CAO 1 - Introduction et rappelez-vous

1. Systme dasservissement
Systme? - ensemble organis.
En mathmatiques, en physique thorique et en ingnierie (Automatique) ?
-on dfinit un systme dynamique en considrant un procde de nature quelconque
(physique, biologique, conomique, . . .) qui volue sous laction dentres et dont
lvolution est caractrise par ses sorties (lois dvolution). Donnez des exemples !

Classification de systmes dynamiques (MS)

1. dterministes / stochastiques
- les systmes dterministes
- ont un volution prdictible
- ils sont dcrits par lois dvolution dans le temps T: MxS->M et conditions
initiales

T (0, x) = x, x M
T (t , T ( s, x)) = T (t + s, x), t , s S ,x M

a) systmes linaires - sont dcrits par les quations linaires

Ex. 1. - un systme masse-ressort a lquation dynamique linaire suivante (m-masse ; k
constante lastique ; F-force daction ; a-acclration ; x-dplacement):

F = kx .. .. k
=> m x = kx => x + x = 0
..
F = ma = m x m

b) systmes non-linaires - sont dcrits par les quations non linaires

Ex. 2. - pendule sous laction de la gravitation (m masse ; l longueur du fil ou de
la tige, - langle que fait le pendule, une date t, avec la verticale, g est
l'acclration).
En ngligeant les frottements, l'nergie mcanique du pendule est constante : elle
est la somme de l'nergie cintique et de l'nergie potentielle.

1 2 .2
Em = Ec + Ep = ml + mg (l l cos )
2
. .. .
ml 2 + mgl sin() = 0
.. g
+ sin() = 0
l
 c) systmes chaotiques
Ex. 3. - systme Lorentz pour prdiction mtorologique il
dcrive le changement de la vitesse du vent et temprature

dx1
dt = ( x2 x1 )

dx2
= x1 x2 x1 x3 ; ( , , )=(10, 28, 8/3) ;
dt
dx3
dt = x1 x2 x3

et conditions initiales (0.1, 0, 0)

- systemes alatoires / stochastiques

- systmes bruits
- lors volution nest pas prdictible (prvisible)
Ex. 4. - en finance: evolution de prix d'actifs ; estimation des
volatilits du march
- les jeux de ds, de roulette, de lotto
- en sciences : le mouvement brownien - de fines
particules suspendues dans un liquide se dplacent
alatoirement dans le champ visuel du microscope (figure ci-
contre).

2. L'volution dterministe du systme dynamique peut alors se modliser de deux faons

distinctes :

- une volution continue dans le temps, reprsente par une quation diffrentielle
ordinaire - systmes temps continu (Ex. 1. 3.)

- une volution discontinue dans le temps reprsente par fonctions mathmatiques

plus simples - systmes temps discret

Ex. 5. x(k)=2*x(k-1)+3 ; x(0)=1.

Espace des phases (M)

Lespace qui contienne touts les tats dun systme dynamique. Pour un systme
possdant n degrs de libert, l'espace des phases du systme possde n dimensions, de
telle sorte que l'tat complet du systme l'instant t est en gnral un vecteur
n composantes.
Une orbite / trajectoire une collection des points en espace des tats dun system
dynamique lient par la fonction dvolution (si le systme est continu la solution est une
courbe ; sil est discret des points).

3. Les systmes dynamiques peuvent tre (SRA):

- stables
- instables

En Automatique un systme -> processus, procde

Donnez des exemples !

- les variables de sortie sont dpendantes du processus et dont lvolution est

importante pour la finalit technologique du processus commander
- les variables dtat
- les variables dentre - sont indpendantes du processus
- modifient les variables de sortie pour que les objectifs technologiques
imposs soient raliss = variables de commande um
ou
- les autres variables dentre qui sont dcouples de laction de commande
et qui peuvent influencer lvolution des variables de sortie variables
perturbatrices - wp

wp(t)
um(t) y(t)
Processus commande

Asservissement dun systme?

- le bouclage effectu lorsque lon ajuste lentre du systme en raction aux
informations de sortie ;
- il fonctionne sans opratoire humaine et il poursuite un certain but;
- il fonctionne autour dun point dquilibre par application dune commande
approprie.
Donnez des exemples !

