Criterios de sintonizacin para controladores

de primer y segundo grado

Prof: Exequiel lvarez O.

25 de junio de 2017

1. Controladores.
Cuando se tiene un sistema de control ste puede ser:

Lazo abierto: es aquel lazo de control en el cual mediante una seal de

referencia (entrada al sistema) el modelo o planta acta y produce un efecto
en la salida (seal de salida) dado que en lazo abierto no existe referencia
de como se comporta (en magnitud) la seal de salida versus la seal de
entrada por ende el buen resultado de ste lazo es sin duda una buena
aproximacin del modelo (planta).

Figura 1: Lazo abierto

1
 Lazo cerrado: es aquel lazo en el cual existe mediante un sensor una refe-
rencia vinculada a la salida, mediante la cual utilizando la retroalimentacin
es posible contrastar informacin de la salida con la seal de referencia y de
sta manera el sistema actuar para corregir el error.

Figura 2: Lazo cerrado

Las seales de prueba para analizar el comportamiento de un sistema de con-

trol pueden ser de los siguientes tipos:

1. Seal tipo escaln.

2. Seal tipo rampa.

3. Seal tipo impulso.

4. Seal senoidal.

Mediante el anlisis y uso de la transformada directa e inversa de Laplace se

puede analizar el comportamiento de un sistema de control, es decir es posible
analizar la salida de ste mediante la funcin de transferencia del modelo. Cuando
un sistema es de primer orden (posee una derivada de primer orden) y es sencillo
mediante lpiz, papel y calculadora obtener o esbozar la grfica del sistema.
Por ejemplo sea un sistema de primer orden tipo elctrico compuesto por una
resistencia y bobina en el cual el voltaje de salida se encuentra en la bobina:

2
 Figura 3: Circuito R-L primer orden

Vo S
= (1)
Vi S + R/L
Como es la seal de salida si el voltaje de entrada corresponde a un voltaje
de 20 volt?.
para simular sistemas utilizando la herramienta MatLab se procede segn.

1. Instalar Matlab ( la versin en la cual se realiza ste documento es la 2016b).

2. Una vez abierto MatLab seleccionar en la barra de tareas (HOME) el cono

simulink o tambin se puede acceder escribiendo simulink en la ventana
inferior llamada Command Window.

3. Se debe crear en simulink un documento nuevo.

Con los pasos mencionados anteriormente debemos visualizar:

Figura 4: Documento en blanco simulink.

3
 Para poder simular se debe buscar los elementos necesarios en la librera de
MatLab, stos componentes son:

1. Seal de prueba, por ejemplo STEP (Escaln).

2. Funcin de transferencia (Transfer Fcn).

3. Elemento para visualizar (SCOPE), para visualizar se da doble click sobre

el cono SCAPE.

Para valores de R=100 ohm y L= 5 mH, y fuente de 25 volt, se obtiene la siguiente

seal de salida:

Figura 5: Respuesta a una seal de voltaje continuo.

Mediante el uso de simulink es posible visualizar el comportamiento de la sa-

lida respecto a la entrada.
En el caso que deseemos trabajar son sistemas de segundo orden, los cua-
les son ms complejos de desarrollar mediante el uso la inversa de Laplace, se
procede de la misma manera, por ejemplo en el caso de un sistema mecnico
masa-resorte indicado en la siguiente figura:

4
 Figura 6: Sistema masa-resorte de segundo orden.

el valor de las constantes del ejemplo son:

m=1 kg.

b= 3.

k=2.

Las condiciones iniciales del sistema son:

x (0) = 0,1(m)

x(0) = 0,05(m/s)

La funcin de transferencia del sistema est dado por:

X (S) 0,1 S 2 + 0,35 S

=
U (S) S 2 + 3S + 2

La respuesta al escaln U (S) = 1/S es:

5
 Figura 7: Respuesta al escaln del sistema mecnico.

La funcin de transferencia correspondiente a un sistema de segundo orden

tiene la forma:

n2
C (S) = (2)
S 2 + 2n S + n2
del cual por ejemplo si aplicamos una seal de entrada U (S) = 12/S y n2 = 36,
= 0,4 la grfica de salida es:

Figura 8: Esquema diagrama de bloques sistema retroalimentado.

y la grfica del sistema es:

