1
Masa m 2 Fr2 Fr3 = Fi
..
( ) (
m 2 x + k 2 x 2 x1 k 3 x 3 x 2 = 0
2
)
Masa m 3 Fr3 = Fi
..
( )
m3 x + k 3 x3 x 2 = 0
3
Reorganizando y factorizando:
..
( )
m1 x1 + k1 + k 2 x1 k 2 x 2 = 0
..
( )
m 2 x k 2 x1 + k 2 + k 3 x 2 k 3 x 3 = 0
2
..
m3 x 3 k 3x 2 + k 3x 3 = 0
..
m 0 0 x1 k + k k2 0 x1 0
1 .. 1 2
0 m2 0 x 2 + k 2 k 2 + k 3 k 3 x 2 = 0
..
0 0 m3 x 3 0 k3 k 3 x 3 0
..
[m]x + [k ]{x} = {0}
Ecuacin de equilibrio dinmico en vibracin libre para varios grados de libertad
Ahora se supone el mismo sistema anterior, pero cada masa de la losa es excitada por una
fuerza externa Pi(t), variable en el tiempo.
2
Masa m1 Fr1 P1 Fr2 = Fi ( )..
k1x1 P1 (t ) k 2 x 2 x1 = m1 x
1
Masa m 2 Fr2 P2 Fr3 = Fi ( ) ( ) ..
k 2 x 2 x1 P2 (t ) k 3 x 3 x 2 = m 2 x
2
Masa m 3 Fr3 P3 = Fi ( ) ..
k 3 x 3 x 2 P3 (t ) = m 3 x
3
Reorganizando y factorizando:
..
( )
m1 x + k1 + k 2 x1 k 2 x 2 = P1 (t )
1
..
( )
m 2 x k 2 x1 + k 2 + k 3 x 2 k 3 x 3 = P2 (t )
2
..
m 3 x k 3 x 2 + k 3 x 3 = P3 (t )
3
En forma matricial
..
m 0 0 x1 k + k k2 0 x1 P1 (t )
1 .. 1 2
0 m 2 0 ..
x 2 + k 2 k 2 + k3 k 3 x 2 = P2 (t )
0 0 m3 x 3 0 k3 k 3 x 3 P3 (t )
..
[m]x + [k ]{x} = {P(t )}
3
Ecuacin dinmica para un sistema estructural de varios grados de libertad con excitacin
arbitraria.
..
Desplazamientos relativos xo
u1 = x1 x 0
u2 = x2 x0
u =x x
3 3 0
Forma matricial
u x 1
1 1
u 2 = x 2 1 x 0
u x 1
3 3
[ ] : Matriz que indica que el grado de libertad o coordenadas de la masa, en la lnea del
sistema de ecuaciones simultneas, es colineal con la aceleracin del terreno.
4
{x} = {u} + []{x 0 }
. . .
x = u + [ ]x 0
..
.. ..
=
x u + [ ]x 0
.. .. ..
x1 = u + x
1 0
.. .. ..
x2 = u + x
2 0
.. .. ..
x3 = u + x
3 0
Masa m1 :
..
( )
m x +k x x k x x =0
1 1 1 1 0 2 2
( 1
)
Masa m 2 :
..
( ) (
m 2 x + k 2 x 2 x1 k 3 x 3 x 2 = 0
2
)
Masa m 3 :
..
m x +k x x =0
3 3 3 3
( 2
)
Se tiene que:
x1 x 0 = u1
( )
x 2 x = x u1 + x 0 = x 2 x 0 u1 = u 2 u1
1 2
( )
x3 x 2 = x u 2 + x0 = x3 x0 u 2 = u3 u 2
3
5
..
(
m1 x + k1u1 k 2 u 2 u1 = 0
1
)
..
( )
m 2 x + k 2 u 2 u1 k 3 u 3 u 2 = 0
2
( )
..
(
m3 x + k 3 u3 u 2 = 0
3
)
Factorizando:
..
( )
m1 x + k1 + k 2 u1 k 2 u 2 = 0
1
..
( )
m 2 x k 2 u1 + k 2 + k 3 u 2 k 3 u 3 = 0
2
..
m 3 x k 3u 2 + k 3u 3 = 0
3
Matricialmente:
..
m 0 x1 k + k
0 k2 0 u1 0
1 .. 1 2
0 m2 0 x +
.. 2 k 2 k 2 + k3 k 3 u 2 = 0
0 0 m3 x 3 0 k3 k 3 u 3 0
..
[m]x + [k ]{u} = {0}
.. .. ..
Pero x = u + [ ] x
0
.. ..
[m]u + [m][]x 0 + [k ]{u} = {0}
.. ..
[m]u + [k ]{u} = [m][]x 0
Problema: (Ref: Structural Dynamics. Craig, Roy. R.) El movimiento de un edificio sujeto
a una excitacin ssmica, se estudia usando el modelo mostrado. Use la segunda Ley para
derivar la ecuacin de movimiento del sistema. Considere desplazamientos rotacionales
pequeos, y la masa de la fundacin m como una partcula.
6
Ecuaciones bsicas de movimiento de cada cuerpo rgido.
Para la fundacin
Fx = m&u& = 2f1 2f 2 + f 3
(1)
Fx = M&x&&G = f 3 ( 2)
Fy = M&y& G = f 4 Mg (3)
M G = I G && = M1 + f 4 asen + f 3acos ( 4)
7
De la relacin entre fuerza y desplazamiento y velocidad y amortiguamiento, se tiene:
f1 = (u z )
k
(5)
2
f 2 = (u& z& )
c
( 6)
2
M = K (7 )
1
Usando las relaciones cinemticas que relacionan xG y yG con u y , se tiene que para
desplazamientos pequeos Sen = y Cos=1.
x G = u + asen = u + a
y G = acos = a
I G && = k + f a + f a
4 3
I G && = k + (Mg + M&y& )a M&x& a = 0
G G
I G && + k Mga M&y& a + M&x& a = 0 (8)
G G
Pero :
&y& G = 0 y &x& G = &u& + a&&
I G && + (k Mga) + Ma(&u& + a&&) = 0
8
2. IDEALIZACIN DINMICA DE LA MASA
Para armar la matriz se considera el siguiente elemento con masa distribuida dm, se acelera
cada extremo en cada direccin, generando una fuerza inercial en x e y, en el elemento de
masa diferencial dm
u
u u
Se empotran los extremos del elemento, y se le da una aceleracin unitaria a cada grado de
libertad, induciendo unas fuerzas inerciales en cada elemento de masa dm, proporcionales a
la elstica.
dF Xdm dF Ydm Y X
dF$%& y$ Yj dm
m
dF$%& y$ y& ) + dx
l
9
F$%& /
y$ y& dx
- .
.
140 0 0 70 0 0
0 156 22L 0 54 13L
m 0 22L 4L
0 13L 3L ?m% m%
4m5
420 70 0 0 140 0 0 m% m% @
0 54 13L 0 156 22L
0 13L 3L 0 22L 34
C S 0 0 0 0
S C 0 0 0 0
S sen
4T5 0 0 1 0 0 0 C cos
0 0 0 C S 0
angulo entre eje logal y global
0 0 0 S C 0
0 0 0 0 0 1
10
Cuando el sistema de coordenadas coincide con en el centroide de la placa y se considera la
masa de las columnas despreciable, la matriz de masa de la losa queda:
m 0 0
[m] = 0 m 0
m
0 0 J
A 0
m: Masa de la Losa
A: rea de la Losa = a x b
ba 3 ab 3
Jo: Momento polar de inercia = I xx + I yy = +
12 12
Para un sistema estructural reticular aporticado con diafragma rgido, se puede considerar la
matriz de masa diagonal, siempre y cuando la mayor parte de la masa este concentrada en
la placa Esto significa que la masa de la losa, (Se puede usar la mitad de la masa de las
columnas para el segundo y tercer piso y 1/3 de la de la masa de las columnas del primer
piso), induce una fuerza inercial solo en el grado de libertad de desplazamiento indicado, es
decir la masa mi, se mueve en la direccin xi asociada a una aceleracin ai en la misma
direccin. Por lo tanto la matriz de masa para el prtico mostrado es:
m 0 0
3
[m] = 0 m
2
0
0 0 m1
11
En estructuras donde la mayor cantidad de la masa se encuentre en los muros estructurales
como bodegas, o donde el diafragma del piso sea flexible, como en puentes, no se puede
usar diafragma rgido, y se debe usar la matriz consistente de masa para armar la ecuacin
de equilibrio dinmico.
?
Las fuerzas inerciales son:
F m mYU
F m mXU
m
MV mY mX Q ? J
Q MYX Q Y Z@ U
m: masa total
F^ m 0 Ym
] F_ ` a 0 m Xm b c d
m
MV J Q MYX Q Y Z U
Ym Xm
A
eFf 4M5e f
12
F^ m 0 0
] F_ ` g 0 m
m
0 h c d
MV 0 0 J
A
U
mi 0 Y$ m$
4M5 0 mi X$ m$
m
Y$ m$ X$ m$ ) J
Q MYX Q Y Z+
A
Problema: Una losa de concreto maciza, con rigidez infinita (diafragma rgido), tiene una
masa concentrada m= 25 Ton en un extremo. Calcule la matriz de masa respecto a su eje
centroidal.
