ERROR EN ESTADO ESTABLE

UNIDAD 2
Dra. Betty Y. Lpez Zapata
Respuesta Transitoria

Estabilidad

Errores en estado estable

2
 ERROR EN ESTADO ESTABLE

El error en estado estable es la diferencia entre

la entrada y la salida para una entrada de
prueba prescrita conforme .

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ENTRADAS DE PRUEBA
Onda Nombre Interpretacin fsica Transformada de
laplace
Escaln Posicin constante

Rampa Velocidad constante

Parbola Aceleracin
constante

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 ENTRADAS DE PRUEBA

Satlite en rbita geoestacionaria Sistema de control de posicin

Que rastrea un satlite Proyectil (blancos que aceleran)

5
EVALUACIN DE LOS ERRORES EN ESTADO
ESTABLE

6
EVALUACIN DE LOS ERRORES EN ESTADO
ESTABLE

7
 EVALUACIN DE LOS ERRORES EN ESTADO
ESTABLE

R (s ) E (s ) C (s )
C (s ) E (s )
+ +- G (s )
R(s ) T (s ) -

R(s) E (s) C (s)

+ K
-

8
 ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA SISTEMAS
CON REALIMENTACIN UNITARIA EN TRMINOS
DE T(S)

C (s ) E (s )
+
R(s ) T (s ) -

Teorema del valor final

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EJEMPLO:

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ERROR EN ESTADO ESTABLE EN TRMINOS DE
G(S)

R(s) E (s) C (s)

+ G (s)
-

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 ERROR EN ESTADO ESTABLE EN TRMINOS DE G(S)

Entrada Escaln

Lo que se busca:

Ecuacin que satisface: Si no existe integrador:

12
 ERROR EN ESTADO ESTABLE EN TRMINOS DE G(S)

Entrada Rampa

Lo que se busca:

Ecuacin que satisface (n>=2): Si existe un integrador:

Si no existe integrador:

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 ERROR EN ESTADO ESTABLE EN TRMINOS DE G(S)

Entrada Parablica

Lo que se busca:

Ecuacin que satisface (n>=3): Si existen dos integradores:

Si hay uno o no existe integrador:

14
EJEMPLOS:

Encuentre los errores de estado estable para

entradas de 5u(t), 5tu(t) y 5t2u(t)

15
EJEMPLOS:

Encuentre los errores de estado estable para

entradas de 5u(t), 5tu(t) y 5t2u(t)

16
EJERCICIO

Encuentre los errores de estado estable para

entradas de 15u(t), 15tu(t) y 15t2u(t)

17
 CONSTANTES DE ERROR ESTTICO Y TIPO DE
SISTEMA
Constante de posicin, donde

Constante de velocidad, donde

Constante de aceleracin, donde

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Estas constantes pueden tomar valores de cero, constante finita o infinita.
EJERCICIO:
Encontrar las constantes de error esttico y
encuentre el error esperado para las 3
entradas estndar.

19
EJERCICIO EN MATLAB:

Con la funcin dcgain evala

Con la funcin minreal cancela las s comunes

en numerador y denominador

20
TIPOS DE SISTEMA

R(s) E (s) C (s)

+
-

21
TIPOS DE SISTEMA
Entrada Frmula de Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2
error en
estado libre Constante Constante Constante
de error Error de error Error de error Error
esttico esttico esttico

Escaln
u(t) 0 0
=constante

Rampa
tu(t) 0
=constante

Parbola
t2u(t)
=constante

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EJERCICIO:

Encontrar las constantes de error esttico y

encuentre el error esperado para las 3
entradas estndar

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ESPECIFICACIONES DEL ERROR EN ESTADO ESTABLE

Las constantes de error esttico se pueden

usar para especificar las caractersticas de
error en estado estable de sistemas de control
como:

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ESPECIFICACIONES DEL ERROR EN ESTADO ESTABLE

25
EJERCICIOS:

Qu informacin esta contenida en las

especificacin Kp=1000?

Dado el sistema de control siguiente,

encuentre el valor de K de modo que haya 10%
de error en estado estable.

26
EJERCICIOS:

Dado el sistema de control siguiente,

encuentre el valor de K de modo que haya 10%
de error en estado estable.

27
ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA
PERTURBACIONES

28
ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA
PERTURBACIONES

29
EJEMPLO:

Encuentre el componente de error en estado

estable debido a una perturbacin de escaln.

30
EJERCICIO:

Encuentre el componente de error en estado

estable debido a una perturbacin de escaln.

31
ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA SISTEMAS
CON REALIMENTACIN NO UNITARIA

32
ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA SISTEMAS
CON REALIMENTACIN NO UNITARIA

33
EJERCICIO:

Encontrar el tipo de sistema, la constante de

error apropiada relacionada con el tipo de
sistema y el error en estado estable para una
entrada escaln unitario.

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 ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA SISTEMAS
EN EL ESPACIO DE ESTADO
Se utiliza la conversin de funcin de espacio
de estado a funcin de transferencia y se
aplica:

35
TAREA:

Pag 404
1,3,5,8,9,10,12,15,16,25,30,32,34 y 40

36