Pour lasservissement (control) dun processus :

1. La premire tache consiste caractriser le systme - modlisation.

Sa modlisation peut tre obtenue par lcriture des lois de la physique, si les paramtres
du systme sont relativement bien connus. (MS)
En effet, il est en gnral difficile de prendre en compte lensemble des phnomnes
physiques mis en jeu.
Ou
 En particulier, si on ne sait pas mettre le systme en quation, on a recours ltude de la
rponse du systme diverses signales dexcitation, pour en construire un modle par
identification (IS).
Il est possible toutefois que le modle obtenu ne donne quune reprsentation approche
des phnomnes rels.

Model Processus
(Processus- Model) = Incertitude de modlisation

Dans les deux cas, partir du modle obtenu, la phase danalyse consiste dduire les
diffrentes proprits caractristiques du systme (ordre, ples, zros, retard, linarit,
stabilit,.).

2. Ceci permet finalement dasservir le systme, cest- -dire dlaborer son entre affin
que sa sortie ait les proprits temporelles et frquentielles requises. Le calcul dun
correcteur remplissant cette fonction et sa mise en uvre sappelle commande du
systme.

2. Structure dun systme dasservissement est la suivante:

perturbation
wp(t)

commande
rfrence erreur u(t) um(t) sortie
(consigne) (t) Rgulateur Processus y(t)
Actionneur
(correcteur)
r(t)

ym(t)
sortie mesure Capteur

wm(t)
bruit

Lentre du systme est corrige en fonction de la diffrence entre une grandeur de

rfrence et la grandeur de mesure : cest le rle du correcteur, qui produit la commande
du procde.
Cette structure peut accomplir les fonctions suivantes :
1. la poursuite ou le suivi de lvolution temporelle de la consigne r(t)
2. la rgulation du processus- cest dire la compensation (ou le rejette) de
leffet des perturbations qui affectent la sortie du systme. On maintit constant la
consigne et le systme en boucle ferme ragit sur les variations de perturbations
3. la stabilisation du processus- lorsquil est instable
Dans un schma tenant compte des imperfections, on pourra le cas chant tenir compte
des erreurs de modles, des lments non modlises ou non modelables et des bruits sur
les capteurs.
Pour effectuer lasservissement du systme, on peut utiliser diffrentes techniques.
Il existe deux cas, selon que ltat du systme est mesurable ou non. Dans le cas ou ltat
est compltement mesurable, on utilisera la reprsentation dtat du systme et une
contre-raction de type retour dtat pour confrer au systme le comportement
dynamique et le rgime permanent souhaite. En toute rigueur, ceci pourrait aussi tre fait
mme si lon ne dispose pas de la mesure complte de ltat, mais que celui-ci est
compltement observable(TS).
On supposera quen labsence de mesure complte de ltat lasservissement par
contre-raction se fait sur la sortie.
On est alors dans le schma de lAutomatique classique et on utilise la reprsentation du
systme par sa fonction de transfert pour effectuer la correction.

Ex. 6. Rglage de la temprature dun logement

On a une chambre (des dimensions connues) avec des fentres (des dimensions connues).
Un radiateur plac dans la chambre fait le chauffage. La temprature radie est rgle
dun thermostat. Il ouvre ou ferme la vanne de manire que le dbit de circulation deau
chaude est variable.
- (t ) - la temprature du logement
- '(t ) - la temprature dextrieur
- q(t) - le transfert de chaleur entre lintrieur et lextrieur reprsente des perturbation
alatoires .
- qi(t) - le dbit de chaleur fourni par le radiateur au logement
Le systme doit maintenir la temprature (t ) une valeur constante r temprature
de rfrence.
Fonctionnement : A un certain moment, la temprature du logement est 19C, loccupant
dsire laugmenter a 23C pour la quelle il place laiguille du thermostat a 23C.
Le thermostat doit ouvrir la vanne pour que le dbit deau chaude crot et la chaleur
radie au logement crot.
La temprature du logement augmente pour atteindre, aprs un certain temps, la valeur
dsire.

Le thermostat mesure la temprature ; compare cette temprature a cella de la

rfrence ; agit sur le flux de chaleur par louverture ou la fermeture de la vanne. (On a
un systme de commande en boucle ferme de type tout ou rien.)