z
u
X$ m$ 0 25 Q 5 120
X 4,14 m
mi 145
Y$ m$ 0 25 Q 10 120
Y 8,28 m
mi 145
Masa de la Placa
10 20 20 10
A= 10x20 = 200
J
I^^ Q I__ Q 833,33 ms
12 12
Xt 5 4,14 0,86 m
13
Yt 10 8,28 1,82 m
Ymt 218,4 Tn m
Xmt 103,2 Tn m
m 120 8333,33
J
Q M )X Q Y + Q 120 Y0,86 Q 1,82 Z 5486,24 Tn m
A 200
Masa excntrica
A= o , J
0
X 4,14 m , Y 8,28 m
Xm 103,5 Tn m , Ym 207 Tn m
m
J
Q M )X Q Y + 25 Y4, 14 Q 8, 28 Z 2142,45 Tn m
A
145 0 425,4
4M5 u 0 145 206,7 v
425,4 206,7 7628,7
Unidades [Ton] y [m]
14
3.2 DIAFRAGMA RGIDO
Se considera la losa muy rgida en su propio plano; se puede idealizar como un cuerpo
rgido, y describir cualquier coordenada dentro del diafragma. La localizacin de cualquier
punto dentro del diafragma se puede describir a partir de 2 desplazamientos horizontales y
un giro.
Dos puntos de una losa de entrepiso, que se idealice como diafragma rgido no pueden
tener desplazamientos relativos horizontales, pero si desplazamientos verticales y giros
respecto a ejes horizontales. [Garca. L.E.]
15
Lo anterior implica que cada losa posee infinitos grados de libertad, por lo tanto si se
considera que las losas son infinitamente rgidas solo existiran 3 grados de libertad nicos
para describir el movimiento de cualquier fragmento o partcula, tal y como se muestra en
la figura No. 14.
16
[ K ]12x12 Prtico 1 y A
3.3.2. Se suponen las vigas con rigidez axial infinita debido al diafragma rgido. Se define
un grado de libertad horizontal X e Y por piso independientes y las otra dependientes, se
arma la matriz [ R ] a partir de las relaciones lineales entre los grados de libertad.
[ Ki ] = [ R ]T [ Kp ][ R ]
Para prticos bajos y largos H/B 5, se eliminan los grados de libertad verticales, donde H
es la altura de la edificacin y B es el lado, se pueden eliminar los grados de libertad
verticales, omitiendo tanto la fila como la columna correspondiente en la matriz de rigidez.
17
Caso I:
Se reordena la matriz para que en las primeras filas y columnas queden los grados de
libertad horizontal y rotacional, y a la derecha y parte inferior los grados de libertad
verticales.
K$ k $
4K $ 5 x y
K o$ K ss
{Fi} = [Ki]{ui}
La Matriz de rigidez del prtico con grados de libertad verticales condensados queda:
Caso II:
Se eliminan filas y columnas de grados de libertad verticales {Uv}=0 en la matriz [Ki] y se
obtiene la matriz [Ksv].
18
3.3.4. Condensacin de los grados de libertad rotacionales.
No hay ningn efecto inercial asociado a los grados de libertad rotacionales respecto a ejes
horizontales del diafragma, por lo tanto se puedan condensar.
[Ksv]: Se reordena para que en las primeras filas y columnas queden los grados de libertad
horizontales y las inferiores y derecha las verticales y rotacionales.
K|} K |}
4K |} 5 N P
K o|} K s|}
Se condensa.
Prtico 1 [Ksv1]2x2
Prtico A [KsvA]2x2
3.3.5. Transformacin de los grados de libertad de un desplazamiento por piso a tres por
piso en diafragma rgido.
Se localiza el origen en la interseccin del eje 2 y el eje B. Los grados de libertad del
diafragma en el centro de la masa, para que la matriz quede diagonal.
19
Se hace equilibrio entre las fuerza en casa piso del prtico y la resultante en el centro de la
masa del diafragma. Se toma la fuerza del prtico local y del diafragma global.
Las coordenadas (xA ,yA ) y (xB, yB) deben estar en la lnea de accin del prtico.
d ~YYX X \ Z Q YY Y\ Z Z
{ Fi } = [ Ti ] { FLi }
{ Fi } = Fuerzas globales diafragma piso i
{ FLi } = Fuerzas locales prtico i
20
El centro de masa de cada piso i se define con el vector de posicin:
ri Yy ZCos
y\ YX X
\ ZSen
F S 0
F C
0
M
0 F
r2
F 0 S F
F 0 C
M 0 r1
{ F } = [ Tp ] { FL }
T
Tj N P
T
Se tiente:
{ UPL } = [ TP ]-1 { U }
{ UPL } = [ TP ]T { U }
Reemplazando en { FP }
{ FPL } = [ TP ] [ KCL ] [ TP ]T { U }
{ KP }9x9 = [ TP ] [ KCL ] [ TP ]T
21
3.3.6. Ensamblaje matriz de masa
[ Mi ]: Matriz de masa piso i; suponiendo diafragma rgido.
m U
[ Mi ]3x3 = g m h U
mo M
4m 5oo
[ M ] = xN Py
4m 5oo
2 pisos
La fuerza inercial es { F } = [ M ]{ }
[ M ] { } + [ K ] { U } = - [ K ] { } { Xo} Vibracin Forzada
X z y X
: Aceleraciones horizontales ortogonales del terreno, no colineales con los
grados de libertad globales del diafragma.
