INSTITUTO TECNOLOGICO DE OAXACA

DIVISION DE ESTUDIOS PROFESIONALES

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRICA

REPORTE DE PRCTICA
Implementacin de control en cascada
PARA ACREDITAR LA ASIGNATURA DE:

INSTRUMENTACIN AVANZADA

PRESENTA:

CRUZ CRUZ LUIS FERNANDO

PEREZ ORTEGA FLOR

CATEDRTICO:

ING. GABRIEL HERNNDEZ VELASCO

INTRODUCCIN

El uso de controladores a nivel industrial, tiene como objetivo optimizar los procesos
de produccin, aumentando la velocidad de manufactura y disminuyendo las fallas
en los productos terminados. Adems, su funcin principal es monitorear alguna
tarea especfica de tal manera que no existan interrupciones.

Cabe mencionar que, para lograr dichos objetivos, el encargado de implementar el

controlador, debe seleccionar la estructura de control adecuada para cada
aplicacin en especfico, como tambin sintonizar de manera correcta el controlador
seleccionado.

En la siguiente prctica se utilizar el controlador industrial marca Burkert, para

implementar una estructura de control en cascada, la cual es una estructura muy
til en una gran variedad de aplicaciones, debido a su eficiencia en la disminucin
del error en estado estable provocado por perturbaciones exteriores.

Se aplicarn todos los procedimientos bsicos de diseo de controladores para

lograr un control eficaz de un sistema de calentamiento de agua, utilizando como
variables la temperatura y la presin en el sistema respectivamente.
MARCO TERICO

El control en cascada se define como la configuracin donde la salida de un

controlador de realimentacin es el punto de ajuste para otro controlador de
realimentacin, por lo menos. Ms exactamente, el control de cascada involucra
sistemas de control de realimentacin o circuitos que estn ordenados uno dentro
del otro.

Existen dos propsitos para usar control cascada:

1. Eliminar el efecto de algunas perturbaciones haciendo la respuesta de
regulacin del sistema ms estable y ms rpida.
2. Mejorar la dinmica del lazo de control.

La estructura de control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un

controlador primario tambin llamado maestro K1(s) y un lazo secundario con un
controlador secundario tambin denominado esclavo K2(s), siendo la salida del
primario el punto de consigna del controlador secundario La salida del controlador
secundario es la que acta sobre el proceso.

Fig. 1.- Estructura de control en cascada.

Ventajas del control en cascada:

a) Produce estabilidad en la operacin

b) Las perturbaciones en el lazo interno o secundario son corregidas por el
controlador secundario, antes de que ellas puedan afectar a la variable
primaria.
d) Las constantes de tiempo asociadas al proceso secundario son reducidas
drsticamente por el lazo secundario.
e) El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para
lograr una gran reduccin en la variacin de la variable primaria.
f) Es menos sensible a errores de modelado.
g) Incremento de la capacidad de produccin.

Limitaciones de aplicacin del control en cascada:

a) Es aplicable solo cuando pueden obtenerse mediciones de variables

adicionales de proceso.
b) Requiere medir las perturbaciones en forma explcita, y adems es
necesario un modelo para calcular la salida del controlador.
c) En algunas aplicaciones la variable controlada no puede medirse y la
realimentacin no puede realizarse.

La variable secundaria debe satisfacer los siguientes criterios:

1. Debe indicar la ocurrencia de una importante perturbacin.

2. Debe haber una relacin causal entre la variable manipulada y la segunda
variable.
La variable secundaria debe tener una dinmica ms rpida que la variable
primaria. Tpicamente tp (tiempo pico) debe ser mayor que 3ts (constante de
tiempo del proceso secundario).
Objetivo de la prctica:

Disear e implementar un sistema de control en cascada con el controlador marca

Burkert.

Alcance:

Implementacin de una estructura de control en cascada utilizando el controlador

Burkert, ajustando los parmetros del mismo mediante el mtodo de Ziegler-Nichols.
Las variables en el sistema sern Temperatura y Presin, variable primaria y
secundaria respectivamente.
DESARROLLO DE PRCTICA

Para realizar la implementacin del sistema de control en cascada, se tiene que

realizar el armado de la estacin de regulacin. En este caso en particular, se
utilizar tanto la estacin de regulacin de temperatura, como la estacin de
regulacin de presin. El sistema de control en cascada realizado, contendr como
control primario, el controlador de temperatura y como control secundario o esclavo
el controlador de presin.

Se toma como base, el siguiente diagrama de tuberas e instrumentos para el

armado.

Fig. 2.- Diagrama P&ID de sistema de

control en cascada.
Para que el sistema de control funcione de manera correcta, se tiene que sintonizar
el controlador industrial, utilizando el mtodo de Ziegler Nichols (mtodo de
oscilacin). Puesto que el sistema a controlar es un control en cascada, la teora
dice que primero se tiene que sintonizar el control secundario.

Tabla 1: Ajuste de parmetros en el controlador Burkert

Controlador 2 (secundario) Controlador 1 (primario)

Parmetro Valor Parmetro Valor
Kp 0.001 Kp 0.001
Tr 9999 Tr 9999
Td 0 Td 0
Pdb 10 Pdb 10
CO0 60 CO0 10
Lmites de alarma
PV+ 65 PV+ 100
PV- 0 PV- 0
Lmites del setpoint
SPh 65 SPh 100
SPl 0 SPl 0
Rampa
Off Off
Tune
Off Off
Filtro
Fg1 20 Fg2 20
Para finalizar con la sintonizacin de los controladores, de acuerdo al mtodo de
oscilacin; se debe llevar al sistema a comportarse de manera oscilatoria, y tomar
los datos en ese instante (Kcrit y Tcrit), enseguida realizar los clculos de los
parmetros utilizando las siguientes frmulas:

Tabla 2: Frmulas para sintonizacin de controlador

Tipo de controlador Ajuste de parmetros

Controlador P Kp= 0.5*Kcrit **** ****
Controlador PI Kp= 0.45*Kcrit Tr= 0.85*Tcrit ****
Controlador PID Kp= 0.6*Kcrit Tr= 0.5*Tcrit Td= 0.12*Tcrit

A continuacin, se realizan los clculos para obtener los nuevos valores de cada
parmetro: