Controladores PID

Virginia Mazzone

Regulador centrfugo de Watt

Control Automa tico 1

http://iaci.unq.edu.ar/caut1
Automatizacio n y Control Industrial
Universidad Nacional de Quilmes
Marzo 2002
 Controladores PID - 1

1 Introduccio
n
En este captulo veremos la familia de controladores PID, que mostraron ser robustos en
muchas aplicaciones y son los que ma s se utilizan en la industria. La estructura de
un controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambie n su debilidad, dado que
limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo
de plantas inestables que no pueden estabilizadas con ningu nu` n miembro de la familia
PID). En este captulo estudiaremos los enfoques tradicionales al disen o de controladores
PID.

2 Estructura del PID

Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de liber-
tad:
 Controladores PID - 2

R( s) U(s
P G(s) Y(s)
)
ID

Figura 1: Diagrama en bloques

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional

(P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.

P: accio n de control proporcional, da una salida del controlador que es

proporcional al error, es decir: u(t ) = KP.e(t ),que descripta desde su funcio n
transferencia queda:

C p (s) = K p (1)

donde K p es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional

puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempen o limitado y error en
re gimen permanente (off-set).

I: accio n de control integral: da una salida del controlador que es proporcional

al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
Z t
Ki
u(t) = Ki e( )d Ci ( s ) = (2)
0 s

La sen al de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la sen al de error
e(t) es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o
perturbaciones, el error en re gimen permanente es cero.

PI: accio n de control proporcional-integral, se define mediante

Z
Kp t
u(t) = K p e(t ) + e( )d (3)
Ti 0
donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accio n integral. La funcio
n de transferencia resulta:
 1
CP I ( s ) = K p 1 + (4)
Ti s
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accio n
de control distinta de cero. Con accio n integral, un error pequen o positivo
siempre nos dara una accio n de control creciente, y si fuera negativo la sen al de
control sera decre- ciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en re
gimen permanente sera siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accio n PI. Se puede demostrar que
un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dina mica es
esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por
ejemplo, mediante un ensayo al escalo n.

PD: accio n de control proporcional-derivativa, se define mediante:

de(t)
u(t ) = K p e (t) + K p (5)
dt
Td
donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accio n tiene cara
cter de previsio n, lo que hace ma s ra pida la accio n de control, aunque tiene la
desventaja importante que amplifica las sen ales de ruido y puede provocar
saturacio n en el ac- tuador. La accio n de control derivativa nunca se utiliza por s
sola, debido a que so lo es eficaz durante perodos transitorios. La funcio n
transferencia de un controlador PD resulta:

CPD (s) = K p + sK p Td

(6) Cuando una accio n de control derivativa se agrega a un controlador

proporcional,
permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la ve-
locidad del cambio del error y produce una correccio n significativa antes de que la
magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no
afecta en forma directa al error ea estado estacionario, an ade amortiguamiento al
sis- tema y, por tanto, permite un valor ma s grande que la ganancia K, lo cual
provoca una mejora en la precisio n en estado estable.

PID: accio n de control proporcional-integral-derivativa, esta accio n combinada

reu- ne las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La
ecuacio n de un controlador con esta accio n combinada se obtiene mediante:
Z
Kp t
de(t)
u(t ) = K p e (t) + e( )d + Kp (7)
T dt
Td
i 0

y su funcio n transferencia resulta:

1
CP I D ( s ) = K p 1 + + Td (8)
s
Ti s
3 Me todos cla sicos de ajuste de Ziegler and
Nichols
En esta seccio n veremos dos me todos de ajuste de las ganancias de un controlador
PID, el Metodo de Oscilacion o Metodo de Respuesta en Frecuencia y el Metodo Basado en
la Curva Reaccion o Metodo de Respuesta al Escalon. El primero se basa en un lazo de
control so lo con ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el
sistema empiece a oscilar y al perodo de esas oscilaciones, podemos establecer las
ganancias del controlador PID. El otro me todo se resume en ensayar al sistema a lazo
abierto con un escalo n unitario, se calculan algunos para metros, como la ma xima
pendiente de la curva y el retardo, y con ellos establecemos las ganancias del controlador
PID. Estos me todos fueron propuestos por Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, quienes se
basaron en la pra ctica para desarrollarlos.