22
X [ X z Cos X Sen
X [ X z Sen Q X Cos
X [ X z Cos
X [ X Sen
X [
La matriz [ ] queda: ev[ f 45 X
[
v[
v 1 0
0 1
v
[
ev[ f v
0 0 X z Cos
[ 1 0
X Sen
v 0 1
[
0 0
v
Ut
eUz{ f
Donde:
U[
Si H/B 5 { UV } = { 0 } entonces:
U
eU$ f z{
U{
Por ltimo se obtiene los desplazamientos de todos los grados de libertad del prtico.
23
eU f 4R5eUif
eU\ f
4R5eU$ f
eU f
Se calculan los grados de libertad del prtico
Como los desplazamientos estn en coordendas locales del prtico { UL }, se calculan las
fuerzas en los elementos de la estructura, y reacciones en los apoyos.
Existen varias formas de Solucin, entre las que se tiene: La Solucin Modal, que consiste
en convertir el sistema de ecuaciones diferenciales simultneas y linealmente dependientes,
en un conjunto de ecuaciones de equilibrio independiente. Generalmente se realiza el
anlisis modal cronolgico y el modal espectral. Otra forma de solucin se hace por medio
de integracin de las ecuaciones de equilibrio, el cual es anlogo a sistemas de un grado de
libertad, con aplicacin en sistemas estructurales con caractersticas no lineales.
Para encontrar la respuesta dinmica se utilizar un espacio vectorial, que es una regin del
espacio-tiempo con ciertas propiedades o caractersticas matemticas, construida a partir de
un conjunto de vectores linealmente independientes, que se conocen como la Base del
sistema, y que describen el movimiento del modelo estructural dentro del espacio vectorial,
usando combinaciones lineales y otras propiedades.
..
[m]u + [k ]{u} = {0}
Se supone la solucin de la forma:
{u i (t )}= {i }f i (t )
{i }: Vector de amplitudes
f (t )
i : Funcin que depende del tiempo
24
{u& i (t )}= {i }f&i (t )
{&u&i (t )}= {i }&f&i (t )
[m]{ i }&f&i (t ) + [k ]{ i }f i (t ) = {0}
n n
mij i &f& (t ) + kij i f (t ) = 0
j i j i
j =1 j =1
n
&f& (t ) kij j
i
= w2
=
i = n
j 1
f (t ) mij i i
i j
j=1
Se observa que ambos lados de la expresin anterior son iguales a la frecuencia natural wi
al cuadrado. Por analoga a los sistemas de un grado de libertad la solucin de esta ecuacin
tiene dos partes:
&f& (t ) + w 2 f (t ) = 0
i i i
f (t ) = A Senw t + B Cosw t
i i i i i
w
i : Frecuencia natural
A B
i , i : Constantes que dependen de las condiciones iniciales y representan la amplitud
del movimiento oscilatorio.
n
2n
kij j w i mij j = 0
i i
j=1 j=1
n 2n i
kij w i mij j = 0
j=1 j=1
( ){ }
[k ] w i2 [m] i = 0 (1)
25
a) Si el determinante de un sistema lineal no homogneo de n ecuaciones en el mismo
nmero de incgnitas n , es diferente de cero, el sistema tiene exactamente una solucin.
b) Si el sistema es homogneo y el determinante es diferente de cero, nicamente se tiene la
solucin trivial n =0
c) Si el sistema es homogneo y el determinante es igual a cero, se tiene soluciones no
triviales n 0.
Usando la parte c) del teorema se tiene que la ecuacin (1) tiene solucin no trivial si el
determinante de la matriz de coeficientes es cero
Det = [k ] w 2 [m ] = 0
i Determinante caracterstico
Como las matrices de masa y rigidez son simtricas y positivas definidas, las n races de
esta ecuacin son reales y positivas, y se conocen como los Valores Propios, Eigenvalues o
valores normales. La matriz [k ] es positiva definida para evitar el movimiento de cuerpo
rgido de la estructura soportada, aunque no es necesario para estructuras como los aviones.
La matriz [m] es positiva definida para asegurar que la masa concentrada no sea eliminada
en todos los grados de libertad del anlisis por la condensacin esttica.
Las n races son las frecuencias naturales de vibracin del sistema, que es un valor propio si
se cumple el teorema de Cramer. Una matriz nxn tiene exactamente n frecuencias naturales.
Despejando de la ecuacin anterior, se tiene:
[k ] = w i2 [m]
[m]1[k ] = w i2 [m] 1[m]
[m]1[k ] = w i2 (2)
26
Para cada valor de w
n
{ }
existe un vector independiente n que es una solucin no trivial
del sistema de ecuaciones simultneas, que se conoce como vector caracterstico,
Eigenvector o modo de vibracin.
Los Modos de Vibracin son propiedades del sistema que dependen de la rigidez y masa.
Cada modo se puede excitar independientemente y el movimiento del conjunto de masas se
w
mover con la forma del modo y con una frecuencia natural n asociada al modo. El
movimiento general de un sistema de n grados de libertad se representa por la
superposicin de los modos del sistema.
Cada modo corresponde a una frecuencia natural diferente que satisface la siguiente
condicin de ortogonalidad. Cuando w w .
i n
{ }= w 2n [m]{ n }
[k ] n
Premultiplicando por la transpuesta del r-avo modo r {} T
{ r } [k]{ n }= w 2n { r } [m]{ n }
T T
(3)
Si se inicia con el modo r y premultiplicamos por el vector transpuesto del modo n, se tiene:
{ n } [k]{ r }= w 2r { n } [m]{ r }
T T
( 4)
transpuesta de la matriz del lado derecho es igual a la transpuesta del lado izquierdo.
Usando la ecuacin (3):
{ n } [k]{ r }= w 2n { n } [m]{ r }
T T
(5)
27
n r
{ } {}
w 2 w 2 n T [m ] r = 0
w 2 w 2 = 0
n r
{ n } [m]{ r }= 0
T
w2 w2
La ecuacin anterior es verdadera cuando n r , que para sistemas con frecuencias
w w
naturales positivas implica que n r , se puede concluir que:
{ r } [k]{ n }= 0
T
y { r } [m]{ n }= 0
T
La ortogonalidad de los modos naturales de vibracin implica que las siguientes matrices
cuadradas son diagonales, siempre y cuando r=n, si son diferentes, entonces las matrices
son iguales a cero
{ r } [k]{ n }= {w 2r }
T
{ r } [m]{ n }= {1}
T
El significado fsico que implica la ortogonalidad modal, es que el trabajo hecho por la
fuerza inercial en el n-avo modo a travs del desplazamiento en el r-avo modo, es igual a
cero.
La Normalizacin consiste en tomar uno de los elementos del vector y asignarle un valor
arbitrario, por ejemplo 1, los elementos restantes quedan normalizados, respecto a este
{ }
valor, y los vectores se denominan modos normales. Si el vector n es un modo normal,
cualquier vector proporcional es prcticamente el mismo modo escalado por un factor. A
veces es conveniente normalizar cada modo en los elementos correspondientes a un grado
de libertad en particular, por ejemplo asignarle la unidad al ltimo piso de un edificio de
varios pisos. Es comn normalizar los modos respecto a la matriz de masa, es decir que la
n-sima masa mn tenga valores unitarios, esta normalizacin se conoce como masa
ortonormal.
{ r }T { r } = 1
{ r }T [m]{ r } = [I]
28
[I] es la matriz identidad.
Si los modos se normalizan con { r }T [m ]{ r }
, entonces los vectores modales componen
un conjunto de vectores linealmente independientes. Se acostumbra a escribir todos los
modos en una sola Matriz modal
[] = {1}{ 2 }{ 3 }...... { n }
Un vector siempre puede expresarse como una combinacin lineal de los modos y pueden
describir cualquier movimiento del sistema, cada modo multiplicado por unas constantes
que dependen de las condiciones iniciales. Si el movimiento es forzado, las constantes
dependen de la solicitacin. Las constantes indican el grado de participacin de cada modo
en el movimiento total. Para vibracin libre el movimiento del sistema se describe con la
siguiente expresin:
{u} = []{}
Donde:
{U}: Grados de libertad globales
{}: Nuevos Grados de libertad o generalizados
[] : Matriz modal normalizada
Derivo dos veces y reemplazo en la ecuacin diferencial de equilibrio dinmico.
.. ..
u = [ ]
..
[m]u + [k ]{u} = {0}
..
[m][] + [k ][]{} = {0}
Premultiplicamos por [ ]
T
29
[]T [m ][]{} = [I] []T [k ][] = w 2
y
[I]{&&} + w 2 {} = 0
Esto implica que se tienen n ecuaciones independientes de un grado de libertad del tipo:
..
i + w 2 = 0
i i
Para solucionar esta ecuacin diferencial se aplican los mismos mtodos que se usaron para
resolver sistemas de un grado de libertad.
{u} = [ ]{} =
n
[{ } ] { } { }
(t ) = 1 1 (t ) + 2 2 (t ) + K + { n } n (t )
i=1 i i
Una vez obtenida la respuesta dinmica de la estructura de cada una de las ecuaciones
desacopladas, se debe emplear la transformacin de coordenadas siguiente para pasar a los
grados de libertad globales.
{u (t )} = [ ]{}
Derivo
{u& (t )} = [ ]{& }
Para el caso no amortiguado la solucin para los grados de libertad generalizados es de la
forma:
30
{u(t )} = []{ASenwt} + []{BCoswt}
.
u (t ) = [ ]{wACoswt } + [ ]{ wBSenwt }
{ } .
Si se tienen condiciones iniciales u y u o
o
{ }
u = []{(0 )} = []{B}
o
. .
u o = [ ]& (0 ) = []{wA}
Premultiplicando por [ ] [m ]
T
Problema: (Fuente: Dinmica Estructural Aplicada al Diseo Ssmico. Garca, Luis E.).
Hallar las frecuencias naturales, modos de vibracin y la Respuesta Dinmica de
desplazamiento en coordenadas globales.
Estructura Idealizada
31
Matriz de masa de la estructura:
m 0 0
[m] = 0 2m 0
0 0 2m
12EI
Donde k = 4 Columnas
L3
k k 0
[k ] = k 2k k
0 k 2k
Ecuaciones de Movimiento
..
u
m 0 0 .. 3 k k 0 u 3 0
0 2m 0 u + k 2k k u = 0
2 2
0 0 2m .. 0 k 2k u 0
1
u1
Se pueden obtener n sistemas del tipo:
([k] w 2n [m]){ n }= 0
Las Frecuencias Naturales se hallan:
Det = [k ] w 2n [m ] = 0
k w 2m k 0
Det = k 2k w 2 2m k
0 k 2k w 2 2m
Expando el determinante
D = 4m 3 w 6 12km 2 w 4 + 9k 2 mw 2 k 3 = 0 4m 3
k 4 9 k 2 2 1 k3
w6 3 w + w =0
m 4 m2 4 m3
k
Se puede hacer por comodidad w 2 = u y = 1 , se obtiene un polinomio de grado 3 con 3
m
races
33
9 1
u 3 3u 2 + u =0
4 4
u1 = 0.134
u2 = 1
u 3 = 1.886
k
Pero u = w 2 y colocando 1 = y ordenando de menor a mayor se obtienen las
m
frecuencias naturales del sistema
k k k
w 2 = 0.134 w2 = w 2 = 1.886
1 m 2 m 3 m
([k] w 2n [m]){ n }= 0
k
Para w 2 = 0.134
1 m
k
k 0.134 m m k 0
3 0
k
k
2k 0.134 2m k = 0
m 2
k 1 0
0 k 2k 0.134 2m
m
0.866k k 0 3 0
k
1.732k k 2 = 0
0 k 1.732k 1 0
0.866k 3 k 2 = 0 3 = 1.155 2
(1)
k 3 1.732k 2 k1 = 0
(2)
k 2 + 1.732k1 = 0
(3)
2 = 1.732k1
De (3)
De (1)
( )
0.866k 3 k 1.7321 = 0 3 = 21
De (2)
( )
2k1 1.732k 1.7321 k1 = 0
0=0 1 Solucin Trivial
34
1
Puede tomar cualquier valor.
=1
Sea 1
2
Primer modo de vibracin o modo fundamental { }
1 = 1.732
1
k
Para w 2 =
2 m
0 k 0 3 0
k 0 k = 0
2
0 k 0 0
1
k 3 = 0
k 3 k1 = 0 3 = 1
k 2 = 0
0.866 k 0 3 0
k
1.732k k 2 = 0
0 k 1.732 1 0
0.866k 3 k 2 = 0
k 3 1.732k 2 k1 = 0
k 2 1.732k1 = 0 2 = 1.7321
De (1) ( )
0.866k 3 k 1.7321 = 0 3 = 21
Si 1 = 1
2
{ }
Modo 3 3 = 1.732
1
35
Fuente: Dinmica Estructural Aplicada al Diseo Ssmico. Garca, Luis E.
Modo 1:
m 0 0 2
{2 1.732 1} 0 2m 1.732 = 12m
0
0 0 2m 1
2 0.557
{ }
1 =
1
1.732 =
2 3m
1
m
0.5
1 0.289
Modo 2:
m 0 0 1
{ 1 0 1} 0 2m 0 0 = 3m
0 0 2m 1
1 0.557
{ 2 }= 1
0 =
3m
1
m
0
1 0.557
Modo 3:
36
m 0 0 2
{2 1.732 1} 0 2m 1.732 = 12m
0
0 0 2m 1
2 0.557
{ }
3 =
1
1.732 =
2 3m
1
m
0.5
1 0.289
Matriz Modal
1 0 0
[ ]
T
[m][ ] = 0 1 0
0 0 1
0.1341 0 0
[ ]
T
[k ][ ] = 0 1 0
k
m
0 0 1.886
37
Como ecuaciones diferenciales independientes:
.. k
1 + 0.134 1 = 0
m
.. k
2 + 2 = 0
m
.. k
3 + 1.886 3 = 0
m
.
u o = {0}
1
{u o } = 1
1
0.557 0.5 0.289 m 0 0 1 2.1547 B1
{ }
{B} = [ ]T [m] u o = 1
m
0.557 0 0.557 0 2m 0 1 = m 0.5774 = B
2
0.557 0.5 0.289 0 0 2m 1
0.1548 B3
{u} = {1}1 (t ) + { 2 } 2 (t ) + { 3 }3 (t )
38
[m]{&u&} + [c]{u& } + [k ]{u} = {0}
{u o } y
.
u o
, se pueden expresar los desplazamientos
Si existen condiciones iniciales
{u} en trminos de los modos naturales del sistema sin amortiguamiento:
Premultiplicando por []
T
39
[2ii ] es una matriz diagonal y i es el amortiguamiento asociado con el modo i en el
grado de libertad i obtenido de ensayos. Aunque la matriz de amortiguamiento se puede
desacoplar, no tiene relacin con el amortiguamiento real en el grado de libertad
determinado. Por lo tanto lo que se hace es desacoplar la ecuacin de equilibrio dinmico y
despus el amortiguamiento se introduce en la ecuacin desacoplada, evitando un gran
error.
2
&& + 2 w & + w i = 0
i i i i i
Esta ecuacin se resuelve por cualquiera de los mtodos vistos anteriormente, para sistemas
de un grado de libertad. En cada ecuacin desacoplada el amortiguamiento es el
correspondiente al modo i.
.. ..
[m]u + [k ]{u} = [m][ ]x o
{u (t )} = [ ]{}
{u& (t )} = [ ]{& }
{&u&(t )} = [ ]{&&}
Reemplazando en la ecuacin de equilibrio
.. ..
[m][] + [k ][]{} = [m][]x o
Premultiplicamos por [ ]
T
..
[]T [m][]{&&} + []T [k ][]{} = []T [m][]x o
40
2 ..
&& + w i = i x
i i o
2 ..
&& + 2 w & + w = i x
i i i i i i o
Donde:
[] = []T [m][]
El valor mximo que puede tener entre la base y la masa del sistema, es igual al ledo en
i
el espectro de respuesta del sismo para la misma frecuencia w y el mismo amortiguamiento
en un sistema de un grado de libertad.
(max) = Sd T
i i i i
( )
Donde
( )
Sd T
i i es el valor del espectro de desplazamientos.
(max) =
i i
1
2
( )
Sa T
i i
w
i
[] = {1}{ 2 }{ 3 }...... { n }
41
{u (t )i }max = []{ iSd(w i i )}= { } ( )
n
Sd w
i i i i
i =1
{Fi} = [k ]{u i }
Para cada modo, las fuerzas dinmicas inerciales modales mximas se obtiene con:
{Fmod
i }= [k]{u imod }= [k]{i }(i )max = [k]{i }iSd(w i i )
[ ] [ ]T ([][m])T = [m]T []T = [m][]T
Premultiplicando por y usando
[]T [ ] = []T []T [m][ ] = []T [m ][][ ] = [ ]
La masa total de la estructura en cualquier grado de libertad, es la suma de las masas en
cada direccin principal. La masa total se relaciona con cada grado de libertad:
[m ]Total = [ ]T [m ][ ]
Reemplazando [ ]
T
[m]Total = []T [] [m][]T [] = []T [][m][]T []
[m]Total = [] [I][] =
T
[ i2 ]
La masa total corresponde a la suma de los cuadrados de los coeficientes de participacin
modal i. Este valor es la masa efectiva modal, y es el porcentaje de masa total que se
mueve en determinado modo de vibracin. De acuerdo al NSR-98, se deben tener en cuenta
los modos que muevan ms del 90% de la masa total del sistema estructural.
42
Problema: Encontrar la respuesta dinmica modal en trminos de desplazamiento y las
fuerzas dinmicas inerciales mximas, de una edificacin para vivienda ubicada en el norte
de la ciudad de Cali, donde de acuerdo a las caractersticas geotcnicas del suelo, este se ha
catalogado como un S2. El edificio tiene diafragma rgido y est sometido a la aceleracin
espectral del NSR-98 en la base. La altura del entrepiso a ejes es 2.8 m, en cada piso hay 6
columnas y todas tiene una seccin de 40X40 cm. Las losas de los pisos 1 y 2 tienen un
peso de 800 kgf/m2, la losa del piso 3 tiene un peso de 200 kgf/m2, todas las losas tienen
un rea de 20X15 m2, y fc = 28 MPa. Desprecie la masa de las columnas.