6
 Figura 9: Respuesta al escaln de magnitud 12.

Un sistema sin importar el orden que sea posee una respuesta en tiempo para
una seal de entrada dada, los parmetros temporales existentes en los sistemas
indican que para llegar al valor deseado o referencia requieren de un tiempo que
algunas veces puede ser extenso (en sistemas fsicos se habla incluso de minu-
tos) y adems de sta variable tambin es de consideracin la magnitud en el
sobre paso MP.
El sobre paso es muy importante de analizar ya que, si el sistema a controlar
corresponde a un estanque de llenado y el contenido es cido la funcin de trans-
ferencia corresponde al nivel por ende si existe sobre paso es por que el cido en
sistema de control se desbordo del contenedor.
Otro ejemplo muy particular es el sistema de control para la velocidad de un
motor DC, mediante un sensor es posible reconocer la velocidad angular de un
motor DC por lo tanto se puede realizar un control y si en ste control existe un
sobre paso dicho sobre paso si no es muy agresivo no debera afectar al motor.
En sntesis, el sobre paso es de un gran riesgo para los sistemas pero tambin
es de importancia analizar el tiempo que requiere un sistema en llegar al valor
de referencia, como se aprecia en la figura 9. el tiempo para llegar al valor de
referencia o deseado es de 2 a 3 segundos.

7
 El estudio de los sistemas de control (visto en clases) involucra el uso de:

Control Proporcional.

Control Integral.

Control Derivativo.

Control PI, PD, PID.

Las caractersticas de controladores son:

Control Proporcional:

1. El tiempo de elevacin experimenta una pequea reduccin.

2. El mximo pico de sobreimpulso se incrementa.
3. El amortiguamiento se reduce.
4. El tiempo de asentamiento cambia en pequea proporcin.
5. El error de estado estable disminuye con incrementos de ganancia.
6. El sistema o planta permanece igual.

Control Proporcional -Integral:

1. El amortiguamiento se reduce.
2. El mximo pico de sobreimpulso se incrementa.
3. Decrece el tiempo de elevacin.
4. Se mejoran los mrgenes de ganancia y fase.
5. EL tipo de sistema se incrementa en una unidad.
6. El error de estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema.

Control Proporcional -Derivativo:

1. El amortiguamiento se incrementa.
2. El mximo pico de sobreimpulso se reduce.
3. El tiempo de elevacin experimenta pequeos cambios.

8
 4. Se mejoran los margenes de ganancia y el margen de fase.
5. El error de estado estable presenta pequeos cambios.
6. El tipo de sistema permanece igual.

A modo de ejemplo utilizando el sistema indicado en la figura 8, se aprecia que el

sobre paso es aproximado a 1,5 unidades sobre el valor deseado si a ese sistema
le ponemos un controlador tipo Proporcional el sobre paso disminuye como se
indica en la siguiente figura 10.:

Figura 10: Control Proporcional sistema de segundo orden.

Se observa que al aplicarle una estrategia de control del tipo proporcional el

sobre paso disminuye. En una estrategia de control los valores pueden generar
una disminucin del error pero tambin puede producir inestabilidad del sistema
(cambie el valor de la ganancia gain por 0.01 y analice la grfica y despus cambie
para un valor de 35).
En el caso de utilizar por ejemplo un controlador PI la grfica resultante es:

9
 Figura 11: Control PI sistema de segundo orden.

Para el caso de un controlador PD la grfica es:

Figura 12: Control PD sistema de segundo orden.

10
 Se observa que el controlador PD es el que posee menos sobre paso por ende
ahora hay que el MP es mnimo se debe verificar que el tiempo de asentamiento
se mnimo dado que oscila entre 1,5 a 4 segundos.
El anlisis de estrategia de control consideran parmetros a ser medidos tales
como:

1. Kp.

2. Ti.

3. Td.

Por lo tanto se hace necesario determinar mediante criterios de sintonizacin los

valores para los parmetros mencionados anteriormente.

2. Sintonizacin de controladores.
Una vez que se han definido las estrategias de control y sus posibles combina-
ciones para producir los distintos tipos de controladores, se procede a considerar
algunos de los diferentes criterios para sintonizar, esto es, para asignar valores
especficos a los componentes que conforman cada controlador en particular.

2.1. Criterio de Ziegler-Nichols ( primer mtodo respuesta de

la planta)
Se trabaja bajo la respuesta del escaln unitario como seal de prueba en lazo
abierto, la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conju-
gados, por lo general la curva de respuesta tiene forma de letra S extendida.
Este mtodo se puede aplicar si la respuesta muestra el tipo de letra S. Tales
curvas de respuesta escaln se pueden generar de manera experimental o a partir
de una simulacin dinmica de la planta.
La cura en forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de re-
tardo L y la constante de tiempo T. E tiempo de retardo y la constante de
tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la

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curva con forma de S y determinando las intersecciones de sta tangente con
el eje del tiempo y con la lnea del valor de referencia.

Figura 13: Representacin del primer mtodo de Z-N.

