Introduction.
Ltude dun systme asservi consiste, aprs avoir ralis le diagramme fonctionnel
faire la description mathmatique du fonctionnement physique des lments qui
composent le systme.
Il faut trouver la relation mathmatique qui lie le signal dentre et le signal de sortie.
Les systmes asservis linaires sont rgis par des quations diffrentielles linaires
coefficients constants.
Un systme est linaire sil est dcrit par des quations diffrentielles linaires coefficients
constants.
En pratique, on caractrise les performances dun systme par la manire dont il rpond
certaines entres typiques. Le comportement du systme vis--vis de ces entres laisse prjuger
de son comportement avec des entres quelconques. Les entres particulires sont au nombre de
quatre.
1. Entre en chelon.
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2. Entre en rampe.
Exemple :
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2. Rponse en rgime transitoire.
Le rgime permanent nest atteint quau bout dun certain temps plus ou moins long.
Tant quil nest pas atteint on dit que le systme est en rgime transitoire.
On appelle rponse en rgime transitoire la partie de la rponse totale qui tend vers
zro quand t tend vers linfini.
Remarque :
La transformation de Laplace (TL) est un outil mathmatique qui substitut aux quations
intgro- diffrentielles des quations algbriques linaires (simplification des calculs).
Cest un calcul oprationnel qui repose sur le changement de variable permettant
lalgbrisation des symboles de drivation et dintgration. Ce changement de variable
sappelle la T L.
La TL repose sur lemploi de loprateur S = d/dt (ou P) appel operateur de Laplace.
1. Dfinition de la TL .
A toute fonction f(t) nulle (ou non dfinie) pour t < 0, on fait correspondre une fonction F(S) de
variable complexe S quon appelle sa Transforme de Laplace (TL).
Remarques :
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Exemple :
Exemple :
a- Linarit.
b- Drivation
c- Intgration
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EXERCICES
Exercice n 1 :
Dterminer le signal de sortie y(t)du systme reprsent par le diagramme fonctionnel suivant :
x2(t) x3(t)
x1(t) d/dt A y(t)
Exercice n 2 :
Etablir les diagrammes fonctionnels respectifs des systmes dcrits par les quations
diffrentielles suivantes :
y(t) = 7 dx(t)/dt ; y(t) = 3d2x(t)/dt2 x(t)
Exercice n 3 :
Un rservoir est suppos vide. Il est compos de deux vannes, lune dentre deau, lautre de
sortie. Les vannes sont fermes.
1/ a- On ouvre puis on ferme brusquement la vanne dentre. A quel type dentre typique
peut-on assimiler le dbit ?
b- Dcrire lvolution du volume deau dans le rservoir .A quel type de signal fait-il penser ?
2/ a- On ouvre brusquement la vanne dentre et on la maintient ouverte. A quel type dentre
typique peut-on assimiler le dbit ?
b- Dcrire lvolution du volume deau dans le rservoir .A quel type de signal fait-il penser ?
Exercice n 4 :
Exercice n 5 :
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Exercice n 6 :
Impulsion (t) 1
Echelon u(t) 1/ S
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