Ex. 7. Rglage du niveau deau dans un bassin

Le but de ce systme consiste a maintenir le niveau deau constant dans un rservoir de
dimensions donnes. Le dbit de sortie qo(t) est constant.
Le rservoir est aliment par un dbit qi(t) vari par louverture de la vanne.
Louverture est contrle par un rgulateur qui reoit de linformation sur le niveau deau
dans le bassin du flotteur (capteur du niveau) et hr hauteur de rfrence, calcule lerreur
et donne un commande la vanne (llment dexcution). Louverture de la vanne est
varie pour obtenir le dbit ncessaire a remplissage qi(t).

3. Indices de performance en rgime dasservissement

Soit un systme dasservissement dont le capteur est parfait (ym(t)=y(t)). On applique
lentre un signal de type chelon unit et on tudie la rponse relle du systme.
Thoriquement, la rponse y(t) doit tre identique la consigne r(t).
Pour caractriser la rponse relle on introduit :
- lerreur en rgime permanent - st (lerreur stationnaire) - qui est lcart entre la
consigne et la rponse en rgime stationnaire;
- le dplacement d [%]- lamplitude de la premire oscillation de la rponse par
rapport a la valeur stationnaire;
- le temps de rponse tr le temps ncessaire pour que la rponse arrive
atteindre un domaine de +/- 5% autour de la valeur de sortie en rgime
stationnaire et dy rester;
- le temps de retard - trd- lintervalle de temps ncessaire pour que le variable de
sortie soit gale a 10% de sa valeur de rgime stationnaire;
- le temps de montre tm - lintervalle de temps ncessaire pour que le variable de
sortie soit montre entre 10% et 90% de sa valeur de rgime stationnaire;
- le temps du dplacement td - lintervalle de temps ncessaire pour que le
variable de sortie a la plus grand valeur.
4. Proprits des systmes linaires temps continu

4.1. Linarit
Dfinition (Linarit dun systme) Soit y1 et y2 les rponses dun systme excite
sparment par les entres u1 et u2. Soit un rel quelconque. Le systme est linaire si
sa sortie vaut y1 + y2 en rponse lentre u1 + u2 .

Un systme linaire rpond donc notamment au principe de superposition.

4.2. Invariance
Dfinition (Invariance en temps dun systme) Un systme est dit invariant si une mme
commande, applique deux instants diffrents produit la mme sortie aux instants
considres.

4.3. Principe de causalit

Dfinition Un systme dentre u(t) et de sortie y(t) est dit causal si, t < 0,
u(t) = 0 => y(t) = 0.
Cela signifie que la rponse du systme ne prcde pas son excitation. On retiendra
notamment que touts les systmes physiquement ralisables sont causaux.
Dfinition (Causalit dun signal) Un signal f(t) temps continu est causal si f(t) = 0;
t < 0.

5. Reprsentations des systmes

On supposera dsormais que tous les systmes que on va tudier sont causaux, linaires
et invariants en temps.

Reprsentation temporale (externe) par une quation diffrentielle

Dans le cas ou un systme temps continu, linaire et invariant possde une seule entre
et une seule sortie, sa relation entre-sortie peut-tre dcrite par une quation
diffrentielle ordinaire linaire coefficients constants :
 n
d i y m d iu
ai
i =0
= bi
dt i i =0 dt i
(1)

les coefficients ai et bi sont des constantes relles, telles que a0, an, b0 et bm soient
non nuls ;
n, m sont des entiers positifs tels que m n pour que le systme soit causal ;
n est lordre du systme ;
0 n est un entier positif ou nul appel classe du systme.
Cette quation diffrentielle est une reprsentation externe du systme dans la mesure
o elle relie entre et sortie sans faire apparatre de variable interne au systme.
La solution y de cette quation, appele rponse temporelle du systme, est connue si n
conditions initiales (CI) sont connues pour la sortie et m CI sont connues pour lentre.

Reprsentation par fonction de transfert

On peut donner dun systme linaire invariant mono-entre mono-sortie une
reprsentation externe simple obtenue par transformation de lquation diffrentielle
entre-sortie en une quation algbrique. Pour cela on utilise la transforme de Laplace.
Lintrt de la transforme de Laplace pour ltude des systmes rside dans la possibilit
quelle offre de transformer les quations diffrentielles linaires dcrivant lvolution
dynamique du systme en quations algbriques plus faciles manipuler, comme on le
constate au vu des transformes des oprateurs drive et intgrale.
.
Fonction de transfert
Soit un systme linaire invariant h, dentre u et de sortie y.

y(t)=u(t)*h(t) (convolution) | Laplace => Y(s)=U(s)H(s)

On appelle fonction de transfert du systme le rapport des transformes de Laplace de la

sortie et de lentre, CI nulles :

Y (s)
H ( s) =
U (s)

Il est important de remarquer que la notion de fonction de transfert est associe un

systme possdant des CI nulles. Ltude du comportement du systme lorsque les CI
sont non nulles est plus complexe, notamment dans le cas de systme dordre lev.
Dans le cas des systmes linaires, invariants, sans retard la fonction de transfert prend la
forme dune fraction rationnelle :

b0 + b1s + + bm s m
H ( s) = (2)
a0 + a1s + + an s n
 - les racines du numrateur de la fonction de transfert, au nombre de m, sont
appeles les zros du systme.
- les racines du dnominateur, au nombre de n, sont appeles les ples du
systme.

Scrit encore :
b1 b
1+ s + + m sm
K b0 b0
H ( s) = c (3)
s 1 + a1 s + + an s n c
a0 a0
b0
ou K = est le gain statique du systme.
a0
Si lon factorise le numrateur et le dnominateur de la fonction de transfert, on obtient la
forme dite forme de Bode :
m

b (s z )
i
H ( s) = m i =1
n
(4)
an
(s p )
i =1
i

-ou les zi et les pi sont respectivement les zros et les ples du systme. Le coefficient
bm /an est parfois appel coefficient de gain. On aura soin de ne pas le confondre avec le
gain statique dfini prcdemment.

Un systme est stable si les parties relles de ses ples sont ngatives.
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Applications

1. Donnez les expressions pour les fonctionnes de transfert des :

1) la structure srie

H1(s) H2(s)

2) la structure parallle

H1(s)

H2(s)

3) la structure b. f. feedback/ avec raction

 + H1(s)
-

4)

+ H1(s)
- + H1(s) H2(s)
-

H2(s)
H3(s)

5) la structure cascade

+ H1(s) + H2(s) H3(s)

- -

2. Obtenez la forme de fonction de transfert en relation (2) - en appliquant la transforme

de Laplace sur la reprsentation externe (1).

3. Explorez les facilites de loutil Simulink. Utilisez matlab_doc.pdf

- Ouvriez Matlab ;
- Dans la ligne de commande crivez: Simulink

4. Donnez un exemple dun systme invariant et un qui est variant en temps.

5. Ralisez le systme en boucle ouverte donn par la fonction de transfert suivant:

H(s)=1/(s-1)
et tracez sa caractristique de sortie pour lentre chelon unit.

Est le systme stable ou non? Pourquoi? Donnez autres exemples des systmes stables et
instables et tracez leurs caractristiques.
6. Ralisez les systme en boucle ferme pour les fonction de 5., en ajoutant un
amplificateur en face de la fonction de transfert de processus et variez sa valeur.
Calculez les fonctions de transfert en b.f.. Commentez les rsultats.

7. En Simulink donnez un exemple dun systme linaire et dun non linaire.

8. En Matlab en utilisant la fonction tf reprsentez la fonction de transfert :

s2 + 1
H ( s) = ; calculez ses ples et zros. (help tf)
s ( s 2 + 3s + 2)

9. Utilisez la fonction Matlab - zpk pour crire la fonction de transfert

s +1
2
H ( s) = dans la forme zpk. (help zpk)
s ( s + 3s + 2)
2

10. Utilisez les fonction Matlab - tzero, pole pour dterminer les ples et zros de la
s2 + 1
fonction de transfert : H ( s ) = . Est le systme stable ou non? Pourquoi?
s ( s 2 + 3s + 2)
1 1
Mais H ( s ) = 2 et H ( s ) = 2
s + 3s + 2 s s+2