La grfica del ejemplo es:

Figura 14: Representacin mediante bloques primer mtodo de Z-N.

Los parmetros para los controladores en el caso del primer metodo de Z-N
son:

Tabla 1: Tabla parmetros sintonizador del primer mtodo de Z-N.

Tipo de controlador Kp Ti Td
T
P L
0
T L
PI 0,9 L 0,3
0
T
PID 1,2 L 2 L 0,5 L

12
Ejemplo del primer mtodo de Z-N

Figura 15: Representacin mediante bloques primer mtodo de Z-N.

Entonces los valores de T y de L son:

L = 0,2 (3)

T = 1,9 (4)

entonces el diagrama en bloque es:

13
 Figura 16: Representacin diagrama en bloque primer mtodo de Z-N.

Actividad:
Mediante el uso de la tabla 1. simular las respuestas al escaln unitario utili-
zando estrategia P-PI, adems se debe grficar la respuesta de cada sintonizador.

2.2. Criterio de Ziegler-Nichols (segundo mtodo de la ganan-

cia mxima)
Para utilizar ste mtodo se debe considerar el sistema en lazo cerrado dado
que el controlador permanece conectado en trayectoria directa, primero se debe
incrementar la ganancia proporcional del controlador Ku de tal manera que la
salida del sistema se comporte como oscilacin sostenida es decir marginalmente
estable. La ganancia que logra esta accin en el controlador se llama ganancia
mxima y de el periodo de oscilacin corresponde al periodo mximo Kp.
En el caso que el controlador tenga estrategias integrativas o derivativas se
procede a cancelar dichos trminos mediante Ti = y Td = 0. Una vez que se
ha calculado Ti y Td el controlador queda sintonizado.

14
 Figura 17: Esquema de un controlador enlazado con la planta o modelo.

Si el sistema es incapaz de alcanzar el estado de libre oscilacin con los in-

crementos de ganancia no se puede aplicar ste mtodo.
Como obtener el valor de ganancia mxima utilizando MatLab?
Se procede de la siguiente manera:

1. En la ventana de MatLab HOME seleccionamos New Script de manera in-

mediata se crea en un archivo Untitled.

2. En el archivo llamado Untitled cargamos el numerado y denominador de la

funcin de transferencia como se indica en la siguiente imagen.

para ste ejemplo se utilizar la funcin de transferencia dada por:

1
C (S) = (5)
S3 + 6S 2 + 11S + 6

15
 Figura 18: Determinacin ganancia mxima.

En la grfica que se genera se debe seleccionar la opcin Data Cursor y se

debe desplazar hasta lo ms cercano del eje imaginario j tal como se indica en
la siguiente figura 14.

Figura 19: Determinacin ganancia mxima.

Del recuadro en amarillo identificamos la ganancia mxima la cual ocurre en

la interseccin del eje jy tiene el valor de Gain = 58,5 ste valor se reemplaza
en el diagrama de lazo cerrado como se indica en la figura 15.

16
 Figura 20: Esquema en lazo cerrado.

La grfica de salida es del tipo oscilatoria o marginalmente estable como se

indica en la figura 16.

Figura 21: Salida marginalmente estable sistema oscilatorio.

De la figura 15, se observa que la frecuencia (rad/seg) que se obtiene es de

= 3,29 (rad/seg), por lo tanto utilizando = 2 f y siendo f = 1/T entonces
el periodo crtico es:

2 2
Pu = = = 1,9097 (seg)
3,29

Una vez obtenidos estos parmetros Ku = gain = 58,5 y de Pu se obtiene los

valores para Kp, T i y T d mediante la siguiente tabla 1.:

17
 Tabla 2: Tabla parmetros sintonizador ganancia mxima.
Tipo de controlador GC (S) Kp Ti Td
P K
h p i
0,5 Ku
1 Pu
PI Kp 1 + T i S 0,45 Ku 1,2
h i
1 Pu Pu
PID Kp 1 + Ti S
+ Td S 0,6 Ku 2 8

Entonces si utilizamos la tabla 1. se reemplazan los parmetros obtenidos Ku

y Pu con los cual se llega a:

Si se desea implementar un controlador PID:

Kp 36,76
P ID = Kp + Ti S
+ Kp Td S = 35,1 + S
+ 8,378 S

La grfica del sistema para sintonizador PID es figura :

Figura 22: Respuesta a un escaln de magnitud 12 utilizando sintonizador PID.

Actividad:
Mediante el uso de la tabla 1. simular las respuestas al escaln de magnitud
12 utilizando estrategia P-PI, dems se debe grficar la respuesta de cada sinto-
nizador.

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Referencias
[Bibliogrfia dada.]

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