3.1 Me todo de Oscilacio

n
r(t) u(t) y(t)
 K Pl anta
p

Figura 2: Lazo cerrado solo con ganancia proporcional

Este procedimiento es va lido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a
cabo siguiendo los siguientes pasos:
1. Utilizando so lo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia pequen
o, incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que se
requieren oscilaciones lineales y que estas deben ser observadas en la salida del controlador.
2. Registrar la ganancia crtica del controlador K p = Kc y el perodo de oscilacio n de
la salida del controlador, Pc . (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que Kc G (
j) cruza el punto (1, 0) cuando K p = Kc ).
3. Ajustar los para metros del controlador segu n la Tabla 1:

Kp Ti Td
P 0.50Kc

Pc
PI 0.45Kc 1.2

Pc
PID 0.60Kc 0.5Pc 8

Tabla 1: Para metros de ajuste (me todo de oscilacio n)

Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al es-
calo n de bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse satisfactoriamente
por un modelo de la forma:
K es0
G0 ( s ) = 0 , donde 0 > 0 (9)
0 s + 1
 1.2

0.8

0.4

-0.4

-0.8
 Pc

-1.2

-1 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19

Figura 3: Respuesta de la planta con ganancia crtica

Ejemplo 1. Considerar el modelo de una planta dado por:

1
G0 (s) = (10)
(s + 1)3
Determinar los para metros de un controlador PID utilizando el me todo de oscilacio n
de Z-N. Obtener un gra fico de la respuesta a una entrada escalo n unitario y a una
perturbacio n de entrada escalo n unitario.
Primero debemos calcular la ganancia crtica Kc y la frecuencia crtica c . Dichos
valores deben satisfacer

Kc G0 ( j0 ) = 1 Kc = ( jc + 1)3 ,
(11)

de donde obtenemos Kc =8 y c = 3. El perodo crtico es entonces Pc =

' 3.63.
2
c
Utilizando la tabla obtenemos los siguientes valores:

Kp = 0.6 Kc = 4.8; Ti = 0.5 Pc = 1.81; Td = 0.25 Pd = 0.45

De esta forma la funcio n transferencia a lazo abierto resulta:
Td s2 + s + T1i 2.16s2 + 4.8s + 2.652
G0 (s)C (s) = K p = (12)
s ( s + 1 )3 s ( s + 1 )3
Implementando dicho sistema en SIMULINK, con una entrada escalo n unitario
aplica- da en el instante t = 0 y una perturbacio n de entrada escalo n unitario en el
instante t = 10, obtenemos la Figura 4
Como se puede apreciar en el gra fico, el control hallado provoca un sobrevalor
signi- ficativo, lo que es inaceptable en algunos casos. Sin embargo el me todo de Z-N
nos ha
 Controlador PID ajustado con ZN (mtodo de oscilacin)

1.5

1.2

Salida de la planta
0.9

0.6

0.3

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo [s]

Figura 4: Salida del sistema controlado con un PID

proporcionado un punto de partida para una sintona ma s fina. En este caso, si

utilizamos el valor Td = 1 el desempen o mejora. Sin embargo, el incremento de accio
n derivativa puede traer inconvenientes si estuvie ramos en presencia de un ruido
significativo en el sis- tema, y es recomendable verificar que el aumento de accio n
derivativa no amplifique ruido excesivamente.

3.2 Me todo Basado en la Curva Reaccio

n
Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el modelo:

K0 es0
G0 (s) = donde 0 > 0 (13)
0 s + 1
Una versio n cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un
experi- mento a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:

1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operacio n normal.

Diga- mos que la salida de la planta se estabiliza en y(t ) = y0 para una entrada
constante u(t ) = u0 .