I= 1
Aa = 0.25
S= 1.2
Tc = 0.576 s
TL = 2.88 s
0.7
0.6
0.5
0.4
Sa (g)
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T (s)
43
Evaluacin de cargas
Piso 1 y 2:
m1 = m2 = 800*15*20 = 240.000 kg
Piso 3:
m3 = 200*15*20 = 60.000 kg
60 0 0
[m] = 0 240 0
0 0 240
[Tn]
Matriz de rigidez
Las unidades se dan en [N/m] o [kN/m], si la matriz de est en [kg] o [Tn] respectivamente.
Se ha encontrado que una losa con un mdulo de elasticidad como el del concreto,
Ec = 3900 fc = 20637 MPa , y con una altura de ms de 1.50 m, no es suficientemente
rgida a flexin. Por lo tanto, la rigidez del piso, es similar a la de una columna en voladizo.
Para simular un piso rgido, se debe usar un mdulo de elasticidad muchsimo mas grande
que el del concreto.
3EI
k= 6 Columnas
L3
44
Matriz de rigidez del Edificio:
36100 36100 0
[k ] = 36100 72200 36100
0 36100 72200
[kN/m]
Ecuaciones de Movimiento
.. ..
[m][] + [k ][]{} = [m][]x o
..
u x
60 0 0 .. 3 36100 36100 0 u 3 60 0 0 1&& o1
0 240 0 u + 36100 72200 36100 u = 0 240 0 1x
2 2 && o 2
0
0 240 .. 0
36100 72200 u1 0 0 240 1
&x& o
u1 3
([k] w 2n [m]){ n }= 0
Las Frecuencias Naturales se hallan:
Det = [k ] w 2n [m ] = 0
45
[k ] = w i2 [m]
[m]1[k ] = w i2 [m] 1[m]
[m]1[k ] = w i2 (2)
2 2 2
rad rad rad
w 2 = 47.93 w 2 = 354.67 w 2 = 800.73
1 s 2 s 3 s
1 0.872 1
[] = - 0.331 - 0.358 0.920
0 1 0.547
Modo 1:
60 0 0 1
{1 0.331 0.1} 0 240 0 - 0.331 = 88.65
0 0 240 0.1
0.1062
{ }
1 = - 0.0351
0.0106
Modo 2:
60 0 0 - 0.872
{ 0.872 0.358 1} 0 240 0 - 0.358 = 316.36
0 0 240 1
0.0490
{ }
2 = - 0.0201
0.0562
46
Modo 3:
60 0 0 1
{1 0.920 0.547} 0 240 0 0.920 = 335.19
0 0 240 0.547
0.0546
{ }
3 = 0.0503
0.0299
1 0 0
[ ] T
[m][ ] = 0 1 0
0 0 1
800.73 0 0
[] T
[k ][] = 0 354.7 0
0 0 47.93
0.4767
[] = []T [m][] = 5.7233
22.5172
47
..
1 0 0 1 800.73 0 0 1 0.4767
..
0 1 0 + 0 = - 5.7233 x (t)
2 354.7 0 2 && o
0 0 1 .. 0 0
47.93 3 22.5172
3
..
1 + 800.731 = 0.4767&x& (t)
o
..
2 + 354.7 2 = 5.7233&x& (t)
o
..
3 + 47.93 = 22.5172&x& (t)
3 o
2 ..
&& + 2 w & + w = i x
i i i i i i o
..
1 + 2.83& + 800.731 = 0.4767 &x& (t)
1 o
..
2 + 1.88& + 354.7 2 = 5.7233&x& (t)
2 o
..
3 + 2.83& + 47.93 = 22.5172&x& (t)
3 3 o
Modo 1:
48
2
T1 = = 0.222 s
w
1
m
Sa = 2.5AaI = 2.5 * 0.25 * 9.81 * 1.0 = 6.13 2
1 s
Sa
Sd = = 0.0077 m
1
w12
Modo 2:
2
T2 = = 0.334 s
w
2
m
Sa = 2.5AaI = 2.5 * 0.25 * 9.81 * 1.0 = 6.13
2 s2
Sa
Sd = = 0.0173 m
2 2
w2
Modo 3:
2
T3 = = 0.908 s
w3
1.2AaIS 1.2 * 0.25 * 9.81 * 1.0 * 1.2 m
Sa 3 = = = 3.89
T 0.908 s2
Sa
Sd = = 0.0811 m
3
w 32
{Fi} = [k ]{u i }
F 111.91
3
F2 = - 311.90 [kN]
F 597.46
1
50