Prueba de Routh

Sustitucin Directa Estabilidad y Diseo

de los sistemas de
Root Locus control
Respuesta en Frecuencia

Cmo afecta la
estabilidad los
diferentes trminos
del lazo
Luz Marina Ballesteros Rueda
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Control de Procesos 23229

 Diagrama de Bloque de lazo cerrado
L(s)
Gp2(s)

R(s) + C(s)
+_ Gc(s) Gv(s) Gp1(s) +

H(s)

C (s) Gc ( s )Gv ( s )G p1 ( s )

R( s ) 1 H ( s )Gc ( s )Gv ( s )G p1 ( s )

Ecuacin Caracterstica
C (s) G p 2 (s)

L( s ) 1 H ( s )Gc ( s )Gv ( s )G p1 ( s )
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 Definiciones importantes
FTCA: Es el producto de todas las F.T
Conociendo cada una de las FT entonces se puede definir
FTCA como:

k c k v k p kT (1 D s )
FTCA
( T s 1)( 1 s 1)( 2 s 1)
Polos: Races del denominador de la FTCA
Ceros: Races del numerador de la FTCA
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 Generalizando
m

K ( s 1) i

FTCA n
i 1

( s 1)
j 1
j

Polos: n
Ceros: m
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 + K G (s)
-
H (s)

1 1
G( s) , H (s) , K
s 1 s3
Y (s) KG ( s) K ( s 3)
2
V ( s) 1 KG ( s ) H ( s) s 4s ( K 3)

ROOT LOCUS (LGR)

Utilizando los polos de la FT, el LGR es el
grfico en el plano-s de la ubicacin de los
polos conforme K varia desde cero a infinito.
El root-locus complementario es desde
4 16 4( K 3)
menos infinito a cero. p1, 2 2 1 K
2
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 Construir Root Locus
1. Se reescribe la ecuacin caracterstica de la siguiente manera:
m

K sz i Condicin de
FTCA n
i 1
1 magnitud
s p
j 1
j

Debemos hacer lo mismo con los ngulos

m n

FTCA i 1

( s z i ) ( s p j ) 180 k 360
j 1
Condicin de ngulo de fase
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10:34
 Root Locus
Reglas:
1. Sobre el eje real, el lugar de raz existe en el punto en que hay una
cantidad impar de polos y/o ceros a la derecha del punto.
2. Para una ganancia total de lazo = 0, los lugares de raz se originan
siempre en los polos de la FTCA. Los polos repetidos dan origen
a lugares de raz repetidos, es decir, un polo de orden q da origen
a q lugares o ramas.
3. La cantidad de lugares o ramas es igual al numero de polos de la
FTCA, n.
4. Conforme se incrementa la ganancia total del lazo, los lugares o
ramas se aproximan a los ceros de la FTCA o a infinito. La
cantidad de lugares que tienden a infinito la expresa n-m. Los
ceros repetidos atraen lugares repetidos, esto es, un cero de orden
q atrae q lugares o ramas.
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 Root Locus
Reglas:
5. Los lugares que tienden a infinito lo hacen sobre asntotas. Todas las
asntotas deben pasar por el centro de gravedad de los polos y
ceros de la FTCA. La ubicacin del centro de gravedad (CG) se
n m

p z
calcula como sigue:
j i
j 1 i 1
CG
nm
6. Los puntos en que los lugares de raz se juntan y separan sobre el eje
real, o llegan desde la regin compleja del plano s, se conocen como
puntos de ruptura, los cuales se determinan, frecuentemente, por
ensayo y error, con base en la solucin de la ecuacin
m n

1 1
i 1 ( s z i ) j 1 ( s p j )
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 Root Locus
Ejercicios:
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 Root Locus
Desventaja de la tcnica No Sirve para procesos con tiempo muerto

Efecto sobre la Estabilidad

Accin derivativa Aade agrega trminos de adelanto

Reajuste Remueve agrega trminos de retardo (decrece Ku y wu)

Leer pg.: 343-349 y 355-361

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 Root Locus
Ejercicios:
Grafique el LGR para un sistema con realimentacin unitaria que tiene una funcin
de transferencia a lazo abierto de:
K (s 2)
G( s)
s(s 1)(s 2 2s 2)
Grafique el LGR para el sistema de control realimentado de la siguiente figura
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 Root Locus
Ejercicios:
Grafique el LGR para un sistema con realimentacin unitaria que tiene una funcin
de transferencia a lazo abierto de:
K
G ( s)
s( s 1)(s 2)

Grafique el LGR para el sistema de control realimentado de la siguiente figura

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