2. En el instante inicial t0 , aplicar un cambio en la entrada escalo n, desde u0 a u

(esto debera ser en un rango de 10 al 20% de rango completo).

3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacio n.

Suponga- mos que la curva que se obtiene es la que se muestra en la Figura 5 . Esta
curva se llama curva de reaccio n del proceso.

Calcular los para metros del modelo de la siguiente forma:

y y0
K0 = y ; 0 = t1
t0 ; 0 = t2

t1
(14)
u0
y

y0
 t0 t1 t2 t[seg]

Figura 5: Respuesta al escalo n de la planta

El modelo obtenido puede ser utilizado para varios me todos de ajuste de

controladores PID. Uno de estos tambie n e n fue propuesto por Ziegler y Nichols. El
objetivo de disen o es alcanzar un amortiguamiento tal que exista una relacio n de 4:1
para el primer y segundo pico de la respuesta a una referencia escalo n. Los para
metros sugeridos por Z-N son los que se muestran en la Tabla 2.

Kp Ti Td
0
P K0 0

0.9 0
PI K0 0
30

1.2 0
PID K0 0
20 0.50

Tabla 2: Para metros de ajuste (me todo curva de reaccio n)

4 Modificaciones de los esquemas de control PID

En los sistemas de control ba sicos vistos hasta ahora, si la entrada de referencia es un
es- calo n, debido a la presencia del te rmino derivativo en la accio n de control, la
variable ma- nipulada u(t ) contendra una funcio n impulso (una delta). En un
controlador PID real, en lugar del te rmino derivativo TD s emplearemos:
Td s
(15)
D s + 1
donde D , denominada constante de tiempo derivativa, normalmente es elegida tal que
0.1 D 0.2. Cuanto ma s pequen a es D , mejor es la aproximacio n entre el te
rmino
derivativo filtrado de la Ecuacio n (15) y el derivativo Td s, es decir son iguales en el l
mite:
 Z
Kp t
de(t)
lim u P I D (t ) = K p e (t) e( )d + Kp (16)
+ Td
d 0 Ti t0 dt

Con la inclusio n de un polo evitamos utilizar acciones de control grandes en respuesta

a errores de control de alta frecuencia, tales como errores inducidos por cambios de
setpoint (referencia) o mediciones de ruido. El argumento cla sico por el cual se elige
D = 0 es, adema s de asegurar un controlador propio, para atenuar ruido de alta
frecuencia. Casi todos los controladores industriales PID definen a D como una fraccio n
fija de Td , en lugar de tomarlo como un para metro independiente de disen o.
Analicemos nuevamente el Ejemplo 1, pero tomando ahora como funcio n
transferencia del controlador PID a:

1 Td s
CP I D ( s ) = K p 1 + + (17)
Ti s Ds + 1
Por lo que la funcio n transferencia a lazo abierta resulta ser la siguiente

K p ( Td + D ) s 2 + ( 1 + T D ) s + 1

Go (s)C (s) = T i i
Go ( s ) (18)
s ( D s + 1 )

Con el mismo desarrollo anteriormente explicado obtenemos los mismos para

metros del PID aplicando el me todo de oscilacio n de Z-N. Tomando a D = 0.1 y Td =
0.045, la funcio n transferencia a lazo abierto resulta:
52.8s2 + 109.32s + 58.93
Go ( s ) C ( s ) = (19)
s(s + 22.2)(s + 1)3

5 Asignacio n de
polos
La asignacio n de polos es un me todo de disen o de controladores cuando queremos
que el desempen o del sistema a lazo cerrado cumpla con determinadas especificaciones
de di- sen o. En esta seccio n veremos en detalle de que se trata y veremos tambie n como
podemos ajustar un controlador PID utilizando asignacio n de polos.
Consideremos el lazo nominal de la Figura 1 con las siguientes funciones transferencias:

P (s) B0
C (s ) = G0 (s) = (20)
(s)
L(s) A0 (s)

con P(s), L(s), B0 (s) y A0 (s) polinomios de grados n p , nl , n 1 y n respectivamente

(asu- mimos que el modelo nominal de la planta es estrictamente propio).Consideremos
que el polinomio a lazo cerrado deseado esta dado por Alc . La pregunta que surge es:
Dado un Alc arbitrario, existira una funcion C (s) propia tal que a lazo cerrado resulte que
Alc
sea el polinomio caracter
stico?
Para contestar esta pregunta, veamos primero que pasa con un ejemplo para ilustrar
mejor la idea:
Ejemplo 2 (Asignacion de polos). Sea el modelo nominal de una planta dada y un
controlador de la forma:
 1 P(s)
G0 (s) = C (s ) = (21)
s2 + 3s + 2 L(s)
Podemos ver que Alc = A0 (s) L (s) + B0 (s) P(s) = (s2 + 3s + 2)(l1 s + l0 ) + ( p1 s + p0
). Si igualamos los coeficientes obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones:

1 0 0 0 l0 1
3 1 0 0 l1 3


= (22)
2 3 2 0 p0 3

0 2 0 1 p1 1
Podemos verificar que la matriz anterior es no-singular, por lo que el sistema tendra
solucio n u nica: l1 = 1, l0 = 0, p1 = 1 y p0 = 1. As el polinomio caracterstico es
alcanzado para un controlador dado por la siguiente funcio n transferencia:
s+ 1
C (s) = (23)
s
En el ejemplo anterior vimos como la asignacio n de polos a lazo cerrado depende de
la no-singularidad de una matriz particular. Como la idea es generalizar el resultado
anterior, primero necesitaremos algunos resultados matema ticos.

Teorema 1 (Teorema de Sylvester). Consideremos los polinomios

A(s ) = a n sn + = 1s
n1
+ ...+ = a s+ a ,
an (24) 1 0
n
B(s ) = bn s + 1s
n1
+ ...+ = b s+ b ,
bn (25) 1 0

junto con la matriz

an 0 ... 0 bn 0 ... 0

.. ..
. . . . . . .
.


Me = a0 a1 . . . an b0 b1 . . . b n . (26)

0 a0 . . . an1 0 b0 . . . bn1

.. .. . . . .. .. .. . . . ..
0 0 . . . a0 0 0 . . . b0
Se dice que A(s) y B(s) son coprimos, es decir que no tienen factores en comu n o races,
si y solo si det( Me ) = 0

Con este resultado podemos ahora generalizar lo visto en el Ejemplo 2, para mostrar que
la asignacio n de polos es generalmente posible, cuando se cumplen algunos
requerimientos mnimos.

Lema 1 (Asignacio n de Polos SISO). Consideremos un lazo de realimentacio n de un

grado de libertad con un controlador C (s) y un modelo nominal G0 (s) dado por (20).
Suponiendo que A0 (s) y B0 (s) son coprimos y que sus grados son n y n 1,
respectivamente. Sea Alc
un polinomio arbitrario de grado nc = 2n 1. Entonces existen polinomios P(s) y L(s),
con grados n p = nl = n 1 tal que:

A0 (s) L(s) + B0 (s) P(s) = Alc (s) (27)

Nota 1. El lema anterior establece bajo que condiciones existe solucio n para el
problema de asignacio n de polos, asumiendo un controlador bipropio. Cuando se
requiere un con- trolador estrictamente propio, el grado de P(s) y L (s) debera ser n p =
n 1 y nl = n, respectivamente. De esta forma, para poder estar en condiciones de elegir
un polinomio a lazo cerrado Alc (s) arbitrario, su grado debera ser igual a 2n.
Nota 2. No esta n permitidas las cancelaciones del estilo polo-cero inestables.
Cualquier cancelacio n entre el controlador y la planta aparecera como factor en A0
(s) L (s) y tambie n en B0 (s) P(s). Para que la condicio n del lema 1 pueda ser satisfecha, el
mismo factor debera aparecer en Alc (s), pero el polinomio caracterstico a lazo cerrado
se debe elegir estable, por lo que ese factor comu n debera ser estable. So lo de esta
forma, el lazo cerrado nominal es garanta de ser internamente estable, es decir, las
cuatro funciones de sensibilidad sera n estables.
En esta seccio n, veremos una forma ma s moderna que las anteriores para ajustar
un controlador PID, basa ndonos en te cnicas de asignacio n de polos. Durante esta
seccio n con- sideraremos un lazo de control de un grado de libertad con controladores PI
de la siguiente forma
 Ki
CP I ( s ) = K p + (28)
s
y la forma del controlador PID

