime setiap 100 ms menggunakan SoRtMSi 2011.

Pengujian dengan pupuk


Hasil yang diperoleh dari pengujian penjatahan dengan menggunakan pupuk
menunjukkan bahwa penggunaan rotor tunggal dengan beban pupuk urea, SP-36 dan
NPK berturut-turut dapat dilihata pada Gambar 7, 8 dan 9.

(a) (b)
Gambar 7. Grafik hubungan waktu dengan keluaran pupuk urea (a), putaran motor
dengan kecepatan aliran urea (b)

Kontrol PID untuk Pengaturan Sapsal dan setiawan 723


Prosiding Seminar Nasional PERTETA 2012
Malang, Jawa Timur, 30 November 2 Desember 2012

(a) (b)
Gambar 8. Grafik hubungan waktu dengan keluaran pupuk SP-36 (a), putaran motor
dengan kecepatan aliran SP-36 (b)

(a) (b)
Gambar 9. Grafik hubungan waktu dengan keluaran pupuk NPK (a), putaran motor
dengan kecepatan aliran NPK (b)
Pengujian yang dilakukan pada tiga jenis pupuk, menunjukkan bahwa laju keluaran
pupuk, proporsional terhadap peningkatan kecepatan putaran motor dengan koefisien
determinasi rata-rata sekitar 99 %. Hal ini menunjukkan bahwa alat penjatah pupuk
mampu memberikan dosis pemupukan yang presisi meskipun dengan perubahan dosis
yang berlangsung dengan cepat. Gambar 10, 11 dan 12 memperlihatkan respon kontrol
terhadap pembebanan pada ketiga jenis pupuk. Pada pembebanan pupuk urea,
perubahan sistem tidak terlalu berosilasi dibandingkan dengan pembebanan pupuk SP-
36 dan NPK. Hal ini disebabkan karena bentuk fisik dari pupuk urea dengan ditribusi
partikel didominasi dengan ukuran 1.4 2.36 mm (65 %) (Tabel 1.), sehingga
pembebanan yang dialami oleh penjatah cenderung sama. Berbeda dengan pupuk SP-36
dan NPK dengan distribusi ukuran partikel yang menyebar sebagaimana dapat dilihat
pada tabel 1. Selain itu pupuk SP-36 dan NPK juga memiliki tingkat kekerasan yang
lebih tinggi dibandingkan urea. Namun secara umum kecepatan motor tetap mampu
dipertahankan berdasarkan setpoin yang diberikan dan juga dengan dengan laju
keluaran pupuk yang proporsional dengan peningkatan kecepatan putar motor dengan
koefisien determinasi lebih dari 99 % untuk ketiga jenis pupuk. Adapun hubungan
kecepatan dan keluaran pupuk berturut untuk Urea, SP-36 dan, NPK yaitu y = 0.622x +

724 Kontrol PID untuk Pengaturan Sapsal dan setiawan


Prosiding Seminar Nasional PERTETA 2012
Malang, Jawa Timur, 30 November 2 Desember 2012

0.037, y = 1.376x + 0.931, dan y = 0.939x + 0.325. rasio keluaran pupuk berturut-turut
yaitu 0.622, 1.376, dan 0.939 g/putaran.

500
400
Set Poin (rps)

300
200 Urea
100 set poin
0
0 20000 40000 60000 80000 100000 120000
Waktu (ms)

Gambar 10. Pengujian step-stair respons pada pembebanan pupuk urea

500
400
Set Poin (rps)

300
200 SP-36

100 set poin

0
0 20000 40000 60000 80000 100000 120000
Waktu (ms)

Gambar 11. Pengujian step-stair respons pada pembebanan pupuk SP-36

600
Set Poin (rps)

400

200 NPK

0 set poin
0 20000 40000 60000 80000 100000 120000
Waktu (ms)

Gambar 12. Pengujian step-stair respons pada pembebanan pupuk NPK

SIMPULAN

Kontrol PID mampu memberikan dosis pemupukan yang presisi. Sistem penjatah dapat
mengontrol secara presisi laju keluaran pupuk urea, SP-36 dan NPK, dengan mengatur
kecepatan putar motor.

Kontrol PID untuk Pengaturan Sapsal dan setiawan 725


Prosiding Seminar Nasional PERTETA 2012
Malang, Jawa Timur, 30 November 2 Desember 2012

Penentuan koefisien Kp, Ti dan Td dengan Metode Internal Control, memberikan


pengontrolan yang sesuai pada desain kontrol prototipe mesin pemupuk.
Kecepatan motor dapat dikontrol dengan baik sesuai dengan setpoin yang diberikan
dengan menggunakan kontrol PID pada interval 5 45 rps atau 300 2700 rpm.

UCAPAN TERIMA KASIH

Ucapan terimakasih disampaikan kepada Direktorat Pendidikan Tinggi, Kemendiknas


atas bantuan dana penelitian melalui Project I-MHERE IPB B.2.c. Penulis juga
mengucapkan terimakasih kepada Dept Teknik Mesin dan Biosistem, IPB atas fasilitas
yang diberikan selama penelitian ini dilaksanakan.

DAFTAR PUSTAKA

Aziz A. 2011. Disain dan Pengujian Metering Device Untuk Unit Pemupuk Butiran Laju
Variabel (Variable Rate Granular Fertilizer Applicator). Tesis Master. IPB. Bogor
Bolton W. 2004. Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol. penerjemah; Soni Astranto,
editor; Gugi Sagara dan Lemeda Simarmata. Erlangga, Jakarta
Novizan. 2002. Petunjuk pemupukan yang efektif. Agro Media Pustaka, Jakarta
Ogata, Katsuhiko. 1994. Teknik Kontrol AutomatikJilid 1. diterjemahkan oleh Edi Leksono.
Erlangga, Jakarta
Rains GC, Thomas DL. 2009. Precision Farming: An Introduction.Bulletin the Cooperative
Extension Service the University of Georgia College of Agricultural and Environmental
Sciences 1186. Dilihat 15 Oktober 2010. (http://www.caes.uga.
edu/pplications/publications/files/pdf/B%201186_2.PDF)
Setiawan RPA. 2001. Development of Variable Rate Granular Aplicator for Paddy Field.
Research Report. Kyoto University. Jepang
Setiawan RPA, Tahir M, Hermawan W, Budiyanto B. 2011. Mesin Pemupuk Presisi Laju
Variabel Berbasis Mikrokontroler. Prosiding Seminar Nasional PERTETA 2011,
Bandung, pp. 41-48

726 Kontrol PID untuk Pengaturan Sapsal dan setiawan