Ki Kd s
CP I D ( s ) = K p + + (29)
s D s + 1
Para referencias futuras notamos la siguiente representacio n alternativa de un
controla- dor PID:
Lema 2. Cualquier controlador de la forma:
2
C ( (30)
n0

es ide ntico
al
controlador
PID de (29)
con los
siguientes
valores de
los para
metros:

n 1 d1 n 0 d2
Kp = (31)
d21
n
Ki = 0 (32)
d1
n22 d2 n1 d1 d2 + n0
d 1 2
Kd = (33)
d31
d
D = 2 (34)
d1
Demostracion. Desarrollando en fracciones simples (29) y compara ndola con (30) se
obtie- nen dichos coeficientes.
 Si asumimos que la planta puede ser (por lo menos, aproximadamente) modelada por
un modelo de segundo orden, entonces podemos utilizar asignacio n de polos para
sintoni- zar un controlador PID.
Ejemplo 3. Una planta tiene un modelo nominal dado por:
2
G0 ( s ) =
(s + 1)(s + 2)
(35)
Sintonizar un controlador PID para que a lazo cerrado alcance la dina mica dominada
por:
s2 + 4s + 9
Resolvemos primero el problema de asignacio n de polos, donde

Alc (s) = (s2 + 4s + 9)(s + 4)2 ; B0 (s) = 2; A0 (s) = s2 + 3s + 2.

(36) El factor (s + 4)2 ha sido agregado para asegurar que la asignacio n de polos tenga
solucio n,
es decir que el grado de Alc (s) debe ser 4. Notar que este factor genera modos (polos) que
son ma s ra pidos que los originados por el polinomio deseado. De esta forma, la dina
mica
dominante sera la de los polos mas lentos.
Resolviendo la ecuacio n de asignacio n de polos, resulta que
 P(s) 14s + 59s +
C (s ) = = (37)
sL(s) 72 2

s(s + 9)

de donde: Kp = 5.67; Ki = 8; Kd = 0.93; D = 0.11.

Una importante observacio n es que la solucio n de este problema tiene la
estructura
de un controlador PID para el modelo dado G0 (s). Para un modelo de mayor orden, el
controlador resultante no sera , en general, un controlador PID.

6 Resumen
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador
de hasta segundo orden, conteniendo un integrador.

Descubrimientos empricos demuestran que la estructura del PID por lo general

tiene la suficiente flexibilidad como para alcanzar excelentes resultados en muchas
aplica- ciones.

El te rmino ba sico es el te rmino proporcional, P, que genera una actuacio n de

control correctivo proporcional al error.

El te rmino integral, I, genera una correccio n proporcional a la integral del error.

Esto nos asegura que si aplicamos un esfuerzo de control suficiente, el error de
seguimien- to se reduce a cero.

El te rmino derivativo, D, genera una accio n de control proporcional al cambio

de rango del error. Esto tiende a tener un efecto estabilizante pero por lo general
genera actuaciones de control grandes.
 Los diferentes me todos de sintonizacio n de los para metros de un controlador
PID, van de acuerdo a la estructura que se utilice del mismo. Cabe recordar, que so
lo se
menciono una estructura, dada en la ecuacio n (29), y que los me todos que se
estu-
diaron se realizaron de acuerdo a dicha estructura. En caso de tener otra habra
que analizar el me todo equivalente.